JPH1129289A - 車両搭載型クレ−ンの２モ−ド操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両搭載型クレーンは、遠隔操作装置Ｌと操
作レバー８ａ〜８ｄで選択的に操作できる２モード操作
装置が装備されているが、特に遠隔操作装置Ｌで操作し
ている場合、クレーンに作用する実際負荷の限界負荷へ
の近接度合いを把握しがたく、最高速度で駆動している
際に自動停止装置が働いて急停止することがあった。 【解決手段】 車両搭載型クレーンの実際稼働姿勢を検
出する稼働姿勢検出手段14ａ、車両搭載型クレーンに作
用する実際負荷を検出する負荷検出手段14ｂ、及び稼働
姿勢検出手段14ａからの稼働姿勢に基づき限界負荷を算
出し、この算出に係る限界負荷と負荷検出手段14ｂから
の実際負荷を比較し、後者の値が前者の値に近づく程小
さくなるよう設定された油圧切換弁の許容開度を算出す
る演算部で構成された許容開度算出装置14を設け、この
許容開度算出装置14の出力する許容開度を、遠隔操作装
置Ｌに入力する。遠隔操作装置Ｌは、受け取った許容開
度により油圧切換弁７ａ〜７ｄの切換量を規制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両搭載型クレ
ーンの２モード操作装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両搭載型クレーンは図３に示す如く、
車両Ｖ上に搭載した基台１、基台１に取付けられ車両Ｖ
の両側に張り出して接地可能なアウトリガ１ａ，１ｂ、
基台１に旋回自在に取付けた旋回台２、旋回台２に起伏
自在に取付けたブーム３、ブーム３の先端部に巻き上げ
巻き下げ自在に吊下した吊具４、及び旋回台２に取付け
られ前記吊具４を巻き上げ巻き下げ駆動するウインチ５
を備えている。そして、クレーン作業時には、アウトリ
ガ１ａ，１ｂを張り出して接地した上で、前記旋回台２
を旋回、ブーム３を起伏並びに伸縮、ウインチ５を巻き
上げ巻き下げするものである。旋回台２の旋回駆動、ブ
ーム３の起伏駆動、ブーム３の伸縮駆動、及びウインチ
５の巻き上げ巻き下げ駆動の制御は、それぞれ油圧アク
チュエータで行うようになっている。

【０００３】図４は、上記した車両搭載型クレーンに用
いられている２モード制御装置の説明図である。図４に
おいて、６ａ〜６ｄは、旋回台２を旋回駆動、ブーム３
を起伏駆動、ブーム３を伸縮駆動、及びウインチ５を巻
き上げ巻き下げ駆動する油圧アクチュエータである。

【０００４】７ａ〜７ｄは、前記各アクチュエータ６ａ
〜６ｄへの作動油の給排を制御する油圧切換弁、８ａ〜
８ｄは、油圧切換弁７ａ〜７ｄに機械的に連動連結した
操作レバーであり、これら操作レバー８ａ〜８ｄにより
油圧切換弁７ａ〜７ｄを操作し対応する油圧アクチュエ
ータ６ａ〜６ｄの駆動（駆動方向及び駆動速度）を制御
できるようになっている。

【０００５】油圧切換弁７ａ〜７ｄは、上記したように
操作レバー８ａ〜８ｄによる他、後述する遠隔操作装置
Ｌによっても操作できるようになっている。このように
油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動制御を、操作レバ
ー８ａ〜８ｄと遠隔操作装置Ｌを選択的に使用して行え
るようにしたものは、２モード操作装置として知られて
おり、移動式クレーンでは多用されている。

【０００６】前記遠隔操作装置Ｌは、モード選択スイッ
チ９、油圧切換弁７ａ〜７ｄに機械的に連動連結した弁
駆動手段10ａ〜10ｄ、油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度
（油圧切換弁の中立位置からの操作量）を検出する実際
開度検出手段11ａ〜11ｄ、油圧切換弁７ａ〜７ｄを遠隔
的に操作するための操作信号を電波に乗せて発信する携
帯型の操作信号発信手段12、及び前記弁駆動手段10ａ〜
10ｂへの制御信号を出力する制御信号出力手段13とから
構成されている。

【０００７】前記モード選択スイッチ９は、遠隔操作装
置Ｌによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの遠隔操作を可能とす
る遠隔操作モードと、遠隔操作装置Ｌによる油圧切換弁
７ａ〜７ｄの遠隔操作を不能とするマニュアル操作モー
ドを選択するスイッチである。なお、当該モード選択ス
イッチ９は、操作信号発信手段12の電源スイッチ（図示
せず）で兼用し、操作信号発信手段12の電源スイッチが
投入された時には遠隔操作モードに選択され、電源スイ
ッチが投入されていない時にはマニュアル操作モードに
選択されるよう構成してもよい。

【０００８】前記弁駆動手段10ａ〜10ｄは、各油圧切換
弁７ａ〜７ｄのスプールにそれぞれ機械的に連動連結さ
れており、後述する制御信号出力手段13からの制御信号
ａ〜ｄにより駆動されるようになっている。

【０００９】前記実際開度検出手段11ａ〜11ｄは、各油
圧切換弁７ａ〜７ｄのスプールの実際開度ａ１〜ｄ１を
検出するものである。

【００１０】前記操作信号発信手段12は携帯型の操作入
力部であって、この操作信号発信手段12には油圧切換弁
７ａ〜７ｄにそれぞれ対応する操作部（図示しない操作
スイッチ等）が取付けられている。そして、操作信号発
信手段12は、その操作部を操作することで、対応する油
圧切換弁７ａ〜７ｄの操作目標開度ａ０〜ｄ０に関する
信号を電波に乗せて発信するようになっている。

【００１１】油圧切換弁７ａ〜７ｄのスプールの操作位
置は、対応する油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動速
度に関連しており、従って、上記操作目標開度ａ０〜ｄ
０は対応する油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの目標速度
に対応している。

【００１２】前記制御信号出力手段13は、前記モード選
択スイッチ９からの信号、操作信号発信手段12から電波
を介して入力される操作目標開度ａ０〜ｄ０、及び実際
開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度ａ１〜ｄ１を受
け取って演算処理し、モード切換スイッチ９が遠隔操作
モードに設定されている状態の下では、弁駆動手段10ａ
〜10ｄをして油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度ａ１〜ｄ
１を操作目標開度ａ０〜ｄ０に追随させるための制御信
号ａ〜ｄを弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力するよう構成し
ている。

【００１３】制御信号出力手段13は、モード切換スイッ
チ９がマニュアル操作モード（遠隔操作装置Ｌによる油
圧切換弁７ａ〜７ｄの操作を不能とする位置）に設定さ
れている状態では、例え実際開度検出手段11ａ〜11ｄか
らの実際開度ａ１〜ｄ１と操作目標開度ａ０〜ｄ０との
間に偏差が生じても、各弁駆動手段10ａ〜10ｄに対し制
御信号ａ〜ｄを出力しないようになっている。

【００１４】弁駆動手段10ａ〜10ｄは、制御信号出力手
段13からの制御信号ａ〜ｄにより制御されて、各油圧切
換弁７ａ〜７ｄを切換駆動する。その結果、各油圧切換
弁７ａ〜７ｄのスプールの操作位置は、操作信号発信手
段12からの操作目標開度ａ０〜ｄ０に対応する位置にな
る。

【００１５】弁駆動手段10ａ〜10ｄは、制御信号出力手
段13からの制御信号ａ〜ｄを受け取っていない状態（制
御信号出力手段13から制御信号ａ〜ｄが出力されていな
い状態）では、操作レバー８ａ〜８ｄによる油圧切換弁
７ａ〜７ｄの操作を妨げないようになっている。

【００１６】制御信号出力手段13についてより詳細に述
べると、制御信号出力手段13は、入力電波から操作目標
開度ａ０〜ｄ０を取り出すと共にこれを電圧信号として
出力する目標開度信号発生部13ａと、目標開度信号発生
部13ａからの操作目標開度ａ０〜ｄ０と実際開度ａ１〜
ｄ１を受け取り各弁駆動手段10ａ〜10ｄに対し制御信号
ａ〜ｄを出力する制御信号出力部13ｂとでもって構成し
ている。制御信号出力部13ｂから出力される制御信号ａ
〜ｄは、各油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度ａ１〜ｄ１
を操作目標開度ａ０〜ｄ０に追随させるための信号であ
る。

【００１７】前記モード選択スイッチ９からの信号は、
制御信号出力部13ｂに入力されている。制御信号出力部
13ｂは、モード選択スイッチ９が遠隔操作モードに操作
されている状態では、油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度
ａ１〜ｄ１を操作目標開度ａ０〜ｄ０に追随させるため
の制御信号ａ〜ｄを弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力し、モ
ード切換スイッチ９がマニュアル操作モードに操作され
ている状態では、例え実際開度検出手段11ａ〜11ｄから
の実際開度ａ１〜ｄ１と操作目標開度ａ０〜ｄ０との間
に偏差が生じても、各弁駆動手段10ａ〜10ｄに対し制御
信号ａ〜ｄを出力しないようになっている。

【００１８】上述したように構成した従来の２モード操
作装置は、遠隔操作装置Ｌにおけるモード選択スイッチ
９を遠隔操作モードに操作している時には、各油圧アク
チュエータ６ａ〜６ｄの駆動制御を遠隔操作装置Ｌの操
作信号発信手段12で行うことができ、またモード選択ス
イッチ９をマニュアル操作モードに操作している時に
は、各油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動制御を操作
レバー８ａ〜８ｄで行うことができるのである。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両搭載型
クレーンに作用する負荷（以下限界負荷という）は、車
両搭載型クレーンの稼働姿勢によって変化する。限界負
荷に影響を与える稼働姿勢は、車両搭載型クレーンの動
作パラメータであるアウトリガ１ａ，１ｂの張出し量、
旋回台２の旋回角度、ブーム３の起伏角度、ブーム３の
長さの少なくとも一つ以上である。

【００２０】このため、車両搭載型クレーンによりクレ
ーン作業をする場合には、クレーンオペレータは、実際
負荷が稼働姿勢によって変動する限界負荷を越えないよ
う注意しながら車両搭載型クレーンを操作する必要があ
る。

【００２１】従って、従来の２モード操作装置を装備し
た車両搭載型クレーンには、実際負荷が限界負荷に達し
た時に、車両搭載型クレーンの作動を強制的に停止させ
る自動停止装置が装備されている。この自動停止装置
は、車両搭載型クレーンに作用する実際負荷がクレーン
の稼働姿勢に関連して定まる限界負荷に達すると停止信
号を出力する停止信号出力部と、この停止信号出力部か
らの停止信号により各油圧切換弁７ａ〜７ｄへの圧油を
アンロードする停止手段（図示しないアンロード弁等）
により構成されたものであり、周知のものであるので図
４では省略している。

【００２２】しかしながら、このような安全装置によれ
ば、実際負荷が限界負荷に達するまでは車両搭載型クレ
ーンの作動速度が何ら規制されず、実際負荷が限界負荷
に達した瞬間に車両搭載型クレーンの作動を強制的に停
止するので、高速作動状態の車両搭載型クレーンが急停
止することがあり、その際に荷振れあるいはブーム３の
折損等の危険があった。

【００２３】従来、上記危険を回避するために、オペレ
ータは、車両搭載型クレーンが搭載された車両Ｖの傾斜
度合い等から実際負荷の限界負荷への近接度合いを感覚
的に捕らえ、実際負荷が限界負荷に近づいたと判断した
ときには、自動停止時における上記危険を避けるため
に、操作レバー８ａ〜８ｂあるいは遠隔操作装置Ｌにお
ける操作信号発信手段12の操作量を小さくして、車両搭
載型クレーンの駆動速度を遅くするようにしていた。

【００２４】しかしながら、上記の如き配慮は、マニュ
アル操作モード即ち操作レバー８ａ〜８ｄにより操作し
ている場合には、これらの操作レバー８ａ〜８ｄが車両
Ｖに取り付けられた基台１に装備されているため、車両
Ｖの傾斜度合いを感覚的に捕らえることができるので一
応可能であるが、遠隔操作モード即ち遠隔操作装置Ｌの
操作信号発信手段12により操作している場合には、車両
Ｖの傾斜度合いを感覚的に捕らえることができず、不可
能であった。

【００２５】従って、請求項１の発明の目的は、遠隔操
作モードで操作中における車両搭載型クレーンの駆動速
度が、実際負荷の限界負荷への近接度合いに応じて小さ
くなるよう設定された速度の範囲内となるよう自動的に
規制される２モード操作装置を提供することにある。

【００２６】また、請求項２の発明の目的は、上記した
請求項１の発明の目的に加えて、マニュアル操作モード
で操作中（操作レバーで操作中）における車両搭載型ク
レーンの駆動速度が、実際負荷の限界負荷への近接度合
いに応じて小さくなるよう設定された速度を超過してい
る場合には、操作抵抗力（超過を解消する方向の復帰
力）を操作レバーに作用させるようにし、もってマニュ
アル操作モードで操作している時にもこの操作抵抗力に
よりオペレータに速度超過を知らせることができる２モ
ード操作装置を提供することにある。

【００２７】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記課題を
解決するための手段として次の構成を有している。本願
発明では、請求項１と請求項２の２つの請求項を有して
いるが、まず両請求項に共通する構成を説明すると、本
願各請求項の２モ−ド操作装置は、車両搭載型クレーン
を駆動するための油圧アクチュエータへの作動油の給排
を制御する油圧切換弁を、当該油圧切換弁に機械的に連
結した操作レバーと遠隔操作装置とにより選択的に操作
可能に構成したものである。

【００２８】そして、前記遠隔操作装置を、当該遠隔操
作装置による油圧切換弁の操作を可能とする遠隔操作モ
ードと、遠隔操作装置による油圧切換弁の操作を不能と
するマニュアル操作モードを選択するモード選択スイッ
チと、油圧切換弁に機械的に連結した弁駆動手段、油圧
切換弁の実際開度を検出する実際開度検出手段、目標開
度に関する信号を電波にのせて発信する携帯型の操作信
号発信手段、及び前記モード選択スイッチからの信号、
操作信号発信手段から電波を介して入力される目標開
度、実際開度検出手段からの実際開度を受け取って演算
処理し、モード切換スイッチが遠隔操作モードに設定さ
れている状態の下では、弁駆動手段をして油圧切換弁の
実際開度を目標開度に追随させるための制御信号を弁駆
動手段に出力する制御信号出力手段とで構成している。

【００２９】そして、本願各請求項の２モ−ド操作装置
は、車両搭載型クレーンの実際稼働姿勢を検出する稼働
姿勢検出手段、車両搭載型クレーンに作用する実際負荷
を検出する負荷検出手段、及び稼働姿勢検出手段からの
実際稼働姿勢を基にその時の車両搭載型クレーンの限界
負荷を算出しこの算出に係る限界負荷を負荷検出手段か
らの実際負荷と比較し、後者の値が前者の値に近づく程
小さくなるよう設定された油圧切換弁の許容開度を算出
し、この許容開度を前記遠隔操作装置における制御信号
出力手段に出力する演算部とからなる許容開度算出装置
を設けて構成している。

【００３０】そして、本願請求項１の２モ−ド操作装置
では、制御信号出力手段が、油圧切換弁の実際開度が許
容開度算出装置から入力される許容開度を越えないよ
う、制御信号出力手段から出力される制御信号を規制す
るよう構成している。

【００３１】このように構成したことにより、モード選
択スイッチを遠隔操作モードに設定して各油圧切換弁を
携帯型の操作信号発信手段で遠隔操作している状態で
は、許容開度算出装置から実際負荷が車両搭載型クレー
ンの稼働姿勢によって変動する限界負荷に近づくほど小
さくなる油圧切換弁の許容開度が出力されるようになっ
ている。そして、この許容開度は、遠隔操作装置におけ
る制御信号出力手段に入力され、これを受けた制御信号
出力手段は、油圧切換弁の実際開度が入力された許容開
度を越えないよう弁駆動手段への制御信号を規制するの
である。

【００３２】このため、遠隔操作モードで操作している
時には、実際負荷が限界負荷へ所定値以上近づけば、実
際負荷の限界負荷への近接度合いに応じて車両搭載型ク
レーンの駆動速度が自動的に遅く制御されるのである。

【００３３】また、本願請求項２の２モ−ド操作装置で
は、制御信号出力手段が、モード切換スイッチが遠隔操
作モードに設定されている状態の下では、油圧切換弁の
実際開度が許容開度算出装置から入力される許容開度を
越えないよう、制御信号出力手段から出力される制御信
号を規制し、モード選択スイッチがマニュアル操作モー
ドに設定されている状態の下では、油圧制御弁の実際開
度が許容開度算出装置から入力される許容開度を超過し
た時のみ、その超過を復帰させる方向に弁駆動手段を駆
動するための制御信号を出力するよう構成している。

【００３４】このように構成したことにより、モード選
択スイッチを遠隔操作モードに設定して各油圧切換弁を
携帯型の操作信号発信手段で遠隔操作している状態で
は、上記請求項１の２モ−ド操作装置と同様に作用する
他、モード選択スイッチをマニュアル操作モードに設定
して油圧切換弁を操作レバーで手動操作している状態で
は、許容開度算出装置から実際負荷が車両搭載型クレー
ンの稼働姿勢によって変動する限界負荷に近づくほど小
さくなる油圧切換弁の許容開度が出力され、この許容開
度が制御信号出力手段に入力され、これを受けた制御信
号出力手段が、油圧切換弁の実際開度が許容開度算出装
置から入力される許容開度を超過した時のみ、その超過
を復帰させる方向に弁駆動手段を駆動するための制御信
号を出力するのである。

【００３５】このため、マニュアル操作モ−ドで操作し
ている時には、実際荷重が限界荷重に近づいているにも
関わらず、操作レバーにより油圧切換弁を全開で操作し
ている場合等には、弁駆動手段が油圧切換弁に閉じ方向
の力を作用させるので、この力が操作レバーの操作抵抗
力としてオペレータに伝達され、オペレータはこの操作
抵抗力により速度超過（弁開度超過）を知ることがてき
るのである。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、図１、図２を参照して、本
願の好適な実施形態を説明すると、図１には本願請求項
１に対応する第１実施形態、図２には本願請求項２に対
応する第２実施形態が示されている。

【００３７】本願各実施形態の車輌搭載型クレーンの２
モード操作装置は、図４に基づき説明した従来の２モー
ド操作装置に比較して、油圧切換弁７ａ〜７ｄの許容開
度を算出する許容開度算出装置14を設けたこと、及び遠
隔操作装置Ｌにおける制御信号出力手段13の構成を一部
変更したこと、の２点で相違しており、この相違点以外
の構成については、上述した従来の２モード操作装置の
それを援用するものとする。

【００３８】（第１の実施形態）まず、図１に基づき、
本願の請求項１に対応した第１の実施形態について説明
する。まず、許容開度算出装置14について説明する。当
該許容開度算出装置14は、車両搭載型クレーンの実際稼
働姿勢を検出する稼働姿勢検出手段14ａ、車両搭載型ク
レーンに作用する実際負荷Ｗ１を検出する負荷検出手段
14ｂ、及び稼働姿勢検出手段14ａからの実際稼働姿勢を
基に油圧切換弁７ａ〜７ｄの許容開度ａ２〜ｄ２を算出
し、この許容開度ａ２〜ｄ２を前記遠隔操作装置Ｌにお
ける制御信号出力手段13に出力する演算部14ｃとで構成
している。

【００３９】前記負荷検出手段14ｂは、車両搭載型クレ
ーンのブーム起伏駆動用の油圧アクチュエータ６ｂの出
力、即ちブーム３に作用するモーメント応答値を検出す
る検出器、あるいは吊具４を巻き上げ巻き下げ可能に吊
下したワイヤーロープの張力、即ち吊荷応答値を検出す
る検出器で構成している。

【００４０】前記稼働姿勢検出手段14ａは、車両搭載型
クレーンの安定性および強度により制限される限界負荷
に影響を与える稼働姿勢を検出するものであって、車両
搭載型クレーンの動作パラメータであるアウトリガ１
ａ，１ｂの張出し量を検出する張出し量検出器14ａ１、
旋回台２の旋回角度を検出する旋回角検出器14ａ２、ブ
ーム３の起伏角度を検出する起伏角検出器14ａ３、ブー
ム３の長さを検出するブーム長さ検出器14ａ４で構成し
ている。車両搭載型クレーンによっては、必ずしもこれ
らバラメータの全てが限界負荷に影響を与えるとは限ら
ないので、そのようなものにおいては、稼働姿勢検出手
段14ａにおける検出器を適宜省略可能である。

【００４１】前記演算部14ｃは、稼働姿勢検出手段14ａ
からの実際稼働姿勢を基にその時の車両搭載型クレーン
の限界負荷Ｗ２を算出しこの算出に係る限界負荷Ｗ２を
負荷検出手段14ｂからの実際負荷Ｗ１と比較し、後者の
値Ｗ１が前者の値Ｗ２に所定値以上近づいた状態では、
後者の値Ｗ１が前者の値Ｗ２へ近づく程（近接度合いが
増す程）小さくなるよう設定された油圧切換弁７ａ〜７
ｄの許容開度ａ２〜ｄ２を算出し、この許容開度ａ２〜
ｄ２を前記遠隔操作装置Ｌにおける制御信号出力手段13
に出力するものである。

【００４２】次に、前記許容開度算出装置14における演
算部14ｃから許容開度ａ２〜ｄ２が入力される制御信号
出力手段13の構成について説明する。制御信号出力手段
13は、上述した従来のものと同じ構成と機能を備えたも
のであるが、第１実施形態の制御信号出力手段13におけ
る制御信号出力部13ｂは、その目標開度信号発生部13ａ
から制御信号出力部13ｂへ目標開度信号ａ０〜ｄ０を伝
達する伝達経路中に、比較部15ａ〜15ｄを配置してい
る。この比較部15ａ〜15ｄは、それぞれ目標開度信号ａ
０〜ｄ０毎の伝達経路に配置されており、これら比較部
15ａ〜15ｄには、許容開度算出装置14からの許容開度ａ
２〜ｄ２がそれぞれ入力されている。

【００４３】各比較部15ａ〜15ｄは、目標開度発生部13
ａからの目標開度ａ０〜ｄ０と、許容開度算出装置14か
らの許容開度ａ２〜ｄ２を比較し、両者のうち開度値の
小さい方を弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力するようにして
いる。換言すれば、各比較部15ａ〜15ｄは、制御信号出
力部13ｂに入力される目標開度ａ０〜ｄ０を、許容開度
ａ２〜ｄ２の範囲内に制限するように機能するものであ
る。

【００４４】このように構成された第１実施形態の２モ
ード操作装置によれば、モード選択スイッチ９を遠隔操
作モードに操作して車両搭載型クレーンを操作信号発信
手段12で遠隔操作する際には、油圧切換弁７ａ〜７ｄの
実際開度ａ１〜ｄ１が許容開度算出装置14が算出する許
容開度ａ２〜ｄ２を越えないよう、制御信号出力手段13
から出力される制御信号ａ〜ｄが規制されるのである。
この時、許容開度ａ２〜ｄ２は、車両搭載型クレーンの
実際負荷Ｗ１が限界負荷Ｗ２へ近づくほど小さくなる値
に設定されているので、車両搭載型クレーンの限界付近
でのクレーン作業時における各油圧アクチュエータ６ａ
〜６ｄの駆動速度を自動的に遅くすることができるので
ある。

【００４５】（第２の実施形態）次に、図２に基づき、
本願の請求項２に対応した第２の実施形態について説明
する。第２の実施形態の２モード操作装置は、上述した
第１の実施形態のものに比して、制御信号出力手段13に
一部構成を付加したものであるので、ここではこの構成
付加部分について説明し、その他の構成については上記
した第１の実施形態における説明を援用する。

【００４６】図２において、制御信号出力手段13の制御
信号出力部13ｂには、弁開度規制信号発生部16ａ〜16ｄ
が設けられている。各弁開度規制信号発生部16ａ〜16ｄ
には、実際開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度ａ０
〜ｄ０、許容開度算出装置14からの許容開度ａ２〜ｄ
２、及びモード選択スイッチ９からの信号が入力されて
いる。各弁開度規制信号発生部16ａ〜16ｄは、それぞれ
対応する弁駆動手段10ａ〜10ｄへ制御信号を出力するよ
うになっている。

【００４７】各弁開度規制信号発生部16ａ〜16ｄは、次
のように構成している。即ち、モード選択スイッチ９が
マニュアル操作モードに設定されている状態では、対応
する実際開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度ａ０〜
ｄ０と、許容開度算出装置14から入力される許容開度ａ
２〜ｄ２との関係を監視し、前者の値が後者の値を超過
した時には、その超過を復帰（解消）させる方向に弁駆
動手段10ａ〜10ｄを駆動するよう制御信号を対応する弁
駆動手段10ａ〜10ｄに出力するよう構成している。

【００４８】このように構成された第２実施形態の２モ
ード操作装置によれば、遠隔操作装置Ｌにおけるモード
選択スイッチ９を遠隔操作モードに設定し、車両搭載型
クレーンを遠隔操作している時には、上記第１実施形態
のもので説明した如く作用する他、モード選択スイッチ
９をマニュアル操作モードに設定し、車両搭載型クレー
ンを操作レバー８ａ〜８ｄで操作している時には、各油
圧切換弁７ａ〜７ｄの開度量（各油圧アクチュエータ６
ａ〜６ｄの駆動速度）が、実際負荷の限界負荷への近接
度合いに応じて小さく設定された許容開度（各油圧アク
チュエータ６ａ〜６ｄの許容速度）を超過した時にのみ
弁駆動手段10ａ〜10ｄが、当該超過を解消する方向に駆
動制御されるのである。この駆動力は操作レバー８ａ〜
８ｄに操作抵抗力として作用するので、マニュアル操作
モードで操作中のオペレータは、速度超過を認識するこ
とができるのである。

【００４９】

【発明の効果】以上の如く構成し作用する請求項１の発
明に係る車両搭載型クレーンの２モード操作装置は、遠
隔操作モードで操作している時には、実際負荷が限界負
荷へ所定値以上近づいた時には、実際負荷の限界負荷へ
の近接度合いに応じて車両搭載型クレーンの駆動速度が
自動的に遅くなるのである。

【００５０】従って、遠隔操作モードで操作している状
態で、自動停止装置が働いて車両搭載型クレーンの駆動
が停止したとしても、その停止に先立ってクレーンの駆
動速度が遅くなるよう規制されているので停止に伴う衝
撃が小さくなり、高速作動状態で車両搭載型クレーンが
急停止し、荷振れ等の恐れがなくなるのである。

【００５１】また、請求項２の発明に係る車両搭載型ク
レーンの２モード操作装置は、上記の効果に加えて、マ
ニュアル操作モードで操作している場合にも駆動速度の
超過を知ることができるのでより安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願の第１実施形態の車両搭載型クレーンの２
モード操作装置の説明図である。

【図２】本願の第２実施形態の車両搭載型クレーンの２
モード操作装置の説明図である。

【図３】車両搭載型クレーンの説明図である。

【図４】従来の車両搭載型クレーンの２モード操作装置
の説明図である。

【符号の説明】

Ｖは車両、１は基台、１ａ，１ｂはアウトリガ、２は旋
回台、３はブーム、４は吊具、５はウインチ、６ａ〜６
ｄは油圧アクチュエータ、７ａ〜７ｄは油圧切換弁、８
ａ〜８ｄは操作レバー、Ｌは遠隔操作装置、９はモード
選択スイッチ、10ａ〜10ｄは弁駆動手段、11ａ〜11ｄは
実際開度検出手段、12は操作信号発信手段、13は制御信
号出力手段、13ａは目標開度信号発生部、13ｂは制御信
号出力部、14は許容開度算出装置、14ａは稼働姿勢検出
手段、14ａ１〜14ａ４は検出器、14ｂは負荷検出手段、
14ｃは演算部、15ａ〜15ｄは比較部、16ａ〜16ｄは弁開
度規制信号発生部、ａ０〜ｄ０は実際開度、ａ１〜ｄ１
は目標開度、ａ２〜ｄ２は許容開度、ａ〜ｄは制御信
号、Ｗ１は実際負荷、Ｗ２は限界負荷、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両搭載型クレーンを駆動するための油
   圧アクチュエータ６ａ〜６ｄへの作動油の給排を制御す
   る油圧切換弁７ａ〜７ｄを、当該油圧切換弁７ａ〜７ｄ
   に機械的に連結した操作レバー８ａ〜８ｄと遠隔操作装
   置Ｌとにより選択的に操作可能に構成した２モード操作
   装置であって、前記遠隔操作装置Ｌを、 ・当該遠隔操作装置Ｌによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの操
   作を可能とする遠隔操作モードと、遠隔操作装置Ｌによ
   る油圧切換弁７ａ〜７ｄの操作を不能とするマニュアル
   操作モードを選択するモード選択スイッチ９、 ・油圧切換弁７ａ〜７ｄに機械的に連結した弁駆動手段
   10ａ〜10ｄ、 ・油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度を検出する実際開度
   検出手段11ａ〜11ｄ、 ・目標開度に関する信号を電波にのせて発信する携帯型
   の操作信号発信手段12、 ・前記モード選択スイッチ９からの信号、操作信号発信
   手段12から電波を介して入力される目標開度、及び実際
   開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度を受け取って演
   算処理し、モード切換スイッチ９が遠隔操作モードに設
   定されている状態の下では、弁駆動手段10ａ〜10ｄをし
   て油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度を目標開度に追随さ
   せるための制御信号を弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力する
   制御信号出力手段13、とから構成してなる車両搭載型ク
   レーンの２モード操作装置において、 車両搭載型クレーンの実際稼働姿勢を検出する稼働姿勢
   検出手段14ａ、車両搭載型クレーンに作用する実際負荷
   を検出する負荷検出手段14ｂ、及び稼働姿勢検出手段14
   ａからの実際稼働姿勢を基にその時の車両搭載型クレー
   ンの限界負荷を算出しこの算出に係る限界負荷を負荷検
   出手段14ｂからの実際負荷と比較し、後者の値が前者の
   値に近づく程小さくなるよう設定された油圧切換弁７ａ
   〜７ｄの許容開度を算出し、この許容開度を前記遠隔操
   作装置Ｌにおける制御信号出力手段13に出力する演算部
   14ｃとからなる許容開度算出装置14を設け、 前記制御信号出力手段13は、前記油圧切換弁７ａ〜７ｄ
   の実際開度が許容開度算出装置14から入力される許容開
   度を越えないよう、当該制御信号出力手段13から出力さ
   れる前記制御信号を規制するよう構成してあることを特
   徴とする車両搭載型クレーンの２モード操作装置。
2. 【請求項２】車両搭載型クレーンを駆動するための油圧
   アクチュエータ６ａ〜６ｄへの作動油の給排を制御する
   油圧切換弁７ａ〜７ｄを、当該油圧切換弁７ａ〜７ｄに
   機械的に連結した操作レバー８ａ〜８ｄと遠隔操作装置
   Ｌとにより選択的に操作可能に構成した２モード操作装
   置であって、前記遠隔操作装置Ｌを、 ・当該遠隔操作装置Ｌによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの操
   作を可能とする遠隔操作モードと、遠隔操作装置Ｌによ
   る油圧切換弁７ａ〜７ｄの操作を不能とするマニュアル
   操作モードを選択するモード選択スイッチ９、 ・油圧切換弁７ａ〜７ｄに機械的に連結した弁駆動手段
   10ａ〜10ｄ、 ・油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度を検出する実際開度
   検出手段11ａ〜11ｄ、 ・目標開度に関する信号を電波にのせて発信する携帯型
   の操作信号発信手段12、 ・前記モード選択スイッチ９からの信号、操作信号発信
   手段12から電波を介して入力される目標開度、及び実際
   開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度を受け取って演
   算処理し、モード切換スイッチ９が遠隔操作モードに設
   定されている状態の下では、弁駆動手段10ａ〜10ｄをし
   て油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度を目標開度に追随さ
   せるための制御信号を弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力する
   制御信号出力手段13、とから構成してなる車両搭載型ク
   レーンの２モード操作装置において、 車両搭載型クレーンの実際稼働姿勢を検出する稼働姿勢
   検出手段14ａ、車両搭載型クレーンに作用する実際負荷
   を検出する負荷検出手段14ｂ、及び稼働姿勢検出手段14
   ａからの実際稼働姿勢を基にその時の車両搭載型クレー
   ンの限界負荷を算出しこの算出に係る限界負荷を負荷検
   出手段14ｂからの実際負荷と比較し、後者の値が前者の
   値に近づく程小さくなるよう設定された油圧切換弁７ａ
   〜７ｄの許容開度を算出し、この許容開度を前記遠隔操
   作装置Ｌにおける制御信号出力手段13に出力する演算部
   14ｃとからなる許容開度算出装置14を設け、 前記制御信号出力手段13は、モード切換スイッチ９が遠
   隔操作モードに設定されている状態の下では、前記油圧
   切換弁７ａ〜７ｄの実際開度が許容開度算出装置14から
   入力される許容開度を越えないよう、当該制御信号出力
   手段13から出力される前記制御信号を規制し、モード選
   択スイッチ９がマニュアル操作モードに設定されている
   状態の下では、前記油圧制御弁７ａ〜７ｄの実際開度が
   許容開度算出装置14から入力される許容開度を超過した
   時のみ、その超過を復帰させる方向に弁駆動手段10ａ〜
   10ｄを駆動するための制御信号を出力するよう構成して
   あることを特徴とする車両搭載型クレーンの２モード操
   作装置。