JP2018177503A - 高所作業車 - Google Patents
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Abstract
Description
走行体と、
前記走行体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に旋回動自在に設けられた作業台と、
前記作業台に設けられる超音波発生手段と、
前記作業台に設けられる超音波検知手段と、
前記ブーム及び前記作業台を前記走行体上の所定の位置に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、
前記自動格納指示手段からの自動格納指示に応じて、前記ブーム及び前記作業台を前記所定の位置に格納させる格納制御手段と、を備え、
前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第1の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブーム又は前記作業台を移動させて前記距離が第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
高所作業車である。
まず、図1を用いて、本実施形態に係る高所作業車1の全体構成について説明する。図1に、本実施形態に係る高所作業車の一例の全体構成図を示す。
次に、図2を参照して、本実施形態に係る高所作業車の制御系の最適な構成について説明する。図2に、本実施形態に係る高所作業車の制御系のブロック図の一例を示す。
次に、本実施形態に係る自動格納方法の一例について、図3乃至図5を参照して説明する。先ずは、図3を参照して、高所作業車の周囲に障害物(周囲物体)がない存在しない場合の自動格納方法について説明する。図3に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の一例を示す。
次に、上記図3を参照して説明した自動格納方法について、ステップS100の縮み動作中に超音波センサ30が障害物(周囲物体)を検知した場合(ステップS110:Yes)における、周囲物体の回避方法について、図4を参照して説明する。図4に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例を示す。なお、自動格納時における、障害物を検知するとは、超音波センサ30と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段46に記憶された第1の所定の距離値になる(若しくは第1の所定の距離値以下となる)場合のことを意味する。また、障害物の回避時における、障害物を検知しなくなるとは、超音波センサ30と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段46に記憶された第2の所定の距離値になる(若しくは第2の所定の距離値以上となる)場合のことを意味する。
また、障害物を回避する場合には、先ずは、バケット15の首振動作により障害物を回避させることが好ましい。これにより、障害物の回避前のブーム14の駆動を、首振動作による障害物の回避後に引き続き実施することができる。
次に、上記図3を参照して説明した自動格納方法について、ステップS150の旋回動作中に超音波センサ30が障害物(周囲物体)を検知した場合(ステップS160:Yes)における、障害物の回避方法について、図5を参照して説明する。図5に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例を示す。なお、自動格納時における、障害物を検知するとは、超音波センサ30と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段46に記憶された第1の所定の距離値になる(若しくは第1の所定の距離値以下となる)場合のことを意味する。また、障害物の回避時における、障害物を検知しなくなるとは、超音波センサ30と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段46に記憶された第2の所定の距離値になる(若しくは第2の所定の距離値以上となる)場合のことを意味する。
また、本実施形態においても、障害物を回避する場合には、先ずは、バケット15の首振動作により障害物を回避させることが好ましい。これにより、障害物の回避前のブーム14の駆動を、首振動作による障害物の回避後に引き続き実施することができる。
10:走行体
11:キャビン
12:旋回台
13:ブラケット
14:ブーム
15:バケット
16:アウトリガ
20:格納制御手段
21:自動格納指示手段
22:レーザ距離測定装置取付け位置算出部
23:検出距離算出部
24:周囲物体位置座標算出部
25:最適格納経路算出部
26:メモリ
30:超音波センサ
40:旋回角度検出手段
41:伸縮長さ検出手段
42:起伏角度検出手段
43:首振角度検出手段
44:格納位置記憶手段
45:位置比較手段
46:距離記憶手段
47:距離比較手段
50:首振駆動手段
51:旋回駆動手段
52:伸縮駆動手段
53:起伏駆動手段
Claims (8)
- 走行体と、
前記走行体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に旋回動自在に設けられた作業台と、
前記作業台に設けられる超音波発生手段と、
前記作業台に設けられる超音波検知手段と、
前記ブーム及び前記作業台を前記走行体上の所定の位置に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、
前記自動格納指示手段からの自動格納指示に応じて、前記ブーム及び前記作業台を前記所定の位置に格納させる格納制御手段と、を備え、
前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第1の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブーム又は前記作業台を移動させて前記距離が第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
高所作業車。 - 前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第1の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブームを旋回動させて前記距離が第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項1に記載の高所作業車。 - 前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第1の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブームを起伏動させて前記距離が第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項1に記載の高所作業車。 - 前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第1の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブームを伸縮動させて前記距離が第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項1に記載の高所作業車。 - 前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第1の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記作業台を旋回動させて前記距離が第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項1に記載の高所作業車。 - 前記作業台の旋回動を、水平面で所定の角度旋回させた場合であって、前記距離が前記第2の所定値より大きくならなかった場合に、前記格納制御手段は、前記ブームを旋回動させ、前記距離が前記第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項5に記載の高所作業車。 - 前記作業台の旋回動を、水平面で所定の角度旋回させた場合であって、前記距離が前記第2の所定値より大きくならなかった場合に、前記格納制御手段は、前記ブームを起伏動させ、前記距離が前記第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項5に記載の高所作業車。 - 前記作業台の旋回動を、水平面で所定の角度旋回させた場合であって、前記距離が前記第2の所定値より大きくならなかった場合に、前記格納制御手段は、前記ブームを伸縮動させ、前記距離が前記第2の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項5に記載の高所作業車。
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