CN105431596B - 建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法 - Google Patents

建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法 Download PDF

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Abstract

控制系统具备：控制阀控制部，其对控制阀进行控制；数据获取部，其在使液压缸动作的操作指令输出了的状态下，获取与操作指令值及缸速度相关的数据；导出部，其基于由数据获取部获取的数据，导出相对于操作指令值的多个液压缸的各自的关于动作方向的动作特性。控制阀控制部在基于数据获取部的数据的获取中，对多个先导油路中的被获取数据的获取对象的一个先导油路的控制阀进行控制而将一个先导油路打开，对其他的先导油路的控制阀进行控制而将其他的先导油路关闭。

Description

建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法
技术领域
本发明涉及建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。
背景技术
液压挖掘机那样的建筑机械具备包含动臂、斗杆及铲斗的工作装置。如专利文献1公开那样，工作装置由液压执行机构(液压缸)驱动。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11-350537号公报
发明内容
发明要解决的课题
在对工作装置进行控制的情况下，若未充分掌握液压缸的动作特性，则存在工作装置的挖掘精度下降的可能性。因此，迫切希望研究出能够顺畅地导出液压缸的动作特性的技术。
本发明的方案的目的在于提供一种能够顺畅地导出液压缸的动作特性的建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。
用于解决课题的方案
本发明的第一方案提供一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装包含动臂、斗杆及铲斗，所述建筑机械的控制系统具备：多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；多个方向控制阀，这些多个方向控制阀分别配置于所述液压缸，且具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；多个先导油路，这些多个先导油路包含为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的先导油所流动的第一动作方向用先导油路、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的先导油所流动的第二动作方向用先导油路；控制阀，该控制阀够调整所述先导油的压力；多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器检测所述液压缸的缸速度；控制阀控制部，该控制阀控制部控制所述控制阀；数据获取部，该数据获取部在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取与所述操作指令值及所述缸速度有关的数据；导出部，该导出部基于由所述数据获取部获取的数据，导出相对于所述操作指令值的多个所述液压缸的各自的关于动作方向的动作特性，所述控制阀控制部在基于所述数据获取部的所述数据的获取中，对多个所述先导油路中的被获取所述数据的获取对象的一个先导油路的所述控制阀进行控制而将所述一个先导油路打开，对其他的先导油路的所述控制阀进行控制而将所述其他的先导油路关闭。
优选的是，所述建筑机械的控制系统具备能够根据操作量来调整所述先导油的压力的操作装置，所述数据获取部获取与第一操作指令值及关于所述第一操作指令值的缸速度相关的第一数据、与第二操作指令值及关于所述第二操作指令值的缸速度相关的第二数据，所述导出部基于所述第一数据来导出第一动作特性，基于所述第二数据来导出第二动作特性，所述控制阀控制部控制所述控制阀，在从所述第一数据的获取结束起到所述第二数据的获取开始期间，打开多个所述先导油路。
优选的是，所述第一操作指令值包含所述液压缸以微速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，所述第二操作指令值包含所述液压缸以通常速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，所述通常速度区域是比所述微速度区域高的速度区域，且相对于操作指令值的所述缸速度的变化量比所述微速度区域大，所述第一动作特性包含表示所述第一操作指令值与微速度区域的所述缸速度的关系的微速度动作特性，所述第二动作特性包含表示所述第二操作指令值与通常速度区域的所述缸速度的关系的通常速度动作特性。
优选的是，所述建筑机械的控制系统具备程序控制部，该程序控制部连续执行下述数据的获取：用于导出停止状态的所述液压缸开始动作时的动作开始操作指令值的数据的获取；用于导出所述微速度动作特性的数据的获取；用于导出所述通常速度动作特性的数据的获取。
优选的是，所述建筑机械的控制系统具备：压力传感器，其检测所述先导油的压力；滑柱行程传感器，其检测通过所述先导油而移动的所述滑柱的移动量，所述操作指令值包含由所述控制阀控制部决定的向所述控制阀供给的电流值、所述压力值及所述移动量值中的至少一个。
优选的是，所述建筑机械的控制系统具备人机接口部，该人机接口部具有输入部及显示部，所述显示部显示所述工作装置的姿势调整要求信息，所述输入部生成用于输出使所述液压缸动作的所述操作指令的指令信号。
本发明的第二方案提供一种建筑机械，其具备：下部行驶体；上部回转体，其支承于所述下部行驶体；工作装置，其包含动臂、斗杆及铲斗，且支承于所述上部回转体；第一方案的控制系统。
本发明的第三方案提供一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包含动臂、斗杆及铲斗，所述建筑机械具有：多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；多个方向控制阀，这些多个方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；多个先导油路，这些多个先导油路包含为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的先导油所流动的第一动作方向用先导油路、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的先导油所流动的第二动作方向用先导油路；控制阀，其能够调整所述先导油的压力；多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器检测所述液压缸的缸速度；人机接口部，其具有输入部及显示部，所述建筑机械的控制方法包括如下步骤：在所述显示部上显示姿势调整要求信息，并调整所述工作装置的姿势；在调整了所述工作装置的姿势之后，通过所述输入部的操作，生成用于输出使多个所述液压缸中的一个液压缸向第一动作方向动作的操作指令的指令信号；以将关于所述一个液压缸的第一动作方向用先导油路打开并将关于所述一个液压缸的第二动作方向用先导油路及关于其他的液压缸的先导油路关闭的方式控制所述控制阀；在输出了所述操作指令的状态下，获取与所述操作指令值及所述一个液压缸的缸速度相关的数据；基于获取的所述数据，导出相对于所述操作指令值的所述一个液压缸的关于所述第一动作方向的动作特性。
发明效果
根据本发明的方案，能够顺畅地导出液压缸的动作特性。
附图说明
图1是表示建筑机械的一例的立体图。
图2是示意性地表示建筑机械的一例的侧视图。
图3是示意性地表示建筑机械的一例的后视图。
图4是表示控制系统的一例的框图。
图5是表示控制系统的一例的框图。
图6是表示目标施工信息的一例的示意图。
图7是表示限制挖掘控制的一例的流程图。
图8是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图9是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图10是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图11是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图12是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图13是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图14是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图15是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图16是表示液压缸的一例的图。
图17是表示行程传感器的一例的图。
图18是表示控制系统的一例的图。
图19是控制系统的一例的图。
图20是用于说明建筑机械的动作的一例的图。
图21是用于说明建筑机械的动作的一例的图。
图22是用于说明建筑机械的动作的一例的图。
图23是表示建筑机械的动作的一例的示意图。
图24是表示控制系统的一例的功能框图。
图25是表示控制系统的一例的功能框图。
图26是表示工作装置控制器的处理的一例的流程图。
图27是表示校正方法的一例的流程图。
图28是表示显示部的一例的图。
图29是表示显示部的一例的图。
图30是表示显示部的一例的图。
图31是表示显示部的一例的图。
图32是表示显示部的一例的图。
图33是表示显示部的一例的图。
图34是用于说明校正处理的一例的时间图。
图35是表示显示部的一例的图。
图36是用于说明校正处理的一例的流程图。
图37是表示滑柱行程与缸速度的关系的图。
图38是将图37的一部分放大的图。
图39是表示滑柱行程与缸速度的关系的图。
图40是将图37的一部分放大的图。
图41是用于说明校正处理的一例的时间图。
图42是表示校正方法的一例的流程图。
图43是表示显示部的一例的图。
图44是表示显示部的一例的图。
图45是表示显示部的一例的图。
图46是表示显示部的一例的图。
图47是表示显示部的一例的图。
图48是表示显示部的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的实施方式，但本发明并不限定于此。以下说明的各实施方式的要件可以适当组合。而且，也有不使用一部分的构成要素的情况。
[液压挖掘机的整体结构]
图1是表示本实施方式的建筑机械100的一例的立体图。在本实施方式中，说明建筑机械100是具备利用液压进行工作的工作装置2的液压挖掘机100的例子。
如图1所示，液压挖掘机100具备车辆主体1、工作装置2、对工作装置2进行驱动的液压缸(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)。如后述那样，在液压挖掘机100搭载有执行挖掘控制的控制系统200。
车辆主体1具有回转体3、驾驶室4和行驶装置5。回转体3配置在行驶装置5之上。行驶装置5对回转体3进行支承。将回转体3也称为上部回转体3。将行驶装置5也称为下部行驶体5。回转体3能够以回转轴AX为中心回转。在驾驶室4设有供操作员就座的驾驶席4S。操作员在驾驶室4中对液压挖掘机100进行操作。行驶装置5具有一对履带5Cr。通过履带5Cr的旋转而液压挖掘机100行驶。需要说明的是，行驶装置5可以包含车轮(轮胎)。
在本实施方式中，以驾驶席4S为基准来说明各部的位置关系。前后方向是以驾驶席4S为基准的前后方向。左右方向是以驾驶席4S为基准的左右方向。驾驶席4S与正面正对的方向为前方，与前方相反的方向为后方。驾驶席4S与正面正对时的侧方的一方(右侧)及另一方(左侧)分别为右方及左方。
回转体3具有收容发动机的发动机室9和在回转体3的后部设置的配重。在回转体3中，在发动机室9的前方设有扶手19。在发动机室9配置有发动机及液压泵等。
工作装置2支承于回转体3。工作装置2包括：与回转体3连接的动臂6；与动臂6连接的斗杆7；与斗杆7连接的铲斗8。工作装置2由液压缸驱动。用于驱动工作装置2的液压缸包括：对动臂6进行驱动的动臂油缸10；对斗杆7进行驱动的斗杆油缸11；对铲斗8进行驱动的铲斗油缸12。动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12分别由工作油驱动。
动臂6的基端部经由动臂销13而与回转体3连接。斗杆7的基端部经由斗杆销14而与动臂6的前端部连接。铲斗8经由铲斗销15而与斗杆7的前端部连接。动臂6能够以动臂销13为中心旋转。斗杆7能够以斗杆销14为中心旋转。铲斗8能够以铲斗销15为中心旋转。斗杆7及铲斗8分别是在动臂6的前端侧能够移动的可动构件。
图2是示意性地表示本实施方式的液压挖掘机100的侧视图。图3是示意性地表示本实施方式的液压挖掘机100的后视图。如图2所示，动臂6的长度L1是动臂销13与斗杆销14之间的距离。斗杆7的长度L2是斗杆销14与铲斗销15之间的距离。铲斗8的长度L3是铲斗销15与铲斗8的前端部8a之间的距离。在本实施方式中，铲斗8具有多个斗齿。在以下的说明中，将铲斗8的前端部8a适当称为铲尖8a。
需要说明的是，铲斗8也可以不具有斗齿。铲斗8的前端部可以由直线形状的钢板形成。
如图2所示，液压挖掘机100具有：配置于动臂油缸10的动臂油缸行程传感器16；配置于斗杆油缸11的斗杆油缸行程传感器17；配置于铲斗油缸12的铲斗油缸行程传感器18。基于动臂油缸行程传感器16的检测结果，来求出动臂油缸10的行程长度。基于斗杆油缸行程传感器17的检测结果，来求出斗杆油缸11的行程长度。基于铲斗油缸行程传感器18的检测结果，来求出铲斗油缸12的行程长度。
在以下的说明中，将动臂油缸10的行程长度适当称为动臂油缸长度，将斗杆油缸11的行程长度适当称为斗杆油缸长度，将铲斗油缸12的行程长度适当称为铲斗油缸长度。而且，在以下的说明中，将动臂油缸长度、斗杆油缸长度及铲斗油缸长度适当总称为缸长度数据L。
液压挖掘机100具备能够检测液压挖掘机100的位置的位置检测装置20。位置检测装置20具有天线21、全局坐标运算部23、IMU(Inertial Measurement Unit)24。
天线21是GNSS(Global Navigation Satellite Systems：全球导航卫星系统)用的天线。天线21是RTK-GNSS(Real Time Kinematic-Global Navigation SatelliteSystems)用天线。天线21设于回转体3。在本实施方式中，天线21设于回转体3的扶手19。需要说明的是，天线21也可以设置在发动机室9的后方。例如，可以在回转体3的配重上设置天线21。天线21将与接收到的电波(GNSS电波)相应的信号向全局坐标运算部23输出。
全局坐标运算部23检测全局坐标系中的天线21的设置位置P1。全局坐标系是以设置在作业区域的基准位置Pr为基础的三维坐标系(Xg，Yg，Zg)。如图2及图3所示，在本实施方式中，基准位置Pr是在作业区域设定的基准桩的前端的位置。而且，局部坐标系是以液压挖掘机100为基准的、由(X，Y，Z)表示的三维坐标系。局部坐标系的基准位置是表示位于回转体3的回转轴(回转中心)AX的基准位置P2的数据。
在本实施方式中，天线21包含以在车宽方向上分离的方式设于回转体3的第一天线21A及第二天线21B。全局坐标运算部23检测第一天线21A的设置位置P1a及第二天线21B的设置位置P1b。
全局坐标运算部23获取由全局坐标表示的基准位置数据P。在本实施方式中，基准位置数据P是表示位于回转体3的回转轴(回转中心)AX的基准位置P2的数据。需要说明的是，基准位置数据P也可以是表示设置位置P1的数据。在本实施方式中，全局坐标运算部23基于两个设置位置P1a及设置位置P1b来生成回转体方位数据Q。回转体方位数据Q基于由设置位置P1a和设置位置P1b决定的直线相对于全局坐标的基准方位(例如北)所成的角度来决定。回转体方位数据Q表示回转体3(工作装置2)朝向的方位。全局坐标运算部23向后述的显示控制器28输出基准位置数据P及回转体方位数据Q。
IMU24设于回转体3。在本实施方式中，IMU24配置在驾驶室4的下部。在回转体3中，在驾驶室4的下部配置有高刚性的框架。IMU24配置在该框架上。需要说明的是，IMU24也可以配置在回转体3的回转轴AX(基准位置P2)的侧方(右侧或左侧)。IMU24检测车辆主体1的相对于左右方向的倾斜角θ4和车辆主体1的相对于前后方向的倾斜角θ5。
[控制系统的结构]
接下来，说明本实施方式的控制系统200的概要。图4是表示本实施方式的控制系统200的功能结构的框图。
控制系统200对使用工作装置2的挖掘处理进行控制。挖掘处理的控制包含限制挖掘控制。如图4所示，控制系统200具备动臂油缸行程传感器16、斗杆油缸行程传感器17、铲斗油缸行程传感器18、天线21、全局坐标运算部23、IMU24、操作装置25、工作装置控制器26、压力传感器66、压力传感器67、压力传感器68、控制阀27、方向控制阀64、显示控制器28、显示部29、传感器控制器30和人机接口部32。
操作装置25配置于驾驶室4。由操作员对操作装置25进行操作。操作装置25接受用于驱动工作装置2的操作员的操作指令的输入。在本实施方式中，操作装置25是先导液压方式的操作装置。
在以下的说明中，将为了使液压缸(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)工作而向该液压缸供给的油适当称为工作油。在本实施方式中，通过方向控制阀64来调整对液压缸的工作油的供给量。方向控制阀64通过被供给的油而进行工作。在以下的说明中，将为了使方向控制阀64工作而向该方向控制阀64供给的油适当称为先导油。而且，将先导油的压力适当称为先导液压。
工作油及先导油可以从同一液压泵送出。例如，可以将从主液压泵送出的工作油的一部分通过减压阀减压，将该减压后的工作油作为先导油使用。而且，送出工作油的液压泵(主液压泵)与送出先导油的液压泵(先导液压泵)可以是不同的液压泵。
操作装置25具有压力调整阀250，该压力调整阀250与供先导油流动的先导油路50及先导油路450连接，且能够根据操作量来调整先导液压。操作装置25具有第一操作杆25R和第二操作杆25L。在本实施方式中，操作装置25的操作量包含使操作杆(25R、25L)倾斜的角度。由操作员对操作杆(25R、25L)进行操作，从而与其操作量(角度)相应地调整先导液压，将先导油路50的先导油向先导油路450供给。
第一操作杆25R配置在例如驾驶席4S的右侧。第二操作杆25L配置在例如驾驶席4S的左侧。就第一操作杆25R及第二操作杆25L而言，前后左右的动作对应于两轴的动作。
通过第一操作杆25R来操作动臂6及铲斗8。第一操作杆25R的前后方向的操作对应于动臂6的上下方向的动作。通过将第一操作杆25R在前后方向上操作，来执行动臂6的下降动作及上升动作。在为了操作动臂6而操作第一操作杆25R从而向先导油路450供给先导油时的压力传感器66所产生的检测压力为检测压力MB。第一操作杆25R的左右方向的操作对应于铲斗8的上下方向的动作。通过将第一操作杆25R在左右方向上操作，来执行铲斗8的下降动作及上升动作。在为了操作铲斗8而操作第一操作杆25R从而向先导油路450供给先导油时的压力传感器66所产生的检测压力为检测压力MT。
通过第二操作杆25L来操作斗杆7及回转体3。第二操作杆25L的前后方向的操作对应于斗杆7的上下方向的动作。通过将第二操作杆25L在前后方向上操作，来执行斗杆7的下降动作及上升动作。在为了操作斗杆7而操作第二操作杆25L从而向先导油路450供给先导油时的压力传感器66所产生的检测压力为检测压力MA。第二操作杆25L的左右方向的操作对应于回转体3的回转动作。通过将第二操作杆25L在左右方向上操作，来执行回转体3的右回转动作及左回转动作。
在本实施方式中，动臂6的上升动作相当于倾卸动作。动臂6的下降动作相当于挖掘动作。斗杆7的上升动作相当于倾卸动作。斗杆7的下降动作相当于挖掘动作。铲斗8的上升动作相当于倾卸动作。铲斗8的下降动作相当于挖掘动作。需要说明的是，可以将斗杆7的下降动作称为弯曲动作。可以将斗杆7的上升动作称为伸长动作。
从主液压泵送出且由减压阀减压成先导液压的先导油向操作装置25供给。基于操作装置25的操作量来调整先导液压，与该先导液压相应地，向液压缸(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)供给的工作油所流过的方向控制阀64被驱动。
第一操作杆25R为了动臂6的驱动而在前后方向上被操作。与前后方向上的第一操作杆25R的操作量(动臂操作量)相应地，向用于驱动动臂6的动臂油缸10供给的工作油所流过的方向控制阀64被驱动。
第一操作杆25R为了铲斗8的驱动而在左右方向上被操作。与左右方向上的第一操作杆25R的操作量(铲斗操作量)相应地，向用于驱动铲斗8的铲斗油缸12供给的工作油所流过的方向控制阀64被驱动。
第二操作杆25L为了斗杆7的驱动而在前后方向上被操作。与前后方向上的第二操作杆25L的操作量(斗杆操作量)相应地，向用于驱动斗杆7的斗杆油缸11供给的工作油所流过的方向控制阀64被驱动。
第二操作杆25L为了回转体3的驱动而在左右方向上被操作。与左右方向上的第二操作杆25L的操作量相应地，向用于驱动回转体3的液压执行机构供给的工作油所流过的方向控制阀64被驱动。
第一操作杆25R由操作员操作而成为中立状态(空档状态)、从中立状态操作成向前方倾斜的前方操作状态、从中立状态操作成向后方倾斜的后方操作状态、从中立状态操作成向右方倾斜的右方操作状态、及从中立状态操作成向左方倾斜的左方操作状态中的至少一个状态。通过将第一操作杆25R操作成前方操作状态及后方操作状态中的至少一方，从而动臂油缸10的方向控制阀64被驱动。通过将第一操作杆25R操作成右方操作状态及左方操作状态，从而铲斗油缸12的方向控制阀64被驱动。通过将第一操作杆25R维持成中立状态，从而动臂油缸10的方向控制阀64及铲斗油缸12的方向控制阀64未被驱动。
第二操作杆25L由操作员操作而成为中立状态(空档状态)、从中立状态操作成向前方倾斜的前方操作状态、从中立状态操作成向后方倾斜的后方操作状态、从中立状态操作成向右方倾斜的右方操作状态、及从中立状态操作成向左方倾斜的左方操作状态中的至少一个状态。通过将第二操作杆25L操作成前方操作状态及后方操作状态中的至少一方，从而斗杆油缸11的方向控制阀64被驱动。通过将第二操作杆25L操作成右方操作状态及左方操作状态，从而用于驱动回转体3的液压执行机构被驱动。通过将第二操作杆25L维持成中立状态，从而斗杆油缸11的方向控制阀64及用于驱动回转体3的液压执行机构未被驱动。
通过将第一操作杆25R在前后方向的可动范围内操作成最前方的端部或最后方的端部，从而动臂油缸10的缸速度呈现最大值。通过将第一操作杆25R在左右方向的可动范围内操作成最右方的端部或最左方的端部，从而铲斗油缸12的缸速度呈现最大值。通过将第一操作杆25R维持成中立状态，从而动臂油缸10的缸速度及铲斗油缸12的缸速度呈现最小值(零)。
通过将第二操作杆25L在前后方向的可动范围内操作成最前方的端部或最后方的端部，从而斗杆油缸11的缸速度呈现最大值。通过将第二操作杆25L在左右方向的可动范围内操作成最右方的端部或最左方的端部，从而用于驱动回转体3的液压执行机构的驱动速度呈现最大值。通过将第二操作杆25L维持成中立状态，从而斗杆油缸11的缸速度及用于驱动回转体3的液压执行机构的驱动速度呈现最小值(零)。
在以下的说明中，将第一操作杆25R及第二操作杆25L配置在可动范围的端部的状态适当称为满杆(full lever)状态。在满杆状态下，液压缸(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)的缸速度呈现最大值。
需要说明的是，也可以是，第一操作杆25R的左右方向的操作对应于动臂6的操作且前后方向的操作对应于铲斗8的操作。需要说明的是，也可以是，第二操作杆25L的左右方向的操作对应于斗杆7的操作且前后方向的操作对应于回转体3的操作。
压力传感器66及压力传感器67配置于先导油路450。压力传感器66及压力传感器67检测先导液压。压力传感器66及压力传感器67的检测结果向工作装置控制器26输出。
控制阀27配置于先导油路450。控制阀27能够调整先导液压。控制阀27基于来自工作装置控制器26的控制信号而进行工作。通过控制阀27进行工作，从而由该控制阀27调整后的先导液压作用于方向控制阀64。方向控制阀64基于先导液压进行工作，从而调整对液压缸(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)的工作油的供给量。
即，在本实施方式中，先导液压不仅由操作装置25调整，还由控制阀27调整。通过调整先导液压，从而借助方向控制阀64来调整对液压缸的工作油的供给量。
人机接口部32具有输入部321及显示部(监视器)322。在本实施方式中，输入部321包含配置在显示部322的周围的操作按钮。需要说明的是，输入部321可以包含触摸面板。可以将人机接口部32称为多监视器32。输入部321由操作员操作。通过输入部321的操作而生成的指令信号向工作装置控制器26输出。工作装置控制器26对显示部322进行控制，并在该显示部322上显示规定的信息。
锁定杆(未图示)为了机械性地进行先导油路50的隔断而由操作员操作。锁定杆配置于驾驶室4。通过锁定杆的操作，先导油路50关闭。当操作锁定杆而将先导油路50隔断时，在先导油路50设置的压力传感器68的检测压力下降，下降后的压力传感器68的检测值向工作装置控制器26输出，从而被判断为隔断状态。例如，操作员在离开驾驶室4时，操作锁定杆而将先导油路50关闭。由此，抑制如下情况：尽管操作员不在驾驶室4，但先导液压作用于方向控制阀64或工作装置2动作的情况。在使工作装置2(液压挖掘机100)工作时，解除锁定杆对先导油路50的隔断，将先导油路50打开。由此，工作装置2成为可驱动的状态。而且，可以通过检测锁定杆的操作的开关等的电信号来判断隔断状态。
图5是表示工作装置控制器26、显示控制器28及传感器控制器30的框图。传感器控制器30基于动臂油缸行程传感器16的检测结果，来算出动臂油缸长度。动臂油缸行程传感器16将与旋转动作相伴的相位位移的脉冲向传感器控制器30输出。传感器控制器30基于从动臂油缸行程传感器16输出的相位位移的脉冲，来算出动臂油缸长度。同样，传感器控制器30基于斗杆油缸行程传感器17的检测结果，来算出斗杆油缸长度。传感器控制器30基于铲斗油缸行程传感器18的检测结果，来算出铲斗油缸长度。
传感器控制器30根据基于动臂油缸行程传感器16的检测结果而获取的动臂油缸长度，来算出动臂6相对于回转体3的垂直方向的倾斜角θ1(参照图2)。传感器控制器30根据基于斗杆油缸行程传感器17的检测结果而获取的斗杆油缸长度，来算出斗杆7相对于动臂6的倾斜角θ2(参照图2)。传感器控制器30根据基于铲斗油缸行程传感器18的检测结果而获取的铲斗油缸长度，来算出铲斗8的铲尖8a相对于斗杆7的倾斜角θ3(参照图2)。
需要说明的是，动臂6的倾斜角θ1、斗杆7的倾斜角θ2及铲斗8的倾斜角θ3可以不是由缸行程传感器检测。可以通过旋转编码器那样的角度检测器来检测动臂6的倾斜角θ1。角度检测器检测动臂6相对于回转体3的弯曲角度，从而检测倾斜角θ1。同样，斗杆7的倾斜角θ2可以由安装于斗杆7的角度检测器来检测。铲斗8的倾斜角θ3可以由安装于铲斗8的角度检测器来检测。
传感器控制器30根据各缸行程传感器16、17、18的检测结果来获取缸长度数据L。传感器控制器30将从IMU24输出的倾斜角θ4的数据及倾斜角θ5的数据输出。传感器控制器30将缸长度数据L、倾斜角θ4的数据及倾斜角θ5的数据向显示控制器28及工作装置控制器26分别输出。
如上述那样，在本实施方式中，缸行程传感器(16、17、18)的检测结果及IMU24的检测结果向传感器控制器30输出，传感器控制器30进行规定的运算处理。在本实施方式中，传感器控制器30的功能可以由工作装置控制器26取代。例如，可以将缸行程传感器(16、17、18)的检测结果向工作装置控制器26输出，工作装置控制器26基于缸行程传感器(16、17、18)的检测结果，来算出缸长度(动臂油缸长度、斗杆油缸长度及铲斗油缸长度)。IMU24的检测结果可以向工作装置控制器26输出。
显示控制器28具有目标施工信息储存部28A、铲斗位置数据生成部28B、目标挖掘地形数据生成部28C。显示控制器28从全局坐标运算部23获取基准位置数据P及回转体方位数据Q。显示控制器28从传感器控制器30获取表示倾斜角θ1、θ2、θ3的缸倾斜数据。
工作装置控制器26从显示控制器28获取基准位置数据P、回转体方位数据Q及缸长度数据L。工作装置控制器26基于基准位置数据P、回转体方位数据Q及倾斜角θ1、θ2、θ3，生成表示铲斗8的三维的位置P3的铲斗位置数据。在本实施方式中，铲斗位置数据是表示铲尖8a的三维位置的铲尖位置数据S。
铲斗位置数据生成部28B基于基准位置数据P、回转体方位数据Q及倾斜角θ1～θ3，生成表示铲斗8的三维位置的铲斗位置数据(铲尖位置数据S)。即，在本实施方式中，工作装置控制器26及显示控制器28分别生成铲尖位置数据S。需要说明的是，显示控制器28可以从工作装置控制器26获取铲尖位置数据S。
铲斗位置数据生成部28B使用铲尖位置数据S和储存在目标施工信息储存部28A中的后述的目标施工信息T，来生成表示挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形U。而且，显示控制器28在显示部29上显示目标挖掘地形U及铲尖位置数据S。显示部29例如是监视器，显示液压挖掘机100的各种信息。在本实施方式中，显示部29包含作为信息化施工用的指引监视器的HMI(Human Machine Interface)监视器。
目标施工信息储存部28A储存表示作业区域的目标形状即立体设计地形的目标施工信息(立体设计地形数据)T。目标施工信息T包含为了生成表示挖掘对象的目标形状即设计地形的目标挖掘地形(设计地形数据)U所需的坐标数据及角度数据。目标施工信息T可以经由例如无线通信装置向显示控制器28供给。需要说明的是，铲尖8a的位置信息可以从储存器等连接式记录装置转送。
目标挖掘地形数据生成部28C基于目标施工信息T和铲尖位置数据S，获取如图6所示那样在回转体3的前后方向上规定的工作装置2的工作装置动作平面MP与立体设计地形的交线E来作为目标挖掘地形U的候补线。目标挖掘地形数据生成部28C将目标挖掘地形U的候补线中的、铲尖8a的正下方的点作为目标挖掘地形U的基准点AP。显示控制器28将目标挖掘地形U的基准点AP的前后的一个或多个拐点及其前后的线决定为成为挖掘对象的目标挖掘地形U。目标挖掘地形数据生成部28C生成表示挖掘对象的目标形状即设计地形的目标挖掘地形U。目标挖掘地形数据生成部28C基于目标挖掘地形U，在显示部29上显示目标挖掘地形U。目标挖掘地形U是挖掘作业所使用的作业用数据。基于显示部29的显示所使用的显示用的设计地形数据，在显示部29上显示目标挖掘地形U。
显示控制器28基于位置检测装置20的检测结果，能够算出在全局坐标系中观察时的局部坐标的位置。局部坐标系是以液压挖掘机100为基准的三维坐标系。局部坐标系的基准位置例如是位于回转体3的回转中心AX的基准位置P2。
工作装置控制器26具有目标速度决定部52、距离获取部53、限制速度决定部54、工作装置控制部57。工作装置控制器26获取检测压力MB、MA、MT，自传感器控制器30获取倾斜角θ1、θ2、θ3、θ5，从显示控制器28获取目标挖掘地形U，并输出向控制阀27的控制信号CBI。
目标速度决定部52算出车辆主体1的相对于前后方向的倾斜角θ5和自压力传感器66获取的检测压力MB、MA、MT而作为与动臂6、斗杆7、铲斗8的各工作装置的驱动用的杆操作对应的目标速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bk。
距离获取部53以比显示控制器28短的周期(例如每10msec.)进行铲斗8的铲尖8a的距离的俯仰修正时，除了使用倾斜角θ1、θ2、θ3之外，还使用从IMU24输出的角度θ5。局部坐标系的基准位置P2与天线21的设置位置P1的位置关系已知。工作装置控制器26根据位置检测装置20的检测结果和天线21的位置信息，算出表示局部坐标系中的铲尖8a的位置P3的铲尖位置数据S。
距离算出部53自显示控制器28获取目标挖掘地形U。工作装置控制器26基于获取的表示局部坐标系中的铲尖8a的位置P3的铲尖位置数据S及目标挖掘地形U，算出与目标挖掘地形U垂直的方向上的铲斗8的铲尖8a与目标挖掘地形U之间的距离d。
限制速度决定部54获取与距离d相应的相对于目标挖掘地形U垂直的垂直方向的限制速度。限制速度包含预先存储(储存)在工作装置控制器26的存储部26G(参照图24)中的表格信息或图形信息。而且，限制速度决定部54基于从目标速度决定部52获取的铲尖8a的目标速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bk，算出铲尖8a的相对于目标挖掘地形U垂直的垂直方向的相对速度。工作装置控制器26基于距离d来算出铲尖8a的限制速度Vc_lmt。限制速度决定部54基于距离d、目标速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bk、限制速度Vc_lmt来算出限制动臂6的移动的动臂限制速度Vc_bm_lmt。
工作装置控制部57获取动臂限制速度Vc_bm_lmt，以使铲尖8a的相对速度成为限制速度以下的方式，基于动臂限制速度Vc_bm_lmt来生成向控制阀27C的、用于对动臂油缸10进行上升指令的控制信号CBI。工作装置控制器26将用于进行动臂6的速度限制的控制信号向与动臂油缸10连接的控制阀27C输出。
以下，参照图7的流程图及图8至图15的示意图，说明本实施方式的限制挖掘控制的一例。图7是表示本实施方式的限制挖掘控制的一例的流程图。
如上所述，设定目标挖掘地形U(步骤SA1)。在设定了目标挖掘地形U之后，工作装置控制器26决定工作装置2的目标速度Vc(步骤SA2)。工作装置2的目标速度Vc包含动臂目标速度Vc_bm、斗杆目标速度Vc_am及铲斗目标速度Vc_bkt。动臂目标速度Vc_bm是仅动臂油缸10被驱动时的铲尖8a的速度。斗杆目标速度Vc_am是仅斗杆油缸11被驱动时的铲尖8a的速度。铲斗目标速度Vc_bkt是仅铲斗油缸12被驱动时的铲尖8a的速度。动臂目标速度Vc_bm基于动臂操作量来算出。斗杆目标速度Vc_am基于斗杆操作量来算出。铲斗目标速度Vc_bkt基于铲斗操作量来算出。
在工作装置控制器26的存储部26G中存储有对动臂操作量与动臂目标速度Vc_bm的关系进行规定的目标速度信息。工作装置控制器26基于目标速度信息，来决定与动臂操作量对应的动臂目标速度Vc_bm。目标速度信息例如是记载有相对于动臂操作量的动臂目标速度Vc_bm的大小的映射。目标速度信息可以是表格或数式等的方式。目标速度信息包含对斗杆操作量与斗杆目标速度Vc_am的关系进行规定的信息。目标速度信息包含对铲斗操作量与铲斗目标速度Vc_bkt的关系进行规定的信息。工作装置控制器26基于目标速度信息，来决定与斗杆操作量对应的斗杆目标速度Vc_am。工作装置控制器26基于目标速度信息，来决定与铲斗操作量对应的铲斗目标速度Vc_bkt。
如图8所示，工作装置控制器26将动臂目标速度Vc_bm转换成与目标挖掘地形U的表面垂直的方向的速度分量(垂直速度分量)Vcy_bm和与目标挖掘地形U的表面平行的方向的速度分量(水平速度分量)Vcx_bm(步骤SA3)。
工作装置控制器26根据基准位置数据P及目标挖掘地形U等，求出局部坐标系的垂直轴(回转体3的回转轴AX)相对于全局坐标系的垂直轴的倾斜度、目标挖掘地形U的表面的垂直方向相对于全局坐标系的垂直轴的倾斜度。工作装置控制器26根据这些倾斜度来求出表示局部坐标系的垂直轴与目标挖掘地形U的表面的垂直方向的倾斜度的角度β1。
如图9所示，工作装置控制器26根据局部坐标系的垂直轴与动臂目标速度Vc_bm的方向所成的角度β2，通过三角函数，将动臂目标速度Vc_bm转换成局部坐标系的垂直轴方向的速度分量VL1_bm和水平轴方向的速度分量VL2_bm。
如图10所示，工作装置控制器26根据局部坐标系的垂直轴与目标挖掘地形U的表面的垂直方向的倾斜度β1，通过三角函数，将局部坐标系的垂直轴方向上的速度分量VL1_bm和水平轴方向上的速度分量VL2_bm转换成相对于目标挖掘地形U的垂直速度分量Vcy_bm及水平速度分量Vcx_bm。同样，工作装置控制器26将斗杆目标速度Vc_am转换成局部坐标系的垂直轴方向上的垂直速度分量Vcy_am及水平速度分量Vcx_am。工作装置控制器26将铲斗目标速度Vc_bkt转换成局部坐标系的垂直轴方向上的垂直速度分量Vcy_bkt及水平速度分量Vcx_bkt。
如图11所示，工作装置控制器26获取铲斗8的铲尖8a与目标挖掘地形U之间的距离d(步骤SA4)。工作装置控制器26根据铲尖8a的位置信息及目标挖掘地形U等，来算出铲斗8的铲尖8a与目标挖掘地形U的表面之间的最短的距离d。在本实施方式中，基于铲斗8的铲尖8a与目标挖掘地形U的表面之间的最短的距离d来执行限制挖掘控制。
工作装置控制器26基于铲斗8的铲尖8a与目标挖掘地形U的表面之间的距离d，来算出工作装置2整体的限制速度Vcy_lmt(步骤SA5)。工作装置2整体的限制速度Vcy_lmt是在铲斗8的铲尖8a向目标挖掘地形U接近的方向上能够容许的铲尖8a的移动速度。在工作装置控制器26的存储部261中存储有对距离d与限制速度Vcy_lmt的关系进行规定的限制速度信息。
图12示出本实施方式的限制速度信息的一例。在本实施方式中，铲尖8a位于目标挖掘地形U的表面的外方、即位于液压挖掘机100的工作装置2侧时的距离d为正值，铲尖8a位于目标挖掘地形U的表面的内方、即位于比目标挖掘地形U靠挖掘对象的内部侧的位置时的距离d为负值。如图11所示，铲尖8a位于目标挖掘地形U的表面的上方时的距离d为正值。铲尖8a位于目标挖掘地形U的表面的下方时的距离d为负值。而且，铲尖8a相对于目标挖掘地形U处于未侵入的位置时的距离d为正值。铲尖8a相对于目标挖掘地形U处于侵入的位置时的距离d为负值。铲尖8a位于目标挖掘地形U上时、即铲尖8a与目标挖掘地形U接触时的距离d为0。
在本实施方式中，铲尖8a从目标挖掘地形U的内方朝向外方时的速度设为正值，铲尖8a从目标挖掘地形U的外方朝向内方时的速度设为负值。即，铲尖8a朝向目标挖掘地形U的上方时的速度设为正值，铲尖8a朝向目标挖掘地形U的下方时的速度设为负值。
在限制速度信息中，距离d为d1与d2之间时的限制速度Vcy_lmt的倾斜度小于距离d为d1以上或d2以下时的倾斜度。d1大于0。d2小于0。为了在目标挖掘地形U的表面附近的操作中更详细地设定限制速度，而使距离d为d1与d2之间时的倾斜度小于距离d为d1以上或d2以下时的倾斜度。在距离d为d1以上时，限制速度Vcy_lmt为负值，距离d越增大，限制速度Vcy_lmt越减小。即，在距离d为d1以上时，在目标挖掘地形U的上方，铲尖8a越远离目标挖掘地形U的表面，朝向目标挖掘地形U的下方的速度越增大，限制速度Vcy_lmt的绝对值越增大。在距离d为0以下时，限制速度Vcy_lmt为正值，距距d越减小，限制速度Vcy_lmt越增大。即，在铲斗8的铲尖8a与目标挖掘地形U分离的距离d为0以下时，在目标挖掘地形U的下方，铲尖8a越远离目标挖掘地形U，朝向目标挖掘地形U的上方的速度越增大，限制速度Vcy_lmt的绝对值越增大。
若距离d为规定值dth1以上的话，则限制速度Vcy_lmt成为Vmin。规定值dth1为正值，且大于d1。Vmin小于目标速度的最小值。即，若距离d为规定值dth1以上的话，则不进行工作装置2的动作的限制。因此，铲尖8a在目标挖掘地形U的上方与目标挖掘地形U分离较远时，不进行工作装置2的动作的限制、即限制挖掘控制。在距离d小于规定值dth1时，进行工作装置2的动作的限制。在距离d小于规定值dth1时，进行动臂6的动作的限制。
工作装置控制器26根据工作装置2整体的限制速度Vcy_lmt、斗杆目标速度Vc_am、铲斗目标速度Vc_bkt，来算出动臂6的限制速度的垂直速度分量(限制垂直速度分量)Vcy_bm_lmt(步骤SA6)。
如图13所示，工作装置控制器26从工作装置2整体的限制速度Vcy_lmt减去斗杆目标速度的垂直速度分量Vcy_am和铲斗目标速度的垂直速度分量Vcy_bkt，由此算出动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt。
如图14所示，工作装置控制器26将动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt转换成动臂6的限制速度(动臂限制速度)Vc_bm_lmt(步骤SA7)。工作装置控制器26根据动臂6的旋转角度θ1、斗杆7的旋转角度θ2、铲斗8的旋转角度θ3、车辆主体位置数据P及目标挖掘地形U等，来求出与目标挖掘地形U的表面垂直的方向和动臂限制速度Vc_bm_lmt的方向之间的关系，并将动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt转换成动臂限制速度Vc_bm_lmt。这种情况下的运算通过与前述的根据动臂目标速度Vc_bm求出与目标挖掘地形U的表面垂直的方向的垂直速度分量Vcy_bm的运算相反的步骤来进行。然后，决定与动臂介入量对应的缸速度，并将与缸速度对应的打开指令向控制阀27C输出。
基于杆操作的先导压力向油路451B填充，基于动臂介入的先导压力向油路502填充。梭形滑阀51选择其中压力大的一方(步骤SA8)。
例如，在使动臂6下降的情况下，在动臂6的向下方的动臂限制速度Vc_bm_lmt的大小小于向下方的动臂目标速度Vc_bm的大小时，满足限制条件。而且，在使动臂6上升的情况下，在动臂6的向上方的动臂限制速度Vc_bm_lmt的大小大于向上方的动臂目标速度Vc_bm的大小时，满足限制条件。
工作装置控制器26对工作装置2进行控制。在控制动臂6时，工作装置控制器26将动臂指令信号向控制阀27C发送，由此来控制动臂油缸10。动臂指令信号具有与动臂指令速度相应的电流值。根据需要，工作装置控制器26对斗杆7及铲斗8进行控制。工作装置控制器26将斗杆指令信号向控制阀27发送，由此来控制斗杆油缸11。斗杆指令信号具有与斗杆指令速度相应的电流值。工作装置控制器26将铲斗指令信号向控制阀27发送，由此来控制铲斗油缸12。铲斗指令信号具有与铲斗指令速度相应的电流值。
在不满足限制条件时，梭形滑阀51选择来自油路451B的工作油的供给，进行通常运转(步骤SA9)。工作装置控制器26对应于动臂操作量、斗杆操作量和铲斗操作量地使动臂油缸10、斗杆油缸11和铲斗油缸12工作。动臂油缸10以动臂目标速度Vc_bm工作。斗杆油缸11以斗杆目标速度Vc_am工作。铲斗油缸12以铲斗目标速度Vc_bkt工作。
在满足限制条件时，梭形滑阀51选择来自油路502的工作油的供给，执行限制挖掘控制(步骤SA10)。
通过从工作装置2整体的限制速度Vcy_lmt减去斗杆目标速度的垂直速度分量Vcy_am和铲斗目标速度的垂直速度分量Vcy_bkt，来算出动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt。因此，在工作装置2整体的限制速度Vcy_lmt小于斗杆目标速度的垂直速度分量Vcy_am与铲斗目标速度的垂直速度分量Vcy_bkt之和时，动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt成为动臂上升的负值。
因此，动臂限制速度Vc_bm_lmt成为负值。这种情况下，工作装置控制器27虽然使动臂6下降，但是比动臂目标速度Vc_bm减速。因此，能够将操作员的不适感抑制得较小并防止铲斗8侵入目标挖掘地形U的情况。
在工作装置2整体的限制速度Vcy_lmt大于斗杆目标速度的垂直速度分量Vcy_am与铲斗目标速度的垂直速度分量Vcy_bkt之和时，动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt成为正值。因此，动臂限制速度Vc_bm_lmt成为正值。这种情况下，即便将操作装置25向使动臂6下降的方向操作，工作装置控制器26也使动臂6上升。因此，能够迅速地抑制目标挖掘地形U的侵入的扩大。
在铲尖8a位于目标挖掘地形U的上方时，铲尖8a越接近目标挖掘地形U，动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt的绝对值越减小，并且向与目标挖掘地形U的表面平行的方向的动臂6的限制速度的速度分量(限制水平速度分量)Vcx_bm_lmt的绝对值也越减小。因此，在铲尖8a位于目标挖掘地形U的上方时，铲尖8a越接近目标挖掘地形U，动臂6的向与目标挖掘地形U的表面垂直的方向的速度、动臂6的向与目标挖掘地形U的表面平行的方向的速度均越减速。通过液压挖掘机100的操作员同时操作左操作杆25L及右操作杆25R，由此动臂6、斗杆7、铲斗8同时动作。此时，输入动臂6、斗杆7与铲斗8的各目标速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bkt而说明的前述的控制，如下所述。
图15示出目标挖掘地形U与铲斗8的铲尖8a之间的距离d小于规定值dth1且铲斗8的铲尖8a从位置Pn1向位置Pn2移动时的动臂6的限制速度的变化的一例。位置Pn2处的铲尖8a与目标挖掘地形U之间的距离小于位置Pn1处的铲尖8a与目标挖掘地形U之间的距离。因此，位置Pn2处的动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt2小于位置Pn1处的动臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt1。因此，位置Pn2处的动臂限制速度Vc_bm_lmt2小于位置Pn1处的动臂限制速度Vc_bm_lmt1。而且，位置Pn2处的动臂6的限制水平速度分量Vcx_bm_lmt2小于位置Pn1处的动臂6的限制水平速度分量Vcx_bm_lmt1。但是，此时，对于斗杆目标速度Vc_am及铲斗目标速度Vc_bkt未进行限制。因此，对于斗杆目标速度的垂直速度分量Vcy_am及水平速度分量Vcx_am和铲斗目标速度的垂直速度分量Vcy_bkt及水平速度分量Vcx_bkt未进行限制。
如前所述，对于斗杆7未进行限制，因而与操作员的挖掘意图对应的斗杆操作量的变化反映为铲斗8的铲尖8a的速度变化。因此，本实施方式能够抑制目标挖掘地形U的侵入的扩大并抑制操作员的挖掘时的操作中的不适感。
这样，在本实施方式中，工作装置控制器26基于表示挖掘对象的目标形状即设计地形的目标挖掘地形U和表示铲斗8的铲尖8a的位置的铲尖位置数据S，根据目标挖掘地形U与铲斗8的铲尖8a之间的距离d来限制动臂6的速度，以使得铲斗8接近目标挖掘地形U的相对速度减小。工作装置控制器26基于表示挖掘对象的目标形状即设计地形的目标挖掘地形U和表示铲斗8的铲尖8a的位置的铲尖位置数据S，根据目标挖掘地形U与铲斗8的铲尖8a之间的距离d来决定限制速度，以使工作装置2向目标挖掘地形U接近的方向的速度成为限制速度以下的方式控制工作装置2。由此，执行对铲尖8a的挖掘限制控制，从而控制铲尖8a相对于目标挖掘地形U的位置。
在以下的说明中，将以抑制铲尖8a对目标挖掘地形U的侵入的方式向与动臂油缸10连接的控制阀27输出控制信号来控制动臂6的位置的情况适当称为介入控制。
介入控制在相对于目标挖掘地形U的垂直方向的铲尖8a的相对速度大于限制速度时执行。介入控制在铲尖8a的相对速度小于限制速度时不执行。铲尖8a的相对速度小于限制速度的情况包括铲斗8相对于目标挖掘地形U以铲斗8与目标挖掘地形U分离的方式移动的情况。
[缸行程传感器]
接下来，参照图16及图17，对动臂油缸行程传感器16进行说明。在以下的说明中，对安装于动臂油缸10的动臂油缸行程传感器16进行说明。安装于斗杆油缸11的斗杆油缸行程传感器17等也同样。
在动臂油缸10安装有动臂油缸行程传感器16。动臂油缸行程传感器16计测活塞的行程。如图16所示，动臂油缸10具有缸筒10X和在缸筒10X内相对于缸筒10X能够相对移动的活塞杆10Y。活塞10V滑动自如地设于缸筒10X。在活塞10V上安装有活塞杆10Y。活塞杆10Y滑动自如地设于缸盖10W。由缸盖10W、活塞10V、工作缸内壁划分形成的室是杆侧油室40B。杆侧油室40B的隔着活塞10V的相反侧的油室是盖侧油室40A。需要说明的是，在缸盖10W设有密封构件，该密封构件将缸盖10W与活塞杆10Y之间的间隙密封，以避免尘埃等进入杆侧油室40B。
活塞杆10Y通过向杆侧油室40B供给工作油并从盖侧油室40A排出工作油而缩回。而且，活塞杆10Y通过从杆侧油室40B排出工作油且向盖侧油室40A供给工作油而伸长。即，活塞杆10Y在图中左右方向上进行直线运动。
在杆侧油室40B的外部且与缸盖10W密接的部位设有壳体164，该壳体164将动臂油缸行程传感器16覆盖，并将动臂油缸行程传感器16收容于内部。壳体164通过螺栓等向缸盖10W进行紧固等，从而固定于缸盖10W。
动臂油缸行程传感器16具有旋转辊161、旋转中心轴162、旋转传感器部163。旋转辊161设置成其表面与活塞杆10Y的表面接触，且与活塞杆10Y的直线运动相应地进行自由旋转。即，通过旋转辊161将活塞杆10Y的直线运动转换成旋转运动。旋转中心轴162配置为与活塞杆10Y的直线运动方向正交。
旋转传感器部163构成为能够检测旋转辊161的旋转量(旋转角度)而作为电信号。表示由旋转传感器部163检测到的旋转辊161的旋转量(旋转角度)的电信号经由电信号线向传感器控制器30输出。传感器控制器30将该电信号转换成动臂油缸10的活塞杆10Y的位置(行程位置)。
如图17所示，旋转传感器部163具有磁铁163a和霍尔IC163b。作为检测介质的磁铁163a以与旋转辊161一体旋转的方式安装于旋转辊161。磁铁163a与以旋转中心轴162为中心的旋转辊161的旋转相应地进行旋转。磁铁163a构成为与旋转辊161的旋转角度相应地交替更换N极、S极。磁铁163a以旋转辊161旋转一圈为一周期，使由霍尔IC163b检测的磁力(磁通密度)周期性地变动。
霍尔IC163b是检测由磁铁163a生成的磁力(磁通密度)而作为电信号的磁力传感器。霍尔IC163b设置在沿着旋转中心轴162的轴向与磁铁163a分离了规定距离的位置。
由霍尔IC163b检测到的电信号(相位位移的脉冲)向传感器控制器30输出。传感器控制器30将来自霍尔IC163b的电信号转换成旋转辊161的旋转量、即动臂油缸10的活塞杆10Y的位移量(动臂油缸长度)。
在此，参照图17，说明旋转辊161的旋转角度与由霍尔IC163b检测的电信号(电压)的关系。当旋转辊161旋转且磁铁163a与该旋转相应地旋转时，与旋转角度相应地，透过霍尔IC163b的磁力(磁通密度)周期性地变化，作为传感器输出的电信号(电压)周期性地变化。根据从该霍尔IC163b输出的电压的大小，能够计测旋转辊161的旋转角度。
另外，对于从霍尔IC163b输出的电信号(电压)的1周期反复的次数进行计数，由此能够计测旋转辊161的转速。并且，基于旋转辊161的旋转角度和旋转辊161的转速，来算出动臂油缸10的活塞杆10Y的位移量(动臂油缸长度)。
另外，传感器控制器30基于旋转辊161的旋转角度和旋转辊161的转速，能够算出活塞杆10Y的移动速度(缸速度)。
这样，在本实施方式中，各缸行程传感器(16、17、18)作为检测液压缸的缸速度的缸速度传感器发挥功能。安装于动臂油缸10的动臂油缸行程传感器16作为检测动臂油缸10的缸速度的动臂油缸速度传感器发挥功能。安装于斗杆油缸11的斗杆油缸行程传感器17作为检测斗杆油缸11的缸速度的斗杆油缸速度传感器发挥功能。安装于铲斗油缸12的铲斗油缸行程传感器18作为检测铲斗油缸12的缸速度的铲斗油缸速度传感器发挥功能。
[液压缸]
接下来，说明本实施方式的液压缸。动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12分别是液压缸。在以下的说明中，将动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12适当总称为液压缸60。
图18是表示本实施方式的控制系统200的一例的示意图。图19是将图18的一部分放大的图。
如图18及图19所示，液压系统300具备：包含动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12的液压缸60；使回转体3回转的回转马达63。液压缸60利用从主液压泵供给的工作油而工作。回转马达63是液压马达，利用从主液压泵供给的工作油而工作。
控制阀27包括配置在液压缸60的两侧的控制阀27A及控制阀27B。在以下的说明中，将控制阀27A适当称为减压阀27A，将控制阀27B适当称为减压阀27B。
在本实施方式中，设有对工作油流动的方向进行控制的方向控制阀64。方向控制阀64分别配置于多个液压缸60(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)。方向控制阀64是使杆状的滑柱移动来切换工作油流动的方向的滑柱方式。方向控制阀64具有能够移动的杆状的滑柱。滑柱利用供给来的先导油而移动。方向控制阀64通过滑柱的移动向液压缸60供给工作油而使液压缸60动作。从主液压泵供给来的工作油经由方向控制阀64向液压缸60供给。通过滑柱沿轴向移动，来切换对盖侧油室40A(油路48)的工作油的供给与对杆侧油室40B(油路47)的工作油的供给。而且，通过滑柱沿轴向移动，来调整对液压缸60的工作油的供给量(每单位时间的供给量)。通过调整对液压缸60的工作油的供给量，来调整液压缸60的缸速度。
图20是示意性地表示方向控制阀64的一例的图。方向控制阀64对工作油流动的方向进行控制。方向控制阀64是使杆状的滑柱80移动来切换工作油流动的方向的滑柱方式。如图21及图22所示，通过滑柱80沿轴向移动，来切换对盖侧油室40A(油路48)的工作油的供给与对杆侧油室40B(油路47)的工作油的供给。图21示出以将工作油经由油路48向盖侧油室40A供给的方式使滑柱80移动的状态。图22示出以将工作油经由油路47向杆侧油室40B供给的方式使滑柱80移动的状态。
另外，通过滑柱80沿轴向移动，来调整对液压缸60的工作油的供给量(每单位时间的供给量)。如图20所示，在滑柱80存在于初始位置(原点)时，不向液压缸60供给工作油。通过滑柱80从原点起在轴向上移动，从而以与该移动量相应的供给量将工作油向液压缸60供给。通过调整对液压缸60的工作油的供给量来调整缸速度。
由操作装置25或减压阀27A调整了压力(先导液压)后的先导油向方向控制阀64供给，由此滑柱80在轴向上向一侧移动。由操作装置25或减压阀27B调整了压力(先导液压)后的先导油向方向控制阀64供给，由此滑柱80在轴向上向另一侧移动。由此，调整轴向上的滑柱的位置。
方向控制阀64的驱动由操作装置25调整。在本实施方式中，操作装置25是先导液压方式的操作装置。从主液压泵送出且由减压阀减压后的先导油向操作装置25供给。需要说明的是，也可以将从与主液压泵不同的先导液压泵送出的先导油向操作装置25供给。操作装置25包含能够调整先导液压的压力调整阀250。基于操作装置25的操作量来调整先导液压。通过该先导液压来驱动方向控制阀64。通过利用操作装置25调整先导液压来调整轴向上的滑柱的移动量及移动速度。
方向控制阀64分别设于动臂油缸10、斗杆油缸11、铲斗油缸12及回转马达63。在以下的说明中，将与动臂油缸10连接的方向控制阀64适当称为方向控制阀640。将与斗杆油缸11连接的方向控制阀64适当称为方向控制阀641。将与铲斗油缸12连接的方向控制阀64适当称为方向控制阀642。
在动臂用的方向控制阀640和斗杆用的方向控制阀641上设有检测滑柱的移动量(移动距离)的滑柱行程传感器65。滑柱行程传感器65的检测信号向工作装置控制器26输出。
操作装置25与方向控制阀64经由先导油路450连接。用于使方向控制阀64的滑柱移动的先导油在先导油路450中流动。在本实施方式中，在先导油路450配置有控制阀27、压力传感器66及压力传感器67。
在以下的说明中，将先导油路450中的、操作装置25与控制阀27之间的先导油路450适当称为先导油路451，将先导油路450中的、控制阀27与方向控制阀64之间的先导油路450适当称为先导油路452。
在方向控制阀64上连接有先导油路452。经由先导油路452将先导油向方向控制阀64供给。方向控制阀64具有第一受压室及第二受压室。先导油路452包括与第一受压室连接的先导油路452A和与第二受压室连接的先导油路452B。
当经由先导油路452A向方向控制阀64的第一受压室供给先导油时，与该先导液压相应地而滑柱移动，从而经由方向控制阀64向杆侧油室40B供给工作油。对杆侧油室40B的工作油的供给量由操作装置25的操作量(滑柱的移动量)来调整。
当经由先导油路452B向方向控制阀64的第二受压室供给先导油时，与该先导液压相应地而滑柱移动，从而经由方向控制阀64向盖侧油室40A供给工作油。对盖侧油室40A的工作油的供给量由操作装置25的操作量(滑柱的移动量)来调整。
即，由操作装置25调整了先导液压后的先导油向方向控制阀64供给，由此滑柱在轴向上向一侧移动。由操作装置25调整了先导液压后的先导油向方向控制阀64供给，由此滑柱在轴向上向另一侧移动。由此，调整轴向上的滑柱的位置。
先导油路451包括：将先导油路452A与操作装置25连接的先导油路451A；将先导油路452B与操作装置25连接的先导油路451B。
在以下的说明中，将与对动臂油缸10进行工作油的供给的方向控制阀640连接的先导油路452A适当称为动臂调整用油路4520A，将与方向控制阀640连接的先导油路452B适当称为动臂调整用油路4520B。
在以下的说明中，将与对斗杆油缸11进行工作油的供给的方向控制阀641连接的先导油路452A适当称为斗杆调整用油路4521A，将与方向控制阀641连接的先导油路452B适当称为斗杆调整用油路4521B。
在以下的说明中，将与对铲斗油缸12进行工作油的供给的方向控制阀642连接的先导油路452A适当称为铲斗调整用油路4522A，将与方向控制阀642连接的先导油路452B适当称为铲斗调整用油路4522B。
在以下的说明中，将与动臂调整用油路4520A连接的先导油路451A适当称为动臂操作用油路4510A，将与动臂调整用油路4520B连接的先导油路451B适当称为动臂操作用油路4510B。
在以下的说明中，将与斗杆调整用油路4521A连接的先导油路451A适当称为斗杆操作用油路4511A，将与斗杆调整用油路4521B连接的先导油路451B适当称为斗杆操作用油路4511B。
在以下的说明中，将与铲斗调整用油路4522A连接的先导油路451A适当称为铲斗操作用油路4512A，将与铲斗调整用油路4522B连接的先导油路451B适当称为铲斗操作用油路4512B。
动臂操作用油路(4510A、4510B)及动臂调整用油路(4520A、4520B)与先导液压方式的操作装置25连接。在动臂操作用油路(4510A、4510B)流动有与操作装置25的操作量相应地调整了压力后的先导油。
斗杆操作用油路(4511A、4511B)及斗杆调整用油路(4521A、4521B)与先导液压方式的操作装置25连接。在斗杆操作用油路(4511A、4511B)流动有与操作装置25的操作量相应地调整了压力后的先导油。
铲斗操作用油路(4512A、4512B)及铲斗调整用油路(4522A、4522B)与先导液压方式的操作装置25连接。在铲斗操作用油路(4512A、4512B)流动有与操作装置25的操作量相应地调整了压力后的先导油。
动臂操作用油路4510A、动臂操作用油路4510B、动臂调整用油路4520A及动臂调整用油路4520B是供用于使动臂6动作的先导油流动的动臂用油路。
斗杆操作用油路4511A、斗杆操作用油路4511B、斗杆调整用油路4521A及斗杆调整用油路4521B是供用于使斗杆7动作的先导油流动的斗杆用油路。
铲斗操作用油路4512A、铲斗操作用油路4512B、铲斗调整用油路4522A及铲斗调整用油路4522B是供用于使铲斗8动作的先导油流动的铲斗用油路。
如上所述，通过操作装置25的操作，动臂6执行下降动作及上升动作这两种动作。通过以执行动臂6的下降动作的方式对操作装置25进行操作，由此经由动臂操作用油路4510A及动臂调整用油路4520A向与动臂油缸10连接的方向控制阀640供给先导油。方向控制阀640基于先导液压而工作。由此，来自主液压泵的工作油向动臂油缸10供给，从而执行动臂6的下降动作。
通过以执行动臂6的上升动作的方式对操作装置25进行操作，由此经由动臂操作用油路4510B及动臂调整用油路4520B向与动臂油缸10连接的方向控制阀640供给先导油。方向控制阀640基于先导液压而工作。由此，来自主液压泵的工作油向动臂油缸10供给，从而执行动臂6的上升动作。
即，在本实施方式中，动臂操作用油路4510A及动臂调整用油路4520A是与方向控制阀640的第一受压室连接、供用于使动臂6进行下降动作的先导油流动的动臂下降用油路。动臂操作用油路4510B及动臂调整用油路4520B是与方向控制阀640的第二受压室连接、供用于使动臂6进行上升动作的先导油流动的动臂上升用油路。
另外，通过操作装置25的操作，斗杆7执行下降动作及上升动作这两种动作。通过以执行斗杆7的上升动作的方式对操作装置25进行操作，由此经由斗杆操作用油路4511A及斗杆调整用油路4521A向与斗杆油缸11连接的方向控制阀641供给先导油。方向控制阀641基于先导液压而工作。由此，来自主液压泵的工作油向斗杆油缸11供给，从而执行斗杆7的上升动作。
通过以执行斗杆7的下降动作的方式对操作装置25进行操作，由此经由斗杆操作用油路4511B及斗杆调整用油路4521B向与斗杆油缸11连接的方向控制阀641供给先导油。方向控制阀641基于先导液压而工作。由此，来自主液压泵的工作油向斗杆油缸11供给，从而执行斗杆7的下降动作。
即，在本实施方式中，斗杆操作用油路4511A及斗杆调整用油路4521A是与方向控制阀641的第一受压室连接、供用于使斗杆7进行上升动作的先导油流动的斗杆上升用油路。斗杆操作用油路4511B及斗杆调整用油路4521B是与方向控制阀641的第二受压室连接、供用于使斗杆7进行上升动作的先导油流动的斗杆上升用油路。
另外，通过操作装置25的操作，铲斗8执行下降动作及上升动作这两种动作。通过以执行铲斗8的上升动作的方式对操作装置25进行操作，由此经由铲斗操作用油路4512A及铲斗调整用油路4522A向与铲斗油缸12连接的方向控制阀642供给先导油。方向控制阀642基于先导液压而工作。由此，来自主液压泵的工作油向铲斗油缸12供给，从而执行铲斗8的上升动作。
通过以执行铲斗8的下降动作的方式对操作装置25进行操作，由此经由铲斗操作用油路4512B及铲斗调整用油路4522B向与铲斗油缸12连接的方向控制阀642供给先导油。方向控制阀642基于先导液压而工作。由此，来自主液压泵的工作油向铲斗油缸12供给，从而执行铲斗8的下降动作。
即，在本实施方式中，铲斗操作用油路4512A及铲斗调整用油路4522A是与方向控制阀642的第一受压室连接、供用于使铲斗8进行下降动作的先导油流动的铲斗下降用油路。铲斗操作用油路4512B及铲斗调整用油路4522B是与方向控制阀642的第二受压室连接、供用于使铲斗8进行上升动作的先导油流动的铲斗上升用油路。
另外，通过操作装置25的操作，回转体3执行右回转动作及左回转动作这两种动作。通过以执行回转体3的右回转动作的方式对操作装置25进行操作，由此将工作油向回转马达63供给。通过以执行回转体3的左回转动作的方式对操作装置25进行操作，由此将工作油向回转马达63供给。
[校正概要]
在本实施方式中，通过动臂油缸10伸长而动臂6进行上升动作，通过动臂油缸10缩回而动臂6进行下降动作。因此，通过向动臂油缸10的盖侧油室40A供给工作油，从而动臂油缸10伸长，动臂6进行上升动作。通过向动臂油缸10的杆侧油室40B供给工作油，从而动臂油缸10缩回，动臂6进行下降动作。
在本实施方式中，通过斗杆油缸11伸长而斗杆7进行下降动作(挖掘动作)，通过斗杆油缸11缩回而斗杆7进行上升动作(倾卸动作)。因此，通过向动臂油缸11的盖侧油室40A供给工作油，从而斗杆油缸11伸长，斗杆7进行下降动作。通过向斗杆油缸11的杆侧油室40B供给工作油，从而斗杆油缸11缩回，斗杆7进行上升动作。
在本实施方式中，通过铲斗油缸12伸长而铲斗8进行下降动作(挖掘动作)，通过铲斗油缸12缩回而铲斗8进行上升动作(倾卸动作)。因此，通过向铲斗油缸12的盖侧油室40A供给工作油，从而铲斗油缸12伸长，铲斗8进行下降动作。通过向铲斗油缸12的杆侧油室40B供给工作油，从而铲斗油缸12缩回，铲斗8进行上升动作。
控制阀27基于来自工作装置控制器26的控制信号(电流)来调整先导液压。控制阀27是电磁比例控制阀，基于来自工作装置控制器26的控制信号而被控制。控制阀27包括：控制阀27B，其能够通过调整向方向控制阀64的第一受压室供给的先导油的先导液压，来调整经由方向控制阀64向盖侧油室40A供给的工作油的供给量；控制阀27A，其能够通过调整向方向控制阀64的第二受压室供给的先导油的先导液压，来调整经由方向控制阀64向杆侧油室40B供给的工作油的供给量。
在控制阀27的两侧设有检测先导液压的压力传感器66及压力传感器67。在本实施方式中，压力传感器66在先导油路451中配置于操作装置25与控制阀27之间。压力传感器67在先导油路452中配置于控制阀27与方向控制阀64之间。压力传感器66能够检测由控制阀27调整前的先导液压。压力传感器67能够检测由控制阀27调整后的先导液压。压力传感器66能够检测通过操作装置25的操作而调整的先导液压。虽然未图示，但是压力传感器66及压力传感器67的检测结果向工作装置控制器26输出。
在以下的说明中，将能够调整相对于方向控制阀640的先导液压的控制阀27适当称为动臂用减压阀270，该方向控制阀640对动臂油缸10进行工作油的供给。而且，将动臂用减压阀270中的一方的动臂用减压阀(相当于减压阀27A)适当称为动臂用减压阀270A，将另一方的动臂用减压阀(相当于减压阀27B)适当称为动臂用减压阀270B。动臂用减压阀270(270A、270B)配置于动臂操作用油路。
在以下的说明中，将能够调整相对于方向控制阀641的先导液压的控制阀27适当称为斗杆用减压阀271，该方向控制阀641对斗杆油缸11进行工作油的供给。而且，将斗杆用减压阀271中的一方的斗杆用减压阀(相当于减压阀27A)适当称为斗杆用减压阀271A，将另一方的斗杆用减压阀(相当于减压阀27B)适当称为斗杆用减压阀271B。斗杆用减压阀271(271A、271B)配置于斗杆操作用油路。
在以下的说明中，将能够调整相对于方向控制阀642的先导液压的控制阀27适当称为铲斗用减压阀272，该方向控制阀642对铲斗油缸12进行工作油的供给。而且，将铲斗用减压阀272中的一方的铲斗用减压阀(相当于减压阀27A)适当称为铲斗用减压阀272A，将另一方的铲斗用减压阀(相当于减压阀27B)适当称为铲斗用减压阀272B。铲斗用减压阀272(272A、272B)配置于铲斗操作用油路。
[压力传感器]
在以下的说明中，将检测与对动臂油缸10进行工作油的供给的方向控制阀640连接的先导油路451的先导液压的压力传感器66适当称为动臂用压力传感器660，将检测与方向控制阀640连接的先导油路452的先导液压的压力传感器67适当称为动臂用压力传感器670。
另外，在以下的说明中，将配置于动臂操作用油路4510A的动臂用压力传感器660适当称为动臂用压力传感器660A，将配置于动臂操作用油路4510B的动臂用压力传感器660适当称为动臂用压力传感器660B。而且，将配置于动臂调整用油路4520A的动臂用压力传感器670适当称为动臂用压力传感器670A，将配置于动臂调整用油路4520B的动臂用压力传感器670适当称为动臂用压力传感器670B。
在以下的说明中，将检测与对斗杆油缸11进行工作油的供给的方向控制阀641连接的先导油路451的先导液压的压力传感器66适当称为斗杆用压力传感器661，将检测与方向控制阀641连接的先导油路452的先导液压的压力传感器67适当称为斗杆用压力传感器671。
另外，在以下的说明中，将配置于斗杆操作用油路4511A的斗杆用压力传感器661适当称为斗杆用压力传感器661A，将配置于斗杆操作用油路4511B的斗杆用压力传感器661适当称为斗杆用压力传感器661B。而且，将配置于斗杆调整用油路4521A的斗杆用压力传感器671适当称为斗杆用压力传感器671A，将配置于斗杆调整用油路4521B的斗杆用压力传感器671适当称为斗杆用压力传感器671B。
在以下的说明中，将检测与对铲斗油缸12进行工作油的供给的方向控制阀642连接的先导油路451的先导液压的压力传感器66适当称为铲斗用压力传感器662，将检测与方向控制阀642连接的先导油路452的先导液压的压力传感器67适当称为铲斗用压力传感器672。
另外，在以下的说明中，将配置于铲斗操作用油路4512A的铲斗用压力传感器662适当称为铲斗用压力传感器662A，将配置于铲斗操作用油路4512B的铲斗用压力传感器662适当称为铲斗用压力传感器662B。而且，将配置于铲斗调整用油路4522A的铲斗用压力传感器672适当称为铲斗用压力传感器672A，将配置于铲斗调整用油路4522B的铲斗用压力传感器672适当称为铲斗用压力传感器672B。
[控制阀]
在不执行限制挖掘控制的情况下，工作装置控制器26对控制阀27进行控制，将先导油路450打开(设为全开)。通过先导油路450的打开，先导油路451的先导液压与先导油路452的先导液压相等。在通过控制阀27将先导油路450打开的状态下，先导液压基于操作装置25的操作量而被调整。
在通过控制阀27将先导油路450设为全开时，作用于压力传感器66的先导液压与作用于压力传感器67的先导液压相等。通过控制阀27的开度减小，作用于压力传感器66的先导液压与作用于压力传感器67的先导液压不同。
在进行限制挖掘控制等工作装置2由工作装置控制器26控制的情况下，工作装置控制器26向控制阀27输出控制信号。先导油路451通过例如先导溢流阀的作用而具有规定的压力(先导液压)。当从工作装置控制器26向控制阀27输出控制信号时，控制阀27基于该控制信号进行工作。先导油路451的先导油经由控制阀27向先导油路452供给。先导油路452的先导液压由控制阀27调整(减压)。先导油路452的先导液压作用于方向控制阀64。由此，方向控制阀64基于由控制阀27控制后的先导液压进行工作。在本实施方式中，压力传感器66检测由控制阀27调整之前的先导液压。压力传感器67检测由控制阀27调整后的先导液压。
由减压阀27A调整了压力后的先导油向方向控制阀64供给，由此滑柱在轴向上向一侧移动。由减压阀27B调整了压力后的先导油向方向控制阀64供给，由此滑柱在轴向上向另一侧移动。由此，调整轴向上的滑柱的位置。
例如，工作装置控制器26通过向动臂用减压阀270A及动臂用减压阀270B中的至少一方输出控制信号，能够调整对与动臂油缸10连接的方向控制阀640供给的先导液压。
另外，工作装置控制器26通过向斗杆用减压阀271A及斗杆用减压阀271B中的至少一方输出控制信号，能够调整对与斗杆油缸11连接的方向控制阀641供给的先导液压。
另外，工作装置控制器26通过向铲斗用减压阀272A及铲斗用减压阀272B中的至少一方输出控制信号，能够调整对与铲斗油缸12连接的方向控制阀642供给的先导液压。
工作装置控制器26基于表示挖掘对象的目标形状即设计地形的目标挖掘地形U和表示铲斗8的位置的铲斗位置数据(铲尖位置数据S)，根据目标挖掘地形U与铲斗8之间的距离d，以使铲斗8接近目标挖掘地形U的速度减小的方式限制动臂6的速度。工作装置控制器26具有动臂限制部，该动臂限制部输出用于对动臂6的速度进行限制的控制信号。在本实施方式中，在基于操作装置25的操作而工作装置2进行驱动的情况下，基于从工作装置控制器26的动臂限制部输出的控制信号对动臂6的动作进行控制(介入控制)，以避免铲斗8的铲尖8a侵入目标挖掘地形U。在铲斗8进行的挖掘中，利用工作装置控制器26使动臂6执行上升动作，以避免铲尖8a侵入目标挖掘地形U。
[介入控制时的介入阀]
在本实施方式中，在基于为了介入控制而从工作装置控制器26输出的与介入控制相关的控制信号进行工作的控制阀27C上连接有先导油路502。在介入控制中，在先导油路502中流动有调整了压力(先导液压)后的先导油。控制阀27C与先导油路501连接，能够调整来自先导油路501的先导液压。
在以下的说明中，将供在介入控制中调整了压力后的先导油流动的先导油路50适当称为介入用油路501、502，将与介入用油路501连接的控制阀27C适当称为介入阀27C。
在介入用油路501流动有向与动臂油缸10连接的方向控制阀640供给的先导油。介入用油路502经由梭形滑阀51连接于与方向控制阀640连接的动臂操作用油路4510B及动臂调整用油路4520B。
梭形滑阀51具有两个入口和一个出口。一方的入口与介入用油路502连接。另一方的入口与动臂操作用油路4510B连接。出口与动臂调整用油路4520B连接。梭形滑阀51将介入用油路502及动臂操作用油路4510B中的先导液压高的一方的油路与动臂调整用油路4520B连接。例如，在介入用油路502的先导液压高于动臂操作用油路4510B的先导液压时，梭形滑阀51以将介入用油路501与动臂调整用油路4520B连接、且不将动臂操作用油路4510B与动臂调整用油路4520B连接的方式进行工作。由此，介入用油路502的先导油经由梭形滑阀51向动臂调整用油路4520B供给。在动臂操作用油路4510B的先导液压高于介入用油路502的先导液压时，梭形滑阀51以将动臂操作用油路4510B与动臂调整用油路4520B连接、且不将介入用油路502与动臂调整用油路4520B连接的方式进行工作。由此，动臂操作用油路4510B的先导油经由梭形滑阀51向动臂调整用油路4520B供给。
在介入用油路501上设有对介入用油路501的先导油的先导液压进行检测的压力传感器68。介入用油路501包括：供通过控制阀27C之前的先导油流动的介入用油路501；供通过介入阀27C之后的先导油流动的介入用油路502。介入阀27C基于为了执行介入控制而从工作装置控制器26输出的控制信号被控制。
在不执行介入控制时，工作装置控制器26不对控制阀27输出控制信号，以使得基于通过操作装置25的操作而调整后的先导液压来驱动方向控制阀64。例如，工作装置控制器26通过动臂用减压阀270B将动臂操作用油路4510B打开(设为全开)并通过介入阀27C将介入用油路501关闭，以使得基于通过操作装置25的操作而调整后的先导液压来驱动方向控制阀640。
在执行介入控制时，工作装置控制器26对各控制阀27进行控制，以使得基于由介入阀27C调整后的先导液压来驱动方向控制阀64。例如，在执行对动臂6的移动进行限制的介入控制时，工作装置控制器26以使由介入阀27C调整后的介入用油路501的先导液压高于由操作装置25调整的动臂操作用油路4510B的先导液压的方式控制介入阀27C。由此，来自介入阀27C的先导油经由介入用油路502并借助梭形滑阀51向方向控制阀640供给。
在为了避免铲斗8侵入目标挖掘地形U而通过操作装置25使动臂6以高速进行上升动作时，不执行介入控制。以使动臂6以高速进行上升动作的方式对操作装置25进行操作，先导液压被基于其操作量调整，由此，通过操作装置25的操作而调整的动臂操作用油路4510B的先导液压高于由介入阀27C调整的介入用油路502的先导液压。由此，通过操作装置25的操作而调整了先导液压后的动臂操作用油路4510B的先导油经由梭形滑阀51向方向控制阀640供给。
在以下的说明中，为了简便起见，将通过控制阀27的工作而打开先导油路450的情况简称为打开控制阀27(设为打开状态)，将通过控制阀27的工作而关闭先导油路450的情况简称为关闭控制阀27(设为闭塞状态)。需要说明的是，控制阀27的打开状态不仅包括全开状态，也包括稍微打开的状态。即，将控制阀27打开的状态包括将控制阀27关闭的状态以外的状态。通过控制阀27的打开，先导油路450成为减压状态。
例如，将通过介入阀27C的工作而打开介入用流路501的情况简称为打开介入阀27C，将通过介入阀27C的工作而关闭介入用流路501的情况简称为介入阀27C。
同样，将通过动臂用减压阀270A的工作而打开动臂操作用油路4510A的情况(将动臂操作用油路4510A与动臂调整用油路4520A形成为连接状态的情况)简称为打开动臂用减压阀270A，将通过动臂用减压阀270A的工作而关闭动臂操作用油路4510A的情况(将动臂操作用油路4510A与动臂调整用油路4520A形成为非连接状态的情况)简称为关闭动臂用减压阀270A。而且，将通过动臂用减压阀270B的工作而打开动臂操作用油路4510B的情况(将动臂操作用油路4510B与动臂调整用油路4520B形成为连接状态的情况)简称为打开动臂用减压阀270B，将通过动臂用减压阀270B的工作而关闭动臂操作用油路4510B的情况(将动臂操作用油路4510B与动臂调整用油路4520B形成为非连接状态的情况)简称为动臂用减压阀270B。
同样，将通过斗杆用减压阀271A的工作而打开斗杆操作用油路4511A的情况(将斗杆操作用油路4511A与斗杆调整用油路4521A形成为连接状态的情况)简称为打开斗杆用减压阀271A，将通过斗杆用减压阀271A的工作而关闭斗杆操作用油路4511A的情况(将斗杆操作用油路4511A与斗杆调整用油路4521A形成为非连接状态的情况)简称为关闭斗杆用减压阀271A。而且，将通过斗杆用减压阀271B的工作而打开斗杆操作用油路4511B的情况(将斗杆操作用油路4511B与斗杆调整用油路4521B形成为连接状态的情况)简称为打开斗杆用减压阀271B，将通过斗杆用减压阀271B的工作而关闭斗杆操作用油路4511B的情况(将斗杆操作用油路4511B与斗杆调整用油路4521B形成为非连接状态的情况)简称为关闭斗杆用减压阀271B。
同样，将通过铲斗用减压阀272A的工作而打开铲斗操作用油路4512A的情况(将铲斗操作用油路4512A与铲斗调整用油路4522A形成为连接状态的情况)简称为打开铲斗用减压阀272A，将通过铲斗用减压阀272A的工作而关闭铲斗操作用油路4512A的情况(将铲斗操作用油路4512A与铲斗调整用油路4522A形成为非连接状态的情况)简称为关闭铲斗用减压阀272A。而且，将通过铲斗用减压阀272B的工作而打开铲斗操作用油路4512B的情况(将铲斗操作用油路4512B与铲斗调整用油路4522B形成为连接状态的情况)简称为打开铲斗用减压阀272B，将通过铲斗用减压阀272B的工作而关闭铲斗操作用油路4512B的情况(将铲斗操作用油路4512B与铲斗调整用油路4522B形成为非连接状态的情况)简称为关闭铲斗用减压阀272B。
减压阀27A及减压阀28B例如在使工作装置2停止的停止控制时被使用。例如，在使动臂6的下降动作停止时，将动臂用减压阀270A关闭。由此，即使对操作装置25进行操作，动臂6也不进行下降动作。同样，在使斗杆7的下降动作停止时，将斗杆用减压阀271B关闭。在使铲斗8的下降动作停止时，将铲斗用减压阀272B关闭。在使动臂6的上升动作停止时，将动臂用减压阀270B关闭。在使斗杆7的上升动作停止时，将斗杆用减压阀271A关闭。在使铲斗8的上升动作停止时，将铲斗用减压阀272A关闭。
在本实施方式中，动臂油缸10通过向第一动作方向(例如缩回方向)的动作而使动臂6执行下降动作，通过向与第一动作方向相反的第二动作方向(例如伸长方向)的动作而使动臂6执行上升动作。
在本实施方式中，斗杆油缸11通过向第一动作方向(例如缩回方向)的动作而使斗杆7执行上升动作，通过向与第一动作方向相反的第二动作方向(例如伸长方向)的动作而使斗杆7执行下降动作。
在本实施方式中，铲斗油缸12通过向第一动作方向(例如缩回方向)的动作而使铲斗执行倾卸动作，通过向与第一动作方向相反的第二动作方向(例如伸长方向)的动作而使铲斗执行挖掘动作。
动臂操作用油路4510A、动臂操作用油路4510B、动臂调整用油路4520A及动臂调整用油路4520B以与方向控制阀640连接的方式配置。为了动臂油缸10的向第一动作方向的动作而使方向控制阀640的滑柱80移动所用的先导油在动臂操作用油路4510A及动臂调整用油路4520A中流动。为了动臂油缸10的向第二动作方向的动作而使方向控制阀640的滑柱80移动所用的先导油在动臂操作用油路4510B及动臂调整用油路4520B中流动。
斗杆操作用油路4511A、斗杆操作用油路4511B、斗杆调整用油路4521A及斗杆调整用油路4521B以与方向控制阀641连接的方式配置。为了斗杆油缸11的向第一动作方向的动作而使方向控制阀641的滑柱80移动所用的先导油在斗杆操作用油路4511A及斗杆调整用油路4521A中流动。为了斗杆油缸11的向第二动作方向的动作而使方向控制阀641的滑柱80移动所用的先导油在斗杆操作用油路4511B及斗杆调整用油路4521B中流动。
铲斗操作用油路4512A、铲斗操作用油路4512B、铲斗调整用油路4522A及铲斗调整用油路4522B以与方向控制阀642连接的方式配置。为了铲斗油缸12的向第一动作方向的动作而使方向控制阀642的滑柱80移动所用的先导油在铲斗操作用油路4512A及铲斗调整用油路4522A中流动。为了铲斗油缸12的向第二动作方向的动作而使方向控制阀642的滑柱80移动所用的先导油在铲斗操作用油路4512B及铲斗调整用油路4522B中流动。
动臂减压阀270A配置在供用于使动臂油缸10向第一动作方向动作(用于使动臂6进行下降动作)的先导油流动的先导油路(4510A、4520A)。动臂减压阀270A通过调整减压阀而减压并限制动作。
动臂减压阀270B配置在供用于使动臂油缸10向第二动作方向动作(用于使动臂6进行上升动作)的先导油流动的先导油路(4510B、4520B)。动臂减压阀270B具有将先导油路隔断的功能。
斗杆减压阀271A配置在供用于使斗杆油缸11向第一动作方向动作(用于使斗杆7进行上升动作)的先导油流动的先导油路(4511A、4521A)。斗杆减压阀271A能够调整用于使斗杆7进行动作限制的先导液压。
斗杆减压阀271B配置在供用于使斗杆油缸11向第二动作方向动作(用于使斗杆7进行下降动作)的先导油流动的先导油路(4511B、4521B)。斗杆减压阀271B能够调整用于使斗杆7进行下降动作(挖掘动作)的先导液压。
铲斗减压阀272A配置在供用于使铲斗油缸12向第一动作方向动作(用于使铲斗8进行上升动作)的先导油流动的先导油路(4512A、4522A)。铲斗减压阀272A能够调整用于使铲斗8进行上升动作(倾卸动作)的先导液压。
铲斗减压阀272B配置在供用于使铲斗油缸12向第二动作方向动作(用于使铲斗8进行下降动作)的先导油流动的先导油路(4512B、4522B)。铲斗减压阀272B能够调整用于使铲斗8进行下降动作(挖掘动作)的先导液压。
[控制系统]
图23是示意性地表示进行限制挖掘控制时的工作装置2的动作的一例的图。如上述那样，液压系统300具有用于驱动动臂6的动臂油缸10、用于驱动斗杆7的斗杆油缸11、用于驱动铲斗8的铲斗油缸12。
如图23所示，在基于斗杆7的操作进行的挖掘中，液压系统300以使动臂6上升且斗杆7下降的方式工作。在限制挖掘控制中，执行包含动臂6的上升动作的介入控制，以避免铲斗8侵入目标挖掘地形U。
例如，为了进行挖掘对象物(地面、山等)的挖掘作业，由操作员以使斗杆7及铲斗8中的至少一方进行下降动作的方式对操作装置25进行操作。在通过该操作员的操作而铲斗8的铲尖8a欲侵入目标挖掘地形U时，工作装置控制器26控制介入阀27C而使介入用油路502的先导液压增大，由此来执行动臂6的上升动作，从而避免铲斗8的铲尖8a侵入目标挖掘地形U。
图24及图25是表示本实施方式的控制系统200的一例的功能框图。如图24及图25所示，控制系统200具有工作装置控制器26、传感器控制器30、滑柱行程传感器65、压力传感器66、压力传感器67、压力传感器68、包含输入部321及显示部322的人机接口部32、减压阀27A、减压阀27B、介入阀27C。
工作装置控制器26具有数据获取部26A、导出部26B、控制阀控制部26C、工作装置控制部57、修正部26E、更新部26F、存储部26G、程序控制部26H。导出部26B包含判定部26Ba和运算部26Bb。
[校正方法]
图26是表示本实施方式的工作装置控制器26的处理的一例的流程图。在本实施方式中，工作装置控制器26对控制系统200的至少一部分进行校正(校准)。
如图26所示，在本实施方式中，工作装置控制器26执行校正模式的选择(步骤SB0)、液压缸60的校正(步骤SB1)、压力传感器66及压力传感器67的校正(步骤SB2)、工作装置2的控制(步骤SB3)。基于来自人机接口部的操作指令，判断校正模式是液压缸的校正还是压力传感器的校正(步骤SB0)。在步骤SB0中，在判断为校正模式是液压缸的校正时(步骤SB0为“是”时)，进入步骤SB1。在步骤SB0中，在判断为校正模式不是液压缸的校正时(步骤SB0为“否”时)，进入步骤SB2。
基于图25进行说明。液压缸60的校正包括输出使液压缸60动作的操作指令、并获取将基于该操作指令的驱动力向液压缸60施加时的液压缸60的动作特性。在本实施方式中，工作装置控制器26的数据获取部26A在输出了使液压缸60动作的操作指令的状态下获取与该操作指令值及液压缸60的缸速度相关的数据。工作装置控制器26的导出部26B基于由数据获取部26A获取的数据，导出相对于输出的操作指令值的液压缸60的动作特性。
基于操作装置25的操作，向先导油路450供给先导油。通过先导油的供给，压力传感器66检测压力。压力传感器66检测到的压力向工作装置控制器26发送，并通过工作装置控制器26求出先导液压。就滑柱行程Sst而言，利用滑柱行程传感器65检测行程的变化并向工作装置控制器26发送。缸行程传感器16～18的检测值作为在传感器控制器30中求出的缸行程L1～L3向工作装置控制器26输出，在工作装置控制器26中求出缸速度。由此，算出相对于操作装置25的操作的缸速度。
液压缸60的动作特性的导出包括将表示液压缸60的缸速度与方向控制阀64的滑柱80的移动量的关系的第一相关数据、表示滑柱80的移动量与由控制阀27控制的先导液压的关系的第二相关数据、及表示先导液压与向控制阀27输出的控制信号的关系的第三相关数据导出。
另外，液压缸60的动作特性的导出包括将多个液压缸60(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)中的动臂油缸10的缸速度与向介入阀27C输出的控制信号的关系导出。在本实施方式中，包含介入阀27C的控制阀27通过来自工作装置控制器26的作为指令值的指令电流而工作。通过向控制阀27供给电流而控制阀27工作。在本实施方式中，动臂油缸10的动作特性的导出包括将动臂油缸10的缸速度与向介入阀27C供给的电流值的关系导出。
压力传感器66及压力传感器67的校正包括以使压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值一致的方式修正压力传感器66的检测值。在本实施方式中，工作装置控制器26的数据获取部26A在通过控制阀27打开了先导油路450的状态下获取与压力传感器66的检测值及压力传感器67的检测值相关的数据。工作装置控制器26的修正部26E基于由数据获取部26A获取的数据，以使压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值一致的方式修正压力传感器66的检测值。
基于操作员的操作，在人机接口部32的输入部321输出对工作装置控制器26的各校正指令。工作装置控制器的控制阀控制部26C基于校正指令，向控制阀27(27C)输出对各工作装置进行驱动的指令。基于控制阀控制部26C的指令来驱动各工作装置，并且数据获取部26A获取此时的来自行程传感器65的检测值和来自传感器控制器30的缸行程L1～L3的输出。基于由数据获取部26A获取的数据，在导出部26B，通过判定部26Ba进行检测值的判定，并通过运算部26Bb进行从缸行程向缸速度的运算。而且，通过由数据获取部26A获取的从压力传感器66获取的先导压力Pppc、从滑柱行程传感器65获取的滑柱行程Sst、由运算部26Bb算出的缸速度，导出部26B作成第一～第三相关图。
由导出部26B作成的第一～第三相关数据通过更新部26F向存储部26G进行存储、更新。
[液压缸的校正方法]
对液压缸60的校正方法进行说明。首先，对动臂油缸10的校正方法(动作特性的导出)进行说明。
图27是表示本实施方式的动臂油缸10的校正方法的一例的流程图。在本实施方式中，动臂油缸10的校正包括将关于动臂油缸10的上升动作的动作特性导出。关于动臂油缸10的上升动作的动作特性的导出包括将向介入阀27C供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系导出。在以下的说明中，说明校正对象为介入阀27C的例子。
如图27所示，本实施方式的动臂油缸10的校正方法包括：对包含工作装置2的姿势的液压挖掘机100的校正条件进行判定(步骤SC1)；将多个控制阀27关闭(步骤SC2)；判定后输出使动臂油缸10进行上升动作的操作指令(步骤SC3)；在输出了使动臂油缸10进行上升动作的操作指令的状态下获取与操作指令值及上升动作中的动臂油缸10的缸速度相关的数据(步骤SC4)；基于在步骤SC4中获取的数据(操作指令值及动臂油缸10的缸速度)导出停止状态的动臂油缸10开始进行上升动作时的动作开始操作指令值(步骤SC5)；在导出动作开始操作指令值后输出操作指令值比步骤SC3高的操作指令(步骤SC6)；在输出了使动臂油缸10进行上升动作的操作指令的状态下获取与操作指令值及上升动作中的动臂油缸10的缸速度相关的数据(步骤SC7)；基于在步骤SC7中获取的数据(操作指令值及动臂油缸10的缸速度)导出表示操作指令值与微速度区域的缸速度的关系的微速度动作特性(步骤SC8)；在导出微速度动作特性后再次判定工作装置2的姿势(步骤SC9)；将多个控制阀27关闭(步骤SC10)；在判定工作装置2的姿势后输出操作指令值比步骤SC6高的操作指令(步骤SC11)；在输出了使动臂油缸10进行上升动作的操作指令的状态下获取与操作指令值及上升动作中的动臂油缸10的缸速度相关的数据(步骤SC12)；基于在步骤SC12中获取的数据(操作指令值及动臂油缸10的缸速度)导出表示操作指令值与速度比微速度区域高的通常速度区域的缸速度的关系的通常速度动作特性(步骤SC13)；将导出的动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性存储于存储部26G(步骤SC14)。
在本实施方式中，包括用于导出动作开始操作指令值的数据的获取(步骤SC4)、动作开始操作指令值的导出(步骤SC5)、用于导出微速度动作特性的数据的获取(步骤SC7)、微速度动作特性的导出(步骤SC8)、用于导出通常速度动作特性的数据的获取(步骤SC12)及通常速度动作特性的导出(步骤SC13)的从步骤SC1至步骤SC14的处理基于程序控制部26H的控制，按顺序地连续执行。
在本实施方式中，校正处理包括进行动作开始操作指令值及微速度动作特性的导出的第一导出程序和进行通常速度动作特性的导出的第二导出程序。第一导出程序包括步骤SC1至步骤SC8的处理。第二导出程序包括步骤SC9至步骤SC13的处理。第二导出程序在不同的条件(操作指令值)下分别执行多次。即，步骤SC9至步骤SC13的处理执行多次。在本实施方式中，第二导出程序以不同的条件执行3次。在以下的说明中，将第一导出程序适当称为第一程序。将执行3次的第二导出程序中的第一次的第二导出程序适当称为第二程序，第二次的第二导出程序适当称为第三程序，第三次的第二导出程序适当称为第四程序。
在校正时，在人机接口部32的显示部322显示菜单。图28及图29是表示显示部322的画面的一例的图。如图28所示，作为校正的菜单，准备有“PPC压力传感器校正”和“控制映射校正”。如参照图26说明的那样，在本实施方式中，工作装置控制器26从人机接口部32根据校正表的数据，执行液压缸60的校正(步骤SB1)或压力传感器66及压力传感器67的校正(步骤SB2)。在进行压力传感器66及压力传感器67的校正时，选择“PPC压力传感器校正”。在进行液压缸60的校正时，选择“控制映射校正”。在此，由于执行液压缸60中的动臂油缸的校正(动作特性的导出)，因此选择“控制映射校正”。
当选择“控制映射校正”时，图29所示的画面显示于显示部322。在此，当导出“向介入阀27C供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系”时，操作员选择“动臂上升介入控制映射”。
在本实施方式中，不仅能够导出“向介入阀27C供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系”，而且也能够导出“向动臂用减压阀270A供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系”、“向动臂用减压阀270B供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系”、“向斗杆用减压阀271A供给的电流值与斗杆油缸11的缸速度的关系”、“向斗杆用减压阀271B供给的电流值与斗杆油缸11的缸速度的关系”、“向铲斗用减压阀272A供给的电流值与铲斗油缸12的缸速度的关系”、及“向铲斗用减压阀272B供给的电流值与铲斗油缸12的缸速度的关系”。
在导出“向动臂用减压阀270A供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系”时，选择“动臂下降减压控制映射”。在导出“向动臂用减压阀270B供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系”时，选择“动臂上升减压控制映射”。在导出“向斗杆用减压阀271A供给的电流值与斗杆油缸11的缸速度的关系”时，选择“斗杆倾卸减压控制映射”。在导出“向斗杆用减压阀271B供给的电流值与斗杆油缸11的缸速度的关系”时，选择“斗杆挖掘减压控制映射”。在导出“向铲斗用减压阀272A供给的电流值与铲斗油缸12的缸速度的关系”时，选择“铲斗倾卸减压控制映射”。在导出“向铲斗用减压阀272B供给的电流值与铲斗油缸12的缸速度的关系”时，选择“铲斗挖掘减压控制映射”。
为了导出向介入阀27C供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系，在操作了人机接口部32之后，程序控制部26H对校正条件进行判定(步骤SC1)。校正条件包括例如主液压泵的输出压力、工作油的温度条件、控制阀27的故障条件及工作装置2的姿势条件。在本实施方式中，在校正时，以向先导油路502供给工作油的方式操作锁定杆。而且，将主液压泵的输出调整成为规定值(恒定值)。在本实施方式中，将主液压泵的输出调整成为最大(节气门全开、液压泵的泵斜盘为最大倾倒角度的状态)。以在介入用油路501的先导液压的容许范围内使其先导液压呈现最大值的方式调整主液压泵的输出。而且，将工作油的温度调整成为规定值(恒定值)。
校正条件的判定包含工作装置2的姿势的调整。在本实施方式中，在人机接口部32的显示部322显示要求工作装置2的姿势的调整的姿势调整要求信息。在显示该信息时，控制阀控制部26C向全部控制阀270A、270B、271A、271B、272A、272B输出指令电流，成为能够进行基于操作装置25的工作装置操作的状态。操作员按照该显示部322的显示对操作装置25进行操作，将工作装置2的姿势调整为姿势调整要求信息所显示的姿势(初始姿势)。在将工作装置2形成为初始姿势之后，进行校正处理，由此能够始终以同一条件进行校正处理。例如，根据工作装置2的姿势的不同，作用于动臂6的力矩发生变化。当作用于动臂6的力矩发生变化时，校正结果存在变动的可能性。在本实施方式中，在将工作装置2形成为初始姿势之后，进行校正处理，因此不会带来例如作用于动臂6的力矩的变化，能够始终以同一条件进行校正处理。
图30是表示在本实施方式的显示部322显示的姿势调整要求信息的一例的图。如图30所示，用于将工作装置2调整为初始姿势的指引(轮廓)2G显示于显示部322。操作员一边观察显示部322一边对操作装置25进行操作而将工作装置2的姿势调整为工作装置2(斗杆7)按照指引2G配置。判定部26Ba例如基于来自缸行程传感器16、17、18的输入，能够把握(检测)工作装置2的姿势。由此，操作员一边观察显示部322一边对操作装置25进行操作而将工作装置2的姿势调整为斗杆7按照指引2G配置。判定部26Ba能够判定实际姿势是否成为按照姿势要求信息那样。
在此，进行校正作业的可以是进行维护的维修人员和操作员。其中，操作员能够进行动臂上升介入的上升校正(第一程序)的校正作业。由此，在更换了铲斗时，能够校正为准确的指令特性。
另外，在工作装置2的姿势的调整中，基于控制阀控制部26C的指令而多个控制阀27分别成为打开状态。因此，操作员通过对操作装置25进行操作而能够驱动工作装置2。通过操作装置25的操作，将工作装置2驱动成为初始姿势。
如图30所示，在本实施方式中，指引2G与配置液压挖掘机100的地面垂直。工作装置2的初始姿势是将斗杆7相对于配置液压挖掘机100的地面垂直配置的姿势。
在挖掘作业中，使工作装置2水平而处于规定姿势的情况是将工作装置2的标准姿势(各缸的中心位置)设定为校正的初始姿势。在该挖掘作业中，在为了避免铲斗8的铲尖8a侵入目标挖掘地形U而执行介入控制时，在工作装置2为图30所示的姿势的状态下，介入阀27C工作。因此，在将工作装置2形成为图30所示的姿势(初始姿势)之后，进行用于导出向介入阀27C供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系的校正处理，由此能够在频度最高的工作装置2的姿势下，导出向介入阀27C供给的电流值与动臂油缸10的缸速度的关系。
在将工作装置2的姿势调整为初始姿势之后，为了开始进行校正处理，由操作员对人机接口部32的输入部321进行操作。在本实施方式中，输入部321包含操作按钮或触摸面板，且包含与图30所示的“NEXT”开关对应的输入开关。“NEXT”开关作为输入部321发挥功能。
通过对图30所示的“NEXT”开关进行操作，从而在显示部322显示图31所示的画面。在图31中，在显示部322显示作为输入部321发挥功能的“START”开关。通过操作该“START”开关，开始校正处理。通过输入部321的操作而生成的指令信号向工作装置控制器26输出。
在本实施方式中，显示部322的显示内容根据校正处理的进展率而发生变化。图31示出校正处理的进展率为0％时的显示部322的画面的一例。
图32示出校正处理的进展率为1％以上且99％以下时的显示部322的画面的一例。在校正处理开始而该校正处理的进展率为1％以上且99％以下时，在显示部322显示图32所示那样的显示内容。在图32中，在显示部322显示作为输入部321发挥功能的“CLEAR”开关。在操作员需要将校正中断时，通过操作该“CLEAR”开关，将校正处理中断，由数据获取部26A获取的数据返回上次校正了的值，并且进展率返回0％(被复位)。
图33示出校正处理的进展率为100％时的显示部322的画面的一例。在图33中，在显示部322显示作为输入部321发挥功能的“CLEAR”开关。通过操作该“CLEAR”开关，将校正处理中断，通过数据获取部26A获取的数据返回上次校正了的值，并且进展率返回0％(被复位)。而且，在图33所示的显示部322显示“NEXT”开关。
工作装置控制器26的控制阀控制部26C分别控制多个控制阀27。控制阀控制部26C在从输入部321获取了校正处理的开始所用的指令信号之后，将多个控制阀27全部关闭(步骤SC2)。
上述的校正处理的开始所用的输入部321的操作包括用于从工作装置控制器26输出使动臂油缸10动作的操作指令的指令信号的生成。控制阀控制部26C从输入部321获取校正处理的开始所用的指令信号，并将操作指令向介入阀27C输出(步骤SC3)。
即，在本实施方式中，通过操作员对输入部321的操作，生成用于从控制阀控制部26输出使多个液压缸60(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)中的动臂油缸10向伸长方向动作(使动臂6进行上升动作)的操作指令的指令信号。控制阀控制部26C获取通过输入部321的操作而生成的指令信号，并将使多个液压缸60(动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12)中的动臂油缸10向伸长方向动作(使动臂6进行上升动作)的操作指令向介入阀27C输出。
控制阀控制部26C为了使校正对象的介入阀27C打开而向该介入阀27C输出操作指令。即，控制阀控制部26C以将供用于使动臂油缸10向伸长方向动作(使动臂6进行上升动作)的先导油流动的介入用油路501打开的方式控制介入阀27C。而且，控制阀控制部26C以使动臂操作用油路4510B关闭的方式控制动臂用减压阀270B。而且，控制阀控制部26C以将供用于使动臂油缸10向缩回方向动作(使动臂6进行下降动作)的先导油流动的动臂操作用油路4510A关闭的方式控制动臂用减压阀270A。而且，控制阀控制部26C以将关于斗杆油缸11的先导油路(4511A、4511B、4521A、4521B)关闭的方式控制斗杆用控制阀271(271A、271B)。而且，控制阀控制部26C以将关于铲斗油缸12的先导油路(4512A、4512B、4522A、4522B)关闭的方式控制铲斗用控制阀272(272A、272B)。
即，控制阀控制部26C以将校正对象的介入阀27C打开并将非校正对象的全部控制阀27(动臂用减压阀270A、动臂用减压阀270B、斗杆用减压阀271A、斗杆用减压阀271B、铲斗用减压阀272A及铲斗用减压阀272B)关闭的方式输出操作指令(EPC电流)的指令电流。
在本实施方式中，对介入阀27C的操作指令包含电流。控制阀控制部26C决定向介入阀27C供给的电流值(操作指令值)，并将该决定的电流值向介入阀27C供给(输出)。
在向介入阀27C输出了操作指令(EPC电流)的状态下，数据获取部26A获取与该操作指令值(电流值)及进行上升动作的动臂油缸10的缸速度相关的数据(步骤SC4)。
工作装置控制器26的导出部26B基于由数据获取部26A获取的数据，导出相对于操作指令值的、动臂油缸10的在伸长方向上的动作特性。在本实施方式中，导出部26B基于由数据获取部26A获取的数据，导出停止状态的动臂油缸10开始动作时的动作开始操作指令值(动作开始操作电流值)、及表示操作指令值与微速度区域的动臂油缸10的缸速度的关系的微速度动作特性，作为动臂油缸10的动作特性。
图34是用于说明本实施方式的校正处理的一例的时间图。在图34中，下方的图形的横轴是时间，纵轴表示通过人机接口部的输入部321的操作而从人机接口部的输入部321向控制阀控制部26C输出的指令信号。在图34中，上方的图形的横轴是时间，纵轴表示来自工作装置控制器26的向介入阀27C输出(供给)的操作指令值(电流值)。
如图34所示，在时刻t0a，为了校正处理的开始而对输入部321进行操作，从输入部321向控制阀控制部26C输出指令信号。控制阀控制部26C在时刻t0a将多个控制阀27全部关闭之后，向介入阀27C输出(供给)操作指令(EPC电流)。对于介入阀27C以外的控制阀27不输出操作指令(EPC电流)。而且，在时刻t0a，动臂油缸10未开始动作。斗杆油缸11及铲斗油缸12也未动作。
首先，控制阀控制部26C向介入阀27C输出操作指令值I0的操作指令。操作指令值I0预先设定比开始动作低的点。控制阀控制部26C在时刻t0a至时刻t2a的规定时间的期间内，向介入阀27C持续输出该操作指令值I0。
在输出操作指令值I0的状态下，动臂油缸10的缸速度由动臂油缸行程传感器16检测。更详细而言，缸行程传感器检测缸的位移，并向传感器控制器输出。通过传感器控制器导出缸行程，并向工作装置控制器输出。工作装置控制器根据缸行程和经过时间来导出缸速度。动臂油缸行程传感器16的检测结果向工作装置控制器26输出。工作装置控制器26的数据获取部26A获取与操作指令值I0及输出操作指令值I0时的动臂油缸10的缸速度相关的数据。
在向介入阀27C输出操作指令值I0的状态下，导出部26B判定停止状态的动臂油缸10是否开始动作(是否开始工作)。导出部26B具有判定部26Ba，该判定部26Ba基于与动臂油缸10的缸行程相关的数据，来判断停止状态的动臂油缸10是否开始动作。
在本实施方式中，判定部26Ba对时刻t1a处的动臂油缸10的缸行程与时刻t2a处的动臂油缸10的缸行程进行比较。时刻t1a例如是从时刻t0a起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2a例如是从时刻t0a起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1a起经过了第二规定时间的时刻)。其中，第二规定时间设为比第一规定时间长的时间。第三规定时间设为将第一规定时间与第二规定时间相加得到的时间。
判定部26Ba导出时刻t1a处的缸行程的检测值与时刻t2a处的缸行程的检测值之差。判定部26Ba在判断为导出的差的值小于预先确定的阈值时，判断为动臂油缸10未开始动作。判定部26Ba在判断为导出的差的值为预先确定的阈值以上时，判断为动臂油缸10开始了动作。
在输出操作指令值I0时，在通过判定部26Ba判断为动臂油缸10开始了动作的情况下，操作指令值I0成为停止状态的动臂油缸10开始动作时的动作开始操作指令值(动作开始操作电流值)。
就操作指令值I0而言，在判断为动臂油缸10未开始动作的情况下，控制阀控制部26C增大向介入阀27C输出的操作指令值。控制阀控制部26C不减少操作指令值I0，而在时刻t2a，从操作指令值I0增大为操作指令值I1，并将该操作指令值I1向介入阀27C输出。控制阀控制部26C在从时刻t2a到时刻t2b，向介入阀27C持续输出该操作指令值I1。从时刻t2a到时刻t2b的时间例如是第三规定时间。
在输出操作指令值I1的状态下，动臂油缸10的缸行程由缸行程传感器16检测。缸行程传感器16的检测结果向工作装置控制器26输入。工作装置控制器26的数据获取部26A获取与操作指令值I1及输出操作指令值I1时的动臂油缸10的缸行程相关的数据。
在向介入阀27C输出操作指令值I1的状态下，导出部26B的判定部26Ba判定停止状态的动臂油缸10是否开始动作(是否开始工作)。
判定部26Ba对时刻t1b处的动臂油缸10的缸行程与时刻t2b处的动臂油缸10的缸行程进行比较。时刻t1b例如是从时刻t2a起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2b例如是从时刻t2a起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1b起经过了第二规定时间的时刻)。
判定部26Ba导出时刻t1b处的缸行程的检测值与时刻t2b处的缸行程的检测值之差。判定部26Ba在判断为导出的差的值小于预先确定的阈值时，判断为动臂油缸10未开始动作。判定部26Ba在判断为导出的差的值为预先确定的阈值以上时，判断为动臂油缸10开始了动作。
在输出操作指令值I1时，在通过判定部26Ba判断为动臂油缸10开始了动作的情况下，操作指令值I1成为停止状态的动臂油缸10开始动作时的动作开始操作指令值(动作开始操作电流值)。
以下，进行同样的处理，导出动作开始操作指令值。即，在从操作指令值I1增大为操作指令值I2之后，判定部26Ba对时刻t1c处的动臂油缸10的缸行程与时刻t2c处的动臂油缸10的缸行程进行比较。时刻t1c例如是从时刻t2b起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2c例如是从时刻t2b起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1c起经过了第二规定时间的时刻)。在本实施方式中，从操作指令值I0到操作指令值I1的电流的增加量与从操作指令值I1到操作指令值I2的电流的增加量相同。
判定部26Ba导出时刻t1c处的缸行程的检测值与时刻t2c处的缸行程的检测值之差。判定部26Ba在判断为导出的差的值小于预先确定的阈值时，判断为动臂油缸10未开始动作。判定部26Ba在判断为导出的差的值为预先确定的阈值以上时，判断为动臂油缸10开始了动作。
在本实施方式中，动作开始操作指令值设为操作指令值I2。通过以上所述，导出动作开始操作指令值(步骤SC5)。
在导出了动作开始操作指令值之后，控制阀控制部26C进一步增大向介入阀27C输出的操作指令值。控制阀控制部26C不减少操作指令值I2，而在时刻t2c，从操作指令值I2增大为操作指令值I3，并将该操作指令值I3向介入阀27C输出(步骤SC6)。操作指令值I3大于动作开始操作指令值I2。控制阀控制部26C从时刻t2c到时刻t0d，向介入阀27C持续输出该操作指令值I3。从时刻t2c到时刻t0d的时间例如是第三规定时间。
在输出操作指令值I3的状态下，动臂油缸10的缸行程由缸行程传感器16检测。缸行程的检测结果经由传感器控制器30向工作装置控制器26输入。工作装置控制器26的数据获取部26A获取缸行程L1。运算部26Bb获取与操作指令值I3及输出操作指令值I3时的动臂油缸10的缸速度相关的数据(步骤SC7)。
操作指令值I3大于动作开始操作指令值I2。在输出操作指令值I3的状态下，动臂油缸10继续动作(继续伸长)。
导出部26B具有运算部26Bb，在向介入阀27C输出操作指令值I3的状态下，该运算部26Bb导出表示操作指令值I3与动臂油缸10的缸速度的关系的动作特性。运算部26Bb在向介入阀27C输出操作指令值I3的状态下，导出操作指令值I3与动臂油缸10的缸行程的关系。
运算部26Bb算出从时刻t1d到时刻t0d的缸行程的平均值。时刻t1d是从时刻t2c起经过了第一规定时间的时刻。从时刻t1d到时刻t0d的时间是第二规定时间。在本实施方式中，将输出操作指令值I3时的缸行程设为从时刻t1d到时刻t0d的缸行程的平均值。
在根据操作指令值I3导出了输入时的缸行程之后，控制阀控制部26C进一步增大向介入阀27C输出的操作指令值。控制阀控制部26C不减少操作指令值I3，而在时刻t0d，从操作指令值I3增大为操作指令值I4，并将该操作指令值I4向介入阀27C输出(步骤SC6)。操作指令值I4大于操作指令值I3。控制阀控制部26C从时刻t0d到时刻t2d，向介入阀27C持续输出该操作指令值I4。从时刻t0d到时刻t2d的时间例如是第三规定时间。
在输出操作指令值I4的状态下，动臂油缸10的缸行程由缸行程传感器16检测。缸行程传感器16的检测结果经由传感器控制器30向工作装置控制器26输出。工作装置控制器26的数据获取部26A获取与操作指令值I4及输出操作指令值I4时的动臂油缸10的缸行程相关的数据(步骤SC7)。
在输出操作指令值I4的状态下，动臂油缸10继续动作(继续伸长)。
在向介入阀27C输出操作指令值I4的状态下，运算部26Bb导出操作指令值I4与动臂油缸10的缸行程的关系。在本实施方式中，将输出操作指令值I4时的缸行程设为从时刻t1e到时刻t2d的缸行程的平均值。时刻t1e是从时刻t0d起经过了第一规定时间的时刻。从时刻t1e到时刻t2d的时间是第二规定时间。
以下，对于比操作指令值I4大的操作指令值I5、比操作指令值I5大的操作指令值I6及比操作指令值I6大的操作指令值I7，进行同样的处理。
从时刻t2d到时刻t2e输出操作指令值I5。输出操作指令值I5时的缸行程是从时刻t1f到时刻t2e的缸行程的平均值。时刻t1f是从时刻t2d起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2e是从时刻t2d起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1f起经过了第二规定时间的时刻)。运算部26Bb导出操作指令值I5与动臂油缸10的缸行程的关系。
从时刻t2e到时刻t2f输出操作指令值I6。输出操作指令值I6时的缸速度是从时刻t1g到时刻t2f的缸行程的平均值。时刻t1g是从时刻t2e起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2f是从时刻t2e起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1g起经过了第二规定时间的时刻)。运算部26Bb导出操作指令值I6与动臂油缸10的缸速度的关系。
从时刻t2f到时刻t2g输出操作指令值I7。输出操作指令值I7时的缸行程是从时刻t1h到时刻t2g、从缸行程传感器16输出的检测值的平均值。时刻t1h是从时刻t2f起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2g是从时刻t2f起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1h起经过了第二规定时间的时刻)。运算部26Bb导出操作指令值I7与动臂油缸10的缸速度的关系。
在输出操作指令值(I3、I4、I5、I6、I7)的状态下，动臂油缸10以微速度进行动作。即，在输出操作指令值(I3、I4、I5、I6、I7)的状态下，动臂油缸10的缸速度为微速度(低速度)。
导出部26B基于在步骤SC7中获取的多个操作指令值(I3、I4、I5、I6、I7)和输出这些操作指令值(I3、I4、I5、I6、I7)时的动臂油缸I0的多个缸行程，导出表示操作指令值(I3、I4、I5、I6、I7)与微速度区域的缸速度的关系的微速度动作特性(步骤SC8)。
如上所述，在本实施方式中，步骤SC1至步骤SC8成为校正处理的第一程序。在第一程序中，导出动作开始操作指令值及微速度动作特性。
在第一程序中，在进展率为0％时，图31所示的显示内容显示于显示部322。在第一程序中，在进展率为1％以上且99％以下时，图32所示的显示内容显示于显示部322。在第一程序中，在进展率为100％时，图33所示的显示内容显示于显示部322。
在第一程序的进展率到达100％而导出了微速度动作特性之后，操作员为了开始用于导出通常速度动作特性的处理，而操作图33所示的“NEXT”开关。如上所述，在本实施方式中，用于导出通常速度动作特性的处理包含校正处理的第二程序、第三程序及第四程序。在第一程序结束之后，开始第二程序。
在第二程序至第四程序的开始时，对包含工作装置2的姿势的液压挖掘机100的校正条件进行判定(步骤SC9)。控制阀控制部26C打开多个控制阀27，以成为通过操作装置25的操作能够驱动工作装置2的状态。
这样，在本实施方式中，控制阀控制部26C控制多个控制阀27，而在从用于导出微速度动作特性(第一动作特性)的数据的获取(步骤SC7)及微速度动作特性的导出(步骤SC8)结束到用于导出通常速度动作特性(第二动作特性)的数据的获取(步骤SC11)开始之间的校正条件的判定时(步骤SC9)，打开多个先导油路450。
如参照图30说明的那样，在人机接口部32的显示部322显示要求工作装置2的姿势的调整的姿势调整要求信息。在本实施方式中，通过图33的“NEXT”开关的操作，显示图30所示的显示内容。操作员按照该显示部322的显示对操作装置25进行操作，从而将工作装置2的姿势调整为姿势调整要求信息所显示的姿势(初始姿势)。操作员一边观察显示部322一边对操作装置25进行操作而将工作装置2的姿势调整为斗杆7按照指引2G配置。
在工作装置2的姿势的调整中，多个控制阀27的全部的减压阀成为打开状态。因此，操作员通过对操作装置25进行操作，能够驱动工作装置2。通过操作装置25的操作，将工作装置2驱动成为初始姿势。
在将工作装置2的姿势调整为初始姿势之后，开始用于导出通常速度动作特性的处理。由操作员来操作图30的“NEXT”开关，由此在显示部322显示图31所示的显示内容。操作员操作图31所示的“START”开关。由此，生成使用于导出通常速度动作特性的处理开始所用的指令信号。控制阀控制部26C在从输入部321获取了该指令信号之后，将多个控制阀27全部关闭(步骤SC10)。在此，图31显示的“满杆”表示将操作装置25放倒成最大倾倒角的状态。而且，“发动机旋转Hi”表示将发动机的节气门设定为最大转速的状态。
控制阀控制部26C在将非校正对象的控制阀27(介入阀27C以外的控制阀27)关闭的状态下，向介入阀27C输出操作指令(步骤SC11)。
控制阀控制部26C输出远大于操作指令值I7的操作指令值Ia。由此，介入阀27C充分打开，初始姿势的动臂6较大地进行上升动作。
数据获取部26A获取缸行程L1。运算部26Bb获取与操作指令值Ia及输出了该操作指令值Ia时的动臂油缸10的缸速度相关的数据(步骤SC12)。
在本实施方式中，在将工作装置2调整为初始姿势之后，到输出操作指令值Ia并获取与操作指令值Ia及输出了该操作指令值Ia时的缸行程相关的数据为止的处理成为校正处理的第二程序。
在第二程序中，在进展率为0％时，在图31中加入了动臂6上升的旨意的内容的显示而成的图像显示于显示部322。在第二程序中，在进展率为1％以上且99％以下时，图32所示的显示内容显示于显示部322。在第二程序中，在进展率为100％时，图33所示的显示内容显示于显示部322。
在第二程序的进展率到达100％而获取了与操作指令值Ia及缸行程相关的数据之后，用于导出通常速度动作特性的处理中的、校正处理的第三程序开始。操作员为了开始第三程序而操作图33所示的“NEXT”开关。
通过图33的“NEXT”开关的操作，如参照图30说明那样，在人机接口部32的显示部322显示要求工作装置2的姿势的调整的姿势调整要求信息。控制阀控制部26C将多个控制阀27中的全部的减压阀打开，以成为通过操作装置25的操作能够驱动工作装置2的状态。操作员按照该显示部322的显示对操作装置25进行操作，从而将工作装置2的姿势调整为初始姿势。由此，将工作装置2的姿势调整为初始姿势(步骤S9)。
在将工作装置2的姿势调整为初始姿势之后，用于导出通常速度动作特性的处理开始。由操作员来操作图30所示的“NEXT”开关，由此在显示部322显示图31所示的显示内容。操作员操作图31所示的“START”开关。由此，生成使用于导出通常速度动作特性的处理开始所用的指令信号。控制阀控制部26C在从人机接口部32的输入部321获取了该指令信号之后，将多个控制阀27全部关闭(步骤SC10)。
控制阀控制部26C在将非校正对象的控制阀27(介入阀27C以外的控制阀27)关闭的状态下，向介入阀27C输出操作指令(步骤SC11)。
控制阀控制部26C输出比操作指令值Ia大的操作指令值Ib。由此，介入阀27C充分打开，初始姿势的动臂6较大地进行上升动作。
数据获取部26A获取缸行程L1。运算部26Bb获取与操作指令值Ib及输出了该操作指令值Ib时的动臂油缸10的缸速度相关的数据(步骤SC12)。
在本实施方式中，在将工作装置2调整为初始姿势之后，到输出操作指令值Ib并获取与操作指令值Ib及输出了该操作指令值Ib时的缸行程相关的数据为止的处理成为校正处理的第三程序。
在第三程序中，在进展率为0％时，在图31中加入了动臂6上升的旨意的内容的显示而成的图像显示于显示部322。在第三程序中，在进展率为1％以上且99％以下时，图32所示的显示内容显示于显示部322。在第三程序中，在进展率为100％时，图33所示的显示内容显示于显示部322。
在第三程序的进展率到达100％而获取了与操作指令值Ib及缸行程相关的数据之后，用于导出通常速度动作特性的处理中的、校正处理的第四程序开始。操作员为了开始第四程序而操作图33所示的“NEXT”开关。
通过图33的“NEXT”开关的操作，如参照图30说明那样，在人机接口部32的显示部322显示要求工作装置2的姿势的调整的姿势调整要求信息。控制阀控制部26C将全部的控制阀27打开，以成为通过操作装置25的操作能够驱动工作装置2的状态。操作员按照该显示部322的显示对操作装置25进行操作，从而将工作装置2的姿势调整为初始状态(初始姿势)。由此，将工作装置2的姿势调整为初始姿势(步骤SC9)。
在将工作装置2的姿势调整为初始姿势之后，用于导出通常速度动作特性的处理开始。由操作员操作图30所示的“NEXT”开关，由此在显示部322显示图31所示的显示内容。操作员为了开始用于导出通常速度动作特性的处理，而操作图31所示的“START”开关。由此，生成使用于导出通常速度动作特性的处理开始所用的指令信号。控制阀控制部26C在从输入部321获取了该指令信号之后，将全部的控制阀27关闭(步骤SC10)。
控制阀控制部26C在将非校正对象的控制阀27(介入阀27C以外的控制阀27)关闭的状态下，向介入阀27C输出操作指令(步骤SC11)。
控制阀控制部26C输出比操作指令值Ib大的操作指令值Ic。由此，介入阀27C充分打开，初始姿势的动臂6较大地进行上升动作。
数据获取部26A获取缸行程L1。运算部26Bb获取与操作指令值Ic及输出了该操作指令值Ic时的动臂油缸10的缸速度相关的数据(步骤SC12)。
在本实施方式中，在将工作装置2调整为初始姿势之后，到输出操作指令值Ic并获取与操作指令值Ic及输出了该操作指令值Ic时的缸速度相关的数据为止的处理成为校正处理的第四程序。
在第四程序中，在进展率为0％时，在图31加入了动臂6上升的旨意的内容的显示而成的图像显示于显示部322。在第四程序中，在进展率为1％以上且99％以下时，图32所示的显示内容显示于显示部322。在第四程序中，在进展率为100％时，图33所示的显示内容显示于显示部322。在图33中虽然未图示，但实际上基于程序1～4的计测结果而记载了PPC压力、滑柱行程的各指令值Ic下的数值。
导出部26B基于通过校正处理的第二程序而获取的操作指令值Ia与缸速度的关系、通过校正处理的第三程序而获取的操作指令值Ib与缸速度的关系、及通过校正处理的第四程序而获取的操作指令值Ic与缸速度的关系，导出表示操作指令值(Ia、Ib、Ic)与通常速度区域的缸行程的关系的通常速度动作特性(步骤SC13)。
通常速度区域是速度比微速度区域高的速度区域。将微速度区域也可以称为低速度区域，将通常速度区域也可以称为高速度区域。微速度区域是缸速度比例如规定速度低的速度区域。通常速度区域是缸速度为例如所述规定速度以上的速度区域。
图35示出在导出部26B导出了动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性之后的显示部322的一例。在导出了动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性之后，显示图35所示的开关321P。通过开关321P的操作，确定在导出部26B导出的动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性。在以下的说明中，将开关321P适当称为最终确定开关321P。
通过导出部26B导出的动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性存储在存储部26G中(步骤SC14)。在本实施方式中，操作图35所示的开关321P，由此将动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性存储在存储部26G中。
在特性已经存储的情况下，通过更新部26F将新导出的动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性从存储部26G读出，并对导出部26B的各相关数据进行更新。
在本实施方式中，在与操作指令值及缸速度相关的数据的获取(步骤SC4、SC7、SC12)中，数据获取部26A不仅获取与从控制阀控制部26C输出的操作指令值(电流值)相关的数据及与从缸速度传感器输入的缸速度相关的数据，而且也获取与从方向控制阀640的滑柱行程传感器65输入的滑柱行程相关的数据及与从动臂用压力传感器670B输入的先导液压相关的数据。
缸速度、滑柱行程、先导液压、操作指令值相关。由于操作指令值的变化而先导液压、滑柱行程及缸速度分别变化。
导出部26B基于这些数据获取部26A获取的数据，导出表示动臂油缸10的缸速度与方向控制阀640的滑柱行程的关系的第一相关数据、表示方向控制阀640的滑柱行程与由介入阀27C调整的先导液压的关系的第二相关数据、及表示由介入阀27C调整的先导液压与向介入阀27C输出的操作指令值(电流值)的关系的第三相关数据，并存储于存储部26G。
需要说明的是，在本实施方式中，操作指令值是向控制阀27输出的电流值，但操作指令值是包含由控制阀27调整的先导液压值(先导油的压力值)、及滑柱行程值(滑柱80的移动量值)的概念。例如，也可以是，与先导液压值及缸速度相关的数据由数据获取部26A获取，基于该获取的数据，导出部26B导出停止状态的液压缸60开始动作时的动作开始先导液压值及表示先导液压值与缸速度的关系的动作特性(包含微速度动作特性及通常速度动作特性)。例如，也可以是，与滑柱行程值及缸速度相关的数据由数据获取部26A获取，基于该获取的数据，导出部26B导出停止状态的液压缸60开始动作时的动作开始滑柱行程值及表示滑柱行程值与缸速度的关系的动作特性(包含微速度动作特性及通常速度动作特性)。这在以下的实施方式中也同样。
图36是更具体地表示用于导出动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性的工作装置控制器26的处理的流程图。在本实施方式中，人机接口部32对工作装置控制器26输出与显示部322的显示内容(画面)相应的识别信号(ID)。在用于执行第一程序的显示内容显示于显示部322时，从人机接口部32向工作装置控制器26输出“1”作为ID。在用于执行第二程序的显示内容显示于显示部322时，工作装置控制器26被输入“2”作为ID。在用于执行第三程序的显示内容显示于显示部322时，工作装置控制器26被输入“3”作为ID。在用于执行第四程序的显示内容显示于显示部322时，从人机接口部32向工作装置控制器26输出“4”作为ID。
工作装置控制器26获取从人机接口部32输入的ID，并判别该ID的种类(步骤SD01)。
在步骤SD01中，在判断为获取的ID是“0”时(在步骤SD01中为“是”时)，工作装置控制器26判断为不是校正模式，将从缸速度传感器等获取的数据清零(初始化)，使进展率复位为0％(步骤SD02)。而且，工作装置控制器26将进展率向人机接口部32输出(步骤SD03)。
在步骤SD01中，在判定为获取的ID不是“0”而是任一校正模式时(在步骤SD01中为“否”时)，工作装置控制器26判断获取的ID是否为“1”(步骤SD11)。
在步骤SD11中，在判断为获取的ID是“1”时(在步骤SD11中为“是”时)，工作装置控制器26判断图31所示的“START”开关是否已被操作(步骤SD12)。即，工作装置控制器26判断是否用于开始第一程序的输入部321(“START”开关)被操作而通过该“START”开关输入了用于开始第一程序的指令信号。
在步骤SD12中，在判断为“START”开关未被操作时(在步骤SD12中为“否”时)，进行步骤SD02及步骤SD03的处理。
在步骤SD12中，在判断为“START”开关被操作时(在步骤SD12中为“是”时)，工作装置控制器26(控制阀控制部26C)在将介入阀27C以外的控制阀27关闭之后，向介入阀26C输出操作指令(步骤SD13)。步骤SD13的处理相当于图27的步骤SC3的处理。
工作装置控制器26(数据获取部26A)获取包含缸行程传感器16的检测值、方向控制阀640的滑柱行程传感器65的检测值、动臂用压力传感器670B的检测值及向介入阀26C输出的电流值的数据(步骤SD14)。步骤SD14的处理相当于图27的步骤SC4。
而且，工作装置控制器26算出第一程序的进展率(步骤SD15)。进展率通过“获取的数据数/目标获取数据数”来算出。
另外，工作装置控制器26判断图32所示的“CLEAR”开关是否已被操作(步骤SD16)。即，工作装置控制器26判断是否用于使第一程序中断(结束)的输入部321(“CLEAR”开关)被操作而通过该“CLEAR”开关输出了用于使第一程序中断的指令信号。
在步骤SD16中，在判断为“CLEAR”开关未被操作时(在步骤SD16中为“否”时)，进行步骤SD02及步骤SD03的处理。
在步骤SD16中，在判断为“CLEAR”开关被操作了时(在步骤SD16中为“是”时)，工作装置控制器26将从缸速度传感器等获取的数据清零(初始化)，使进展率复位为0％(步骤SD17)。而且，工作装置控制器26将进展率向人机接口部32输出(步骤SD03)。
在步骤SD11中，在判断为获取的ID不是“1”时(在步骤SD11中为“否”时)，工作装置控制器26判断获取的ID是否为“2”(步骤SD21)。
在步骤SD21中，在判断为获取的ID是“2”时(在步骤SD21中为“是”时)，工作装置控制器26判断图31所示的“START”开关是否已被操作(步骤SD22)。即，工作装置控制器26判断是否用于开始第二程序的输入部321(“START”开关)被操作而通过该“START”开关输出了用于开始第二程序的指令信号。
在步骤SD22中，在判断为“START”开关未被操作时(在步骤SD22中为“否”时)，进行步骤SD02及步骤SD03的处理。
在步骤SD22中，在判断为“START”开关被操作了时(在步骤SD22中为“是”时)，工作装置控制器26(控制阀控制部26C)将介入阀27C以外的控制阀27关闭之后，向介入阀26C输出操作指令(步骤SD23)。步骤SD23的处理相当于图27的步骤SC11的处理。
工作装置控制器26(数据获取部26A)获取包含缸行程传感器16的检测值、方向控制阀640的滑柱行程传感器65的检测值、动臂用压力传感器670B的检测值及向介入阀26C输出的电流值的数据(步骤SD24)。步骤SD24的处理相当于图27的步骤SC12。
另外，运算部26Bb算出第二程序的进展率(步骤SD25)。进展率通过“获取的数据数/目标获取数据数”来算出。
另外，程序控制部26H判断图32所示的“CLEAR”开关是否已被操作(步骤SD26)。即，程序控制部26H判断是否用于使第二程序中断(结束)的输入部321(“CLEAR”开关)被操作而通过该“CLEAR”开关输出了用于使第二程序中断的指令信号。
在步骤SD26中，在程序控制部26H判断为“CLEAR”开关未被操作时(在步骤SD26中为“否”时)，进行步骤SD02及步骤SD03的处理。
在步骤SD26中，在判断为“CLEAR”开关被操作了时(在步骤SD26中为“是”时)，程序控制部26H将从缸速度传感器等获取的数据清零(初始化)，使进展率复位为0％(步骤SD27)。而且，程序控制部26H将进展率向人机接口部32输出(步骤SD03)。
在步骤SD21中，在判断为获取的ID不是“2”时(在步骤SD21中为“否”时)，程序控制部26H判断获取的ID是否为“3”(步骤SD31)。
在步骤SD31中，在判断为获取的ID是“3”时(在步骤SD31中为“是”时)，程序控制部26H判断图31所示的“START”开关是否已被操作(步骤SD32)。即，程序控制部26H判断是否用于开始第三程序的输入部321(“START”开关)被操作而通过该“START”开关输入了用于开始第三程序的指令信号。
在步骤SD32中，在判断为“START”开关未被操作时(在步骤SD32中为“否”时)，程序控制部26H进行步骤SD02及步骤SD03的处理。
在步骤SD32中，在程序控制部26H判断为“START”开关被操作了时(步骤SD32中为“是”时)，工作装置控制器26(控制阀控制部26C)在将介入阀27C以外的控制阀27关闭之后，向介入阀26C输出操作指令(步骤8D33)。步骤SD33的处理相当于图27的步骤SC11的处理。
工作装置控制器26(数据获取部26A)获取包含缸速度传感器16的检测值、方向控制阀640的滑柱行程传感器65的检测值、动臂用压力传感器670B的检测值及向介入阀26C输出的电流值的数据(步骤SD34)。步骤SD34的处理相当于图27的步骤SC12。
另外，程序控制部26H算出第三程序的进展率(步骤SD35)。进展率通过“获取的数据数/目标获取数据数”来算出。
另外，程序控制部26H判断图32所示的“CLEAR”开关是否已被操作(步骤SD36)。即，工作装置控制器26判断是否用于使第三程序中断(结束)的输入部321(“CLEAR”开关)被操作而通过该“CLEAR”开关输入了用于使第三程序中断的指令信号。
在步骤SD36中，在判断为“CLEAR”开关未被操作时(在步骤SD36中为“否”时)，程序控制部26H进行步骤SD02及步骤SD03的处理。
在步骤SD36中，在判断为“CLEAR”开关被操作时(在步骤SD36中为“是”时)，程序控制部26H将从缸速度传感器等获取的数据清零(初始化)，使进展率复位为0％(步骤SD37)。而且，程序控制部26H将进展率向人机接口部32输出(步骤SD03)。
在步骤SD31中，在判断为获取的ID不是“3”时(在步骤SD31中为“否”时)，程序控制部26H判断获取的ID是否为“4”(步骤SD41)。
在步骤SD41中，在判断为获取的ID是“4”时(在步骤SD41中为“是”时)，程序控制部26H判断图31所示的“START”开关是否已被操作(步骤SD42)。即，工作装置控制器26判断是否用于开始第四程序的输入部321(“START”开关)被操作而通过该“START”开关输入了用于开始第四程序的指令信号。
在步骤SD42中，在程序控制部26H判断为“START”开关未被操作时(在步骤SD42中为“否”时)，进行步骤SD02及步骤SD03的处理。
在步骤SD42中，在程序控制部26H判断为“START”开关被操作时(在步骤SD42中为“是”时)，工作装置控制器26(控制阀控制部26C)在将介入阀27C以外的控制阀27关闭之后，向介入阀26C输出操作指令(步骤SD43)。步骤SD43的处理相当于图27的步骤SC11的处理。
工作装置控制器26(数据获取部26A)获取包含缸速度传感器16的检测值、方向控制阀640的滑柱行程传感器65的检测值、动臂用压力传感器670B的检测值及向介入阀26C输出的电流值的数据(步骤SD44)。步骤SD44的处理相当于图27的步骤SC12。
另外，程序控制部26H算出第四程序的进展率(步骤SD45)。进展率通过“获取的数据数/目标获取数据数”来算出。
另外，程序控制部26H判断图32所示的“CLEAR”开关是否已被操作(步骤SD46)。即，程序控制部26H判断是否用于使第四程序中断(结束)的输入部321(“CLEAR”开关)被操作而通过该“CLEAR”开关输入了用于使第四程序中断的指令信号。
在步骤SD46中，在判断为“CLEAR”开关未被操作时(在步骤SD46中为“否”时)，程序控制部26H进行步骤SD02及步骤SD03的处理。
在步骤SD46中，在判断为“CLEAR”开关被操作了时(在步骤SD46中为“是”时)，程序控制部26H将从缸速度传感器等获取的数据清零(初始化)，使进展率复位为0％(步骤SD47)。而且，工作装置控制器26将进展率向人机接口部32输出(步骤SD03)。
在步骤SD41中，在判断为获取的ID不是“4”时(在步骤SD41中为“否”时)，程序控制部26H执行其他的处理。
在第一程序、第二程序、第三程序及第四程序结束而导出了动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常动作特性之后，程序控制部26H判断图35所示的最终确定开关321P是否已被操作(步骤SD04)。
在步骤SD04中，在程序控制部26H判断为最终确定开关321P在规定时间未被操作时(步骤SD04中为“否”时)，进行步骤SD03的处理。
在步骤SD04中，在程序控制部26H判断为最终确定开关321P被操作了时(步骤SD04中为“是”时)，工作装置控制器26(更新部26F)将导出的动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常动作特性存储于存储部26G。
图37是表示第一相关数据的一例的图，该第一相关数据表示通过动臂介入而决定的滑柱的移动量(滑柱行程)与缸速度的关系。图38是将图37的A部分放大的图。在图37及图38中，横轴是作为操作指令值的滑柱行程值，纵轴是缸速度。滑柱行程值为零(原点)的状态是滑柱存在于初始位置的状态。
在图37中，A部分表示动臂油缸10的缸速度为微速度的微速度区域。B部分表示动臂油缸10的缸速度为比微速度高的通常速度的通常速度区域。B部分所示的通常速度区域是速度比A部分所示的微速度区域的速度高的速度区域。
如图37所示，A部分的图形的倾斜度比B部分的图形的倾斜度小。即，缸速度相对于滑柱行程值(操作指令值)的变化量在通常速度区域比微速度区域大。
在图38中，滑柱行程值T2是向介入阀27C输出了作为动作开始指令值的操作指令I2(参照图34等)时的滑柱行程值。滑柱行程值T3是向介入阀27C输出了操作指令I3时的滑柱行程值。滑柱行程值T4是向介入阀27C输出了操作指令I4时的滑柱行程值。滑柱行程值T5是向介入阀27C输出了操作指令I5时的滑柱行程值。滑柱行程值T6是向介入阀27C输出了操作指令I6时的滑柱行程值。滑柱行程值T7是向介入阀27C输出了操作指令I7时的滑柱行程值。
在图37中，滑柱行程值Ta是向介入阀27C输出了操作指令Ia时的滑柱行程值。滑柱行程值Tb是向介入阀27C输出了电流值Ib时的滑柱行程值。滑柱行程值Tc是向介入阀27C输出了操作指令Ic时的滑柱行程值。
这样，工作装置控制器26通过参照上述的步骤SC1至步骤SC14而说明的校正处理，能够导出A部分的线L2所示的微速度动作特性和B部分的线L2所示的通常速度特性。
缸速度根据铲斗8的重量而变化。例如，即使对于液压缸60的工作油的供给量相同，当铲斗8的重量变化时，缸速度也会变化。
图39是表示第一相关数据的一例的图，该第一相关数据表示动臂6的滑柱的移动量(滑柱行程)与缸速度的关系。图40是将图39的A部分放大的图。在图39及图40中，横轴是滑柱行程，纵轴是缸速度。滑柱行程为零(原点)的状态是滑柱存在于初始位置的状态。线L1示出铲斗8为大重量时的第一相关数据。线L2示出铲斗8为中重量时的第一相关数据。线L3示出铲斗8为小重量时的第一相关数据。
如图39及图40所示，当铲斗8的重量不同时，第一相关数据根据铲斗8的重量而变化。
液压缸60以执行工作装置2的上升动作及下降动作的方式工作。在图39中，通过滑柱以滑柱行程成为正的方式移动而工作装置2进行上升动作。通过滑柱以滑柱行程成为负的方式移动而工作装置2进行下降动作。如图39及图40所示，第一相关数据包含上升动作及下降动作各自的缸速度与滑柱行程的关系。
如图39所示，在工作装置2的上升动作和下降动作中，缸速度的变化量不同。即，以执行上升动作的方式使滑柱行程从原点起变化了规定量Str时的缸速度的变化量Vu与以执行下降动作的方式使滑柱行程从原点起变化了规定量Str时的缸速度的变化量Vd不同。在图39所示的例子中，在设为规定值Str的情况下，铲斗8为大、中、小时的变化量Vu分别为相同的值，与此相对，铲斗8为大、中、小时的变化量Vd(绝对值)分别为不同的值。
液压缸60在工作装置2的下降动作中，借助工作装置2的重力作用(自重)，能够使该工作装置2以高速移动。另一方面，液压缸60在工作装置2的上升动作中，需要克服工作装置2的自重而工作。因此，在上升动作和下降动作中，在滑柱行程相同的情况下，下降动作的缸速度比上升动作的缸速度快。
如图39所示，在工作装置2的下降动作中，铲斗8的重力越大，缸速度越高。而且，下降动作中的滑柱从原点起移动了规定量Stg时的、与中重量的铲斗8相关的缸速度和与小重量的铲斗8相关的缸速度之差ΔVd大于上升动作中的滑柱从原点起移动了规定量Stg时的、与中重量的铲斗8相关的缸速度和与小重量的铲斗8相关的缸速度之差ΔVu。在图39所示的例子中，ΔVu大致为零。同样，下降动作中的滑柱从原点起移动了规定量Stg时的、与大重量的铲斗8相关的缸速度和与中重量的铲斗8相关的缸速度之差大于上升动作中的滑柱从原点起移动了规定量Stg时的、与大重量的铲斗8相关的缸速度和与中重量的铲斗8相关的缸速度之差。
作用于液压缸60的负载在工作装置2的上升动作和下降动作中不同。工作装置2的下降动作的缸速度尤其是在动臂6根据铲斗8的重量而较大地变化。铲斗8的重量越大，下降动作的缸速度越高。因此，在动臂6(工作装置2)的下降动作中，缸速度的速度分布根据铲斗8的重量而较大地变化。
如图40所示，在液压缸60从缸速度为零的初始状态起以执行工作装置2的上升动作的方式工作的情况下，与大重量的铲斗8相关的从初始状态起的缸速度的变化量V1不同于与中重量的铲斗8相关的从初始状态起的缸速度的变化量V2。即，在液压缸60从缸速度为零的初始状态起以执行工作装置2的上升动作的方式工作的情况下，滑柱行程从原点起变化了规定量Stp时的、与大重量的铲斗8相关的缸速度的变化量(从速度零起的变化量)V1不同于滑柱行程从原点起变化了规定量Stp时的、与中重量的铲斗8相关的缸速度的变化量(从速度零起的变化量)V2。同样，在液压缸60从缸速度为零的初始状态起以执行工作装置2的上升动作的方式工作的情况下，与中重量的铲斗8相关的从初始状态起的缸速度的变化量V2不同于与小重量的铲斗8相关的从初始状态起的缸速度的变化量V3。
在执行介入控制的情况下，如上述那样，动臂油缸10执行动臂6的上升动作。因此，基于图40所示的第一相关数据来控制动臂油缸10，由此，即使铲斗8的重量发生变化，也能够使该铲斗8基于设计地形Ua而高精度地移动。即，在液压缸60的开始动作时，即使在铲斗8的重量发生改变的情况下，通过极其细微地控制液压缸60，也能执行高精度的限制挖掘控制。
如上述那样，在本实施方式中，关于介入阀27C，导出动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性。另一方面，关于减压阀27A(270A、271A、272A)及减压阀27B(270B、271AB、272B)，导出动作开始操作指令值，但未导出微速度动作特性。需要说明的是，关于减压阀27A及减压阀27B，导出通常速度动作特性。
[减压阀校正]
图41是用于说明导出关于减压阀27A及减压阀27B的动作开始操作指令值的步骤的时间图。在图41中，下方的图形的横轴是时间，纵轴表示通过输入部321的操作而从输入部321向控制阀控制部26C输出的指令信号。在图41中，上方的图形的横轴是时间，纵轴表示向减压阀27A及减压阀27B输出(供给)的操作指令值(电流值)。
以下，作为一例，向减压阀27A及减压阀27B中的、配置于先导油以使斗杆油缸11向缩回方向动作(使斗杆7进行上升动作)的方式流动的斗杆操作用油路4511A的斗杆用减压阀271A输出(供给)操作指令(电流)。对于斗杆用减压阀271A以外的控制阀27不输出操作指令(电流)。而且，在时刻t0a，斗杆油缸11不开始动作。动臂油缸10及铲斗油缸12也不动作。
如图41所示，在时刻t0a，对输入部321进行操作，从输入部321向控制阀控制部26C输出指令信号。控制阀控制部26C在时刻t0a，在将多个控制阀27全部关闭之后，向斗杆用减压阀271A输出(供给)操作指令(电流)。对于斗杆用减压阀271A以外的控制阀27不输出操作指令(电流)。而且，在时刻t0a，斗杆油缸11不开始动作。动臂油缸10及铲斗油缸12也不动作。
在本实施方式中，将先导液压方式的操作装置25的第二操作杆25L操作成满杆状态，以通过被供给有电流的斗杆用减压阀271A的打开而使斗杆操作用油路4511A的先导液压增大。例如，在通过将第二操作杆25L操作成向后方倾斜而使斗杆7进行上升动作的情况下(斗杆操作用油路4511A的先导液压增大的情况下)，第二操作杆25L被向后方操作成为满杆状态。
首先，控制阀控制部26C向斗杆用减压阀271A输出操作指令值I0的操作指令。控制阀控制部26C在从时刻t0a到时刻t2a，向斗杆用减压阀271A持续输出该操作指令值I0。从时刻t0a到时刻t2a的时间例如是第三规定时间。
在输出操作指令值I0的状态下，斗杆油缸11的缸行程基于缸行程传感器17的检测值自传感器控制器30向工作装置控制器26输出。工作装置控制器26的数据获取部26A获取操作指令值I0及与输出操作指令值I0时的斗杆油缸11的缸速度相关的缸行程L2。
导出部26B在向斗杆用减压阀271A输出操作指令值I0的状态下，判定停止状态的斗杆油缸11是否开始动作(是否开始工作)。导出部26B的判定部26Ba基于与斗杆油缸11的缸速度相关的数据，判断停止状态的斗杆油缸11是否开始动作。
判定部26Ba对时刻t1a处的斗杆油缸11的缸速度与时刻t2a处的斗杆油缸11的缸速度进行比较。时刻t1a例如是从时刻t0a起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2a例如是从时刻t0a起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1a起经过了第二规定时间的时刻)。
判定部26Ba基于时刻t1a处的缸行程传感器17的检测值和时刻t2a处的缸行程传感器17的检测值来导出缸行程之差。判定部26Ba在判断为导出的差的值小于预先确定的阈值时，判断为斗杆油缸11未开始动作。判定部26Ba在判断为导出的差的值为预先确定的阈值以上时，判断为斗杆油缸11开始了动作。
在输出操作指令值I0时，在通过判定部26Ba判断为斗杆油缸11开始了动作的情况下，操作指令值I0成为停止状态的斗杆油缸11开始下降动作时的动作开始操作指令值(动作开始操作电流值)。
就操作指令值I0而言，在判断为斗杆油缸11未开始动作的情况下，控制阀控制部26C增大向斗杆用减压阀271A输出的操作指令值。控制阀控制部26C不减少操作指令值I0，而在时刻t2a，从操作指令值I0增大为操作指令值I1，并将该操作指令值I1向斗杆用减压阀271A输出。控制阀控制部26C在从时刻t2a到时刻t2b，向斗杆用减压阀271A持续输出该操作指令值I1。从时刻t2a到时刻t2b的时间例如是第三规定时间。
在输出操作指令值I1的状态下，斗杆油缸11的缸行程基于缸行程传感器17的检测值自传感器控制器30向工作装置控制器26输出。工作装置控制器26的数据获取部26A获取操作指令值I1及与输出操作指令值I1时的斗杆油缸11的缸速度相关的缸行程L2。
导出部26B的判定部26Ba在向斗杆用减压阀271A输出操作指令值I1的状态下，判定停止状态的斗杆油缸11是否开始动作(是否开始工作)。
判定部26Ba对时刻t1b处的斗杆油缸11的缸速度与时刻t2b处的斗杆油缸11的缸速度进行比较。时刻t1b例如是从时刻t2a起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2b例如是从时刻t2a起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1b起经过了第二规定时间的时刻)。
判定部26Ba基于时刻t1b处的缸行程传感器17的检测值和时刻t2a处的缸行程传感器17的检测值来导出缸行程之差。判定部26Ba在判断为导出的差的值小于预先确定的阈值时，判断为斗杆油缸11未开始动作。判定部26Ba在判断为导出的差的值为预先确定的阈值以上时，判断为斗杆油缸11开始了动作。
在输出操作指令值I1时，在通过判定部26Ba判断为斗杆油缸11开始了动作的情况下，操作指令值I1成为停止状态的斗杆油缸11开始动作时的动作开始操作指令值(动作开始操作电流值)。
以下，进行同样的处理，导出动作开始操作指令值。即，在从操作指令值I1增大为操作指令值I2之后，判定部26Ba对时刻t1c处的斗杆油缸11的缸速度与时刻t2c处的斗杆油缸11的缸速度进行比较。时刻t1c例如是从时刻t2b起经过了第一规定时间的时刻。时刻t2c例如是从时刻t2b起经过了第三规定时间的时刻(从时刻t1c起经过了第二规定时间的时刻)。
判定部26Ba导出时刻t1c处的缸行程传感器17的检测值与时刻t2c处的缸速度传感器17的检测值之差。判定部26Ba在判断为导出的差的值小于预先确定的阈值时，判断为斗杆油缸11未开始动作。判定部26Ba在判断为导出的差的值为预先确定的阈值以上时，判断为斗杆油缸11开始了动作。
在本实施方式中，动作开始操作指令值设为操作指令值I2。操作指令值I2例如是320[mA]。通过以上所述，导出动作开始操作指令值。在此，本实施方式中的校正条件与其他的校正条件同样，包含例如主液压泵的输出压力、工作油的温度条件、控制阀27的故障条件及工作装置2的姿势条件。在本实施方式中，在校正时，以向先导油路50供给工作油的方式操作锁定杆。而且，校正作业开始时的工作装置的姿势设为与图31所示的作业姿势同样的姿势即可。
以上，说明了导出关于减压阀27A及减压阀28B中的斗杆用减压阀271A的动作开始操作指令值的步骤。导出关于其他的减压阀的动作开始操作指令值的步骤同样，因此省略说明。
[压力传感器的校正方法]
接下来，关于压力传感器66及压力传感器67的校正方法，参照图42进行说明。图42是表示本实施方式的校正方法的一例的流程图。
在图25中，压力传感器66检测由操作装置25调整后的先导液压。即，压力传感器66检测与操作装置25的操作量相应的先导液压。在控制阀27关闭了时，压力传感器67检测由控制阀27调整后的先导液压。在控制阀27打开了时(全开时)，作用于压力传感器66的先导液压与作用于压力传感器67的先导液压相等。因此，在控制阀27全开时，压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值应当成为同一值。然而，各压力传感器的检测值存在偏差，因此即使在控制阀27全开时，压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值也可能会成为不同的值。
在控制阀27全开时，若放任压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值为不同值的情况不管，则挖掘控制的精度可能会下降。具体而言，压力传感器67检测向控制阀27输出了操作指令值时的作用于方向控制阀64的先导液压。工作装置控制器26基于压力传感器67的检测值，能够导出对控制阀27输出的操作指令值与作用于方向控制阀64的先导液压的关系。工作装置控制器26在使用控制阀27来调整作用于方向控制阀64的先导液压时，基于导出的关系(相关数据)，以使目标的先导液压作用于方向控制阀64的方式决定操作指令值，并向控制阀27输出。压力传感器66检测与操作装置25的操作量相应的先导液压。例如，在为了驱动斗杆7而对操作装置25进行了操作的情况下，与其操作量相应的先导液压被压力传感器66(661A)检测到。在工作装置控制器26基于该压力传感器66的检测结果输出操作指令以进行挖掘控制(介入控制、停止控制等)的情况下，若压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值不同，则操作装置25的操作量与上述的相关数据中包含的参数(先导液压)之间产生差异。其结果是，工作装置控制器26无法输出适当的操作指令值，挖掘精度可能会下降。
在本实施方式中，在控制阀27的减压阀全开时，以使压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值一致的方式修正压力传感器66的检测值。即，以使压力传感器66的检测值(先导液压)与基于压力传感器67的检测值而导出的相关数据中包含的参数(先导液压)一致的方式修正压力传感器66的检测值。
在本实施方式中，作为一例，说明对配置于供用于使动臂6进行上升动作的先导油流动的动臂操作用油路4510B及动臂调整用油路4520B的动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B进行校正的例子。
如图28所示，作为校正的菜单，准备有“PPC压力传感器校正”和“控制映射校正”。在进行动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B的校正时，选择“PPC压力传感器校正”。
当选择“PPC压力传感器校正”时，图43所示的画面显示于显示部322。在此，检测用于使动臂6进行上升动作的先导油的先导液压的动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B为校正对象，因此选择“动臂上升PPC压力传感器”。
在本实施方式中，不仅执行检测用于使动臂6进行上升动作的先导液压的“动臂用压力传感器660B和动臂用压力传感器670B的校正”，而且也执行检测用于使动臂6进行下降动作的先导液压的“动臂用压力传感器660A和动臂用压力传感器670A的校正”、检测用于使斗杆7进行上升动作(挖掘动作)的先导液压的“斗杆用压力传感器661A和斗杆用压力传感器671A的校正”、检测用于使斗杆7进行下降动作(倾卸动作)的先导液压的“斗杆用压力传感器661B和斗杆用压力传感器671B的校正”、检测用于使铲斗8进行上升动作(倾卸动作)的先导液压的“铲斗用压力传感器662A和铲斗用压力传感器672A的校正”、及检测用于使铲斗8进行下降动作(挖掘动作)的先导液压的“铲斗用压力传感器662B和铲斗用压力传感器672B的校正”。
在执行“动臂用压力传感器660A和动臂用压力传感器670A的校正”时，选择“动臂下降PPC压力传感器”。在执行“斗杆用压力传感器661B和斗杆用压力传感器671R的校正”时，选择“斗杆挖掘PPC压力传感器”。在执行“斗杆用压力传感器661A和斗杆用压力传感器671A的校正”时，选择“斗杆倾卸PPC压力传感器”。在执行“铲斗用压力传感器662B和斗杆用压力传感器672B的校正”时，选择“铲斗挖掘PPC压力传感器”。在执行“铲斗用压力传感器662A和铲斗用压力传感器672A的校正”时，选择“铲斗倾卸PPC压力传感器”。
为了动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B的校正，在操作了人机接口部32之后，通过程序控制部26H来判定校正条件(步骤SE1)。校正条件包含例如主液压泵的压力、工作油的温度条件、控制阀27的故障条件及工作装置2的姿势条件等。在本实施方式中，在校正时，以使先导油路450打开的方式操作锁定杆。而且，将主液压泵的输出调整成为规定值(恒定值)。在本实施方式中，将主液压泵的输出调整成为最大(节气门全开；泵斜盘最大倾倒角状态)。而且，以使工作油向动臂油缸10的喷出量在动臂操作用油路4510B及动臂调整用油路4520B的先导液压的容许范围内呈现最大值的方式，向驱动未图示的发动机的发动机控制器和驱动液压泵的泵控制器输出指令，基于发动机控制器和泵控制器的指令来调整主液压泵的输出。
校正条件的调整包含工作装置2的姿势的调整。在本实施方式中，在人机接口部32的显示部322显示要求工作装置2的姿势的调整的姿势调整要求信息。操作员按照该显示部322的显示对操作装置25进行操作，从而将工作装置2的姿势调整为规定状态(规定姿势)。
图44是表示在本实施方式的显示部322显示的姿势调整要求信息的一例的图。如图44所示，用于将工作装置2调整为规定姿势的指引显示于显示部322。
在本实施方式中，在对检测用于使动臂6进行上升动作的先导液压的动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B进行校正的情况下，以将动臂6在上升方向上配置于动臂6的可动范围的端部(上端部)的方式，通过操作员的操作来调整工作装置2的姿势。在此，图44中记载的“行程末端”表示缸的行程末端。
通过动臂油缸10的动作，动臂6在工作装置动作平面MP上沿上下方向移动。如上述那样，通过动臂油缸10的向第一动作方向(例如伸长方向)的动作而动臂6进行上升动作，通过动臂油缸10的向与第一动作方向相反的第二动作方向(例如缩回方向)的动作而动臂6进行下降动作。在本实施方式中，在对检测用于使动臂6进行上升动作(用于使动臂油缸10向第一动作方向动作)的先导液压的动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B进行校正的情况下，在将动臂6在上升方向上配置于动臂6的可动范围的端部(上端部)的状态下，进行动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B的校正。
操作员观察显示部322，以将动臂6配置于动臂6的可动范围的上端部的方式对操作装置25进行操作。在工作装置2的姿势的调整中，基于来自控制阀控制部26C的操作指令而使多个控制阀27的全部的减压阀分别成为打开状态。因此，操作员通过对操作装置25进行操作而能够驱动工作装置2。通过操作装置25的操作，将工作装置2(动臂6)驱动成为规定姿势。
在工作装置2的姿势被调整为规定姿势之后，为了校正处理的开始，由操作员操作人机接口部32的输入部321。例如，通过操作图44所示的“NEXT”开关而开始校正处理。“NEXT”开关作为输入部321发挥功能。
通过操作输入部321而开始校正处理。通过输入部321的操作而生成的指令信号向工作装置控制器26输入。
工作装置控制器26的控制阀控制部26C分别控制多个控制阀27。控制阀控制部26C在从输入部321获取了校正处理的开始所用的指令信号之后，对配置校正对象的动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B的先导油路(动臂操作用油路4510B及动臂调整用油路4520B)的动臂用减压阀270B进行控制而将该先导油路打开，并对其他的先导油路(动臂操作用油路4510A、动臂调整用油路4520A、斗杆操作用油路4511A、斗杆操作用油路4511B、斗杆调整用油路4521A、斗杆调整用油路4521B、铲斗操作用油路4512A、铲斗操作用油路4512B、铲斗调整用油路4522A、铲斗调整用油路4522B及介入用油路501)的控制阀27进行控制而将这些其他的先导油路关闭。即，控制阀控制部26C仅将校正对象的动臂用压力传感器660B与动臂用压力传感器670B之间的动臂用减压阀270B打开，将其他的控制阀27关闭(步骤SE2)。
接着，在通过动臂用减压阀270B而使动臂操作用油路4510B及动臂调整量油路4520B打开了的状态(全开状态)下，以使该动臂操作用油路4510B及动臂调整量油路4520B的先导液压呈现最大值的方式，由操作员将操作装置25的第一操作杆25R操作成倾倒最大的状态即满杆状态(第一状态)(步骤SE3)。
例如，在通过将第一操作杆25R操作成向后方倾斜而使动臂6进行上升动作时(动臂操作用油路4510B的先导液压增大时)，第一操作杆25R向后方被操作成为满杆状态。
在通过动臂用减压阀270B而使动臂操作用油路4510B及动臂调整量油路4520B打开了的状态(全开状态)下，工作装置控制器26的数据获取部26A获取与动臂用压力传感器660B的检测值及动臂用压力传感器670B的检测值相关的数据(步骤SE4)。
在步骤SE4中，数据获取部26A在第一操作杆25R为满杆状态且将动臂6在上下方向上配置于动臂6的可动范围的上端部的状态下获取数据。动臂6由于配置在可动范围的上端部，因此，在第一操作杆25R为满杆状态下即使打开动臂用减压阀270B，也能抑制动臂6向上方移动的情况。
接着，在通过动臂用减压阀270B而使动臂操作用油路4510B及动臂调整量油路4520B打开了的状态(全开状态)下，以使该动臂操作用油路4510B及动臂调整量油路4520B的先导液压呈现最小值的方式将操作装置25的第一操作杆25R维持为空档状态(第二状态)(步骤SE5)。
在通过动臂用减压阀270B而使动臂操作用油路4510B及动臂调整量油路4520B打开了的状态(全开状态)下，工作装置控制器26的数据获取部26A获取与动臂用压力传感器660B的检测值及动臂用压力传感器670B的检测值相关的数据(步骤SE6)。在步骤SE6中，数据获取部26A在第一操作杆25R为空档状态且将动臂6在上下方向上配置于动臂6的可动范围的上端部的状态下获取数据。
需要说明的是，在本实施方式中，数据获取部26A获取规定时间(例如第二规定时间)的压力传感器66的检测值，将该规定时间的检测值的平均值作为压力传感器66的检测值。同样，数据获取部26A获取规定时间(例如第二规定时间)的压力传感器67的检测值，将该规定时间的检测值的平均值作为压力传感器67的检测值。
接着，工作装置控制器26的修正部26E基于由数据获取部26A获取的数据，以使动臂用压力传感器660B的检测值与动臂用压力传感器670B的检测值一致的方式，对动臂用压力传感器660B的检测值进行修正(校正、调整)(步骤SE7)。即，修正部26E不调整动臂用压力传感器670B的检测值，而将动臂用压力传感器660B的检测值调整成与该动臂用压力传感器670B的检测值一致。
在本实施方式中，在第一操作杆25R为满杆状态及空档状态下，分别以使动臂用压力传感器660B的检测值与动臂用压力传感器670B的检测值一致的方式修正动臂用压力传感器660B的检测值。
在本实施方式中，修正部26E求出动臂用压力传感器660B的检测值与动臂用压力传感器670B的检测值之差。修正部26E将该差导出作为修正值。修正部26E利用修正值对动臂用压力传感器60B的检测值进行修正，由此使动臂用压力传感器660B的检测值(修正后的检测值)与动臂用压力传感器670B的检测值一致。获取的修正后的数据由更新部26F向存储部26G存储、更新(步骤SE8)。
通过以上所述，动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B的校正结束。
在本实施方式中，在校正对象的压力传感器66与压力传感器67之间的先导油路(减压阀)打开的状态下，进行这些压力传感器66及压力传感器67的校正。在上述的例子中，进行检测用于使动臂6进行上升动作的先导液压的动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B的校正。因此，动臂用压力传感器660B与动臂用压力传感器670B之间的动臂用减压阀270B被打开。
由于动臂用减压阀270B打开，因此，在校正处理中，动臂6可能会预期外地动作。例如，操作员意外地触碰操作装置25，其结果是，动臂6可能会预期外地向上方动作。在本实施方式中，例如，在对检测用于使动臂6进行上升动作的先导液压的动臂用压力传感器660B及动臂用压力传感器670B进行校正的情况下，由于将动臂6在上升方向上配置于动臂6的可动范围的端部(上端部)，因此能抑制动臂6预期外地向上方动作的情况。
“动臂用压力传感器660A和动臂用压力传感器670A的校正”、“斗杆用压力传感器661A和斗杆用压力传感器671A的校正”、“斗杆用压力传感器661B和斗杆用压力传感器671B的校正”、“铲斗用压力传感器662A和铲斗用压力传感器672A的校正”、及“铲斗用压力传感器662B和铲斗用压力传感器672B的校正”能够按照与上述的“动臂用压力传感器660B和动臂用压力传感器670B的校正”同样的步骤执行。
例如，在执行对用于使斗杆7进行下降动作(挖掘动作)的先导液压进行检测的“斗杆用压力传感器661B和斗杆用压力传感器671B的校正”的情况下，在图43所示的显示部322的显示内容中，选择“斗杆挖掘PPC压力传感器”。通过该选择，图45所示那样的姿势调整要求信息显示于显示部322。
在对检测用于使斗杆7进行下降动作的先导液压的斗杆用压力传感器661B及斗杆用压力传感器671B进行校正的情况下，以将斗杆7在下降方向上配置于斗杆7的可动范围的端部(下端部)的方式调整工作装置2的姿势。由此，能抑制斗杆7预期外地向下方动作的情况。
在将工作装置2的姿势调整为规定姿势之后，控制阀控制部26C仅将校正对象的斗杆用压力传感器661B与斗杆用压力传感器671B之间的斗杆用减压阀271B打开，将其他的控制阀27关闭。斗杆7由于配置在可动范围的下端部，因此，在第二操作杆25L为满杆状态下即使打开斗杆用减压阀271B，也能抑制斗杆7向下方移动的情况。
在斗杆用减压阀271B打开了的状态下，能够操作斗杆7的第二操作杆25L被操作为分别变化为先导油路的压力呈现最大值的满杆状态及呈现最小值的空档状态。在第二操作杆25L为满杆状态及空档状态下，数据获取部26A分别获取与斗杆用压力传感器661B的检测值和斗杆用压力传感器671B的检测值相关的数据。在满杆状态及空档状态下，修正部26E分别以使斗杆用压力传感器661B的检测值与斗杆用压力传感器671B的检测值一致的方式修正斗杆用压力传感器661B的检测值。
在执行对用于使斗杆7进行上升动作(倾卸动作)的先导液压进行检测的“斗杆用压力传感器661A和斗杆用压力传感器671A的校正”时，在图43所示的显示部322的显示内容中，选择“斗杆倾卸PPC压力传感器”。通过该选择，将图46所示那样的姿势调整要求信息显示于显示部322。
在对检测用于使斗杆7进行上升动作的先导液压的斗杆用压力传感器661A及斗杆用压力传感器671A进行校正时，以将斗杆7在上升方向上配置于斗杆7的可动范围的端部(上端部)的方式调整工作装置2的姿势。由此，能抑制斗杆7预期外地向上方动作的情况。
在将工作装置2的姿势调整为规定姿势之后，控制阀控制部26C仅将校正对象的斗杆用压力传感器661A与斗杆用压力传感器671A之间的斗杆用减压阀271A打开，将其他的控制阀27关闭。斗杆7由于配置在可动范围的上端部，因此，在第二操作杆25L为满杆状态下即使打开斗杆用减压阀271A，也能抑制斗杆7向上方移动的情况。
在斗杆用减压阀271A打开了的状态下，能够操作斗杆7的第二操作杆25L被操作为分别变化为先导油路的压力呈现最大值的满杆状态及呈现最小值的空档状态。在第二操作杆25L为满杆状态及空档状态下，数据获取部26A分别获取与斗杆用压力传感器661A的检测值和斗杆用压力传感器671A的检测值相关的数据。在满杆状态及空档状态下，修正部26E分别以使斗杆用压力传感器661A的检测值与斗杆用压力传感器671A的检测值一致的方式修正斗杆用压力传感器661A的检测值。
在执行对用于使铲斗8进行下降动作(挖掘动作)的先导液压进行检测的“铲斗用压力传感器662B和铲斗用压力传感器672B的校正”时，在图43所示的显示部322的显示内容中，选择“铲斗挖掘PPC压力传感器”。通过该选择，图47所示那样的姿势调整要求信息显示于显示部322。
在对检测用于使铲斗8进行下降动作的先导液压的铲斗用压力传感器662B及铲斗用压力传感器672B进行校正时，以将铲斗8在下降方向上配置于铲斗8的可动范围的端部(下端部)的方式调整工作装置2的姿势。由此，能抑制铲斗8预期外地向下方动作的情况。
在将工作装置2的姿势调整为规定姿势之后，控制阀控制部26C仅将校正对象的铲斗用压力传感器662B与铲斗用压力传感器672B之间的铲斗用减压阀272B打开，将其他的控制阀27关闭。铲斗8由于配置在可动范围的下端部，因此，在第一操作杆25R为满杆状态下即使打开铲斗用减压阀272B，也能抑制铲斗8向下方移动的情况。
在铲斗用减压阀272B打开了的状态下，能够操作铲斗8的第一操作杆25R被操作为分别变化为先导油路的压力呈现最大值的满杆状态及呈现最小值的空档状态。在第一操作杆25R为满杆状态及空档状态下，数据获取部26A分别获取与铲斗用压力传感器662B的检测值和铲斗用压力传感器672B的检测值相关的数据。在满杆状态及空档状态下，修正部26E分别以使铲斗用压力传感器662B的检测值与铲斗用压力传感器672B的检测值一致的方式修正铲斗用压力传感器662B的检测值。
在执行对用于使铲斗8进行上升动作(倾卸动作)的先导液压进行检测的“铲斗用压力传感器662A和铲斗用压力传感器672A的校正”时，在图43所示的显示部322的显示内容中，选择“铲斗倾卸PPC压力传感器”。通过该选择，图48所示那样的姿势调整要求信息显示于显示部322。
在对检测用于使铲斗8进行上升动作的先导液压的铲斗用压力传感器662A及铲斗用压力传感器672A进行校正时，以将铲斗8在上升方向上配置于铲斗8的可动范围的端部(上端部)的方式调整工作装置2的姿势。由此，能抑制铲斗8预期外地向上方动作的情况。
在将工作装置2的姿势调整为规定姿势之后，控制阀控制部26C仅将校正对象的铲斗用压力传感器662A与铲斗用压力传感器672A之间的铲斗用减压阀272A打开，将其他的控制阀27关闭。铲斗8由于配置在可动范围的上端部，因此，在第一操作杆25R为满杆状态下即使打开铲斗用减压阀272A，也能抑制铲斗8向上方移动的情况。
在铲斗用减压阀272A打开了的状态下，能够操作铲斗8的第一操作杆25R被操作为分别变化为先导油路的压力呈现最大值的满杆状态及呈现最小值的空档状态。在第一操作杆25R为满杆状态及空档状态下，数据获取部26A分别获取与铲斗用压力传感器662A的检测值和铲斗用压力传感器672A的检测值相关的数据。在满杆状态及空档状态下，修正部26E分别以使铲斗用压力传感器662A的检测值与铲斗用压力传感器672A的检测值一致的方式修正铲斗用压力传感器662A的检测值。
在执行对用于使动臂6进行下降动作(挖掘动作)的先导液压进行检测的“动臂用压力传感器660A和动臂用压力传感器670A的校正”时，在图43所示的显示部322的显示内容中，选择“动臂下降PPC压力传感器”。
在对检测用于使动臂6进行下降动作的先导液压的动臂用压力传感器660A及动臂用压力传感器670A进行校正时，动臂6配置在比动臂6的可动范围的下端部靠上方的位置。即，以避免工作装置2与地面发生接触的方式确定开始进行校正处理时的动臂6的上下方向上的位置。在动臂用压力传感器660A及动臂用压力传感器670A的校正处理的开始时，动臂6可以配置在动臂6的可动范围的上端部，也可以配置在上端部与下端部之间的中间部。
由于工作装置2与地面的接触，可能难以将动臂6配置在可动范围的下端部。因此，在本实施方式中，在动臂用压力传感器660A及动臂用压力传感器670A的校正处理的开始时，动臂6未配置在可动范围的下端部，而配置在上端部或中间部。
在调整了工作装置2的姿势之后，控制阀控制部26C仅将校正对象的动臂用压力传感器660A与动臂用压力传感器670A之间的动臂用减压阀270A打开，将其他的控制阀27关闭。动臂6配置在可动范围的上端部或中间部，因此，当在第一操作杆25R为满杆状态下打开动臂用减压阀270A时，动臂6向下方移动(进行下降动作)。
在动臂用减压阀270A打开了的状态下，能够操作动臂6的第一操作杆25R被操作为分别变化为先导油路的压力呈现最大值的满杆状态及呈现最小值的空档状态。在第一操作杆25R为满杆状态及空档状态下，数据获取部26A分别获取与动臂用压力传感器660A的检测值和动臂用压力传感器670A的检测值相关的数据。在满杆状态及空档状态下，修正部26E分别以使动臂用压力传感器660A的检测值与动臂用压力传感器670A的检测值一致的方式修正动臂用压力传感器660A的检测值。
即，在本实施方式中，在动臂6配置于动臂6的可动范围的上端部的状态下，数据获取部26A获取与动臂上升用油路的动臂用压力传感器660B的检测值及动臂用压力传感器670B的检测值相关的数据，在进行动臂6的下降动作的状态下，数据获取部26A获取与动臂下降用油路的动臂用压力传感器660A的检测值及动臂用压力传感器670A的检测值相关的数据。
[控制方法]
接下来，说明本实施方式的液压挖掘机100的动作的一例。如上述那样，动作开始操作指令值、微速度动作特性及通常速度动作特性存储于存储部26G。而且，第一相关数据、第二相关数据及第三相关数据存储于存储部26G。工作装置控制器26的工作装置控制部57基于存储部26G的存储信息来控制工作装置2。
为了进行挖掘作业，由操作员对操作装置25进行操作。工作装置控制部57例如在介入控制中，以使液压缸60以目标缸速度进行移动的方式，基于存储部26G中存储的存储信息(动作开始操作指令值、微速度动作特性、通常速度动作特性、第一相关数据、第二相关数据及第三相关数据)，生成操作指令(控制信号)，并向控制阀27输出。由此，进行包含滑柱的移动量的工作装置2的控制。
例如以图25为基础进行说明时，工作装置控制部57基于第三相关数据，按照向控制阀27输出的操作指令来决定先导液压。工作装置控制部57基于第二相关数据，来决定由已决定的先导液压驱动的滑柱80的滑柱行程量。控制装置基于第一相关数据，来决定成为已决定了的滑柱80的滑柱行程量时的缸速度。由此，能够掌握液压缸60以与操作指令值对应的缸速度进行工作的特性。在本实施方式中进行了根据操作指令来求出缸速度的说明，但在根据缸速度来导出操作指令时，通过相反的步骤进行即可。
在液压缸60的驱动中，将缸行程传感器(16等)的检测值向工作装置控制器26输出。缸行程传感器(16等)检测缸速度。而且，滑柱行程传感器65的检测值向工作装置控制器26输入。滑柱行程传感器65检测滑柱行程。
工作装置控制部57基于缸行程传感器的检测值(缸速度)和第一相关数据，以得到目标缸速度的方式决定滑柱行程。控制阀控制部26C基于滑柱行程传感器65的检测值(滑柱行程)和第二相关数据，以得到目标滑柱行程的方式决定先导液压。控制阀控制部26C基于第三相关数据，以得到目标先导液压的方式决定操作指令值(电流值)，并向控制阀27输出。
需要说明的是，铲斗8相对于斗杆7能够更换。例如，根据挖掘作业内容来选择适当的铲斗8，并将该选择的铲斗8与斗杆7连接。当重量不同的铲斗8与斗杆7连接时，作用于驱动工作装置2的液压缸60的负载可能会变化。当作用于液压缸60的负载变化时，液压缸60无法执行设想的动作，可能无法高精度地进行介入控制。其结果是，铲斗8无法基于设计地形数据U进行移动，挖掘精度可能会下降。
在本实施方式中，预先求出与铲斗8的重量相应的、表示液压缸60的缸速度与方向控制阀64的滑柱80的移动量的关系的多个第一相关数据。工作装置控制器26基于该第一相关数据，控制方向控制阀64的滑柱80的移动量。
[效果]
如以上说明那样，根据本实施方式，在导出液压缸60的动作特性的校正处理中，仅将校正对象的控制阀27打开，将作为非校正对象的其他的控制阀27关闭，因此能够抑制预期外的工作装置2的动作，能够顺畅地进行校正处理。
另外，在本实施方式中，在压力传感器66及压力传感器67的校正处理中，将配置有校正对象的压力传感器66及压力传感器67的先导油路450的控制阀27打开，将其他的先导油路450的控制阀27关闭，因此，能够抑制预期外的工作装置2的动作，能够顺畅地进行校正处理。
另外，在本实施方式中，关于介入阀27C，导出动作开始操作指令值及前述微速度动作特性。关于减压阀27A及减压阀27B，导出动作开始操作指令值及通常速度动作特性，未导出微速度动作特性。如上述那样，在介入控制中，开始动作的特性及微速度区域的动作特性非常重要，因此，关于介入阀27C，通过导出动作开始操作指令值及前述微速度动作特性，能够高精度地进行介入控制。另一方面，如上述那样，减压阀27A及减压阀27B专门在停止控制中被使用的情况较多。因此，关于减压阀27A及减压阀27B，导出动作开始操作指令值及通常速度动作特性，不导出微速度动作特性，由此能够缩短校正处理所需的时间。
另外，在本实施方式中，介入控制包含对动臂6的上升动作进行控制的情况。在本实施方式中，斗杆7及铲斗8不进行介入控制，而听任操作员(操作装置25)的操作。因此，关于配置于动臂用油路的介入阀27C，导出动作开始操作指令值及前述微速度动作特性，关于分别配置于斗杆用油路及铲斗用油路的减压阀27A及减压阀27B，导出动作开始操作指令值，不导出微速度动作特性，由此能够缩短校正处理所需的时间。
另外，在本实施方式中，导出动作开始操作指令值及微速度动作特性，并基于该导出的结果来控制工作装置2，因此能抑制挖掘精度的下降。例如，根据机种的不同，液压缸60(工作装置2)的动作特性可能会不同。尤其是液压缸60的动作开始(开始工作)及微速度区域的动作特性在机种间的差异可能较大。而且，在铲斗8的种类(重量)改变了时，液压缸60的动作开始(开始工作)及微速度区域的动作特性也可能会较大地变化。由于导出动作开始操作指令值及微速度动作特性，并将该导出的结果存储于存储部26G，使用该存储部26G的存储信息来控制液压缸60，因此，即使为不同的机种或者铲斗8的重量发生改变，也能抑制挖掘精度的下降。
尤其是为了高精度地进行介入控制，液压缸60的开始动作的特性及微速度区域的动作特性非常重要。即，介入控制例如在使工作装置2按照目标挖掘地形U以低速移动的情况下被执行的可能性高。而且，介入控制在反复进行工作装置2的停止和驱动并使工作装置2按照目标挖掘地形U移动的情况下被执行的可能性高。因此，通过预先掌握液压缸60的开始动作的特性及微速度区域的动作特性，能够高精度地进行介入控制。
另外，在本实施方式中，以使压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值一致的方式修正压力传感器66的检测值，因此能够抑制在与操作装置25的操作量相应的压力传感器66的检测值和基于压力传感器67的检测值而导出的相关数据的先导液压之间产生差异的情况。因此，基于该相关数据，能够高精度地进行挖掘控制。
另外，根据本实施方式，作为操作指令值，求出关于向控制阀27供给的电流值的动作特性。操作指令值可以是先导液压的压力值，也可以是滑柱行程值(滑柱80的移动量值)。由此，获取电流值、先导液压值、滑柱行程值及缸速度值中的至少两个值的相关数据，能够高精度地进行挖掘控制。
另外，在本实施方式中，不仅导出动作开始操作指令值及微速度动作特性，也导出通常速度动作特性。因此，分别掌握液压缸60的开始动作、微速度区域的液压缸60的特性及通常速度区域的液压缸60的特性，能够高精度地进行挖掘控制。
另外，在本实施方式中，校正处理的实施经由人机接口部32向液压挖掘机100的使用者(操作员)开放。因此，使用者能够在必要的时机实施校正处理。例如，在更换了铲斗(配件)8的时机，能够实施校正处理。而且，在校正处理中，在显示部322显示工作装置2的姿势调整要求信息，因此操作员能够顺畅地进行校正作业。
另外，根据本实施方式，在满杆状态及空档状态下，分别以使压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值一致的方式修正压力传感器66的检测值。由此，在操作装置25的满杆状态及空档状态下，能够分别使压力传感器66的检测值与压力传感器67的检测值一致。
另外，在本实施方式中，在将工作装置2配置于工作装置2的可动范围的端部的形态下，进行压力传感器66及压力传感器67的校正处理。因此，例如，在满杆状态下即使进行压力传感器66及压力传感器67的校正处理时，也能抑制工作装置2动作的情况。
另外，在本实施方式中，在将动臂6配置于动臂6的可动范围的上端部的状态下，获取与动臂上升用油路的压力传感器66的检测值及压力传感器67的检测值相关的数据，在进行动臂7的下降动作的状态下，获取与动臂下降用油路的压力传感器66的检测值及压力传感器67的检测值相关的数据。由此，能够抑制动臂7与地面发生接触的情况，并顺畅地进行校正处理。
另外，在本实施方式中，控制阀控制部27C例如从第一程序结束后到第二程序开始期间、在第二程序结束后到第三程序开始期间及第三程序结束后到第四程序开始期间分别打开多个控制阀27。由此，操作员使用操作装置25，能够将工作装置2调整为初始姿势(规定姿势)。
另外，根据本实施方式，在动臂6的介入控制(挖掘限制控制)中，求出与铲斗8的多个重量分别对应的多个第一相关数据，在更换了铲斗8时，选择所使用的第一相关数据，基于该选择的第一相关数据，控制滑柱80的移动量，因此能抑制挖掘精度的下降。即，当未考虑到铲斗8的更换等引起的工作装置2的重量的变化时，可能液压缸60无法以与基于当初设想的操作装置25的操作量而输出的电流值对应的方式工作，液压缸60无法执行设想的动作。尤其是在液压缸60的开始动作的微操作局势下，液压缸60的开始动作会发生延迟，在严重的情况下可能会引起晃动。
根据本实施方式，考虑工作装置2的重量的变化，以使液压缸60以目标缸速度进行工作的方式有效利用第一相关数据。而且，该第一相关数据根据铲斗8的重量来设定用于执行上升动作的液压缸60的开始动作的速度分布。由此，能够抑制挖掘精度下降的情况。
另外，根据本实施方式，液压缸60以执行工作装置2的上升动作及下降动作的方式工作。在工作装置2的上升动作和下降动作中，作用于液压缸60的负载变化，缸速度的变化量不同。根据本实施方式，第一相关数据包含上升动作及下降动作各自的的缸速度与滑柱行程的关系，因此在上升动作及下降动作中，分别能适当地控制滑柱80的移动量，抑制挖掘精度的下降。
另外，根据本实施方式，在工作装置2的下降动作中，滑柱80从原点起移动了规定量时的与第一重量的铲斗8相关的缸速度和与第二重量的铲斗8相关的缸速度之差大于在工作装置2的上升动作中滑柱80从原点起移动了规定量时的与第一重量的铲斗8相关的缸速度和与第二重量的铲斗8相关的缸速度之差。考虑下降动作中的差及上升动作中的差来适当地控制滑柱80的移动量，由此能抑制挖掘精度的下降。
另外，根据本实施方式，液压缸60以从缸速度为零的初始状态起执行工作装置2的上升动作的方式工作，与第一重量的铲斗8相关的从初始状态起的缸速度的变化量不同于与第二重量的铲斗8相关的从前述初始状态起的缸速度的变化量。考虑到铲斗8的重量的差异引起的从初始状态起执行上升动作时的缸速度的变化量，来适当地控制滑柱80的移动量，由此能抑制挖掘精度的下降。
另外，根据本实施方式，工作装置控制部57向控制阀27输出控制信号。即，在限制挖掘控制中，控制信号向作为电磁比例控制阀的控制阀27输出。由此，调整先导液压，能够高速且精确地进行对液压缸60的工作油的供给量的调整。
另外，在本实施方式中，不仅预先求出表示缸速度与滑柱80的移动量的关系的第一相关数据，而且也预先求出表示滑柱80的移动量与先导液压的关系的第二相关数据、表示先导液压与从控制部262向控制阀27输出的控制信号的关系的第三相关数据，并存储于存储部261。因此，控制部262基于第一相关数据、第二相关数据及第三相关数据，向控制阀27输出控制信号，由此能够使液压缸60以目标缸速度更准确地移动。
需要说明的是，在本实施方式中，说明了使用表示缸速度与滑柱行程的关系的第一相关数据、表示滑柱行程与先导液压的关系的第二相关数据及表示先导液压与电流值的关系的第三相关数据的例子。也可以在存储部26G中存储表示缸速度与先导液压的关系的相关数据，使用该相关数据来控制工作装置2。即，可以通过实验或模拟来预先求出使第一相关数据与第二相关数据合在一起的相关数据，并基于该相关数据来控制先导液压。
以上，说明了本发明的一实施方式，但本发明并不限定为上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
例如，在上述的实施方式中，操作装置25设为先导液压方式。操作装置25也可以是电气杆方式。例如，可以设置利用电位计等来检测操作装置25的操作杆的操作量、并将与该操作量相应的电压值向工作装置控制器26输出的操作杆检测部。工作装置控制器26可以基于该操作杆检测部的检测结果，向控制阀27输出控制信号，并调整先导液压。
在上述的实施方式中，列举了液压挖掘机作为建筑机械的一例，但并不局限于液压挖掘机，在其他的种类的建筑机械中也可以应用本发明。
全局坐标系的液压挖掘机CM的位置的获取并不局限于GNSS，也可以通过其他的测位机构进行。因此，铲尖8a与设计地形之间的距离d的获取并不局限于GNSS，也可以通过其他的测位机构进行。
符号说明
1 车辆主体
2 工作装置
3 回转体
4 驾驶室
5 行驶装置
5Cr 履带
6 动臂
7 斗杆
8 铲斗
8a 前端部(铲尖)
9 发动机室
10 动臂油缸
11 斗杆油缸
12 铲斗油缸
13 动臂销
14 斗杆销
15 铲斗销
16 动臂油缸行程传感器
17 斗杆油缸行程传感器
18 铲斗油缸行程传感器
19 扶手
20 位置检测装置
21 天线
23 全局坐标运算部
24 IMU
25 操作装置
25L 第二操作杆
25R 第一操作杆
26 工作装置控制器
27 控制阀
27A 减压阀
27B 减压阀
27C 介入阀
28 显示控制器
29 显示部
30 传感器控制器
32 人机接口部
34 锁定杆
40A 盖侧油室
40B 杆侧油室
47 油路
48 油路
51 梭形滑阀
60 液压缸
63 回转马达
64 方向控制阀
65 滑柱行程传感器
66 压力传感器
67 压力传感器
100 建筑机械(液压挖掘机)
161 旋转辊
162 旋转中心轴
163 旋转传感器部
164 壳体
200 控制系统
250 压力控制阀
270(270A、270B) 动臂用减压阀
271(271A、271B) 斗杆用减压阀
272(272A、272B) 铲斗用减压阀
300 液压系统
321 输入部
322 显示部
450 先导油路
451 先导油路
452 先导油路
4510A、4510B 动臂操作用油路
4511A、4511B 斗杆操作用油路
4512A、4512B 铲斗操作用油路
4520A、4520B 动臂调整用油路
4521A、4521B 斗杆调整用油路
4522A、4522B 铲斗调整用油路
501 介入用油路
660(660A、660B) 动臂用压力传感器
670(670A、670B) 动臂用压力传感器
661(661A、661B) 斗杆用压力传感器
671(671A、671B) 斗杆用压力传感器
662(662A、662B) 铲斗用压力传感器
672(672A、672B) 铲斗用压力传感器
AX 回转轴
Q 回转体方位数据
S 铲尖位置数据
T 目标施工信息
U 目标挖掘地形数据

Claims (9)

1.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装包含动臂、斗杆及铲斗，
所述建筑机械的控制系统具备：
多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；
多个方向控制阀，这些多个方向控制阀分别配置于所述液压缸，且具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；
多个控制阀，这些多个控制阀能够基于为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第一动作方向用操作指令、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第二动作方向用操作指令，来使所述滑柱移动；
多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器分别配置于所述液压缸，用于检测所述液压缸的缸速度；
控制部，该控制部控制所述控制阀；
数据获取部，该数据获取部在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取表示所述操作指令信号的值的所述操作指令值及表示所述缸速度的数据；
导出部，该导出部基于由所述数据获取部获取的所述数据，规定相对于所述操作指令值的所述液压缸的所述缸速度的动作特性，导出多个所述液压缸的各自的关于动作方向的所述动作特性，
所述控制部在基于所述数据获取部的所述数据的获取中，对多个所述控制阀中的被获取所述数据的获取对象的一个控制阀进行控制而使所述一个控制阀有效化，并对其他的控制阀进行控制而使所述其他的控制阀无效化。
2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，
所述控制阀包含配置于供先导油流动的先导油路且能够调整所述先导油路的压力的控制阀，
所述建筑机械的控制系统具备能够根据操作量来调整所述先导油的压力的操作装置，
所述数据获取部获取表示所述操作指令信号的第一值的第一操作指令值及表示关于所述第一操作指令值的缸速度的第一数据、表示与第一值不同的所述操作指令信号的第二值的第二操作指令值及表示关于所述第二操作指令值的缸速度的第二数据，
所述导出部基于所述第一数据来导出所述液压缸的关于所述动作方向的第一动作特性，基于所述第二数据来导出所述液压缸的关于所述动作方向的第二动作特性，
所述控制阀控制部控制所述控制阀，在从所述第一数据的获取结束起到所述第二数据的获取开始期间，打开多个所述先导油路。
3.根据权利要求2所述的建筑机械的控制系统，其中，
所述第一操作指令值包含所述液压缸以微速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，
所述第二操作指令值包含所述液压缸以通常速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，
所述第一数据、第二数据包含：微速度区域，其为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度比零大且比规定速度小的速度区域；通常速度区域，其为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度为所述规定速度以上的速度区域，且为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度的变化量比所述微速度区域大的速度区域，
所述第一动作特性包含表示所述第一操作指令值与微速度区域的所述缸速度的关系的微速度动作特性，
所述第二动作特性包含表示所述第二操作指令值与通常速度区域的所述缸速度的关系的通常速度动作特性。
4.根据权利要求3所述的建筑机械的控制系统，其中，
所述建筑机械的控制系统具备程序控制部，该程序控制部连续执行下述数据的获取：用于导出停止状态的所述液压缸开始动作时的、相对于所述操作指令值的所述缸速度的动作开始点的动作开始操作指令值的数据的获取；用于导出所述微速度动作特性的数据的获取；用于导出所述通常速度动作特性的数据的获取。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的建筑机械的控制系统，其中，
所述建筑机械的控制系统具备：
压力传感器，其检测所述先导油的压力；
滑柱行程传感器，其检测通过所述先导油而移动的所述滑柱的移动量，
所述操作指令值包含由所述控制阀控制部决定的向所述控制阀供给的电流值、所述压力值及所述移动量值中的至少一个。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的建筑机械的控制系统，其中，
所述建筑机械的控制系统具备人机接口部，该人机接口部具有输入部及显示部，
所述显示部显示要求所述工作装置的姿势的调整的姿势调整要求信息，
所述输入部生成用于输出使所述液压缸动作的所述操作指令的指令信号。
7.根据权利要求5所述的建筑机械的控制系统，其中，
所述建筑机械的控制系统具备人机接口部，该人机接口部具有输入部及显示部，
所述显示部显示要求所述工作装置的姿势的调整的姿势调整要求信息，
所述输入部生成用于输出使所述液压缸动作的所述操作指令的指令信号。
8.一种建筑机械，其具备：
下部行驶体；
上部回转体，其支承于所述下部行驶体；
工作装置，其包含动臂、斗杆及铲斗，且支承于所述上部回转体；
权利要求1～7中任一项所述的建筑机械的控制系统。
9.一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包含动臂、斗杆及铲斗，
所述建筑机械具有：
多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；
多个方向控制阀，这些多个方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；
多个控制阀，这些多个控制阀能够基于为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第一动作方向用操作指令、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第二动作方向用操作指令，来使所述滑柱移动；
多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器分别配置于所述液压缸，用于检测所述液压缸的缸速度；
输入部，该输入部接受来自外部的输入；
显示部，该显示部进行向外部的显示输出，
所述建筑机械的控制方法包括如下步骤：
在所述显示部上显示要求所述工作装置的姿势的调整的姿势调整要求信息，并调整所述工作装置的姿势；
在调整了所述工作装置的姿势之后，通过所述输入部的操作，生成用于使多个所述液压缸中的一个液压缸向第一动作方向动作的操作指令；
以使关于所述一个液压缸的第一动作方向用控制阀有效化并使关于所述一个液压缸的第二动作方向用控制阀及关于其他的液压缸的控制阀无效化的方式控制所述控制阀；
在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取表示所述操作指令信号的值的操作指令值及表示所述一个液压缸的缸速度的数据；
基于获取的所述数据，导出相对于所述操作指令值的所述一个液压缸的关于所述第一动作方向的动作特性。
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