JP2008106431A

JP2008106431A - 掘削状況表示制御装置付き掘削機械

Info

Publication number: JP2008106431A
Application number: JP2006287218A
Authority: JP
Inventors: Morihiko Matsubara; 守彦松原; Katsuharu Kenmori; 克治権守; Fumio Takahashi; 文生高橋
Original assignee: Caterpillar Mitsubishi Ltd; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd; Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date: 2006-10-23
Filing date: 2006-10-23
Publication date: 2008-05-08

Abstract

【課題】オペレータが掘削状況表示パネルを目視しながら所要の掘削範囲を目標通り、精度良く且つ効率的に掘削作業を進め得る掘削状況表示制御装置付き掘削機械を提供する。
【解決手段】運転室に掘削作業状況を表示する掘削状況表示パネルをそなえた掘削機械において、掘削作業対象点１０ａ近傍の状態を撮像するカメラ１と機体の基準点から掘削作業対象点１０ａまでの距離を検出する距離センサ２と、掘削状況表示パネルに設けられ前記掘削作業対象点１０ａ及び掘削作業領域を規定する掘削境界線を表示する掘削状況表示モニタと、カメラ１からの撮像信号及び距離センサ２からの距離検出信号に基づき掘削作業対象点１０ａ及び掘削境界線を掘削状況表示モニタへ表示内容を出力する掘削モニタ制御手段をそなえる。
【選択図】図１

Description

本発明は、油圧ショベル等の掘削機械に適用され、キャビンの運転室に掘削作業状況を表示する掘削状況表示パネルをそなえた掘削機械において、掘削作業対象点及び該掘削作業対象点を基準とした掘削作業領域を規定する掘削境界線を表示する掘削状況表示モニタをそなえた掘削状況表示制御装置付き掘削機械に関する。

油圧ショベル等の掘削機械において、キャビンの運転室に掘削作業状況を表示する掘削状況表示パネルをそなえ、オペレータが該掘削状況表示パネルを目視しながら掘削作業を行なうようにした掘削状況表示装置付き掘削機械の一つとして、特許文献１（特開２００６−５３９２２号公報）の技術が提供されている。

かかる技術においては、キャビンの運転室に掘削作業状況を表示する掘削状況表示パネルを設け、ビデオカメラ及び視認不可能物体の入力手段及びGPS等による作業領域や作業機械の位置の入力手段からの情報を制御装置に入力し、該制御装置において、オペレータの視界を遮る障害物を取り除いた状態の画像を掘削状況表示パネルの表示モニタに表示するようにして、オペレータの視認性を高めるように構成されている。

特開２００６−５３９２２号公報

油圧ショベル等の掘削機械において、キャビンの運転室に掘削作業状況を表示する掘削状況表示パネルを設け、オペレータがこの掘削状況表示パネルを目視しながら所要の掘削地面を目標通り掘削するには、所要の掘削可能範囲を該掘削状況表示パネルから常時読み取って、掘削作業を行い得るようにすることが要求される。

しかしながら、前記特許文献１（特開２００６−５３９２２号公報）にて提供されている技術にあっては、キャビンの運転室に掘削作業状況を表示する掘削状況表示パネルを設けて、オペレータが該掘削状況表示パネルを目視しながら掘削作業を行なうのに際し、オペレータの視界を遮る障害物を取り除いた状態の画像を掘削状況表示パネルの表示モニタに表示するようにして、オペレータの視認性を高めるようにしているにとどまり、所要の掘削可能範囲を掘削状況表示パネルから常時読み取って、掘削作業を効率的に行い得るようにする手段については示されていない。

本発明はこのような従来技術の課題に鑑み、オペレータが掘削状況表示パネルを目視しながら所要の掘削範囲を目標通り掘削可能として、精度良く且つ効率的に所要の掘削範囲の掘削作業を進め得る掘削状況表示制御装置付き掘削機械を提供することを目的とする。

本発明はかかる目的を達成するもので、キャビンの運転室に掘削作業状況を表示する掘削状況表示パネルをそなえた掘削機械において、掘削作業対象点近傍の状態を撮像するカメラと前記掘削機械の機体の基準点から前記掘削作業対象点までの距離を検出する距離センサとをそなえ、前記掘削状況表示パネルには前記掘削作業対象点及び該掘削作業対象点を基準とした掘削作業領域を規定する掘削境界線を表示する掘削状況表示モニタをそなえ、さらに、前記カメラからの撮像信号及び前記距離センサからの距離検出信号に基づき前記掘削作業対象点及び掘削境界線の前記掘削状況表示モニタへの表示内容を算出して該掘削状況表示モニタに出力する掘削モニタ制御手段をそなえたことを特徴とする（請求項１）。

この発明において、具体的には次のように構成するのが好ましい。
（１）前記掘削モニタ制御手段は、前記掘削状況表示モニタに、前記掘削境界線として、前記掘削作業対象点に対して掘削方向前後に掘削方向に直角な２本のX方向掘削境界線と前記掘削作業対象点に対して掘削方向左右に掘削方向の２本のY方向掘削境界線とによって表示せしめるように構成する（請求項２）。

（２）前記掘削モニタ制御手段は、前記距離センサからの距離検出信号と掘削作業対象点及び掘削境界線の前記掘削状況表示モニタへの表示信号とに基づき前記掘削作業対象点から前記掘削境界線までの距離を算出する手段をそなえるとともに、前記掘削モニタ制御手段にて算出された機体の基準点から前記掘削作業対象点までの距離及び前記掘削作業対象点から前記掘削境界線までの距離を表示する掘削距離表示部をそなえる（請求項３）
さらに好ましくは、前記掘削距離表示部に、前記掘削作業対象点から前記２本のX方向掘削境界線までの距離及び前記掘削作業対象点から前記２本のY方向掘削境界線までの距離をそれぞれ表示せしめるように構成する（請求項４）。

（３）前記掘削作業対象点及び掘削境界線を設定して、前記掘削状況表示モニタに該掘削作業対象点及び掘削境界線を表示せしめる操作信号を掘削モニタ制御手段に入力する境界線設定カーソルをそなえる（請求項５）。
さらに好ましくは、前記境界線設定カーソルは、掘削方向に直角な２本のX方向掘削境界線をX方向に移動させることにより該X方向掘削境界線の前記掘削作業対象点からの距離を変化させるとともに、掘削方向の２本のY方向掘削境界線をY方向に移動させることにより該Y方向掘削境界線の前記掘削作業対象点からの距離を変化させる操作信号を掘削モニタ制御手段に入力するように構成される（請求項６）。

尚、前記境界線設定カーソルは、X―Y２方向へ移動し任意の選択点で位置の設定ができるカーソルであれば良い。
また、前記境界線設定カーソルとして、中立位置からX―Y２方向へ倒した傾斜角によって、X方向掘削境界線の掘削作業対象点からの距離及びY方向掘削境界線の掘削作業対象点からの距離を変化させるジョイスティックレバーで構成し、該ジョイスティックレバーの中立位置に前記掘削作業対象点のセット用ボタンをそなえるように構成することも可能である。

本発明によれば、掘削状況表示パネルに、現在の掘削バケット位置等の掘削作業対象点、及び該掘削作業対象点を基準とした掘削作業領域つまり掘削作業範囲を規定する掘削境界線、即ち掘削作業対象点に対して掘削方向前後に掘削方向に直角な２本のX方向掘削境界線と掘削作業対象点に対して掘削方向左右に掘削方向の２本のY方向掘削境界線とよりなる掘削境界線（請求項２）を表示するので、オペレータは現在の掘削バケット位置（掘削作業対象点）から、互いに直角なX、Y２方向への掘削可能範囲を、掘削状況表示モニタを目視するのみで容易に判断することができる。

従って本発明によれば、掘削作業対象点近傍の状態を撮像するカメラ、掘削作業対象点までの距離を検出する距離センサ、掘削作業対象点及び掘削境界線を表示する掘削状況表示モニタをそなえた掘削状況表示パネル、及びカメラからの撮像信号及び距離センサからの距離検出信号に基づき掘削作業対象点及び掘削境界線の表示信号を前記掘削状況表示モニタに出力する掘削モニタ制御手段を設けるという、比較的安価な装置で以って、オペレータは掘削作業の目安となる掘削可能ライン（掘削境界線）を、掘削状況表示モニタを目視して得る視覚情報によって、精度良く所要の掘削範囲の掘削作業を進めることができる。

また、前記掘削状況表示モニタに、機体の基準点から掘削作業対象点までの距離及び掘削作業対象点から掘削境界線までの距離を表示する掘削距離表示部を付設し、該掘削距離表示部に掘削作業対象点から２本のX方向掘削境界線及び２本のY方向掘削境界線までの距離をそれぞれ表示するように構成すれば（請求項３、４）、オペレータは現在の掘削バケット位置（掘削作業対象点）から、互いに直角なX、Y２方向への掘削可能範囲を掘削距離表示部を目視するのみで、実際の数字で以って容易にかつ正確に検知することができて、掘削作業能率が向上する。

さらに、前記掘削作業対象点及び掘削境界線を設定して、前記掘削状況表示モニタに該掘削作業対象点及び掘削境界線を表示せしめる操作信号を掘削モニタ制御手段に入力する境界線設定カーソルをそなえるように構成すれば（請求項５、６）、境界線設定カーソルをX―Y２方向に移動させるというきわめて簡単な操作によって、掘削状況表示モニタに表示されるX方向掘削境界線及びY方向掘削境界線を所要の掘削範囲境界位置に正確に設定できることとなり、掘削作業能率のさらなる向上が得られる。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
本発明の実施形態を示す図１〜２において、この実施形態は油圧ショベル１００を含んでおり、該油圧ショベル１００は油圧ショベル本体（上部旋回体）１００ａ、該油圧ショベル本体（上部旋回体）１００ａの上部に取り付けられ運転室１０６をそなえたキャビン１０１、下部走行体（クローラ）１０４、ブーム１０２、該ブーム１０２の先端に取り付けられた掘削用のバケット１０３をそなえている。また図１〜２において、走行地面は符号１１０で、掘削地面は符号１１１で、オペレータは符号１０７でそれぞれ示されている。

図１〜２において、ビデオカメラ、CCDカメラ等のカメラ１は、前記キャビン１０１の上部（掘削地面１１１からの高さH）に取り付けられ、図１のように、油圧ショベル本体１００ａの前方つまり掘削方向に距離Lをおいたバケット１０３の掘削部中心である掘削作業対象点１０ａ近傍を撮像している。
また符号２で示す距離センサは、前記キャビン１０１の上部に取り付けられて、該取付部（油圧ショベル本体１００ａの基準点）から前記掘削作業対象点１０ａまでの距離を検出している。
符号３で示す掘削状況表示パネルは、前記運転室１０６前部（必ずしも前部でなくてもよい）のオペレータ１０７が視認し易い部位に取り付けられている。

次に、図３〜４に基づき、本発明の要旨である油圧ショベルにおける掘削状況表示制御装置の構成及び作用、効果について説明する。
図３において、前記カメラは符号１、前記距離センサは符号２、掘削モニタ制御手段は符号３０で示されており、前記カメラ１からの掘削作業対象点１０ａ近傍の撮像信号、及び前記距離センサ２からの油圧ショベル本体１００ａの基準点から前記掘削作業対象点１０ａまでの距離の検出信号は、前記掘削モニタ制御手段３０に入力されるようになっている。

図３において、境界線設定カーソル１１は、詳細を後述するように、前記掘削作業対象点１０ａ及び掘削境界線１０ｂ〜１０ｅを設定して、掘削対象点、境界線表示モニタ１０（図５参照）に該掘削作業対象点１０ａ及び掘削境界線１０ｂ〜１０ｅを表示せしめる操作信号を掘削モニタ制御手段３０に入力するものである。
前記掘削モニタ制御手段３０にて算出された表示出力信号は、詳細を後述する掘削対象点、境界線表示モニタ１０及び掘削距離表示部１３に入力されるようになっている。

前記掘削状況表示パネル３を示す図５において、該掘削状況表示パネル３は、上部に掘削対象点、境界線表示モニタ１０が配置され、下部に掘削距離表示部１３及び境界線設定カーソル１１が配置された構成となっている。尚、該境界線設定カーソル１１はこの掘削状況表示パネル３以外の場所に設けて、前記掘削モニタ制御手段３０及び掘削対象点、境界線表示モニタ１０に電気的に接続するようにしてもよい。

前記掘削対象点、境界線表示モニタ１０は、図１に示すように、油圧ショベル１００のバケット１０３の接地部中心を掘削作業対象点１０ａに設定している。
そして、該掘削作業対象点１０ａを基準として設定した掘削作業領域（図５の斜線部）を規定する掘削境界線として、該掘削作業対象点１０ａに対して掘削方向前後に掘削方向に直角な２本のX方向掘削境界線１０ｂ及び１０ｃ、並びに該掘削作業対象点１０ａに対して掘削方向左右に掘削方向の２本のY方向掘削境界線１０ｄ及び１０ｅを表示している。
ここで、前記掘削方向の２本のY方向掘削境界線１０ｄ及び１０ｅは、キャビン１０１の運転室１０６が油圧ショベル本体１００ａの上部にあることを勘案して、油圧ショベル本体１００ａから掘削方向前方に遠ざかるに従い該Y方向掘削境界線の距離S３，S４が小さくなるように傾斜した直線状に形成する一方、前記X方向掘削境界線１０ｂ及び１０ｃは、掘削方向直角に互いに平行に形成する。

また、前記掘削距離表示部１３は、表示枠１３ａに前記油圧ショベル本体１００ａの基準点つまり前記距離センサ２の取付位置（図１，２参照）から前記掘削作業対象点１０ａまでの距離の検出値が表示され、表示枠１３ｂ、１３ｃには前記掘削作業対象点１０ａからX方向掘削境界線１０ｂ及び１０ｃまでの距離S１及びS２が表示され、表示枠１３ｄ及び１３ｅには前記掘削作業対象点１０ａからＹ方向掘削境界線１０ｄ及び１０ｅまでの距離S３及びS４が表示されている。

このように構成すれば、前記掘削対象点、境界線表示モニタ１０に掘削距離表示部１３を付設し、該掘削距離表示部１３に掘削作業対象点１０ａから２本のX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃ及び２本のY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅまでの距離をそれぞれ表示するようにしたので、オペレータ１０７は現在のバケット１０３の位置（掘削作業対象点１０ａ）から、互いに直角なX、Y２方向への掘削可能範囲（掘削可能領域）を掘削距離表示部１３を目視するのみで、実際の数字で以って容易にかつ正確に検知することができる。

また、前記境界線設定カーソル１１は、前記掘削作業対象点１０ａ及びX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃあるいはY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅの位置を設定して、該掘削作業対象点１０ａの位置及びX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃあるいはY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅの位置を表示せしめる操作信号を前記掘削対象点、境界線表示モニタ１０に
入力するもので、図５に示されるように、中央部に境界線設定ボタン１２を配置して十字状に移動するカーソルに構成され、カーソルを十字状の縦溝１１ａに沿って移動させることにより前記X方向掘削境界線１０ｂ及び１０ｃを変化させ、カーソルを十字状の横溝１１ｂに沿って移動させることにより、前記Y方向掘削境界線１０ｄ及び１０ｅを変化させ、前記境界線設定カーソル１１の位置が決まったら前記境界線設定ボタン１２を押すことによって、前記X方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃあるいはY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅの位置をロックするようになっている。
このように構成すれば、境界線設定カーソル１１をX方向及びY方向の２方向に移動させるというきわめて簡単な操作によって、掘削対象点、境界線表示モニタ１０に表示されるX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃ及びY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅを所要の掘削範囲境界位置に正確に設定できることとなる。

尚、前記境界線設定カーソル１１は、X―Y２方向へ移動しX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃあるいはY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅの任意の選択点で位置の設定ができるカーソルを用いる。
また、前記境界線設定カーソル１１として、中立位置からX―Y２方向へ倒した傾斜角によって、X方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃの掘削作業対象点１０ａからの距離及びY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅの掘削作業対象点１０ａからの距離を変化させるジョイスティックレバーで構成し、該ジョイスティックレバーの中立位置に前記掘削作業対象点１０ａのセット用ボタン１２をそなえるように構成することも可能である。

次に図４の制御フローチャートに基づきこの実施形態に係る掘削状況表示制御装置の動作を説明する。
先ず油圧ショベル１００の機体を移動して、バケット１０３を掘削作業位置に設定する（ステップ（１））。
次いで、カメラ１により掘削作業対象点１０ａ近傍を撮像して掘削モニタ制御手段３０に入力する（ステップ（２））。また、距離センサ２により該距離センサ２の取付点（基準点１００ａ１）から前記掘削作業対象点１０ａまでの距離L（図１参照）を計測して前記掘削モニタ制御手段３０に入力する（ステップ（３））。

前記カメラ１からの撮像信号を、X−Y座標を入れること等の画像処理を行い（ステップ（４））、掘削対象点、境界線表示モニタ１０の画面に撮像画像を表示する（ステップ（６））。
また、前記距離センサ２からの前記距離Lの計測値と掘削対象点、境界線表示モニタ１０上の長さとの距離関係を算出し、この距離比を記憶しておく（ステップ（５））。
次いで、前記境界線設定カーソル１１を操作して、前記掘削対象点、境界線表示モニタ１０の画面中の基準位置に、前記撮像画像により該掘削対象点、境界線表示モニタ１０の画面に表示されている油圧ショベル１００のバケット１０３中心を合わせることにより掘削作業対象点１０ａを設定し（ステップ（９））、該掘削対象点、境界線表示モニタ１０の画面上に前記掘削作業対象点１０ａを表示する（ステップ（１０））。

次いで、前記バケット１０３を掘削作業位置（前記掘削作業対象点１０ａに相当する位置）からの所要の掘削範囲、つまり掘削対象点、境界線表示モニタ１０の画面上における前記掘削作業対象点１０ａからX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃまでの長さS１、S２に相当する掘削方向線上の実際の掘削範囲長さ及び前記掘削作業対象点１０ａからY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅまでの長さS３、S４に相当する掘削方向に直角線上の実際の掘削範囲長さを設定する（ステップ（７））。
この掘削範囲長さを、前記のようにして算出した距離センサ２からの距離Lの計測値と掘削対象点、境界線表示モニタ１０上の長さとの距離比を用いて、掘削対象点、境界線表示モニタ１０上における掘削作業対象点１０ａからX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃまでの長さS１、S２及び掘削作業対象点１０ａからY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅまでの長さS３、S４を算出し（ステップ（８））、掘削対象点、境界線表示モニタ１０の画面上のX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃ及びY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅの位置を設定する（ステップ（１１））。

次いで、前記境界線設定カーソル１１を操作して、前記掘削モニタ制御手段３０に前記X方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃ及びY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅの位置を入力し、前記掘削モニタ制御手段３０により掘削対象点、境界線表示モニタ１０上にX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃ及びY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅを表示せしめる（ステップ（１２））。
また、前記掘削作業対象点１０ａまでの距離L、及び前記ステップ（７）で設定したX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃまでの長さS１、S２及び掘削作業対象点１０ａからY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅまでの長さS３、S４に相当する実際の掘削範囲長さを、図５に示されるように、前記掘削距離表示部１３に表示する（ステップ（１３））。
そして、オペレータ１０７は、前記掘削対象点、境界線表示モニタ１０の画面に表示された前記の表示内容を見ながら掘削作業を行う（ステップ（１４））。

以上の実施形態によれば、掘削状況表示パネル３に、現在のバケット１０３位置を示す掘削作業対象点１０ａ、及び該掘削作業対象点１０ａを基準とした掘削作業領域を規定する掘削境界線、つまり掘削作業対象点１０ａに対して掘削方向前後に掘削方向に直角な２本のX方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃと掘削作業対象点に対して掘削方向左右に掘削方向の２本のY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅとよりなる掘削境界線を表示するので、オペレータ１０７は現在のバケット１０３の位置（掘削作業対象点１０ａ）から、互いに直角なX、Y２方向への掘削可能範囲を、前記掘削状況表示パネル３内の掘削対象点、境界線表示モニタ１０を目視するのみで容易に判断することができる。

従ってかかる実施形態によれば、掘削作業対象点１０ａ近傍の状態を撮像するカメラ１、掘削作業対象点までの距離を検出する距離センサ２、掘削作業対象点１０ａ及び掘削境界線を表示する掘削対象点、境界線表示モニタ１０をそなえた掘削状況表示パネル３、及びカメラ１からの撮像信号及び距離センサ２からの距離検出信号に基づき掘削作業対象点１０ａ及び掘削境界線（X方向掘削境界線１０ｂ，１０ｃ及びY方向掘削境界線１０ｄ，１０ｅ）の表示信号を前記掘削対象点、境界線表示モニタ１０に出力する掘削モニタ制御手段３０を設けるという、比較的安価な装置で以って、オペレータ１０７は掘削作業の目安となる掘削可能ライン（掘削境界線）を、掘削対象点、境界線表示モニタ１０を目視して得る視覚情報によって、精度良く所要の掘削範囲の掘削作業を進めることができる。

本発明は、この実施形態に示される油圧ショベルに限らず、トラクタショベル、バックホー等、バケットで地面を掘削する掘削機械全般に適用できる。

本発明によれば、オペレータが掘削状況表示パネルを目視しながら所要の掘削範囲を目標通り掘削可能として、精度良く且つ効率的に所要の掘削範囲の掘削作業を進め得る掘削状況表示制御装置付き掘削機械を提供できる。

本発明の実施形態に係る油圧ショベルにおける掘削状況及び掘削状況表示制御装置の全体構造を示す概略側面図である。前記実施形態におけるキャビン部の配置を示す部分側面図である。前記実施形態における掘削状況表示制御装置の全体構成を示す制御ブロック図である。前記実施形態における掘削状況表示制御装置の制御フローチャートである。前記実施形態における掘削状況表示パネルの平面図である。

符号の説明

１カメラ
２距離センサ
３掘削状況表示パネル
１０掘削対象点、境界線表示モニタ
１０ａ掘削作業対象点
１０ｂ，１０ｃ X方向掘削境界線
１０ｄ，１０ｅ Y方向掘削境界線
１１境界線設定カーソル
１３掘削距離表示部
３０掘削モニタ制御手段
１００油圧ショベル
１００ａ油圧ショベル本体
１０１キャビン
１０３バケット
１０６運転室
１０７オペレータ
１１１掘削地面

Claims

キャビンの運転室に掘削作業状況を表示する掘削状況表示パネルをそなえた掘削機械において、掘削作業対象点近傍の状態を撮像するカメラと前記掘削機械の機体の基準点から前記掘削作業対象点までの距離を検出する距離センサとをそなえ、前記掘削状況表示パネルには前記掘削作業対象点及び該掘削作業対象点を基準とした掘削作業領域を規定する掘削境界線を表示する掘削状況表示モニタをそなえ、さらに、前記カメラからの撮像信号及び前記距離センサからの距離検出信号に基づき前記掘削作業対象点及び掘削境界線の前記掘削状況表示モニタへの表示内容を算出して該掘削状況表示モニタに出力する掘削モニタ制御手段をそなえたことを特徴とする掘削状況表示制御装置付き掘削機械。
前記掘削モニタ制御手段は、前記掘削状況表示モニタに、前記掘削境界線として、前記掘削作業対象点に対して掘削方向前後に掘削方向に直角な２本のX方向掘削境界線と、前記掘削作業対象点に対して掘削方向左右に掘削方向の２本のY方向掘削境界線とによって表示せしめるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の掘削状況表示制御装置付き掘削機械。
前記掘削モニタ制御手段は、前記距離センサからの距離検出信号と掘削作業対象点及び掘削境界線の前記掘削状況表示モニタへの表示信号とに基づき前記掘削作業対象点から前記掘削境界線までの距離を算出する手段をそなえるとともに、前記掘削モニタ制御手段にて算出された機体の基準点から前記掘削作業対象点までの距離及び前記掘削作業対象点から前記掘削境界線までの距離を表示する掘削距離表示部をそなえたことを特徴とする請求項１に記載の掘削状況表示制御装置付き掘削機械。
前記掘削モニタ制御手段は、前記掘削距離表示部に、前記掘削作業対象点から前記２本のX方向掘削境界線までの距離及び前記掘削作業対象点から前記２本のY方向掘削境界線までの距離をそれぞれ表示せしめるように構成されたことを特徴とする請求項２または３に記載の掘削状況表示制御装置付き掘削機械。
前記掘削作業対象点及び掘削境界線を設定して、前記掘削状況表示モニタに該掘削作業対象点及び掘削境界線を表示せしめる操作信号を掘削モニタ制御手段に入力する境界線設定カーソルをそなえたことを特徴とする請求項１に記載の掘削状況表示制御装置付き掘削機械。
前記境界線設定カーソルは、掘削方向に直角な２本のX方向掘削境界線をX方向に移動させることにより該X方向掘削境界線の前記掘削作業対象点からの距離を変化させるとともに、掘削方向の２本のY方向掘削境界線をY方向に移動させることにより該Y方向掘削境界線の前記掘削作業対象点からの距離を変化させる操作信号を掘削モニタ制御手段に入力するように構成されたことを特徴とする請求項５に記載の掘削状況表示制御装置付き掘削機械。