JP3673677B2 - 俯角格納式ブーム作業車 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体上に設けられたブームの先端部に作業台を有し、ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の俯角格納式ブーム作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
俯角格納式ブーム式作業車は、車体上に取り付けられた起伏、伸縮、旋回動自在なブームの先端部に作業台を有しており、ブームは全縮且つ俯角（水平面よりも下方に取った角度）に倒伏させた状態で格納される。このような俯角格納式ブーム作業車では、ブーム長さを長めにとることができるので、広い作業範囲を確保することが可能である。
【０００３】
このような作業車においては、ブームを自動で格納できる自動格納装置が設けられているものもある。このような装置では、先ず格納開始時におけるブームの起伏角度が所定の基準角よりも大きいか否かを判断し、ブームの起伏角度が基準角よりも大きいときにはブームを全縮状態にし、更にブームを旋回させてブーム受けの上方に位置させる。そしてブームを倒伏させていき、ブームをブーム受けに載置させて格納する。このような自動格納装置によれば、ブームの格納操作が容易となり、作業効率がよくなる。また、このような作業車では作業台を水平垂直方向に移動させることができるものもあり、これによれば作業台の移動操作が大変容易なものとなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような俯角格納式ブーム作業車において、ブーム格納状態から作業台を垂直上昇させようとする場合、格納された状態のブームは全縮になっているため、このような状態から作業台を垂直上昇させる入力をしても、ブームの先端部に垂直直線軌道を描かせながらブームを起仰させることができず、コントローラにおいてシステムエラーが発生してブームの作動が規制されてしまう。このためブームが格納位置（俯角状態）から水平状態になるまでは垂直上昇入力により作業台を上昇移動させることができず、作業性が良くないという問題があった。
【０００５】
また、ブームの自動格納時に一旦全縮にされたブームは、その後全縮条件が問われることはないので、格納の最終段階におけるブームの倒伏時等において、作業台に作用する重力とブームの機構的な不具合等（ガタやワイヤの伸びなど）によりわずかながら伸長してしまう場合があり、これによりブームと車体とが干渉してしまう虞があった。また、このように一旦全縮にしてもブームは伸長する可能性があったため、ブームが俯角状態にあるときに自動格納を開始した場合には、ブームの全縮後であっても格納方向に旋回させたときに車体と干渉する虞があり、このため、ブームが俯角状態であるときには一旦仰角状態にまで起仰させなければ自動格納を行うことができないという不都合があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、作業台をブーム格納状態から垂直上昇入力により上昇させることができるとともに、格納途中で俯角になってもブームが伸長して車体と干渉するようなことがなく、更には俯角状態からでもブームを自動格納させることが可能な構成の俯角格納式ブーム作業車を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、第１の本発明は、車体と、この車体上に設けられ、アクチュエータ（例えば、実施形態における起伏シリンダ１８及び伸縮シリンダ１７）の作動により少なくとも起伏、伸縮動が自在なブームと、このブームの先端部に取り付けられた作業台とを有し、ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の俯角格納式ブーム作業車（例えば、実施形態における高所作業車１０）において、作業台を垂直昇降させる指令を行う垂直昇降指令手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー２７）と、ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器４１及び長さ検出器４２）と、垂直昇降指令手段による上記指令が出力されたときに、位置検出手段からの検出情報に基づいて、ブームの先端部が垂直直線軌道を描いて昇降移動するようにアクチュエータの作動制御を行う制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４０）とを備え、この制御手段は、ブームが格納された状態から垂直昇降指令手段による作業台を垂直上昇させる指令が出力された場合には、位置検出手段により検出されるブームの先端部が所定の高さ（例えば、ブームの起伏軸を含む水平面の高さ）になるまでは、ブームが全縮状態のまま起仰するようにアクチュエータを作動させる。ここで俯角とは、水平面よりも下方に取った角度である。
【０００８】
このような構成の俯角格納式ブーム作業車においては、垂直昇降指令手段から作業台の垂直昇降指令を行うと、制御手段は、位置検出手段からの検出情報に基づいて、ブームの先端部が垂直直線軌道を描いて昇降移動するようにアクチュエータを作動させ、これにより作業台が垂直昇降するのであるが、作業台の垂直上昇指令を、ブームが格納された状態から行った場合には、ブームの先端部が所定の高さになるまでは、ブームが全縮状態のまま起仰するようにアクチュエータを作動させる。このため、ブーム格納状態から作業台の垂直上昇指令を行っても制御手段にシステムエラーが生じることがなく、ブームの作動が規制されるようなことがないので、作業台をブーム格納状態から垂直上昇指令により上昇移動させることが可能であり、作業性が向上する。
【０００９】
上記本発明において、制御手段は、ブームが格納された状態から垂直昇降指令手段による作業台を垂直上昇させる指令が出力された場合、位置検出手段により検出されるブームの先端部が所定の高さになるまで、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させるようになっていることが好ましい。
【００１０】
このような構成であれば、ブームの格納状態からブームの先端部が所定の高さに至るまでの間（起仰作動間）において、ブームの機構的な不具合等（ガタやワイヤの伸びなど）によりブームが伸長してしまうようなことがないので、ブームと車体との干渉を防止できるとともに、ブームの先端部が上記所定の高さにまで起仰され、作業台の垂直上昇を開始する時点においてブームを確実に全縮状態にさせておくことができるので、作業台の垂直上昇制御をより正確に行うことができるようになる。
【００１３】
また、第２の本発明は、車体と、この車体上に設けられ、アクチュエータの作動により少なくとも起伏、伸縮動が自在なブームと、このブームの先端部に取り付けられた作業台とを有し、ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の俯角格納式ブーム作業車において、ブームを格納させる指令を行う格納指令手段と、ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器４１及び長さ検出器４２）と、格納指令手段による指令が出力されたときに、ブームが全縮状態にされた後俯角まで倒伏されるようにアクチュエータの作動制御を行う制御手段とを備え、この制御手段は、位置検出手段により検出されるブームの先端部が所定の高さ（例えば、ブームの起伏軸を含む水平面の高さ以下の高さ）になってからブームが格納姿勢になるまでの間、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させる。
【００１４】
このような構成の俯角格納式ブーム作業車においては、格納指令手段によりブームを格納させる指令があったときには、制御手段は、ブームを全縮状態にした後格納位置まで倒伏させるが、この倒伏作動の間（ブームが格納姿勢になるまでの間）、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させるようになっている。このため、ブームに機構的な不具合があってもブームが格納途中で俯角になったときに伸長するようなことがなく、ブームと車体との干渉が防止される。また、これにより俯角状態からでもブームを自動格納させることができるようになるので、特に天井の低い作業現場での作業性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照して説明する。図２は本発明に係る俯角格納式ブーム作業車である高所作業車１０を示している。この高所作業車１０の車体１１は前方に運転席１２を有し、後方に設けられた旋回台１３には入れ子式に構成されたブーム１４がフートピン１５により取り付けられている。旋回台１３はその下部に設けられた旋回モータ１６によって水平旋回できるようになっており、ブーム１４は自身に内蔵された伸縮シリンダ１７により伸縮作動が可能である。また、ブーム１４と旋回台１３との間には起伏シリンダ１８が跨設されており、これによりブーム１４は上下に起伏可能である。車体１１の前後左右には下方へ張り出して車体１１を支持するジャッキ１９が設けられており、車体１１の後方に設けられた図示しないジャッキ操作レバーを手動操作することにより各ジャッキ１９の張出格納が可能である。
【００１６】
ブーム１４の先端部１４ａには垂直ポスト２０を介して作業者搭乗用の作業台２１が設けられている。垂直ポスト２０はレベリングシリンダ２２によりブーム１４の起伏状態によらず常に垂直に保たれる構成になっており、作業台２１の床面を常時水平に保持する。作業台２１内には首振モータ２３が設けられており、これにより作業台２１は垂直ポスト２０まわりに首振り（水平旋回）することが可能である。
【００１７】
作業台２１及び車体１１の後方にはそれぞれ上部操作装置２５及び下部操作装置２６が設けられており、これら操作装置２５，２６に備えられたブーム操作レバー２７及び作業台操作レバー２８を手動操作することにより、ブーム１４の起伏、伸縮、旋回及び作業台２１の首振りを行うことができるようになっている。ブーム操作レバー２７は中立位置から前後、左右への傾動操作及び軸まわりの捻り操作ができるようになっており、前後傾動によりブーム１４の起伏を、左右傾動によりブーム１４の伸縮を、また捻りによりブーム１４の旋回（旋回台１３の旋回）を行うことができるようになっている。また、作業台操作レバー２８は中立位置から左右への傾動操作ができるようになっており、これにより作業台２１を垂直ポスト２０まわりに水平旋回させて首振りを行うことができるようになっている。
【００１８】
ブーム操作レバー２７の近傍には通常モードと水平垂直移動モードとのいずれかを選択可能なモード選択スイッチ２９が設けられている。このモード選択スイッチ２９により通常モードを選択したときには、上述のようなブーム１４の起伏、伸縮及び旋回が可能であるが、モード選択スイッチ２９により水平垂直移動モードを選択したときには、ブーム１４の先端部１４ａ（すなわち作業台２１）の水平・垂直移動が可能になる。すなわち、モード選択スイッチ２９により水平垂直移動モードが選択されているときには、ブーム操作レバー２７を前後左右に傾動操作することにより、作業台２１をその操作方向に水平面内で移動させることが可能であり、ブーム操作レバー２７を捻り操作することにより、作業台２１を上下に垂直昇降移動させることが可能である。
【００１９】
このブーム１４の起伏、伸縮、旋回作動及び作業台２１の首振作動について図１を用いてもう少し詳しく説明する。両操作レバー２７，２８を操作することにより操作信号が出力されるが、この操作信号はコントローラ４０に入力される。ここで、旋回モータ１６、伸縮シリンダ１７、起伏シリンダ１８及び首振モータ２３はエンジン５１により駆動される油圧ポンプ５２から吐出される作動油を受けて作動し、コントローラ４０は上記操作信号に基づいてブーム作動制御バルブ５３及び作業台作動制御バルブ５４を電磁駆動することにより、旋回モータ１６、伸縮シリンダ１７、起伏シリンダ１８及び首振モータ２３へ供給される作動油の制御を行う。これによりブーム１４及び作業台２１は両操作レバー２７，２８の操作に従って作動する。なお、ブーム作動制御バルブ５３は車体１１内に位置するが、作業台作動制御バルブ５４は作業台２１内に位置しており、作業台作動制御バルブ５４へ作動油を供給する油路５５はブーム１４の内部を通って設けられている（図１に示すブーム１４はこのことを示したものである）。
【００２０】
ここで、モード選択スイッチ２９により水平垂直移動モードが選択されているときには、コントローラ４０における制御においてブーム１４の先端部１４ａの位置情報が必要となるが、これは、ブーム１４内に設けられた起伏角度検出器４１及び長さ検出器４２により検出されるブーム１４の起伏角度θ、長さＬの情報と、車体１１内に設けられる旋回角度検出器４３により検出される旋回台１３の旋回角度φの情報とから算出される。また、作業台２１には首振角度検出器４４（図１には図示せず）が設けられており、これにより作業台２１のブーム１４先端部１４ａに対する首振角度ｒが検出される（この情報もコントローラ４０に入力される）。
【００２１】
このような構成の高所作業車１０により高所作業を行うときには、先ず作業者（運転者）が運転席１２内から運転して道路走行を行い、高所作業車１０を作業現場へ移動させる。このように道路を走行するときには、ブーム１４は図３に示すように、ブーム１４を全縮にし、且つ俯角（水平面よりも下方に取った角度）である格納角θｓにまで倒伏させた格納状態とする（ブーム１４の格納については後述する）。なお、このようなブーム１４の格納状態では、作業台２１は運転席１２の上方に位置する。作業現場へ到着したら、作業者はジャッキ操作レバー（前述。図示せず）を操作して各ジャッキ１９を張り出させ、車体１１を支持させる。車体１１が全てのジャッキ１９により支持されたら作業者は作業台２１に搭乗し、上部操作装置２５からブーム操作レバー２７及び作業台操作レバー２８を操作してブーム１４の起伏、伸縮、旋回及び作業台２１の首振を行って作業台２１を所望の高所位置に移動させ、作業を行う。
【００２２】
ここで、作業台２１をブーム１４格納状態から移動させるには先ず作業台２１を上昇させる必要があるが、これにはモード選択スイッチ２９により通常モードを選択してブーム１４を単純に起仰させるほか、水平垂直移動モードを選択して作業台２１を垂直上昇させる方法がある。しかし、ブーム１４は格納状態においては全縮状態になっているため、ブーム１４の先端部１４ａがフートピン１５を含む水平面と同じ高さになるまでは、ブーム１４の先端部１４ａに垂直直線軌道を描かせながらブーム１４を起仰させることはできず、従ってこの間は作業台２１を垂直上昇させることはできない
【００２３】
このため、このコントローラ４０では、水平垂直移動モードにおいてブーム操作レバー２７が操作され、作業台２１を垂直昇降させる指令が出力されたときには、起伏角度検出器４１及び長さ検出器４２からの検出情報に基づいて、ブーム１４の先端部１４ａが垂直直線軌道を描いて昇降移動するように起伏シリンダ１８及び伸縮シリンダ１７を作動させ、これにより作業台２１が垂直昇降するのであるが、作業台２１を垂直上昇させる指令が、上記検出器４１，４２により検出されるブーム１４の先端部１４ａがフートピン１５を含む水平面よりも低い位置にある状態において出力された場合には、上記検出器４１，４２により検出されるブーム１４の先端部１４ａが所定の高さ（例えば、フートピン１５を含む水平面の高さ）になるまでは、ブーム１４の先端部１４ａが垂直直線軌道を描くか否かに拘わらず、ブーム１４が全縮状態を保持したまま起仰されるように上記両シリンダ１８，１７を作動させる。すなわち、コントローラ４０は、ブーム１４の先端部１４ａが上記所定の高さになるまではこれが垂直直線軌道を描くかどうかを不問とするか、この間における両検出器４１，４２の検出情報を無視するか、若しくはその間は水平垂直移動モードを通常モードに自動的に切り替える。
【００２４】
ここで、ブーム１４が上記所定の高さになるまで起仰される間は、ブーム１４が確実に全縮状態になるようにブーム１４を収縮作動させる。この収縮作動は、ブーム１４の起仰を始めてから上記所定の高さに至るまで継続させて行ってもよいが、ブーム１４が機構的な不具合等（ガタやワイヤの伸びなど）により全縮状態から伸長してしまったときのみ行ってもよい。このようにすれば、ブーム１４の起仰時においてブーム１４と車体１１とが干渉することを防止できるとともに、ブーム１４の先端部１４ａが上記所定の高さにまで起仰され、作業台２１の垂直上昇を開始する時点においてブーム１４を確実に全縮状態にさせておくことができるので、作業台２１の垂直上昇制御をより正確に行うことができるようになる。
【００２５】
この高所作業車１０においては上記のような制御が行われるため、ブーム１４格納状態から作業台２１の垂直上昇指令を行ってもコントローラ４０にシステムエラーが生じることがなく、ブーム１４の作動が規制されるようなことがないので、作業台２１をブーム１４格納状態から垂直上昇入力（指令）により上昇移動させることができ、作業性が向上する。なお、上記所定の高さはフートピン１５を含む水平面の高さであることが好ましいが、このの高さを少々越える高さであっても構わない。
【００２６】
図４は、ブーム１４格納状態から作業台２１を垂直上昇させる入力をしたときのブーム１４先端部１４ａの動きを旋回台１３とブーム１４とを取り出して描いたものである。ここでは、格納状態のブーム１４を実線で、ブーム１４の先端部１４ａがフートピン１５を含む水平面と同じ高さになった状態のブーム１４を一点鎖線で（水平線Ｈを併せて示す）、また、仰角（水平面よりも上方に取った角度）にまで起仰させた状態のブーム１４を二点鎖線で示している。この図に示すように、ブーム１４の先端部１４ａは、フートピン１５を含む水平面と同じ高さになるまでは円弧状の軌道（フートピン１５を中心とする円弧軌道）Ｌ１に沿って移動し、これを過ぎると垂直直線軌道Ｌ２に沿って移動するようになる。
【００２７】
高所での作業を終えたら、作業台２１に搭乗した作業者は、上部操作装置２５に設けられた自動格納スイッチ３０を操作する（この自動格納スイッチ３０は下部操作装置２６にも設けられている）。自動格納スイッチ３０が操作されたら、コントローラ４０は先ず作業台２１を首振作動させてその向きを整えた後、ブーム１４を全縮状態にして（或いは、先ずブーム１４を全縮状態にした後、作業台２１を首振作動させてその向きを整えて）ブーム受け３１の上方（車体１１前方）へ旋回させ、ブーム１４を格納角θｓまで倒伏し、車体１１に設けられたブーム受け３１に載置させる（図３参照）。なお、ブーム１４がブーム受け３１に載置されると、ブーム受け３１に設けられた格納検出スイッチ３２（リミットスイッチ）がオンとなり、これがコントローラ４０へ出力されてブーム１４の作動は油圧的にロックされた状態となる。
【００２８】
この自動格納動作を図５のフロー図を用いて詳細に説明する。自動格納スイッチ３０が操作されるとその信号はコントローラ４０に入力されるが、これによりコントローラ４０は、先ずブーム１４の起伏角度θが予め定めた基準角θｏ以上であるか否かを判断する（Ｓ１）。ここで、ブーム１４の起伏角度θが基準角θｏよりも小さければ自動格納信号をキャンセルし（Ｓ２）、ブーム１４の起伏角度θが基準角θｏ以上であれば、首振モータ２３の作動させて作業台２１を首振角度ｒを所定の角度に整えた後（作業台２１の首振角度ｒは首振角度検出器４４によりモニターする）、ブーム１４を収縮させるための指令を出力する（Ｓ３）。続いて長さ検出器４２によりモニターされるブーム１４の長さＬを全縮長さＬｏと比較し（Ｓ４）、ブーム１４の長さＬが全縮長さＬｏと一致していないときにはブーム１４の収縮指令を継続して出力し（Ｓ３）、ブーム１４の長さＬが全縮長さＬｏに一致したらブーム１４の収縮指令を継続しながらブーム１４を旋回させる指令を出力する（Ｓ５）。
【００２９】
続いて旋回角度検出器４３によりモニターされるブーム１４の旋回角度φをブーム１４がブーム受け３１の上方に位置する目標旋回角度φｏと比較し（Ｓ６）、ブーム１４の旋回角度φが目標旋回角度φｏと一致していないときにはブーム１４の旋回指令を継続して出力し（ブーム１４の収縮指令も継続して出力）、ブーム１４の旋回角度φが目標旋回角度φｏに一致したら旋回指令の出力を終了し、ブーム１４を倒伏させる指令を出力する（Ｓ７）。そして、起伏角度検出器４１によりモニターされるブーム１４の起伏角度θを格納角θｓと比較し（Ｓ８）、ブーム１４の起伏角度θが格納角θｓと一致していないときにはブーム１４の倒伏指令を継続して出力し（ブーム１４の収縮指令も継続して出力）、ブーム１４の起伏角度θが格納角θｓに一致したら倒伏指令の出力を終了する。また、同時にブーム１４の収縮指令の出力も併せて終了する。
【００３０】
このように、この高所作業車１０では、自動格納スイッチ３０によりブーム１４を格納させる指令があったときには、コントローラ４０は、ブーム１４が全縮され、且つこの全縮状態が保持されたまま格納位置まで倒伏されるように起伏シリンダ１８及び伸縮シリンダ１７を作動させるようになっている。このため、ブーム１４に機構的な不具合等があってもブーム１４が格納途中で俯角になったときに伸長するようなことがなく、ブーム１４と車体１１との干渉が防止される。
【００３１】
ここで、上記基準角θｏは仰角でもよいが、零度若しくは俯角に設定することもできる（但し、基準角θｏを俯角に設定する場合には格納状態のブーム１４の起伏角度θｓよりも大である必要がある）。この基準角θｏが俯角であっても、自動格納を開始してブーム１４が全縮にされれば、以後はブーム１４が伸長することがないので（前述のように、ブーム１４の収縮動作が続行されるため）、その後ブーム１４を旋回させても（上記フロー図におけるＳ５）ブーム１４と車体１１とが干渉する虞がない。また、このため俯角状態からでもブーム１４の自動格納ができるので、特に天井の低い作業現場での作業性が向上する。
【００３２】
なお、ブーム１４を全縮にしてから格納角θｓへ倒伏させる（格納位置に格納する）までの間においては、ブーム１４が全縮状態から伸長してしまったときのみブーム１４を収縮作動させるようにしてもよいが、上述のように、ブーム１４を全縮にしてから格納位置に格納するまでの間継続してブーム１４の収縮作動を行うことにより、或いは検出器４１，４２により検出されるブーム１４の先端部１４ａが所定の高さ（例えば、フートピン１５を含む水平面の高さ以下の高さ）になってからブームが俯角（格納角θｓ）に倒伏されるまでの間、ブーム１４が収縮作動させてもよい。これにより、ブーム１４を格納位置まで倒伏させる間、ブーム１４を確実に全縮状態に保持しておくことができる。
【００３３】
これまで本発明に係る俯角格納式ブーム作業車の実施形態について説明してきたが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明の適用対象は上記高所作業車１０のような形態に限られることなく、ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の作業車（俯角格納式ブーム作業車）に対して広く適用可能である。また、ブームを作動させるアクチュエータは油圧式でなくてもよく、電気駆動式のものであっても構わない。更に、ブームは少なくとも起伏、伸縮動が可能であれば本発明の対象とすることができ、ブーム旋回ができない構成であっても適用可能である。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、第１の本発明に係る俯角格納式ブーム作業車においては、垂直昇降指令手段から作業台の垂直昇降指令を行うと、制御手段は、位置検出手段からの検出情報に基づいて、ブームの先端部が垂直直線軌道を描いて昇降移動するようにアクチュエータを作動させ、これにより作業台が垂直昇降するのであるが、作業台の垂直上昇指令を、ブームが格納された状態から行った場合には、ブームの先端部が所定の高さになるまでは、ブームが全縮状態のまま起仰するようにアクチュエータを作動させる。このため、ブーム格納状態から作業台の垂直上昇指令を行っても制御手段にシステムエラーが生じることがなく、ブームの作動が規制されるようなことがないので、作業台をブーム格納状態から垂直上昇指令により上昇移動させることが可能であり、作業性が向上する。
【００３５】
また、ブームが格納された状態から垂直昇降指令手段による作業台を垂直上昇させる指令が出力された場合、位置検出手段により検出されるブームの先端部が所定の高さになるまで、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させるようになっているのであれば、ブームの格納状態からブームの先端部が所定の高さに至るまでの間（起仰作動間）において、ブームの機構的な不具合等（ガタやワイヤの伸びなど）によりブームが伸長してしまうようなことがない。このため、ブームと車体との干渉を防止できるとともに、ブームの先端部が上記所定の高さにまで起仰され、作業台の垂直上昇を開始する時点においてブームを確実に全縮状態にさせておくことができるので、作業台の垂直上昇制御をより正確に行うことができるようになる。
【００３６】
また、第２の本発明に係る俯角格納式ブーム作業車においては、格納指令手段によりブームを格納させる指令があったときには、ブームを全縮状態にした後格納位置まで倒伏させるが、この倒伏作動の間（ブームが格納姿勢になるまでの間）、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させるようになっている。このため、ブームに機構的な不具合があってもブームが格納途中で俯角になったときに伸長するようなことがなく、ブームと車体との干渉が防止される。また、これにより俯角状態からでもブームを自動格納させることができるようになるので、特に天井の低い作業現場での作業性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る俯角格納式ブーム作業車の制御系を示すブロック図である。
【図２】上記俯角格納式ブーム作業車の構成を示す側面図である。
【図３】上記俯角格納式ブーム作業車がブームを格納させた状態を示す側面図である。
【図４】ブーム格納状態から作業台を垂直上昇させる入力をしたときのブームの先端部の動きを説明するための図である。
【図５】上記俯角格納式ブーム作業車の自動格納時におけるコントローラの処理の流れを示すフロー図である。
【符号の説明】
１０ 高所作業車（俯角格納式ブーム作業車）
１１ 車体
１３ 旋回台
１４ ブーム
１５ フートピン（起伏軸）
１７ 伸縮シリンダ（アクチュエータ）
１８ 起伏シリンダ（アクチュエータ）
２１ 作業台
２７ ブーム操作レバー（垂直昇降指令手段）
３０ 自動格納スイッチ（格納指令手段）
４０ コントローラ（制御手段）
４１ 起伏角度検出器（位置検出手段）
４２ 長さ検出器（位置検出手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体上に設けられたブームの先端部に作業台を有し、ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の俯角格納式ブーム作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
俯角格納式ブーム式作業車は、車体上に取り付けられた起伏、伸縮、旋回動自在なブームの先端部に作業台を有しており、ブームは全縮且つ俯角（水平面よりも下方に取った角度）に倒伏させた状態で格納される。このような俯角格納式ブーム作業車では、ブーム長さを長めにとることができるので、広い作業範囲を確保することが可能である。
【０００３】
このような作業車においては、ブームを自動で格納できる自動格納装置が設けられているものもある。このような装置では、先ず格納開始時におけるブームの起伏角度が所定の基準角よりも大きいか否かを判断し、ブームの起伏角度が基準角よりも大きいときにはブームを全縮状態にし、更にブームを旋回させてブーム受けの上方に位置させる。そしてブームを倒伏させていき、ブームをブーム受けに載置させて格納する。このような自動格納装置によれば、ブームの格納操作が容易となり、作業効率がよくなる。また、このような作業車では作業台を水平垂直方向に移動させることができるものもあり、これによれば作業台の移動操作が大変容易なものとなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような俯角格納式ブーム作業車において、ブーム格納状態から作業台を垂直上昇させようとする場合、格納された状態のブームは全縮になっているため、このような状態から作業台を垂直上昇させる入力をしても、ブームの先端部に垂直直線軌道を描かせながらブームを起仰させることができず、コントローラにおいてシステムエラーが発生してブームの作動が規制されてしまう。このためブームが格納位置（俯角状態）から水平状態になるまでは垂直上昇入力により作業台を上昇移動させることができず、作業性が良くないという問題があった。
【０００５】
また、ブームの自動格納時に一旦全縮にされたブームは、その後全縮条件が問われることはないので、格納の最終段階におけるブームの倒伏時等において、作業台に作用する重力とブームの機構的な不具合等（ガタやワイヤの伸びなど）によりわずかながら伸長してしまう場合があり、これによりブームと車体とが干渉してしまう虞があった。また、このように一旦全縮にしてもブームは伸長する可能性があったため、ブームが俯角状態にあるときに自動格納を開始した場合には、ブームの全縮後であっても格納方向に旋回させたときに車体と干渉する虞があり、このため、ブームが俯角状態であるときには一旦仰角状態にまで起仰させなければ自動格納を行うことができないという不都合があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、作業台をブーム格納状態から垂直上昇入力により上昇させることができるとともに、格納途中で俯角になってもブームが伸長して車体と干渉するようなことがなく、更には俯角状態からでもブームを自動格納させることが可能な構成の俯角格納式ブーム作業車を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、第１の本発明は、車体と、この車体上に設けられ、アクチュエータ（例えば、実施形態における起伏シリンダ１８及び伸縮シリンダ１７）の作動により少なくとも起伏、伸縮動が自在なブームと、このブームの先端部に取り付けられた作業台とを有し、ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の俯角格納式ブーム作業車（例えば、実施形態における高所作業車１０）において、作業台を垂直昇降させる指令を行う垂直昇降指令手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー２７）と、ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器４１及び長さ検出器４２）と、垂直昇降指令手段による上記指令が出力されたときに、位置検出手段からの検出情報に基づいて、ブームの先端部が垂直直線軌道を描いて昇降移動するようにアクチュエータの作動制御を行う制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４０）とを備え、この制御手段は、ブームが格納された状態から垂直昇降指令手段による作業台を垂直上昇させる指令が出力された場合には、位置検出手段により検出されるブームの先端部が所定の高さ（例えば、ブームの起伏軸を含む水平面の高さ）になるまでは、ブームが全縮状態のまま起仰するようにアクチュエータを作動させる。ここで俯角とは、水平面よりも下方に取った角度である。
【０００８】
このような構成の俯角格納式ブーム作業車においては、垂直昇降指令手段から作業台の垂直昇降指令を行うと、制御手段は、位置検出手段からの検出情報に基づいて、ブームの先端部が垂直直線軌道を描いて昇降移動するようにアクチュエータを作動させ、これにより作業台が垂直昇降するのであるが、作業台の垂直上昇指令を、ブームが格納された状態から行った場合には、ブームの先端部が所定の高さになるまでは、ブームが全縮状態のまま起仰するようにアクチュエータを作動させる。このため、ブーム格納状態から作業台の垂直上昇指令を行っても制御手段にシステムエラーが生じることがなく、ブームの作動が規制されるようなことがないので、作業台をブーム格納状態から垂直上昇指令により上昇移動させることが可能であり、作業性が向上する。
【０００９】
上記本発明において、制御手段は、ブームが格納された状態から垂直昇降指令手段による作業台を垂直上昇させる指令が出力された場合、位置検出手段により検出されるブームの先端部が所定の高さになるまで、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させるようになっていることが好ましい。
【００１０】
このような構成であれば、ブームの格納状態からブームの先端部が所定の高さに至るまでの間（起仰作動間）において、ブームの機構的な不具合等（ガタやワイヤの伸びなど）によりブームが伸長してしまうようなことがないので、ブームと車体との干渉を防止できるとともに、ブームの先端部が上記所定の高さにまで起仰され、作業台の垂直上昇を開始する時点においてブームを確実に全縮状態にさせておくことができるので、作業台の垂直上昇制御をより正確に行うことができるようになる。
【００１３】
また、第２の本発明は、車体と、この車体上に設けられ、アクチュエータの作動により少なくとも起伏、伸縮動が自在なブームと、このブームの先端部に取り付けられた作業台とを有し、ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の俯角格納式ブーム作業車において、ブームを格納させる指令を行う格納指令手段と、ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器４１及び長さ検出器４２）と、格納指令手段による指令が出力されたときに、ブームが全縮状態にされた後俯角まで倒伏されるようにアクチュエータの作動制御を行う制御手段とを備え、この制御手段は、位置検出手段により検出されるブームの先端部が所定の高さ（例えば、ブームの起伏軸を含む水平面の高さ以下の高さ）になってからブームが格納姿勢になるまでの間、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させる。
【００１４】
このような構成の俯角格納式ブーム作業車においては、格納指令手段によりブームを格納させる指令があったときには、制御手段は、ブームを全縮状態にした後格納位置まで倒伏させるが、この倒伏作動の間（ブームが格納姿勢になるまでの間）、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させるようになっている。このため、ブームに機構的な不具合があってもブームが格納途中で俯角になったときに伸長するようなことがなく、ブームと車体との干渉が防止される。また、これにより俯角状態からでもブームを自動格納させることができるようになるので、特に天井の低い作業現場での作業性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照して説明する。図２は本発明に係る俯角格納式ブーム作業車である高所作業車１０を示している。この高所作業車１０の車体１１は前方に運転席１２を有し、後方に設けられた旋回台１３には入れ子式に構成されたブーム１４がフートピン１５により取り付けられている。旋回台１３はその下部に設けられた旋回モータ１６によって水平旋回できるようになっており、ブーム１４は自身に内蔵された伸縮シリンダ１７により伸縮作動が可能である。また、ブーム１４と旋回台１３との間には起伏シリンダ１８が跨設されており、これによりブーム１４は上下に起伏可能である。車体１１の前後左右には下方へ張り出して車体１１を支持するジャッキ１９が設けられており、車体１１の後方に設けられた図示しないジャッキ操作レバーを手動操作することにより各ジャッキ１９の張出格納が可能である。
【００１６】
ブーム１４の先端部１４ａには垂直ポスト２０を介して作業者搭乗用の作業台２１が設けられている。垂直ポスト２０はレベリングシリンダ２２によりブーム１４の起伏状態によらず常に垂直に保たれる構成になっており、作業台２１の床面を常時水平に保持する。作業台２１内には首振モータ２３が設けられており、これにより作業台２１は垂直ポスト２０まわりに首振り（水平旋回）することが可能である。
【００１７】
作業台２１及び車体１１の後方にはそれぞれ上部操作装置２５及び下部操作装置２６が設けられており、これら操作装置２５，２６に備えられたブーム操作レバー２７及び作業台操作レバー２８を手動操作することにより、ブーム１４の起伏、伸縮、旋回及び作業台２１の首振りを行うことができるようになっている。ブーム操作レバー２７は中立位置から前後、左右への傾動操作及び軸まわりの捻り操作ができるようになっており、前後傾動によりブーム１４の起伏を、左右傾動によりブーム１４の伸縮を、また捻りによりブーム１４の旋回（旋回台１３の旋回）を行うことができるようになっている。また、作業台操作レバー２８は中立位置から左右への傾動操作ができるようになっており、これにより作業台２１を垂直ポスト２０まわりに水平旋回させて首振りを行うことができるようになっている。
【００１８】
ブーム操作レバー２７の近傍には通常モードと水平垂直移動モードとのいずれかを選択可能なモード選択スイッチ２９が設けられている。このモード選択スイッチ２９により通常モードを選択したときには、上述のようなブーム１４の起伏、伸縮及び旋回が可能であるが、モード選択スイッチ２９により水平垂直移動モードを選択したときには、ブーム１４の先端部１４ａ（すなわち作業台２１）の水平・垂直移動が可能になる。すなわち、モード選択スイッチ２９により水平垂直移動モードが選択されているときには、ブーム操作レバー２７を前後左右に傾動操作することにより、作業台２１をその操作方向に水平面内で移動させることが可能であり、ブーム操作レバー２７を捻り操作することにより、作業台２１を上下に垂直昇降移動させることが可能である。
【００１９】
このブーム１４の起伏、伸縮、旋回作動及び作業台２１の首振作動について図１を用いてもう少し詳しく説明する。両操作レバー２７，２８を操作することにより操作信号が出力されるが、この操作信号はコントローラ４０に入力される。ここで、旋回モータ１６、伸縮シリンダ１７、起伏シリンダ１８及び首振モータ２３はエンジン５１により駆動される油圧ポンプ５２から吐出される作動油を受けて作動し、コントローラ４０は上記操作信号に基づいてブーム作動制御バルブ５３及び作業台作動制御バルブ５４を電磁駆動することにより、旋回モータ１６、伸縮シリンダ１７、起伏シリンダ１８及び首振モータ２３へ供給される作動油の制御を行う。これによりブーム１４及び作業台２１は両操作レバー２７，２８の操作に従って作動する。なお、ブーム作動制御バルブ５３は車体１１内に位置するが、作業台作動制御バルブ５４は作業台２１内に位置しており、作業台作動制御バルブ５４へ作動油を供給する油路５５はブーム１４の内部を通って設けられている（図１に示すブーム１４はこのことを示したものである）。
【００２０】
ここで、モード選択スイッチ２９により水平垂直移動モードが選択されているときには、コントローラ４０における制御においてブーム１４の先端部１４ａの位置情報が必要となるが、これは、ブーム１４内に設けられた起伏角度検出器４１及び長さ検出器４２により検出されるブーム１４の起伏角度θ、長さＬの情報と、車体１１内に設けられる旋回角度検出器４３により検出される旋回台１３の旋回角度φの情報とから算出される。また、作業台２１には首振角度検出器４４（図１には図示せず）が設けられており、これにより作業台２１のブーム１４先端部１４ａに対する首振角度ｒが検出される（この情報もコントローラ４０に入力される）。
【００２１】
このような構成の高所作業車１０により高所作業を行うときには、先ず作業者（運転者）が運転席１２内から運転して道路走行を行い、高所作業車１０を作業現場へ移動させる。このように道路を走行するときには、ブーム１４は図３に示すように、ブーム１４を全縮にし、且つ俯角（水平面よりも下方に取った角度）である格納角θｓにまで倒伏させた格納状態とする（ブーム１４の格納については後述する）。なお、このようなブーム１４の格納状態では、作業台２１は運転席１２の上方に位置する。作業現場へ到着したら、作業者はジャッキ操作レバー（前述。図示せず）を操作して各ジャッキ１９を張り出させ、車体１１を支持させる。車体１１が全てのジャッキ１９により支持されたら作業者は作業台２１に搭乗し、上部操作装置２５からブーム操作レバー２７及び作業台操作レバー２８を操作してブーム１４の起伏、伸縮、旋回及び作業台２１の首振を行って作業台２１を所望の高所位置に移動させ、作業を行う。
【００２２】
ここで、作業台２１をブーム１４格納状態から移動させるには先ず作業台２１を上昇させる必要があるが、これにはモード選択スイッチ２９により通常モードを選択してブーム１４を単純に起仰させるほか、水平垂直移動モードを選択して作業台２１を垂直上昇させる方法がある。しかし、ブーム１４は格納状態においては全縮状態になっているため、ブーム１４の先端部１４ａがフートピン１５を含む水平面と同じ高さになるまでは、ブーム１４の先端部１４ａに垂直直線軌道を描かせながらブーム１４を起仰させることはできず、従ってこの間は作業台２１を垂直上昇させることはできない
【００２３】
このため、このコントローラ４０では、水平垂直移動モードにおいてブーム操作レバー２７が操作され、作業台２１を垂直昇降させる指令が出力されたときには、起伏角度検出器４１及び長さ検出器４２からの検出情報に基づいて、ブーム１４の先端部１４ａが垂直直線軌道を描いて昇降移動するように起伏シリンダ１８及び伸縮シリンダ１７を作動させ、これにより作業台２１が垂直昇降するのであるが、作業台２１を垂直上昇させる指令が、上記検出器４１，４２により検出されるブーム１４の先端部１４ａがフートピン１５を含む水平面よりも低い位置にある状態において出力された場合には、上記検出器４１，４２により検出されるブーム１４の先端部１４ａが所定の高さ（例えば、フートピン１５を含む水平面の高さ）になるまでは、ブーム１４の先端部１４ａが垂直直線軌道を描くか否かに拘わらず、ブーム１４が全縮状態を保持したまま起仰されるように上記両シリンダ１８，１７を作動させる。すなわち、コントローラ４０は、ブーム１４の先端部１４ａが上記所定の高さになるまではこれが垂直直線軌道を描くかどうかを不問とするか、この間における両検出器４１，４２の検出情報を無視するか、若しくはその間は水平垂直移動モードを通常モードに自動的に切り替える。
【００２４】
ここで、ブーム１４が上記所定の高さになるまで起仰される間は、ブーム１４が確実に全縮状態になるようにブーム１４を収縮作動させる。この収縮作動は、ブーム１４の起仰を始めてから上記所定の高さに至るまで継続させて行ってもよいが、ブーム１４が機構的な不具合等（ガタやワイヤの伸びなど）により全縮状態から伸長してしまったときのみ行ってもよい。このようにすれば、ブーム１４の起仰時においてブーム１４と車体１１とが干渉することを防止できるとともに、ブーム１４の先端部１４ａが上記所定の高さにまで起仰され、作業台２１の垂直上昇を開始する時点においてブーム１４を確実に全縮状態にさせておくことができるので、作業台２１の垂直上昇制御をより正確に行うことができるようになる。
【００２５】
この高所作業車１０においては上記のような制御が行われるため、ブーム１４格納状態から作業台２１の垂直上昇指令を行ってもコントローラ４０にシステムエラーが生じることがなく、ブーム１４の作動が規制されるようなことがないので、作業台２１をブーム１４格納状態から垂直上昇入力（指令）により上昇移動させることができ、作業性が向上する。なお、上記所定の高さはフートピン１５を含む水平面の高さであることが好ましいが、このの高さを少々越える高さであっても構わない。
【００２６】
図４は、ブーム１４格納状態から作業台２１を垂直上昇させる入力をしたときのブーム１４先端部１４ａの動きを旋回台１３とブーム１４とを取り出して描いたものである。ここでは、格納状態のブーム１４を実線で、ブーム１４の先端部１４ａがフートピン１５を含む水平面と同じ高さになった状態のブーム１４を一点鎖線で（水平線Ｈを併せて示す）、また、仰角（水平面よりも上方に取った角度）にまで起仰させた状態のブーム１４を二点鎖線で示している。この図に示すように、ブーム１４の先端部１４ａは、フートピン１５を含む水平面と同じ高さになるまでは円弧状の軌道（フートピン１５を中心とする円弧軌道）Ｌ１に沿って移動し、これを過ぎると垂直直線軌道Ｌ２に沿って移動するようになる。
【００２７】
高所での作業を終えたら、作業台２１に搭乗した作業者は、上部操作装置２５に設けられた自動格納スイッチ３０を操作する（この自動格納スイッチ３０は下部操作装置２６にも設けられている）。自動格納スイッチ３０が操作されたら、コントローラ４０は先ず作業台２１を首振作動させてその向きを整えた後、ブーム１４を全縮状態にして（或いは、先ずブーム１４を全縮状態にした後、作業台２１を首振作動させてその向きを整えて）ブーム受け３１の上方（車体１１前方）へ旋回させ、ブーム１４を格納角θｓまで倒伏し、車体１１に設けられたブーム受け３１に載置させる（図３参照）。なお、ブーム１４がブーム受け３１に載置されると、ブーム受け３１に設けられた格納検出スイッチ３２（リミットスイッチ）がオンとなり、これがコントローラ４０へ出力されてブーム１４の作動は油圧的にロックされた状態となる。
【００２８】
この自動格納動作を図５のフロー図を用いて詳細に説明する。自動格納スイッチ３０が操作されるとその信号はコントローラ４０に入力されるが、これによりコントローラ４０は、先ずブーム１４の起伏角度θが予め定めた基準角θｏ以上であるか否かを判断する（Ｓ１）。ここで、ブーム１４の起伏角度θが基準角θｏよりも小さければ自動格納信号をキャンセルし（Ｓ２）、ブーム１４の起伏角度θが基準角θｏ以上であれば、首振モータ２３の作動させて作業台２１を首振角度ｒを所定の角度に整えた後（作業台２１の首振角度ｒは首振角度検出器４４によりモニターする）、ブーム１４を収縮させるための指令を出力する（Ｓ３）。続いて長さ検出器４２によりモニターされるブーム１４の長さＬを全縮長さＬｏと比較し（Ｓ４）、ブーム１４の長さＬが全縮長さＬｏと一致していないときにはブーム１４の収縮指令を継続して出力し（Ｓ３）、ブーム１４の長さＬが全縮長さＬｏに一致したらブーム１４の収縮指令を継続しながらブーム１４を旋回させる指令を出力する（Ｓ５）。
【００２９】
続いて旋回角度検出器４３によりモニターされるブーム１４の旋回角度φをブーム１４がブーム受け３１の上方に位置する目標旋回角度φｏと比較し（Ｓ６）、ブーム１４の旋回角度φが目標旋回角度φｏと一致していないときにはブーム１４の旋回指令を継続して出力し（ブーム１４の収縮指令も継続して出力）、ブーム１４の旋回角度φが目標旋回角度φｏに一致したら旋回指令の出力を終了し、ブーム１４を倒伏させる指令を出力する（Ｓ７）。そして、起伏角度検出器４１によりモニターされるブーム１４の起伏角度θを格納角θｓと比較し（Ｓ８）、ブーム１４の起伏角度θが格納角θｓと一致していないときにはブーム１４の倒伏指令を継続して出力し（ブーム１４の収縮指令も継続して出力）、ブーム１４の起伏角度θが格納角θｓに一致したら倒伏指令の出力を終了する。また、同時にブーム１４の収縮指令の出力も併せて終了する。
【００３０】
このように、この高所作業車１０では、自動格納スイッチ３０によりブーム１４を格納させる指令があったときには、コントローラ４０は、ブーム１４が全縮され、且つこの全縮状態が保持されたまま格納位置まで倒伏されるように起伏シリンダ１８及び伸縮シリンダ１７を作動させるようになっている。このため、ブーム１４に機構的な不具合等があってもブーム１４が格納途中で俯角になったときに伸長するようなことがなく、ブーム１４と車体１１との干渉が防止される。
【００３１】
ここで、上記基準角θｏは仰角でもよいが、零度若しくは俯角に設定することもできる（但し、基準角θｏを俯角に設定する場合には格納状態のブーム１４の起伏角度θｓよりも大である必要がある）。この基準角θｏが俯角であっても、自動格納を開始してブーム１４が全縮にされれば、以後はブーム１４が伸長することがないので（前述のように、ブーム１４の収縮動作が続行されるため）、その後ブーム１４を旋回させても（上記フロー図におけるＳ５）ブーム１４と車体１１とが干渉する虞がない。また、このため俯角状態からでもブーム１４の自動格納ができるので、特に天井の低い作業現場での作業性が向上する。
【００３２】
なお、ブーム１４を全縮にしてから格納角θｓへ倒伏させる（格納位置に格納する）までの間においては、ブーム１４が全縮状態から伸長してしまったときのみブーム１４を収縮作動させるようにしてもよいが、上述のように、ブーム１４を全縮にしてから格納位置に格納するまでの間継続してブーム１４の収縮作動を行うことにより、或いは検出器４１，４２により検出されるブーム１４の先端部１４ａが所定の高さ（例えば、フートピン１５を含む水平面の高さ以下の高さ）になってからブームが俯角（格納角θｓ）に倒伏されるまでの間、ブーム１４が収縮作動させてもよい。これにより、ブーム１４を格納位置まで倒伏させる間、ブーム１４を確実に全縮状態に保持しておくことができる。
【００３３】
これまで本発明に係る俯角格納式ブーム作業車の実施形態について説明してきたが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明の適用対象は上記高所作業車１０のような形態に限られることなく、ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の作業車（俯角格納式ブーム作業車）に対して広く適用可能である。また、ブームを作動させるアクチュエータは油圧式でなくてもよく、電気駆動式のものであっても構わない。更に、ブームは少なくとも起伏、伸縮動が可能であれば本発明の対象とすることができ、ブーム旋回ができない構成であっても適用可能である。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、第１の本発明に係る俯角格納式ブーム作業車においては、垂直昇降指令手段から作業台の垂直昇降指令を行うと、制御手段は、位置検出手段からの検出情報に基づいて、ブームの先端部が垂直直線軌道を描いて昇降移動するようにアクチュエータを作動させ、これにより作業台が垂直昇降するのであるが、作業台の垂直上昇指令を、ブームが格納された状態から行った場合には、ブームの先端部が所定の高さになるまでは、ブームが全縮状態のまま起仰するようにアクチュエータを作動させる。このため、ブーム格納状態から作業台の垂直上昇指令を行っても制御手段にシステムエラーが生じることがなく、ブームの作動が規制されるようなことがないので、作業台をブーム格納状態から垂直上昇指令により上昇移動させることが可能であり、作業性が向上する。
【００３５】
また、ブームが格納された状態から垂直昇降指令手段による作業台を垂直上昇させる指令が出力された場合、位置検出手段により検出されるブームの先端部が所定の高さになるまで、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させるようになっているのであれば、ブームの格納状態からブームの先端部が所定の高さに至るまでの間（起仰作動間）において、ブームの機構的な不具合等（ガタやワイヤの伸びなど）によりブームが伸長してしまうようなことがない。このため、ブームと車体との干渉を防止できるとともに、ブームの先端部が上記所定の高さにまで起仰され、作業台の垂直上昇を開始する時点においてブームを確実に全縮状態にさせておくことができるので、作業台の垂直上昇制御をより正確に行うことができるようになる。
【００３６】
また、第２の本発明に係る俯角格納式ブーム作業車においては、格納指令手段によりブームを格納させる指令があったときには、ブームを全縮状態にした後格納位置まで倒伏させるが、この倒伏作動の間（ブームが格納姿勢になるまでの間）、ブームの全縮状態が保持されるようにブームを収縮作動させるようになっている。このため、ブームに機構的な不具合があってもブームが格納途中で俯角になったときに伸長するようなことがなく、ブームと車体との干渉が防止される。また、これにより俯角状態からでもブームを自動格納させることができるようになるので、特に天井の低い作業現場での作業性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る俯角格納式ブーム作業車の制御系を示すブロック図である。
【図２】上記俯角格納式ブーム作業車の構成を示す側面図である。
【図３】上記俯角格納式ブーム作業車がブームを格納させた状態を示す側面図である。
【図４】ブーム格納状態から作業台を垂直上昇させる入力をしたときのブームの先端部の動きを説明するための図である。
【図５】上記俯角格納式ブーム作業車の自動格納時におけるコントローラの処理の流れを示すフロー図である。
【符号の説明】
１０ 高所作業車（俯角格納式ブーム作業車）
１１ 車体
１３ 旋回台
１４ ブーム
１５ フートピン（起伏軸）
１７ 伸縮シリンダ（アクチュエータ）
１８ 起伏シリンダ（アクチュエータ）
２１ 作業台
２７ ブーム操作レバー（垂直昇降指令手段）
３０ 自動格納スイッチ（格納指令手段）
４０ コントローラ（制御手段）
４１ 起伏角度検出器（位置検出手段）
４２ 長さ検出器（位置検出手段）
Claims (3)
- 車体と、
この車体上に設けられ、アクチュエータの作動により少なくとも起伏、伸縮動が自在なブームと、
このブームの先端部に取り付けられた作業台とを有し、
前記ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の俯角格納式ブーム作業車において、
前記作業台を垂直昇降させる指令を行う垂直昇降指令手段と、
前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記垂直昇降指令手段による前記指令が出力されたときに、前記位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記ブームの先端部が垂直直線軌道を描いて昇降移動するように前記アクチュエータの作動制御を行う制御手段とを備え、
この制御手段は、前記ブームが格納された状態から前記垂直昇降指令手段による前記作業台を垂直上昇させる指令が出力された場合、前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部が所定の高さになるまでは、前記ブームが全縮状態のまま起仰するように前記アクチュエータを作動させることを特徴とする俯角格納式ブーム作業車。 - 前記制御手段は、前記ブームが格納された状態から前記垂直昇降指令手段による前記作業台を垂直上昇させる指令が出力された場合、前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部が所定の高さになるまで、前記ブームの全縮状態が保持されるように前記ブームを収縮作動させることを特徴とする請求項１記載の俯角格納式ブーム作業車。
- 車体と、
この車体上に設けられ、アクチュエータの作動により少なくとも起伏、伸縮動が自在なブームと、
このブームの先端部に取り付けられた作業台とを有し、
前記ブームを全縮且つ俯角に倒伏させた状態で格納する構成の俯角格納式ブーム作業車において、
前記ブームを格納させる指令を行う格納指令手段と、
前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記格納指令手段による前記指令が出力されたときに、前記ブームが全縮状態にされた後前記俯角まで倒伏されるように前記アクチュエータの作動制御を行う制御手段とを備え、
この制御手段は、前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部が所定の高さになってから前記ブームが格納姿勢になるまでの間、前記ブームの全縮状態が保持されるように前記ブームを収縮作動させることを特徴とする俯角格納式ブーム作業車。
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| JP2001031381A (ja) | 2001-02-06 |
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