CN113039091A - 作业车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在进入交叉路口等时、能够防止其他车辆与吊臂的顶端部的接触的起重车。在进入交叉路口等时，起重车的控制器60使用左右摄像机46、47来检测吊臂42的顶端部的侧方的障碍物。当判断为检测到的障碍物可能与吊臂42的顶端部接触时，控制器60驱动制动装置70而使起重车10停止，并使扬声器66输出警告声音。当判断为检测到的障碍物停止、或者在交叉路口左右转或通过交叉路口而远离起重车10，从而不会与吊臂42接触时，控制器60解除制动装置的驱动，使起重车10处于能够行驶的状态。

Description

作业车

技术领域

本发明涉及一种具备在行驶时与车身的前端相比向前方突出的吊臂的作业车。

背景技术

已存在具备可起伏的吊臂的作业车。在作业车行驶时吊臂倒伏，其顶端部与车身的前端相比向前方突出。

然而，专利文献1公开了一种搭载有检测车辆前方的传感器和制动控制系统的车辆。制动控制系统响应于传感器检测到的车辆前方的障碍物而控制车辆的制动动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-39303号公报

发明内容

发明要解决的问题

本申请的发明人注意到，在具备吊臂的作业车中，有可能产生在通常的车辆中不会产生的问题。具体而言，当具备吊臂的作业车由于左转和右转而进入没有信号灯的交叉路口等时，存在其他车辆的驾驶员未注意到从作业车的车身的前端向前方突出的吊臂而从侧方直行、该其他车辆有可能与吊臂的顶端部接触的问题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种在进入交叉路口等时能够防止其他车辆与吊臂的顶端部的接触的方案。

用于解决问题的手段

(1)本发明所涉及的作业车具备：车身，其具有车轮；吊臂，其与所述车身的前端相比向前方突出；传感器，其设置在与所述吊臂的顶端部对应的位置上，用于检测该顶端部的侧方的障碍物；制动装置，其对所述车轮施加制动力；以及控制器，其基于从所述传感器输入的检测数据来驱动所述制动装置。

控制器基于从传感器输入的检测数据来驱动制动装置，其中，该传感器设置于吊臂的顶端部以检测吊臂的顶端部的侧方的障碍物。例如，当传感器检测到从侧方朝向吊臂的顶端部直行的车辆时，控制器驱动制动装置而使车身停止。因此，本发明的作业车在进入交叉路口等时，能够防止其他车辆与吊臂的顶端部的接触。

(2)也可以是，所述控制器基于所述检测数据，来判断检测到的障碍物是否正在接近所述吊臂的顶端部，并响应于判断为正在接近的情况，而驱动所述制动装置。

例如，控制器在传感器检测到的障碍物为停止或远离的情况下，不驱动制动装置，在传感器检测到的障碍物正在接近吊臂的顶端部的情况下，驱动制动装置。因此，在其他车辆可能与吊臂的顶端部接触的情况下，本发明的作业车能够驱动制动装置而使车身停止。即，本发明的作业车能够使车身适当地停止。

(3)也可以是，所述控制器具备存储器。所述控制器基于所述检测数据来判断检测到的障碍物的检测高度是否为存储于所述存储器的第一阈值以上，并响应于所述检测高度为所述第一阈值以上的情况，而驱动所述制动装置。

控制器在检测到的障碍物是不会与吊臂接触的高度的摩托车、人、汽车的情况下，不驱动制动装置，在检测到的障碍物是会与吊臂接触的高度的汽车等的情况下，驱动制动装置。因此，本发明的作业车能够进一步使车身适当地停止。

(4)也可以是，所述控制器具备存储器。所述控制器基于所述检测数据来判断到检测到的障碍物的检测距离是否小于存储于所述存储器的阈值距离，并响应于所述检测距离小于所述阈值距离的情况，而驱动所述制动装置。

控制器响应于到传感器检测到的障碍物的检测距离小于阈值距离的情况，而驱动制动装置。因此，本发明的作业车能够进一步使车身适当地停止。

(5)也可以是，所述控制器响应于所述传感器不再检测到障碍物和所述传感器检测到的障碍物正在远离的情况中的至少一者，来停止驱动所述制动装置。

当传感器不再检测到障碍物、或者障碍物正在远离车身时，控制器停止驱动制动装置，而使车身能够行驶。因此，能够防止制动装置被不必要地驱动。其结果，提高了本发明的作业车的使用便利性。

(6)也可以是，本发明所涉及的作业车还具备通知装置。所述控制器响应于判断为驱动所述制动装置的情况，而使所述通知装置进行通知。

在驱动制动装置之后，或者在驱动制动装置之前，通知装置进行通知。因此，能够容易地使驾驶员知道传感器检测到障碍物已停止车身、或者传感器检测到障碍物将要停止车身的情况。

(7)也可以是，本发明所涉及的作业车具备能够检测所述车身前方的障碍物的传感器。所述控制器具备存储器。所述控制器响应于所述传感器检测到的所述车身前方的障碍物的最低点的高度位置小于存储于所述存储器的第二阈值的情况，而驱动所述制动装置。

例如，当判断为高架桥、天桥等传感器检测到的车身前方的障碍物与吊臂接触时，控制器驱动制动装置而使车身停止。因此，本发明的作业车也能够防止高架桥等障碍物与吊臂的接触，从而安全地行驶。

(8)本发明所涉及的作业车具备：车身；吊臂，其与所述车身的前端相比向前方突出；传感器，其设置在与所述吊臂的顶端部对应的位置上，用于检测该顶端部的侧方的障碍物；通知装置；以及控制器，其基于从所述传感器输入的检测数据使所述通知装置进行通知。

控制器基于从传感器输入的检测数据来使通知装置进行通知，其中，该传感器设置于吊臂的顶端部以检测吊臂的顶端部的侧方的障碍物。通知装置例如是扬声器、旋转灯、显示器等。例如，当传感器检测到从侧方朝向吊臂的顶端部直行的车辆时，控制器使通知装置进行通知，对作业车的驾驶员、接近作业车的障碍物(车辆)的驾驶员进行通知。因此，本发明的作业车在进入交叉路口等时，能够防止其他车辆与吊臂的顶端部的接触。

发明的效果

本发明所涉及的作业车在进入交叉路口等时，能够防止其他车辆与吊臂的顶端部的接触。

附图说明

图1是第一实施方式所涉及的起重车10的立体图。

图2是第一实施方式所涉及的起重车10的示意性俯视图。

图3是第一实施方式所涉及的起重车10的功能框图。

图4是制动控制处理的流程图。

图5是变形例所涉及的起重车10的示意性俯视图。

图6是变形例所涉及的起重车10的功能框图。

图7是变形例中的制动控制处理的流程图。

图8是变形例所涉及的起重车10的示意性俯视图。

图9是第二实施方式所涉及的起重车10的功能框图。

图10是第二实施方式中的通知处理的流程图。

具体实施方式

以下，适当参照附图对本发明的优选实施方式进行说明。另外，以下说明的实施方式只是本发明的一个形态，当然也可以在不变更本发明的主旨的范围内变更实施方式。

[第一实施方式]

图1示出了本实施方式所涉及的起重车10。起重车10是本发明的“作业车”的一个例子。但是，作业车并不限定于起重车10。作业车只要具备卡车起重机等能够倒伏且在行驶时其顶端与车身的前端相比向前方突出的吊臂即可。

起重车10主要具备行驶体11、以及搭载于行驶体11的起重机装置12和驾驶室13。

行驶体11具备车身20、未图示的车轴和车轮21、未图示的发动机、蓄电池24(图3)、和未图示的液压装置。

车轴可旋转地支承于车身20。车轮21保持在车轴的两端。发动机旋转驱动车轴，通过车轴使车轮21旋转。此外，发动机对蓄电池24(图3)进行充电。进一步地，发动机驱动液压装置所具备的液压泵。液压泵排出规定压力的工作油，驱动下述的回转马达等。

如图1所示，车身20具备使车身20的姿势稳定的前支腿31和后支腿32。

前支腿31设置于车身20的前部。前支腿31具备外筒、左右一对内筒、支腿油缸、和左右一对千斤顶油缸。外筒沿着车身20的宽度方向延伸。内筒内插于外筒，能够沿车身20的宽度方向滑动。支腿油缸通过液压装置供给工作油而进行伸缩，使内筒滑动。千斤顶油缸分别固定于各内筒的顶端。千斤顶油缸通过液压装置供给工作油，在上下方向上进行伸缩。

后支腿32设置于车身20的后部。后支腿32具有与前支腿31相同的结构，具备外筒、左右一对内筒、支腿油缸、和左右一对千斤顶油缸。

如图1所示，驾驶室13搭载于回转台41。驾驶室13具有用于驾驶起重车10的驾驶装置17(图3)、和用于操纵起重机装置12的操纵装置18(图3)。即，起重车10是所谓的越野起重机，是在一个驾驶室13中驾驶起重车10的和操纵起重机装置12的作业车。但是，起重车10也可以是具备两个驾驶室的全地面起重机，一个驾驶室具有驾驶装置17，另一个驾驶室具有操纵装置18。

此外，驾驶室13具备显示操作状况、和下述的摄像机46、47拍摄到的影像的显示器67(图3)。在驾驶室13内，显示器67设置在就座于驾驶席的驾驶员容易看到的位置上。显示器67通过未图示的电缆连接至下述的控制器60(图3)。显示器67显示从控制器60输入的图像数据。

此外，驾驶室13具有未图示的控制箱。控制箱收容控制基板。控制基板安装有微型计算机、电阻、电容器、二极管、各种IC，构成了图3所示的控制器60和电源电路65。此外，输出声音的扬声器66安装于控制基板。扬声器66输出与从控制器60输入的声音信号对应的声音。扬声器66和显示器67是本发明的“通知装置”的一个例子。下面将描述控制器60、电源电路65。

如图1所示，起重机装置12具备可回转地支承于车身20的回转台41、和支承于回转台41的吊臂42。吊臂42具有基端吊臂43、一个或多个中间吊臂44、和顶端吊臂45。基端吊臂43、中间吊臂44和顶端吊臂45以嵌套状配置，吊臂42能够伸缩。基端吊臂43可起伏地支承于回转台41。即，吊臂42能够起伏且能够伸缩。

吊臂42在起重车10行驶时缩短并倒伏。以下，将行驶时的吊臂42的姿势作为收纳姿势进行说明。图1示出了吊臂42为收纳姿势的状态的起重车10。收纳姿势下的吊臂42的顶端部与车身20的前端相比向前方突出。

起重机装置12还具备回转马达、使吊臂42起伏的起伏油缸、和使吊臂42伸缩的伸缩油缸。

回转马达设置于车身20。回转马达通过上述液压装置供给工作油而进行旋转，通过已知的齿轮使回转台41回转。

起伏油缸设置于回转台41。伸缩油缸设置于吊臂42。起伏油缸和伸缩油缸通过液压装置供给工作油而进行伸缩。伸缩的起伏油缸使吊臂42起伏。伸缩的伸缩油缸使吊臂42伸缩。

悬臂14装配于吊臂42。悬臂14在起重车10行驶时，装配于吊臂42的侧面(在图1所示的例子中为右侧面)，在操作起重机装置12时，装配于吊臂42的顶端部。但是，悬臂14的有无是任选的。

起重车10具有在进入交叉路口时等防止其他车辆与吊臂42的顶端接触的系统。该系统由行驶体11所具有的制动装置70、左摄像机46和右摄像机47、以及控制器60和电源电路65构成。以下，进行详细说明。

制动装置70具备制动部件71和使制动部件71动作的驱动装置72。

制动部件71是直接或间接地对车轮21、车轴施加负载(制动力)来抑制或制止车轮21、车轴的旋转的部件。制动部件71例如是所谓的盘式制动器所具有的制动片、所谓的鼓式制动器所具有的制动蹄块。但是，制动部件71不限于制动片、制动蹄块，只要能够抑制和制止车轮21、车轴的旋转即可。

驱动装置72将制动部件71按压到制动盘、制动鼓上来抑制车轮21、车轴的旋转。驱动装置72例如是通过液压进行动作的液压缸、液压马达、通过气压进行动作的气压缸、电动马达、电动缸等致动器。此外，驱动装置72也可以是产生磁场的电磁铁。驱动装置72通过所产生的磁场，将至少一部分具有磁性体的制动部件71按压到制动盘、制动鼓上。

在驱动装置72为液压缸、液压马达的情况下，控制器60通过向液压装置所具有的电磁阀输入控制信号来控制驱动装置72的驱动。此外，在驱动装置72为电动马达、电动缸的情况下，控制器60通过向驱动装置72所具有的开关元件输入控制信号来控制驱动装置72的驱动。此外，在驱动装置72为电磁铁的情况下，驱动装置72具有励磁线圈。该励磁线圈由具有开关元件的驱动电路通电。控制器60通过向驱动电路的开关元件输入控制信号来控制驱动装置72的驱动。即，驱动装置72由控制器60控制驱动。控制器60通过输出控制信号，将制动部件71按压到制动盘、制动鼓上，而使车轮21停止。

另外，除了驱动装置72之外，制动部件71也可以与设置于驾驶室13的未图示的制动踏板联动地按压到制动盘、制动鼓上。即，制动部件71可以通过控制器60自动地按压到制动盘、制动鼓上，并且，可以通过驾驶员手动地按压到制动盘、制动鼓上。

图3所示的左摄像机46和右摄像机47(以下，也记载为摄像机46、47)具有拍摄元件，进行拍摄(摄像)而生成图像数据后输出。摄像机46、47通过未图示的电缆连接至电源电路65和控制器60(图3)。摄像机46、47通过电源电路65供给电力而进行驱动，并通过控制器60输入控制信号而进行拍摄。摄像机46、47输出的图像数据通过电缆被输入到控制器60。图像数据是本发明的“检测数据”的一个例子。

如图2所示，摄像机46、47设置于吊臂42的顶端部。具体而言，左摄像机46固定于顶端吊臂45的顶端部的左侧面。左摄像机46的镜头朝向车身20的左方。即，左摄像机46对吊臂42的顶端部的左方进行拍摄。右摄像机47固定于顶端吊臂45的顶端部的右侧面。右摄像机47的镜头朝向车身20的右方。即，右摄像机47对吊臂42的顶端部的右方进行拍摄。

摄像机46、47具有用于实现自动对焦功能的测距传感器和马达。测距传感器是超声波传感器、激光传感器等，其对到障碍物(被摄体)的距离进行检测，并输出表示检测到的距离的距离数据。马达用于使镜头等移动，并调整焦距。摄像机46、47驱动马达，以使测距传感器输出的距离数据所表示的距离与焦距相等。此外，摄像机46、47将距离数据与通过拍摄而生成的图像数据一起输出。所输出的距离数据通过电缆被输入到控制器60。摄像机46、47相当于本发明的“传感器”。距离数据是本发明的“检测数据”的一个例子。

图3所示的电源电路65是生成供给到显示器67、摄像机46、47、驱动装置72的电力的电路。电源电路65例如是DC-DC转换器。电源电路65将从蓄电池24供给的直流电压转换为稳定的规定电压值的直流电压后输出。电源电路65例如将从蓄电池24供给的12V、24V等直流电压转换为3.3V、5V、12V等稳定的直流电压后输出。电源电路65例如是具有开关元件的开关调节器。控制器60通过将控制信号输入到电源电路65的开关元件，或者通过输出使设置于电源电路65的输出端与显示器67、摄像机46、47之间的开关接通断开的信号，来控制显示器67、摄像机46、47的驱动。

控制器60具备中央运算处理装置即CPU61、ROM62、RAM63和存储器64。

ROM62存储操作系统即OS51、和控制程序52。控制程序52通过CPU61执行在地址中记述的命令而被执行。控制程序52执行下述的制动控制处理。

RAM63用于控制程序52的执行。存储器64存储控制程序52的执行所需的数据。具体而言，存储器64存储阈值距离和第一阈值。

[制动控制处理]

控制程序52执行制动控制处理，其中，该制动控制处理基于从摄像机46、47输入的图像数据来控制驱动装置72的驱动。以下，将控制程序52执行的处理记载为控制器60执行的处理。

如图4所示，控制器60判断起重车10是否处于行驶中(S11)，当判断为起重车10处于行驶中时(S11：是)，执行步骤S12及其之后的处理。即，制动控制处理在起重车10的行驶中执行。例如，控制器60响应于未驱动发动机或正在操纵起重机装置12的情况，而判断为起重车10未处于行驶中(S11：否)。此外，控制器60响应于发动机已驱动且未操纵起重机装置12的情况，而判断为起重车10处于行驶中(S11：是)。

当判断为起重车10处于行驶中时(S11：是)，控制器60执行摄像机驱动处理(S12)。具体而言，控制器60控制电源电路65的驱动而向摄像机46、47供给电力，并且将控制信号输入到摄像机46、47，使摄像机46、47进行拍摄。

当输入控制信号时，摄像机46、47使测距传感器对到障碍物(被摄体)的距离进行检测，并响应于测距传感器检测到的距离而调整焦距，进行拍摄。摄像机46、47输出通过拍摄而生成的图像数据和测距传感器检测到的距离(以下，记载为障碍物距离)。摄像机46、47输出的图像数据和障碍物距离被输入到控制器60。控制器60执行对输入的图像数据进行解析来检测障碍物的障碍物检测处理(S13)。

例如，控制器60计算出在输入的图像数据中颜色、亮度、明度发生阈值以上变化的位移点。控制器60将由位移点围成的区域检测为障碍物。控制器60检测的障碍物为一个或多个。另外，障碍物的检测也可以使用其他现有的方法。此外，控制器60也可以将摄像机46、47判断出的被摄体判断为障碍物。此外，为了减少CPU61的运算次数，也可以将二值化处理等用于障碍物检测处理。

接着，控制器60基于输入的障碍物距离，来判断检测到的障碍物是否正在接近吊臂42的顶端部(S14)。具体而言，控制器60定期(例如间隔0.5秒)执行步骤S12的摄像机驱动处理。而且，控制器60定期接收障碍物距离的输入。控制器60响应于障碍物距离随着时间经过而变短的情况，而判断为障碍物正在接近(S14：是)。控制器60响应于障碍物距离随着时间经过而变长或者障碍物距离没有随着时间经过而变化的情况，而判断为障碍物未接近(S14：否)。

当判断为障碍物未接近时(S14：否)，控制器60判断起重车10的行驶是否结束(S21)。例如，控制器60响应于发动机已停止的情况，而判断为起重车10的行驶已结束(S21：是)，响应于发动机未停止的情况，而判断为起重车10的行驶未结束(S21：否)。控制器60响应于判断为起重车10的行驶已结束的情况(S21：是)，而结束制动控制处理。另一方面，控制器60响应于判断为起重车10的行驶未结束的情况(S21：否)，而继续执行步骤S14及其之后的处理。

当控制器60在步骤S14中判断为障碍物正在接近时(S14：是)，判断正在接近的障碍物的障碍物距离是否小于存储于存储器64的阈值距离。阈值距离例如为5m至15m。即，控制器60判断到正在接近的障碍物的距离是否为吊臂42可能与障碍物接触的距离。

当判断为到正在接近的障碍物的障碍物距离不小于阈值距离时(S15：否)，控制器60跳过步骤S15至S20的处理，执行步骤S21的处理。

另一方面，当判断为到正在接近的障碍物的障碍物距离小于阈值距离时(S15：是)，控制器60判断障碍物距地面的高度即障碍物高度是否为存储于存储器64的第一阈值以上。具体而言，控制器60基于输入的图像数据和障碍物距离来计算障碍物高度，并判断计算出的障碍物高度是否为第一阈值以上。在障碍物为车辆的情况下，障碍物高度相当于车高。第一阈值是与处于收纳姿势的吊臂42的顶端部距地面的高度对应的值，例如为1.5m至3m。即，控制器60判断正在接近的车辆等障碍物是否可能与吊臂42接触。

当判断为障碍物高度不在第一阈值以上时(S16：否)，即，当判断为接近的障碍物不会与吊臂42接触时，控制器60跳过步骤S17至S20的处理，执行步骤S21的处理。

另一方面，当判断为障碍物高度为第一阈值以上时(S16：是)，即，当判断为接近的障碍物可能与吊臂42接触时，控制器60执行制动驱动处理(S17)。具体而言，控制器60向制动装置70的驱动装置72输入控制信号，并将制动部件71按压到制动盘、制动鼓上以制止车轮21。

此后，控制器60执行通知处理(S18)。具体而言，控制器60向扬声器66输入声音信号而使扬声器66输出警告音，或者向显示器67输入图像数据而使显示器67显示警告画面。另外，在通知处理中，控制器60输出的声音信号、图像数据被预先存储在存储器64中。

控制器60在执行步骤S18的处理后，判断检测到的障碍物是否正在继续接近(S19)。步骤S19的判断处理以与步骤S14的判断处理相同的方式进行。

当判断为障碍物正在继续接近时(S19：是)，控制器60继续驱动制动装置70的驱动装置72并进行通知处理(S18)。

另外，步骤S17的制动驱动处理也可以分为多个阶段来进行。具体而言，控制器60首先驱动制动装置70作为预备制动，之后，当判断为障碍物正在继续接近时，驱动驱动装置70作为正式制动。在预备制动和正式制动中，也可以改变将制动部件71按压到制动盘、制动鼓上的按压力。例如，在预备制动中，利用比正式制动小的按压力将制动部件71按压到制动盘、制动鼓上。

当车辆等障碍物左右转、或者障碍物通过交叉路口、或者障碍物停止而判断为障碍物未接近时(S19：否)，控制器60执行制动解除处理(S20)。具体而言，控制器60停止向制动装置70的驱动装置72输入控制信号。之后，控制器60判断起重车10的行驶是否已停止(S21)，当判断为起重车10的行驶未停止时(S21：否)，继续进行步骤S14及其之后的处理。当判断为起重车10的行驶已停止时(S21：是)，控制器60结束制动控制处理。

[实施方式的作用效果]

控制器60基于从摄像机46、47输入的图像数据和障碍物距离来驱动制动装置70，其中，该摄像机设置于吊臂42的顶端部以检测车身20的侧方的障碍物。因此，起重车10在进入交叉路口等时，能够防止其他车辆等(障碍物)与吊臂42的顶端部的接触。

此外，控制器60在检测到的障碍物为停止或远离的情况下(S14：否)，不驱动制动装置70，在检测到的障碍物正在接近的情况下(S14：是)，驱动制动装置70。因此，在其他车辆等(障碍物)可能与吊臂42的顶端部接触的情况下，起重车10能够驱动制动装置70而使车身20停止。即，起重车10能够使车身20适当地停止。

此外，控制器60在检测到的障碍物是不会与吊臂42接触的高度的摩托车、人、汽车的情况下(S16：否)，不驱动制动装置70，在检测到的障碍物是会与吊臂42接触的高度的汽车等的情况下(S16：是)，驱动制动装置70。因此，起重车10能够进一步使车身20适当地停止。

此外，当不再检测到障碍物、或者障碍物正在远离吊臂42时(S19：否)，控制器60停止驱动制动装置70(S20)，而使起重车10能够行驶。因此，能够防止制动装置70被不必要地驱动。其结果，提高了起重车10的使用便利性。

此外，控制器60响应于已驱动制动装置70的情况(S17)，而执行通知处理(S18)。因此，能够容易地使驾驶员知道已响应于障碍物可能与吊臂42接触的情况而停止车身20。

[第二实施方式]

在第一实施方式中，对在摄像机46、47检测到的障碍物可能与吊臂42接触的情况下驱动制动装置70而使起重车10停止的例子进行了说明。在本实施方式中，对在摄像机46、47检测到的障碍物可能与吊臂42接触的情况下，驱动图9所示的照明装置68和喇叭69，并且在显示器67上进行显示的例子进行说明。除了照明装置68和喇叭69以外，本实施方式中的起重车10的结构与第一实施方式中说明的起重车10的结构相同。

照明装置68例如是所照射的光的方向会发生旋转的旋转灯。照明装置68例如设置于吊臂42的顶端部、从行驶体11延伸至与吊臂42的顶端部对应的位置的未图示的支承部件的顶端部、行驶体11的前端部。即，照明装置68设置在接近吊臂42的车辆的驾驶员能够看到的位置。照明装置68通过从电源电路65供给的电力而点亮。控制器60例如通过输出使设置于电源电路65与照明装置68之间的开关接通断开的控制信号，使照明装置68点亮和熄灭。

喇叭69是通过施加压力而输出警笛音的装置、扬声器等。控制器60例如通过将控制信号输入到对喇叭69施加压力的按压装置，或者将声音信号输入到喇叭69，从而使喇叭69发出警笛音等声音。照明装置68和喇叭69是本发明的“通知装置”的一个例子。另外，也可以仅将照明装置68和喇叭69中的一个设置于起重车10。

控制器60执行图10所示的通知处理来代替在第一实施方式中说明的制动控制处理(图4)。以下，参照图10对通知处理进行说明。另外，对于与第一实施方式相同的处理，标注与第一实施方式相同的附图标记(步骤编号)，并省略说明。

控制器60与第一实施方式同样地执行从步骤S11到S16的处理。之后，在步骤S16中，控制器60判断接近到阈值距离的障碍物是否为会与吊臂42接触的高度的障碍物。

当判断为接近到阈值距离的障碍物是会与吊臂42接触的高度的障碍物时(S16：是)，控制器60执行通知装置驱动处理(S41)。具体而言，控制器60使照明装置68点亮，并且使喇叭69输出警笛音，进而使显示器67显示障碍物正在接近的内容。

接着，控制器60与第一实施方式同样地判断障碍物是否持续接近(S19)。即，控制器60判断通过照明装置68的点亮、警笛音而察觉到危险的障碍物(车辆)的驾驶员是否已停止该车辆。当判断为障碍物持续接近时(S19：是)，控制器60继续进行通知装置驱动处理。当控制器60根据障碍物停止、左右转、后退等而判断为障碍物不再接近时(S19：否)，执行通知停止处理(S42)。具体而言，控制器60使照明装置68熄灭，并且停止对喇叭69输出控制信号、声音信号，进而使显示器67停止显示障碍物正在接近的内容。之后，控制器60与第一实施方式同样地执行步骤S21的处理。

[第二实施方式的作用效果]

起重车10通过执行通知处理，能够使接近吊臂42的顶端部而可能与吊臂42的顶端部接触的车辆的驾驶员能够看到有与吊臂42的顶端部接触的危险。其结果，提高了起重车10的安全性。

[变形例]

如图5、图6所示，本变形例的起重车10除了左右的摄像机46、47之外，还具备前摄像机48。前摄像机48固定于吊臂42的顶端部的前表面。前摄像机48的镜头朝向起重车10的前方。即，前摄像机48对起重车10的前方进行拍摄。前摄像机48的结构与左右摄像机46、47的结构相同。前摄像机48使用电缆连接至控制器60。另外，前摄像机48也可以设置于吊臂42的顶端部的下表面、上表面、左侧面、右侧面，只要能够使镜头朝向前方而对前方进行拍摄即可。

此外，起重车10具备速度传感器19。速度传感器19例如响应于发动机已驱动的情况，而定期或者始终输出与起重车10的车速对应的信号。速度传感器19使用未图示的电缆连接至控制器60。速度传感器19输出的信号经由接口被输入到控制器60。速度传感器19的结构是已知的，因此省略其详细的说明。

此外，控制器60的存储器64除了存储第一阈值和阈值距离以外，还存储第二阈值。第二阈值是与吊臂42或装配于吊臂42的悬臂14(图1)的最高位置对应的值。另外，第二阈值在悬臂14未装配于吊臂42的情况下和悬臂14装配于吊臂42的情况下，可以设定为不同的值，也可以被设定为悬臂14装配于吊臂42的情况下的值。

此外，起重车10具备解除按钮15(图6)。解除按钮15设置于驾驶室13内。解除按钮15响应于驾驶员的操作的情况，而输出解除信号。解除按钮15通过未图示的电缆连接至控制器60。如以下所述，控制器60响应于已输入解除信号的情况，而停止驱动制动装置70。即，当操作解除按钮15时，车轮21从制动部件71释放而使起重车10能够行驶。

前摄像机48、速度传感器19、第二阈值以外的结构与实施方式中说明的起重车10的结构相同。

控制器60除了实施方式中说明的制动控制处理(图4)以外，还执行图6所示的制动控制处理。另外，对与实施方式相同的处理标注与实施方式相同的附图标记，并省略说明。

控制器60与实施方式同样地判断起重车10是否处于行驶中(S11)。当判断为起重车10处于行驶中时(S11：是)，控制器60执行前摄像机驱动处理(S31)。具体而言，控制器60向前摄像机48供给电力，并且向前摄像机48输入控制信号，从而使前摄像机48执行拍摄。输入了控制信号的前摄像机48与左右摄像机46、47同样地调整焦距来进行拍摄，并输出障碍物距离和图像数据。前摄像机48输出的图像数据和障碍物距离被输入到控制器60。控制器60执行对输入的图像数据进行解析来检测障碍物的障碍物检测处理(S32)。前方障碍物的检测方法与左方和右方障碍物的检测方法相同。

控制器60判断检测到的障碍物是否为停止障碍物。例如，控制器60在从前摄像机48输入的障碍物距离的每单位时间的变化量(即，障碍物的接近速度)与从速度传感器19输入的信号所表示的起重车10的速度(以下，也记载为车速)大致相等的情况下，判断为检测到的障碍物是停止障碍物(S33：是)。控制器60例如在障碍物的接近速度处于车速±阈值速度的范围内的情况下，判断为障碍物的接近速度与车速大致相等。阈值速度预先存储在存储器64中。

当判断为检测到的障碍物不是停止障碍物时(S33：否)，控制器60跳过步骤S34等的处理，与实施方式同样地执行步骤S20的处理。

当判断为检测到的障碍物是停止障碍物时(S33：是)，控制器60判断停止障碍物的最低点距地面的高度是否小于存储器64存储的第二阈值(S34)。即，控制器60判断是否能够在停止障碍物与吊臂42不接触的情况下通过停止障碍物的下方。另外，在车高远远低于起重车10的普通车等车辆中，不需要这样的判断处理。

当判断为停止障碍物的最低点距地面的高度不小于存储器64存储的第二阈值时(S34：否)，即，当判断为吊臂42不会与停止障碍物接触时，控制器60跳过步骤S17至S20的处理，执行步骤S21的处理。

当判断为停止障碍物的最低点距地面的高度小于第二阈值时(S34：是)，即，当判断为吊臂42会与停止障碍物接触时，控制器60执行驱动制动装置70的制动驱动处理(S17)。之后，控制器60与实施方式同样地执行步骤S18的处理。

控制器60在执行步骤S18的通知处理后，判断是否从解除按钮15输入了解除信号(S35)。即，控制器60判断驾驶员是否操作了解除按钮15。控制器60继续执行通知处理直到输入解除信号(S35：否)。

当判断为已输入解除信号时(S35：是)，控制器60与实施方式同样地执行制动解除处理(S20)。控制器60在执行制动解除处理后，与实施方式同样地执行步骤S21的处理，结束制动控制处理。

[变形例的作用效果]

当判断为高架桥等车身20的前方的停止障碍物会与吊臂42接触时，控制器60驱动制动装置70而使车身20停止。因此，起重车10能够防止高架桥等停止障碍物与吊臂42的接触，从而安全地行驶。

另外，控制器60也可以判断车身20的前方的障碍物是否为其他车辆等的移动障碍物。在该情况下，控制器60也可以响应于移动障碍物已接近阈值安全距离以内的情况，而驱动制动装置70。阈值安全距离例如为2至10m，预先存储在存储器64中。

此外，如图8所示，也可以在吊臂42的顶端部设置具有能够拍摄左方、右方和前方的广角镜头的摄像机49来代替摄像机46、47、48(图5)。此外，也可以使左右摄像机46、47具有能够拍摄车身20的前方的广角镜头来代替设置前摄像机48。

[其他变形例]

在上述实施方式中，作为传感器的一个例子，对输出图像数据和距离数据的摄像机46、47进行了说明。然而，传感器也可以是超声波传感器、雷达等。另外，在使用超声波传感器等能够测量到障碍物的距离，但无法测量障碍物的高度、大小这样的二维传感器的情况下，也可以使用多个二维传感器。例如，第一二维传感器(超声波传感器等)将沿着水平方向的方向设为检测方向，其他的一个至多个二维传感器相对于第一二维传感器在上下左右错开检测方向而设置。通过使用多个二维传感器，除了到障碍物的距离之外，还能够检测障碍物的高度、大小等。在响应于到障碍物的距离已小于阈值距离的情况而驱动制动装置70的情况下，也可以通过一个二维传感器(超声波传感器等)仅测定到障碍物的距离。

在上述实施方式、变形例中，对控制器60响应于起重车10处于行驶中的情况而执行图4所示的制动控制处理的例子进行了说明。然而，控制器60也可以响应于起重车10已进入交叉路口的情况而执行图4所示的制动控制处理。控制器60例如对从前摄像机48输入的图像数据进行解析，并判断起重车10是否已进入交叉路口。

在上述实施方式、变形例中，对利用设置于摄像机46、47、48的测距传感器来检测障碍物距离的例子进行了说明。然而，除了摄像机46、47、48以外，测距传感器也可以设置于吊臂42的顶端部。

在上述第一实施方式中，对在步骤S17中驱动制动装置70之后，在步骤S18中执行通知处理的例子进行了说明。然而，也可以在执行通知处理之后，驱动制动装置70。即，也可以在驱动制动装置70之前，通知驾驶员将驱动制动装置70。

在上述第一实施方式中，对执行制动驱动处理(S17)和通知处理(S18)这两个处理的例子进行了说明。然而，也可以仅执行制动驱动处理和通知处理中的一个处理。

在上述第二实施方式中，对执行驱动照明装置68、喇叭69的通知装置驱动处理(图10的步骤41)来代替第一实施方式的制动驱动处理(图4的步骤S17)的例子进行了说明。然而，通知装置驱动处理也可以与制动驱动处理一起执行。在该情况下，照明装置68、喇叭69的驱动可以在驱动制动装置70之前，也可以在驱动制动装置70之后进行。

在上述第二实施方式中，对执行驱动照明装置68、喇叭69的通知装置驱动处理(图10的步骤41)来代替第一实施方式的通知处理(图4的S18)的例子进行了说明。然而，通知装置驱动处理也可以与通知处理(图4的S18)一起执行。

在上述实施方式、变形例中，对摄像机46、47、48设置于吊臂42的顶端部的例子进行了说明。然而，摄像机46、47、48也可以不直接设置于吊臂42的顶端部，只要设置在与吊臂42的顶端部对应的位置即可。例如，摄像机46、47也可以设置于从基端吊臂43向吊臂42的顶端部延伸的部件。

附图标记说明

10：起重车、

20：车身、

21：车轮、

42：吊臂、

46：左摄像机、

47：右摄像机、

48：前摄像机、

49：摄像机、

60：控制器、

64：存储器、

68：照明装置、

69：喇叭、

70：制动装置、

71：制动部件、

72：驱动装置。

Claims (8)

1.一种作业车，其具备：

车身，其具有车轮；

吊臂，其与所述车身的前端相比向前方突出；

传感器，其设置在与所述吊臂的顶端部对应的位置上，用于检测该顶端部的侧方的障碍物；

制动装置，其对所述车轮施加制动力；以及

控制器，其基于从所述传感器输入的检测数据来驱动所述制动装置。

2.根据权利要求1所述的作业车，其中所述控制器基于所述检测数据，来判断检测到的障碍物是否正在接近所述吊臂的顶端部，并响应于判断为正在接近的情况，而驱动所述制动装置。

3.根据权利要求1或2所述的作业车，其中所述控制器具备存储器，

所述控制器基于所述检测数据来判断检测到的障碍物的检测高度是否为存储于所述存储器的第一阈值以上，并响应于所述检测高度为所述第一阈值以上的情况，而驱动所述制动装置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车，其中所述控制器具备存储器，

所述控制器基于所述检测数据来判断到检测到的障碍物的检测距离是否小于存储于所述存储器的阈值距离，并响应于所述检测距离小于所述阈值距离的情况，而驱动所述制动装置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车，其中所述控制器响应于所述传感器不再检测到障碍物和所述传感器检测到的障碍物正在远离的情况中的至少一者，来停止驱动所述制动装置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车，其中还具备通知装置，

所述控制器响应于判断为驱动所述制动装置的情况，而使所述通知装置进行通知。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车，其中具备能够检测所述车身前方的障碍物的传感器，

所述控制器具备存储器，

所述控制器响应于所述传感器检测到的所述车身前方的障碍物的最低点的高度位置小于存储于所述存储器的第二阈值的情况，而驱动所述制动装置。

8.一种作业车，其具备：

车身，其具有车轮；

吊臂，其与所述车身的前端相比向前方突出；

传感器，其设置在与所述吊臂的顶端部对应的位置上，用于检测该顶端部的侧方的障碍物；

通知装置；以及

控制器，其基于从所述传感器输入的检测数据使所述通知装置进行通知。

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