JP4759234B2

JP4759234B2 - 高所作業車の制御装置

Info

Publication number: JP4759234B2
Application number: JP2004211591A
Authority: JP
Inventors: 野口　　真児
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2004-07-20
Filing date: 2004-07-20
Publication date: 2011-08-31
Anticipated expiration: 2024-07-20
Also published as: JP2006027857A

Description

本発明は、高所作業車の制御装置に関するものである。

伸縮、起伏および旋回作動可能なブームの先端部に作業台を備えた高所作業車は、操作装置を操縦することでブームを伸縮、起伏および旋回駆動させる各駆動手段を適宜駆動させて、作業台を目的の高所位置に移動させるようにしている。このような高所作業車は、作業台を移動させるに際して特定の２位置間の往復移動を繰返して行う作業があり、この作業を行うに操作を容易にするティーチング・プレイバック機能を備えている。

すなわち、この種のティーチング・プレイバック機能は、予め作業台を特定の２位置間で移動させ、この移動経路を記憶させるティーチング機能（以下この機能をティーチング操作として説明する。）と、次回からの作業台を移動させる場合に、記憶させた移動経路に沿って作業台が移動するよう自動的に制御させる機能（以下この機能をプレイバック制御として説明する。）のことである。このようなティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車の制御装置は、従来から既に公知の技術である。

そして、ティーチング操作は、移動経路を記憶させるために記憶開始操作したときから所定時間毎に作業台の位置情報を記憶させるようにしている。（例えば、特許文献１参照）しかしながら、所定時間毎に作業台の位置情報を記憶させるようにすると、メモリの容量を大きくする必要が生じることから、できるだけ記憶位置の点数を少なくすることが要求されている。そこでティーチング操作時に移動経路の経路が変わる位置を主に記憶させるようにし、可及的に記憶点数を少なくし記憶容量を大きくしないような対策が取られている。そして記憶点数を少なくしたために、プレイバック制御時には記憶位置間は略直線的に移動させるようにしている。
特開２００１−１３０８９８号公報（第５頁、図３）

ところが図４に図示するように、平面視において起点（Ａ位置）からＢ位置を経過して終点（Ｃ位置）までブームを１８０度旋回させて作業台を移動させ、当該移動経路を記憶させるために起点（Ａ位置）と終点（Ｃ位置）とでティーチング操作して両位置を記憶させたとする。そしてプレイバック制御させると、実際に作業台は起点（Ａ位置）から終点（Ｃ位置）までの直線移動経路で移動するように作動し、ティーチング操作時のようにＢ位置を経過しない移動経路で移動する。したがって、ブームの旋回中心の上部付近に障害物がある場合に、ティーチング時には当該障害物を避けて作業台を移動させているのであるが、ティーチング時に移動させた経路と関係ない移動経路（直線移動経路）でプレイバック制御され、作業台が障害物に当接する危険なプレイバック制御となるものであった。
また、図５に図示するように、平面視において作業台を首振り駆動させて起点（Ｄ位置）からＥ位置，Ｆ位置，Ｇ位置，Ｈ位置，を経過して終点（Ｉ位置）まで移動させ（すなわち、作業台を左回りで１８０度首振り駆動したもの。）、当該移動経路を記憶させるために起点（Ｄ位置）と終点（Ｉ位置）とでティーチング操作して両位置を記憶させたとする。そしてプレイバック制御させると、実際に作業台は起点（Ｄ位置）から終点（Ｉ位置）まで最短の移動経路で移動しょうとするのであるが、作業台を左回りで首振り駆動する場合と、右回りで首振り駆動する場合の２つの移動経路があり、実際にはどちらの移動経路で移動するか判らず移動経路によっては（この場合には右回りの移動経路には障害物があるかも知れず、作業台を右回りで首振り駆動すると障害物に当接する可能性がある。）危険なプレイバック制御となるものであった。

本発明は、このような課題を解決した高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係る請求項１記載の高所作業車の制御装置は、伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作する操作手段と、操作手段の操縦により移動させた作業台の移動位置を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動位置を経過する移動経路に沿って作業台を移動させるときに操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の移動位置を記憶する移動経路記憶部と、プレイバック操作時に移動経路記憶部に記憶させた移動位置を経過する移動経路を求め当該移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、前記制御手段は、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までのブーム旋回角が略９０度または予め定めた９０度以下の所定角度となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部に自動的に記憶する第１の自動登録部を備えたことを特徴とするものである。

請求項２記載の高所作業車の制御装置は、請求項１において、前記作業台はブームの先端部に首振り作動可能に配置され首振り駆動する首振り駆動手段を配置しており、前記制御手段は、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までの作業台の首振り角度が１８０度を超えない予め定めた所定の首振り角となった時にそのときの移動位置を前記移動経路記憶部に自動的に記憶する第２の自動登録部を備えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。

請求項１に係る本発明の高所作業車の制御装置は、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までのブーム旋回角が略９０度または予め定めた９０度以下の所定角度となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部に自動的に記憶する第１の自動登録手段を制御手段に備えたものだから、９０度超えてブームを旋回しその間にティーチング操作をしなくても、第１の自動登録手段によってブーム旋回角が略９０度または９０度以下の所定角度となった時の移動位置を自動的に移動経路記憶部に記憶させる。したがって、ティーチング時にティーチング操作がほとんどされなく記憶させた移動経路位置が少ない場合であっても、ティーチング時に移動させた移動経路に近づけた移動経路でプレイバック制御することができ、ティーチング時と関係ない移動経路でプレイバック制御されることを可及的に阻止できる。

請求項２に係る本発明の高所作業車の制御装置は、請求項１において、前記制御手段の第２の自動登録手段は、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までの作業台の首振り角度が１８０度を超えない予め定めた所定の首振り角となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部に自動的に記憶するようにしてあるものだから、作業台を１８０度超えて首振り駆動して移動経路をティーチングさせる場合に、ティーチング操作をしなくても、第２の自動登録手段によって作業台の首振り角度が１８０度を超えない予め定めた所定の首振り角となった時に当該移動位置を自動的に移動経路記憶部に記憶させる。したがって、ティーチング時にティーチング操作がほとんどされなく記憶させた移動経路位置が少ない場合であっても、少なくともティーチング時に移動させた首振り方向でプレイバック制御することができ、ティーチング時と逆に作業台を首振り駆動させる移動経路でプレイバック制御されることを阻止できる。

以下本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態について、図１〜図５に図示し以下に説明する。図１は本発明に係る高所作業車の制御装置の第１実施形態を説明する説明図で、図２は本発明に係る高所作業車の制御装置の第２実施形態を説明する説明図である。図３は、本発明の高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。この高所作業車は、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在にブーム３を配置している。車両１と旋回台２間には油圧モータ等（図示しない）の旋回駆動部１０を配置して車両１に対して旋回台２を旋回駆動するようにしている。ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム３ａ，３ｂ，３ｃ間には伸縮用シリンダ（図示しない。）の伸縮駆動部１１を配置して、基ブーム３ａより中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂより先ブーム３ｃを伸縮駆動させるようにしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用シリンダの起伏駆動部１２を配置し、旋回台２に対してブーム３を起伏駆動可能にしている。

ブーム３の先端部には、ブラケット４をブームの起伏軌跡面上で揺動可能に取付けており、ブラケット４の上部に作業台５を首振り可能に配置している。そして、ブーム３の先端部とブラケット４間にレベリングシリンダ６を配置して、作業台５の床面をブーム３の起伏動に対して常に水平に維持するようにレベリングシリンダ６が駆動されるようにしている。作業台５とブラケット４間には、油圧モータ等（図示しない。）の首振り駆動部１３を配置してブラケット４に対して作業台５が首振り駆動できるようにしている。

車両１の前後左右には、車両１より外方に張出し下方に伸長して地面に対し車両１を支持するジャッキ７をそれぞれ配置し、当該ジャッキ７は、作業台５とブーム３により作用する転倒モーメントに対して車両１を転倒させないよう安定に支持させるために配置している。

作業台５上には、各駆動部を手動操縦できるように各駆動部に対応した操作レバーを備えた操作手段１４を配置してある。図１に図示するように、操作手段１４による操作信号は、制御手段１５の操作制御部１６に送られ、当該操作制御部１６は操作信号に基づいて各駆動部１０〜１３に駆動信号を出力するようにしてある。したがって、適宜操作手段１４を操作することで、作業台５を目的の高所位置に移動させることができるようになっている。

このような高所作業車に以下のようにティーチング・プレイバック機能を備えている。操作手段１４の近傍には、操作手段１４の各操作レバーを操縦操作することにより移動させた作業台１５の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段１８と、記憶させた移動経路に沿って作業台５を移動させる時に操作するプレイバック操作手段１９とを配置している。

なお、ティーチング操作手段１８は、移動経路を記憶させるティーチング操作を完了した際の信号を出力するようになっている。（具体的には、ティーチング操作手段１８をスイッチで構成し、微小時間のスイッチング操作はティーチング操作を意味する信号を出力しし、長時間のスイッチング操作はティーチング操作の完了を意味する信号を出力するようにしている。）
また、作業台５の位置を検出するために、ブーム３の長さ検出器１７ａ、ブーム３の起伏角検出器１７ｂ、旋回台２の旋回角検出器１７ｃ、作業台５の首振り角検出器１７ｄとで構成する作業台位置検出手段１７を配置してある。

前記制御手段１５には、作業台位置検出手段１７の検出情報を基に作業台５の位置を判別する作業台位置判別部２０と、ティーチング操作手段１８と作業台位置判別部２０からの信号を受けティーチング操作時に作業台５の移動経路を記憶する移動経路記憶部２１と、作業台位置検出手段１７の旋回角検出器１７ｃからの旋回角信号とティーチング操作手段１８からの信号を受けティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までのブーム旋回角が略９０度となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部２１に自動的に記憶する第１の自動登録部２３と、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号と移動経路記憶部２１に記憶した移動経路の信号を受けプレイバック操作開始時に移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するプレイバック制御部２２とを備えている。

前記移動経路記憶部２１は、ティーチング操作手段１８からの信号を受けた時に作業台位置判別部２０で判別した作業台５の位置を記憶するようにしている。具体的なティーチング操作は次のようにして行われる。すなわち、前記移動経路記憶部２１は、操作手段１４を操作して作業台５を移動させて移動経路を記憶させるのであるが、ティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶し、ティーチング操作手段１８を操作した順に作業台位置を記憶してある。なお、作業台５を移動させて移動経路を記憶させている時に、移動経路の方向を変更させて記憶させたい場合には、移動経路の方向を変更する位置でティーチング操作手段１８を操作してこの位置を記憶させるようにしておくことが好ましい。
また、移動経路記憶部２１は、作業台５の位置を記憶する毎に報知手段２５に記憶完了信号を出力するようになっている。

報知手段２５は、ＬＥＤ等の点灯表示器と音声告知器とで構成されており、移動経路記憶部２１からの記憶完了信号を受けて移動経路記憶部２１に作業台５の位置を記憶したことを点灯表示器の点灯と音声告知器の音声による告知とでオペレータに知らせるようにしている。

第１の自動登録部２３は、作業台位置検出手段１７の旋回角検出器１７ｃからの旋回角信号とティーチング操作手段１８からの信号を受け、ティーチング操作時（ティーチング操作手段１８からティーチング操作完了の操作信号を受けていない時）に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までにブーム３を旋回させたブーム旋回角が略９０度となった時に、ティーチング操作手段１８からの信号を受けなくてもその時の移動位置を前記移動経路記憶部２１に自動的に記憶させるようにしてある。

プレイバック制御部２２では、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号を受けると、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するものであるが、実際に前記移動経路記憶部２１では多数の位置情報を順番に記憶しており連続した移動経路として記憶されていないものであるから、記憶された位置間では作業台がその位置間を直線移動するよう補間演算して各駆動手段１０〜１３への制御信号を算出して出力するようにしている。

なお、記憶させた２位置間の作業台５の首振り角について、プレイバック制御部２２では次のように演算処理するようにしている。例えば、移動経路中にＡ点とＢ点を記憶させており、Ａ点からＢ点に作業台５をプレイバック制御で移動させる場合について説明する。いま、Ａ点におけるブーム旋回角Ａ１と首振り角Ｂ１として記憶され、Ｂ点におけるブーム旋回角Ａ２と首振り角がＢ２として記憶されているとする。まず作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させる場合には、ブーム３を（Ａ２−Ａ１）だけ旋回させたことに対して作業台５の首振りを（Ａ２−Ａ１）だけブーム旋回と逆方向に首振りさせる必要がある。そして作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させた状態から更に実際にＡ点からＢ点に移動するまでに首振りした首振り角（Ｂ２−Ｂ１）との合成角で作業台５の首振り駆動をＡ点からＢ点に移動するまでに行うようにしている。

このように構成した本発明に係る高所作業車の制御装置は、次のように作用する。図４に図示するように起点（Ａ位置）でティーチング操作手段１８を操作して起点（Ａ位置）を移動経路記憶部２１に記憶しティーチング操作を開始する。この時に報知手段２５で起点（Ａ位置）が移動経路記憶部２１に記憶されたことをオペレータに報知する。そして第１の自動登録部２３は、ティーチング操作手段１８からティーチング操作中である信号（ティーチング操作完了の信号）を受けていない時に、ブーム３を旋回させ起点（Ａ位置）から略９０度の位置（Ｂ位置）に達すると、旋回角検出器１７ｃからの検出信号を受け、前回記憶させた起点（Ａ位置）からのブーム旋回角が略９０度に達したと判断し、前記移動経路記憶部２１に現在の位置（Ｂ位置）を記憶させる。この時も報知手段２５で現在の位置（Ｂ位置）が移動経路記憶部２１に記憶されたことをオペレータに報知する。引き続きブーム３を旋回させ終点（Ｃ位置）でティーチング操作手段１８を操作して終点（Ｃ位置）を移動経路記憶部２１に記憶する。この時に報知手段２５で終点（Ｃ位置）が移動経路記憶部２１に記憶されたことをオペレータに報知する。その後ティーチング操作手段１８によりティーチング操作完了の操作をしてティーチング操作を終了する。

次に操作手段１４を操作して作業台５を起点（Ａ位置）に戻し、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を開始する。プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からの操作信号を受けると、移動経路記憶部２１に記憶している起点（Ａ位置）、Ｂ位置、終点（Ｃ位置）の各点を結ぶ直線経路（図４参照）を移動経路として順に各駆動手段に駆動信号を出力し、作業台５を起点（Ａ位置）からＢ位置を経過して終点（Ｃ位置）まで移動させる。

したがって、９０度超えてブーム３を旋回させその間にティーチング操作手段１８を操作しないで移動経路記憶部２１に移動位置を記憶させなくても、第１の自動登録手段２３によってブーム旋回角が略９０度となる移動位置を自動的に移動経路記憶部２１に記憶させることができる。すなわち、ティーチング時にティーチング操作手段１８を操作しないで移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路位置が少ない場合であっても、ティーチング時に移動させた移動経路に近づけることができ、ティーチング時と関係ない移動経路（例えば図４に図示する起点（Ａ位置）から直線で終点（Ｃ位置）に移動させる移動経路）でプレイバック制御されることを可及的に阻止できる。よって、ティーチング時と関係ない移動経路に存在する障害物等に作業台を当接させるような危険なプレイバック制御をなくすることができる。

なお、上記実施形態の説明では、第１の自動登録部２３を、作業台位置検出手段１７の旋回角検出器１７ｃからの旋回角信号とティーチング操作手段１８からのティーチング操作中の信号を受け、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までにブーム３を旋回させたブーム旋回角が略９０度となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部２１に自動的に記憶させるようにしたが、略９０度に限定されるものでなく略９０度以下の所定の角度（例えば略４５度）を設定したものであってもよい。ここで略９０度以下の所定の角度は、記憶容量との関係で容量に余裕があれば出来るだけ小さい角度に設定しておけば、ティーチング操作時の移動経路に更に近づけることができより好ましい。

次に、上記実施形態では、ブーム３の旋回角についてのティーチング時の自動登録について説明したが、作業台５の首振り角についてのティーチング時の自動登録について図２に図示し第２実施形態として以下に説明する。図２に図示する制御手段１５ａは、図１に図示し説明した制御手段１５と第２の自動登録部２４を追加して配置している点で相違し、その他は同じであるので、相違している点のみ説明しその他の説明は省略する。

第２の自動登録部２４は、作業台位置検出手段１７の首振り角検出器１７ｄからの首振り角信号とティーチング操作手段１８からの信号を受け、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までに作業台５を首振りさせた首振り角が略１８０度超えない予め定めた所定の首振り角（ここでは１７５度を所定の首振り角度に設定しているとする。）となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部２１に自動的に記憶するようにしている。

このように構成した第２実施形態の本発明に係る高所作業車の制御装置は、次のように作用する。図５に図示するように起点（Ｄ位置）でティーチング操作手段１８を操作して起点（Ｄ位置）を移動経路記憶部２１に記憶しティーチング操作を開始する。この時に報知手段２５で起点（Ｄ位置）が移動経路記憶部２１に記憶されたことをオペレータに報知する。そして作業台５を首振り駆動させ起点（Ｄ位置）から平面視において左回りに首振り駆動させる。Ｅ位置、Ｆ位置、Ｇ位置を経過して、首振り角が１７５度（Ｈ位置）に達すると、第２の自動登録部２４は、ティーチング操作手段１８からティーチング操作中である信号（ティーチング操作完了の信号）を受けていない時に、首振り角検出器１７ｄからの検出信号を受け、前回記憶させた起点（Ｄ位置）からの首振り角が１７５度に達したと判断し、前記移動経路記憶部２１に現在の移動位置を記憶させる。この時も報知手段２５で現在の移動位置（Ｈ位置）が移動経路記憶部２１に記憶されたことをオペレータに報知する。引き続きブーム３を旋回させ終点（Ｉ位置）でティーチング操作手段１８を操作して終点（Ｉ位置）を移動経路記憶部２１に記憶させる。この時に報知手段２５で終点（Ｉ位置）が移動経路記憶部２１に記憶されたことをオペレータに報知する。その後ティーチング操作手段１８を操作してティーチング操作を終了する。

次に操作手段１４を操作して作業台５を起点（Ｄ位置）に戻し、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を開始する。プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からの操作信号を受けると、移動経路記憶部２１に記憶している起点（Ｄ位置）、Ｈ位置、終点（Ｉ位置）の各点を経過する移動経路（図５参照）を順に各駆動手段に駆動信号を出力し、作業台５を起点（Ｄ位置）からＨ位置を経過して終点（Ｉ位置）まで移動させる。

したがって、作業台５の首振り角を略１８０度まで首振り駆動させその間にティーチング操作手段１８を操作して移動経路記憶部２１に移動位置を記憶させるようにしなくても、第２の自動登録手段２４によって首振り角が略１８０度超えない予め定めた所定の首振り角（ここでは１７５度を所定の首振り角度に設定している。）となる移動位置を自動的に移動経路記憶部２１に記憶させることができる。

よって作業台５の首振り角を１８０度超えて首振り駆動して移動経路をティーチングさせる場合に、１８０度超えて作業台５を首振り駆動させその間にティーチング操作をしなくても、第２の自動登録手段２４によって作業台５の首振り角度が１８０度を超えない予め定めた所定の首振り角（ここでは１７５度を所定の首振り角度に設定している。）となる移動位置を自動的に移動経路記憶部２１に記憶させる。したがって、ティーチング時にティーチング操作がほとんどされなく記憶させた移動経路位置が少ない場合であっても、少なくともティーチング時に移動させた作業台５の首振り方向でプレイバック制御することができ、ティーチング時と逆に作業台５を首振り駆動させる移動経路でプレイバック制御されることを阻止できる。

なお、上記第２実施形態の説明では、第２の自動登録部２４を、作業台位置検出手段１７の首振り角検出器１７ｄからの首振り角信号とティーチング操作手段１８からのティーチング操作中の信号を受け、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までに作業台５を首振り駆動させた首振り角が１７５度となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部２１に自動的に記憶させるようにしたが、１７５度に限定されるものでなく１８０度を超えない所定の首振り角度（例えば１７９度、９０度、等のいずれの角度でもよい。）を設定したものであってもよい。

また、上記実施形態では、作業台５を移動させる際にブーム３の旋回ならびに首振り駆動させる場合でのみ説明したが、ブーム３の伸縮駆動ならびに起伏駆動を併用した移動位置を記憶するとともにこれらの移動位置に基づく移動経路でプレイバック制御されること勿論のことである。

更に、上記実施形態では、ティーチング操作手段１８をスイッチで構成し、長時間のスイッチング操作でティーチング操作を完了させるようにしたものであるが、ティーチング操作完了の信号を出力する専用のスイッチ等によるティーチング操作完了操作手段をティーチング操作手段１８と別に配置してもよい。この場合第１の自動登録部２３および第２の自動登録部２４は、ティーチング操作中であることをティーチング操作手段１８からの信号でなくこのティーチング操作完了操作手段からの信号を受けて判別するようにすればよい。

上記実施形態では、ブーム３の先端部に作業台５を首振り駆動させるようにした高所作業車を例に説明したが、ブーム３の先端部に作業台５を固定的に取付けた高所作業車であっても、請求項１に対応して実施できること勿論である。

本発明に係る高所作業車の制御装置の第１実施形態を説明する説明図である。本発明に係る高所作業車の制御装置の第２実施形態を説明する説明図である。本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。ブームを旋回させてティーチング操作あるいはプレイバック制御の説明をする説明図である。作業台を首振り駆動してティーチング操作あるいはプレイバック制御の説明をする説明図である。

符号の説明

３ブーム
５作業台
１１伸縮駆動部
１２起伏駆動部
１０旋回駆動部
１３首振り駆動部
１４操作手段
１５制御手段
１５ａ制御手段
１６操作制御部
１８ティーチング操作手段
１９プレイバック操作手段
２０作業台位置判別部
２１移動経路記憶部
２２プレイバック制御部
２３第１の自動登録部
２４第２の自動登録部

Claims

伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作する操作手段と、操作手段の操縦により移動させた作業台の移動位置を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動位置を経過する移動経路に沿って作業台を移動させるときに操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の移動位置を記憶する移動経路記憶部と、プレイバック操作時に移動経路記憶部に記憶させた移動位置を経過する移動経路を求め当該移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、
前記制御手段は、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までのブーム旋回角が略９０度または予め定めた９０度以下の所定角度となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部に自動的に記憶する第１の自動登録部を備えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。
請求項１において、前記作業台はブームの先端部に首振り作動可能に配置され首振り駆動する首振り駆動手段を配置しており、前記制御手段は、ティーチング操作時に先に記憶させた移動位置から次に記憶させる移動位置までの作業台の首振り角度が１８０度を超えない予め定めた所定の首振り角となった時にその時の移動位置を前記移動経路記憶部に自動的に記憶する第２の自動登録部を備えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。