JP2022160335A - クレーン走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 クレーンの進行方向の変化に対応して、クレーンの走行を適切に制動することができるクレーン走行支援装置を提供する。【解決手段】 クレーン１の進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知する複数の距離検知部５０と、クレーン１の進行方向を判断する進行方向判断部６１と、進行方向判断部６１の判断に基づいて、複数の距離検知部５０のうち、少なくとも１つの距離検知部５０の検知情報の使用を決定する使用決定部６２と、使用決定部６２の決定した距離検知部５０の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する制動制御部６３と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、クレーン走行支援装置に関する。

従来、自動車には、衝突被害軽減ブレーキを搭載することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムが開示されている。

特開２０１８－０８３５５０号公報

ところで、クレーンにおいては、前輪と後輪が同じ方向に操舵されたり、前輪と後輪が異なる方向に操舵されたりして、クレーンの進行方向が多様に変化する。そのため、クレーンの進行方向の変化に対応して、クレーンの走行を適切に制動することができない、という問題がある。

そこで、本発明は、クレーンの進行方向の変化に対応して、クレーンの走行を適切に制動することができるクレーン走行支援装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明のクレーン走行支援装置は、クレーンの進行方向の前方の物体との距離を検知する複数の距離検知部と、クレーンの進行方向を判断する進行方向判断部と、前記進行方向判断部の判断に基づいて、複数の前記距離検知部のうち、少なくとも１つの前記距離検知部の検知情報の使用を決定する使用決定部と、前記使用決定部の決定した前記距離検知部の検知情報に基づいて、前記クレーンの走行を制動する制動制御部と、を備えることを特徴とする。

このように構成された本発明のクレーン走行支援装置は、クレーンの進行方向の変化に対応して、クレーンの走行を適切に制動することができる。

実施例１のクレーンを示す側面図である。 実施例１のクレーンを示す平面図である。 実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。 実施例１のクレーンが前方に走行している状態を示す図である。 実施例１のクレーンが後方に走行している状態を示す図である。 実施例１の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２のクレーンが前方に右折している状態を示す図である。 実施例２のクレーンが前方に左折している状態を示す図である。 実施例２の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３のクレーンが第２ステアリングモードで右斜め前方に走行している状態を示す図である。 実施例３のクレーンが第２ステアリングモードで左斜め前方に走行している状態を示す図である。 実施例３のクレーンが第３ステアリングモードで前方に右折している状態を示す図である。 実施例３のクレーンが第３ステアリングモードで前方に左折している状態を示す図である。 実施例３のクレーンが第４ステアリングモードで後方に左折している状態を示す図である。 実施例３のクレーンが第４ステアリングモードで後方に右折している状態を示す図である。 実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 実施例４のクレーンが非常ステアリングモードで牽引車に牽引されている状態を示す図である。 実施例４の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明によるクレーン走行支援装置を実現する実施形態を、図面に示す実施例１～実施例４に基づいて説明する。

実施例１におけるクレーンは、クレーンとしてのラフテレーンクレーン（以下、単にクレーンという）に適用される。

［クレーンの構成］
図１は、実施例１のクレーンを示す側面図である。図２は、実施例１のクレーンを示す平面図である。以下、実施例１のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Ｄとする。

図１及び図２に示すように、クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備える。

車体１０は、アウトリガー１１と、車輪としての前輪１２と、車輪としての後輪１３と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備える。

アウトリガー１１は、作業時に、水平方向及び垂直方向に張り出し、車体１０全体を持ち上げて、姿勢を安定させる。

旋回体２０は、車体１０の上方に設けられ、車体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。すなわち、旋回体２０は、車体１０に対して水平方向に旋回可能となっている。

旋回体２０は、キャビン２１を備える。キャビン２１は、クレーン１の前方を向いて、ブーム３０の右側に設けられている。なお、キャビン２１は、クレーン１の前方を向いて、ブーム３０の左側に設けられてもよい。

キャビン２１は、旋回体２０やブーム３０やウィンチ２４等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した運転者Ｍは、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウィンチ２４を回転させて作業を行う。

ブーム３０は、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備える。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式になっている。

基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ（不図示）に支持される。起伏シリンダが伸縮することで、ブーム３０は起伏し、伸縮シリンダ（不図示）が伸縮することによって、ブーム３０が伸縮する。

先端ブーム３３の先端に設けられたブームヘッド３３ａには、シーブ３４が配置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２４には、吊り荷用のワイヤロープ３５が巻かれている。ワイヤロープ３５は、ウィンチ２４からシーブ３４までブーム３０に沿って配置される。シーブ３４に掛け回されたワイヤロープ３５は、シーブ３４から鉛直方向の下方に吊り下げられる。ワイヤロープ３５の最下部には、フック３６が設けられている。

フック３６には、荷物が吊られる。ウィンチ２４によってワイヤロープ３５が繰り出されることで、フック３６が降下し、ワイヤロープ３５が巻き上げられることで、フック３６が上昇する。

車体１０の前側には、クレーン１の前方の物体との距離を検知する距離検知部５０としての前方距離検知部５１が取り付けられる。前方距離検知部５１は、例えば、ミリ波レーダとすることができる。

車体１０の後側には、クレーン１の後方の物体との距離を検知する距離検知部５０としての後方距離検知部５２が取り付けられる。後方距離検知部５２は、例えば、ミリ波レーダとすることができる。

車体１０の右側面には、クレーン１の右側方の物体との距離を検知する距離検知部５０としての右側方距離検知部５３が取り付けられる。右側方距離検知部５３は、例えば、ミリ波レーダとすることができる。

車体１０の左側面には、クレーン１の左側方の物体との距離を検知する距離検知部５０としての左側方距離検知部５４が取り付けられる。左側方距離検知部５４は、例えば、ミリ波レーダとすることができる。

なお、距離検知部５０が距離を検知する物体としては、自動車や、自転車や、人物や、建設物や、工事現場に置かれている建設資材等があげられる。物体は、静止している静止体であっても、移動している移動体であってもよい。

キャビン２１には、第１操作部５５と、第２操作部５６と、第３操作部５７と、第４操作部５８と、を備える。

第１操作部５５は、例えば、シフトレバーであり、クレーン１の前進と後進との切替操作を可能とする。運転者Ｍは、第１操作部５５を操作して、クレーン１の前進と後進の切り替えを行う。

第２操作部５６は、例えば、ステアリングであり、クレーン１の車輪を右左に操舵する操舵操作を可能とする。運転者Ｍは、第２操作部５６を操作して、クレーン１の車輪を操舵する。

第３操作部５７は、第１ステアリングモードと、第２ステアリングモードと、第３ステアリングモードと、第４ステアリングモードと、の切替操作を可能とする。なお、第２操作部５６のステアリングと第３操作部５７のステアリングモード切替の代わりに、前後の舵角を検出するポテンショメータを使用することもできる。

第１ステアリングモードは、前輪１２のみが操舵されるモードである。運転者Ｍが、第３操作部５７を操作して、第１ステアリングモードを選択し、第２操作部５６を右に操作すると、前輪１２が右に操舵され、第２操作部５６を左に操作すると、前輪１２が左に操舵される。

第２ステアリングモードは、前輪１２と後輪１３が同じ方向に操舵されるモードである。運転者Ｍが、第３操作部５７を操作して、第２ステアリングモードを選択し、第２操作部５６を右に操作すると、前輪１２と後輪１３が右に操舵され、第２操作部５６を左に操作すると、前輪１２と後輪１３が左に操舵される。

第３ステアリングモードは、前輪１２と後輪１３が異なる方向に操舵されるモードである。運転者Ｍが、第３操作部５７を操作して、第３ステアリングモードを選択し、第２操作部５６を右に操作すると、前輪１２が右に、後輪１３が左に操舵され、第２操作部５６を左に操作すると、前輪１２が左に、後輪１３が右に操舵される。

第４ステアリングモードは、後輪１３のみが操舵されるモードである。運転者Ｍが、第３操作部５７を操作して、第４ステアリングモードを選択し、第２操作部５６を右に操作すると、後輪１３が左に操舵され、第２操作部５６を左に操作すると、後輪１３が右に操舵される。

第４操作部５８は、通常ステアリングモードと、非常ステアリングモードと、の切替操作を可能とする。なお、第４操作部５８は、専用のスイッチとしてもよいし、ポンプから油が供給されなくなったことを検出して、自動で切り換えたりするものであってもよい。

通常ステアリングモードは、メインの油圧回路に異常が発生していない通常時のモードである。すなわち、通常ステアリングモードは、メインの油圧回路を使用するモードである。非常ステアリングモードは、メインの油圧回路に異常が発生した場合に、補助的な油圧回路を使用するモードである。

キャビン２１には、表示部７２が設けられている。表示部７２は、表示モニタとすることができる。

車体１０には、後述する制御部６０により制御される制動装置７１が搭載される。制動装置７１は、制御部６０からの情報によって、走行しているクレーン１を制動する。

このように構成されたクレーン１は、ウィンチ２４によるワイヤロープ３５の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３６に吊られた荷物を所定の位置に移動させる。

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図３は、実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施例１のクレーン１が前方に走行している状態を示す図である。図５は、実施例１のクレーン１が後方に走行している状態を示す図である。以下、実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。

図３に示すように、クレーン走行支援装置１Ａは、距離検知部５０が検知した情報と、第１操作部５５に入力された情報と、第２操作部５６に入力された情報と、第３操作部５７に入力された情報と、第４操作部５８に入力された情報と、が制御部６０に入力され、制御部６０で制御された情報が制動装置７１と表示部７２に出力される。

距離検知部５０は、クレーン１の進行方向の前方の物体との距離を検知する。距離検知部５０は、前方距離検知部５１と、後方距離検知部５２と、右側方距離検知部５３と、左側方距離検知部５４と、を備える。

前方距離検知部５１は、クレーン１の走行時や発進時を含む停止時に使用され、クレーン１の前方の物体との距離を検知する。前方距離検知部５１が検知した情報は、制御部６０に入力される。

後方距離検知部５２は、クレーン１の走行時や発進時を含む停止時に使用され、クレーン１の後方の物体との距離を検知する。後方距離検知部５２が検知した情報は、制御部６０に入力される。

右側方距離検知部５３は、クレーン１の走行時や発進時を含む停止時に使用され、クレーン１の右側方の物体との距離を検知する。右側方距離検知部５３が検知した情報は、制御部６０に入力される。

左側方距離検知部５４は、クレーン１の走行時や発進時を含む停止時に使用され、クレーン１の左側方の物体との距離を検知する。左側方距離検知部５４が検知した情報は、制御部６０に入力される。

第１操作部５５の操作により、クレーン１の前進、又は、後進が入力される。第１操作部５５の操作により入力された情報は、制御部６０に入力される。

第２操作部５６の操作により、第２操作部５６が右に操作されたか、又は、左に操作されたかが入力される。第２操作部５６の操作により入力された情報は、制御部６０に入力される。

第３操作部５７の操作により、第１ステアリングモード～第４ステアリングモードの入力がされる。第３操作部５７の操作により入力された情報は、制御部６０に入力される。

第４操作部５８の操作により、通常ステアリングモード、又は、非常ステアリングモードの入力がされる。第４操作部５８の操作により入力された情報は、制御部６０に入力される。

制御部６０は、進行方向判断部６１と、使用決定部６２と、制動制御部６３と、を備える。

進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか、又は、後進であるかを判断する。

使用決定部６２は、進行方向判断部６１の判断に基づいて、複数の距離検知部５０のうち、少なくとも１つの距離検知部５０の検知情報の使用を決定する。

具体的には、図４に示すように、クレーン１が前進する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１は、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇ（例えば、トラック）を検知する。

使用決定部６２は、図５に示すように、クレーン１が後進する場合、使用決定部６２は、後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定する。後方距離検知部５２は、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇ（例えば、建設機械）を検知する。なお、使用決定部６２は、進行方向判断部６１の判断に基づいて、複数の距離検知部５０のうち、少なくとも１つの距離検知部５０を稼働させて、稼働した距離検知部５０の検知情報を使用してもよい。また、使用決定部６２は、進行方向判断部６１の判断に基づいて、複数の距離検知部５０のうち、少なくとも１つの距離検知部５０の検知情報を使用して、他の距離検知部５０の検知情報を無視するようにしてもよい。

制動制御部６３は、使用決定部６２の決定した距離検知部（前方距離検知部５１、又は、後方距離検知部５２）の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力する。

制動装置７１は、制動制御部６３から出力された指示に基づいて、クレーン１の制動力を発生させる。すなわち、制動装置７１は、制動制御部６３から出力された指示に基づいて、走行しているクレーン１を停止させる。

表示部７２は、進行方向判断部６１の判断情報に基づいて、クレーン１の進行方向を表示する。表示部７２は、クレーン１を上方から見た俯瞰図に進行方向を表示する矢印等を表示する。なお、表示部７２を設けないようにすることもできる。

［制御部による処理］
図６は、実施例１の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例１のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。

まず、制御部６０は、第１操作部５５に入力された情報を取得する（ステップＳ１０１）。

次いで、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１の検知情報の使用を決定する（ステップＳ１０３）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ１０４）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定する（ステップＳ１０５）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ１０６）、処理を終了する。

［クレーン走行支援装置の作用］
実施例１のクレーン走行支援装置１Ａは、クレーン１の進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知する複数の距離検知部５０と、クレーン１の進行方向を判断する進行方向判断部６１と、進行方向判断部６１の判断に基づいて、複数の距離検知部５０のうち、少なくとも１つの距離検知部５０の検知情報の使用を決定する使用決定部６２と、使用決定部６２の決定した距離検知部５０の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する制動制御部６３と、を備える（図３）。

これにより、クレーン１の進行方向の変化に応じて、適切な距離検知部５０を使用して、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。また、クレーン１の進行方向の変化に応じて、適切な距離検知部５０を使用して、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。その結果、クレーン１の進行方向が変化しても、クレーン１の走行を適切に制動することができる。

実施例１のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、距離検知部５０は、クレーン１の前方の物体Ｇとの距離を検知する前方距離検知部５１と、クレーン１の後方の物体Ｇとの距離を検知する後方距離検知部５２と、を備え、クレーン１の前進と後進との切り替えを行う第１操作部５５を備え、進行方向判断部６１は、第１操作部５５への入力に基づいて、クレーン１の進行方向を判断し、使用決定部６２は、進行方向判断部６１の判断に基づいて、前方距離検知部５１、又は、後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定する（図３）。

これにより、クレーン１が前進する場合、図４に示すように、前方距離検知部５１によって、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。クレーン１が後進する場合、図５に示すように、後方距離検知部５２によって、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。

そのため、クレーン１の進行方向の変化に応じて、適切な距離検知部５０を使用して、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。また、クレーン１の進行方向の変化に応じて、適切な距離検知部５０を使用して、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。その結果、クレーン１の進行方向が変化しても、クレーン１の走行を適切に制動することができる。

実施例２のクレーン走行支援装置は、制御部による処理が異なる点で、実施例１のクレーン走行支援装置と相違する。

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図７は、実施例２のクレーン１が前方に右折している状態を示す図である。図８は、実施例２のクレーン１が前方に左折している状態を示す図である。以下、実施例２のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。

進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか、又は、後進であるかを判断する。また、進行方向判断部６１は、第２操作部５６に入力された情報に基づいて、第２操作部５６が右に操作されたか、又は、左に操作されたかを判断する。すなわち、進行方向判断部６１は、第１操作部５５と第２操作部５６に入力された情報に基づいて、前進して右折するのか、前進して左折するのか、後進して右折するのか、又は、後進して左折するのかを判断する。言い換えると、進行方向判断部６１は、第１操作部５５と第２操作部５６に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向を判断する。

使用決定部６２は、進行方向判断部６１の判断に基づいて、前方距離検知部５１と、後方距離検知部５２と、右側方距離検知部５３と、左側方距離検知部５４と、の少なくとも１つの検知情報の使用を決定する。

具体的には、図７に示すように、クレーン１が前進して右折する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、オートバイ）や、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇを検知する。

図８に示すように、クレーン１が前進して左折する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、オートバイ）や、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇを検知する。

［制御部による処理］
図９は、実施例２の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例２のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。

まず、制御部６０は、第１操作部５５に入力された情報を取得する（ステップＳ２０１）。

次いで、制御部６０は、第２操作部５６に入力された情報を取得する（ステップＳ２０２）。

次いで、進行方向判断部６１は、第２操作部５６に入力された情報が右であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

第２操作部５６に入力された情報が右であると判断した場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ２０５）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ２０６）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ２０７）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ２０８）、処理を終了する。

第２操作部５６に入力された情報が左であると判断した場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ２０９）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ２０９でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ２１０）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ２１１）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ２０９でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ２１２）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ２１３）、処理を終了する。

［クレーン走行支援装置の作用］
実施例２のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、距離検知部５０は、クレーン１の右側方の物体Ｇとの距離を検知する右側方距離検知部５３と、クレーン１の左側方の物体Ｇとの距離を検知する左側方距離検知部５４と、を備え、クレーン１の車輪を操舵操作する第２操作部５６を備え、進行方向判断部６１は、第２操作部５６への入力に基づいて、クレーン１の進行方向を判断し、使用決定部６２は、進行方向判断部６１の判断に基づいて、前方距離検知部５１と、後方距離検知部５２と、右側方距離検知部５３と、左側方距離検知部５４と、の少なくとも１つの検知情報の使用を決定する（図７及び図８）。

これにより、クレーン１が前進する場合であって、前輪１２が右に操舵された場合、図７に示すように、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３とによって、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、オートバイ）や、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が前進する場合であって、前輪１２が左に操舵された場合、図８に示すように、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４とによって、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、オートバイ）や、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が後進する場合であって、前輪１２が右に操舵された場合、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４とによって、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇや、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が後進する場合であって、前輪１２が左に操舵された場合、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３とによって、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇや、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。

そのため、クレーン１の進行方向の変化に応じて、適切な距離検知部５０を使用して、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。また、クレーン１の進行方向の変化に応じて、適切な距離検知部５０を使用して、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。その結果、クレーン１の進行方向が変化しても、クレーン１の走行を適切に制動することができる。

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。

実施例３のクレーン走行支援装置は、制御部による処理が異なる点で、上記実施例のクレーン走行支援装置と相違する。

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図１０は、実施例３のクレーン１が第２ステアリングモードで右斜め前方に走行している状態を示す図である。図１１は、実施例３のクレーン１が第２ステアリングモードで左斜め前方に走行している状態を示す図である。図１２は、実施例３のクレーン１が第３ステアリングモードで前方に右折している状態を示す図である。図１３は、実施例３のクレーン１が第３ステアリングモードで前方に左折している状態を示す図である。図１４は、実施例３のクレーン１が第４ステアリングモードで後方に左折している状態を示す図である。図１５は、実施例３のクレーン１が第４ステアリングモードで後方に右折している状態を示す図である。以下、実施例３のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。

進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか、又は、後進であるかを判断する。また、進行方向判断部６１は、第２操作部５６に入力された情報に基づいて、第２操作部５６が右に操作されたか、又は、左に操作されたかを判断する。さらに、進行方向判断部６１は、第３操作部５７に入力された情報に基づいて、第１ステアリングモード～第４ステアリングモードの何れが選択されたかを判断する。

すなわち、進行方向判断部６１は、第１操作部５５と第２操作部５６と第３操作部５７に入力された情報に基づいて、第１ステアリングモードで前進して右折するのか、第１ステアリングモードで前進して左折するのか、第１ステアリングモードで後進して右折するのか、又は、第１ステアリングモードで後進して左折するのかを判断する。

進行方向判断部６１は、第１操作部５５と第２操作部５６と第３操作部５７に入力された情報に基づいて、第２ステアリングモードで前進して右折するのか、第２ステアリングモードで前進して左折するのか、第２ステアリングモードで後進して右折するのか、又は、第２ステアリングモードで後進して左折するのかを判断する。

進行方向判断部６１は、第１操作部５５と第２操作部５６と第３操作部５７に入力された情報に基づいて、第３ステアリングモードで前進して右折するのか、第３ステアリングモードで前進して左折するのか、第３ステアリングモードで後進して右折するのか、又は、第３ステアリングモードで後進して左折するのかを判断する。

進行方向判断部６１は、第１操作部５５と第２操作部５６と第３操作部５７に入力された情報に基づいて、第４ステアリングモードで前進して右折するのか、第４ステアリングモードで前進して左折するのか、第４ステアリングモードで後進して右折するのか、又は、第４ステアリングモードで後進して左折するのかを判断する。

言い換えると、進行方向判断部６１は、第１操作部５５と第２操作部５６と第３操作部５７に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向を判断する。

使用決定部６２は、進行方向判断部６１の判断に基づいて、前方距離検知部５１と、後方距離検知部５２と、右側方距離検知部５３と、左側方距離検知部５４と、の少なくとも１つの検知情報の使用を決定する。

具体的には、図７に示すように、第１ステアリングモードでクレーン１が前進して右折する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、オートバイ）や、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇを検知する。

図８に示すように、第１ステアリングモードでクレーン１が前進して左折する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、オートバイ）や、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇを検知する。

図１０に示すように、第２ステアリングモードでクレーン１が斜め右前方に走行する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、建設機械）や、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇを検知する。

図１１に示すように、第２ステアリングモードでクレーン１が斜め左前方に走行する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、建設機械）や、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇを検知する。

図１２に示すように、第３ステアリングモードでクレーン１が前進して右折する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇや、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇ（例えば、建設機械）を検知する。

図１３に示すように、第３ステアリングモードでクレーン１が前進して左折する場合、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する。前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇ（例えば、建設機械）や、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇを検知する。

図１４に示すように、第４ステアリングモードでクレーン１が後進して左折する場合、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する。後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇや、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇ（例えば、建設機械）を検知する。

図１５に示すように、第４ステアリングモードでクレーン１が後進して右折する場合、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する。後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３は、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇや、クレーン１の走行方向の前方の物体Ｇ（例えば、建設機械）を検知する。

［制御部による処理］
図１６～図２０は、実施例３の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例３のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。

まず、制御部６０は、第１操作部５５に入力された情報を取得する（ステップＳ３０１）。

次いで、制御部６０は、第２操作部５６に入力された情報を取得する（ステップＳ３０２）。

次いで、制御部６０は、第３操作部５７に入力された情報を取得する（ステップＳ３０２）。

次いで、進行方向判断部６１は、第３操作部５７に入力された情報が第１ステアリングモードであるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。第３操作部５７に入力された情報が第１ステアリングモードであると判断した場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、Ａに進む。

一方、第３操作部５７に入力された情報が第１ステアリングモードでないと判断した場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、進行方向判断部６１は、第３操作部５７に入力された情報が第２ステアリングモードであるか否かを判断する（ステップＳ３０５）。第３操作部５７に入力された情報が第２ステアリングモードであると判断した場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）、Ｂに進む。

一方、第３操作部５７に入力された情報が第２ステアリングモードでないと判断した場合（ステップＳ３０５でＮＯ）、進行方向判断部６１は、第３操作部５７に入力された情報が第３ステアリングモードであるか否かを判断する（ステップＳ３０６）。第３操作部５７に入力された情報が第３ステアリングモードであると判断した場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、Ｃに進む。

第３操作部５７に入力された情報が第３ステアリングモードでないと判断した場合（ステップＳ３０６でＮＯ）、Ｄに進む。

（Ａ）
Ａに進むと、進行方向判断部６１は、第２操作部５６に入力された情報が右であるか否かを判断する（ステップＳ３１１）。

第２操作部５６に入力された情報が右であると判断した場合（ステップＳ３１１でＹＥＳ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ３１２）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ３１２でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３１３）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３１４）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ３１２でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３１５）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３１６）、処理を終了する。

第２操作部５６に入力された情報が左であると判断した場合（ステップＳ３１１でＮＯ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ３１７）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ３１７でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３１８）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３１９）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ３１７でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３２０）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３２１）、処理を終了する。

（Ｂ）
Ｂに進むと、進行方向判断部６１は、第２操作部５６に入力された情報が右であるか否かを判断する（ステップＳ３３１）。

第２操作部５６に入力された情報が右であると判断した場合（ステップＳ３３１でＹＥＳ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ３３２）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ３３２でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３３３）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３３４）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ３３２でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３３５）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３３６）、処理を終了する。

第２操作部５６に入力された情報が左であると判断した場合（ステップＳ３３１でＮＯ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ３３７）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ３３７でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３３８）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３３９）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ３３７でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３４０）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３４１）、処理を終了する。

（Ｃ）
Ｃに進むと、進行方向判断部６１は、第２操作部５６に入力された情報が右であるか否かを判断する（ステップＳ３５１）。

第２操作部５６に入力された情報が右であると判断した場合（ステップＳ３５１でＹＥＳ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ３５２）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ３５２でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３５３）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３５４）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ３５２でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３５５）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３５６）、処理を終了する。

第２操作部５６に入力された情報が左であると判断した場合（ステップＳ３５１でＮＯ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ３５７）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ３５７でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３５８）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３５９）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ３５７でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３６０）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３６１）、処理を終了する。

（Ｄ）
Ｄに進むと、進行方向判断部６１は、第２操作部５６に入力された情報が右であるか否かを判断する（ステップＳ３７１）。

第２操作部５６に入力された情報が右であると判断した場合（ステップＳ３７１でＹＥＳ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ３７２）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ３７２でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３７３）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３７４）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ３７２でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３７５）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３７６）、処理を終了する。

第２操作部５６に入力された情報が左であると判断した場合（ステップＳ３７１でＮＯ）、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ３７７）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ３７７でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３７８）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３７９）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ３７７でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報の使用を決定する（ステップＳ３８０）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ３８１）、処理を終了する。

［クレーン走行支援装置の作用］
実施例２のクレーン走行支援装置１Ａは、クレーン１の前輪１２が操舵される第１ステアリングモードと、クレーン１の前輪１２と後輪１３が同じ方向に操舵される第２ステアリングモードと、クレーン１の前輪１２と後輪１３が異なる方向に操舵される第３ステアリングモードと、クレーン１の後輪１３が操舵される第４ステアリングモードと、の切り替えを行う第３操作部５７と、を備え、進行方向判断部６１は、第３操作部５７への入力に基づいて、クレーン１の進行方向を判断する（図１０～図１５）

これにより、クレーン１が第１ステアリングモードで前進する場合であって、前輪１２が右に操舵された場合、図７に示すように、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第１ステアリングモードで前進する場合であって、前輪１２が左に操舵された場合、図８に示すように、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第１ステアリングモードで後進する場合であって、前輪１２が右に操舵された場合、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第１ステアリングモードで後進する場合であって、前輪１２が左に操舵された場合、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第２ステアリングモードで前進する場合であって、前輪１２と後輪１３が右に操舵された場合、図１０に示すように、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第２ステアリングモードで前進する場合であって、前輪１２と後輪１３が左に操舵された場合、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第２ステアリングモードで後進する場合であって、前輪１２と後輪１３が右に操舵された場合、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第２ステアリングモードで後進する場合であって、前輪１２と後輪１３が左に操舵された場合、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第３ステアリングモードで前進する場合であって、前輪１２が右に操舵され、後輪１３が左に操舵された場合、図１２に示すように、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第３ステアリングモードで前進する場合であって、前輪１２が左に操舵され、後輪１３が右に操舵された場合、図１３に示すように、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第３ステアリングモードで後進する場合であって、前輪１２が右に操舵され、後輪１３が左に操舵された場合、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第３ステアリングモードで後進する場合であって、前輪１２が左に操舵され、後輪１３が右に操舵された場合、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第４ステアリングモードで後進する場合であって、後輪１３が右に操舵された場合、図１４に示すように、後方距離検知部５２と左側方距離検知部５４とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第４ステアリングモードで後進する場合であって、後輪１３が左に操舵された場合、図１５に示すように、後方距離検知部５２と右側方距離検知部５３とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第４ステアリングモードで前進する場合であって、後輪１３が右に操舵された場合、前方距離検知部５１と左側方距離検知部５４とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

クレーン１が第４ステアリングモードで前進する場合であって、後輪１３が左に操舵された場合、前方距離検知部５１と右側方距離検知部５３とによって、進行方向の前方の物体Ｇや、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。

そのため、クレーン１の進行方向の変化に応じて、適切な距離検知部５０を使用して、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知することができる。また、クレーン１の進行方向の変化に応じて、適切な距離検知部５０を使用して、クレーン１の走行に伴って接近する物体Ｇとの距離を検知することができる。その結果、クレーン１の進行方向が変化しても、クレーン１の走行を適切に制動することができる。

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。

実施例４のクレーン走行支援装置は、制御部による処理が異なる点で、上記実施例のクレーン走行支援装置と相違する。

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図２１は、実施例４のクレーン１が非常ステアリングモードで牽引車に牽引されている状態を示す図である。以下、実施例４のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。

制御部６０は、第４操作部５８への入力が非常ステアリングモードであるか、又は、通常ステアリングモードであるかを判断する。

具体的には、図２１に示すように、非常ステアリングモードで、クレーン１が牽引車Ｋに牽引されている場合、制動制御部６３は、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力しない。

［制御部による処理］
図２２は、実施例４の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例４のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。

まず、制御部６０は、第４操作部５８に入力された情報を取得する（ステップＳ４０１）。

次いで、制御部６０は、第４操作部５８に入力された情報が通常ステアリングモードであるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。

第４操作部５８に入力された情報が通常ステアリングモードであると判断した場合（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、制御部６０は、第１操作部５５に入力された情報を取得する（ステップＳ４０３）。

次いで、進行方向判断部６１は、第１操作部５５に入力された情報に基づいて、クレーン１の進行方向が前進であるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。

クレーン１の進行方向が前進であると判断した場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）、使用決定部６２は、前方距離検知部５１の検知情報の使用を決定する（ステップＳ４０５）。

次いで、制動制御部６３は、前方距離検知部５１の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ４０６）、処理を終了する。

一方、クレーン１の進行方向が後進であると判断した場合（ステップＳ４０４でＮＯ）、使用決定部６２は、後方距離検知部５２の検知情報の使用を決定する（ステップＳ４０７）。

次いで、制動制御部６３は、後方距離検知部５２の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力して（ステップＳ４０８）、処理を終了する。

第４操作部５８に入力された情報が非常ステアリングモードであると判断した場合（ステップＳ４０２でＮＯ）、処理を終了する。

［クレーン走行支援装置の作用］
実施例２のクレーン走行支援装置１Ａは、異常が発生した非常時の非常ステアリングモードと、通常時の通常ステアリングモードと、の切り替えを行う第４操作部５８を備え、第４操作部５８への入力が非常ステアリングモードの場合、制動制御部６３は、クレーン１の走行を制動しない（図２１）。

ところで、クレーン１の制動装置７１等が故障して、クレーン１が自走できなくなったような場合、牽引車によってクレーン１は牽引されることがある。この場合、通常ステアリングモードから、非常ステアリングモードに切り替える。非常ステアリングモードでは、クレーン１が牽引車に牽引されながら、第２操作部５６を操舵することができたりする。このような場合、牽引車を誤って物体Ｇとして検知してしまい、制動制御部６３がクレーン１の走行を制動してしまう、という問題がある。

実施例１では、非常ステアリングモードの場合、制動制御部６３は、クレーン１の走行を制動しないので、例えば、図２１に示すように、牽引車Ｋに牽引されている間に、クレーン１の走行を制動してしまうことを防止することができる。

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。

以上、本発明のクレーン走行支援装置を実施例１～実施例４に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、各実施例の組み合わせ、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１～実施例４では、距離検知部５０として、前方距離検知部５１と、後方距離検知部５２と、右側方距離検知部５３と、左側方距離検知部５４との４つ距離検知部５０を設ける例を示した。しかし、距離検知部は、２つであっても、３つであっても、５つ以上であってもよい。

実施例１～実施例４では、使用決定部６２は、進行方向判断部６１の判断に基づいて、複数の距離検知部５０のうち、少なくとも１つの距離検知部５０の検知情報の使用を決定する一例を示した。しかし、使用決定部６２は、上記態様に限定されず、進行方向判断部６１の判断に基づいて、複数の距離検知部５０のうち、上記実施例とは異なる距離検知部５０の検知情報の使用を決定してもよい。

実施例１～実施例４では、車体１０のキャビン２１が設けられた側に距離検知部５０を設ける例を示した。しかし、車体１０のキャビン２１が設けられた側には、距離検知部を設けなくてもよい。

実施例１～実施例４では、第１ステアリングモードと、第２ステアリングモードと、第３ステアリングモードと、第４ステアリングモードの４つのステアリングモードを有する例を示した。しかし、ステアリングモードの数はこの態様に限定されない。

実施例１～実施例４では、距離検知部５０をミリ波レーダとする例を示した。しかし、距離検知部５０は、この態様に限定されず、超音波センサや、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の距離センサにすることもできる。また、距離検知部５０は、超音波センサや、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を組み合わせることもできる。

実施例１～実施例４では、使用決定部６２の決定した距離検知部（前方距離検知部５１、又は、後方距離検知部５２）の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力する例を示した。しかし、使用決定部６２の決定した距離検知部（前方距離検知部５１、又は、後方距離検知部５２）の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７１に出力するとともに、警報装置に出力して、制動前に警告するようにしてもよいし、警告だけするようにしてもよい。

実施例１～実施例４では、本発明のクレーン走行支援装置を、１軸の前輪１２と、１軸の後輪１３を有するラフテレーンクレーンに適用する例を示した。しかし、本発明のクレーン走行支援装置は、ラフテレーンクレーンに限定されず、多軸の前輪と、多軸の後輪を有するオールテレーンクレーン等に適用することができる。

１ クレーン
１Ａ クレーン走行支援装置
５０ 距離検知部
５１ 前方距離検知部
５２ 後方距離検知部
５３ 右側方距離検知部
５４ 左側方距離検知部
５５ 第１操作部
５６ 第２操作部
５７ 第３操作部
５８ 第４操作部
６１ 進行方向判断部
６２ 使用決定部
６３ 制動制御部
Ｇ 物体

Claims (5)

1. クレーンの進行方向の前方の物体との距離を検知する複数の距離検知部と、
   前記クレーンの進行方向を判断する進行方向判断部と、
   前記進行方向判断部の判断に基づいて、複数の前記距離検知部のうち、少なくとも１つの前記距離検知部の検知情報の使用を決定する使用決定部と、
   前記使用決定部の決定した前記距離検知部の検知情報に基づいて、前記クレーンの走行を制動する制動制御部と、を備える
   ことを特徴とする、クレーン走行支援装置。
2. 前記距離検知部は、
   前記クレーンの前方の前記物体との距離を検知する前方距離検知部と、
   前記クレーンの後方の前記物体との距離を検知する後方距離検知部と、を備え、
   前記クレーンの前進と後進との切り替えを行う第１操作部を備え、
   前記進行方向判断部は、前記第１操作部への入力に基づいて、前記クレーンの進行方向を判断し、
   前記使用決定部は、前記進行方向判断部の判断に基づいて、前記前方距離検知部、又は、前記後方距離検知部の検知情報の使用を決定する
   ことを特徴とする、請求項１に記載のクレーン走行支援装置。
3. 前記距離検知部は、
   前記クレーンの右側方の前記物体との距離を検知する右側方距離検知部と、
   前記クレーンの左側方の前記物体との距離を検知する左側方距離検知部と、を備え、
   前記クレーンの車輪を操舵操作する第２操作部を備え、
   前記進行方向判断部は、前記第２操作部への入力に基づいて、前記クレーンの進行方向を判断し、
   前記使用決定部は、前記進行方向判断部の判断に基づいて、前記前方距離検知部と、前記後方距離検知部と、前記右側方距離検知部と、前記左側方距離検知部と、の少なくとも１つの検知情報の使用を決定する
   ことを特徴とする、請求項２に記載のクレーン走行支援装置。
4. 前記クレーンの前輪が操舵される第１ステアリングモードと、
   前記クレーンの前記前輪と後輪が同じ方向に操舵される第２ステアリングモードと、
   前記クレーンの前記前輪と前記後輪が異なる方向に操舵される第３ステアリングモードと、
   前記クレーンの前記後輪が操舵される第４ステアリングモードと、の切り替えを行う第３操作部と、を備え、
   前記進行方向判断部は、前記第３操作部への入力に基づいて、前記クレーンの進行方向を判断する
   ことを特徴とする、請求項３に記載のクレーン走行支援装置。
5. 異常が発生した非常時の非常ステアリングモードと、通常時の通常ステアリングモードと、の切り替えを行う第４操作部を備え、
   前記第４操作部への入力が前記非常ステアリングモードの場合、前記制動制御部は、前記クレーンの走行を制動しない
   ことを特徴とする、請求項１～４の何れか一項に記載のクレーン走行支援装置。

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