JPH07323999A - 高所作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ジャッキ接地作動時および車体走行時におい
ても車体が不安定になることがない高所作業車を得る。 【構成】 モーメントリミッタによってブームモーメン
トがあらかじめ定められた所定モーメントを越えないよ
うにブーム１２の作動を規制し、ジャッキ作動検出手段
によりアウトリガジャッキ７が作動中であることが検出
されたとき、もしくは走行検出手段により車体１が走行
中であることが検出されたときには、ブーム作動規制手
段によって所定モーメント以下の規制モーメントでブー
ムの作動が規制される。このため、ブーム１２の作動時
に車体が一時的に傾斜するおそれのあるジャッキ作動時
および車体走行時には、ブーム作動範囲をあらかじめ規
制しておくことにより、車体１が不安定になることを防
止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自走可能な車体の上
に、起伏等の作動が自在なブームが配設されて構成され
る高所作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業者を所望の高所に移動させて作業を
行う場合の作業装置としては、高所作業車が従来から多
用されている。この高所作業車は、車体の上に旋回台が
配設され、旋回台の上に起伏、伸縮が自在に配設された
ブームの先端に常時水平に保持されて作業台が配設され
ており、作業台に作業者が搭乗する。そして、旋回台の
旋回作動、ブームの起伏、伸縮作動により作業台ととも
に作業者を所定高所に移動させ、高所作業を行うことが
できるようになっている。

【０００３】ここで、このような高所作業車において
は、ブームの作動時に車体を転倒させる方向に作用する
モーメント（以下「転倒モーメント」と称する）に抗し
て車体を安定支持するため、車輪のサスペンションをロ
ックするサスペンションロック機構が設けられている。
さらに、上記の高所作業車においては、より大きな転倒
モーメントに抗して車体を安定支持するためのジャッキ
装置が車体の前後左右に配設されている。このジャッキ
装置は、上下方向に伸縮自在に構成されており、接地反
力が得られるまで下方への伸長作動を行うことにより車
体を安定支持することができる。そして、サスペンショ
ンロック時、およびジャッキ接地時にそれぞれの状態で
車体が不安定にならない転倒モーメントでブーム作動を
規制するために、所定のブームモーメントでブームの作
動を規制するモーメントリミッタ、あるいは所定のブー
ム作動範囲でブームの作動を規制する所定作動範囲規制
手段が設けられている。また、車体の傾斜を検出するこ
とにより傾斜角に応じてブーム作動を規制する傾斜リミ
ッタも設けられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成の高所作業車においては、当初のブームモー
メントあるいはブーム作動範囲が規制範囲内であって
も、ブーム作動範囲を広げるためにジャッキ装置の接地
作動を行おうとした場合、ジャッキ装置の伸長速度はす
べて同一ではないため、車体の前後左右に配設されたジ
ャッキ装置が全部接地するまでの間に車体が傾斜するこ
とにより、転倒モーメントが大きくなって車体が不安定
になるおそれがあるという問題があった。また、上記高
所作業車は、サスペンションロックを行っていればブー
ム作動時に車体を走行させることが可能であるが、路面
に凹凸がある場合には走行時の慣性等により転倒モーメ
ントが大きくなるため、傾斜リミッタによる規制では走
行時に車体が不安定になるおそれがあるという問題もあ
った。

【０００５】本発明は、これらの問題に鑑みてなされた
ものであり、ジャッキ接地作動時および車体走行時にお
いても車体が不安定になることがない高所作業車を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段および作用】このような目
的達成のため、本発明においては、駆動車輪を有して自
走可能な車体上に起伏等の作動が自在にブームを配設し
た高所作業車において、ブームモーメントをブームモー
メント検出手段によって検出すると共に、モーメントリ
ミッタによってブームモーメントがあらかじめ定められ
た所定モーメントを越えないようにブームの作動を規制
している。また、高所作業車の車体には、接地すること
により車体を安定支持するジャッキ装置が格納、接地自
在に取り付けられており、このジャッキ装置の格納作動
および接地作動がジャッキ作動検出手段によって検出さ
れると共に、走行検出手段によって車体の走行を検出す
るように構成されている。そして、ジャッキ作動検出手
段によりジャッキが作動中であることが検出されたと
き、もしくは走行検出手段により車体が走行中であるこ
とが検出されたときには、ブーム作動規制手段によって
所定モーメント以下の規制モーメントでブームの作動が
規制される。

【０００７】このように構成された高所作業車によれ
ば、ブーム作動時に車体が一時的に傾斜するおそれのあ
るジャッキ作動時および車体走行時には、ブーム作動範
囲を定めるための規制モーメントをあらかじめ小さいモ
ーメントに設定しておくことにより、車体が不安定にな
ることを防止することができる。

【０００８】また、前記と同様に自走可能な車体上にブ
ームを配設すると共に、ジャッキ装置の格納作動、接地
作動を検出するジャッキ作動検出手段と、車体の走行を
検出する走行検出手段とを設けた高所作業車において、
ブーム先端部の位置であるブーム作動位置をブーム状態
検出手段によって検出すると共に、所定作動範囲規制手
段によってブーム作動範囲があらかじめ定められた所定
作動範囲を越えないようにブームの作動を規制してもよ
い。そして、ジャッキ作動検出手段によりジャッキが作
動中であることが検出されたとき、もしくは走行検出手
段により車体が走行中であることが検出されたときに
は、ブーム作動範囲規制手段によって所定作動範囲より
狭い範囲の規制作動範囲でブームの作動を規制する。

【０００９】このように構成された高所作業車によれ
ば、ブーム作動時に車体が一時的に傾斜するおそれのあ
るジャッキ作動時および車体走行時には、ブーム作動範
囲を定める規制範囲をあらかじめ狭い範囲に設定してお
くことにより、車体が不安定になることを防止すること
ができる。

【００１０】さらに、上記の高所作業車において、ジャ
ッキの接地を検出するジャッキ接地検出手段を設けると
共に、駆動車輪のサスペンションをロックすることによ
り車体を安定支持するサスペンションロック機構を設
け、このサスペンションのロックを検出するサスペンシ
ョンロック作動検出手段を設けるように構成し、さらに
ジャッキ接地検出手段によりジャッキの接地が検出され
たとき、もしくはサスペンションロック作動検出手段に
より駆動車輪のサスペンションがロックされたことが検
出されたときにのみ、ブームの作動を許容するブーム作
動許容手段を設けて構成してもよい。

【００１１】このブーム作動許容手段によれば、ジャッ
キの接地あるいはサスペンションのロックがされなけれ
ばブームを格納状態から作動させることができないた
め、所定の車体安定性を確保した上でなければブームの
起仰作動等を行うことができないこととなり、ブーム作
動によって車体が不安定になることを防止することがで
きる。

【００１２】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の好ましい実施
例について説明する。まず、図１を参照しながら本発明
の実施例に係る高所作業車について説明するが、この図
においては、矢印Ｆが車体前方を、矢印Ｒが車体後方を
示している。この高所作業車は、左右各一対の前輪２お
よび後輪３を有して走行可能となった車体１を備え、こ
の車体１の前部（矢印Ｆ側）の右側に運転キャビン５が
配設されている。車体１の前後左右４箇所には、左右外
方に伸長可能で、作業時に下方に突出して車体１を支持
するアウトリガジャッキ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが設け
られている。尚、図１においては、車体左側のアウトリ
ガジャッキ７ａ、７ｂのみが表されている。

【００１３】一方、車体１の後部ほぼ中央には、旋回台
１１が取り付けられている。この旋回台１１は、内蔵の
旋回モータ（図示せず）により旋回自在であり、旋回台
１１に枢支されて起伏自在にブーム１２が取り付けられ
ている。このブーム１２は入れ子式に（テレスコピック
に）複数のブーム部材が組み合わされて伸縮自在に構成
されており、内蔵の伸縮シリンダ（図示せず）により伸
縮作動される。また、旋回台１１とブーム１２との間に
起伏シリンダ（図示せず）が配設されており、この起伏
シリンダの伸縮によりブーム１２が起伏作動される。

【００１４】このブーム１２の先端１２ａには垂直ポス
ト１４が枢支され、この垂直ポスト１４は図示しないレ
ベリング機構によりブーム１２の起伏に拘らず常に垂直
保持されるようになっている。垂直ポスト１４にはこれ
に対して水平旋回自在にアーム１５が取り付けられ、こ
のアーム１５の先端に水平旋回自在に作業台１６が取り
付けられている。作業台には、高所作業時におけるブー
ム１２の作動制御、アーム１５の旋回制御および作業台
１６の旋回制御等を行う操作装置１８が設けられてい
る。

【００１５】また、車体１における前輪２および後輪３
の取付部にはサスペンションロック機構が設けられてい
る。このサスペンションロック機構は、伸縮シリンダに
よって構成されており、サスペンションロック時は伸長
作動を行うことにより各車輪２、３を車体１の下方に付
勢させ、サスペンションによる各車輪２、３の車体１に
対する上下動を規制するものである。これにより、走行
時における振動の減衰は行わなくなるが、ブームの作動
により生じるサスペンションの沈み込みによって車体１
が傾斜することを防止することができるため、車体１を
安定支持することができる。

【００１６】図１は、このような構成の高所作業車にお
いて、ブーム１２および作業台１６を格納位置に格納し
た状態を示している。そして、作業台１６に搭乗した作
業者が操作装置１８を操作することによりブーム１２を
作動させて作業台１６を高所に移動させる場合、作業台
１８の荷重と、ブーム１２の伸縮量および起伏角等のブ
ーム状態とから求められる実モーメントが転倒モーメン
トを越えないようにモーメントリミッタによってブーム
１２の作動を規制する他、アウトリガジャッキ７の接地
時、非接地時（サスペンションロック時）あるいは接
地、格納作動時および車体の走行時においてもそれぞれ
の範囲でブーム１２の作動が規制される。

【００１７】ここで、図２を加えてブーム作動許容範囲
を切り換えるブーム作動許容範囲切換手段について説明
する。ブーム作動許容範囲切換手段は、ブーム１２の起
伏角、伸縮量、旋回角等のブーム状態を検出するブーム
状態検出手段３１と、作業台１６の荷重を検出する荷重
検出手段３２と、アウトリガジャッキ７の格納作動およ
び接地作動を検出するジャッキ作動検出手段３３と、車
体１の走行を検出する走行検出手段３４と、アウトリガ
ジャッキ７の接地を検出するジャッキ接地検出手段３５
と、サスペンションロック機構のロックを検出するサス
ペンションロック作動検出手段３６と、コントローラ２
０とによって構成されている。このコントローラ２０
は、実モーメント算出手段２１、モーメントリミッタ２
２、第１ブーム作動規制手段２３、第２ブーム作動規制
手段２４、ブーム作動許容手段２５およびジャッキイン
ターロック手段２６によって構成されている。

【００１８】そして、作業台１６を高所に移動させるた
めのブーム１２の作動を行うには、前記のように操作装
置１８を操作することによって行うが、このブーム作動
を行うためには、ブーム作動許容手段２５によってブー
ム駆動手段４０によるブーム作動が許容されている必要
がある。ブーム作動を行うためには、アウトリガジャッ
キ７が接地しているか、あるいはサスペンションロック
機構によって車体１のサスペンションがロックされてい
る必要がある。すなわちジャッキ接地検出手段３５、あ
るいはサスペンションロック機構のロックを検出するサ
スペンションロック作動検出手段３６が検出信号を送信
している場合にのみ操作装置１８からの操作信号に基づ
いてブーム駆動手段４０を駆動することによりブーム１
２の作動制御を行うことができる。したがって、サスペ
ンションがロックされておらず、且つ、アウトリガジャ
ッキ７の接地作動も行われていないときは、ブーム１２
は図１に示すような格納状態のままで保持され、起仰等
の作動を行うことができない。

【００１９】そして、サスペンションがロックされて、
サスペンションロック作動検出手段３６から検出信号が
送信されたときは、ブーム作動許容手段２５によってブ
ーム１２の作動が許容される。このときのブーム１２の
作動は、ブーム状態検出手段３１によって検出されたブ
ーム状態と、荷重検出手段３２によって検出された作業
台１６の荷重とから実モーメント算出手段２１によって
求められるブーム１２の実モーメントが、サスペンショ
ンロック時に車体１を安定支持することができるように
あらかじめ定められた所定モーメントを越えないよう
に、モーメントリミッタ２２によって規制される。

【００２０】そして、この状態からさらにブーム１２の
作動範囲を広げるためにアウトリガジャッキ７の接地作
動を行うとき、アウトリガジャッキ７の作動を行うため
の油圧源からの距離の差などにより、各アウトリガジャ
ッキ７ａ〜７ｄの伸長速度には若干の差があるため、図
３（Ａ）に示すように車体１が傾き、転倒モーメントＭ
が大きくなる場合がある。このため、アウトリガジャッ
キ７の接地作動を行った場合には、ジャッキ作動検出手
段３３によって検出信号がコントローラ２０に送信され
る。信号を受信したコントローラ２０は、第１ブーム作
動規制手段２３によって上記モーメントリミッタ２２に
よって規制される所定モーメントの７０％のモーメント
でブーム１２の作動を規制する。尚、この第１ブーム作
動規制手段２３による規制は、ジャッキ作動検出手段３
３による作動検出信号が送信されている間、すなわちア
ウトリガジャッキ７の接地作動開始時から、全てのアウ
トリガジャッキ７が接地作動を行うまでの間行われる。

【００２１】また、図３（Ｂ）に示すようにサスペンシ
ョンロック状態で、ブーム１２を作動させた状態におい
て、車体１を走行させた場合に突起に乗り上げてしまっ
た場合にも車体１が傾き、転倒モーメントＭが大きくな
る場合がある。このため、車体１の走行を行なった場合
には、走行検出手段３４からコントローラ２０に検出信
号が送信される。信号を受信したコントローラ２０は、
前記と同様に第２ブーム作動規制手段２４によって所定
モーメントの６０％のモーメントでブーム１２の作動を
規制する。尚、この規制は車体１の走行している間行わ
れる。

【００２２】すなわち、作業台１６の積載荷重を一定と
した場合のブーム１２の作動許容範囲は、図４に示すよ
うになる。ここで、実線Ｓ２で示す範囲は、アウトリガ
ジャッキ７を接地させずにサスペンションロックのみで
車輪２、３で車体を安定支持することができるブーム１
２の作動許容範囲を表している。また、破線で示すよう
にアウトリガジャッキ７を車体１の側方に伸長させると
共に、接地反力が得られるまで下方に伸長させることに
よりアウトリガジャッキ７の接地作動を行った場合に
は、より大きな転倒モーメントに抗して車体１を安定支
持することができるため、ブーム１２の作動許容範囲も
破線Ｓ１で示すような広範囲となる。そして、アウトリ
ガジャッキ７の作動中は、一点鎖線Ｓ３で示すように車
輪による支持状態でのブーム作動許容範囲の７０％でブ
ーム１２の作動を規制すると共に、車体１の走行中は、
二点鎖線Ｓ４で示すように、車輪２、３による支持状態
でのブーム作動許容範囲の６０％でブーム１２の作動を
規制する。

【００２３】尚、アウトリガジャッキ７の接地作動を行
なおうとしたとき、あるいは車体１を走行させようとし
たときに、ブーム１２が第１、第２ブーム作動規制手段
２３、２４によって規制されるべき作動範囲を越えてい
る場合には、アウトリガジャッキ７の接地作動、あるい
は車体１の走行は規制され、それぞれの規制範囲内にブ
ーム１２を位置させるまで縮小作動、起伏作動を行った
後でなければアウトリガジャッキ７の接地作動、あるい
は車体１の走行が行えないように構成されている。そし
て、アウトリガジャッキ７を接地させてブーム１２の作
動を行っていた場合に車体１を移動させるときなど、ア
ウトリガジャッキ７を格納させる場合には、ブーム１２
のモーメントがサスペンションロック時の規制モーメン
ト以下になっていなければジャッキインターロック手段
２６によってアウトリガジャッキ７の格納作動が規制さ
れる。

【００２４】また、上記の実施例においては、ブーム１
２に作用するモーメントに基づいてブーム１２の作動規
制を行うこととしているが、作業台１６の荷重を考慮せ
ずに（最大積載荷重であると仮定して）ブーム状態検出
手段３１によって検出されたブーム１２の起伏角、伸縮
量、旋回角等のブーム状態（ブーム１２の先端部の位
置、作業台１６の位置等）に基づいてブーム１２の作動
規制を行うように構成してもよい。すなわち、サスペン
ションロック状態において、車体１を安定支持すること
ができるブーム作動範囲内（所定作動範囲）で所定作動
範囲規制手段によりブーム作動を規制する。そして、ア
ウトリガジャッキ７の接地作動を行っている場合には、
第１ブーム作動範囲規制手段によって、上記所定作動範
囲規制手段により規制される所定作動範囲の７０％の作
動範囲でブーム１２の作動を規制し、車体１の走行中
は、所定作動範囲の６０％の作動範囲でブーム１２の作
動を規制するように構成してもよい。

【００２５】また、上記の実施例においては、アウトリ
ガジャッキ７の接地作動中は所定モーメントの７０％の
モーメントでブームの作動規制を行うこととし、車体１
の走行時は所定モーメントの６０％のモーメントでブー
ムの作動規制を行うこととしているが、本発明はこれに
限られるものではなく、所定モーメントよりも少ないモ
ーメントあるいは所定作動規制範囲よりも狭い範囲でブ
ーム作動が規制されればよい。さらに、上記の実施例に
おいてはアウトリガジャッキ７の接地作動中、および車
体１の走行時についてそれぞれ別々の規制モーメント、
規制作動範囲を設定しているがブーム作動規制手段によ
って規制されるモーメント、規制作動範囲は１種類でも
よい。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モーメントリミッタによってブームモーメントがあらか
じめ定められた所定モーメントを越えないようにブーム
の作動を規制し、ジャッキ作動検出手段によりアウトリ
ガジャッキが作動中であることが検出されたとき、もし
くは走行検出手段により車体が走行中であることが検出
されたときには、ブーム作動規制手段によって所定モー
メント以下の規制モーメントでブームの作動が規制され
る。このため、ブーム作動時に車体が一時的に傾斜する
おそれのあるジャッキ作動時および車体走行時には、ブ
ーム作動範囲をあらかじめ規制しておくことにより、車
体が不安定になることを防止することができる。

【００２７】また、ブーム先端部の位置であるブーム作
動位置をブーム状態検出手段によって検出すると共に、
所定作動範囲規制手段によってブーム作動範囲があらか
じめ定められた所定作動範囲を越えないようにブームの
作動を規制し、ジャッキ作動検出手段によりジャッキが
作動中であることが検出されたとき、もしくは走行検出
手段により車体が走行中であることが検出されたとき
に、ブーム作動範囲規制手段によって所定作動範囲より
狭い範囲の規制作動範囲でブームの作動を規制するよう
に構成したものにあっては、ブーム作動時に車体が一時
的に傾斜するおそれのあるジャッキ作動時および車体走
行時には、ブーム作動範囲を定める規制範囲をあらかじ
め狭い範囲に設定しておくことにより、車体が不安定に
なることを防止することができる。このため、ブームの
先端部の荷重が大きく変化することがない場合などにお
いては、ブームの伸縮量、起伏角および旋回角等を検出
するだけで簡単に且つ、適切なブームの作動規制を行う
ことができる。

【００２８】さらに、ジャッキ接地検出手段によりジャ
ッキの接地が検出されたとき、もしくはサスペンション
ロック作動検出手段により駆動車輪のサスペンションが
ロックされたことが検出されたときに、ブームの作動を
許容するブーム作動許容手段を設けて構成してもよい。
このブーム作動許容手段によれば、所定の車体安定性を
確保した上でなければブームの格納状態からの起仰作動
等を行うことができず、ブーム作動によって車体が不安
定になることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る高所作業車を斜め前方から見た斜
視図である。

【図２】前記高所作業車におけるブーム作動許容範囲切
換手段のブロック図である。

【図３】前記高所作業車の作動状態を表す側面図であ
る。

【図４】前記高所作業車において作業台の荷重を一定と
した時の各ブーム作動規制範囲を表す側面図である。

【符号の説明】

１ 車体 ４ エンジン ５ 運転キャビン １１ 旋回台 １２ ブーム １５ アーム １６ 作業台

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動車輪を有して自走可能な車体と、 この車体上に少なくとも起伏作動が自在に配設されたブ
   ームと、 このブームのモーメントを検出するブームモーメント検
   出手段と、 このブームモーメント検出手段によって検出されたモー
   メントがあらかじめ定められた所定モーメントを越えな
   いように前記ブームの作動を規制するモーメントリミッ
   タと、 前記車体に格納、接地自在に取り付けられ、接地するこ
   とにより前記車体を安定支持するジャッキ装置と、 このジャッキ装置の格納作動および接地作動を検出する
   ジャッキ作動検出手段と、 前記車体の走行を検出する走行検出手段と、 前記ジャッキ作動検出手段により前記ジャッキが作動中
   であることが検出されたとき、もしくは前記走行検出手
   段により前記車体が走行中であることが検出されたとき
   に、前記所定モーメント以下の規制モーメントで前記ブ
   ームの作動を規制するブームモーメント作動規制手段と
   からなることを特徴とする高所作業車。
2. 【請求項２】 駆動車輪を有して自走可能な車体と、 この車体上に少なくとも起伏作動が自在に配設されたブ
   ームと、 このブームのブーム状態を検出するブーム状態検出手段
   と、 このブーム状態検出手段によって検出されたブーム作動
   位置があらかじめ定められた所定作動範囲を越えないよ
   うに前記ブームの作動を規制する所定作動範囲規制手段
   と、 前記車体に格納、接地自在に取り付けられ、接地するこ
   とにより前記車体を安定支持するジャッキ装置と、 このジャッキ装置の格納作動および接地作動を検出する
   ジャッキ作動検出手段と、 前記車体の走行を検出する走行検出手段と、 前記ジャッキ作動検出手段により前記ジャッキが作動中
   であることが検出されたとき、もしくは前記走行検出手
   段により前記車体が走行中であることが検出されたとき
   に、前記所定作動範囲より狭い規制作動範囲で前記ブー
   ムの作動を規制するブーム作動範囲規制手段とからなる
   ことを特徴とする高所作業車。
3. 【請求項３】 前記ジャッキの接地を検出するジャッキ
   接地検出手段と、 前記駆動車輪のサスペンションをロックすることにより
   前記車体を安定支持するサスペンションロック機構と、 このサスペンションロック機構のロックを検出するサス
   ペンションロック作動検出手段と、 前記ジャッキ接地検出手段により前記ジャッキの接地が
   検出されたとき、もしくは前記サスペンションロック作
   動検出手段により駆動車輪のサスペンションがロックさ
   れたことが検出されたときにのみ、前記ブームの作動を
   許容するブーム作動許容手段とを設けたことを特徴とす
   る請求項１あるいは請求項２に記載の高所作業車。