JP2867332B2 - 深掘り掘削機の運動規制機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、例えば土木工事、
建築工事等においてその直径に比べ、深さが極めて深い
穴を堀取る場合に用いる深掘り掘削機に関し、特に、テ
レスコピック状に組み合わされて伸縮する複数段の伸縮
アーム体の破損を防止することができる深掘り掘削機の
運転規制機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より土木工事、建設工事等において
は、直径に比べ深さが極めて深い穴を堀取らなければな
らない場合がよくあった。例えば、鉄塔を支えるアンカ
ー用の穴、浄化槽の埋め込み用の穴、建築物の基礎工
事、井戸堀り工事等の作業があげられる。このような深
掘りの作業においては、穴の直径が５メートル程度であ
るのに対し、深さが１５メートルないし２０メートルと
いった極めて深い穴を掘らざるを得ないものであった。

【０００３】このような深掘りの作業では、従来におい
ては複数段のアームをテレスコピック状に組み立て、そ
の長さ方向に伸縮することができる伸縮アーム体を用い
た深掘り掘削機（アーム掘削機とも呼ばれる）が盛んに
利用されていた。この深掘り掘削機は、伸縮アーム体の
上段のアームを掘削機のブームに連結し、最下段のアー
ムの下端にクラムシェルバケットを連結した構造であ
り、テレスコピック状に組み合わされた複数段の伸縮ア
ーム体を伸縮させることによりクラムシェルバケットを
深い穴の底まで吊り下げることができるのが特徴であ
る。

【０００４】このような深掘り掘削機では、バケットを
上下動させて土砂を掘取る一般的な掘削機（バックホー
ともよばれる）に比べ、クラムシェルバケットをより深
い位置にまで吊り下げることができるため、縦方向に深
い穴を掘取ることができるものであった。しかしなが
ら、この深掘り掘削機では、クラムシェルバケットを吊
り下げる伸縮アーム体は筒状のアームを組み合わせた構
造のため、その側面方向からの衝撃や応力に対して極め
て弱いものであった。このため、掘り下げた穴の中で伸
縮アーム体を前後に揺動させたり、掘削機を旋回させる
と、伸縮アーム体の先端や側面と穴の内壁面とが接触
し、伸縮アーム体が変形して故障の原因となるものであ
った。この伸縮アーム体では、その長さ方向に内部中空
のアームを組み合わせて相互に摺動できるようにした構
造のため、各段のアームが変形したり、曲げられると伸
縮アーム体自体が長さ方向に伸縮できなくなるものであ
った。このように、深掘り掘削機を用いて深い穴を掘る
際に、伸縮アーム体やブームを前後に揺動させたり、旋
回台を旋回させると、伸縮アーム体と深い穴の壁面が接
触して作業を続けることができなくなり、操作には注意
が必要であった。このため、深い穴に伸縮アーム体を挿
入したならば、伸縮アーム体を掘取った深い穴の長さ方
向に伸縮させる操作のみを行うことが好ましいものであ
った。

【０００５】しかし、従来の深掘り掘削機では、伸縮ア
ーム体とブームを揺動させる機構や、旋回台を旋回させ
る機構はそれぞれ独立しており、伸縮アーム体を伸長さ
せて深い穴に挿入した状態であっても、伸縮アーム体や
ブームを揺動させたり、旋回台を旋回させる操作は可能
であった。このため、運転者の不注意により、伸縮アー
ム体を深い穴に挿入したままで、伸縮アーム体やブーム
を揺動させたり、旋回台を旋回させると、伸縮アーム体
が変形させられることになり、直ちに故障の原因となる
ものであった。このような誤操作は未然に防止しなけれ
ばならないものであるが、従来においては操作者の技量
とカンにより操作されており、誤操作は操作者の経験に
より左右されていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、伸縮アー
ム体が掘り取った深い穴の内壁面に衝突して、変形した
り曲げられたりすると、伸縮アーム体を構成する各段の
アームが摺動できなくなり、修理が必要となる。しかし
ながら、各段のアームは摺動できるようにそれぞれ直線
状に構成してあり、曲げや変形を調整する修理は困難な
ものであった。このため、伸縮アーム体を用いた深掘り
掘削機を操作する際には、特定の状態ではその運転を自
動的に規制し、運転手の不注意による誤操作を防止する
ことが望ましいものであった。本願の発明はこの点に鑑
み、伸縮アーム体を深い穴に挿入した状態であって、か
つ、伸縮アーム体を伸長させたならば、自動的に伸縮ア
ーム体やブームの前後の揺動を規制し、同時に、旋回台
の旋回を規制でき、伸縮アーム体の故障の発生を未然に
防止することができる深掘り掘削機の運動規制機構を提
供するものである。また、クラムシェルバケットの一方
の側面が掘り取った深い穴の内壁面と接触したならば、
反対方向への揺動は許容しても、接触した方向には揺動
できないように自動的に制限することができる深掘り掘
削機の運動規制機構を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような要請のため、
本発明は、移動できる車体と、この車体の上面で水平方
向に回転自在となるように載置された旋回台と、旋回台
の上面に上下に揺動自在となるよう連結されたブーム
と、ブームの先端に上下に揺動自在となるように連結さ
れ、その内部に複数のアームを収納して長さを伸縮させ
ることができる伸縮アーム体と、伸縮アーム体の最下段
のアームの先端に連結され、土砂を掴み取るバケットと
から成る深掘り掘削機において、伸縮アーム体に取り付
けられて伸縮状況を検知する伸びセンサーと、旋回台に
取り付けられて旋回台を車体に対して回転させる油圧モ
ーターと、駆動油を圧送する駆動油供給機構と、油圧モ
ーターと駆動油供給機構の間に介在されて供給する駆動
油の油量を制御できる油量制御機構と、伸びセンサーと
油量制御機構の間に介在されて、伸縮アーム体が伸長し
た状態のときには油量制御機構に駆動油の流動量を減少
させて油圧モーターの回転速度を低下させ、旋回台の回
転速度を遅くさせる操作規制機構とから構成されたこと
を特徴とする深掘り掘削機の運動規制機構を提供するも
のである（請求項１記載の発明）。

【０００８】また、本発明は、移動できる車体と、この
車体の上面で水平方向に回転自在となるように載置され
た旋回台と、旋回台の上面に上下に揺動自在となるよう
連結されたブームと、ブームの先端に上下に揺動自在と
なるように連結され、その内部に複数のアームを収納し
て長さを伸縮させることができる伸縮アーム体と、伸縮
アーム体の最下段のアームの先端に連結され、土砂を掴
み取るバケットとから成る深掘り掘削機において、伸縮
アーム体に取り付けられて伸縮状況を検知する伸びセン
サーと、伸縮アーム体に取り付けられてその傾斜角度を
検知する角度センサーと、旋回台とブームの間に介在さ
れてブームを上下に揺動させる油圧シリンダーと、ブー
ムと伸縮アーム体の間に介在されて伸縮アーム体を上下
に揺動させる油圧シリンダーと、伸縮アーム体の内部に
設けられて伸縮アーム体を伸縮させる油圧シリンダー
と、各油圧シリンダーに駆動油を圧送する駆動油供給機
構と、各油圧シリンダーと駆動油供給機構の間に介在さ
れて供給する駆動油を制御する油量制御機構と、伸びセ
ンサーと角度センサーからの検知信号を入力し、伸縮ア
ーム体が伸長し、かつ、伸縮アーム体が垂直に対して一
定以上の角度に傾斜しているときには、油量制御機構に
制御信号を出力して伸縮アーム体を垂直の方向にのみ揺
動するように規制し、さらに、伸縮アーム体を縮小させ
る方向にのみ許容するように規制する操作規制機構とか
ら構成されたことを特徴とする深掘り掘削機の運動規制
機構を提供するものである（請求項２記載の発明）。

【０００９】さらに、本発明は、移動できる車体と、こ
の車体の上面で水平方向に回転自在となるように載置さ
れた旋回台と、旋回台の上面に上下に揺動自在となるよ
う連結されたブームと、ブームの先端に上下に揺動自在
となるように連結され、その内部に複数のアームを収納
して長さを伸縮させることができる伸縮アーム体と、伸
縮アーム体の最下段のアームの先端に連結され、土砂を
掴み取るバケットとから成る深掘り掘削機において、伸
縮アーム体に取り付けられて伸縮状況を検知する伸びセ
ンサーと、伸縮アーム体に取り付けられ、伸縮アーム体
の掘削機側の側面に加えられた応力を検知する下側曲げ
モーメントセンサーと、旋回台とブームの間に介在され
てブームを上下に揺動させる油圧シリンダーと、ブーム
と伸縮アーム体の間に介在されて伸縮アーム体を上下に
揺動させる油圧シリンダーと、各油圧シリンダーに駆動
油を圧送する駆動油供給機構と、各油圧シリンダーと駆
動油供給機構の間に介在されて供給する駆動油を制御す
る油量制御機構と、伸びセンサーと下側曲げモーメント
センサーからの検知信号を入力し、伸縮アーム体が伸長
し、かつ、伸縮アーム体の下側に応力が加えられている
ときには、油量制御機構に制御信号を出力して伸縮アー
ム体を垂直の方向にのみ揺動するように規制する操作規
制機構とから構成されたことを特徴とする深掘り掘削機
の運動規制機構を提供するものである（請求項３記載の
発明）。

【００１０】そして、本発明は、移動できる車体と、こ
の車体の上面で水平方向に回転自在となるように載置さ
れた旋回台と、旋回台の上面に上下に揺動自在となるよ
う連結されたブームと、ブームの先端に上下に揺動自在
となるように連結され、その内部に複数のアームを収納
して長さを伸縮させることができる伸縮アーム体と、伸
縮アーム体の最下段のアームの先端に連結され、土砂を
掴み取るバケットとから成る深掘り掘削機において、伸
縮アーム体に取り付けられて伸縮状況を検知する伸びセ
ンサーと、伸縮アーム体に取り付けられ、伸縮アーム体
の掘削機とは反対側の側面に加えられた応力を検知する
上側曲げモーメントセンサーと、旋回台とブームの間に
介在されてブームを上下に揺動させる油圧シリンダー
と、ブームと伸縮アーム体の間に介在されて伸縮アーム
体を上下に揺動させる油圧シリンダーと、各油圧シリン
ダーに駆動油を圧送する駆動油供給機構と、各油圧シリ
ンダーと駆動油供給機構の間に介在されて供給する駆動
油を制御する油量制御機構と、伸びセンサーと上側曲げ
モーメントセンサーからの検知信号を入力し、伸縮アー
ム体が伸長し、かつ、伸縮アーム体の上側に応力が加え
られているときには、油量制御機構に制御信号を出力し
て伸縮アーム体を垂直の方向にのみ揺動するように規制
する操作規制機構とから構成されたことを特徴とする深
掘り掘削機の運動規制機構を提供するものである（請求
項４記載の発明）。

【００１１】また、本発明は、前記の伸縮アーム体は、
ブームの先端に連結された元アームと、元アームに摺動
自在に挿入された中アームと、中アームに摺動自在に挿
入された先アームとから構成されたことを特徴とする請
求項１、２、３及び５記載の深掘り掘削機の運動規制機
構を提供するものである（請求項５記載の発明）。

【００１２】そして、本発明は、前記の伸縮アーム体
は、ブームの先端に連結された元アームと、元アームに
摺動自在に挿入された中アームと、中アームに摺動自在
に挿入された先アームとから構成され、伸びセンサーは
元アームに固定され、元アームから中アーム若しくは先
アームが伸長した際に伸びセンサーが検知信号を出力す
るようにしたことを特徴とする請求項１、２、３及び５
記載の深掘り掘削機の運動規制機構を提供するものであ
る（請求項６記載の発明）。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
により説明する。本実施の形態では、地表より地中の方
向に向けて垂直に、その直径に比べて深さが深い穴を掘
り、構造物の基礎工事や埋設工事等に使用する深掘り掘
削機に実施の形態を応用して説明する。

【００１４】まず、図１は本実施例の深掘り掘削機全体
の外観を示す斜視図である。この深掘り掘削機の車体１
１の左右にはそれぞれクローラー１２が平行となるよう
に巻き付けてあり、このクローラー１２を駆動すること
により車体１１を前後方向に自由に移動させることがで
きる。この車体１１の上部には水平方向に３６０度旋回
できる旋回台１３が載置してあり、この旋回台１３の上
部前面にはやや『く』の字形をしたブーム１４の下端が
上下に揺動できるように軸支してある。このブーム１４
の中央と旋回台１３の前面との間には、ブーム１４を俯
仰させるための油圧シリンダー１５を介在させてある。
このブーム１４の先端にはホルダー２３がピン１７によ
り上下に揺動自在に連結してあり、ホルダー２３の後部
とブーム１４の背面中央との間には角度制御のための油
圧シリンダー１８が介在させてあり、油圧シリンダー１
８のシリンダーロッドとホルダー２３とはピン１９によ
って連結してある。

【００１５】このホルダー２３には細長い元アーム１６
が固着してあり、ホルダー２３と元アーム１６とは一体
に上下方向に揺動することができる。この元アーム１６
は、例えば薄肉鋼板を折り曲げて形成した、内部中空の
断面が四角形をした細長い形状をしている。この元アー
ム１６の下端開口からは、細長い中アーム２０がその長
さ方向に摺動自在となるように挿通してある。この中ア
ーム２０は例えば、薄肉鋼板を折り曲げて形成した、内
部中空の断面が四角形をした細長い形状をしている。こ
の中アーム２０の下端開口からは、細長い先アーム２１
がその長さ方向に摺動自在となるように挿通してある。
この先アーム２１は例えば、薄肉鋼板を折り曲げて形成
した、内部中空の断面が四角形をした細長い形状をして
いる。これらの元アーム１６、中アーム２０、先アーム
２１により、その長さ方向に伸縮できるテレスコピック
状に組み立てらた伸縮アーム体２２が構成されている。
そして、この伸縮アーム体２２の内部にはブーム１４の
下端開口より中アーム２０と先アーム２１をそれぞれ直
線的に伸縮させるための油圧シリンダー（図示せず）が
収納してあり、この油圧シリンダーによって中アーム２
０、先アーム２１を適当な長さに伸縮させることができ
る。

【００１６】前述した先アーム２１の先端には連結ユニ
ット３０が固着してあり、この連結ユニット３０の先端
にはピン３２によって連結ユニット３１の上端が連結し
てある。このため、連結ユニット３１は連結ユニット３
０の下部で自由に揺動できるように吊り下げられてい
る。この連結ユニット３１の下部には吊り軸３３の上端
が連結してあり、直線状をした吊り軸３３の下端の左右
に一対のシェルバケット３６、３７が連結してある。こ
の吊り軸３３の上部側面とシェルバケット３６の背面と
の間には、このシェルバケット３６を作動させるための
油圧駆動機構としての油圧シリンダー３４を介在してあ
る。また、吊り軸３３の上部側面とシェルバケット３７
の背面との間には、このシェルバケット３７を作動させ
るための油圧駆動機構としての油圧シリンダー３５を介
在してある。これらの吊り軸３３、シェルバケット３
６、３７、油圧シリンダー３４、３５はピン３２をその
回動中心としてその自重で常に垂直方向を向くように維
持している。そして、油圧シリンダー３４、３５を同時
に伸縮させることで、左右のシェルバケット３６、３７
は下方に向いたその開口を開閉することができ、このシ
ェルバケット３６、３７によって深い穴の底から土砂を
掘取ることができる。このシェルバケット３６、３７に
よる土砂の掘取りの作業は従来から知られているクラム
シェルバケットの機能と同一である。

【００１７】次に、図２はこの深掘り掘削機を用いて、
具体的に深い穴Ｗを掘取る作業を説明する。図１で説明
した深掘り掘削機の構成において、クローラー１２を駆
動させることにより車体１１を深い穴Ｗの側壁の上方に
移動させ、作業する位置に配置することができる。そし
て、油圧シリンダー１５を伸縮させることによりブーム
１４を上下に揺動させることができ、油圧シリンダー１
８を伸縮させることによりホルダー２３と元アーム１６
を上下に揺動させることができる。これら油圧シリンダ
ー１５、１８を協同して作動させることにより、細長い
伸縮アーム体２２を深い穴Ｗの内部に垂直方向に挿入す
ることができる。この挿入の動作では、図２中で伸縮ア
ーム体２２ーｂ、伸縮アーム体２２ーａ、伸縮アーム体
２２の順に行われる。

【００１８】このようにして伸縮アーム体２２を深い穴
Ｗに挿入したならば、図示しない油圧シリンダーにより
元アーム１６の下端開口より中アーム２０と先アーム２
１をその長さ方向に伸長させ、先アーム２１の下端を深
い穴Ｗの底にまで下降させる。すると、先アーム２１の
下端に吊り下げてあるシェルバケット３６、３７は深い
穴Ｗの底部分に接触することとなり、この状態で油圧シ
リンダー３４、３５をそれぞれ作動させてシェルバケッ
ト３６、３７を左右に開き、次いで両シェルバケット３
６、３７を閉じることで深い穴Ｗの底にある土砂を掘取
ることができる。そして、土砂を掴み取ったシェルバケ
ット３６、３７は、伸縮アーム体２２の内部に収納して
ある図示しない油圧シリンダーで中アーム２０、先アー
ム２１を元アーム１６の内部に収納するように引き込ま
せることで上方に引き上げることができる。そして、前
述とは逆に油圧シリンダー１５、１８を協同して作動さ
せることにより、深い穴Ｗの上端開口より伸縮アーム体
２２を引き出し、同時にシェルバケット３６、３７を深
い穴Ｗの外部に引き出すことができる。シェルバケット
３６、３７を引き出した状態は図２中においてシェルバ
ケット３６ーｂ、３７ーｂにより示される。このように
シェルバケット３６ーｂ、３７ーｂが高く持ち上げられ
たならば、車体１１に対して旋回台１３を水平方向に旋
回させ、待機しているトラックの荷台等の上方にシェル
バケット３６ーｂ、３７ーｂを移動させる。そして油圧
シリンダー３４、３５を作動させることで左右のシェル
バケット３６ーｂ、３７ーｂを開くことにより掘取った
土砂をトラックの荷台等に排出することができる。この
ような手順により深い穴Ｗを順次掘り下げていくことが
でき、この動作は従来から知られている。

【００１９】さて、図２において示したように、伸縮ア
ーム体２２が垂直に位置して状態のときには、元アーム
１６より先アーム２１、伸縮アーム体２２がそれぞれ伸
長してシェルバケット３６、３７が深い穴Ｗの底と衝突
しても、その荷重は伸縮アーム体２２の長さ方向にのみ
作用するため、伸縮アーム体２２が変形するおそれはな
い。しかしながら、伸縮アーム体２２を伸長させたまま
で、油圧シリンダー１５、１８を誤って作動させてブー
ム１４、元アーム１６を上下に揺動させると、シェルバ
ケット３６、３７は深い穴Ｗの内壁面に接触することに
なる。この接触した状態が図２中でシェルバケット３６
ーａ、３７ーａで示される。深い穴Ｗの内壁面にシェル
バケット３６ーａ、３７ーａが衝突すると、伸長した伸
縮アーム体２２の先端に横方向から荷重が加えられるこ
とになり、伸長した中アーム２０ーａ、先アーム２１ー
ａにそれぞれ応力が加えられることとなり、中アーム２
０ーａ、先アーム２１ーａはその長さとは直角の方向に
変形することになる。

【００２０】このように、元アーム１６より中アーム２
０、先アーム２１を引き出さして伸縮アーム体２２を伸
長させると強度的に弱い状態にある。このままで油圧シ
リンダー１５、１８を誤って作動させることにより、元
アーム１６ーａ、中アーム２０ーａ、先アーム２１ーａ
のように伸縮アーム体２２ーａ全体を深い穴Ｗで斜め揺
動すると伸縮アーム体２２ーａの側面に衝撃を加えるこ
とになる。伸長した伸縮アーム体２２ーａに横方向から
応力を加えると、当然のように中アーム２０ーａ、先ア
ーム２１ーａは変形させられることになり、直線性が失
われるため、内部に収納した油圧シリンダーで伸縮アー
ム体２２ーａを縮小させようとしても、中アーム２０ー
ａ、先アーム２１ーａは元アーム１６ーａの内部には引
き込められなくなる原因となる。また、油圧シリンダー
１５、１８を操作しなくとも、旋回台１３を旋回させる
と、伸長している伸縮アーム体２２の側面に深い穴Ｗの
側面が衝突し、同じような支障が発生する。本発明で
は、このような状態を検知し、油圧シリンダー１５、１
８や旋回台１３の動作を自動的に規制するものである。

【００２１】次に、図３は、本実施の形態における深掘
り掘削機の主な油圧駆動機構と各種のセンサーを配置し
た位置関係を示した説明図である。

【００２２】前述した旋回台１３の内部には、車体１１
に対して旋回台１３を水平方向に旋回させるための油圧
モーター４１が収納してある。この油圧モーター４１を
駆動するとその回転力は図示しない歯車などで減速さ
れ、地面に定置している車体１１に対し旋回台１３を水
平方向に旋回させることができる。そして、旋回台１３
の前側には油圧シリンダー１５の基部が連結してあり、
この油圧シリンダー１５の先端にはシリンダーロッド４
２がその長さ方向に伸縮自在に挿入してあり、シリンダ
ーロッド４２の先端はブーム１４の中央に連結してあ
る。また、ブーム１４の背面中央には油圧シリンダー１
８の基部が連結してあり、この油圧シリンダー１８の先
端にはシリンダーロッド４３がその長さ方向に伸縮自在
に挿入してあり、シリンダーロッド４３の先端にはホル
ダー２３の後部上方に連結してある。前述した図１では
示していないが、伸縮アーム体２２を構成する元アーム
１６の内部にはその長さ方向と平行になるように油圧シ
リンダー４４が収納してあり、油圧シリンダー４４の下
端開口にはシリンダーロッド４５がその長さ方向に伸縮
自在に挿入してある。この油圧シリンダー４４の基部は
元アーム１６の内部上端に連結してあり、シリンダーロ
ッド４５の下端は先アーム２１の内部下端に連結してあ
る。この油圧シリンダー４４とシリンダーロッド４５が
伸縮アーム体２２において連結されている構造（例え
ば、ワイヤーとプーリーによる倍速の巻回しなどの構
成）は従来より周知の構造と同じであり、この図３にお
いては詳しい説明を省略してある。

【００２３】この元アーム１６の上端には、この元アー
ム１６が垂直方向に対しどのような角度位置にあるかを
常時検知して電気的な信号を出力する角度センサー４６
が固定してある。そして、元アーム１６の下端には元ア
ーム１６より中アーム２０及び先アーム２１が伸長され
ているかどうかを判別して電気信号として出力する伸び
センサー４７が固定してある。この伸びセンサー４７
は、例えば近接スイッチのような構造のものであり、元
アーム１６より中アーム２０が予め設定してある長さ
（例えば、３０センチメートルなど）の以上に伸長した
ならば、伸縮アーム体２２が伸びている状態であると判
断して信号を出力する機能を有している。また、元アー
ム１６の先端の前後には、この伸縮アーム体２２にどの
程度の曲げモーメントが加えられているかを常時検知し
て電気的な信号を出力する下側曲げモーメントセンサー
４８、上側曲げモーメントセンサー４９が固定してある
（図３においては、伸縮アーム体２２の右側を下側、左
側を上側としている）。

【００２４】次に、図４は本実施例における油圧路系統
と電気信号系統により、深掘り掘削機の機能を制御する
ための機構を模示的に示したものである。

【００２５】この図４において、油圧路系統は操作ユニ
ット５５、駆動ユニット５６、規制ユニット５７より構
成されており、これら操作ユニット５５、駆動ユニット
５６、規制ユニット５７の間にはそれぞれ油圧パイロッ
ト信号系５８で結ばれている。そして、駆動ユニット５
６と深掘り掘削機の各油圧駆動機器（油圧シリンダー１
５、１８、４４、油圧モーター４１）とは、駆動油圧系
５９を介してそれぞれ独立して接続してある。すなわ
ち、駆動ユニット５６には油圧モーター４１、油圧シリ
ンダー１５、１８がそれぞれ直接接続してあり、駆動ユ
ニット５６には伸縮規制部６５を介して油圧シリンダー
４４が接続してある。また、前述した角度センサー４
６、伸びセンサー４７、下側曲げモーメントセンサー４
８、上側曲げモーメントセンサー４９はそれぞれ検知信
号系６０による電気信号ケーブルにより状況判別ユニッ
ト６６と接続してある。そして、状況判別ユニット６６
の制御出力は規制信号系６１となり、この規制信号系６
１は規制ユニット５７と伸縮規制部６５が接続してあ
る。

【００２６】次に、図５は、前述した操作ユニット５５
の内部の構成を詳しく説明したものである。この操作ユ
ニット５５は旋回台１３に搭載されたキャビン内に設置
さており、キャビンに座った操作者が手動で操作するも
のである。この操作ユニット５５により制御のためのパ
イロット信号を出力し、メインバルブを比例制御するこ
とで深掘り掘削機の油圧シリンダー１５、１８、４４、
油圧モーター４１をそれぞれ同時に或いは単独で動作さ
せることができる。この操作ユニット５５には、ブーム
１４を揺動させるためのブーム操作部７２、元アーム１
６を上下に揺動させるためのアーム操作部７３、伸縮ア
ーム体２２を伸縮させるためのテレスコ操作部７４、旋
回台１３を車体１１に対して水平方向に旋回させるため
の旋回操作部７５が収納されている。

【００２７】また、パイロット信号発生のための油圧源
である油圧ポンプ８６は旋回台１３の内部に収納したエ
ンジン８７によって従動されており、油圧ポンプ８６の
吸引側には圧力油を満たした油タンク８８が接続してあ
り、油圧ポンプ８６の吐出側には圧力油供給路８９のラ
インを接続してある。また、この圧力油供給路８９とは
平行に、戻った圧力油を回収するためのドレイン路９０
が設けてあり、このドレイン路９０の終端は油タンク８
８に接続してある。なお、圧力油供給路８９、ドレイン
路９０には、この操作ユニット５５とは別の他の油圧機
器とも接続されているが、この図５においてはその接続
は省略してある。

【００２８】ブーム操作部７２の内部にはパイロット信
号を出力するためのパイロット弁７７とパイロット弁７
８が設けてあり、アーム操作部７３の内部にはパイロッ
ト信号を出力するためのパイロット弁７９とパイロット
弁８０が設けてあり、テレスコ操作部７４の内部にはパ
イロット信号を出力するためのパイロット弁８１とパイ
ロット弁８２が設けてあり、旋回操作部７５の内部には
パイロット信号を出力するためのパイロット弁８３とパ
イロット弁８４が設けてある。このパイロット弁７７と
パイロット弁７８は何れか一方のみを選択的に作動させ
ることができ、交互に動作することができるものであ
り、パイロット弁７９とパイロット弁８０は何れか一方
のみを選択的に作動させることができ、交互に動作する
ことができるものである。また、パイロット弁８１とパ
イロット弁８２は何れか一方のみを選択的に作動させる
ことができ、交互に動作することができるものであり、
パイロット弁８３とパイロット弁８４は何れか一方のみ
を選択的に作動させることができ、交互に動作すること
ができるものである。前述のブーム操作部７２の内部に
おいて、パイロット弁７７、７９の常閉側には圧力油供
給路８９が接続してあり、パイロット弁７７、７８の常
開側はドレイン路９０に接続してある。アーム操作部７
３の内部において、パイロット弁７９、８０の常閉側に
は圧力油供給路８９が接続してあり、パイロット弁７
９、８０の常開側にはドレイン路９０が接続してある。
テレスコ操作部７４の内部において、パイロット弁８
１、８２の常閉側には圧力油供給路８９が接続してあ
り、パイロット弁８１、８２の常開側にはドレイン路９
０が接続してある。そして、旋回操作部７５の内部にお
いて、パイロット弁８３、８４の常閉側には圧力油供給
路８９が接続してあり、パイロット弁８３、８４の常開
側にはドレイン路９０が接続してある。

【００２９】これらのパイロット弁７７〜８４によって
パイロット信号を出力することができるのであるが、パ
イロット弁７７のパイロット信号はＥー１であり、パイ
ロット弁７８のパイロット信号はＥー２であり、パイロ
ット弁７９のパイロット信号Ｆー１であり、パイロット
弁８０のパイロット信号はＦー２であり、パイロット弁
８１のパイロット信号はＧー１であり、パイロット弁８
２のパイロット信号はＧー２であり、パイロット弁８３
のパイロット信号はＨー１であり、パイロット弁８４の
パイロット信号はＨー２となっている。これらのパイロ
ット信号のうち、Ｅー１は伸縮アーム体２２をブーム１
４に対して上側に揺動させるものであり、Ｅー２は伸縮
アーム体２２をブーム１４に対して下側に揺動させるも
のである。Ｆー１はブーム１４を車体１１に対して下側
に揺動させるためのものであり、Ｆー２はブーム１４を
車体１１に対して上側に揺動させるためのものである。
そして、Ｇー１は伸縮アーム体２２を縮小させるための
ものであり、Ｇー２は伸縮アーム体２２を伸長させるた
めのものである。さらに、Ｈー１は車体１１に対して旋
回台１３を右側に旋回させるためのものであり、Ｈー２
は旋回台１３を車体１１に対して左側に旋回させるため
のものである。

【００３０】次に、図６は前述した駆動ユニット５６の
内部の構成を詳しく説明するものである。この駆動ユニ
ット５６の内部には、それぞれパイロット油圧信号によ
ってスプールを摺動させ、パイロット信号の圧力に比例
した駆動油を出力できる４つの比例制御弁９５、９６、
９７、９８が配置してある。これらの比例制御弁９５、
９６、９７、９８はそれぞれ三つのブロックを持ち、
『中立』、『正接』、『逆接』の三段階の位置に切り換
えることができ、『正接』又は『逆接』に切り換えたブ
ロックの位置によって出力する圧力油の流量を比例的に
制御することができる。この駆動ユニット５６の操作ユ
ニット５５の外部には駆動ユニット５６に圧力油を供給
するための油圧源である油圧ポンプ８６が配置してあ
り、油圧ポンプ８６は旋回台１３の内部に収納したエン
ジン８７によって従動されている。この油圧ポンプ８６
の吸引側には圧力油を満たした油タンク８８が接続して
あり、油圧ポンプ８６の吐出側には圧力油供給路９９の
ラインを接続してある。この圧力油供給路９９は駆動ユ
ニット５６の内部に導かれ、各比例制御弁９５、９６、
９７、９８の『中立』のブロックにおける常時導通した
ポートに直線状に接続され、その終端は油タンク８８に
導通してある。

【００３１】また、圧力油供給路９９は駆動ユニット５
６の内部で分岐していて、一方は調整路１００となって
いる。この調整路１００の終端はリリーフ弁１０１に接
続してあって、リリーフ弁１０１の他端は油タンク８８
に接続してある。そして、比例制御弁９５の常閉した一
方のポートには逆止弁１０３を介して調整路１００が接
続してあり、比例制御弁９６の常閉した一方のポートに
は逆止弁１０４を介して調整路１００が接続してあり、
比例制御弁９７の常閉した一方のポートには逆止弁１０
５を介して調整路１００が接続してあり、比例制御弁９
８の常閉した一方のポートには逆止弁１０６を介して調
整路１００が接続してある。また、比例制御弁９５、９
６、９７のそれぞれの常閉した他方のポートにはドレイ
ン路１０２が共通して接続してあり、ドレイン路１０２
の終端は油タンク８８に連通してある。

【００３２】前述の比例制御弁９５は伸縮アーム体２２
を伸縮させるために駆動油を油圧シリンダー４４に供給
するものであり、比例制御弁９５の排出側のポートには
油路Ａー１、Ａー２が接続してある。比例制御弁９６は
伸縮アーム体２２を揺動させるために駆動油を油圧シリ
ンダー１８に供給するものであり、比例制御弁９６の排
出側のポートには油路Ｂー１、Ｂー２が接続してある。
また、比例制御弁９７はブーム１４を揺動させるために
駆動油を油圧シリンダー１５に供給するものであり、比
例制御弁９７の排出側のポートには油路Ｃー１、Ｃー２
が接続してある。そして、比例制御弁９８は旋回台１３
を左右に回転させるために駆動油を油圧モーター４１に
供給するものであり、比例制御弁９８の排出側のポート
には油路Ｄー１、Ｄー２が接続してある。

【００３３】次に、比例制御弁９５の一方のパイロット
ポートにはパイロット信号Ｇー１を接続し、他方のパイ
ロットポートにはパイロット信号Ｇー２を接続してあ
り、パイロット信号Ｇー１が入力すると、比例制御弁９
５は『正接』のブロックに切り換わり、油圧シリンダー
４４は縮小の動作をし、パイロット信号Ｇー２が入力す
ると、比例制御弁９５は『逆接』のブロックに切り換わ
り、油圧シリンダー４４は伸長の動作をする。また、比
例制御弁９６の一方のパイロットポートにはパイロット
信号Ｋを接続し、他方のパイロットポートにはパイロッ
ト信号Ｌを接続してあり、パイロット信号Ｋが入力する
と比例制御弁９６は『正接』のブロックに切り換わり、
油圧シリンダー１８は伸長することになり、パイロット
信号Ｌが入力すると比例制御弁９６は『逆接』のブロッ
クに切り換わり、油圧シリンダー１８は縮小の動作をす
る。そして、比例制御弁９７の一方のパイロットポート
にはパイロット信号Ｐを接続し、他方のパイロットポー
トにはパイロット信号Ｊを接続してあり、パイロット信
号Ｐが入力すると比例制御弁９７は『正接』のブロック
に切り換わり、油圧シリンダー１５は伸長することにな
り、パイロット信号Ｊが入力すると比例制御弁９７は
『逆接』のブロックに切り換わり、油圧シリンダー１５
は縮小の動作をする。さらに、比例制御弁９８の一方の
パイロットポートにはパイロット信号Ｍを接続し、他方
のパイロットポートにはパイロット信号Ｎを接続してあ
り、パイロット信号Ｍが入力すると、比例制御弁９８は
『正接』のブロックに切り換わり、油圧モーター４１は
旋回台１３を右方向に回転させ、パイロット信号Ｎが入
力すると、比例制御弁９８は『逆接』のブロックに切り
換わり、油圧モーター４１は旋回台１３を左方向に回転
させることになる。

【００３４】次に、図７は前述した規制ユニット５７の
内部の回路構成を詳しく説明するものである。この規制
ユニット５７の内部には、電気信号によって作動される
６個の電磁切換弁１１１〜１１６を内蔵している。これ
らの電磁切換弁１１１〜１１６は同一の構造を有するも
のであり、それぞれは２つのブロックを切換えることが
できる。各電磁切換弁１１１〜１１６の通常の状態のブ
ロックでは、常時は一方のポートは導通していて他方の
ポートは閉鎖しており、電気信号により切り換わるブロ
ックのポートでは相互に逆方向に接続する構造となって
いる。そして、規制ユニット５７の内部には共通して利
用できるドレイン路１１０が配置してあり、このドレイ
ン路１１０の終端は油タンク８８に連通してある。

【００３５】この電磁切換弁１１１の常時導通している
一方のポートにはドレイン路１１０が接続してあり、他
方のポートにはパイロット信号Ｊが接続してあり、電磁
切換弁１１１の常時閉鎖しているポートにはパイロット
信号Ｆー１が接続してある。電磁切換弁１１２の常時導
通している一方のポートにはドレイン路１１０が接続し
てあり、他方のポートにはパイロット信号Ｋが接続して
あり、電磁切換弁１１２の常時閉鎖しているポートには
パイロット信号Ｅー２が接続してある。また、電磁切換
弁１１３の常時導通している一方のポートにはドレイン
路１１０が接続してあり、他方のポートにはパイロット
信号Ｌが接続してあり、電磁切換弁１１３の常時閉鎖し
ているポートにはパイロット信号Ｅー１が接続してあ
る。さらに、電磁切換弁１１６の常時導通している一方
のポートにはドレイン路１１０が接続してあり、他方の
ポートにはパイロット信号Ｐが接続してあり、電磁切換
弁１１６の常時閉鎖しているポートにはパイロット信号
Ｆー2 が接続してある。

【００３６】次に、前述の電磁切換弁１１４の常時導通
している一方のポートにはドレイン路１１０が接続して
あり、常時導通している他方のポートには逆止弁１２３
を介してパイロット信号Ｍが接続してある。電磁切換弁
１１４の常時閉鎖しているポートにはパイロット信号Ｈ
ー１が接続してあり、パイロット信号Ｈー１とＭとの間
には逆止弁１２４を介在してあり、パイロット信号Ｍと
ドレイン路１１０の間には逆止弁１２２とリリーフ弁１
１８が直列に接続してある。そして、逆止弁１２２とリ
リーフ弁１１８の接続点とパイロット信号Ｈー１との間
には流路を狭めた絞り１２０を介在してある。

【００３７】また、電磁切換弁１１５の油圧回路も電磁
切換弁１１４の構成と同一である。前述の電磁切換弁１
１５の常時導通している一方のポートにはドレイン路１
１０が接続してあり、常時導通している他方のポートに
は逆止弁１２６を介してパイロット信号Ｎが接続してあ
る。電磁切換弁１１５の常時閉鎖しているポートにはパ
イロット信号Ｈー２が接続してあり、パイロット信号Ｈ
ー２とＮとの間には逆止弁１２７を介在してあり、パイ
ロット信号Ｎとドレイン路１１０の間には逆止弁１２５
とリリーフ弁１１９が直列に接続してある。そして、逆
止弁１２５とリリーフ弁１１９の接続点とパイロット信
号Ｈー２との間には流路を狭めた絞り１２１を介在して
ある。

【００３８】これら電磁切換弁１１１〜１１６はそれぞ
れ電気信号により動作させられるものであり、電磁切換
弁１１１のソレノイドＳＯＬ７には規制信号Ｑが、電磁
切換弁１１２のソレノイドＳＯＬ６には規制信号Ｒが、
電磁切換弁１１３のソレノイドＳＯＬ５には規制信号Ｓ
が、電磁切換弁１１４のソレノイドＳＯＬ４には規制信
号Ｔが、電磁切換弁１１５のソレノイドＳＯＬ３には規
制信号Ｕが、電磁切換弁１１６のソレノイドＳＯＬ２に
は規制信号Ｖがそれぞれ独立して接続してある。

【００３９】次に、図８は前述した伸縮規制部６５の内
部構造を示すものである。この伸縮規制部６５の内部に
は電磁切換弁１３０、リリーフ弁１３１が直列に接続し
てあり、電磁切換弁１３０には油路Ａー１が接続してあ
り、リリーフ弁１３１には油路Ａー３が接続してある。
この電磁切換弁１３０は制御信号Ｘにより導通と閉鎖の
２つのブロックを交互に切換えることができるもので、
常時は閉鎖のブロックが位置している。そして、電磁切
換弁１３０の両端の間には逆止弁１３２が並列を接続し
てあり、リリーフ弁１３１の両端の間には逆止弁１３３
が並列に接続してある。そして、電磁切換弁１３０のソ
レノイドＳＯＬ１には制御信号Ｘが接続してある。な
お、この回路では、駆動油は油路Ａー１からＡー３の方
向に流動するように各逆止弁１３２、１３３の方向を設
定してあり、リリーフ弁１３１は油路Ａー３からの圧力
で開放するようにその特性を設定してある。

【００４０】図９は、前述した状況判別ユニット６６の
内部の構成を示すものである。この状況判別ユニット６
６は伸縮アーム体２２の状態を把握し、その条件によっ
て予め設定されている値と比較し、深掘り掘削機の操作
を規制する信号を出力するものである。この状況判別ユ
ニット６６は、不揮発性の記憶素子（例えば、ＲＯＭな
ど）や中央演算素子（例えば、ＣＰＵなど）を組み合わ
せることで構成されており、その内部には下側オーバー
ロード判別回路１３５、上側オーバーロード判別回路１
３６、伸縮判別回路１３７、位置角度判別回路１３８、
中央制御回路１３９、規制信号発生回路１４０が収納し
てある。

【００４１】前述した伸縮アーム体２２に固定してある
下側曲げモーメントセンサー４８の出力は下側オーバー
ロード判別回路１３５に入力しており、伸縮アーム体２
２に固定してある上側曲げモーメントセンサー４９の出
力は上側オーバーロード判別回路１３６に入力してい
る。また、伸縮アーム体２２に固定してある伸びセンサ
ー４７の出力は伸縮判別回路１３７に入力しており、伸
縮アーム体２２に固定してある角度センサー４６の出力
は位置角度判別回路１３８に入力している。これらの下
側曲げモーメントセンサー４８、上側曲げモーメントセ
ンサー４９、伸びセンサー４７、角度センサー４６から
の信号は検知信号系６０となる。

【００４２】さて、前述した下側オーバーロード判別回
路１３５は下側曲げモーメントセンサー４８からの信号
により、予め設定された荷重以上になると判別信号を中
央制御回路１３９に出力するものである。同様に、上側
オーバーロード判別回路１３６は上側曲げモーメントセ
ンサー４９からの信号により、予め設定された荷重以上
になると判別信号を中央制御回路１３９に出力するもの
である。また、伸縮判別回路１３７は伸びセンサー４７
からの信号により、伸縮アーム体２２が伸縮しているか
いないかの判別信号を中央制御回路１３９に出力するも
のである。そして、位置角度判別回路１３８は角度セン
サー４６からの信号により、予め設定された角度（例え
ば、２０度）以上かどうかを判別してその判別信号を中
央制御回路１３９に出力するものである。この中央制御
回路１３９の内部には、不揮発性のメモリーが収納して
あり、各種の信号の組み合わせを記憶させてあるプログ
ラムと比較し、最適な規制の信号を出力できるように判
断できるものである。中央制御回路１３９では、入力し
てきた各信号により判断信号をバスとして規制信号発生
回路１４０に出力している。この規制信号発生回路１４
０では、その規制信号のＱ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｕ、Ｖ、Ｘを
それぞれ単独に出力することができる。

【００４３】次に、本実施の態様の作用を説明する。こ
の作用の説明では、図１０に示す真理表と共にその動作
を説明する。

【００４４】この実施例においては、深掘り掘削機にお
ける油圧シリンダー１５、１８、４４、油圧モーター４
１を作動させるための操作について説明し、他の機構を
作動させるための操作の説明は省略する。しかし、他の
機構の操作は従来から周知の深掘り掘削機の操作手順と
同一であり、何ら変更するものではない。

【００４５】図４において、操作の概要を説明する。旋
回台１３のキャビンの内部にある操作ユニット５５のパ
イロット弁をそれぞれ操作すると、操作ユニット５５か
ら制御のためのパイロット信号が発生される。これらの
信号は油圧パイロット信号系５８を流動し、駆動ユニッ
ト５６と規制ユニット５７に伝えられる。この油圧パイ
ロット信号系５８を流れる油圧パイロット信号により駆
動ユニット５６のメインバルブが作動され、深掘り掘削
機に設けた油圧シリンダー１５、１８、４４、油圧モー
ター４１を自由に制御することができる。この場合、深
掘り掘削機の状況によっては規制ユニット５７が機能
し、操作ユニット５５から出力されたパイロット信号で
そのまま作動されることはなく、動作が規制されること
もある。

【００４６】そして、駆動ユニット５６のメーンバルブ
が切り換えられると、圧力油が駆動油圧系５９より伝達
され、油圧シリンダー１５、１８、４４、油圧モーター
４１にそれぞれ駆動油が供給される。すると、油圧モー
ター４１は回転して旋回台１３を車体１１に対して水平
方向に旋回させ、旋回台１３の旋回方向は操作ユニット
５５の操作方向に従うことになる。また、油圧シリンダ
ー１５に駆動油が供給されるとブーム１４は旋回台１３
に対し上下方向に揺動し、その俯仰角度を変化させるこ
とができる。油圧シリンダー１８に駆動油が供給させる
と元アーム１６（すなわち伸縮アーム体２２）はブーム
１４の先端において上下に揺動し、その俯仰角度を変化
させることができる。さらに、油圧シリンダー４４に駆
動油を供給させると油圧シリンダー４４は伸縮し、これ
により元アーム１６の内部から中アーム２０および先ア
ーム２１が伸長され、伸縮アーム体２２の全体は伸長ま
たは縮小されることになる。

【００４７】＜伸縮アーム体２２が縮小しているとき＞

【００４８】伸縮アーム体２２が縮小していて元アーム
１６の内部に中アーム２０及び先アーム２１が収納され
ている状態のときには、この深掘り掘削機の運転には何
ら規制がされない。すなわち、元アーム１６の内部に中
アーム２０、先アーム２１が収納され、伸縮アーム体２
２が縮小していると、この伸縮アーム体２２は強度的に
強い状態にある。このため、多少の衝撃を与えても伸縮
アーム体２２を構成する各部材が変形する恐れが少な
い。また、伸縮アーム体２２の全長を最小限に縮小させ
ている状態では、図２中で示すように深い穴Ｗより伸縮
アーム体２２ーｂ全体を引き出していて、土砂をトラッ
ク等に排出する操作をしていることから、各操作の規制
を行うことは好ましいものではないからである。この伸
縮アーム体２２が完全に縮小している状態のときの各機
構の動作をそれぞれ説明する。

【００４９】図３、図４における伸びセンサー４７は、
例えば近接スイッチ等であり、この伸びセンサー４７は
元アーム１６の外側面に固定してある。そして、中アー
ム２０の先端（図３、図４においては下端になる）の側
面には被検知用の金属片が固定してあり、伸びセンサー
４７はこの金属片の有無を検知することで中アーム２０
が元アーム１６より伸縮している状態を判別することが
できる。中アーム２０が元アーム１６の内部に収納され
ていると、伸びセンサー４７は金属片と接近しており、
伸びセンサー４７は縮小している信号を伸縮判別回路１
３７に伝える。この伸縮判別回路１３７では、中アーム
２０が元アーム１６の内部に収納されていて伸縮アーム
体２２が完全に縮小されていることを判別し、その判別
信号を中央制御回路１３９に出力する。この中央制御回
路１３９では記憶している基準と入力信号を比較し、検
知信号系６０より制御信号を規制信号発生回路１４０に
出力する。すると、規制信号発生回路１４０は規制信号
Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｕ、Ｖ、Ｘをそれぞれ出力し、それぞ
れソレノイドＳＯＬ１〜７に伝えられる。

【００５０】すなわち、規制信号ＸはソレノイドＳＯＬ
１に伝えられて電磁切換弁１３０を開放させ、規制信号
ＶはソレノイドＳＯＬ２に伝えられて電磁切換弁１１６
を切り換えさせ、規制信号ＵはソレノイドＳＯＬ３に伝
えられて電磁切換弁１１５を切り換えさせ、規制信号Ｔ
はソレノイドＳＯＬ４に伝えられて電磁切換弁１１４を
切り換えさせ、規制信号ＳはソレノイドＳＯＬ５に伝え
られて電磁切換弁１１３を切り換えさせ、規制信号Ｒは
ソレノイドＳＯＬ６に伝えられて電磁切換弁１１２を切
り換えさせ、規制信号ＱはソレノイドＳＯＬ７に伝えら
れて電磁切換弁１１１を切り換えさせる。このように切
り換えられた状態では、操作ユニット５５に設けてある
パイロット弁７７〜７８を操作することにより、油圧シ
リンダー１５、１８、４４、油圧モーター４１をそれぞ
れ動作させ、深掘り掘削機を自由に動作させることがで
きる。この操作では、何ら規制が行われていない。

【００５１】＜＜伸縮アーム体２２を揺動させる動作＞
＞

【００５２】伸縮アーム体２２をブーム１４に対して上
下に揺動させるためには、パイロット弁７７と７８を操
作することにより行う。パイロット弁７７を開放すると
（パイロット弁７８は閉鎖していて同時に開放されな
い）、油圧ポンプ８６からの圧力油は圧力供給路８９よ
りパイロット弁７７を通過して図５中のパイロット信号
Ｅー１として出力される。このパイロット信号Ｅー１は
図７で電磁切換弁１１３を通過してパイロット信号Ｌと
して出力され、次いで図６中の比例制御弁９６の一方の
ポートに入力し、比例制御弁９６を『逆接』のブロック
に切り換える。すると、油圧ポンプ８６から圧送された
圧力油は圧力油供給路９９、調整路１００、逆止弁１０
４を流動し、比例制御弁９６より油路Ｂー２に出力され
る。この油路Ｂー２に出力された駆動油は図３中におい
て油圧シリンダー１８の排出室側に伝えられるため、シ
リンダーロッド４３は油圧シリンダー１８の内部に引き
込まれる。このため、ブーム１４の先端にピン１７で連
結したホルダー２３は図３中で時計方向に回動され、ホ
ルダー２３に固定した元アーム１６（すなわち、伸縮ア
ーム体２２）は、上側に揺動させられる。伸縮アーム体
２２が適当な角度まで揺動されたなら、パイロット弁７
７を閉鎖してパイロット信号Ｅー１の出力を停止する
と、比例制御弁９６は『中立』のブロックに復帰し、シ
リンダーロッド４３はそれ以上は油圧シリンダー１８に
引き込まれなくなり、伸縮アーム体２２はその位置で停
止する。

【００５３】次に、パイロット弁７８を開放すると（パ
イロット弁７７は閉鎖していて同時に開放されない）、
油圧ポンプ８６からの圧力油は圧力供給路８９よりパイ
ロット弁７８を通過して図５中のパイロット信号Ｅー２
として出力される。このパイロット信号Ｅー２は図７で
電磁切換弁１１２を通過してパイロット信号Ｋとして出
力され、次いで図６中の比例制御弁９６の他方のポート
に入力し、比例制御弁９６を『正接』のブロックに切り
換える。すると、油圧ポンプ８６から圧送された圧力油
は圧力油供給路９９、調整路１００、逆止弁１０４を流
動し、比例制御弁９６より油路Ｂー１に出力される。こ
の油路Ｂー１に出力された駆動油は図３中において油圧
シリンダー１８の圧力室側に伝えられるため、シリンダ
ーロッド４３は油圧シリンダー１８より押し出される。
このため、ブーム１４の先端にピン１７で連結したホル
ダー２３は図３中で反時計方向に回動され、ホルダー２
３に固定した元アーム１６（すなわち、伸縮アーム体２
２）は、下側に揺動させられる。伸縮アーム体２２が適
当な角度まで揺動されたなら、パイロット弁７８を閉鎖
してパイロット信号Ｅー２の出力を停止すると、比例制
御弁９６は『中立』のブロックに復帰し、シリンダーロ
ッド４３はそれ以上は油圧シリンダー１８から押し出さ
れなくなり、伸縮アーム体２２はその位置で停止する。

【００５４】＜＜ブーム１４を揺動させる動作＞＞

【００５５】また、ブーム１４を旋回台１３に対して上
下に揺動させるためには、パイロット弁７９と８０を操
作することにより行う。パイロット弁７９を開放すると
（パイロット弁８０は閉鎖していて同時に開放されな
い）、油圧ポンプ８６からの圧力油は圧力供給路８９よ
りパイロット弁７９を通過して図５中のパイロット信号
Ｆー１として出力される。このパイロット信号Ｆー１は
図７で電磁切換弁１１１を通過してパイロット信号Ｊと
して出力され、次いで図６中の比例制御弁９７の一方の
ポートに入力し、比例制御弁９７を『逆接』のブロック
に切り換える。すると、油圧ポンプ８６から圧送された
圧力油は圧力油供給路９９、調整路１００、逆止弁１０
５を流動し、比例制御弁９７より油路Ｃー２に出力され
る。この油路Ｃー２に出力された駆動油は図３中におい
て油圧シリンダー１５の排出室側に伝えられるため、シ
リンダーロッド４２は油圧シリンダー１８の内部に引き
込められる。このため、旋回台１３に連結したブーム１
４は図３中で反時計方向に回動され、ブーム１４は下側
に揺動させられる。ブーム１４が適当な角度まで揺動さ
れたなら、パイロット弁７９を閉鎖してパイロット信号
Ｆー１の出力を停止すると、比例制御弁９７は『中立』
のブロックに復帰し、シリンダーロッド４２はそれ以上
は油圧シリンダー１５に弾き込められなくなり、ブーム
１４はその位置で停止する。

【００５６】次に、パイロット弁８０を開放すると（パ
イロット弁７９は閉鎖していて同時に開放されない）、
油圧ポンプ８６からの圧力油は圧力供給路８９よりパイ
ロット弁７９を通過して図５中のパイロット信号Ｆー２
として出力される。このパイロット信号Ｆー２は図７で
電磁切換弁１１６を通過してパイロット信号Ｐとして出
力され、次いで図６中の比例制御弁９７の他方のポート
に入力し、比例制御弁９７を『正接』のブロックに切り
換える。すると、油圧ポンプ８６から圧送された圧力油
は圧力油供給路９９、調整路１００、逆止弁１０５を流
動し、比例制御弁９７より油路Ｃー１に出力される。こ
の油路Ｃー１に出力された駆動油は図３中において油圧
シリンダー１５の圧力室側に伝えられるため、シリンダ
ーロッド４２は油圧シリンダー１８より押し出される。
このため、旋回台１３に連結したブーム１４は図３中で
時計方向に回動され、ブーム１４は上側に揺動させられ
る。ブーム１４が適当な角度まで揺動されたなら、パイ
ロット弁８０を閉鎖してパイロット信号Ｆー２の出力を
停止すると、比例制御弁９７は『中立』のブロックに復
帰し、シリンダーロッド４２はそれ以上は油圧シリンダ
ー１５から押し出されなくなり、ブーム１４はその位置
で停止する。

【００５７】＜＜伸縮アーム体２２の伸縮動作＞＞

【００５８】次に、伸縮アーム体２２を伸縮の動作をさ
せる場合には、パイロット弁８１と８２を操作すること
により行う。後述するが、この伸縮アーム体２２の伸縮
の動作は、その角度位置（例えば、垂直に対して２０度
以上であるかどうか）によって規制されるものであり、
状況によっては伸長の操作を行っても動作しない場合も
ありうる。さらに、この状態では、伸縮アーム体２２は
最小に縮小しており、この位置からの操作では伸縮アー
ム体２２を伸長させる動作しか行えないはずである。し
かし、動作の概要を説明する関係上、ここでは伸縮アー
ム体２２を伸縮させることができるという設定の下に説
明を行う。伸縮アーム体２２が伸長していて、他の条件
が重なると動作が規制されることは後述する。

【００５９】まず、伸縮アーム体２２を伸長させ、中ア
ーム２０、先アーム２１を元アーム１６から押し出すた
めには、パイロット弁８２を操作することにより行う。
パイロット弁８２を開放すると（パイロット弁８１は閉
鎖していて同時に開放されない）、油圧ポンプ８６から
の圧力油は圧力供給路８９よりパイロット弁８２を通過
して図５中のパイロット信号Ｇー２として出力される。
このパイロット信号Ｇー２は図６中の比例制御弁９５の
一方のポートに入力し、比例制御弁９５を『逆接』のブ
ロックに切り換える。すると、油圧ポンプ８６から圧送
された圧力油は圧力油供給路９９、調整路１００、逆止
弁１０３を流動し、比例制御弁９５より油路Ａー２に出
力される。この油路Ａー２に出力された駆動油は図３中
において油圧シリンダー４４の圧力室側に伝えられるた
め、シリンダーロッド４５は油圧シリンダー４４の内部
より押し出される。このため、シリンダーロッド４５の
下端に連結してある中アーム２０、先アーム２１を元ア
ーム１６から図３中で下方に押し出すことになり、伸縮
アーム体２２の全長は長くなる。このシリンダーロッド
４５が油圧シリンダー４４の内部で摺動すると、油圧シ
リンダー４４の排出室側にある駆動油は排出され、油路
Ａー３に出力される。この油路Ａー３で排出された駆動
油は図８で示すリリーフ弁１３１を開放してそのまま通
過し、電磁切換弁１３０（開放されている）を通過して
油路Ａー１に流動する。そして、油路Ａー１を流れる駆
動油は図６の比例制御弁９５を通過し、ドレイン路１０
３を流れて油タンク８８で回収される。（なお、このよ
うに元アーム１６から中アーム２０、先アーム２１が押
し出されると前述した伸びセンサー４７がその伸びを検
知して規制体制に移行するが、ここではこの規制の動作
は説明しない。）

【００６０】次に、伸縮アーム体２２を縮小させ、中ア
ーム２０、先アーム２１を元アーム１６の内部に引き込
めるためには、パイロット弁８１を操作することにより
行う。パイロット弁８１を開放すると（パイロット弁８
２は閉鎖していて同時に開放されない）、油圧ポンプ８
６からの圧力油は圧力供給路８９よりパイロット弁８１
を通過して図５中のパイロット信号Ｇー１として出力さ
れる。このパイロット信号Ｇー１は図６中の比例制御弁
９５の他方のポートに入力し、比例制御弁９５を『正
接』のブロックに切り換える。すると、油圧ポンプ８６
から圧送された圧力油は圧力油供給路９９、調整路１０
０、逆止弁１０３を流動し、比例制御弁９５より油路Ａ
ー１に出力される。この油路Ａー１に出力された駆動油
は、図８で示す逆止弁１３２、１３３をそのまま通過し
て油路Ａー３に流動する。そして、駆動油は図３中にお
いて油路Ａー３より油圧シリンダー４４の排出室側に伝
えられるため、シリンダーロッド４５は油圧シリンダー
４４の内部に引き込められる。このため、シリンダーロ
ッド４５の下端に連結してある中アーム２０、先アーム
２１は元アーム１６の内部に引き込められ、伸縮アーム
体２２の全長は短くなる。このシリンダーロッド４５が
油圧シリンダー４４の内部で摺動すると、油圧シリンダ
ー４４の圧力室側にある駆動油は油路Ａー２に排出され
る。この油路Ａー２に排出された駆動油は図６の比例制
御弁９５を通過し、ドレイン路１０３を流れて油タンク
８８で回収される。

【００６１】＜＜旋回台１３の旋回の操作＞＞

【００６２】次に、旋回台１３を車体１１に対して水平
方向に回転させる場合には、パイロット弁８３と８４を
操作することにより行うことができる。すなわち、パイ
ロット弁８３を開放すると（パイロット弁８４は閉鎖し
ていて同時に開放されない）、油圧ポンプ８６からの圧
力油は圧力供給路８９よりパイロット弁８３を通過して
図５中のパイロット信号Ｈー１として出力される。この
パイロット信号Ｈー１は図７で電磁切換弁１１４と逆止
弁１２３を通過し、パイロット信号Ｍとして出力され、
次いで図６中の比例制御弁９８の一方のポートに入力
し、比例制御弁９８を『正接』のブロックに切り換え
る。すると、油圧ポンプ８６から圧送された圧力油は圧
力油供給路９９、調整路１００、逆止弁１０６を流動
し、比例制御弁９８より油路Ｄー１に出力される。この
油路Ｄー１に出力された駆動油は図３中において油圧モ
ーター４１の一方のポートに供給され、油圧モーター４
１を駆動させて旋回台１３を右方向に旋回させることに
なる。

【００６３】なお、この時には、パイロット信号Ｈー１
は開放された電磁切換弁１１４をそのまま通過し、正方
向の逆止弁１２３を通過するため、出力されたパイロッ
ト信号Ｍは何ら流量が制限されていないため、パイロッ
ト信号Ｈー１の流量はそのままパイロット信号Ｍとして
出力される。このため、パイロット信号Ｍにより『正
接』のブロックに切り換えられた比例制御弁９８のスプ
ールは全開となり、油圧ポンプ８６からの圧力油は最大
限の油量で油路Ｄー１より出力され、油圧モーター４１
は通常の速度で回転する。

【００６４】また、パイロット弁８４を開放する（パイ
ロット弁８３は閉鎖していて同時に開放されない）、油
圧ポンプ８６からの圧力油は圧力供給路８９よりパイロ
ット弁７９を通過して図５中のパイロット信号Ｈー２と
して出力される。このパイロット信号Ｈー２は図７中の
電磁切換弁１１５と逆止弁１２６を通過してパイロット
信号Ｎとして出力され、次いで図６中の比例制御弁９８
の他方のポートに入力し、比例制御弁９８を『逆接』の
ブロックに切り換える。すると、油圧ポンプ８６から圧
送された圧力油は圧力油供給路９９、調整路１００、逆
止弁１０６を流動し、比例制御弁９８より油路Ｄー２に
出力される。この油路Ｄー２に出力された駆動油は図３
中において油圧モーター４１の他方のポートに供給さ
れ、油圧モーター４１を駆動させて旋回台１３を左方向
に旋回させることになる。

【００６５】なお、この時には、パイロット信号Ｈー２
は開放された電磁切換弁１１５をそのまま通過し、正方
向の逆止弁１２６を通過するため、出力されたパイロッ
ト信号Ｎは何ら流量が制限されていないため、パイロッ
ト信号Ｈー２の流量はそのままパイロット信号Ｎとして
出力される。このため、パイロット信号Ｎにより『逆
接』のブロックに切り換えられた比例制御弁９８は全開
となり、油圧ポンプ８６からの圧力油は最大限の油量で
油路Ｄー２より出力され、油圧モーター４１は通常の速
度で回転する。

【００６６】このように、伸縮アーム体２２が縮小して
いる条件であっては、パイロット弁７７〜８４のそれぞ
れを操作することにより、油圧シリンダー１５、１８、
４４、油圧モーター４１をそれぞれ作動させることがで
る。そして、これらの操作では、なんら規制されること
なく、通常の深掘り掘削機と同様の操作性で操縦するこ
とができる。

【００６７】＜伸縮アーム体２２が伸長したとき＞

【００６８】前述のようにパイロット弁８２を操作して
パイロット信号Ｇー２を出力すると、油圧シリンダー４
４の圧力室側に駆動油を供給し、シリンダーロッド４５
を油圧シリンダー４４より押し出すことができる。この
油圧シリンダー４４の伸長に従って、中アーム２０及び
先アーム２１は元アーム１６より押し出され、伸縮アー
ム体２２の全長が長くなる。このように伸縮アーム体２
２の全長が長くなると、伸縮アーム体２２は側面からの
衝撃に対し弱い状態となる。このため、伸縮アーム体２
２が伸長したならばその状態を検知し、図４における状
況判別ユニット６６は他のセンサーからの信号とから総
合的に判断して深掘り掘削機の動作を規制することにな
る。この規制により、衝撃に弱い伸縮アーム体２２の損
傷や曲げを防止することになる。状況判別ユニット６６
による動作の規制は、深掘り掘削機のおかれた状況によ
って相違するため、以下において、それぞれの設定状況
によりどのような規制が行われるかを個別に説明する。

【００６９】〔伸縮アーム体２２の伸長の検知〕

【００７０】油圧シリンダー４４が作動して伸縮アーム
体２２が伸長すると、元アーム１６より中アーム２０が
押し出され、伸びセンサー４７は中アーム２０が引き出
されたことを検知する。すなわち、中アーム２０が元ア
ーム１６より３０センチメートル程度引き出されると、
伸びセンサー４７である近接スイッチは中アーム２０に
固定してある金属片を認識できなくなり、これにより伸
びセンサー４７は信号を出力する。この伸びセンサー４
７の信号は図９で示す状況判別ユニット６６内の伸縮判
別回路１３７に伝えられ、伸縮判別回路１３７では伸縮
アーム体２２が伸長状態である判断信号を中央制御回路
１３９に伝える。すると、中央制御回路１３９は伸縮ア
ーム体２２が伸長したことから、他の下側オーバーロー
ド判別回路１３５、上側オーバーロード判別回路１３
５、位置角度判別回路１３８からの判別信号との組み合
わせにより判断した判断信号を規制信号発生回路１４０
に出力し、深掘り掘削機の動作の規制を開始する。

【００７１】〔〔伸縮アーム体２２が２０度以下である
とき〕〕

【００７２】前述の角度センサー４６は伸縮アーム体２
２が垂直軸線に対してどの程度の角度にあるかを常時検
知しており、垂直軸線に対する伸縮アーム体２２の振れ
角度を位置角度判別回路１３８に出力している。この位
置角度判別回路１３８では角度センサー４６からの検知
信号を常時演算しており、伸縮アーム体２２が垂直軸線
に対して２０度以下であるときは中央制御回路１３９に
判別信号を出力しない。しかし、中央制御回路１３９に
は伸縮判別回路１３７から伸縮アーム体２２が伸長して
いる信号が入力しているため、この条件であっては、中
央制御回路１３９は規制信号発生回路１４０に旋回台１
３の回転を規制する判断信号を出力する。すると、規制
信号発生回路１４０は規制信号Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｖ、Ｘはそ
のまま継続して出力するが、規制信号Ｔ、Ｕは出力せ
ず、図７における電磁切換弁１１４、１１５のソレノイ
ドＳＯＬ３、４への電流供給を停止する。このため、電
磁切換弁１１４、１１５はそれぞれ復帰して、閉鎖のブ
ロックに切り換えられる。

【００７３】このように規制信号Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｖ、Ｘが
継続して伝えられているため、各電磁切換弁１１１、１
１２、１１３、１１６、１３０は開放しており、『伸縮
アーム体２２が伸長している』状態で、かつ、『伸縮ア
ーム体２２が２０度以下の角度である』（この角度２０
度はこの実施の形態での設定角度であり、この角度に限
定されるものではない。この角度は一つの例示であ
る。）状態では、パイロット弁７７〜８０からのパイロ
ット信号はそのまま比例制御弁９６、９７に伝達され、
ブーム１４と伸縮アーム体２２の揺動の操作は自由に行
うことができる。これは、伸縮アーム体２２が垂直軸線
に対して２０度以下の角度であれば、図２で示すよう
に、伸縮アーム体２２は深い穴Ｗに垂直に挿入されてい
ることとなり、深い穴Ｗの内径の範囲で伸縮アーム体２
２を揺動させる余裕の空間が残っているからである。伸
縮アーム体２２が伸長すると衝撃に弱い状態となるが、
深い穴Ｗの内部空間に垂直に位置していれば、深い穴Ｗ
の内壁に衝突することも少ないからである。

【００７４】しかしながら、規制信号Ｔ、Ｕの出力が停
止され、電磁切換弁１１４、１１５が閉鎖されると旋回
台１３が左右に回転する動作に付いては規制される。こ
れは、伸縮アーム体２２が深い穴Ｗの内部に垂直に挿入
されていれば、ブーム１４と伸縮アーム体２２を揺動す
るだけの余裕はあるが、旋回台１３を左右に回転させる
と、伸縮アーム体２２の側面に深い穴Ｗの内壁が衝突す
ることになり、伸縮アーム体２２を損傷させる原因とな
るからである。このため、パイロット弁８３、８４を操
作しても前述のように旋回台１３は通常の回転速度では
回転せず、ゆっくりとした低速の回転で左右に旋回す
る。このように低速で回転すると、キャビンに搭乗した
作業員ＧＡ縮アーム体２２を旋回させる操作において危
険状態であることを知得し、注意深く操作をすることに
なる。また、パイロット弁８３、８４を誤って操作して
も、旋回台１３は低速で回転するため、深い穴Ｗの内壁
に伸縮アーム体２２の側面を衝突させることがなくなる
ためである。以下において、パイロット弁８３、８４の
操作による旋回台１３の回転が規制され、低速で回転さ
せられる手順を説明する。

【００７５】図５で示すパイロット弁８３を開放する
と、ポンプ８６から吐出した圧力油は圧力油供給路８
９、パイロット弁８３を通過してパイロット信号Ｈー１
として出力される。このパイロット信号Ｈー１は図７で
示すように規制ユニット５７に入力するが、電磁切換弁
１１４は閉鎖されており、逆止弁１２４は逆方向のた
め、絞り１２０を通過し、リリーフ弁１１８を開いて減
圧する。この減圧された圧力油は逆止弁１２２を通過し
てパイロット信号Ｍとして流出する。このようにして、
パイロット信号Ｈー１は減圧されたパイロット信号Ｍと
なり、このパイロット信号Ｍは比例制御弁９８の一方の
ポートに入力し、その圧力に比例して比例制御弁９８の
スプールを移動させて『正接』に切り換えることにな
る。すると、図６で示すように、油圧ポンプ８６から圧
送された圧力油は圧力油供給路９９、調整路１００、逆
止弁１０６を流動し、比例制御弁９８より油路Ｄー１に
出力される。

【００７６】この油路Ｄー１に出力された駆動油は図３
中において油圧モーター４１の一方のポートに供給さ
れ、油圧モーター４１を駆動させて旋回台１３を右方向
に旋回させられることになる。しかし、比例制御弁９８
は減圧された圧力のパイロット信号Ｍでスプールが動か
されているため、この場合における油路Ｄー１に出力さ
れた駆動油の油量はパイロット信号Ｍの油量に比例して
減少している。すなわち、通常の場合（電磁切換弁１１
４が開放されているとき）に比べその油量は少なくな
り、回転される油圧モーター４１の回転速度は低速とな
り、旋回台１３はゆっくりとした速度で右方向に旋回さ
せられる。この回路で、絞り１２０は他の弁の圧力保障
の作用をしており、リリーフ弁１１８が開放することで
急激に圧力が低下するのを防止している。また、旋回台
１３を回転中にパイロット弁８３を閉鎖すると、慣性に
よりパイロット信号Ｍと逆方向に圧力が加えられること
になるが、この圧力は逆止弁１２４を通過してパイロッ
ト信号Ｈー１とは逆に流れ、パイロット弁８３よりドレ
イン路９０より排出される。

【００７７】また、パイロット弁８４を開放すると、ポ
ンプ８６から吐出した圧力油は圧力油供給路８９、パイ
ロット弁８４を通過してパイロット信号Ｈー２として出
力される。このパイロット信号Ｈー２は図７で示すよう
に規制ユニット５７に入力するが、電磁切換弁１１５は
閉鎖されており、逆止弁１２７は逆方向のため、絞り１
２１を通過し、リリーフ弁１１９を開いてドレイン路１
１０より流出し、パイロット信号Ｈー２の圧力は減圧す
る。この減圧された圧力油は逆止弁１２５を通過してパ
イロット信号Ｎとして流出する。このようにして、パイ
ロット信号Ｈー２は減圧されたパイロット信号Ｎとな
り、このパイロット信号Ｎは比例制御弁９８の他方のポ
ートに入力し、その圧力に比例して比例制御弁９８のス
プールを移動させて『逆接』に切り換える。すると、図
６で示すように、油圧ポンプ８６から圧送された圧力油
は圧力油供給路９９、調整路１００、逆止弁１０６を流
動し、比例制御弁９８より油路Ｄー２に出力される。

【００７８】この油路Ｄー２に出力された駆動油は図３
中において油圧モーター４１の他方のポートに供給さ
れ、油圧モーター４１を駆動させて旋回台１３を左方向
に旋回させられることになる。しかし、比例制御弁９８
は減圧された圧力のパイロット信号Ｎでスプールが動か
されているため、この場合における油路Ｄー２に出力さ
れた駆動油の油量はパイロット信号Ｎの油量に比例して
減少している。すなわち、通常の場合（電磁切換弁１１
５が開放されているとき）に比べその油量は少なくな
り、回転される油圧モーター４１の回転速度は低速とな
り、旋回台１３はゆっくりとした速度で左方向に旋回さ
せられる。この回路で、絞り１２１は他の弁の圧力保障
の作用をしており、リリーフ弁１１９が開放することで
急激に圧力が低下するのを防止している。また、旋回台
１３を回転中にパイロット弁８４を閉鎖すると、慣性に
よりパイロット信号Ｎと逆方向に圧力が加えられること
になるが、この圧力は逆止弁１２７を通過してパイロッ
ト信号Ｈー２とは逆に流れ、パイロット弁８４よりドレ
イン路９０より排出される。

【００７９】〔〔伸縮アーム体２２が２０度以上である
とき〕〕

【００８０】次に、油圧シリンダー１５、１８を作動さ
せることにより、ブーム１４と伸縮アーム体２２が揺動
され、伸縮アーム体２２が垂直軸線に対して２０度以上
の角度に傾斜することもある。このように、伸縮アーム
体２２の傾斜角度が大きくなると中央制御回路１３９は
操作の規制を行うことになる。すなわち、図２で示すよ
うに、深い穴Ｗの内部で伸縮アーム体２２が大きく傾斜
していると、この伸縮アーム体２２の先端が深い穴Ｗの
内壁に衝突し易くなる。このように、伸縮アーム体２２
の角度が垂直軸線より大きく傾斜したならば、衝突によ
る損傷を防止するために伸縮アーム体２２を垂直方向に
復帰させる操作と縮小の操作のみを許可し、他の操作を
全て規制することになる。

【００８１】図９で示すように、前述の角度センサー４
６で検知されている伸縮アーム体２２の角度は検知信号
として位置角度判別回路１３８に常時入力している。こ
の検知信号により、位置角度判別回路１３８は伸縮アー
ム体２２が垂直軸線に対して２０度以上の角度で傾斜し
ていると判断したときには判別信号を中央制御回路１３
９に出力する。この条件であっては、中央制御回路１３
９は規制信号発生回路１４０に伸縮アーム体２２を下方
に振る動作（図２において、伸縮アーム体２２を反時計
方向に揺動させる動作）と伸縮アーム体２２を縮小させ
る動作のみを許可し、他の操作を規制する判別信号を出
力する。すると、規制信号発生回路１４０は規制信号Ｒ
はそのまま継続して出力するが、規制信号Ｑ、Ｓ、Ｖ、
Ｔ、Ｕ、Ｘは出力せず、図７における電磁切換弁１１２
のソレノイドＳＯＬ６のみへ電流を供給し、他の電磁切
換弁１１１、１１３〜１３０のソレノイドＳＯＬ１〜
５、７への電流を停止する。

【００８２】このように『伸縮アーム体２２が伸長して
いる』状態で、かつ、『伸縮アーム体２２が２０度以上
の角度である』（この２０度の角度はこの実施の形態で
の設定角度であり、この角度に限定されるものではな
い。この角度は一つの例示である。）状態では、パイロ
ット弁７８からのパイロット信号Ｅー２のみがそのまま
比例制御弁９６に伝達することができる。このパイロッ
ト弁７８を開放するとパイロット信号Ｅー２が出力さ
れ、規制ユニット５７内にある電磁切換弁１１２を通過
してパイロット信号Ｋに伝えられる。このパイロット信
号Ｋは比例制御弁９６の他方のポートに加えられ、比例
制御弁９６を『正接』のブロックに切り換えて油圧ポン
プ８６からの駆動油を図３中の油圧シリンダー１８の圧
力室側に供給する。このため、シリンダーロッド４３は
油圧シリンダー１８から押し出され、伸縮アーム体２２
を図３中で反時計方向に回動させて垂直方向に揺動させ
る。このような伸縮アーム体２２の揺動では、深い穴Ｗ
の内部で伸縮アーム体２２がその深い穴Ｗと平行になる
ようにその角度が補正され、深い穴Ｗの内壁と伸縮アー
ム体２２が衝突するのを防止することができる。伸縮ア
ーム体２２を垂直軸線に対して２０度以下の角度に収斂
させるならば、図２で示すように、伸縮アーム体２２は
深い穴Ｗに垂直に挿入されていることとなり、深い穴Ｗ
の内径の空間の範囲に伸縮アーム体２２を位置させるこ
とができるからである。

【００８３】この設定条件においては、電磁切換弁１１
４、１１５は閉鎖されており、前述したパイロット信号
Ｈー１、Ｈー２が入力すると、前述のようなパイロット
信号Ｍ、Ｎの流量の減少で旋回台１３は低速で回転さ
れ、急激な回転は規制されるので伸縮アーム体２２が深
い穴Ｗの内壁に衝突するのを防止することができる。

【００８４】また、規制信号Ｑ、Ｓ、Ｖ、Ｘがそれぞれ
電磁切換弁１１１、１１３、１１６に供給されていない
ので、各電磁切換弁１１１、１１２、１１６は閉鎖して
いる。このため、パイロット信号Ｅー１、Ｆー１、Ｆー
２はそれぞれパイロット信号Ｊ、Ｌ、Ｐとして出力され
ず、比例制御弁９６、９７の動作は規制される。従っ
て、パイロット弁７７、７９、８０を作業者が操作して
も油圧シリンダー１５の圧力室側と排出室側、油圧シリ
ンダー１８の排出室側には駆動油が供給されず、油圧シ
リンダー１５によるブーム１４の揺動は規制され、同時
に、油圧シリンダー１８による伸縮アーム体２２の図３
における時計方向への揺動は規制される。こうして、設
定してある角度の２０度以上に伸縮アーム体２２が傾斜
したならば、油圧シリンダー１５、１８の動作は規制さ
れ、油圧シリンダー１８によって伸縮アーム体２２が垂
直方向に揺動される動作のみが許容される。この規制に
より、伸縮していて危険角度以上に傾斜した伸縮アーム
体２２は、垂直方向にのみ揺動して深い穴Ｗの内壁と衝
突するのを防止している。

【００８５】次に、規制信号発生回路１４０からソレノ
イドＳＯＬ１には規制信号Ｘが出力されないため、電磁
切換弁１３０は閉鎖している。この状態でパイロット弁
８１を開放してパイロット信号Ｇー１を出力すると、こ
のパイロット信号Ｇー１は比例制御弁９５を『正接』側
に切り換えられ、油路Ａー１に駆動油が出力させられ
る。この油路Ａー１より出力された駆動油は図８中にお
いて逆止弁１３２、１３３をそのまま通過して油路Ａー
３に流動する。そして、駆動油は図３中において油路Ａ
ー３より油圧シリンダー４４の排出室側に伝えられるた
め、シリンダーロッド４５は油圧シリンダー４４の内部
に引き込められる。このため、シリンダーロッド４５の
下端に連結してある中アーム２０、先アーム２１は元ア
ーム１６の内部に引き込められ、伸縮アーム体２２の全
長は短くなる。このシリンダーロッド４５が油圧シリン
ダー４４の内部で摺動すると、油圧シリンダー４４の圧
力室側にある駆動油は油路Ａー２に排出される。この油
路Ａー２に排出された駆動油は図６の比例制御弁９５を
通過し、ドレイン路１０３を流れて油タンク８８で回収
される。こうして、油圧シリンダー４４にシリンダーロ
ッド４５が収納され、伸縮アーム体２２が縮小する動作
については何ら規制が行われず、通常の操作と同様に伸
縮アーム体２２を縮小することができる。これは、伸縮
アーム体２２を縮小する方向の操作であっては、伸縮ア
ーム体２２が深い穴Ｗの内壁と衝突する可能性が少なく
なるため、安全性を向上させるため縮小させる動作につ
いては何ら規制しないのが好ましいからである。

【００８６】また、パイロット弁８２を開放するとパイ
ロット信号Ｇー２が出力され、このパイロット信号Ｇー
２は比例制御弁９５を『逆接』側に切り換えることにな
り、油路Ａー２に駆動油を出力する。この油路Ａー２に
流出した駆動油は図３中において油圧シリンダー４４の
圧力室側に入力し、油圧シリンダー４４よりシリンダー
ロッド４５を押し出す方向に作用する。このシリンダー
ロッド４５が油圧シリンダー４４より押し出されるよう
に作用すると、油圧シリンダー４４の排出室側に残留し
ている駆動油は油路Ａー３より排出され、リリーフ弁１
３１を押し開けて電磁切換弁１３０の方向に流動しよう
とするが、電磁切換弁１３０が閉鎖しているため油路Ａ
ー３の方向には流動しない。また、逆止弁１３２、１３
３の方向が逆向きであるため、これらの逆止弁１３２、
１３３を通過することもできず、駆動油は油路Ａー３か
ら油路Ａー１には流動することができない。このため、
パイロット弁８２を開放してもシリンダーロッド４５は
油圧シリンダー４４より押し出されず、伸縮アーム体２
２は伸長することはできない。こうして、電磁切換弁１
３０の閉鎖によりパイロット弁８２を操作してもシリン
ダーロッド４５の伸長が規制され、結果として伸縮アー
ム体２２はそれ以上に伸長することができず、伸縮アー
ム体２２が深い穴Ｗの内壁と衝突するのを防止できる。

【００８７】〔〔伸縮アーム体２２の下側に荷重が加え
られたとき〕〕

【００８８】次に、図２で示すように深い穴Ｗに伸縮ア
ーム体２２を挿入した状態で、油圧シリンダー１５又は
１８を作動させて伸縮アーム体２２を揺動させ、深い穴
Ｗの深掘り掘削機側の壁（図２中右側の内壁）に衝突さ
せたり押し付けた場合の規制に付いて説明する。この伸
縮アーム体２２の下面（図２で伸縮アーム体２２の右側
を下とする）に加えられている荷重は常時下曲げモーメ
ントセンサー４８（例えば、ストレインゲージなどの検
知装置）によって検知されており、その検知信号は下側
オーバーロード判別回路１３５に入力している。このた
め、伸縮アーム体２２が深い穴Ｗの内壁に衝突したり押
し付けられると、伸縮アーム体２２に加えられたの荷重
は下曲げモーメントセンサー４８で検知され、検知信号
として下側オーバーロード判別回路１３５に入力する。
下側オーバーロード判別回路１３５では、入力した検知
信号が予め設定してある基準の荷重よりも大きい場合に
は、伸縮アーム体２２の下側に大きな荷重が加えられた
ものと判断して判別信号を中央制御回路１３９に出力す
る。この『伸縮アーム体２２が伸長している』状態で、
かつ、『伸縮アーム体２２の下側に荷重が加えられた』
状態では、中央制御回路１３９はそれ以上に伸縮アーム
体２２が深い穴Ｗの内壁の方向に揺動しないように規制
する。

【００８９】すなわち、中央制御回路１３９は規制信号
発生回路１４０に規制のための判別信号を出力するの
で、規制信号発生回路１４０は規制信号Ｓ、Ｖ、Ｘを出
力し、規制信号Ｑ、Ｒ、Ｔ、Ｕの出力を停止する。この
ため、各電磁切換弁１１１、１１２、１１４、１１５は
閉鎖し、各電磁切換弁１１３、１１６、１３０は開放す
ることになる。すると、パイロット弁７８、７９を操作
してパイロット信号Ｅー２、Ｆー１を出力しても、これ
らのパイロット信号Ｅー２、Ｆー１によっては比例制御
弁９６、９７は作動されず、油圧シリンダー１５の油路
Ｃー２、油圧シリンダー１８の油路Ｂー１には圧力油が
供給されない。この規制により、ブーム１４は油圧シリ
ンダー１５によって図３中で反時計方向には回動しなく
なり、伸縮アーム体２２は油圧シリンダー１８によって
図３中で反時計方向には回動しなくなる。こうして、中
央制御回路１３９による規制で伸縮アーム体２２は深い
穴Ｗの深掘り掘削機の手前側にある内壁（図２中で右側
面）に向けては揺動させることができなくなり、それ以
上の荷重を伸縮アーム体２２に加えることができなくな
り、伸縮アーム体２２が曲げられるような応力の発生を
防止することができる。

【００９０】しかしながら、電磁切換弁１１３は開放さ
れているため、パイロット弁７７を開放させることによ
り発生したパイロット信号Ｅー１は電磁切換弁１１３を
通過してパイロット信号Ｌとなり、比例制御弁９６を
『逆接』に切り換えて油路Ｂー２に駆動油を供給する。
このため、駆動油は油圧シリンダー１８の排出室側に入
力し、シリンダーロッド４３を油圧シリンダー１８の内
部に引き込めるように作用し、シリンダーロッド４３に
連結した伸縮アーム体２２を図３中で時計方向に揺動さ
せることができる。また、電磁切換弁１１６は開放され
ているため、パイロット弁８０を開放させることにより
発生したパイロット信号Ｆー２は電磁切換弁１１６を通
過してパイロット信号Ｐとなり、比例制御弁９７を『正
接』に切り換えて油路Ｃー１に駆動油を供給する。この
ため、駆動油は油圧シリンダー１５の圧力室側に入力
し、シリンダーロッド４２を油圧シリンダー１５より押
し出すように作用し、シリンダーロッド４２に連結した
ブーム１４を図３中で時計方向に揺動させることができ
る。このように、パイロット弁７７、８０による深掘り
掘削機の操作は、伸縮アーム体２２を深い穴Ｗの手前側
にある内壁（図２中で右側面）から離れる方向にのみ許
容するため、伸縮アーム体２２の荷重が加えられている
側面とは反対方向に揺動させることができる。この操作
により、伸縮アーム体２２に加えられていた荷重を解消
する方向に揺動させ、伸縮アーム体２２への変形や曲げ
を発生させることを防止することができる。

【００９１】なお、この場合において、電磁切換弁１１
４、１１５は閉鎖されており、前述したパイロット信号
Ｈー１、Ｈー２が入力すると、前述のようなパイロット
信号Ｍ、Ｎの流量の減少で旋回台１３は低速で回転さ
れ、急激な回転は規制されるので伸縮アーム体２２が深
い穴Ｗの内壁に衝突するのを防止することができる。

【００９２】〔〔伸縮アーム体２２の上側に荷重が加え
られたとき〕〕

【００９３】また、図２で示すように深い穴Ｗに伸縮ア
ーム体２２を挿入した状態で、油圧シリンダー１５又は
１８を作動させて伸縮アーム体２２を揺動させ、深い穴
Ｗの深掘り掘削機とは反対側の壁（図２中左側の内壁）
に衝突させたり押し付けた場合の操作の規制に付いて説
明する。この伸縮アーム体２２の上面（図２で伸縮アー
ム体２２の左側を上とする）に加えられている荷重は常
時上曲げモーメントセンサー４９（例えば、ストレイン
ゲージなどの検知装置）によって検知されており、その
検知信号は上側オーバーロード判別回路１３６に入力し
ている。このため、伸縮アーム体２２が深い穴Ｗの内壁
に衝突したり押し付けられると、伸縮アーム体２２に加
えられた荷重は上曲げモーメントセンサー４９で検知さ
れ、検知信号として上側オーバーロード判別回路１３６
に入力する。上側オーバーロード判別回路１３６では、
入力した検知信号が予め設定してある基準の荷重よりも
大きい場合には、伸縮アーム体２２の上側に大きな荷重
が加えられたものと判断して判別信号を中央制御回路１
３９に出力する。この『伸縮アーム体２２が伸長してい
る』状態で、かつ、『伸縮アーム体２２の上側に荷重が
加えられた』状態では、中央制御回路１３９はそれ以上
に伸縮アーム体２２が深い穴Ｗの内壁の方向に揺動しな
いように規制する。

【００９４】すなわち、中央制御回路１３９は規制信号
発生回路１４０に規制のための判別信号を出力するの
で、規制信号発生回路１４０は規制信号Ｑ、Ｒ、Ｘを出
力し、規制信号Ｓ、Ｔ、Ｕ、Ｖの出力を停止する。この
ため、各電磁切換弁１１３、１１４、１１５、１１６は
閉鎖し、各電磁切換弁１１１、１１２、１３０は開放す
ることになる。すると、パイロット弁７７、８０を操作
してパイロット信号Ｅー１、Ｆー２を出力しても、これ
らのパイロット信号Ｅー１、Ｆー２によっては比例制御
弁９６、９７は作動されず、油圧シリンダー１５の油路
Ｃー１、油圧シリンダー１８の油路Ｂー２には駆動油が
供給されない。この規制により、ブーム１４は油圧シリ
ンダー１５によって図３中で時計方向には回動しなくな
り、伸縮アーム体２２は油圧シリンダー１８によって図
３中で時計方向には回動しなくなる。こうして、中央制
御回路１３９による規制で伸縮アーム体２２は深い穴Ｗ
の深掘り掘削機と反対側にある内壁（図２中で右側面）
に向けては揺動させることができなくなり、それ以上の
荷重を伸縮アーム体２２に加えることができなくなり、
伸縮アーム体２２が曲げられるような応力の発生を防止
することができる。

【００９５】しかしながら、電磁切換弁１１２は開放さ
れているため、パイロット弁７８を開放させることによ
り発生したパイロット信号Ｅー２は電磁切換弁１１２を
通過してパイロット信号Ｋとなり、比例制御弁９６を
『正接』に切り換えて油路Ｂー１に駆動油を供給する。
このため、駆動油は油圧シリンダー１８の圧力室側に入
力し、シリンダーロッド４３を油圧シリンダー１８より
押し出すように作用し、シリンダーロッド４３に連結し
た伸縮アーム体２２を図３中で反時計方向に揺動させる
ことができる。また、電磁切換弁１１１は開放されてい
るため、パイロット弁７９を開放させることにより発生
したパイロット信号Ｆー１は電磁切換弁１１１を通過し
てパイロット信号Ｊとなり、比例制御弁９７を『逆接』
に切り換えて油路Ｃー２に駆動油を供給する。このた
め、駆動油は油圧シリンダー１５の排出室側に入力し、
シリンダーロッド４２を油圧シリンダー１５の内部に引
き込むように作用し、シリンダーロッド４２に連結した
ブーム１４を図３中で反時計方向に揺動させることがで
きる。このように、パイロット弁７８、７９による深掘
り掘削機の操作は、伸縮アーム体２２を深い穴Ｗの反対
側にある内壁（図２中で左側面）から手前側の方向にの
み許容するため、伸縮アーム体２２の荷重が加えられて
いる側面とは反対方向に揺動させることができる。この
操作により、伸縮アーム体２２に加えられていた荷重を
解消する方向に揺動させ、伸縮アーム体２２への変形や
曲げを発生させることを防止することができる。

【００９６】なお、この場合において、電磁切換弁１１
４、１１５は閉鎖されており、前述したパイロット信号
Ｈー１、Ｈー２が入力すると、前述のようなパイロット
信号Ｍ、Ｎの流量の減少で旋回台１３は低速で回転さ
れ、急激な回転は規制されるので伸縮アーム体２２が深
い穴Ｗの内壁に衝突するのを防止することができる。

【００９７】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る深掘り掘削
機の運動規制機構では、伸びセンサーが伸縮アーム体の
伸長していることを検知すると、伸縮アーム体が応力に
よって変形し易い状態にあると判別し、油量制御機構は
油圧モーターへ供給する駆動油の油量を制限するように
作用する。このため、油圧モーターの回転数は減少し、
旋回台が車体に対する回転速度が遅くなる。このこと
は、伸縮アーム体を掘削している穴に挿入した状態で伸
長させた状態であり、この状態で伸縮アーム体ごと旋回
台の回転を遅くすることになり、伸縮アーム体の側面に
掘削した穴の内壁を衝突させないように遅く回転させ、
操作者に対して注意を促すことが可能となる。また、こ
の状態で不注意に旋回台を回転させても、伸縮アーム体
の側面に掘削した穴の内壁が衝突するまでに時間がかか
り、誤操作による衝突を未然に防止することができる
（請求項１記載の発明）。

【００９８】また、本発明に係る深掘り掘削機の運動規
制機構では、伸びセンサーが伸縮アーム体の伸長してい
ることを検知し、かつ、角度センサーにより伸縮アーム
体が所定の角度以上であることを検知すると、これらの
信号により操作規制機構は動作を開始して、ブームを揺
動させる油圧シリンダーと伸縮アーム体を揺動させる油
圧シリンダーとの動作を規制する。この規制では、各油
圧シリンダーによりブームと伸縮アーム体を予め定めた
所定の角度以上の角度には揺動させず、伸縮アーム体が
垂直に近くなる方向にのみその動作が規制される。すな
わち、各油圧シリンダーは設定してある所定の角度の範
囲内に収斂する方向にのみ作動され、所定の角度より大
きくなる方向には揺動されない。このため、掘り取った
穴の中で伸縮アーム体を傾斜させようとしても、設定し
てある角度以上には傾斜させることはできず、常に安全
な範囲での角度以内に保持される。また、伸縮アーム体
が伸びる動作は停止され、縮小する動作のみが許容され
るので掘り取った穴の内部で伸縮アーム体が衝突する事
故を防止することができる（請求項２記載の発明）。

【００９９】そして、本発明に係る深掘り掘削機の運動
規制機構では、伸びセンサーが伸縮アーム体の伸長して
いることを検知し、かつ、下側曲げモーメントセンサー
が伸縮アーム体の側面に応力が加わっていることを検知
すると、これらの信号により操作規制機構は動作を開始
して、ブームを揺動させる油圧シリンダーと伸縮アーム
体を揺動させる油圧シリンダーとの動作を規制する。こ
の規制では、各油圧シリンダーによりブームと伸縮アー
ム体を掘削機とは反対の方向にのみ揺動することを許容
し、掘削機の手前側に揺動する動作を規制する。下側曲
げモーメントセンサーにより応力が検知されているとき
には、掘り取った穴の内部の掘削機の手前側の内壁に伸
縮アーム体が接触していることから、伸縮アーム体が掘
削機の手前側に揺動するのを防止して伸縮アーム体が変
形するのを防止することができる（請求項３記載の発
明）。

【０１００】また、本発明に係る深掘り掘削機の運動規
制機構では、伸びセンサーが伸縮アーム体の伸長してい
ることを検知し、かつ、上側曲げモーメントセンサーが
伸縮アーム体の側面に応力が加わっていることを検知す
ると、これらの信号により操作規制機構は動作を開始し
て、ブームを揺動させる油圧シリンダーと伸縮アーム体
を揺動させる油圧シリンダーとの動作を規制する。この
規制では、各油圧シリンダーによりブームと伸縮アーム
体を掘削機の方向にのみ揺動することを許容し、掘削機
の反対方向に揺動する動作を規制する。上側曲げモーメ
ントセンサーにより応力が検知されているときには、掘
り取った穴の内部の掘削機の反対側の内壁に伸縮アーム
体が接触していることから、伸縮アーム体が掘削機の反
対側に揺動するのを防止して伸縮アーム体が変形するの
を防止することができる（請求項４記載の発明）。

【０１０１】さらに、本発明に係る深掘り掘削機の運動
規制機構における伸縮アーム体は、ブームの先端に連結
された元アームと、元アームに摺動自在に挿入された中
アームと、中アームに摺動自在に挿入された先アームと
から構成されている。この構成では、伸縮アーム体は３
つの元アームと中アームと先アームにより構成されてい
て、テレスコピック状に伸長することができるので、よ
り深い穴を掘り取ることができる（請求項５記載の発
明）。

【０１０２】また、本発明に係る深掘り掘削機の運動規
制機構では、伸縮アーム体は、ブームの先端に連結され
た元アームと、元アームに摺動自在に挿入された中アー
ムと、中アームに摺動自在に挿入された先アームとから
構成されており、伸びセンサーは元アームから中アーム
又は先アームから伸長したときに伸縮アーム体が伸長し
ているものと検知することができる。このため、伸びセ
ンサーによる伸縮アーム体の伸縮の検知が正確となり、
掘削機がどのような状況にあるかを確実に判別すること
ができる（請求項６記載の発明）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機の外
観を示す斜視図である。

【図２】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機を使
用して深い穴Ｗを掘削機する状態を示す説明図である。

【図３】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機の油
圧駆動機構と各種のセンサーの配置を示す説明図であ
る。

【図４】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機に配
置された電気信号系と油圧信号系の系列を模示的に示す
説明図である。

【図５】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機の内
部に配置した操作ユニットの構成を示す油圧配管図であ
る。

【図６】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機の内
部に配置した駆動ユニットの構成を示す油圧配管図であ
る。

【図７】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機の内
部に配置した規制ユニットの構成を示す油圧配管図であ
る。

【図８】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機の内
部に配置した伸縮規制部の構成を示す油圧配管図であ
る。

【図９】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機の内
部に配置した状況判別ユニットの構成を示す電気回路図
である。

【図１０】本発明の一実施の形態である深掘り掘削機の
各部の規制を行う際の各センサーの判別信号と規制ユニ
ットの各切換弁の相関関係を示す真理表である。 １１ 車体 １３ 旋回台 １４ ブーム １５ 油圧シリンダー １６ 元アーム １８ 油圧シリンダー ２０ 中アーム ２１ 先アーム ２２ 伸縮アーム体 ４６ 角度センサー ４７ 伸びセンサー ４８ 下曲げモーメントセンサー ４９ 上曲げモーメントセンサー ５５ 操作ユニット ５６ 駆動ユニット ５７ 規制ユニット ６５ 伸縮規制部 ６６ 状況判別ユニット

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動できる車体と、この車体の上面で水
   平方向に回転自在となるように載置された旋回台と、旋
   回台の上面に上下に揺動自在となるよう連結されたブー
   ムと、ブームの先端に上下に揺動自在となるように連結
   され、その内部に複数のアームを収納して長さを伸縮さ
   せることができる伸縮アーム体と、伸縮アーム体の最下
   段のアームの先端に連結され、土砂を掴み取るバケット
   とから成る深掘り掘削機において、伸縮アーム体に取り
   付けられて伸縮状況を検知する伸びセンサーと、旋回台
   に取り付けられて旋回台を車体に対して回転させる油圧
   モーターと、駆動油を圧送する駆動油供給機構と、油圧
   モーターと駆動油供給機構の間に介在されて供給する駆
   動油の油量を制御できる油量制御機構と、伸びセンサー
   と油量制御機構の間に介在されて、伸縮アーム体が伸長
   した状態のときには油量制御機構に駆動油の流動量を減
   少させて油圧モーターの回転速度を低下させ、旋回台の
   回転速度を遅くさせる操作規制機構とから構成されたこ
   とを特徴とする深掘り掘削機の運動規制機構。
2. 【請求項２】 移動できる車体と、この車体の上面で水
   平方向に回転自在となるように載置された旋回台と、旋
   回台の上面に上下に揺動自在となるよう連結されたブー
   ムと、ブームの先端に上下に揺動自在となるように連結
   され、その内部に複数のアームを収納して長さを伸縮さ
   せることができる伸縮アーム体と、伸縮アーム体の最下
   段のアームの先端に連結され、土砂を掴み取るバケット
   とから成る深掘り掘削機において、伸縮アーム体に取り
   付けられて伸縮状況を検知する伸びセンサーと、伸縮ア
   ーム体に取り付けられてその傾斜角度を検知する角度セ
   ンサーと、旋回台とブームの間に介在されてブームを上
   下に揺動させる油圧シリンダーと、ブームと伸縮アーム
   体の間に介在されて伸縮アーム体を上下に揺動させる油
   圧シリンダーと、伸縮アーム体の内部に設けられて伸縮
   アーム体を伸縮させる油圧シリンダーと、各油圧シリン
   ダーに駆動油を圧送する駆動油供給機構と、各油圧シリ
   ンダーと駆動油供給機構の間に介在されて供給する駆動
   油を制御する油量制御機構と、伸びセンサーと角度セン
   サーからの検知信号を入力し、伸縮アーム体が伸長し、
   かつ、伸縮アーム体が垂直に対して一定以上の角度に傾
   斜しているときには、油量制御機構に制御信号を出力し
   て伸縮アーム体を垂直の方向にのみ揺動するように規制
   し、さらに、伸縮アーム体を縮小させる方向にのみ許容
   するように規制する操作規制機構とから構成されたこと
   を特徴とする深掘り掘削機の運動規制機構。
3. 【請求項３】 移動できる車体と、この車体の上面で水
   平方向に回転自在となるように載置された旋回台と、旋
   回台の上面に上下に揺動自在となるよう連結されたブー
   ムと、ブームの先端に上下に揺動自在となるように連結
   され、その内部に複数のアームを収納して長さを伸縮さ
   せることができる伸縮アーム体と、伸縮アーム体の最下
   段のアームの先端に連結され、土砂を掴み取るバケット
   とから成る深掘り掘削機において、伸縮アーム体に取り
   付けられて伸縮状況を検知する伸びセンサーと、伸縮ア
   ーム体に取り付けられ、伸縮アーム体の掘削機側の側面
   に加えられた応力を検知する下側曲げモーメントセンサ
   ーと、旋回台とブームの間に介在されてブームを上下に
   揺動させる油圧シリンダーと、ブームと伸縮アーム体の
   間に介在されて伸縮アーム体を上下に揺動させる油圧シ
   リンダーと、各油圧シリンダーに駆動油を圧送する駆動
   油供給機構と、各油圧シリンダーと駆動油供給機構の間
   に介在されて供給する駆動油を制御する油量制御機構
   と、伸びセンサーと下側曲げモーメントセンサーからの
   検知信号を入力し、伸縮アーム体が伸長し、かつ、伸縮
   アーム体の下側に応力が加えられているときには、油量
   制御機構に制御信号を出力して伸縮アーム体を垂直の方
   向にのみ揺動するように規制する操作規制機構とから構
   成されたことを特徴とする深掘り掘削機の運動規制機
   構。
4. 【請求項４】 移動できる車体と、この車体の上面で水
   平方向に回転自在となるように載置された旋回台と、旋
   回台の上面に上下に揺動自在となるよう連結されたブー
   ムと、ブームの先端に上下に揺動自在となるように連結
   され、その内部に複数のアームを収納して長さを伸縮さ
   せることができる伸縮アーム体と、伸縮アーム体の最下
   段のアームの先端に連結され、土砂を掴み取るバケット
   とから成る深掘り掘削機において、伸縮アーム体に取り
   付けられて伸縮状況を検知する伸びセンサーと、伸縮ア
   ーム体に取り付けられ、伸縮アーム体の掘削機とは反対
   側の側面に加えられた応力を検知する上側曲げモーメン
   トセンサーと、旋回台とブームの間に介在されてブーム
   を上下に揺動させる油圧シリンダーと、ブームと伸縮ア
   ーム体の間に介在されて伸縮アーム体を上下に揺動させ
   る油圧シリンダーと、各油圧シリンダーに駆動油を圧送
   する駆動油供給機構と、各油圧シリンダーと駆動油供給
   機構の間に介在されて供給する駆動油を制御する油量制
   御機構と、伸びセンサーと上側曲げモーメントセンサー
   からの検知信号を入力し、伸縮アーム体が伸長し、か
   つ、伸縮アーム体の上側に応力が加えられているときに
   は、油量制御機構に制御信号を出力して伸縮アーム体を
   垂直の方向にのみ揺動するように規制する操作規制機構
   とから構成されたことを特徴とする深掘り掘削機の運動
   規制機構。
5. 【請求項５】 前記の伸縮アーム体は、ブームの先端に
   連結された元アームと、元アームに摺動自在に挿入され
   た中アームと、中アームに摺動自在に挿入された先アー
   ムとから構成されたことを特徴とする請求項１、２、３
   及び５記載の深掘り掘削機の運動規制機構。
6. 【請求項６】 前記の伸縮アーム体は、ブームの先端に
   連結された元アームと、元アームに摺動自在に挿入され
   た中アームと、中アームに摺動自在に挿入された先アー
   ムとから構成され、伸びセンサーは元アームに固定さ
   れ、元アームから中アーム若しくは先アームが伸長した
   際に伸びセンサーが検知信号を出力するようにしたこと
   を特徴とする請求項１、２、３及び５記載の深掘り掘削
   機の運動規制機構。