CN103362169A - 回转控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种回转控制装置，其能够抑制回转体紧急减速或者紧急停止操作时产生的回转体的振动。本发明的通过回转液压马达（21）使回转体（3）回转的回转控制装置的高压安全回路，其将为了驱动回转液压马达（21）而供给工作油的液压管路的液压，以第1安全压力减压。振荡降低回路通过以低于第1安全压力的压力释放与回转液压马达（21）驱动时吐出工作油的减速侧液压端口连接的液压管路的液压，在回转操作杆（26A）返回到中性位置之前，打开连接于减速侧液压端口的振荡降低回路。

Description

回转控制装置

本申请主张基于2012年3月30日申请的日本专利申请第2012-082871号的优先权。该申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种控制设置于挖土机等工作机械的液压回转机构的回转控制装置。

背景技术

提出有在挖土机等工作机械中例如由液压驱动器来驱动用于使上部回转体回转的回转机构。作为用于驱动回转机构的液压驱动器，较多使用液压马达（例如，参考专利文献1）。

专利文献1：日本实开平6-18469号公报

通常，为了驱动回转机构来对回转体进行回转操作而使用回转操作杆。通过驾驶员将设置于驾驶席的回转操作杆推向回转方向来使液压供给到回转液压马达，从而驱动回转机构。通过使回转操作杆返回到中性位置来停止向回转液压马达供给液压，并通过回转液压马达被施加制动而使回转机构减速。

上述专利文献1提出防止回转操作杆返回到中性位置时由制动器产生的回转体的振颤。然而，实际上通过回转操作杆朝向中性位置的动作，回转体已经成为减速状态。即，在回转操作杆返回到中性位置之前，回转体已经成为减速状态。因此，即使在回转操作杆返回到中性位置之前的减速状态中，也会对回转体产生振荡现象。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够抑制如上所述的回转体减速操作时产生的回转体的振动的回转控制装置。

根据本发明提供一种通过液压马达使回转体回转的回转控制装置，其具有：高压安全回路，将为了驱动所述液压马达而供给工作油的液压管路的液压，以第1安全压力减压；及振荡降低回路，以低于所述第1安全压力的压力释放与所述液压马达驱动时吐出工作油的减速侧液压端口连接的液压管路的液压；并在操作所述回转体的回转的操作杆返回到中性位置之前，打开连接于所述减速侧液压端口的所述振荡降低回路。

发明效果：

根据本发明，能够通过振荡降低回路释放减速时瞬间产生于回转液压马达的减速侧液压端口的液压上升。因此，能够抑制由回转液压马达产生的减速度的急剧变动，并能够抑制紧急减速时产生的回转体的振动。

附图说明

图1是基于本发明的一实施方式的挖土机的侧视图。

图2是表示图1所示的挖土机驱动系统的结构的块图。

图3是表示基于第1实施方式的回转控制装置的液压回路的图。

图4是表示上部回转体回转减速、停止时回转液压马达中的液压变化的时序图，（a）是表示未设置抑制振荡现象的结构的情况，（b）是表示设置有基于本发明的第1实施方式的回转控制装置的情况。

图5是表示基于第2实施方式的回转控制装置的液压回路的图。

图6是表示设置有基于第2实施方式的回转控制装置的情况下驾驶员进行与图4（a）所示的回转操作杆的操作相同的操作时回转液压马达中的液压变化的时序图。

图7是表示基于第3实施方式的回转控制装置的液压回路的图。

图8是表示设置有基于第3实施方式的回转控制装置的情况下驾驶员进行与图4（a）所示的回转操作杆的操作相同的操作时回转液压马达中的液压变化的时序图。

图9是表示挖土机设置于倾斜地时在略微操作回转操作杆的情况下回转液压马达中的液压变化的时序图。

图中：1-下部行走体，1A、1B-行走液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，21-回转液压马达，25-先导管路，26-操作装置，26A-回转操作杆，26B-操纵杆，26C-踏板，27-液压管路，28-液压管路，29-压力传感器，30-控制器，32-倾斜传感器，200、200A、200B-回转控制装置，210A、210B-液压管路，220-补给液压管路，230A、230B-高压安全阀，240A、240B-单向阀，250A、250B-液压管路，252A、252B-开闭阀，254A、254B-节流器，256A、256B-开关，258A、258B-先导管路，260A、260B-低压安全阀，270A、270B-2级安全阀，280-罐。

具体实施方式

接着，参考附图对实施方式进行说明。

图1是表示组装有基于本发明的一实施方式的回转控制装置的挖土机的侧视图。

挖土机的下部行走体1上经回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9来液压驱动。上部回转体3上设置有驾驶室10且搭载引擎等动力源。

图2是表示图1所示的挖土机驱动系统的结构的块图。图2中，机械动力系统、高压液压管路、先导管路及电力驱动/控制系统分别以双重线、粗线、虚线及实线来示出。

作为机械式驱动部的引擎11连接于作为液压泵的主泵14及先导泵15。主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。

控制阀17为在挖土机中进行液压系统的控制的控制装置。下部行走体1用的行走液压马达1A（右用）及1B（左用）、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9经由高压液压管路连接于控制阀17。

并且，用于驱动回转机构2的回转液压马达21连接于控制阀17。回转液压马达21经由回转控制装置的液压回路连接于控制阀17，但图2中未图示回转控制装置的液压回路。关于回转液压装置将在后面进行说明。

在先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。操作装置26包括操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由液压管路27及液压管路28分别连接于控制阀17及压力传感器29。压力传感器29连接于进行电力系统的驱动控制的控制器30。在本实施方式中，操纵杆26A作为回转操作杆来发挥作用。

控制器30为作为进行挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。控制器30由包括CPU（Central Processing Unit）及内部存储器的运算处理装置构成，为通过由CPU执行存储于内部存储器的驱动控制用程序来实现的装置。

检测挖土机的倾斜角度的倾斜传感器32设置于上部回转体3。当挖土机设置在倾斜地时，倾斜传感器32将表示挖土机的倾斜角度的信号供给到控制器30。倾斜传感器32也可以设置于下部行走体1。

接着，对控制回转液压马达21的驱动的回转控制装置进行说明。回转控制装置包括用于驱动回转液压马达21的回转液压回路，该回转液压回路设置于回转液压马达21与控制阀17之间。

图3是表示基于第1实施方式的回转控制装置200的液压回路的图。首先，对用于驱动回转液压马达21的回转驱动液压回路进行说明。图3中，回转驱动液压回路为设置于回转液压马达21与控制阀17之间的液压回路。回转驱动液压回路包括：液压管路210A，连接控制阀17与回转液压马达的A端口；液压管路210B，连接控制阀17与回转液压马达的B端口；及补给液压管路220，将液压管路210A及液压管路210B连接于罐280。

在液压管路210A与补给液压管路220之间设置有高压安全阀230A。若液压管路210A的液压（即，回转液压马达21的A端口中的液压）变成高压安全阀230A的安全压力以上，则高压工作油从液压管路210A经由高压安全阀230A流到补给液压管路220，工作油变成低压返回到罐280中。高压安全回路由高压安全阀230A与补给液压管路220构成。

并且，在液压管路210A与补给液压管路220之间设置有单向阀240A。若液压管路210A的液压（即，回转液压马达21的A端口中的液压）变成预定的液压（补给液压）以下，则罐280内的工作油经由补给液压管路220与单向阀240A流入液压管路210A。由此，由来自补给液压管路220的工作油来补给液压管路210A的工作油（即，回转液压马达21的A端口中的液压）。

同样地，在液压管路210B与补给液压管路220之间设置有高压安全阀230B。若液压管路210B的液压（即，回转液压马达21的B端口中的液压）变成高压安全阀230B的安全压力以上，则高压工作油从液压管路210B经由高压安全阀230B流到补给液压管路220，工作油变成低压返回到罐280中。高压安全回路由高压安全阀230B与补给液压管路220构成。

并且，在液压管路210B与补给液压管路220之间设置有单向阀240B。若液压管路210B的液压（即，回转液压马达21的B端口中的液压）变成预定的液压（补给液压）以下，则罐280内的工作油经由补给液压管路220与单向阀240B流入液压管路210B。由此，由来自补给液压管路220的工作油来补给液压管路210B的工作油（即，回转液压马达21的B端口中的液压）。

从主泵14吐出的高压工作油供给到控制阀17，并从控制阀17供给到液压管路210A或者液压管路210B。若控制阀17进行操作以使高压工作油供给到液压管路210A，则液压管路210B被连接于罐280。因此，高压工作油供给到回转液压马达21的A端口来驱动回转液压马达21而变成低压，并经由液压管路210B返回到罐280中。通过回转液压马达21的驱动，回转机构2被驱动且上部回转体3进行回转。将此时的回转设为右方向回转。即，当液压供给到回转液压马达的A端口时，上部回转体3向右方向进行回转。

另一方面，若控制阀17进行操作以使高压工作油供给到液压管路210B，则液压管路210A被连接于罐280。因此，高压工作油供给到回转液压马达21的B端口来驱动回转液压马达21而变成低压，并经由液压管路210A返回到罐280中。通过回转液压马达21的驱动，回转机构2被驱动且上部回转体3进行回转。将此时的回转设为左方向回转。即，当液压供给到回转液压马达的B端口时，上部回转体3向左方向进行回转。

控制阀17通过从操作装置26供给的先导压力而被操作。操作装置26从先导泵15被供给液压，操作装置26利用该液压生成用于操作控制阀17的先导压力。

即，若驾驶员为了使上部回转体3右回转而将操作装置26的回转操作杆26A推向右侧，则操作装置26将先导压力供给到控制阀17的右侧的控制端口17A。控制阀17通过该先导压力而被操作，并呈液压管路210A连接于主泵14且液压管路210B连接于罐280的状态。

另一方面，若驾驶员为了使上部回转体3左回转而将操作装置26的回转操作杆26A推向左侧，则操作装置26将先导压力供给到控制阀17的左侧的控制端口17B。控制阀17通过该先导压力而被操作，并呈液压管路210B连接于主泵14且液压管路210A连接于罐280的状态。

以上说明的结构为驱动控制用于使上部回转体3回转的回转液压马达21的回转驱动装置200的结构，但在本实施方式中除上述结构以外，还设置有抑制回转液压马达21的减速时产生的振荡现象的结构。

抑制振荡现象的结构包括：液压管路250A，连接液压管路210A与罐280；液压管路250B，连接液压管路210B与罐280。液压管路250A上设置有开闭阀252A及节流器254A。液压管路250B上设置有开闭阀252B及节流器254B。

开闭阀252A及252B通过来自控制器30的信号而被操作。将从操作装置26供给到控制端口17A的先导压力转换为电信号的开关256A连接于将操作装置26与控制阀17的控制端口17A连接的先导管路258A。并且，将从操作装置26供给到控制端口17B的先导压力转换为电信号的开关256B连接于将操作装置26与控制阀17的控制端口17B连接的先导管路258B。

若从操作装置26向控制阀17的控制端口17A供给先导压力，则开关256A检测出这一点，并将检测信号（电信号）供给到控制器30。控制器30在从开关256A供给检测信号时，以关闭开闭阀252A而打开开闭阀252B的方式进行控制。

即，若驾驶员为了使上部回转体3右回转而将回转操作杆26A推向右侧，则操作装置26向控制阀17的右侧的控制端口17A供给先导压力，因此，开关256A向控制器30发送检测信号。由此，控制器30以关闭开闭阀252A并打开开闭阀252B的方式进行控制。此时，开闭阀252A被关闭，因此来自控制阀17的高压工作油并不流到液压管路250A而经过液压管路210A供给到回转液压马达21的A端口。供给到A端口的工作油使回转液压马达21驱动而从B端口排出，并流经液压管路210B返回到罐280中。此时，连接于B端口的液压管路210B与液压管路250B连接且开闭阀252B被打开，因此从B端口排出的工作油的一部分能够经由液压管路250B返回到罐280中。

如上所述，振荡降低回路由液压管路250B、开闭阀252B及节流器254B构成。

同样地，若从操作装置26向控制阀17的控制端口17B供给先导压力，则开关256B检测出这一点，并将检测信号（电信号）供给到控制器30。控制器30在从开关256B供给检测信号时，以关闭开闭阀252B而打开开闭阀252A的方式进行控制。

即，若驾驶员为了使上部回转体3左回转而将回转操作杆26A推向左侧，则操作装置26向控制阀17的左侧的控制端口17B供给先导压力，因此，开关256B向控制器30传送检测信号。由此，控制器30以关闭开闭阀252B而打开开闭阀252A的方式进行控制。此时，开闭阀252B被关闭，因此来自控制阀17的高压工作油不会流到液压管路250B而是通过液压管路210B供给到回转液压马达21的B端口。供给到B端口的工作油使回转液压马达21驱动而从A端口排出，并流经液压管路210A返回到罐280中。此时，连接于A端口的液压管路210A与液压管路250A连接且开闭阀252A被打开，因此从A端口排出的工作油的一部分能够经由液压管路250A返回到罐280中。

如上，振荡降低回路由液压管路250A、开闭阀252A及节流器254A构成。

具有如上结构的液压回路的回转控制装置200中，对回转操作杆26A急剧地向中性位置返回，因此进行急剧的回转减速时的动作进行说明。

为了进行比较，首先，参考图4（a）对未设置抑制回转液压马达21减速时产生的振荡现象的结构的情况进行说明。图4（a）是表示上部回转体3回转减速、停止时回转液压马达21中的液压变化的时序图。

若在时刻t1将回转操作杆26A向右回转方向推动，则开始向回转液压马达21的A端口供给液压，液压管路210A（A端口）的液压开始上升。此时的回转液压马达21的A端口成为加速侧液压端口。回转操作杆26A的操作量在时刻t2变得最大（回转操作杆26A被最大限度地推向右侧的状态），之后，维持最大操作量。此时，回转液压马达的A端口的液压从时刻t1开始上升，经过时刻t2之后成为恒定值。A端口的液压成为恒定是因为液压管路210A的液压达到了高压安全阀230A的安全压力。即，供给到回转液压马达的A端口的液压通过高压安全阀230A决定其上限。

由于从时刻t1起向回转液压马达21的A端口供给液压，因此回转液压马达21通过液压而被驱动。由此上部回转体3开始右回转。转速在经过时刻t2直到时刻t3为止一直上升。

此时，在时刻t3，驾驶员认为已达到期望的转速，为了减速，进行使回转操作杆26A朝向中间位置返回的操作。其中，中间位置是表示最大操作量与中性位置之间的中间位置（Intermediate Position）。如此一来，向液压管路210A的液压的供给被停止，回转液压马达21的A端口的液压急剧减小而成为零。此时，即使在时刻t3停止向A端口供给液压，回转液压马达21也因上部回转体3的惯性力而旋转，因此A端口的液压变得低于补给液压，罐280内的工作油与经过高压安全阀230B的工作油经补给液压管路220与单向阀240A流入液压管路210A，被供给到A端口。由于该工作油从回转液压马达21的B端口吐出，因此B端口中的液压从时刻t3开始急剧上升。此时的回转液压马达21的B端口成为减速侧液压端口（制动侧液压端口）。由于该B端口中的液压的上升，通过回转液压马达21被施加制动而上部回转体3停止加速。此时，液压管路210B被截断，因此回转液压马达21的B端口及液压管路210B内的液压急剧上升，达到高压安全阀230B的安全压力。但是，由于上部回转体3的紧急减速而驾驶员操作的回转操作杆26A的操作量如图4（a）所示在时刻t3与t4之间大幅变动，因此相应地在回转液压马达21的A端口中在时刻t3成为零的液压再次重复上升、下降。并且，回转液压马达21的B端口的液压也在时刻t3与时刻t4之间大幅变动。即，B端口中的液压在从时刻t3急剧上升而达到高压安全阀230A的安全压力后，由于回转操作杆26A的操作向加速方向进行摆动而再次成为加速状态，液压急剧降低。并且，向中性位置方向对回转操作杆26A进行操作，因此再次成为减速状态，因此B端口的压力急剧上升。由于该B端口中的液压的变动，上部回转体3的回转运动中产生作为振荡现象的轻微冲击或振动。

若回转操作杆26A的操作量的变动在时刻t4消失，则回转液压马达21的A端口的液压成为由回转操作杆26A的操作量（推动量）决定的液压，之后，回转液压马达21成为等速回转，上部回转体3以与驾驶员的操作对应的转速继续回转。

接着，在时刻t5，由于驾驶员以最大限度地再次推向右侧的方式对回转操作杆26A开始进行操作，因此回转操作杆26A的操作量再次增加而成为最大值。由此供给到回转液压马达21的A端口的液压增大，达到高压安全阀230A的安全压力并维持安全压力。

接着，在时刻t6，驾驶员为了停止上部回转体3的回转而开始使回转操作杆26A返回到中性位置。如此一来，供给到回转液压马达21的A端口的液压急剧下降，取而代之B端口的液压急剧上升。由于该B端口的液压的急剧增大，回转液压马达21被施加较大的制动而上部回转体3紧急减速。由于该上部回转体3的紧急减速而产生上述振荡现象，回转液压马达21的B端口压力大幅变动，因此在上部回转体3产生振动。

如上，若上部回转体3紧急减速，则驾驶员的回转操作杆26A的操作量产生变动，通过由此产生的振荡现象，上部回转体3产生振动。本实施方式中，为了抑制该振荡现象，将有开闭阀252A与节流器254A的液压管路250A连接于用于向回转液压马达21的A端口供给液压的液压管路210A，且将具有开闭阀252B与节流器254B的液压管路250B连接于用于向回转液压马达21的B端口供给液压的液压管路210B。

图4（b）是表示设置有回转控制装置200的情况下，驾驶员进行与图4（a）所示的回转操作杆26A的操作相同的操作时的回转液压马达21中的液压变化的时序图。

各时刻t1～t6的动作、操作与图4（a）所示的动作、操作相同，在图4（b）所示的例子中抑制了振荡现象的产生。若在时刻t3进行上部回转体3的紧急减速，则回转液压马达21的B端口的液压上升，但该上升以图4的安全压力成为恒定。

即，在时刻t3开关256A检测从回转操作杆26A供给到控制阀17的控制端口17A的先导压力，并将检测信号发送到控制器30。当接收到检测信号时，控制器30以打开开闭阀252B的方式进行控制。由此，从回转液压马达21的B端口吐出的工作油经过液压管路210B流到罐280中。但是，在液压管路210B的中途设置有节流器254B，能够得到预定的流路阻力，因此在时刻t3以后从回转液压马达21的B端口吐出的工作油的液压有所上升。该液压会产生适度的制动力，不会由回转液压马达21施加急剧的制动。因此，上部回转体3的减速也不会成为急剧的减速，不会成为影响到驾驶员的回转操作杆26A的操作的减速，因此能够抑制振荡现象的产生。

在时刻t6回转停止时的回转液压马达21的B端口中的液压的变化也与时刻t3以后的B端口中的液压的变化相同。从恒定速度的回转状态切换到减速的回转状态时，以与先导压力的变化对应地对液压管路210进行节流的方式控制控制阀17，并且控制器30以打开开闭阀252B的方式进行控制。由此，从B端口吐出的工作油穿过节流器254B返回到罐280中，因此B端口中的液压不会急剧上升。时刻t6以后B端口中的液压适度上升，若该液压达到高压安全阀230B的安全压力，则维持该液压。此后，若回转液压马达21的转速减小，则B端口中的液压降低，当上部回转体3的回转停止时液压成为零。如上，即使在时刻t6以后的回转停止时也不会产生紧急减速，也不会成为驾驶员的惯性力影响回转操作杆26A的操作的减速，因此能够抑制振荡现象的产生。如此，从加速的回转状态切换到恒定速度的回转状态时，或者，从恒定速度的回转状态切换到减速的回转状态时，以与先导压力的变化对应地对减速侧的液压管路进行节流的方式操作控制阀17，并且控制器30以打开减速侧的振荡降低回路的方式进行控制，由此能够抑制振荡现象的产生。并且，从加速的回转状态切换到减速的回转状态时也进行相同的控制。

接着，参考图5对基于第2实施方式的回转控制装置200A进行说明。图5是表示基于第2实施方式的回转控制装置200A的液压回路的图。

图5所示的回转控制装置200A的液压回路的结构为图3所示的基于第1实施方式的回转控制装置200中的节流器254A、254B分别被替换为低压安全阀260A、260B的结构。因此，图5中对与图3所示的结构部件相同的部件上附加相同符号，省略其说明。

本实施方式中，例如在右回转减速时从回转液压马达的B端口吐出的工作油经由低压安全阀260B返回到罐280中。即，将减速时使B端口中的液压有所上升的同时使其返回到罐280中的功能由低压安全阀260B代替节流器254B来实现。因此，在本实施方式中，振荡降低回路由液压管路250B、开闭阀252B及低压安全阀260B构成。同样地，由液压管路250A、开闭阀252A及低压安全阀260A构成振荡降低回路。

图6是表示在设置有回转控制装置200A的情况下，驾驶员进行与图4（a）所示的回转操作杆26A的操作相同的操作时的回转液压马达21中的液压变化的时序图。

各时刻t1～t6的动作、操作与图4（a）所示的动作、操作相同，但图6所示的例子中抑制了振荡现象的产生。若在时刻t3进行上部回转体3的紧急减速，则回转液压马达21的B端口的液压上升，但该上升从B端口中的液压超过低压安全阀260B的安全压力的时刻起以低压安全压力变为恒定。

即，即使在时刻t3打开开闭阀252B，在B端口中的液压成为低压安全阀260B的安全压力之前，工作油不会经液压管路250B返回到罐280中，B端口中的液压（液压管路210B内的液压）急剧上升。但是，若B端口中的液压（液压管路210B内的液压）成为低压安全阀260B的安全压力，则从B端口吐出的工作油的一部分能够流过液压管路250B经低压安全阀260B返回到罐280中。低压安全阀260B具有与上述节流器254B相同的预定的流路阻力。由此能够抑制B端口中的液压的上升，抑制急剧的减速，抑制振荡现象的产生。

时刻t6以后也成为与时刻t3以后相同的回转减速，能够抑制B端口中的液压的上升，抑制急剧的减速，抑制振荡现象的产生。

若在时刻t7回转操作杆26A返回中性位置，则信号不能供给到开闭阀252B，因此开闭阀252B被关闭。由此，在低压安全阀260B中不会有工作油流过，低压安全阀的功能对于B端口中的液压将不会起作用。因此，B端口中的液压从低压安全压力上升而达到高压安全压力。由此，能够在回转停止时抑制振动。

接着，参考图7对基于第3实施方式的回转控制装置200B进行说明。图7是表示基于第3实施方式的回转控制装置200B的液压回路的图。

图7所示的回转控制装置200B的液压回路的结构为图5所示的基于第2实施方式的回转控制装置200A中，将低压安全阀260A、260B的功能与高压安全阀230A、230B的功能分别集中在一起而作为2级安全阀270A、270B的结构。图7中对与图5所示的结构部件相同的部件上附加相同的符号，省略其说明。

在本实施方式中，通过将原本就具备于回转液压马达21的驱动液压回路上的高压安全阀230A、230B分别作为2级安全阀来抑制例如右回转减速时B端口中的液压的上升，由此抑制上部回转体3的急剧的减速来抑制振荡现象的产生。2级安全阀270A、270B的安全压力的切换根据来自控制器30的信号来进行。例如，若检测信号从开关256A供给到控制器30，则判断为B端口中的液压急剧地上升，控制器30在时刻t1对2级安全阀270B传送切换信号而将低压安全阀设为ON，以使安全阀在从高压安全压力到低于该高压安全压力的例如与第2实施方式中的低压安全阀相同的低压安全压力中也能发挥作用。若在时刻t1操作回转操作杆26A，则信号供给到减速侧的2级安全阀270B而低压安全阀成为ON状态。因此若B端口中的液压成为低压安全压力以上，则工作油通过补给液压管路220返回到罐280中。由此，在时刻t3、t6，即使操作人员进行使回转操作杆26A朝向中性位置或中间位置返回的操作，也能够抑制振荡现象的产生。

若在时刻t7回转操作杆26A返回到中性位置，则信号无法供给到2级安全阀270B，因此起不到低压安全阀的功能。因此，B端口中的液压从低压安全压力上升而达到至高压安全压力。如此，能够在回转停止时抑制振动。如图8所示，此时的回转液压马达21的B端口中的液压的变化与图6所示的变化相同。

如上，在本实施方式中，振荡降低回路由2级安全阀270A的低压安全阀的功能及补给液压管路220构成。同样地，由2级安全阀270B的低压安全阀的功能及补给液压管路220构成振荡降低回路。

以上的实施方式中均如下设定：挖土机设置于平地，没有从控制阀17向回转液压马达21供给液压时，回转液压马达21的A端口及B端口中不产生液压。其中，挖土机设置于倾斜地的情况下，在上部回转体3的重心位置与回转中心位置不同时，上部回转体3的重心欲沿倾斜下降的回转力起作用，存在最开始就在回转液压马达21的A端口或B端口产生液压的情况。即，由于挖土机是倾斜的，因此存在上部回转体3仅通过重力就要进行回转的情况。

若为通常的控制，则回转操作杆26A在中性位置时（即，未被回转操作时），成为连接于A端口的液压管路210A及连接于B端口的液压管路210B双方都被截断的状态，并成为通过回转液压马达21向两个回转方向施加制动的情况。

挖土机设置于倾斜地的情况下，也通过回转液压马达21向两个回转方向被施加制动而上部回转体3将不进行回转。然而，组装有上述回转控制装置的挖土机设置于倾斜地且在上部回转体3产生回转力的情况下，在略微操作回转操作杆26A时，可能导致上部回转体3与驾驶员的意图相反地沿倾斜进行回转。

具体而言，考虑组装有例如图3所示的回转控制装置200的挖土机设置于回转力右向作用于上部回转体3这种倾斜地的情况。此时，回转操作杆26A在中性位置而上部回转体3未被回转操作时，通过由于倾斜而施加于上部回转体3的回转力，回转液压马达21的B端口中的液压上升。在该状态下，如图9所示向右回转方向略微地操作回转操作杆26A而立即返回到中性位置的情况下，在向回转液压马达21的A端口供给液压的同时，经液压管路210B及液压管路250B连接于B端口的开闭阀252B将被打开。若开闭阀252B打开，则B端口中的液压减小，若随着A端口中的液压的上升A端口中的液压变得大于B端口中的液压，则上部回转体3开始右回转。

然而，上部回转体3若在开始右回转后进行使回转操作杆26A朝向中间位置返回的操作，则A端口中的液压减小，但由于开闭阀252B保持打开状态，因此无法在B端口产生制动压力。因此上部回转体3无法支撑自身重量，直到回转操作杆26A返回到中性位置，上部回转体3沿倾斜右回转。

为了防止这种意外的回转，挖土机设置于倾斜地时，优选以不打开开闭阀252A、252B的方式进行控制。例如，未操作回转操作杆26A时，在从开关256A、256B的任一个输出检测信号的情况下，控制器30判断为挖土机设置于倾斜地，因此即使操作回转操作杆26A，也以不打开开闭阀252A、252B的方式进行控制。由此，如图9所示，回转液压马达21的B端口中的液压在回转操作杆26A返回到中性位置时再次上升，能够通过回转液压马达21返回到被施加制动的状态，以免因倾斜而进行回转。

另外，挖土机是否设置于倾斜地，这也可以根据来自设置于挖土机的倾斜传感器32的信号通过控制器30进行判断。即，在由倾斜传感器32检测出的倾斜角度大于预定的值时，即使操作回转操作杆26A，控制器30也以不打开开闭阀252A、252B的方式进行控制。并且，倾斜度不仅可以通过倾斜传感器32的检测值，还可以通过设置于回转的液压管路210A、210B的液压传感器的检测值来检测。

Claims (8)

1.一种回转控制装置，通过液压马达使回转体回转，其具有：

高压安全回路，将为了驱动所述液压马达而供给工作油的液压管路的液压，以第1安全压力减压；及

振荡降低回路，以低于所述第1安全压力的压力释放与所述液压马达驱动时吐出工作油的减速侧液压端口连接的液压管路的液压，

在操作所述回转体回转的操作杆返回到中性位置之前，打开与所述减速侧液压端口连接的所述振荡降低回路。

2.如权利要求1所述的回转控制装置，其中，

与基于所述操作杆的操作进行的输入对应地打开所述振荡降低回路。

3.如权利要求1或2所述的回转控制装置，其中，

当减速侧液压端口的液压大于加速侧液压端口的液压时，关闭所述振荡降低回路，并与所述操作杆的操作无关地维持关闭所述振荡降低回路的状态。

4.如权利要求1或2所述的回转控制装置，其中，

当通过倾斜传感器及回转液压管路的液压传感器中的至少一个检测出的倾斜度大于预定的倾斜度时关闭所述振荡降低回路，并与所述操作杆的操作无关地维持关闭所述振荡降低回路的状态。

5.如权利要求1～4中任一项所述的回转控制装置，其中，

所述振荡降低回路具有：

开闭阀；及

节流器，具有预定的流路阻力。

6.如权利要求1～4中任一项所述的回转控制装置，其中，

所述振荡降低回路具有：

开闭阀；及

低压安全阀，以低于所述第1安全压力的第2安全压力进行动作。

7.如权利要求1～4中任一项所述的回转控制装置，其中，

通过将所述振荡降低回路的功能编入于所述高压安全回路的高压安全阀来作为2级安全阀。

8.如权利要求1～7中任一项所述的回转控制装置，其中，

若判断为所述回转体设置于倾斜地，则所述振荡降低回路维持关闭状态。

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