JP6870455B2 - 高所作業車 - Google Patents
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Description
まず、図1を用いて、本実施形態に係る高所作業車1の全体構成について説明する。図1に、本実施形態に係る高所作業車の一例の全体構成図を示す。
次に、図2を参照して、本実施形態に係る高所作業車の制御系の最適な構成について説明する。図2に、本実施形態に係る高所作業車の制御系のブロック図の一例を示す。
次に、具体的な実施例をあげて、本実施形態に係る高所作業車1の自動格納について説明する。なお、実施例においては、説明の簡略化のために、レーザ距離測定装置30として、特に水平方向に高い精度で周囲物体との間の距離を測定できるレーザ距離測定装置を使用する例について説明するが、本発明はこの点において限定されない。全方位方向の周囲物体との間の距離を測定できるレーザ距離測定装置を使用した場合であっても、同様の方法により、周囲物体位置座標を算出し、周囲物体認識範囲を決定することが可能である。
先ずは、上記図2を参照して説明した制御系の構成により、周囲物体の位置座標を算出する具体的な方法の一例について、図2及び図3を参照して説明する。
次に、上記で説明した周囲物体の位置座標を決定する方法を更に応用して、3次元の周囲物体認識範囲を決定する方法について、図4〜図8を参照して説明する。なお、図4〜図11の図面においては、説明の簡略化のために、高所作業車1を、図1を用いて上記説明した高所作業車1を簡略化して示している。
次に、上記説明した周囲物体認識範囲に基づいて、ブーム14及びバケット15を自動格納する方法について、図9乃至図11を参照して説明する。図9に、本実施形態に係る自動格納方法を説明するための図の一例を示す。
10:走行体
11:キャビン
12:旋回台
13:ブラケット
14:ブーム
15:バケット
16:アウトリガ
17:旋回駆動手段
18:伸縮駆動手段
19:起伏駆動手段
20:格納制御手段
21:自動格納スイッチ
22:レーザ距離測定装置取付け位置算出部
23:検出距離算出部
24:周囲物体位置座標算出部
25:最適格納経路算出部
26:メモリ
30:レーザ距離測定装置
40:旋回角度検出手段
41:伸縮長さ検出手段
42:起伏角度検出手段
Claims (3)
- 高所作業車であって、
走行体と、
前記走行体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に旋回動自在に設けられた作業台と、
前記作業台に設けられるレーザ距離測定装置であって、前記レーザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置の周囲にある物体との間の距離を測定する、レーザ距離測定装置と、
前記ブーム及び前記作業台を前記走行体上の所定の位置に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、
前記自動格納指示手段からの自動格納指示に応じて、前記ブームを前記所定の位置に格納させる格納制御手段と、を備え、
前記格納制御手段は、前記レーザ距離測定装置の測定結果から、前記高所作業車の周囲の周囲物体認識範囲を決定し、決定された前記周囲物体認識範囲に前記ブーム及び前記作業台が進入しないように、前記ブーム及び前記作業台の格納経路を演算する、
高所作業車。 - 前記レーザ距離測定装置は、前記作業台を所定の高所作業位置まで移動する間、及び/又は、前記高所作業位置での作業中に、前記レーザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置の周囲にある物体との間の距離を測定し、
前記格納制御手段は、前記レーザ距離測定装置の測定結果から、前記高所作業車の周囲の周囲物体認識範囲を決定する、
請求項1に記載の高所作業車。 - 前記レーザ距離測定装置は、前記レーザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置の周囲にある物体との間の水平距離を測定する、請求項1又は2に記載の高所作業車。
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- 2017-04-21 JP JP2017084240A patent/JP6870455B2/ja active Active
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