JP2001130895A - 自走式高所作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自走式高所作業車において、作業台が格納さ
れていない状態でも、作業者の判断によりある程度の走
行を可能とする。 【解決手段】 自走が可能となった車両の旋回台３に起
伏および伸縮なブーム４が配設され、ブーム４の先端に
作業台６が取り付けられて自走式高所作業車１が構成さ
れる。走行制御装置は、作業台６が格納されたか否かを
検出する格納検出センサを有し、このセンサにより作業
台６が格納位置にあることが検出されている場合にのみ
走行を許可する第１走行モードと、格納検出センサによ
り作業台６が格納位置にないことが検出されているとき
にも一定条件の下で走行を許可する第２走行モードとを
設定するモード設定が可能であり、これら第１走行モー
ドおよび第２走行モードを切換選択する操作を行うモー
ド選択スイッチを有し、モード選択スイッチにより選択
された走行モードに基づく走行制御が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クローラ走行装置
や、車輪走行装置を有して自走可能となった車両上に移
動装置（例えば、旋回、起伏および伸縮が自在なブー
ム）を備え、この移動装置により車両に対して作業台を
移動させて、作業台を所望高所に移動させることができ
る自走式高所作業車に関し、さらに詳しくは、この高所
作業車の走行制御を行う装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車として、自走式高所作業車と
トラックマウント式高所作業車が良く知られている。ト
ラックマウント式高所作業車はトラック車両の上に高所
作業装置を配設して構成されており、車輪がサスペンシ
ョン装置を介して支持されているため、高所作業を行う
ときには車両を停止させるとともにアウトリガ装置によ
り車体を持ち上げ支持するようになっている。一方、自
走式高所作業車は、走行装置自体により車体支持を行う
ように構成されており、一般的に、作業台を所望高所に
移動させた状態でもそのままの状態で走行が可能であ
る。

【０００３】但し、作業台を高所に移動させた状態では
車体の安定性が低下しているため、このまま走行を行わ
せると地面の凹凸、傾斜などにより車体が傾いたとき
に、車体支持が不安定になるという問題がある。このよ
うなことから従来の自走式高所作業車では、作業台を格
納した状態でのみ走行を行わせることが可能となるよう
な構成が採用されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自走式
高所作業車は走行装置により車体支持を行うことが基本
構成であり、走行路面が水平で且つ平らな作業現場での
作業等の場合には、作業台が所望高所に移動された状態
で（且つ作業者が作業台に搭乗した状態で）走行を行え
るようにして作業効率を向上させたいという要求があ
る。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みたもので、
作業台が格納されていない状態でも、作業者の判断によ
りある程度の走行を可能とするような自走式高所作業車
の制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明においては、走行装置（例えば、クローラ式
走行装置や、車輪式走行装置など）を有して自走が可能
となった車両と、この車両上に配設された移動装置（例
えば、旋回台上に起伏および伸縮が自在に配設されたブ
ーム）と、この移動装置により車両に対して移動される
作業台（例えば、ブームの先端に取り付けられた作業
台）とを備えて構成され、走行装置により車両を支持し
た状態で移動装置により作業台を移動させるように高所
作業車が構成される。本発明に係る走行制御装置は、こ
のような高所作業車において、移動装置により作業台が
格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段
と、格納検出手段により作業台が格納位置にあることが
検出されている場合にのみ走行を許可する第１走行モー
ドと、格納検出手段により作業台が格納位置にないこと
が検出されているときにも一定条件の下で走行を許可す
る第２走行モードとを設定するモード設定手段と、この
モード設定手段により設定された第１走行モードおよび
第２走行モードを切換選択する操作を行うモード選択ス
イッチとを有し、モード選択スイッチにより選択された
走行モードに基づく走行制御が行われる。

【０００７】このような構成の走行制御装置を用いれ
ば、作業者がモード選択スイッチを操作して、第１走行
モードおよび第２走行モードのいずれかを任意に選択可
能である。このため、通常の走行移動などを行うときに
は第１走行モードを選択して作業台を格納した状態での
み走行を可能となして安定した走行を行わせ、一方、凹
凸のない平坦な作業現場での作業を行うときなどには、
作業者の判断によりモード選択スイッチを操作して第２
走行モードを選択し、作業台を所望高所に移動させた状
態のまま作業現場内でゆっくりと作業車を走行させ、効
率の良い高所作業を行わせることができる。

【０００８】なお、移動装置による作業台の移動状態を
検出（例えば、ブームの旋回位置、起伏角、伸長量等か
ら作業台の位置を検出）する移動状態検出手段を備え、
第２走行モードにおいては、作業台の移動状態に応じて
走行速度制御を行うのが好ましい。例えば、作業台の高
さ位置が高いほど走行速度を低下させる制御や、ブーム
の伸長量が大きくて作業台が車両から外側に離れるほど
走行速度を低下させる制御などを行うのが好ましい。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施例について説明する。本発明に係る走行制御
装置を備えた高所作業車として、クローラ走行装置１０
を備えた自走式高所作業車１を図１に示している。この
自走式高所作業車１は、車体２の左右にクローラ式走行
装置１０を備えて構成される。クローラ式走行装置１０
はそれぞれ、駆動スプロケット１２と従動スプロケット
１３とに履帯１５を掛け渡して構成され、走行モータ１
１により駆動スプロケット１２を回転駆動して走行を行
わせる。

【００１０】車体２の上に水平旋回自在に旋回台３が配
設されており、この旋回台３に起伏シリンダ５により起
伏自在にブーム４が取り付けられている。ブーム４は基
端ブーム４ａ、中間ブーム４ｂおよび先端ブーム４ｃか
ら入れ子式に構成されて内蔵伸縮シリンダ（図示せず）
により伸縮自在に構成されている。先端ブーム４ｃの先
端には図示しないレベリング機構により常時水平になる
ように保持されて作業台６が取り付けられている。この
作業台６には操作装置７が配設されており、作業台６に
搭乗した作業者が操作装置７を操作して、旋回台３の旋
回作動、ブーム４の起伏および伸縮作動、走行装置１０
による走行作動等の制御を行う。

【００１１】このような構成の自走式高所作業車１にお
いて、操作装置７の操作に基づく走行制御装置を図２に
示している。この装置は、操作装置７に設けられた走行
操作レバー７ａからの走行操作信号と、操作装置７に設
けられたモード選択スイッチ２５からのモード選択信号
と、旋回台３の旋回角度を検出する旋回角センサ２１か
らの旋回角信号と、ブーム４の起伏角度を検出する起伏
角センサ２２からの起伏角信号と、ブーム４の伸長量を
検出する伸長量センサ２３からの伸長量信号と、作業台
６の格納を検出する格納検出センサ２４からの格納検出
信号が入力されるコントローラ２０を備え、このコント
ローラ２０からの作動制御信号により走行制御バルブ３
１の作動を制御して走行制御を行う。なお、走行制御バ
ルブ３１は油圧モータ３１からの作動油を走行モータ１
１に供給する制御を行って走行モータ１１の駆動を制御
する。但し、図2には片側の油圧モータ１１のみを示し
ているが、実際には走行制御バルブ３１により左右の走
行モータ１１の駆動制御が行われる。

【００１２】モード選択スイッチ２５は、第１走行モー
ドと第２走行モードとに切換可能である。モード選択ス
イッチ２５が第１走行モード側に操作されると第１走行
モードを選択する信号がコントローラ２０に送られ、コ
ントローラ２０は第１走行モードでの走行制御を行う。
第１走行モードにおいては、格納検出センサ２４により
作業台６が格納位置に格納されていることが検出されて
いるときには、作業者が走行操作レバー７ａを操作する
と、この操作に応じて走行モータ１１を駆動させて通常
の車両の走行を行わせる。例えば、走行操作レバー７ａ
が前進側に最大角度まで倒されると車両を最高速度で前
進させるように、走行制御バルブ３１により走行モータ
１１の駆動制御が行われ、走行操作レバー７ａの操作角
度が小さくなるに応じて走行速度を低下させる走行制御
が行われる。

【００１３】なお、第１走行モードが選択された状態に
おいて、格納検出センサ２４により作業台６が格納位置
に格納されていないことが検出されているとき、すなわ
ち、作業台６が図１において鎖線で示すように高所に移
動されているときには、たとえ走行操作レバー７ａが操
作されて走行操作信号がコントローラ２０に送られて
も、コントローラ２０は走行制御バルブ３１を作動させ
ず、走行モータ１１の駆動を禁止して、車両を停止した
状態で保持する。すなわち、第１走行モードでは作業台
が格納されていない限り、車両を走行させることができ
ない。なお、作業台６が格納位置にある状態を図１にお
いて実線で示しており、このときには、ブーム４は全縮
状態で旋回台３の上に倒伏される。

【００１４】このように第１走行モードでは、作業台６
が格納状態にあり車体の安定性が確保されているときに
のみ車両の走行を許可し、作業台６が高所に移動されて
車体の安定性が低下するときには車両の走行を行わせな
い。このため、高所作業車が凹凸のあるような路面を走
行する場合でも、常に走行の安全性を確保することがで
きる。

【００１５】一方、モード選択スイッチ２５が第２走行
モード側に操作されると第２走行モードを選択する信号
がコントローラ２０に送られ、コントローラ２０は第２
走行モードでの走行制御を行う。第２走行モードにおい
ては、格納検出センサ２４により作業台６が格納位置に
格納されていることが検出されているときには、第１走
行モードの場合と同様に、作業者が走行操作レバー７ａ
を操作すると、この操作に応じて走行モータ１１を駆動
させて通常の車両の走行を行わせる。

【００１６】また、第２走行モードが選択された状態に
おいて、格納検出センサ２４により作業台６が格納位置
に格納されていないことが検出されているときには、走
行操作レバー７ａが操作されて走行操作信号がコントロ
ーラ２０に送られると、コントローラ２０は、以下に示
すように一定の条件の下で走行モータ１１の駆動を行わ
せて車両を走行させる制御を行う。

【００１７】この一定の条件の下での走行制御とは、作
業台６の移動状態、例えば、作業台６の高さに応じて最
高速度を抑制する制御である。この例を図３に示してお
り、例えば図において太線で示すように、作業台６が格
納位置から高さＨ１までの間の状態では太線Ａ１で示す
ように最大速度をＶ１（＜Ｖmax）に抑え、高さＨ１か
らＨ２（＜Ｈ１）までの状態では太線Ａ２で示すように
最大速度をＶ２（＜Ｖ１）に抑え、高さＨ２からＨ３ま
での間は太線Ａ３で示すように最大速度をＶ３（＜Ｖ
２）に抑える走行制御が行われる。

【００１８】なお、このように段階的に最大速度を抑え
る制御を行う代わりに、図３において太破線Ｂで示すよ
うに、作業台高さが高くなるに応じて最大速度を連続的
に低下させる走行制御を行っても良い。また、ここで
は、作業台６の移動状態として作業台高さを用い、この
高さに応じて最大速度を抑えているが、移動状態として
作業台６の外方への張出量を用いても良い。この場合に
は、作業台６の外方への張出量に応じて、具体的には張
出量が大きくなるほど最大速度を小さくするように走行
速度制御が行われる。また、このように規定される最大
速度を旋回台３の旋回位置に応じて適宜設定するように
しても良い。さらに、上記例ではクローラ式走行装置を
用いた高所作業車について説明したが、車輪式走行装置
を用いた高所作業車でも同様に本発明が適用できる。

【００１９】このように作業者がモード選択スイッチ２
５を操作して第２走行モードを選択すれば、作業台６が
高所に移動した状態においても車両を走行させることが
可能となる。このため、平坦な路面の作業現場におい
て、作業台６を高所に移動させた状態で、作業者が第２
走行モードを選択することにより、このまま作業車を自
走させることができ、作業効率が向上する。なお、この
場合、作業台高さなどに応じて最高速度を抑える制御を
行うため、走行の安全性を確保できる。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
作業者がモード選択スイッチを操作して、第１走行モー
ドおよび第２走行モードのいずれかを任意に選択可能で
あるため、通常の走行移動などを行うときには第１走行
モードを選択して作業台を格納した状態でのみ走行を可
能となして安定した走行を行わせ、一方、凹凸のない平
坦な作業現場での作業を行うときなどには、作業者の判
断によりモード選択スイッチを操作して第２走行モード
を選択し、作業台を所望高所に移動させた状態のまま作
業現場内でゆっくりと作業車を走行させ、効率の良い高
所作業を行わせることができる。

【００２１】なお、移動装置による作業台の移動状態
（例えば、作業台の高さ位置、外方への張出位置等）を
検出する移動状態検出手段を備え、第２走行モードにお
いては、作業台の移動状態に応じて走行速度制御を行う
のが好ましい。例えば、作業台の高さ位置が高いほど走
行速度を低下させる制御や、ブームの伸長量が大きくて
作業台が車両から外側に離れるほど走行速度を低下させ
る制御などを行うのが好ましく、これにより、第２走行
モードにおいて作業台を所望高所に移動させたまま走行
させるときでの安全性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走行制御装置を有した自走式高所
作業車の斜視図である。

【図２】この走行制御装置の構成を示すブロック図であ
る。

【図３】この走行制御装置により第２走行モードで走行
制御が行われるときでの作業台高さと走行速度との関係
を示すグラフである。

【符号の説明】

１０ クローラ式走行装置 ３ 旋回台 ４ ブーム ６ 作業台 ７ 操作装置 １１ 走行モータ ２４ 格納検出センサ ２５ モード選択スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AA15 AB01 AC01 BA12 BB03 BB08 BB23 BD02 BE02 CA13 CA21 CA24 FA03 FA05 FA09 FA20 FA22 FA29 FA36 FD03 FD04 FD08 FD09 FE09

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置を有して自走可能な車両と、こ
   の車両上に配設された移動装置と、この移動装置により
   前記車両に対して移動される作業台とを備えて構成され
   た自走式高所作業車の走行制御装置であって、 前記移動装置により前記作業台が格納位置に移動された
   か否かを検出する格納検出手段と、 前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にあるこ
   とが検出されている場合にのみ走行を許可する第１走行
   モードと、前記格納検出手段により前記作業台が格納位
   置にないことが検出されているときにも一定条件の下で
   走行を許可する第２走行モードとを設定するモード設定
   手段と、 前記モード設定手段により設定された前記第１走行モー
   ドおよび前記第２走行モードを切換選択する操作を行う
   モード選択スイッチとを有し、 前記モード選択スイッチにより選択された走行モードに
   基づく走行制御が行われることを特徴とする自走式高所
   作業車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記移動装置による前記作業台の移動状
   態を検出する移動状態検出手段を備え、前記第２走行モ
   ードにおいては、前記移動状態検出手段により検出され
   た移動状態に応じて走行速度制御を行うことを特徴とす
   る請求項１に記載の自走式高所作業車の走行制御装置。