JP2004149305A - 作業車の自動格納装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業車の自動格納装置は、自動格納操作スイッチ（１９ａ）を操作した時の作業台（１８）の位置により複数の所定の格納作動から選択し作動するため、作動経路上に障害物があると、自動格納作動を実行できないという問題点があった。
本願発明の課題は、作動経路上に障害物がある場合においても、自動格納作動を実行できる構成を提供することである。
【解決手段】自動格納指令手段２１は、自動格納モードの選択と自動格納モードにおける旋回台の旋回方向の選択とを単一の操作でもって行えこれらの選択結果として自動格納指令信号を出力するようよう構成した。
【選択図】 図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の基台に取付けた旋回台と、旋回台に支持したブームと、操作手段と、自動格納指令手段と、格納旋回位置検出手段と、制御信号を出力する第１の制御装置と、格納制御信号を出力する第２の制御装置と、ブーム関連作動をする駆動手段とから構成された作業車の自動格納装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の作業車の自動格納装置は、特開平１０−２７３３００号に示されるものがあった。
【０００３】
この作業車（高所作業車）（１０）は、基台に旋回台（１２）を、旋回ベアリングを介して旋回自在に取付け、旋回台（１２）は、起伏自在に伸縮自在なブーム（１３）の基端部を、支持している。起伏シリンダ（１５）は、ブーム（１３）を起伏自在に駆動するよう旋回台（１２）の適所とブーム（１３）の適所との間に接続し、ブーム（１３） は、先端で作業台（１８）を、首振り自在に支持している。作業台（１８）は、操作装置（１９）を、取付けている。
【０００４】
このように構成された高所作業車（１０）は、作業台（１８）に搭乗したオペレータが操作装置（１９）を適宜操作し、旋回台（１２）の旋回作動、ブーム（１３）の伸縮作動および起伏作動、作業台（１８）の首振り作動によって、所望の高所作業対象位置に作業台（１８）を移動させ、高所作業を行う。高所作業を終了すると、ブーム（１３）の縮め作動、作業台（１８）の首振り作動、旋回台（１２）の旋回作動、ブーム（１３）の倒伏作動を行い、ブーム（１３）をブームレスト（２０）上に載置した格納姿勢にする。この格納姿勢になると、初めて公道を車両として自由に走行できる。
【０００５】
ところで、この高所作業車（１０）は、ブーム（１３）の自動格納装置を備えており、高所作業を終了すると、オペレータが操作装置（１９）に備えた自動格納操作スイッチ（１９ａ）を操作する。高所作業車（１０）は、旋回角検出器（３４）による旋回台（１２）の旋回位置検出、ブーム長さ検出器（３６）によるブーム（１３）の長さ検出、起伏角度検出器によるブーム（１３）の起伏角度検出をしており、作業台（１８）の位置を算出している。また、自動格納操作スイッチ（１９ａ）を操作した時の作業台（１８）の位置に係る領域に対応した所定の格納作動を予め定めており、この所定の格納作動は複数ある。そこで、自動格納操作スイッチ（１９ａ）を操作すると、複数の所定の格納作動から作業台（１８）の位置に係る領域に対応した所定の格納作動を選択し、ブーム（１３）の自動格納作動を実行してブーム（１３）をブームレスト（２０）上に載置した格納姿勢になるのである。
【０００６】
このように自動格納装置は、自動格納操作スイッチ（１９ａ）を操作するだけで、オペレータが煩雑な操作をすることなく、簡単に高所作業車を格納姿勢にすることができる。このため、自動格納装置は、オペレータの負担を軽減する有効な装置である。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１０−２７３３００号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の自動格納装置は、自動格納操作スイッチ（１９ａ）を操作した時の作業台（１８）の位置により複数の所定の格納作動から作業台（１８）の位置に係る領域に対応した所定の格納作動を選択し作動するため、これによる作動経路上に障害物があると、自動格納作動を実行できないという問題点があった。あるいは、障害物をオペレータの操作で躱してから、自動格納操作スイッチ（１９ａ）を操作し、自動格納作動を実行しなければならないという問題点があった。
【０００９】
本願発明の課題は、自動格納操作スイッチ（１９ａ）を操作した時の作業台（１８）の位置に係る領域により選択した予め定めた所定の格納作動順序による作動経路上に障害物がある場合においても、自動格納作動を実行できる自動格納装置の構成を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本願発明に係る作業車の自動格納装置は、以下の如く構成する。
【００１１】
本願発明の請求項１では、作業車の自動格納装置を、車両の基台に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回台に起伏自在にその基端部を支持したブームと、ブーム関連作動を指令する操作信号を出力する操作手段と、自動格納指令信号を出力する自動格納指令手段と、旋回台が所定格納旋回位置であることを検出し格納旋回位置信号を出力する格納旋回位置検出手段と、操作信号または後述する格納制御信号を受信し対応した制御信号を出力する第１の制御装置と、自動格納指令信号を受信し格納制御信号を出力する第２の制御装置と、制御信号を受信しブーム関連作動をする駆動手段とから構成された作業車の自動格納装置であって、前記自動格納指令手段は、自動格納モードの選択と自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向の選択とを単一の操作でもって行えこれらの選択結果として自動格納指令信号を出力するよう構成し、前記第２の制御装置は、自動格納指令信号の出力時には選択した旋回方向に旋回台を旋回作動し前記格納旋回位置信号を受信すると旋回作動を停止する自動格納作動用の格納制御信号を出力するよう構成した。
【００１２】
このように構成したため、自動格納をする際に、オペレータは、自動格納モードを選択する単一の操作でもって自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向を選択できる。そこで、格納作動時に例えば右方向に旋回作動すると障害物があり干渉する場合、自動格納モードを選択する際に同時に左方向に旋回方向を選択できるのである。選択した旋回方向には障害物がないから、オペレータは、自動格納モードを選択しただけで、旋回台を格納旋回位置に自動格納できるのである
。
【００１３】
本願発明の請求項２では、作業車の自動格納装置を、車両の基台に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回台に起伏自在にその基端部を支持したブームと、ブーム関連作動を指令する操作信号を出力する操作手段と、自動格納指令信号を出力する自動格納指令手段と、旋回台が所定格納旋回位置であることを検出し格納旋回位置信号を出力する格納旋回位置検出手段と、操作信号または自動格納指令信号または後述する格納制御信号を受信し対応した制御信号を出力する第３の制御装置と、自動格納指令信号を受信し格納制御信号を出力する第４の制御装置と、制御信号を受信しブーム関連作動をする駆動手段とから構成された作業車の自動格納装置であって、前記自動格納指令手段は、自動格納モードの選択と自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向の選択とを単一の操作でもって行えこれらの選択結果として自動格納指令信号を出力するよう構成し、前記第４の制御装置は、前記格納旋回位置信号を受信すると旋回作動を停止する自動格納作動用の格納制御信号を出力するよう構成した。
【００１４】
このように構成したため、自動格納をする際に、オペレータは、自動格納モードを選択する単一の操作でもって自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向を選択できる。そこで、格納作動時に例えば右方向に旋回作動すると障害物があり干渉する場合、自動格納モードを選択する際に同時に左方向に旋回方向を選択できるのである。選択した旋回方向には障害物がないから、オペレータは、自動格納モードを選択しただけで、旋回台を格納旋回位置に自動格納できるのである。しかも、第４の制御装置は、旋回作動を停止する信号だけを格納制御信号として出力するだけでよいので、簡素化できるのである。
【００１５】
本願発明の請求項３では、請求項１または２記載の作業車の自動格納装置において、前記ブームの所定格納倒伏位置を検出し格納倒伏位置信号を出力する格納倒伏位置検出手段を備え、前記第２の制御装置は、前記自動格納指令信号の出力時には前記格納旋回位置信号を受信するとブームの倒伏作動を開始し格納倒伏位置信号を受信すると倒伏作動を停止する格納制御信号を出力するよう構成した。
【００１６】
このように構成したため、請求項１または２における作用・効果と共に、旋回台の格納旋回位置への格納に続いて、ブームの倒伏作動を開始し、格納倒伏位置に達すると倒伏作動を停止する。ブームを格納姿勢に自動格納できるのである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本願発明の作業車の自動格納装置の第１の実施の形態について、作業車として高所作業車を例に採り、図１〜図４を用いて説明する。
【００１８】
符号１は、車両、２は、基台、３は、旋回ベアリング、４は、旋回台、５は、ブーム、６は、姿勢維持部材、７は、作業台、８は、旋回モータ、９は、起伏シリンダ、１０は、伸縮シリンダ、１１は、ブームレスト、１２は、操作装置、１２ａは、操作レバー、１３は、第１の制御装置、２１は、自動格納スイッチ、２２は、格納旋回位置検出装置、２３は、第２の制御装置、Ａは、作業車（高所作業車） 、 Ｓａｒは、自動格納指令信号である。
【００１９】
作業車Ａは、車両１の基台２に旋回台４を、旋回ベアリング３を介して旋回自在に取付け、旋回台４は、ブーム５の基端部を、起伏自在に支持している。ブーム５は、内蔵した伸縮シリンダ１０（図示せず）により伸縮自在であり、起伏シリンダ９は、ブーム５を起伏自在に駆動するよう旋回台４の適所とブーム５の適所との間に接続している。ブーム５は、先端で姿勢維持部材６を介して作業台７を、首振り自在に支持している。そして、格納姿勢では、基台２に固定したブームレスト１１の上端上にブーム５の起伏シリンダ取付けブラケット５ａを載置し、ブーム５を安定的に支持している。
【００２０】
操作装置（請求項における操作手段）１２は、これに備えた操作レバー１２ａを傾動操作することにより、ブーム関連作動を指令する操作信号を出力するものであり、作業台７の姿勢維持部材６との接続部に取付けている。第１の制御装置１３は、操作信号または後述する格納制御信号を受信し対応した制御信号を出力するものであり、基台２に取付けられている。取付け位置は、旋回台４等であってもよい。ブーム関連作動をする方向制御弁と油圧的に対になった旋回モータ８、伸縮シリンダ９、起伏シリンダ１０、首振りモータとは（請求項における駆動手段）、第１の制御装置１３の各制御信号を受信して作動する。
【００２１】
格納旋回位置検出装置（請求項における格納旋回位置検出手段）２２は、旋回台３が所定格納旋回位置であることを検出し格納旋回位置信号を出力するものであり、リミットスイッチまたはポテンショメータで構成し、旋回ベアリング３近傍の旋回台４に取付けている。この例では、図２のようにブーム５を後方に向けた位置から、幅方向中心線に対して、左へ角度θだけ旋回した位置が所定格納旋回位置である。
【００２２】
自動格納スイッチ（請求項における自動格納指令手段）２１は、自動格納指令信号Ｓａｒを出力するものであり、本願発明の特徴的構成を備えている。すなわち、自動格納モードの選択ａｒと自動格納モードにおける旋回台４の旋回方向の選択ｄとを単一の操作でもって同時に行えこれらの選択結果として自動格納指令信号Ｓａｒを出力するのである。例えば、３ポジションのトグルスイッチを用いる場合、トグルスイッチのレバー中立時には、自動格納指令信号Ｓａｒを出力せず、レバーを右に倒すと自動格納モードの選択ａｒと自動格納モードにおける旋回台４の右方向旋回の選択ｄｒとを単一の操作でもって同時に行えこれらの選択結果として自動格納指令信号Ｓａｒｒを出力し、レバーを左に倒すと自動格納モードの選択ａｒと自動格納モードにおける旋回台４の左方向旋回の選択ｄｌとを単一の操作でもって同時に行えこれらの選択結果として自動格納指令信号Ｓａｒｌを出力する。トグルスイッチに代えて、同様な機能を備えた操作レバー形式等にしてもよいことはもちろんである。自動格納スイッチ２１は、手を離すと中立に戻るタイプのものを使うことが安全上好ましい。
この自動格納スイッチ２１は、図２において、操作装置１２に設けたものとして図示しているが、作業台７に搭乗したオペレータが操作できる範囲にあればよい。また、基台２、あるいは旋回台４に設けてもよい。
【００２３】
第２の制御装置２３は、自動格納指令信号Ｓａｒを受信すると、格納制御信号を出力する。この格納制御信号は、自動格納スイッチ２１が選択した旋回方向に旋回台４を旋回作動し格納旋回位置信号を受信すると旋回作動を停止する自動格納作動用信号であり、第１の制御装置１３に出力する。
【００２４】
このように構成した高所作業車Ａは、高所作業をする場合には、オペレータが操作レバー１２ａを適宜操作して、図１および図２に示した格納姿勢から、作業台７を適宜対象作業物に近付けて高所作業を行う。手順として、先ず起伏シリンダ９を伸長作動してブーム５を起仰し、ブームレスト１１からブーム５を離す。そして、旋回モータ８、起伏シリンダ９、伸縮シリンダ１０、首振りモータを適宜作動させ、作業台７を適宜対象作業物に近付けるのである。
これらの操作、作動中は、自動格納スイッチ２１のレバーには触れないため、レバーは中立になっている。
【００２５】
高所作業を終了すると、図１および図２に示す格納姿勢にする。オペレータが操作レバー１２ａを適宜操作して、先ずブーム５の縮め作動、作業台７の首振り作動をし、これらの作動を完了させる。
【００２６】
これらの作動を完了した後、オペレータは、次に自動格納スイッチ２１を操作する。この際、オペレータは、旋回台４を旋回させてもブーム５、旋回台４、作業台７が作業対象物等他の構造物等と干渉しない旋回方向を確認する。そして、この干渉しない旋回方向を自動格納スイッチ２１のレバーにより選択する。旋回方向を選択すると、自動格納モードの選択も同時にされ、自動格納指令信号Ｓａｒを出力する。第２の制御装置２３は、自動格納指令信号Ｓａｒを受信すると、格納制御信号を、第１の制御装置１３に出力し、第１の制御装置１３は、制御信号を、旋回用方向制御弁に出力する。旋回用方向制御弁と油圧的に対になった旋回モータ８が駆動され、自動格納作動を開始する。旋回台４が選択された旋回方向に旋回作動を開始し、格納旋回位置検出装置２２が格納旋回位置信号を出力すると旋回作動が停止する。この旋回作動が停止した位置は、ブーム５の起伏シリンダ取付けブラケット５ａがブームレスト１１の真上になっている。
【００２７】
旋回作動が停止すると、オペレータは、起伏シリンダ９の倒伏作動をするよう操作レバー１２ａを操作する。そして、ブームレスト１１の上にブーム５を載置すると、操作を停止し倒伏作動を停止する。これで格納姿勢になったので、公道を車両として自由に走行できる。
【００２８】
このように構成したため、自動格納作動をする際に、例えば右方向に旋回作動すると障害物があり干渉する場合、オペレータは、自動格納モードにおける旋回台４の左方向旋回を選択でき、しかも、旋回方向を選択する単一の操作でもって自動格納モードも選択できるのである。逆に、左方向に旋回作動すると障害物があり干渉する場合、オペレータは、自動格納モードにおける旋回台４の右方向旋回を選択でき、しかも、旋回方向を選択する単一の操作でもって自動格納モードも選択できるのである。したがって、オペレータは、自動格納スイッチ２１により旋回方向を選択しただけで、煩雑な操作をせず、旋回台４を格納旋回位置に自動格納できるのである。簡単な単一の操作で、障害物との干渉がなく旋回の自動格納ができる効果大である。
【００２９】
さらに、本願発明の作業車の自動格納装置は、第２の実施の形態として、以下のようにすることもできる。作業車として高所作業車を例に採り、図１〜図３、および図５を用いて説明する。なお、第２の実施の形態は、第１の実施の形態の所定格納旋回が完了したことに続いて作用する部分が追加されたものであるので、この部分についてだけ説明する。
【００３０】
符号２４は、ブーム格納位置検出装置である。
【００３１】
ブーム格納位置検出装置（請求項における格納倒伏位置検出手段）２４は、ブーム５が所定格納倒伏位置であることを検出し格納倒伏位置信号を出力するものであり、リミットスイッチまたはポテンショメータで構成し、ブームレスト１１の上端部に取付けている。ブーム５の起伏シリンダブラケット５ａに取付けてもよく、またブーム５の起伏角度をリミットスイッチやポテンシヨメータで検出するものでもよい。
【００３２】
第２の制御装置２３は、第１の実施の形態での作用に加え、自動格納指令信号Ｓａｒの出力時には、格納旋回位置信号を受信すると、ブーム５の倒伏作動を開始し格納倒伏位置信号を受信すると倒伏作動を停止する格納制御信号を、第１の制御装置１３に出力する。
【００３３】
このように構成した高所作業車Ａは、高所作業をする場合には、第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【００３４】
高所作業を終了し格納姿勢にする場合においても、第１の実施の形態での作用が完了するまでは、同様であるので説明を省略する。
【００３５】
自動格納スイッチ２１により自動格納指令信号Ｓａｒを出力すると、格納旋回位置検出装置２２が格納旋回位置信号を出力したときに旋回作動が停止する。この格納旋回位置信号を受信すると、第２の制御装置２３は、ブーム５の倒伏作動を開始する格納制御信号を、第１の制御装置１３に出力する。第１の制御装置１３は、制御信号を、起伏用方向制御弁に出力する。起伏用方向制御弁と油圧的に対になった起伏シリンダ９が駆動され、自動格納における倒伏作動を開始する。そして、第２の制御装置２３は、格納倒伏位置信号を受信すると倒伏作動を停止する。ブーム５をブームレスト１１の上に載置した格納姿勢になったので、公道を車両として自由に走行できる。
【００３６】
このように構成したため、実施の形態１における作用と共に、旋回台４の格納旋回位置への格納に続いて、ブーム５の倒伏作動を開始し、格納倒伏位置に達すると倒伏作動を停止する。ブーム５を格納姿勢に自動格納できるのである。したがって、オペレータは、自動格納スイッチ２１により旋回台４の旋回方向を選択しただけで、煩雑な操作をせず、旋回台４を格納旋回位置に自動格納すると共に、ブーム５を倒伏作動し格納姿勢に自動格納できるのである。簡単な単一の操作で、障害物との干渉がなく旋回の自動格納および倒伏の自動格納ができる効果大である。
【００３７】
次に、本願発明の作業車の自動格納装置は、第３の実施の形態として、以下のようにすることもできる。作業車として高所作業車を例に採り、図１〜図２、図４、および図６を用いて説明する。なお、第３の実施の形態は、第１の実施の形態の第１の制御装置および第２の制御装置において使用する信号に差があるだけであるので、この部分についてだけ説明する。
【００３８】
符号２５は、第３の制御装置、２６は、第４の制御装置である。
【００３９】
第３の制御装置２５は、操作信号または自動格納指令信号または格納制御信号を受信し対応した制御信号を出力するものである。その他の部分については、第１の制御装置１３に同じである。
【００４０】
第４の制御装置２６は、自動格納指令信号Ｓａｒを受信すると、格納制御信号を出力する。この格納制御信号は、格納旋回位置信号を受信すると旋回作動を停止する自動格納作動用信号であり、第３の制御装置２５に出力する。
【００４１】
このように構成した高所作業車Ａは、高所作業をする場合には、第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【００４２】
高所作業を終了すると、図１および図２に示す格納姿勢にする。オペレータが操作レバー１２ａを適宜操作して、先ずブーム５の縮め作動、作業台７の首振り作動をし、これらの作動を完了させる。
【００４３】
これらの作動を完了した後、オペレータは、次に自動格納スイッチ２１を操作する。この際、オペレータは、旋回台４を旋回させてもブーム５、旋回台４、作業台７が作業対象物等他の構造物等と干渉しない旋回方向を確認する。そして、この干渉しない旋回方向を自動格納スイッチ２１のレバーにより選択する。旋回方向を選択すると、自動格納モードの選択も同時にされ、自動格納指令信号Ｓａｒを出力する。自動格納指令信号Ｓａｒは、第３の制御装置２５と第４の制御装置２６とに出力され、第３の制御装置２５は、制御信号を、旋回用方向制御弁に出力する。旋回用方向制御弁と油圧的に対になった旋回モータ８が駆動され、旋回台４が選択された旋回方向に旋回作動を開始する。第４の制御装置２６は、自動格納指令信号Ｓａｒを受信中に、格納旋回位置検出装置２２からの格納旋回位置信号を受信すると、格納制御信号を、第１の制御装置１３に出力し、旋回作動を停止する。この旋回作動が停止した位置は、ブーム５の起伏シリンダ取付けブラケット５ａがブームレスト１１の真上になっている。
【００４４】
旋回作動が停止すると、オペレータは、起伏シリンダ９の倒伏作動をするよう操作レバー１２ａを操作する。そして、ブームレスト１１の上にブーム５を載置すると、操作を停止し倒伏作動を停止する。これで格納姿勢になったので、公道を車両として自由に走行できる。
【００４５】
このように構成したため、自動格納作動をする際に、例えば右方向に旋回作動すると障害物があり干渉する場合、オペレータは、自動格納モードにおける旋回台４の左方向旋回を選択でき、しかも、旋回方向を選択する単一の操作でもって自動格納モードも選択できるのである。逆に、左方向に旋回作動すると障害物があり干渉する場合、オペレータは、自動格納モードにおける旋回台４の右方向旋回を選択でき、しかも、旋回方向を選択する単一の操作でもって自動格納モードも選択できるのである。したがって、オペレータは、自動格納スイッチ２１により旋回方向を選択しただけで、煩雑な操作をせず、旋回台４を格納旋回位置に自動格納できるのである。簡単な単一の操作で、障害物との干渉がなく旋回の自動格納ができる効果大である。しかも、第４の制御装置は、旋回作動を停止する信号だけを格納制御信号として出力するだけでよいので、簡素化できるのである。
【００４６】
さらに、本願発明の作業車の自動格納装置は、第４の実施の形態として、以下のようにすることもできる。作業車として高所作業車を例に採り、図１〜図２、および図５〜図６を用いて説明する。なお、第４の実施の形態は、第３の実施の形態の所定格納旋回が完了したことに続いて作用する部分が追加されたものであるので、この部分についてだけ説明する。
【００４７】
第４の制御装置２６は、第３の実施の形態での作用に加え、自動格納指令信号Ｓａｒの出力時には、格納旋回位置信号を受信すると、ブーム５の倒伏作動を開始し格納倒伏位置信号を受信すると倒伏作動を停止する格納制御信号を、第３の制御装置２５に出力する。
【００４８】
このように構成した高所作業車Ａは、高所作業をする場合には、第３の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【００４９】
高所作業を終了し格納姿勢にする場合においても、第３の実施の形態での作用が完了するまでは、同様であるので説明を省略する。
【００５０】
自動格納スイッチ２１により自動格納指令信号Ｓａｒを出力すると、格納旋回位置検出装置２２が格納旋回位置信号を出力したときに旋回作動が停止する。この格納旋回位置信号を受信すると、第４の制御装置２６は、ブーム５の倒伏作動を開始する格納制御信号を、第３の制御装置２５に出力する。第３の制御装置２５は、制御信号を、起伏用方向制御弁に出力する。起伏用方向制御弁と油圧的に対になった起伏シリンダ９が駆動され、自動格納における倒伏作動を開始する。そして、第４の制御装置２６は、格納倒伏位置信号を受信すると倒伏作動を停止する。ブーム５をブームレスト１１の上に載置した格納姿勢になったので、公道を車両として自由に走行できる。
【００５１】
このように構成したため、実施の形態３における作用と共に、旋回台４の格納旋回位置への格納に続いて、ブーム５の倒伏作動を開始し、格納倒伏位置に達すると倒伏作動を停止する。ブーム５を格納姿勢に自動格納できるのである。したがって、オペレータは、自動格納スイッチ２１により旋回台４の旋回方向を選択しただけで、煩雑な操作をせず、旋回台４を格納旋回位置に自動格納すると共に、ブーム５を倒伏作動し格納姿勢に自動格納できるのである。簡単な単一の操作で、障害物との干渉がなく旋回の自動格納および倒伏の自動格納ができる効果大である。
【００５２】
以上の説明では、作業車Ａを、ブーム５を後方に向けて格納する高所作業車として説明したが、ブーム５を前方に向けて格納する高所作業車であってもよく、また、移動式クレーン車であってもよいことはもちろんである。
【００５３】
また、第１の制御装置１３と第２の制御装置２３と、または第３の制御装置２５と第４の制御装置２６とは、独立した制御装置として説明したが、同様の機能を備えていれば一体になったものでもよい。
【００５４】
さらに、第１の制御装置１３または第３の制御装置２５は、操作信号と格納制御信号とを先着優先で処理し先着側の信号が停止するまで他の信号を受付けないようにするもの、あるいは双方の信号を受信すると作動停止するものとすれば、安全性の向上を計れる。
また、自動格納に関係のない操作は、自動格納作動中でも操作レバー１２ａによる通常操作を可能としてもよく、逆に自動格納作動に関係のない操作レバー１２ａによる通常操作中には、自動格納作動を選択できるようにしてもよい。自動格納作動と操作レバー１２ａによる作動との複合作動ができるため、格納に要する時間を短縮できる。
【００５５】
【発明の効果】
まず、本願発明の請求項１では、作業車の自動格納装置を、車両の基台に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回台に起伏自在にその基端部を支持したブームと、ブーム関連作動を指令する操作信号を出力する操作手段と、自動格納指令信号を出力する自動格納指令手段と、旋回台が所定格納旋回位置であることを検出し格納旋回位置信号を出力する格納旋回位置検出手段と、操作信号または後述する格納制御信号を受信し対応した制御信号を出力する第１の制御装置と、自動格納指令信号を受信し格納制御信号を出力する第２の制御装置と、制御信号を受信しブーム関連作動をする駆動手段とから構成された作業車の自動格納装置であって、前記自動格納指令手段は、自動格納モードの選択と自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向の選択とを単一の操作でもって行えこれらの選択結果として自動格納指令信号を出力するよう構成し、前記第２の制御装置は、自動格納指令信号の出力時には選択した旋回方向に旋回台を旋回作動し前記格納旋回位置信号を受信すると旋回作動を停止する自動格納作動用の格納制御信号を出力するよう構成した。
【００５６】
このように構成したため、自動格納をする際に、オペレータは、自動格納モードを選択する単一の操作でもって自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向を選択できる。そこで、格納作動時に例えば一方向に旋回作動すると障害物があり干渉する場合、自動格納モードを選択する際に同時に他方向に旋回方向を選択できるのである。選択した旋回方向には障害物がないから、オペレータは、自動格納モードを選択しただけで、旋回台を格納旋回位置に自動格納できるのである。簡単な単一の操作で、障害物との干渉がなく旋回の自動格納ができる効果大である。
【００５７】
本願発明の請求項２では、作業車の自動格納装置を、車両の基台に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回台に起伏自在にその基端部を支持したブームと、ブーム関連作動を指令する操作信号を出力する操作手段と、自動格納指令信号を出力する自動格納指令手段と、旋回台が所定格納旋回位置であることを検出し格納旋回位置信号を出力する格納旋回位置検出手段と、操作信号または自動格納指令信号または後述する格納制御信号を受信し対応した制御信号を出力する第３の制御装置と、自動格納指令信号を受信し格納制御信号を出力する第４の制御装置と、制御信号を受信しブーム関連作動をする駆動手段とから構成された作業車の自動格納装置であって、前記自動格納指令手段は、自動格納モードの選択と自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向の選択とを単一の操作でもって行えこれらの選択結果として自動格納指令信号を出力するよう構成し、前記第４の制御装置は、前記格納旋回位置信号を受信すると旋回作動を停止する自動格納作動用の格納制御信号を出力するよう構成した。
【００５８】
このように構成したため、自動格納をする際に、オペレータは、自動格納モードを選択する単一の操作でもって自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向を選択できる。そこで、格納作動時に例えば右方向に旋回作動すると障害物があり干渉する場合、自動格納モードを選択する際に同時に左方向に旋回方向を選択できるのである。選択した旋回方向には障害物がないから、オペレータは、自動格納モードを選択しただけで、旋回台を格納旋回位置に自動格納できるのである。しかも、第４の制御装置は、旋回作動を停止する信号だけを格納制御信号として出力するだけでよいので、簡素化できるのである。
【００５９】
本願発明の請求項３では、請求項１または２記載の作業車の自動格納装置において、前記ブームの所定格納倒伏位置を検出し格納倒伏位置信号を出力する格納倒伏位置検出手段を備え、前記第２の制御装置は、前記自動格納指令信号の出力時には前記格納旋回位置信号を受信するとブームの倒伏作動を開始し格納倒伏位置信号を受信すると倒伏作動を停止する格納制御信号を出力するよう構成した。
【００６０】
このように構成したため、請求項１または２における作用・効果と共に、旋回台の格納旋回位置への格納に続いて、ブームの倒伏作動を開始し、格納倒伏位置に達すると倒伏作動を停止する。ブームを格納姿勢に自動格納できるのである。簡単な単一の操作で、障害物との干渉がなく旋回の自動格納および倒伏の自動格納ができる効果大である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の作業車の自動格納装置を適用する高所作業車を示す側面図である。
【図２】本願発明の作業車の自動格納装置を適用する高所作業車を示す平面図である。
【図３】実施の形態を示すブロック図である。
【図４】第１の実施の形態を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態を示すフローチャートである。
【図６】他の実施の形態を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 車両、
２ 基台、
４ 旋回台、
５ ブーム、
８ 旋回モータ、
９ 起伏シリンダ、
１１ ブームレスト、
１２ 操作装置、
１３ 第１の制御装置、
２１ 自動格納スイッチ、
２２ 格納旋回位置検出装置、
２３ 第２の制御装置、
２４ ブーム格納位置検出装置、
Ａ 作業車
Ｓａｒ 自動格納指令信号

Claims (3)

1. 車両の基台に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回台に起伏自在にその基端部を支持したブームと、ブーム関連作動を指令する操作信号を出力する操作手段と、自動格納指令信号を出力する自動格納指令手段と、旋回台が所定格納旋回位置であることを検出し格納旋回位置信号を出力する格納旋回位置検出手段と、操作信号または後述する格納制御信号を受信し対応した制御信号を出力する第１の制御装置と、自動格納指令信号を受信し格納制御信号を出力する第２の制御装置と、制御信号を受信しブーム関連作動をする駆動手段とから構成された作業車の自動格納装置であって、
   前記自動格納指令手段は、自動格納モードの選択と自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向の選択とを単一の操作でもって行えこれらの選択結果として自動格納指令信号を出力するよう構成し、前記第２の制御装置は、自動格納指令信号の出力時には選択した旋回方向に旋回台を旋回作動し前記格納旋回位置信号を受信すると旋回作動を停止する自動格納作動用の格納制御信号を出力するよう構成したことを特徴とする作業車の自動格納装置。
2. 車両の基台に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回台に起伏自在にその基端部を支持したブームと、ブーム関連作動を指令する操作信号を出力する操作手段と、自動格納指令信号を出力する自動格納指令手段と、旋回台が所定格納旋回位置であることを検出し格納旋回位置信号を出力する格納旋回位置検出手段と、操作信号または自動格納指令信号または後述する格納制御信号を受信し対応した制御信号を出力する第３の制御装置と、自動格納指令信号を受信し格納制御信号を出力する第４の制御装置と、制御信号を受信しブーム関連作動をする駆動手段とから構成された作業車の自動格納装置であって、
   前記自動格納指令手段は、自動格納モードの選択と自動格納モードにおける前記旋回台の旋回方向の選択とを単一の操作でもって行えこれらの選択結果として自動格納指令信号を出力するよう構成し、前記第４の制御装置は、前記格納旋回位置信号を受信すると旋回作動を停止する自動格納作動用の格納制御信号を出力するよう構成したことを特徴とする作業車の自動格納装置。
3. 請求項１または２記載の作業車の自動格納装置において、前記ブームの所定格納倒伏位置を検出し格納倒伏位置信号を出力する格納倒伏位置検出手段を備え、前記第２または第４の制御装置は、前記自動格納指令信号の出力時には前記格納旋回位置信号を受信するとブームの倒伏作動を開始し格納倒伏位置信号を受信すると倒伏作動を停止する格納制御信号を出力するよう構成したことを特徴とする作業車の自動格納装置。

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