JP4287700B2 - 高所作業車の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームの先端部に作業台を備えた高所作業車は、操作装置を操縦することでブームを伸縮、起伏および旋回駆動させる各駆動手段を適宜駆動させて、作業台を目的の高所位置に移動させるようにしている。このような高所作業車は、作業台を移動させるに際して特定の２位置間の往復移動を繰返して行う作業があり、この作業を行うに操作を容易にするティーチング・プレイバック機能を備えている。
【０００３】
すなわち、この種のティーチング・プレイバック機能は、予め作業台を特定の２位置間で移動させ、この移動経路を記憶させるティーチング機能（以下この機能をティーチング操作として説明する。）と、次回からの作業台を移動させる場合に、記憶させた移動経路に沿って作業台が移動するよう自動的に制御させる機能（以下この機能をプレイバック制御として説明する。）のことである。このようなティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車の制御装置は、従来から既に公知の技術である。
【０００４】
そして、このティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車でプレイバック制御している時に、移動経路途中に障害物が置かれ、回避させるために一旦プレイバック制御を中止し、手動操作で回避操作後プレイバック制御を再開させる技術が記載されている。（例えば特許文献１参照。）
【０００５】
【特許文献１】
特開昭６２−８９９３号公報（第１３頁〜第１４頁）
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが回避操作後プレイバック制御を再開させる場合に、再開する時の作業台の位置が移動経路から逸脱している場合がある。すなわち、回避操作後作業台を移動経路付近に復帰させたものの、作業者にとっては作業台を移動経路の途中に復帰させたかどうかを知ることができず、作業台を移動経路の途中に復帰させることが容易ではなかった。したがって、一旦プレイバック制御を中止し作業台を移動させた後、プレイバック制御を再開させようとしても容易に再開できないという課題を有していた。
【０００７】
また、プレイバック制御途中でプレイバック制御の開始位置に戻る必要が生じることがあった場合（例えば、プレイバック制御開始位置で作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）には、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻さなければならず、折角移動経路を記憶させていながら煩わしい操作をしなければないという課題を有していた。
【０００８】
本発明は、このような要求を満たす高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の制御装置は、
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の移動経路を記憶する移動経路記憶部と、プレイバック操作時に移動経路記憶部に記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、前記制御手段は、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に作業台位置が移動経路から逸脱しているかどうかを判別する経路逸脱判別部と、経路逸脱判別部で逸脱していると判断した時に目的の移動方向に向いながら移動経路に復帰させる目標経路を算出する目標経路算出部と、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際にまず目標経路に沿って作業台を移動させる初期制御部とを備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項２記載の高所作業車の制御装置は、請求項1記載の高所作業車の制御装置において、前記制御手段は、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する際に作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部を備え、第１判別部により前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段またはプレイバック制御を規制する規制手段を備えていることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項３記載の高所作業車の制御装置は、請求項１または請求項２記載の高所作業車の制御装置において、前記プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備えており、前記目標経路算出部および前記プレイバック制御部は順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能で経路方向選択部で選択された経路方向のプレイバック制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態について、図１〜図３に図示し以下に説明する。図３は、本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。この高所作業車は、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在にブーム３を配置している。車両１と旋回台２間には油圧モータ等（図示しない）の旋回駆動部１０を配置して車両１に対して旋回台２を旋回駆動するようにしている。ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム３ａ，３ｂ，３ｃ間には伸縮用シリンダ（図示しない。）の伸縮駆動部１１を配置して、基ブーム３ａより中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂより先ブーム３ｃを伸縮駆動させるようにしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用シリンダの起伏駆動部１２を配置し、旋回台２に対してブーム３を起伏駆動可能にしている。
【００１３】
ブーム３の先端部には、ブラケット４をブームの起伏軌跡面上で揺動可能に取付けており、ブラケット４の上部に作業台５を旋回可能に配置している。そして、ブーム３の先端部とブラケット４間にレベリングシリンダ６を配置して、作業台５の床面をブーム３の起伏動に対して常に水平に維持するようにレベリングシリンダ６が駆動されるようにしている。作業台５とブラケット４間には、油圧モータ等（図示しない。）の首振り駆動部１３を配置してブラケット４に対して作業台５が旋回駆動（以下首振り駆動という。）可能にしている。
【００１４】
車両１の前後左右には、車両１より外方に張出し下方に伸長して地面に対し車両１を支持するジャッキ７をそれぞれ配置し、当該ジャッキ７は、作業台５とブーム３により作用する転倒モーメントに対して車両１を転倒させないよう安定に支持させるために配置している。
【００１５】
作業台５上には、各駆動部を手動操縦できるように各駆動部に対応した操作レバーを備えた操作手段１４を配置してある。図１に図示するように、操作手段１４による操作信号は、制御手段１５の操作制御部１６に送られ、当該操作制御部１６は操作信号に基づいて各駆動部１０〜１３に駆動信号を出力するようにしてある。したがって、適宜操作手段１４を操作することで、作業台５を目的の高所位置に移動させることができるようになっている。
【００１６】
このような高所作業車に以下のようにティーチング・プレイバック機能を備えている。操作手段１４の近傍には、操作手段１４の各操作レバーを操縦操作することにより移動させた作業台５の移動経路Ｘを記憶させる時に操作するティーチング操作手段１８と、記憶させた移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させる時に操作するプレイバック操作手段１９とを配置している。
【００１７】
また、作業台５の位置を検出するために、ブーム３の長さ検出器１７ａ、ブーム３の起伏角検出器１７ｂ、旋回台２の旋回角検出器１７ｃ、作業台５の首振り角検出器１７ｄとで構成する作業台位置検出手段１７を配置してある。
【００１８】
前記制御手段１５には、作業台位置検出手段１７の検出情報を基に作業台５の位置を判別する作業台位置判別部２０と、ティーチング操作手段１８と作業台位置判別部２０からの信号を受けティーチング操作時に作業台５の移動経路Ｘを記憶する移動経路記憶部２１と、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号と移動経路記憶部２１に記憶した移動経路の信号を受けプレイバック操作開始時に移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するプレイバック制御部２２とを備えている。
【００１９】
前記移動経路記憶部２１は、ティーチング操作手段１８からの信号を受けた時に作業台位置判別部２０で判別した作業台５の位置を記憶するようにしている。具体的には、ティーチング操作は次のようにして行われる。すなわち、前記移動経路記憶部２１は、操作手段１４を操作して作業台５を移動させて移動経路Ｘを記憶させるのであるが、ティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶し、ティーチング操作手段１８を操作した順に作業台位置を記憶してある。したがって、作業台５を移動させて移動経路Ｘを記憶させている時に、移動経路Ｘの方向を変更させて記憶させたい場合には、移動経路Ｘの方向を変更する位置でティーチング操作手段１８を操作してこの位置を記憶させるようにしておくことが必要である。
【００２０】
プレイバック制御部２２では、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号を受けると、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するものであるが、実際に前記移動経路記憶部２１では多数の位置情報を順番に記憶しており連続した移動経路Ｘとして記憶されていないものであるから、記憶された位置間では作業台がその位置間を直線移動するよう補間演算して各駆動手段１０〜１３への制御信号を算出して出力するようにしている。
【００２１】
なお、記憶させた２位置間の作業台５の首振り角について、プレイバック制御部２２では次のように演算処理するようにしている。例えば、移動経路中にＡ点とＢ点を記憶させており、Ａ点からＢ点に作業台５をプレイバック制御で移動させる場合について説明する。いま、Ａ点におけるブーム旋回角Ａ１と首振り角Ｂ１として記憶され、Ｂ点におけるブーム旋回角Ａ２と首振り角がＢ２として記憶されているとする。まず作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させる場合には、ブーム３を（Ａ２−Ａ１）だけ旋回させたことに対して作業台５の首振りを（Ａ２−Ａ１）だけブーム旋回と逆方向に首振りさせる必要がある。そして作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させた状態から更に実際にＡ点からＢ点に移動するまでに首振りした首振り角（Ｂ２−Ｂ１）との合成角で作業台５の首振り駆動をＡ点からＢ点に移動するまでに行うようにしている。
【００２２】
また、前記制御手段１５には、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に作業台位置が移動経路Ｘから逸脱しているかどうかを判別する経路逸脱判別部２３と、経路逸脱判別部２３で逸脱していると判断した時に目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させる目標経路Ｚ１またはＺ２を算出する目標経路算出部２４と、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際にまず目標経路Ｚ１またはＺ２に沿って作業台を移動させる初期制御部２５とを備えている。
【００２３】
すなわち、経路逸脱判別部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、この時に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置が移動経路から逸脱しているかどうかを判別するようにしている。なお、経路逸脱判別部２３でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出して作業台位置が移動経路Ｘから逸脱しているかどうかを判別するようになっている。
【００２４】
目標経路算出部２４は、経路逸脱判別部２３から作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していると判別した信号を受けた時に、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させる目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するようにしている。具体的には、図２に図示するように、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる時の作業台５の位置Ｗから移動経路Ｘまでの最短距離ｒ１にある移動経路上の位置Ｙを求め、そこから所定距離ｒ２離間した移動経路Ｘ上の目標位置Ｗ１またはＷ２を決定し作業台位置Ｗから目標位置Ｗ１またはＷ２までの目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するようにしてある。
【００２５】
したがって、前記移動経路上の位置Ｙから目標位置Ｗ１またはＷ２までの所定距離ｒ２を大きく取ると目標経路Ｚ１またはＺ２の距離が長くなり、移動経路Ｘから外れての作業台５の移動距離が長くなるが、スムーズに移動経路Ｘに復帰できる。逆に、前記移動経路上の位置Ｙから目標位置Ｗ１またはＷ２までの所定距離ｒ２を小さく取ると目標経路Ｚ１またはＺ２の距離が短くなり、移動経路Ｘから外れての作業台５の移動距離が短くなるが、移動経路Ｘの復帰がスムーズにできなくなる。このように、所定距離ｒ２の大きさによってどのような目標経路Ｚ１またはＺ２の経路を算出するか決ってくるのである。一般に後述する離間距離ｒ０を基準としてｒ０≧ｒ２の関係で設定される場合が多い。しかし作業現場によって所定距離ｒ２を決定するようにし、必ずしも上記のように設定しなくてもよい。
【００２６】
なお、目標経路Ｚ１と目標経路Ｚ２は、プレイバック制御する際に順方向あるいは逆方向に作業台５を移動させるか選択して決定される目標経路であり、プレイバック制御する時にはいずれかを選択して使用される。
【００２７】
また、本実施形態では、上記のようにして目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するようにしたが、このようにしなくても目的の方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させるものであればよい。例えば、作業台位置Ｗから目標位置Ｗ１またはＷ２までを上記のように直線の目標経路とせず、放物線状で描ける目標経路とするようにしたものであってもよい。
【００２８】
次に、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に、図４に図示するように、作業台５の位置がティーチング操作で最後に記憶させたプレイバック終了位置Ｅに近接している場合における目標経路（移動経路Ｘに漸近させて復帰させる目標経路）の算出について以下に説明する。
【００２９】
具体的に説明すると、上記目標経路算出部２４は、移動経路上の位置Ｙからｒ２離間した目標位置Ｗ２より手前にプレイバック終了位置Ｅが位置しているかどうかを常に判別する機能を備えており、この判別で目標位置Ｗ２がプレイバック終了位置Ｅより手前に位置していることが判別されると、作業台位置Ｗからプレイバック終了位置Ｅを結ぶ直線路を目標経路Ｚ２として算出する。
【００３０】
逆に、前記判別でプレイバック終了位置Ｅより目標位置Ｗ２が手前に位置していることが判別されると、従来通り作業台位置Ｗから目標位置Ｗ２を結ぶ直線路を目標経路Ｚ２として算出する。このように上記目標経路算出部２４は、目標位置Ｗ２とプレイバック終了位置Ｅの位置関係を判別して目標経路Ｚ２を算出するようにしてある。逆に、目標位置Ｗ１方向にプレイバック終了位置Ｅが位置しており、目標位置Ｗ１の手前にプレイバック終了位置Ｅが位置している場合も同様にして目標経路Ｚ１を算出するようにしてある。
【００３１】
初期制御部２５は、目標経路算出部２４から目標経路の信号を受けた時に、プレイバック制御部２２からの制御信号に変えて、目標経路算出部２４からの目標経路信号を各駆動部１０〜１３に出力し、目標経路の信号を出力し終ると、引き続きプレイバック制御部２２からのプレイバック制御信号を出力するように機能する。
【００３２】
前記プレイバック操作手段１９には、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に、順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台５を移動させるか経路方向を選択する経路方向選択部１９ａを備えている。したがって、前記目標経路算出部２４とプレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、順路または逆路の目標経路Ｚ１，Ｚ２あるいは順路または逆路の移動経路Ｘのプレイバック制御信号を出力するようになっている。すなわち、図２に図示するように、前記目標経路算出部２４では選択された方向側の目標経路Ｚ１またはＺ２を算出し出力するようになっている。
【００３３】
更に、前記制御手段１５には、プレイバック操作を中止した後にプレイバック制御を再開したと判断すると、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部２６を備え、第１判別部２６により前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段２８とプレイバック制御を規制する規制手段２７を配置している。
【００３４】
具体的には、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、この時に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に図示する最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であるかどうかを判別するようにしている。なお、第１判別部２６でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であるかどうかを判別するようになっている。
【００３５】
また、報知手段２８は、第１判別部２６が前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けて、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報するようにしてオペレータに報知する手段である。
【００３６】
規制手段２７は、制御手段１５のプレイバック制御部２２あるいは初期制御部２５からのプレイバック制御信号の出力を各駆動部１０〜１３へ送る伝達路の途中に介装させ、第１判別部２６から記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けると、上記伝達路を遮断してプレイバック制御を規制する手段である。なお、前記規制手段２７は、制御手段１５の外における前記伝達路に介装させたものであるが、この規制手段２７を制御手段１５内における前記伝達路に介装させるようにしたものであってもよい。
【００３７】
このように構成した本発明に係る高所作業車の制御装置は、次のように作用する。まずティーチング操作する場合について以下に説明する。操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作しプレイバック制御を開始する開始位置に作業台５を移動させる。作業台５を開始位置に移動させると、ここで開始位置を記憶させるためにティーチング操作手段１８を操作する。すると、作業台位置判別部２０は作業台位置検出手段１７の各検出器からの検出情報を基に作業台５の位置を判別し、開始位置の作業台位置を移動経路記憶部２１に記憶させる。
【００３８】
その後、プレイバック制御の終了位置を目指して操作手段１４の各操作レバーを操作して作業台５を移動させる。この時移動途中の移動経路Ｘで適宜ティーチング操作手段１８を操作し移動経路途中の作業台位置を移動経路記憶部２１に記憶させる。記憶させる際に、移動経路Ｘの方向を変更する際には、この時の作業台５の位置を記憶させておく。このようにして終了位置まで作業台５を移動させながら移動経路途中の作業台５の位置を複数位置記憶させる。そして最後に終了位置における作業台５の位置を記憶させてティーチング操作を終了させる。そして、移動経路記憶部２１は、開始位置から終了位置までの複数の作業台位置をティーチング操作した順に記憶している。
【００３９】
次に、プレイバック制御する場合について説明する。まず、プレイバック制御を開始する前に操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作し作業台５を開始位置に移動させる。作業台５を開始位置に移動させた後に、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を開始する。プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック操作開始信号を受けて、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。この時プレイバック制御部２２は、前記移動経路記憶部２１で記憶させている多数の位置情報から補間法を用いて連続した移動経路Ｘを算出するとともに、算出した移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。
【００４０】
一方経路逸脱判別部２３は、プレイバック操作手段１８からの信号を受けてプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したものでないことを判別するものであるから、目標経路算出部２４に逸脱したことの判別信号を出力しない。よって初期制御部２５に目標経路信号を出力しないので、初期制御部２５はプレイバック制御部２２のプレイバック信号を受けてその信号をそのまま出力する。
【００４１】
また、第１判別部２６もプレイバック操作手段１８からの信号を受けてプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したものでないことを判別するものであるから、前記離間距離の判別を行わず、報知手段２８および規制手段２７に判別信号を出力しない。よって、報知手段２８では警報等の報知はされず、規制手段２７ではその伝達路を遮断しない。
【００４２】
よって、プレイバック制御部２２で算出されたプレイバック制御信号は、前記各駆動手段１０〜１３に出力され、作業台５は移動経路Ｘに沿って移動する。
【００４３】
更に、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合について以下に説明する。いまプレイバック制御中に移動先の移動経路途中に障害物があることが発見され、これを回避するためプレイバック制御を一旦中止し、手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させた後プレイバック制御を再開させる場合について以下に説明する。
【００４４】
プレイバック制御中にプレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を中止させる。この時プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック制御中止の信号を受けて、プレイバック制御信号の出力を中止する。よってプレイバック制御信号が前記各駆動手段１０〜１３に出力されないので、作業台５は移動経路Ｘに沿っての移動を中止する。
【００４５】
プレイバック制御を中止した後、オペレータは手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させるよう作業台５を移動させる。すなわち、操作手段１４に基づく操作制御部１６からの信号により前記各駆動手段１０〜１３を駆動して、作業台５を移動させるものである。
【００４６】
障害物を回避させた後オペレータは、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を再開させる。この時作業台５の位置が移動経路Ｘから外れていたとする。経路逸脱判別部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していることを判別する。したがって、経路逸脱判別部２３は、目標経路算出部２４に作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していると判別した信号を出力する。
【００４７】
目標経路算出部２４は、経路逸脱判別部２３から作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していると判別した信号を受け、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させる目標経路Ｚ１またはＺ２を算出する。具体的には、図２に図示するように、作業台５から移動経路Ｘまでの最短距離ｒ１にある移動経路Ｘ上の位置Ｙを求め、そこから所定距離ｒ２離間した移動経路上の目標位置Ｗ１またはＷ２を決定し作業台位置Ｗから目標位置Ｗ１またはＷ２までの目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するのである。そして算出した目標経路の信号を初期制御部２５に出力する。
【００４８】
初期制御部２５は、目標経路算出部２４から目標経路の信号を受け、プレイバック制御部２２からの制御信号に変えて、目標経路算出部２４からの目標経路の信号を各駆動部１０〜１３に出力する。よって作業台５は、目標経路Ｚ１またはＺ２に沿って移動し、作業台５は逸脱した位置から移動経路Ｘに復帰するように移動する。
【００４９】
初期制御部２５は、目標経路の信号を出力し終ると、引き続きプレイバック制御部２２からのプレイバック制御信号を出力する。したがって作業台５は逸脱した位置Ｗから移動経路Ｘに復帰した後、再び移動経路Ｘに沿って移動し、プレイバック制御を再開することができる。
【００５０】
このように本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台５の位置が移動経路Ｘから外れていても、逸脱位置から移動経路Ｘに復帰させるための目標経路Ｚ１またはＺ２を算出しこの目標経路Ｚ１またはＺ２に沿って作業台５を移動経路Ｘに復帰させるようにしてあるものだから、容易にプレイバック制御を再開させることができる。
【００５１】
しかも目標経路Ｚ１またはＺ２は、目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させるようにしたものであるから、逸脱した位置から移動経路Ｘに最短距離で復帰させる場合に比較して各駆動部の動作が緩やかに動作させることが可能で、スムーズな動作を可能にすることができる。また、目標経路Ｚ１またはＺ２は、目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させるように目標経路をＺ１またはＺ２算出するようにしてあるものだから、無駄のない動きで移動経路Ｘに復帰できる。
【００５２】
一方、障害物を回避させた後オペレータがプレイバック操作手段１９を操作した時に、前記第１判別部２６で判別される作業台位置と移動経路Ｘとの離間距離が所定範囲内（図２に図示するように最短離間距離ｒ１が離間距離ｒ０の領域内）である場合について以下に説明する。プレイバック制御を再開させると、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると判別する。そして、前記報知手段２８と前記規制手段２７に所定範囲内である判別信号を出力する。具体的には、第１判別部２６でも移動経路を移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路を算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると判別し、判別信号を前記報知手段２８と前記規制手段２７に出力する。
【００５３】
報知手段２８は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けないものであるから、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報するような報知をしない。
【００５４】
また、規制手段２７は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けないものであるから、上記伝達路を遮断せずにプレイバック制御部２２からプレイバック制御信号を各駆動部１０〜１３に出力する。したがって、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置と移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると、規制手段２７で規制されずプレイバック制御を再開させることができる。
【００５５】
逆に、障害物を回避させた後オペレータがプレイバック操作手段１９を操作した時に、前記第１判別部２６で判別される作業台位置Ｗ０と移動経路との離間距離（図２に図示する離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でない場合について以下に説明する。プレイバック制御を再開させると、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置Ｗ０と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別する。そして、前記報知手段２８と前記規制手段２７に所定範囲内でない判別信号を出力する。具体的には、第１判別部２６でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別し、判別信号を前記報知手段２８と前記規制手段２７に出力する。
【００５６】
報知手段２８は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けるものであるから、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報する。
【００５７】
また、規制手段２７も第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けるものであるから、規制手段２７は、上記伝達路を遮断し、プレイバック制御部２２からのプレイバック制御信号を各駆動部１０〜１３に出力しないようにする。
【００５８】
したがって、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置Ｗ０と移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないので、プレイバック制御の再開を禁止することができる。
【００５９】
このように第１判別部２６の機能を制御手段１５に付加することで、次の効果を得ることができる。すなわち、プレイバック制御を再開する場合、作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していても目標経路Ｚ１またはＺ２を算出して移動経路に復帰させてプレイバック制御をするようにすると、プレイバック制御を再開する場合作業台位置が移動経路Ｘから大きく逸脱していてもプレイバック制御を再開できるが、移動経路Ｘに復帰させるまでの目標経路Ｚ１またはＺ２での移動距離が長くなり、目標経路Ｚ１またはＺ２での移動が危険な経路となることもある。
【００６０】
この場合は返ってプレイバック制御を再開しない方が安全である。このような場合に制御手段１５に第１判別部２６の機能を付加することにより、移動経路Ｘに復帰させるまでの目標経路Ｚ１またはＺ２での移動距離が長くなる場合に、プレイバック制御の再開を規制手段２７で禁止することができるとともに、その旨をオペレータに報知手段２８で報知することができる。
【００６１】
なお、上記実施形態では、プレイバック制御中に移動先の移動経路途中に障害物があることが発見され、これを回避するためプレイバック制御を一旦中止し、手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させた後プレイバック制御を再開させる場合について説明したものである。すなわち、プレイバック制御を中止した後再開するプレイバック制御は、プレイバック制御を中止する前と同一の方向に作業台５を移動させるようにした場合である。
【００６２】
ところで、作業台５をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻す場合（例えば、プレイバック制御開始位置で作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）について以下に説明する。
【００６３】
プレイバック操作手段１８を操作してプレイバック制御を一旦中止した後、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９aにより逆路を選択する。すると前記目標経路算出部２４とプレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、逆路の目標経路Ｚ１またはＺ２あるいは逆路の移動経路Ｘのプレイバック制御信号を出力する。すなわち、図２に図示するように、前記目標経路算出部２４では選択された方向側の目標経路Ｚ１またはＺ２を算出し出力する。したがって、この場合に作業台５は、プレイバック制御を一旦中止した後、逆路の移動経路Ｘに沿って移動することは、詳細に説明しなくても理解できるので、以下の説明は省略する。。
【００６４】
このように、作業台５をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻す場合、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻す煩わしい操作をしなくても、記憶させた移動経路Ｘに沿って逆に引き返すことができる。
【００６５】
なお、上記本発明の実施形態では、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部２６を備え、第１判別部２６により前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段２８またはプレイバック制御を規制する規制手段２７を備えているが、これらを備えない場合でも本発明に係る高所作業車の制御装置を構成できること勿論のことである。また、上記実施形態では、報知手段２８と規制手段２７の両方を備えた実施形態で説明したが、いずれか一方のみを備えた高所作業車の制御装置を構成したものであってもよい。
【００６６】
また、上記本発明の実施形態では、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、プレイバック操作手段１９に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台５を移動させるか選択する経路方向選択部１９ａを備え、前記目標経路算出部２４および前記プレイバック制御部２２は経路方向選択部１９ａで選択された順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能にしているが、経路方向選択部１９ａを備えず順方向のみのプレイバック制御しかできないものであっても、本発明に係る高所作業車の制御装置を構成できること勿論のことである。
【００６７】
更に、上記実施形態では、図２に作業台５を水平移動するような移動経路Ｘならびに目標経路Ｚ１またはＺ２を用いて説明したが、三次元空間における移動経路Ｘならびに目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するようになっていること勿論である。
【００６８】
次に、上記実施形態では、移動経路記憶部２１にティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶させるようにしたが、ティーチング操作を開始すると所定時間間隔で自動的に作業台位置を記憶させるようにし、記憶する作業台位置を決定するたびにティーチング操作手段１８を操作しなくてもよいようにしたものであってもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、プレイバック制御の中止をプレイバック操作手段１９で行うようにしたが、全ての各駆動部１０〜１３を停止状態にする緊急停止操作手段を備え、これを操作した時に停止するものであってもよい。
【００７０】
更に、上記実施形態では、首振り駆動可能な高所作業車に適用した場合を説明したが、首振りできない高所作業車であっても実施できること勿論のことである。
【００７１】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台の位置が移動経路から外れていても、逸脱位置から移動経路に復帰させるための目標経路を算出しこの目標経路に沿って作業台を移動経路に復帰させるようにしてあるもだから、容易にプレイバック制御を再開させることができる。
【００７２】
しかも目標経路は、目的の移動方向に向いながら移動経路に復帰させるようにしたものであるから、逸脱した位置から移動経路に最短距離で復帰させる場合に比較して各駆動部の動作が緩やかに動作させることが可能で、スムーズな動作を可能にすることができる。また、目標経路は、目的の移動方向に向いながら移動経路に復帰させるように経路で、無駄のない動きで移動経路に復帰できる。
【００７３】
請求項２に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内でないと規制手段でプレイバック制御を規制または報知手段で報知するようにしてあるものだから、移動経路に復帰させるまでの目標経路での移動距離が長くなる場合に、プレイバック制御の再開を禁止またはその旨をオペレータに報知することができる。
【００７４】
請求項３に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合、プレイバック操作手段に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備え、前記目標経路算出部および前記プレイバック制御部は経路方向選択部で選択された順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能にしているものだから、作業台をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻すことが可能で、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻す煩わしい操作をしなくても、記憶させた移動経路に沿って逆に引き返すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置の構成を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の制御装置の移動経路ならびに目標経路を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。
【図４】本発明に係る高所作業車の制御装置の目標経路の算出を説明する説明図である。
【符号の説明】
３ ブーム
５ 作業台
１０ 旋回駆動部
１１ 伸縮駆動部
１２ 起伏駆動部
１３ 首振り駆動部
１４ 操作手段
１５ 制御手段
１６ 操作制御部
１７ 作業台位置検出手段
１８ ティーチング操作手段
１９ プレイバック操作手段
１９ａ 経路方向選択部
２０ 作業台位置判別部
２１ 移動経路記憶部
２２ プレイバック制御部
２３ 経路逸脱判別部
２４ 目標経路算出部
２５ 初期制御部
２６ 第１判別部
２７ 規制手段
２８ 報知手段
Ｘ 移動経路
Ｚ１ 目標経路
Ｚ２ 目標経路
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームの先端部に作業台を備えた高所作業車は、操作装置を操縦することでブームを伸縮、起伏および旋回駆動させる各駆動手段を適宜駆動させて、作業台を目的の高所位置に移動させるようにしている。このような高所作業車は、作業台を移動させるに際して特定の２位置間の往復移動を繰返して行う作業があり、この作業を行うに操作を容易にするティーチング・プレイバック機能を備えている。
【０００３】
すなわち、この種のティーチング・プレイバック機能は、予め作業台を特定の２位置間で移動させ、この移動経路を記憶させるティーチング機能（以下この機能をティーチング操作として説明する。）と、次回からの作業台を移動させる場合に、記憶させた移動経路に沿って作業台が移動するよう自動的に制御させる機能（以下この機能をプレイバック制御として説明する。）のことである。このようなティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車の制御装置は、従来から既に公知の技術である。
【０００４】
そして、このティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車でプレイバック制御している時に、移動経路途中に障害物が置かれ、回避させるために一旦プレイバック制御を中止し、手動操作で回避操作後プレイバック制御を再開させる技術が記載されている。（例えば特許文献１参照。）
【０００５】
【特許文献１】
特開昭６２−８９９３号公報（第１３頁〜第１４頁）
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが回避操作後プレイバック制御を再開させる場合に、再開する時の作業台の位置が移動経路から逸脱している場合がある。すなわち、回避操作後作業台を移動経路付近に復帰させたものの、作業者にとっては作業台を移動経路の途中に復帰させたかどうかを知ることができず、作業台を移動経路の途中に復帰させることが容易ではなかった。したがって、一旦プレイバック制御を中止し作業台を移動させた後、プレイバック制御を再開させようとしても容易に再開できないという課題を有していた。
【０００７】
また、プレイバック制御途中でプレイバック制御の開始位置に戻る必要が生じることがあった場合（例えば、プレイバック制御開始位置で作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）には、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻さなければならず、折角移動経路を記憶させていながら煩わしい操作をしなければないという課題を有していた。
【０００８】
本発明は、このような要求を満たす高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の制御装置は、
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の移動経路を記憶する移動経路記憶部と、プレイバック操作時に移動経路記憶部に記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、前記制御手段は、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に作業台位置が移動経路から逸脱しているかどうかを判別する経路逸脱判別部と、経路逸脱判別部で逸脱していると判断した時に目的の移動方向に向いながら移動経路に復帰させる目標経路を算出する目標経路算出部と、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際にまず目標経路に沿って作業台を移動させる初期制御部とを備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項２記載の高所作業車の制御装置は、請求項1記載の高所作業車の制御装置において、前記制御手段は、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する際に作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部を備え、第１判別部により前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段またはプレイバック制御を規制する規制手段を備えていることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項３記載の高所作業車の制御装置は、請求項１または請求項２記載の高所作業車の制御装置において、前記プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備えており、前記目標経路算出部および前記プレイバック制御部は順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能で経路方向選択部で選択された経路方向のプレイバック制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態について、図１〜図３に図示し以下に説明する。図３は、本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。この高所作業車は、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在にブーム３を配置している。車両１と旋回台２間には油圧モータ等（図示しない）の旋回駆動部１０を配置して車両１に対して旋回台２を旋回駆動するようにしている。ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム３ａ，３ｂ，３ｃ間には伸縮用シリンダ（図示しない。）の伸縮駆動部１１を配置して、基ブーム３ａより中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂより先ブーム３ｃを伸縮駆動させるようにしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用シリンダの起伏駆動部１２を配置し、旋回台２に対してブーム３を起伏駆動可能にしている。
【００１３】
ブーム３の先端部には、ブラケット４をブームの起伏軌跡面上で揺動可能に取付けており、ブラケット４の上部に作業台５を旋回可能に配置している。そして、ブーム３の先端部とブラケット４間にレベリングシリンダ６を配置して、作業台５の床面をブーム３の起伏動に対して常に水平に維持するようにレベリングシリンダ６が駆動されるようにしている。作業台５とブラケット４間には、油圧モータ等（図示しない。）の首振り駆動部１３を配置してブラケット４に対して作業台５が旋回駆動（以下首振り駆動という。）可能にしている。
【００１４】
車両１の前後左右には、車両１より外方に張出し下方に伸長して地面に対し車両１を支持するジャッキ７をそれぞれ配置し、当該ジャッキ７は、作業台５とブーム３により作用する転倒モーメントに対して車両１を転倒させないよう安定に支持させるために配置している。
【００１５】
作業台５上には、各駆動部を手動操縦できるように各駆動部に対応した操作レバーを備えた操作手段１４を配置してある。図１に図示するように、操作手段１４による操作信号は、制御手段１５の操作制御部１６に送られ、当該操作制御部１６は操作信号に基づいて各駆動部１０〜１３に駆動信号を出力するようにしてある。したがって、適宜操作手段１４を操作することで、作業台５を目的の高所位置に移動させることができるようになっている。
【００１６】
このような高所作業車に以下のようにティーチング・プレイバック機能を備えている。操作手段１４の近傍には、操作手段１４の各操作レバーを操縦操作することにより移動させた作業台５の移動経路Ｘを記憶させる時に操作するティーチング操作手段１８と、記憶させた移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させる時に操作するプレイバック操作手段１９とを配置している。
【００１７】
また、作業台５の位置を検出するために、ブーム３の長さ検出器１７ａ、ブーム３の起伏角検出器１７ｂ、旋回台２の旋回角検出器１７ｃ、作業台５の首振り角検出器１７ｄとで構成する作業台位置検出手段１７を配置してある。
【００１８】
前記制御手段１５には、作業台位置検出手段１７の検出情報を基に作業台５の位置を判別する作業台位置判別部２０と、ティーチング操作手段１８と作業台位置判別部２０からの信号を受けティーチング操作時に作業台５の移動経路Ｘを記憶する移動経路記憶部２１と、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号と移動経路記憶部２１に記憶した移動経路の信号を受けプレイバック操作開始時に移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するプレイバック制御部２２とを備えている。
【００１９】
前記移動経路記憶部２１は、ティーチング操作手段１８からの信号を受けた時に作業台位置判別部２０で判別した作業台５の位置を記憶するようにしている。具体的には、ティーチング操作は次のようにして行われる。すなわち、前記移動経路記憶部２１は、操作手段１４を操作して作業台５を移動させて移動経路Ｘを記憶させるのであるが、ティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶し、ティーチング操作手段１８を操作した順に作業台位置を記憶してある。したがって、作業台５を移動させて移動経路Ｘを記憶させている時に、移動経路Ｘの方向を変更させて記憶させたい場合には、移動経路Ｘの方向を変更する位置でティーチング操作手段１８を操作してこの位置を記憶させるようにしておくことが必要である。
【００２０】
プレイバック制御部２２では、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号を受けると、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するものであるが、実際に前記移動経路記憶部２１では多数の位置情報を順番に記憶しており連続した移動経路Ｘとして記憶されていないものであるから、記憶された位置間では作業台がその位置間を直線移動するよう補間演算して各駆動手段１０〜１３への制御信号を算出して出力するようにしている。
【００２１】
なお、記憶させた２位置間の作業台５の首振り角について、プレイバック制御部２２では次のように演算処理するようにしている。例えば、移動経路中にＡ点とＢ点を記憶させており、Ａ点からＢ点に作業台５をプレイバック制御で移動させる場合について説明する。いま、Ａ点におけるブーム旋回角Ａ１と首振り角Ｂ１として記憶され、Ｂ点におけるブーム旋回角Ａ２と首振り角がＢ２として記憶されているとする。まず作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させる場合には、ブーム３を（Ａ２−Ａ１）だけ旋回させたことに対して作業台５の首振りを（Ａ２−Ａ１）だけブーム旋回と逆方向に首振りさせる必要がある。そして作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させた状態から更に実際にＡ点からＢ点に移動するまでに首振りした首振り角（Ｂ２−Ｂ１）との合成角で作業台５の首振り駆動をＡ点からＢ点に移動するまでに行うようにしている。
【００２２】
また、前記制御手段１５には、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に作業台位置が移動経路Ｘから逸脱しているかどうかを判別する経路逸脱判別部２３と、経路逸脱判別部２３で逸脱していると判断した時に目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させる目標経路Ｚ１またはＺ２を算出する目標経路算出部２４と、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際にまず目標経路Ｚ１またはＺ２に沿って作業台を移動させる初期制御部２５とを備えている。
【００２３】
すなわち、経路逸脱判別部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、この時に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置が移動経路から逸脱しているかどうかを判別するようにしている。なお、経路逸脱判別部２３でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出して作業台位置が移動経路Ｘから逸脱しているかどうかを判別するようになっている。
【００２４】
目標経路算出部２４は、経路逸脱判別部２３から作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していると判別した信号を受けた時に、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させる目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するようにしている。具体的には、図２に図示するように、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる時の作業台５の位置Ｗから移動経路Ｘまでの最短距離ｒ１にある移動経路上の位置Ｙを求め、そこから所定距離ｒ２離間した移動経路Ｘ上の目標位置Ｗ１またはＷ２を決定し作業台位置Ｗから目標位置Ｗ１またはＷ２までの目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するようにしてある。
【００２５】
したがって、前記移動経路上の位置Ｙから目標位置Ｗ１またはＷ２までの所定距離ｒ２を大きく取ると目標経路Ｚ１またはＺ２の距離が長くなり、移動経路Ｘから外れての作業台５の移動距離が長くなるが、スムーズに移動経路Ｘに復帰できる。逆に、前記移動経路上の位置Ｙから目標位置Ｗ１またはＷ２までの所定距離ｒ２を小さく取ると目標経路Ｚ１またはＺ２の距離が短くなり、移動経路Ｘから外れての作業台５の移動距離が短くなるが、移動経路Ｘの復帰がスムーズにできなくなる。このように、所定距離ｒ２の大きさによってどのような目標経路Ｚ１またはＺ２の経路を算出するか決ってくるのである。一般に後述する離間距離ｒ０を基準としてｒ０≧ｒ２の関係で設定される場合が多い。しかし作業現場によって所定距離ｒ２を決定するようにし、必ずしも上記のように設定しなくてもよい。
【００２６】
なお、目標経路Ｚ１と目標経路Ｚ２は、プレイバック制御する際に順方向あるいは逆方向に作業台５を移動させるか選択して決定される目標経路であり、プレイバック制御する時にはいずれかを選択して使用される。
【００２７】
また、本実施形態では、上記のようにして目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するようにしたが、このようにしなくても目的の方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させるものであればよい。例えば、作業台位置Ｗから目標位置Ｗ１またはＷ２までを上記のように直線の目標経路とせず、放物線状で描ける目標経路とするようにしたものであってもよい。
【００２８】
次に、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に、図４に図示するように、作業台５の位置がティーチング操作で最後に記憶させたプレイバック終了位置Ｅに近接している場合における目標経路（移動経路Ｘに漸近させて復帰させる目標経路）の算出について以下に説明する。
【００２９】
具体的に説明すると、上記目標経路算出部２４は、移動経路上の位置Ｙからｒ２離間した目標位置Ｗ２より手前にプレイバック終了位置Ｅが位置しているかどうかを常に判別する機能を備えており、この判別で目標位置Ｗ２がプレイバック終了位置Ｅより手前に位置していることが判別されると、作業台位置Ｗからプレイバック終了位置Ｅを結ぶ直線路を目標経路Ｚ２として算出する。
【００３０】
逆に、前記判別でプレイバック終了位置Ｅより目標位置Ｗ２が手前に位置していることが判別されると、従来通り作業台位置Ｗから目標位置Ｗ２を結ぶ直線路を目標経路Ｚ２として算出する。このように上記目標経路算出部２４は、目標位置Ｗ２とプレイバック終了位置Ｅの位置関係を判別して目標経路Ｚ２を算出するようにしてある。逆に、目標位置Ｗ１方向にプレイバック終了位置Ｅが位置しており、目標位置Ｗ１の手前にプレイバック終了位置Ｅが位置している場合も同様にして目標経路Ｚ１を算出するようにしてある。
【００３１】
初期制御部２５は、目標経路算出部２４から目標経路の信号を受けた時に、プレイバック制御部２２からの制御信号に変えて、目標経路算出部２４からの目標経路信号を各駆動部１０〜１３に出力し、目標経路の信号を出力し終ると、引き続きプレイバック制御部２２からのプレイバック制御信号を出力するように機能する。
【００３２】
前記プレイバック操作手段１９には、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に、順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台５を移動させるか経路方向を選択する経路方向選択部１９ａを備えている。したがって、前記目標経路算出部２４とプレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、順路または逆路の目標経路Ｚ１，Ｚ２あるいは順路または逆路の移動経路Ｘのプレイバック制御信号を出力するようになっている。すなわち、図２に図示するように、前記目標経路算出部２４では選択された方向側の目標経路Ｚ１またはＺ２を算出し出力するようになっている。
【００３３】
更に、前記制御手段１５には、プレイバック操作を中止した後にプレイバック制御を再開したと判断すると、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部２６を備え、第１判別部２６により前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段２８とプレイバック制御を規制する規制手段２７を配置している。
【００３４】
具体的には、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、この時に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に図示する最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であるかどうかを判別するようにしている。なお、第１判別部２６でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であるかどうかを判別するようになっている。
【００３５】
また、報知手段２８は、第１判別部２６が前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けて、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報するようにしてオペレータに報知する手段である。
【００３６】
規制手段２７は、制御手段１５のプレイバック制御部２２あるいは初期制御部２５からのプレイバック制御信号の出力を各駆動部１０〜１３へ送る伝達路の途中に介装させ、第１判別部２６から記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けると、上記伝達路を遮断してプレイバック制御を規制する手段である。なお、前記規制手段２７は、制御手段１５の外における前記伝達路に介装させたものであるが、この規制手段２７を制御手段１５内における前記伝達路に介装させるようにしたものであってもよい。
【００３７】
このように構成した本発明に係る高所作業車の制御装置は、次のように作用する。まずティーチング操作する場合について以下に説明する。操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作しプレイバック制御を開始する開始位置に作業台５を移動させる。作業台５を開始位置に移動させると、ここで開始位置を記憶させるためにティーチング操作手段１８を操作する。すると、作業台位置判別部２０は作業台位置検出手段１７の各検出器からの検出情報を基に作業台５の位置を判別し、開始位置の作業台位置を移動経路記憶部２１に記憶させる。
【００３８】
その後、プレイバック制御の終了位置を目指して操作手段１４の各操作レバーを操作して作業台５を移動させる。この時移動途中の移動経路Ｘで適宜ティーチング操作手段１８を操作し移動経路途中の作業台位置を移動経路記憶部２１に記憶させる。記憶させる際に、移動経路Ｘの方向を変更する際には、この時の作業台５の位置を記憶させておく。このようにして終了位置まで作業台５を移動させながら移動経路途中の作業台５の位置を複数位置記憶させる。そして最後に終了位置における作業台５の位置を記憶させてティーチング操作を終了させる。そして、移動経路記憶部２１は、開始位置から終了位置までの複数の作業台位置をティーチング操作した順に記憶している。
【００３９】
次に、プレイバック制御する場合について説明する。まず、プレイバック制御を開始する前に操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作し作業台５を開始位置に移動させる。作業台５を開始位置に移動させた後に、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を開始する。プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック操作開始信号を受けて、前記移動経路記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。この時プレイバック制御部２２は、前記移動経路記憶部２１で記憶させている多数の位置情報から補間法を用いて連続した移動経路Ｘを算出するとともに、算出した移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。
【００４０】
一方経路逸脱判別部２３は、プレイバック操作手段１８からの信号を受けてプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したものでないことを判別するものであるから、目標経路算出部２４に逸脱したことの判別信号を出力しない。よって初期制御部２５に目標経路信号を出力しないので、初期制御部２５はプレイバック制御部２２のプレイバック信号を受けてその信号をそのまま出力する。
【００４１】
また、第１判別部２６もプレイバック操作手段１８からの信号を受けてプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したものでないことを判別するものであるから、前記離間距離の判別を行わず、報知手段２８および規制手段２７に判別信号を出力しない。よって、報知手段２８では警報等の報知はされず、規制手段２７ではその伝達路を遮断しない。
【００４２】
よって、プレイバック制御部２２で算出されたプレイバック制御信号は、前記各駆動手段１０〜１３に出力され、作業台５は移動経路Ｘに沿って移動する。
【００４３】
更に、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合について以下に説明する。いまプレイバック制御中に移動先の移動経路途中に障害物があることが発見され、これを回避するためプレイバック制御を一旦中止し、手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させた後プレイバック制御を再開させる場合について以下に説明する。
【００４４】
プレイバック制御中にプレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を中止させる。この時プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック制御中止の信号を受けて、プレイバック制御信号の出力を中止する。よってプレイバック制御信号が前記各駆動手段１０〜１３に出力されないので、作業台５は移動経路Ｘに沿っての移動を中止する。
【００４５】
プレイバック制御を中止した後、オペレータは手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させるよう作業台５を移動させる。すなわち、操作手段１４に基づく操作制御部１６からの信号により前記各駆動手段１０〜１３を駆動して、作業台５を移動させるものである。
【００４６】
障害物を回避させた後オペレータは、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を再開させる。この時作業台５の位置が移動経路Ｘから外れていたとする。経路逸脱判別部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していることを判別する。したがって、経路逸脱判別部２３は、目標経路算出部２４に作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していると判別した信号を出力する。
【００４７】
目標経路算出部２４は、経路逸脱判別部２３から作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していると判別した信号を受け、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させる目標経路Ｚ１またはＺ２を算出する。具体的には、図２に図示するように、作業台５から移動経路Ｘまでの最短距離ｒ１にある移動経路Ｘ上の位置Ｙを求め、そこから所定距離ｒ２離間した移動経路上の目標位置Ｗ１またはＷ２を決定し作業台位置Ｗから目標位置Ｗ１またはＷ２までの目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するのである。そして算出した目標経路の信号を初期制御部２５に出力する。
【００４８】
初期制御部２５は、目標経路算出部２４から目標経路の信号を受け、プレイバック制御部２２からの制御信号に変えて、目標経路算出部２４からの目標経路の信号を各駆動部１０〜１３に出力する。よって作業台５は、目標経路Ｚ１またはＺ２に沿って移動し、作業台５は逸脱した位置から移動経路Ｘに復帰するように移動する。
【００４９】
初期制御部２５は、目標経路の信号を出力し終ると、引き続きプレイバック制御部２２からのプレイバック制御信号を出力する。したがって作業台５は逸脱した位置Ｗから移動経路Ｘに復帰した後、再び移動経路Ｘに沿って移動し、プレイバック制御を再開することができる。
【００５０】
このように本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台５の位置が移動経路Ｘから外れていても、逸脱位置から移動経路Ｘに復帰させるための目標経路Ｚ１またはＺ２を算出しこの目標経路Ｚ１またはＺ２に沿って作業台５を移動経路Ｘに復帰させるようにしてあるものだから、容易にプレイバック制御を再開させることができる。
【００５１】
しかも目標経路Ｚ１またはＺ２は、目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させるようにしたものであるから、逸脱した位置から移動経路Ｘに最短距離で復帰させる場合に比較して各駆動部の動作が緩やかに動作させることが可能で、スムーズな動作を可能にすることができる。また、目標経路Ｚ１またはＺ２は、目的の移動方向に向いながら移動経路Ｘに復帰させるように目標経路をＺ１またはＺ２算出するようにしてあるものだから、無駄のない動きで移動経路Ｘに復帰できる。
【００５２】
一方、障害物を回避させた後オペレータがプレイバック操作手段１９を操作した時に、前記第１判別部２６で判別される作業台位置と移動経路Ｘとの離間距離が所定範囲内（図２に図示するように最短離間距離ｒ１が離間距離ｒ０の領域内）である場合について以下に説明する。プレイバック制御を再開させると、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると判別する。そして、前記報知手段２８と前記規制手段２７に所定範囲内である判別信号を出力する。具体的には、第１判別部２６でも移動経路を移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路を算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると判別し、判別信号を前記報知手段２８と前記規制手段２７に出力する。
【００５３】
報知手段２８は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けないものであるから、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報するような報知をしない。
【００５４】
また、規制手段２７は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けないものであるから、上記伝達路を遮断せずにプレイバック制御部２２からプレイバック制御信号を各駆動部１０〜１３に出力する。したがって、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置と移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ１）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）であると、規制手段２７で規制されずプレイバック制御を再開させることができる。
【００５５】
逆に、障害物を回避させた後オペレータがプレイバック操作手段１９を操作した時に、前記第１判別部２６で判別される作業台位置Ｗ０と移動経路との離間距離（図２に図示する離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でない場合について以下に説明する。プレイバック制御を再開させると、第１判別部２６は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と移動経路記憶部２１からの移動経路信号を受けて作業台位置Ｗ０と記憶された移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別する。そして、前記報知手段２８と前記規制手段２７に所定範囲内でない判別信号を出力する。具体的には、第１判別部２６でも移動経路記憶部２１で記憶された位置間のデータを補間演算して連続した移動経路Ｘを算出し、算出した移動経路Ｘと作業台位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別し、判別信号を前記報知手段２８と前記規制手段２７に出力する。
【００５６】
報知手段２８は、第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けるものであるから、プレイバック制御できない旨の音声警報、あるいはディスプレイにその旨表示させたり、単にブザーを鳴らしたりランプを点灯させて警報する。
【００５７】
また、規制手段２７も第１判別部２６から前記離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないと判別した時の信号を受けるものであるから、規制手段２７は、上記伝達路を遮断し、プレイバック制御部２２からのプレイバック制御信号を各駆動部１０〜１３に出力しないようにする。
【００５８】
したがって、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置Ｗ０と移動経路位置との離間距離（図２に示す最短離間距離ｒ３）が所定範囲内（図２に図示する離間距離ｒ０の領域内）でないので、プレイバック制御の再開を禁止することができる。
【００５９】
このように第１判別部２６の機能を制御手段１５に付加することで、次の効果を得ることができる。すなわち、プレイバック制御を再開する場合、作業台位置が移動経路Ｘから逸脱していても目標経路Ｚ１またはＺ２を算出して移動経路に復帰させてプレイバック制御をするようにすると、プレイバック制御を再開する場合作業台位置が移動経路Ｘから大きく逸脱していてもプレイバック制御を再開できるが、移動経路Ｘに復帰させるまでの目標経路Ｚ１またはＺ２での移動距離が長くなり、目標経路Ｚ１またはＺ２での移動が危険な経路となることもある。
【００６０】
この場合は返ってプレイバック制御を再開しない方が安全である。このような場合に制御手段１５に第１判別部２６の機能を付加することにより、移動経路Ｘに復帰させるまでの目標経路Ｚ１またはＺ２での移動距離が長くなる場合に、プレイバック制御の再開を規制手段２７で禁止することができるとともに、その旨をオペレータに報知手段２８で報知することができる。
【００６１】
なお、上記実施形態では、プレイバック制御中に移動先の移動経路途中に障害物があることが発見され、これを回避するためプレイバック制御を一旦中止し、手動で操作手段１４を操作して障害物を回避させた後プレイバック制御を再開させる場合について説明したものである。すなわち、プレイバック制御を中止した後再開するプレイバック制御は、プレイバック制御を中止する前と同一の方向に作業台５を移動させるようにした場合である。
【００６２】
ところで、作業台５をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻す場合（例えば、プレイバック制御開始位置で作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）について以下に説明する。
【００６３】
プレイバック操作手段１８を操作してプレイバック制御を一旦中止した後、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９aにより逆路を選択する。すると前記目標経路算出部２４とプレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、逆路の目標経路Ｚ１またはＺ２あるいは逆路の移動経路Ｘのプレイバック制御信号を出力する。すなわち、図２に図示するように、前記目標経路算出部２４では選択された方向側の目標経路Ｚ１またはＺ２を算出し出力する。したがって、この場合に作業台５は、プレイバック制御を一旦中止した後、逆路の移動経路Ｘに沿って移動することは、詳細に説明しなくても理解できるので、以下の説明は省略する。。
【００６４】
このように、作業台５をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻す場合、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻す煩わしい操作をしなくても、記憶させた移動経路Ｘに沿って逆に引き返すことができる。
【００６５】
なお、上記本発明の実施形態では、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部２６を備え、第１判別部２６により前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段２８またはプレイバック制御を規制する規制手段２７を備えているが、これらを備えない場合でも本発明に係る高所作業車の制御装置を構成できること勿論のことである。また、上記実施形態では、報知手段２８と規制手段２７の両方を備えた実施形態で説明したが、いずれか一方のみを備えた高所作業車の制御装置を構成したものであってもよい。
【００６６】
また、上記本発明の実施形態では、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、プレイバック操作手段１９に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台５を移動させるか選択する経路方向選択部１９ａを備え、前記目標経路算出部２４および前記プレイバック制御部２２は経路方向選択部１９ａで選択された順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能にしているが、経路方向選択部１９ａを備えず順方向のみのプレイバック制御しかできないものであっても、本発明に係る高所作業車の制御装置を構成できること勿論のことである。
【００６７】
更に、上記実施形態では、図２に作業台５を水平移動するような移動経路Ｘならびに目標経路Ｚ１またはＺ２を用いて説明したが、三次元空間における移動経路Ｘならびに目標経路Ｚ１またはＺ２を算出するようになっていること勿論である。
【００６８】
次に、上記実施形態では、移動経路記憶部２１にティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶させるようにしたが、ティーチング操作を開始すると所定時間間隔で自動的に作業台位置を記憶させるようにし、記憶する作業台位置を決定するたびにティーチング操作手段１８を操作しなくてもよいようにしたものであってもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、プレイバック制御の中止をプレイバック操作手段１９で行うようにしたが、全ての各駆動部１０〜１３を停止状態にする緊急停止操作手段を備え、これを操作した時に停止するものであってもよい。
【００７０】
更に、上記実施形態では、首振り駆動可能な高所作業車に適用した場合を説明したが、首振りできない高所作業車であっても実施できること勿論のことである。
【００７１】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合に、作業台の位置が移動経路から外れていても、逸脱位置から移動経路に復帰させるための目標経路を算出しこの目標経路に沿って作業台を移動経路に復帰させるようにしてあるもだから、容易にプレイバック制御を再開させることができる。
【００７２】
しかも目標経路は、目的の移動方向に向いながら移動経路に復帰させるようにしたものであるから、逸脱した位置から移動経路に最短距離で復帰させる場合に比較して各駆動部の動作が緩やかに動作させることが可能で、スムーズな動作を可能にすることができる。また、目標経路は、目的の移動方向に向いながら移動経路に復帰させるように経路で、無駄のない動きで移動経路に復帰できる。
【００７３】
請求項２に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合、作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内でないと規制手段でプレイバック制御を規制または報知手段で報知するようにしてあるものだから、移動経路に復帰させるまでの目標経路での移動距離が長くなる場合に、プレイバック制御の再開を禁止またはその旨をオペレータに報知することができる。
【００７４】
請求項３に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、一旦プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する場合、プレイバック操作手段に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備え、前記目標経路算出部および前記プレイバック制御部は経路方向選択部で選択された順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能にしているものだから、作業台をプレイバック制御途中でプレイバック制御開始位置に戻すことが可能で、プレイバック制御を中止し手動操作でプレイバック制御開始位置に作業台を戻す煩わしい操作をしなくても、記憶させた移動経路に沿って逆に引き返すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置の構成を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の制御装置の移動経路ならびに目標経路を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。
【図４】本発明に係る高所作業車の制御装置の目標経路の算出を説明する説明図である。
【符号の説明】
３ ブーム
５ 作業台
１０ 旋回駆動部
１１ 伸縮駆動部
１２ 起伏駆動部
１３ 首振り駆動部
１４ 操作手段
１５ 制御手段
１６ 操作制御部
１７ 作業台位置検出手段
１８ ティーチング操作手段
１９ プレイバック操作手段
１９ａ 経路方向選択部
２０ 作業台位置判別部
２１ 移動経路記憶部
２２ プレイバック制御部
２３ 経路逸脱判別部
２４ 目標経路算出部
２５ 初期制御部
２６ 第１判別部
２７ 規制手段
２８ 報知手段
Ｘ 移動経路
Ｚ１ 目標経路
Ｚ２ 目標経路
Claims (3)
- 伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の移動経路を記憶する移動経路記憶部と、プレイバック操作時に移動経路記憶部に記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、
前記制御手段は、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に作業台位置が移動経路から逸脱しているかどうかを判別する経路逸脱判別部と、経路逸脱判別部で逸脱していると判断した時に目的の移動方向に向いながら移動経路に復帰させる目標経路を算出する目標経路算出部と、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際にまず目標経路に沿って作業台を移動させる初期制御部とを備えていることを特徴とする高所作業車の制御装置。 - 請求項1記載の高所作業車の制御装置において、前記制御手段は、プレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開する際に作業台位置と記憶された移動経路位置との離間距離が所定範囲内であるかどうかを判別する第１判別部を備え、第１判別部が前記離間距離が所定範囲内でないと判別した時に報知する報知手段またはプレイバック制御を規制する規制手段を備えていることを特徴とする高所作業車の制御装置。
- 請求項1または請求項２記載の高所作業車の制御装置において、前記プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する経路方向選択部を備えており、前記目標経路算出部および前記プレイバック制御部は順路または逆路のプレイバック制御信号を出力可能で経路方向選択部で選択された経路方向のプレイバック制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の制御装置。
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