JP4427275B2 - 高所作業車の制御装置 - Google Patents
高所作業車の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4427275B2 JP4427275B2 JP2003155155A JP2003155155A JP4427275B2 JP 4427275 B2 JP4427275 B2 JP 4427275B2 JP 2003155155 A JP2003155155 A JP 2003155155A JP 2003155155 A JP2003155155 A JP 2003155155A JP 4427275 B2 JP4427275 B2 JP 4427275B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work table
- playback control
- playback
- path
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームの先端部に作業台を備えた高所作業車は、操作装置を操縦することでブームを伸縮、起伏および旋回駆動させる各駆動手段を適宜駆動させて、作業台を目的の高所位置に移動させるようにしている。このような高所作業車は、作業台を移動させるに際して特定の２位置間の往復移動を繰返して行う作業があり、この作業を行うに操作を容易にするティーチング・プレイバック機能を備えている。
【０００３】
すなわち、この種のティーチング・プレイバック機能は、予め作業台を特定の２位置間で移動させ、この移動経路を記憶させるティーチング機能（以下この機能をティーチング操作として説明する。）と、次回からの作業台を移動させる場合に、記憶させた移動経路に沿って作業台が移動するよう自動的に制御させる機能（以下この機能をプレイバック制御として説明する。）のことである。このようなティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車の制御装置は、従来から既に公知の技術である。
【０００４】
そして、このティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車でプレイバック制御している時に、移動経路途中に障害物が置かれ、回避させるために一旦プレイバック制御を中止し、手動操作で回避操作後プレイバック制御を再開させる技術が記載されている。（例えば特許文献１参照。）
【０００５】
【特許文献１】
特開昭６２−８９９３号公報（第１３頁〜第１４頁）
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが回避操作後プレイバック制御を再開させる場合に、再開する時の作業台の位置が移動経路から逸脱している場合がある。すなわち、回避操作後作業台を移動経路付近に復帰させたものの、作業者にとっては作業台を移動経路の途中に復帰させたかどうかを知ることができず、作業台を移動経路の途中に復帰させることが容易ではなかった。したがって、一旦プレイバック制御を中止し作業台を移動させた後、プレイバック制御を再開させようとしても容易に再開できないという課題を有していた。
【０００７】
また、プレイバック制御途中でプレイバック制御の開始位置に戻る必要が生じることがあった場合（例えば、プレイバック制御開始位置で作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）には、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻さなければならず、折角移動経路を記憶させていながら煩わしい操作をしなければないという課題を有していた。
【０００８】
本発明は、このような要求を満たす高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の制御装置は、伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の移動経路を記憶する移動経路記憶部と、プレイバック操作時に移動経路記憶部に記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、前記プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備えており、前記プレイバック制御部は順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能で経路方向選択部で選択された経路方向のプレイバック制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態について、図１〜図３に図示し以下に説明する。図３は、本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。この高所作業車は、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在にブーム３を配置している。車両１と旋回台２間には油圧モータ等（図示しない）の旋回駆動部１０を配置して車両１に対して旋回台２を旋回駆動するようにしている。ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム３ａ，３ｂ，３ｃ間には伸縮用シリンダ（図示しない。）の伸縮駆動部１１を配置して、基ブーム３ａより中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂより先ブーム３ｃを伸縮駆動させるようにしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用シリンダの起伏駆動部１２を配置し、旋回台２に対してブーム３を起伏駆動可能にしている。
【００１１】
ブーム３の先端部には、ブラケット４をブームの起伏軌跡面上で揺動可能に取付けており、ブラケット４の上部に作業台５を旋回可能に配置している。そして、ブーム３の先端部とブラケット４間にレベリングシリンダ６を配置して、作業台５の床面をブーム３の起伏動に対して常に水平に維持するようにレベリングシリンダ６が駆動されるようにしている。作業台５とブラケット４間には、油圧モータ等（図示しない。）の首振り駆動部１３を配置してブラケット４に対して作業台５が旋回駆動（以下首振り駆動という。）可能にしている。
【００１２】
車両１の前後左右には、車両１より外方に張出し下方に伸長して地面に対し車両１を支持するジャッキ７をそれぞれ配置し、当該ジャッキ７は、作業台５とブーム３により作用する転倒モーメントに対して車両１を転倒させないよう安定に支持させるために配置している。
【００１３】
作業台５上には、各駆動部を手動操縦できるように各駆動部に対応した操作レバーを備えた操作手段１４を配置してある。図１に図示するように、操作手段１４による操作信号は、制御手段１５の操作制御部１６に送られ、当該操作制御部１６は操作信号に基づいて各駆動部１０〜１３に駆動信号を出力するようにしてある。したがって、適宜操作手段１４を操作することで、作業台５を目的の高所位置に移動させることができるようになっている。
【００１４】
このような高所作業車に以下のようにティーチング・プレイバック機能を備えている。操作手段１４の近傍には、操作手段１４の各操作レバーを操縦操作することにより移動させた作業台５の移動経路Ｘを記憶させる時に操作するティーチング操作手段１８と、記憶させた移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させる時に操作するプレイバック操作手段１９とを配置している。
【００１５】
また、作業台５の位置を検出するために、ブーム３の長さ検出器１７ａ、ブーム３の起伏角検出器１７ｂ、旋回台２の旋回角検出器１７ｃ、作業台５の首振り角検出器１７ｄとで構成する作業台位置検出手段１７を配置してある。
【００１６】
前記制御手段１５には、作業台位置検出手段１７の検出情報を基に作業台５の位置を判別する作業台位置判別部２０と、ティーチング操作手段１８と作業台位置判別部２０からの信号を受けティーチング操作時に作業台５の移動経路Ｘを記憶する移動経路記憶部２１と、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号と移動経路記憶部２１に記憶した移動経路の信号を受けプレイバック操作開始時に移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するプレイバック制御部２２とを備えている。
【００１７】
前記移動経路記憶部２１は、ティーチング操作手段１８からの信号を受けた時に作業台位置判別部２０で判別した作業台５の位置を記憶するようにしている。具体的には、ティーチング操作は次のようにして行われる。すなわち、前記移動経路記憶部２１は、操作手段１４を操作して作業台５を移動させて移動経路Ｘを記憶させるのであるが、ティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶し、ティーチング操作手段１８を操作した順に作業台位置を記憶してある。したがって、作業台５を移動させて移動経路Ｘを記憶させている時に、移動経路Ｘの方向を変更させて記憶させたい場合には、移動経路Ｘの方向を変更する位置でティーチング操作手段１８を操作してこの位置を記憶させるようにしておくことが必要である。
【００１８】
プレイバック制御部２２では、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号を受けると、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するものであるが、実際に前記移動経路記憶部２１では多数の位置情報を順番に記憶しており連続した移動経路Ｘとして記憶されていないものであるから、記憶された位置間では作業台がその位置間を直線移動するよう補間演算して各駆動手段１０〜１３への制御信号を算出して出力するようにしている。
【００１９】
なお、記憶させた２位置間の作業台５の首振り角について、プレイバック制御部２２では次のように演算処理するようにしている。例えば、移動経路中にＡ点とＢ点を記憶させており、Ａ点からＢ点に作業台５をプレイバック制御で移動させる場合について説明する。いま、Ａ点におけるブーム旋回角Ａ１と首振り角Ｂ１として記憶され、Ｂ点におけるブーム旋回角Ａ２と首振り角がＢ２として記憶されているとする。まず作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させる場合には、ブーム３を（Ａ２−Ａ１）だけ旋回させたことに対して作業台５の首振りを（Ａ２−Ａ１）だけブーム旋回と逆方向に首振りさせる必要がある。そして作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させた状態から更に実際にＡ点からＢ点に移動するまでに首振りした首振り角（Ｂ２−Ｂ１）との合成角で作業台５の首振り駆動をＡ点からＢ点に移動するまでに行うようにしている。
【００２０】
更に、前記制御手段１５には、プレイバック操作を中止した後にプレイバック制御を再開したと判断すると、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部２６を備え、第１判別部２６により前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段２８とプレイバック制御を規制する規制手段２７を配置している。
【００２１】
具体的には、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、この時に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に図示する最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であるかどうかを判別するようにしている。なお、第１判別部２６でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であるかどうかを判別するようになっている。
【００２２】
ここで、前記所定範囲は、作業台位置が略移動経路Ｘに復帰したと見なせる範囲で、この範囲からはプレイバック制御の再開が可能になる範囲位置を設定している。またプレイバック制御手段２２に、所定の範囲内であればまず直近した移動経路Ｘまで作業台５を移動させ移動経路Ｘ上に復帰すると以後移動経路Ｘに沿って移動する機能を備え、この機能により復帰可能な範囲を所定範囲として設定するようにしたものであってもよい。
【００２３】
また、報知手段２８は、第１判別部２６が前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けて、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報するようにしてオペレータに報知する手段である。
【００２４】
規制手段２７は、制御手段１５のプレイバック制御部２２あるいは初期制御部２５からのプレイバック制御信号の出力を各駆動部１０〜１３へ送る伝達路の途中に介装させ、第１判別部２６から記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けると、上記伝達路を遮断してプレイバック制御を規制する手段である。なお、前記規制手段２７は、制御手段１５の外における前記伝達路に介装させたものであるが、この規制手段２７を制御手段１５内における前記伝達路に介装させるようにしたものであってもよい。
【００２５】
前記プレイバック操作手段１９には、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に、順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台５を移動させるか選択する経路方向選択部１９ａを備えている。したがって、前記プレイバック制御部２２は、前記プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、順路または逆路のプレイバック制御信号を出力するようになっている。
【００２６】
このように構成した本発明に係る高所作業車の制御装置は、次のように作用する。まずティーチング操作する場合について以下に説明する。操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作しプレイバック制御を開始する開始位置に作業台５を移動させる。作業台５を開始位置に移動させると、ここで開始位置を記憶させるためにティーチング操作手段１８を操作する。すると、作業台位置判別部２０は作業台位置検出手段１７の各検出器からの検出情報を基に作業台５の位置を判別し、開始位置の作業台位置を移動経路記憶部２１に記憶させる。
【００２７】
その後、プレイバック制御の終了位置を目指して操作手段１４の各操作レバーを操作して作業台５を移動させる。この時移動途中の移動経路Ｘで適宜ティーチング操作手段１８を操作し移動経路途中の作業台位置を移動経路記憶部２１に記憶させる。記憶させる際に、移動経路Ｘの方向を変更する際には、この時の作業台５の位置を記憶させておく。このようにして終了位置まで作業台５を移動させながら移動経路途中の作業台５の位置を複数位置記憶させる。そして最後に終了位置における作業台５の位置を記憶させてティーチング操作を終了させる。そして、移動経路記憶部２１は、開始位置から終了位置までの複数の作業台位置をティーチング操作した順に記憶している。
【００２８】
次に、プレイバック制御する場合について説明する。まず、プレイバック制御を開始する前に操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作し作業台５を開始位置に移動させる。作業台５を開始位置に移動させた後に、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を開始する。プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック操作開始信号を受けて、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。この時プレイバック制御部２２は、前記移動経路記憶部２１で記憶させている多数の位置情報から補間法を用いて連続した移動経路Ｘを算出するとともに、算出した移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。
【００２９】
一方、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１８からの信号を受けてプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したものでないことを判別するものであるから、前記離間距離の判別を行わず、報知手段２８および規制手段２７に判別信号を出力しない。よって、報知手段２８では警報等の報知はされず、規制手段２７ではその伝達路を遮断しない。
【００３０】
よって、プレイバック制御部２２で算出されたプレイバック制御信号は、前記各駆動手段１０〜１３に出力され、作業台５は移動経路Ｘに沿って移動する。
【００３１】
更に、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合について以下に説明する。いまプレイバック制御中に移動先の移動経路途中に障害物があることが発見され、これを回避するためプレイバック制御を一旦中止し、手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させた後プレイバック制御を再開させる場合について以下に説明する。
【００３２】
プレイバック制御中にプレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を中止させる。この時プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック制御中止の信号を受けて、プレイバック制御信号の出力を中止する。よってプレイバック制御信号が前記各駆動手段１０〜１３に出力されないので、作業台５は移動経路Ｘに沿っての移動を中止する。
【００３３】
プレイバック制御を中止した後、オペレータは手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させるよう作業台５を移動させる。すなわち、操作手段１４に基づく操作制御部１６からの信号により前記各駆動手段１０〜１３を駆動して、作業台５を移動させるものである。
【００３４】
障害物を回避させた後オペレータは、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を再開させる。この時に、前記第１判別部２６で判別される作業台位置Ｗと移動経路Ｘとの離間距離が所定範囲内（図２に図示するように最短離間距離ｒ１が離間距離ｒ０の領域内）である場合について以下に説明する。
【００３５】
プレイバック制御を再開させると、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置Ｗと記憶された移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると判別する。そして、前記報知手段２８と前記規制手段２７に所定範囲内である判別信号を出力する。具体的には、第１判別部２６でも移動経路を移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路を算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置Ｗとの離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると判別し、判別信号を前記報知手段２８と前記規制手段２７に出力する。
【００３６】
報知手段２８は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないとする判別信号を受けないものであるから、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報するような報知をしない。
【００３７】
また、規制手段２７は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないとする判別信号を受けないものであるから、上記伝達路を遮断せずにプレイバック制御部２２からプレイバック制御信号を各駆動部１０〜１３に出力する。したがって、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、規制手段２７で規制されずプレイバック制御を再開させることができる。
【００３８】
すなわち、作業台位置が略移動経路Ｘに復帰したと見なせる範囲位置に位置していると判断し、プレイバック制御を再開させるものである。また前記プレイバック制御手段２２に前記の機能を備えている場合は、プレイバック制御を再開させた時に、作業台５の位置Ｗが移動経路Ｘから逸脱していても所定の範囲内であれば、プレイバック制御部２２がまず直近した移動経路Ｘまで作業台５を移動させ、移動経路Ｘ上に達すると以後移動経路Ｘに沿って移動するよう制御信号を出力する。よってプレイバック制御を再開させることができる。
【００３９】
逆に、障害物を回避させた後オペレータがプレイバック操作手段１９を操作した時に、前記第１判別部２６で判別される作業台位置Ｗ０と移動経路との離間距離（図２に図示する離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でない場合について以下に説明する。
【００４０】
プレイバック制御を再開させると、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置Ｗ０と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別する。そして、前記報知手段２８と前記規制手段２７に所定範囲内でない判別信号を出力する。具体的には、第１判別部２６でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別し、判別信号を前記報知手段２８と前記規制手段２７に出力する。
【００４１】
報知手段２８は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けるものであるから、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報する。
【００４２】
また、規制手段２７も第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けるものであるから、規制手段２７は、上記伝達路を遮断し、プレイバック制御部２２からのプレイバック制御信号を各駆動部１０〜１３に出力しないようにする。
【００４３】
したがって、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置Ｗ０と移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないので、プレイバック制御の再開を禁止することができる。
【００４４】
このように第１判別部２６の機能を制御手段１５に付加することで、次の効果を得ることができる。すなわち、プレイバック制御を再開する場合に、オペレータは報知手段２８によりプレイバック制御が再開可能かどうかを知ることができる。そして再開できない場合は再開できる前記所定の範囲内まで手動で作業台５を移動させ、報知手段２８によりプレイバック制御が再開可能と報知された時点でプレイバック制御を再開させればよい。
【００４５】
また、プレイバック制御を再開する場合、作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していても移動経路Ｘに復帰させてプレイバック制御をするのであるが、作業台位置が移動経路Ｘから大きく逸脱していてもプレイバック制御を再開できる。しかし、移動経路Ｘに復帰させるまでの作業台５の移動距離が長くなり、この移動が危険な経路となることもある。この場合は返ってプレイバック制御を再開しない方が安全である。このような場合に制御手段１５に第１判別部２６の機能を付加することにより、移動経路Ｘに復帰させるまでの移動距離が長くなる場合（作業台５から移動経路Ｘまでの離間距離が前記所定範囲外の場合）に、プレイバック制御の再開を規制手段２７で禁止したり、その旨をオペレータに報知手段２８で報知することができる。
【００４６】
なお、上記実施形態では、プレイバック制御中に移動先の移動経路途中に障害物があることが発見され、これを回避するためプレイバック制御を一旦中止し、手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させた後プレイバック制御を再開させる場合について説明したものである。すなわち、プレイバック制御を中止した後再開するプレイバック制御は、プレイバック制御を中止する前と同一の方向に作業台５を移動させるようにした場合である。
【００４７】
ところで、作業台５をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻す場合（例えば、プレイバック制御開始位置で作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）について以下に説明する。
【００４８】
プレイバック操作手段１８を操作してプレイバック制御を一旦中止した後、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａにより逆路を選択する。するとプレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、逆路の移動経路Ｘをプレイバック制御信号として出力する。したがって、作業台５はプレイバック制御を一旦中止した後、逆路の移動経路Ｘに沿って移動することは、詳細に説明しなくても容易に理解できるので、ここでは以下の詳細な説明は省略する。
【００４９】
このように、作業台５をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻す場合、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻す煩わしい操作をしなくても、記憶させた移動経路Ｘに沿って逆に引き返すことができる。
【００５０】
なお、上記本発明の実施形態では、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内でないとプレイバック制御を再開できない機能と、プレイバック制御の再開を順路又は逆路のどちらで行うか選択できるようにする機能の両方を備えているが、いずれか一方のみの機能を備えた高所作業車の制御装置であってもよいこと勿論である。
【００５１】
更に、上記実施形態では、図２に作業台５を水平移動するような移動経路Ｘを用いて説明したが、三次元空間における移動経路Ｘ算出するようになっていること勿論である。
【００５２】
次に、上記実施形態では、移動経路記憶部２１にティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶させるようにしたが、ティーチング操作を開始すると所定時間間隔で自動的に作業台位置を記憶させるようにし、記憶する作業台位置を決定するたびにティーチング操作手段１８を操作しなくてもよいようにしたものであってもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、プレイバック制御の中止をプレイバック操作手段１９で行うようにしたが、全ての各駆動部１０〜１３を停止状態にする緊急停止操作手段を備え、これを操作した時に停止するものであってもよい。
【００５４】
更に、上記実施形態では、首振り駆動可能な高所作業車に適用した場合を説明したが、首振りできない高所作業車であっても実施できること勿論のことである。
【００５５】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合、プレイバック操作手段に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備え、前記プレイバック制御部は経路方向選択部で選択された順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能にしているものだから、作業台をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻すことが可能で、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻す煩わしい操作をしなくても、記憶させた移動経路に沿って逆に引き返すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置の構成を説明する説明図である。
【図２】 本発明に係る高所作業車の制御装置の移動経路を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。
【符号の説明】
３ ブーム
５ 作業台
１０ 旋回駆動部
１１ 伸縮駆動部
１２ 起伏駆動部
１３ 首振り駆動部
１４ 操作手段
１５ 制御手段
１６ 操作制御部
１７ 作業台位置検出手段
１８ ティーチング操作手段
１９ プレイバック操作手段
１９ａ 経路方向選択部
２０ 作業台位置判別部
２１ 移動経路記憶部
２２ プレイバック制御部
２６ 第１判別部
２７ 規制手段
２８ 報知手段
Ｘ 移動経路
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームの先端部に作業台を備えた高所作業車は、操作装置を操縦することでブームを伸縮、起伏および旋回駆動させる各駆動手段を適宜駆動させて、作業台を目的の高所位置に移動させるようにしている。このような高所作業車は、作業台を移動させるに際して特定の２位置間の往復移動を繰返して行う作業があり、この作業を行うに操作を容易にするティーチング・プレイバック機能を備えている。
【０００３】
すなわち、この種のティーチング・プレイバック機能は、予め作業台を特定の２位置間で移動させ、この移動経路を記憶させるティーチング機能（以下この機能をティーチング操作として説明する。）と、次回からの作業台を移動させる場合に、記憶させた移動経路に沿って作業台が移動するよう自動的に制御させる機能（以下この機能をプレイバック制御として説明する。）のことである。このようなティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車の制御装置は、従来から既に公知の技術である。
【０００４】
そして、このティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車でプレイバック制御している時に、移動経路途中に障害物が置かれ、回避させるために一旦プレイバック制御を中止し、手動操作で回避操作後プレイバック制御を再開させる技術が記載されている。（例えば特許文献１参照。）
【０００５】
【特許文献１】
特開昭６２−８９９３号公報（第１３頁〜第１４頁）
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが回避操作後プレイバック制御を再開させる場合に、再開する時の作業台の位置が移動経路から逸脱している場合がある。すなわち、回避操作後作業台を移動経路付近に復帰させたものの、作業者にとっては作業台を移動経路の途中に復帰させたかどうかを知ることができず、作業台を移動経路の途中に復帰させることが容易ではなかった。したがって、一旦プレイバック制御を中止し作業台を移動させた後、プレイバック制御を再開させようとしても容易に再開できないという課題を有していた。
【０００７】
また、プレイバック制御途中でプレイバック制御の開始位置に戻る必要が生じることがあった場合（例えば、プレイバック制御開始位置で作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）には、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻さなければならず、折角移動経路を記憶させていながら煩わしい操作をしなければないという課題を有していた。
【０００８】
本発明は、このような要求を満たす高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の制御装置は、伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の移動経路を記憶する移動経路記憶部と、プレイバック操作時に移動経路記憶部に記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、前記プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備えており、前記プレイバック制御部は順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能で経路方向選択部で選択された経路方向のプレイバック制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態について、図１〜図３に図示し以下に説明する。図３は、本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。この高所作業車は、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在にブーム３を配置している。車両１と旋回台２間には油圧モータ等（図示しない）の旋回駆動部１０を配置して車両１に対して旋回台２を旋回駆動するようにしている。ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム３ａ，３ｂ，３ｃ間には伸縮用シリンダ（図示しない。）の伸縮駆動部１１を配置して、基ブーム３ａより中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂより先ブーム３ｃを伸縮駆動させるようにしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用シリンダの起伏駆動部１２を配置し、旋回台２に対してブーム３を起伏駆動可能にしている。
【００１１】
ブーム３の先端部には、ブラケット４をブームの起伏軌跡面上で揺動可能に取付けており、ブラケット４の上部に作業台５を旋回可能に配置している。そして、ブーム３の先端部とブラケット４間にレベリングシリンダ６を配置して、作業台５の床面をブーム３の起伏動に対して常に水平に維持するようにレベリングシリンダ６が駆動されるようにしている。作業台５とブラケット４間には、油圧モータ等（図示しない。）の首振り駆動部１３を配置してブラケット４に対して作業台５が旋回駆動（以下首振り駆動という。）可能にしている。
【００１２】
車両１の前後左右には、車両１より外方に張出し下方に伸長して地面に対し車両１を支持するジャッキ７をそれぞれ配置し、当該ジャッキ７は、作業台５とブーム３により作用する転倒モーメントに対して車両１を転倒させないよう安定に支持させるために配置している。
【００１３】
作業台５上には、各駆動部を手動操縦できるように各駆動部に対応した操作レバーを備えた操作手段１４を配置してある。図１に図示するように、操作手段１４による操作信号は、制御手段１５の操作制御部１６に送られ、当該操作制御部１６は操作信号に基づいて各駆動部１０〜１３に駆動信号を出力するようにしてある。したがって、適宜操作手段１４を操作することで、作業台５を目的の高所位置に移動させることができるようになっている。
【００１４】
このような高所作業車に以下のようにティーチング・プレイバック機能を備えている。操作手段１４の近傍には、操作手段１４の各操作レバーを操縦操作することにより移動させた作業台５の移動経路Ｘを記憶させる時に操作するティーチング操作手段１８と、記憶させた移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させる時に操作するプレイバック操作手段１９とを配置している。
【００１５】
また、作業台５の位置を検出するために、ブーム３の長さ検出器１７ａ、ブーム３の起伏角検出器１７ｂ、旋回台２の旋回角検出器１７ｃ、作業台５の首振り角検出器１７ｄとで構成する作業台位置検出手段１７を配置してある。
【００１６】
前記制御手段１５には、作業台位置検出手段１７の検出情報を基に作業台５の位置を判別する作業台位置判別部２０と、ティーチング操作手段１８と作業台位置判別部２０からの信号を受けティーチング操作時に作業台５の移動経路Ｘを記憶する移動経路記憶部２１と、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号と移動経路記憶部２１に記憶した移動経路の信号を受けプレイバック操作開始時に移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するプレイバック制御部２２とを備えている。
【００１７】
前記移動経路記憶部２１は、ティーチング操作手段１８からの信号を受けた時に作業台位置判別部２０で判別した作業台５の位置を記憶するようにしている。具体的には、ティーチング操作は次のようにして行われる。すなわち、前記移動経路記憶部２１は、操作手段１４を操作して作業台５を移動させて移動経路Ｘを記憶させるのであるが、ティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶し、ティーチング操作手段１８を操作した順に作業台位置を記憶してある。したがって、作業台５を移動させて移動経路Ｘを記憶させている時に、移動経路Ｘの方向を変更させて記憶させたい場合には、移動経路Ｘの方向を変更する位置でティーチング操作手段１８を操作してこの位置を記憶させるようにしておくことが必要である。
【００１８】
プレイバック制御部２２では、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号を受けると、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するものであるが、実際に前記移動経路記憶部２１では多数の位置情報を順番に記憶しており連続した移動経路Ｘとして記憶されていないものであるから、記憶された位置間では作業台がその位置間を直線移動するよう補間演算して各駆動手段１０〜１３への制御信号を算出して出力するようにしている。
【００１９】
なお、記憶させた２位置間の作業台５の首振り角について、プレイバック制御部２２では次のように演算処理するようにしている。例えば、移動経路中にＡ点とＢ点を記憶させており、Ａ点からＢ点に作業台５をプレイバック制御で移動させる場合について説明する。いま、Ａ点におけるブーム旋回角Ａ１と首振り角Ｂ１として記憶され、Ｂ点におけるブーム旋回角Ａ２と首振り角がＢ２として記憶されているとする。まず作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させる場合には、ブーム３を（Ａ２−Ａ１）だけ旋回させたことに対して作業台５の首振りを（Ａ２−Ａ１）だけブーム旋回と逆方向に首振りさせる必要がある。そして作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させた状態から更に実際にＡ点からＢ点に移動するまでに首振りした首振り角（Ｂ２−Ｂ１）との合成角で作業台５の首振り駆動をＡ点からＢ点に移動するまでに行うようにしている。
【００２０】
更に、前記制御手段１５には、プレイバック操作を中止した後にプレイバック制御を再開したと判断すると、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部２６を備え、第１判別部２６により前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段２８とプレイバック制御を規制する規制手段２７を配置している。
【００２１】
具体的には、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、この時に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に図示する最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であるかどうかを判別するようにしている。なお、第１判別部２６でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であるかどうかを判別するようになっている。
【００２２】
ここで、前記所定範囲は、作業台位置が略移動経路Ｘに復帰したと見なせる範囲で、この範囲からはプレイバック制御の再開が可能になる範囲位置を設定している。またプレイバック制御手段２２に、所定の範囲内であればまず直近した移動経路Ｘまで作業台５を移動させ移動経路Ｘ上に復帰すると以後移動経路Ｘに沿って移動する機能を備え、この機能により復帰可能な範囲を所定範囲として設定するようにしたものであってもよい。
【００２３】
また、報知手段２８は、第１判別部２６が前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けて、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報するようにしてオペレータに報知する手段である。
【００２４】
規制手段２７は、制御手段１５のプレイバック制御部２２あるいは初期制御部２５からのプレイバック制御信号の出力を各駆動部１０〜１３へ送る伝達路の途中に介装させ、第１判別部２６から記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けると、上記伝達路を遮断してプレイバック制御を規制する手段である。なお、前記規制手段２７は、制御手段１５の外における前記伝達路に介装させたものであるが、この規制手段２７を制御手段１５内における前記伝達路に介装させるようにしたものであってもよい。
【００２５】
前記プレイバック操作手段１９には、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に、順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台５を移動させるか選択する経路方向選択部１９ａを備えている。したがって、前記プレイバック制御部２２は、前記プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、順路または逆路のプレイバック制御信号を出力するようになっている。
【００２６】
このように構成した本発明に係る高所作業車の制御装置は、次のように作用する。まずティーチング操作する場合について以下に説明する。操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作しプレイバック制御を開始する開始位置に作業台５を移動させる。作業台５を開始位置に移動させると、ここで開始位置を記憶させるためにティーチング操作手段１８を操作する。すると、作業台位置判別部２０は作業台位置検出手段１７の各検出器からの検出情報を基に作業台５の位置を判別し、開始位置の作業台位置を移動経路記憶部２１に記憶させる。
【００２７】
その後、プレイバック制御の終了位置を目指して操作手段１４の各操作レバーを操作して作業台５を移動させる。この時移動途中の移動経路Ｘで適宜ティーチング操作手段１８を操作し移動経路途中の作業台位置を移動経路記憶部２１に記憶させる。記憶させる際に、移動経路Ｘの方向を変更する際には、この時の作業台５の位置を記憶させておく。このようにして終了位置まで作業台５を移動させながら移動経路途中の作業台５の位置を複数位置記憶させる。そして最後に終了位置における作業台５の位置を記憶させてティーチング操作を終了させる。そして、移動経路記憶部２１は、開始位置から終了位置までの複数の作業台位置をティーチング操作した順に記憶している。
【００２８】
次に、プレイバック制御する場合について説明する。まず、プレイバック制御を開始する前に操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作し作業台５を開始位置に移動させる。作業台５を開始位置に移動させた後に、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を開始する。プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック操作開始信号を受けて、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。この時プレイバック制御部２２は、前記移動経路記憶部２１で記憶させている多数の位置情報から補間法を用いて連続した移動経路Ｘを算出するとともに、算出した移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。
【００２９】
一方、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１８からの信号を受けてプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したものでないことを判別するものであるから、前記離間距離の判別を行わず、報知手段２８および規制手段２７に判別信号を出力しない。よって、報知手段２８では警報等の報知はされず、規制手段２７ではその伝達路を遮断しない。
【００３０】
よって、プレイバック制御部２２で算出されたプレイバック制御信号は、前記各駆動手段１０〜１３に出力され、作業台５は移動経路Ｘに沿って移動する。
【００３１】
更に、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合について以下に説明する。いまプレイバック制御中に移動先の移動経路途中に障害物があることが発見され、これを回避するためプレイバック制御を一旦中止し、手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させた後プレイバック制御を再開させる場合について以下に説明する。
【００３２】
プレイバック制御中にプレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を中止させる。この時プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック制御中止の信号を受けて、プレイバック制御信号の出力を中止する。よってプレイバック制御信号が前記各駆動手段１０〜１３に出力されないので、作業台５は移動経路Ｘに沿っての移動を中止する。
【００３３】
プレイバック制御を中止した後、オペレータは手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させるよう作業台５を移動させる。すなわち、操作手段１４に基づく操作制御部１６からの信号により前記各駆動手段１０〜１３を駆動して、作業台５を移動させるものである。
【００３４】
障害物を回避させた後オペレータは、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を再開させる。この時に、前記第１判別部２６で判別される作業台位置Ｗと移動経路Ｘとの離間距離が所定範囲内（図２に図示するように最短離間距離ｒ１が離間距離ｒ０の領域内）である場合について以下に説明する。
【００３５】
プレイバック制御を再開させると、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置Ｗと記憶された移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると判別する。そして、前記報知手段２８と前記規制手段２７に所定範囲内である判別信号を出力する。具体的には、第１判別部２６でも移動経路を移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路を算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置Ｗとの離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると判別し、判別信号を前記報知手段２８と前記規制手段２７に出力する。
【００３６】
報知手段２８は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないとする判別信号を受けないものであるから、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報するような報知をしない。
【００３７】
また、規制手段２７は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないとする判別信号を受けないものであるから、上記伝達路を遮断せずにプレイバック制御部２２からプレイバック制御信号を各駆動部１０〜１３に出力する。したがって、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、規制手段２７で規制されずプレイバック制御を再開させることができる。
【００３８】
すなわち、作業台位置が略移動経路Ｘに復帰したと見なせる範囲位置に位置していると判断し、プレイバック制御を再開させるものである。また前記プレイバック制御手段２２に前記の機能を備えている場合は、プレイバック制御を再開させた時に、作業台５の位置Ｗが移動経路Ｘから逸脱していても所定の範囲内であれば、プレイバック制御部２２がまず直近した移動経路Ｘまで作業台５を移動させ、移動経路Ｘ上に達すると以後移動経路Ｘに沿って移動するよう制御信号を出力する。よってプレイバック制御を再開させることができる。
【００３９】
逆に、障害物を回避させた後オペレータがプレイバック操作手段１９を操作した時に、前記第１判別部２６で判別される作業台位置Ｗ０と移動経路との離間距離（図２に図示する離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でない場合について以下に説明する。
【００４０】
プレイバック制御を再開させると、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置Ｗ０と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別する。そして、前記報知手段２８と前記規制手段２７に所定範囲内でない判別信号を出力する。具体的には、第１判別部２６でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別し、判別信号を前記報知手段２８と前記規制手段２７に出力する。
【００４１】
報知手段２８は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けるものであるから、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報する。
【００４２】
また、規制手段２７も第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けるものであるから、規制手段２７は、上記伝達路を遮断し、プレイバック制御部２２からのプレイバック制御信号を各駆動部１０〜１３に出力しないようにする。
【００４３】
したがって、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置Ｗ０と移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないので、プレイバック制御の再開を禁止することができる。
【００４４】
このように第１判別部２６の機能を制御手段１５に付加することで、次の効果を得ることができる。すなわち、プレイバック制御を再開する場合に、オペレータは報知手段２８によりプレイバック制御が再開可能かどうかを知ることができる。そして再開できない場合は再開できる前記所定の範囲内まで手動で作業台５を移動させ、報知手段２８によりプレイバック制御が再開可能と報知された時点でプレイバック制御を再開させればよい。
【００４５】
また、プレイバック制御を再開する場合、作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していても移動経路Ｘに復帰させてプレイバック制御をするのであるが、作業台位置が移動経路Ｘから大きく逸脱していてもプレイバック制御を再開できる。しかし、移動経路Ｘに復帰させるまでの作業台５の移動距離が長くなり、この移動が危険な経路となることもある。この場合は返ってプレイバック制御を再開しない方が安全である。このような場合に制御手段１５に第１判別部２６の機能を付加することにより、移動経路Ｘに復帰させるまでの移動距離が長くなる場合（作業台５から移動経路Ｘまでの離間距離が前記所定範囲外の場合）に、プレイバック制御の再開を規制手段２７で禁止したり、その旨をオペレータに報知手段２８で報知することができる。
【００４６】
なお、上記実施形態では、プレイバック制御中に移動先の移動経路途中に障害物があることが発見され、これを回避するためプレイバック制御を一旦中止し、手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させた後プレイバック制御を再開させる場合について説明したものである。すなわち、プレイバック制御を中止した後再開するプレイバック制御は、プレイバック制御を中止する前と同一の方向に作業台５を移動させるようにした場合である。
【００４７】
ところで、作業台５をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻す場合（例えば、プレイバック制御開始位置で作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）について以下に説明する。
【００４８】
プレイバック操作手段１８を操作してプレイバック制御を一旦中止した後、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａにより逆路を選択する。するとプレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、逆路の移動経路Ｘをプレイバック制御信号として出力する。したがって、作業台５はプレイバック制御を一旦中止した後、逆路の移動経路Ｘに沿って移動することは、詳細に説明しなくても容易に理解できるので、ここでは以下の詳細な説明は省略する。
【００４９】
このように、作業台５をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻す場合、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻す煩わしい操作をしなくても、記憶させた移動経路Ｘに沿って逆に引き返すことができる。
【００５０】
なお、上記本発明の実施形態では、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内でないとプレイバック制御を再開できない機能と、プレイバック制御の再開を順路又は逆路のどちらで行うか選択できるようにする機能の両方を備えているが、いずれか一方のみの機能を備えた高所作業車の制御装置であってもよいこと勿論である。
【００５１】
更に、上記実施形態では、図２に作業台５を水平移動するような移動経路Ｘを用いて説明したが、三次元空間における移動経路Ｘ算出するようになっていること勿論である。
【００５２】
次に、上記実施形態では、移動経路記憶部２１にティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶させるようにしたが、ティーチング操作を開始すると所定時間間隔で自動的に作業台位置を記憶させるようにし、記憶する作業台位置を決定するたびにティーチング操作手段１８を操作しなくてもよいようにしたものであってもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、プレイバック制御の中止をプレイバック操作手段１９で行うようにしたが、全ての各駆動部１０〜１３を停止状態にする緊急停止操作手段を備え、これを操作した時に停止するものであってもよい。
【００５４】
更に、上記実施形態では、首振り駆動可能な高所作業車に適用した場合を説明したが、首振りできない高所作業車であっても実施できること勿論のことである。
【００５５】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合、プレイバック操作手段に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備え、前記プレイバック制御部は経路方向選択部で選択された順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能にしているものだから、作業台をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻すことが可能で、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻す煩わしい操作をしなくても、記憶させた移動経路に沿って逆に引き返すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置の構成を説明する説明図である。
【図２】 本発明に係る高所作業車の制御装置の移動経路を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。
【符号の説明】
３ ブーム
５ 作業台
１０ 旋回駆動部
１１ 伸縮駆動部
１２ 起伏駆動部
１３ 首振り駆動部
１４ 操作手段
１５ 制御手段
１６ 操作制御部
１７ 作業台位置検出手段
１８ ティーチング操作手段
１９ プレイバック操作手段
１９ａ 経路方向選択部
２０ 作業台位置判別部
２１ 移動経路記憶部
２２ プレイバック制御部
２６ 第１判別部
２７ 規制手段
２８ 報知手段
Ｘ 移動経路
Claims (1)
- 伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の移動経路を記憶する移動経路記憶部と、プレイバック操作時に移動経路記憶部に記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、
前記プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備えており、前記プレイバック制御部は順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能で経路方向選択部で選択された経路方向のプレイバック制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003155155A JP4427275B2 (ja) | 2003-05-30 | 2003-05-30 | 高所作業車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003155155A JP4427275B2 (ja) | 2003-05-30 | 2003-05-30 | 高所作業車の制御装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004352483A JP2004352483A (ja) | 2004-12-16 |
| JP2004352483A5 JP2004352483A5 (ja) | 2006-07-06 |
| JP4427275B2 true JP4427275B2 (ja) | 2010-03-03 |
Family
ID=34049610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003155155A Expired - Lifetime JP4427275B2 (ja) | 2003-05-30 | 2003-05-30 | 高所作業車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4427275B2 (ja) |
-
2003
- 2003-05-30 JP JP2003155155A patent/JP4427275B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2004352483A (ja) | 2004-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6177400B1 (ja) | クレーン車 | |
| JP2013052948A (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JP4427275B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP4287700B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP4242951B2 (ja) | クレーン車の遠隔操作装置 | |
| JP3776032B2 (ja) | ブーム自動格納装置 | |
| JP2004182348A (ja) | 高所作業車のブーム作動制御装置 | |
| JP5719143B2 (ja) | 高所作業車 | |
| JP2002046998A (ja) | ブーム作業車の車体傾斜角検出装置 | |
| JP4227798B2 (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JP4759234B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP4080853B2 (ja) | 高所作業車 | |
| JP4323233B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP2006160502A (ja) | 作業車の安全制御装置 | |
| JP3784042B2 (ja) | ジャッキ作動制御装置 | |
| JP3608992B2 (ja) | 高所作業車のティーチングプレイバック装置 | |
| JP4847025B2 (ja) | 高所作業車 | |
| JP5208379B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP2005001842A (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP3703244B2 (ja) | アウトリガを有する作業車の自動水平張り出し方法 | |
| JP5085907B2 (ja) | 作業車のジャッキ作動制御装置 | |
| JP4731895B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP2004175561A (ja) | ブーム式高所作業車の作業範囲規制装置 | |
| JP2008143606A (ja) | 作業車の制御装置 | |
| JP4865209B2 (ja) | 作業車の安全制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060523 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060523 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090310 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090324 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090514 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091201 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091214 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4427275 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121218 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131218 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |