JP6437937B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
図1は、作業機械の一例である油圧ショベル100の側面図である。なお、説明の便宜上、図1に示すように油圧ショベル100の前後および上下方向を規定する。油圧ショベル100は、走行体11と、走行体11上に旋回可能に設けられた旋回体12とを備える。旋回体12の前部には、フロント作業装置13が設けられている。
機能し、旋回電動モータ109の制御に必要な設定をすることでPCU103Bとして機能する。
(1)油圧ショベル100の識別システム10は、油圧ショベル100の全体を制御するMCU101(第1の制御装置)と、油圧ショベル100の構成要素を制御する複数のPCU103(第2の制御装置)と、を備える。MCU101は、油圧ショベル100の車体全体に関する情報を取得する。PCU103は、PCU103の油圧ショベル100への搭載部位に基づいて他のPCU103とは異なる構成要素の状態に関する情報を取得し、状態に関する情報と車体全体に関する情報とに基づいてPCU103の機能を判定する。本実施の形態では、油圧ショベル100への搭載部位に基づいてPCU103の機能を判定し、判定結果に応じた機能を設定するようにした。搭載部位に対応する機能を設定することができるので、誤設定を防止することができる。
(2)PCU103は、搭載部位20Aおよび搭載部位20Bのそれぞれに対応する複数の機能を有し、判定の結果に基づいて、搭載部位20Aまたは搭載部位20Bに対応する機能を設定する。このようにしたので、油圧ショベル100への搭載後に、搭載部位に対応する機能に設定することができる。
(3)PCU103が1つの機能のみを有する場合は、油圧ショベル100への搭載後に機能を切り替えることができない。そのため、共通のハードウェア構成の2つのPCU103を用いる場合に、誤組み付けが生じるおそれがある。これに対して、本実施の形態では、PCU103はアシスト発電モータ制御用および旋回電動モータ制御用の機能を有し、油圧ショベル100への搭載後に搭載部位に対応する機能に設定するので、誤組み付けを防止することができる。その結果、保守管理のための部品在庫を低減することができる。
(5)油圧ショベル100への搭載後にPCU103の機能を設定する方法として、機械的スイッチを設けて、スイッチのオンオフにより各PCU103の機能の設定を行う方法が考えられる。これに対して、本実施の形態では、既存の端子および信号線を用いてPCU103の機能の設定を行うため、機械的スイッチの追加などのハードウェアの改造を必要としない。
第2の実施の形態に係る油圧ショベル100およびPCU103は、第1の実施の形態に係る油圧ショベル100およびPCU103と同様の構成を有している(図2、図3参照)。第1の実施の形態では、MCU101はゲートロックレバー状態信号に基づいて油圧ショベル100の車体全体情報を取得し、PCU103はゲートロックレバー114の操作位置に関する信号を油圧ショベル100の構成要素の状態に関する情報として用いる例について説明した。これに対して、第2の実施の形態では、MCU101はエンジン105の回転速度に応じた検出信号に基づいて油圧ショベル100の車体全体情報を取得し、PCU103はアシスト発電モータ108および旋回電動モータ109の回転速度に関する信号を油圧ショベル100の構成要素の状態に関する情報として用いる。
(7)第2の実施の形態では、PCU103AおよびPCU103Bによりそれぞれ取得される油圧ショベル100の状態に関する情報は、油圧ショベル100のモータの回転速度に関する情報である。MCU101により取得される車体全体に関する情報は、エンジン105の回転速度が所定値以上となるエンジン駆動状態である。このようにしたので、エンジン駆動状態でのアシスト発電モータ108および旋回電動モータ109の回転速度に基づいて、PCU103の機能を判定することができる。
態と組み合わせることも可能である。
上述した第1の実施の形態では、ゲートロックレバーの操作位置に関する信号を用いてPCU103の機能の判定を行う例について説明した。しかし、車体の一部の動作を停止させるための他の操作レバーの操作位置に関する信号を用いて、PCU103の機能の判定ができるようにしてもよい。たとえば、エンジン105または旋回体12を停止させるための停止レバーの操作位置に関する信号を本発明に用いることができる。
上述した実施の形態では、2つのPCU103それぞれにおいて、PCU103の機能の判定を行う例について説明した。しかし、2つのPCU103のうちの一方のPCU103が機能の判定を行い。他方のPCU103は一方のPCU103の判定結果に基づいて機能の設定を行うようにしてもよい。
上述した実施の形態では、作業機械として油圧ショベル100を例に説明したが、本発明はこれに限定されず、たとえば、ホイールローダ、フォークリフト、テレハンドラー、リフトトラック、ダンプトラック、クレーン等、他の作業機械に本発明を適用することもできる。
Claims (4)
- 車体の全体を制御する第1の制御装置と、前記車体の複数の制御対象を制御する複数の第2の制御装置と、を備えた作業機械であって、
前記第1の制御装置は、
前記複数の制御対象のうち所定の制御対象を駆動及び停止させるための構成要素における操作位置に対応した構成要素状態信号に基づいて、前記車体の全体の状態に関する情報を取得して前記複数の第2の制御装置にそれぞれ出力し、
前記複数の第2の制御装置はそれぞれ、
前記複数の制御対象に対応した搭載部位に搭載されており、搭載された搭載部位に対応した状態の前記構成要素状態信号を前記構成要素の状態に関する情報として取得し、前記第1の制御装置から出力された前記車体の全体の状態に関する情報と前記構成要素の状態に関する情報とに基づいて、搭載された搭載部位に適合する機能が設定される
ことを特徴とする作業機械。 - 車体の全体を制御する第1の制御装置と、前記車体の複数の制御対象を制御する複数の第2の制御装置と、を備えた作業機械であって、
前記第1の制御装置は、
前記複数の制御対象のうち所定の制御対象を駆動させる構成要素における駆動状態に応じた信号に基づいて、前記構成要素の状態に関する情報を取得して前記複数の第2の制御装置にそれぞれ出力し、
前記複数の第2の制御装置はそれぞれ、
前記複数の制御対象に対応した搭載部位に搭載されており、搭載された搭載部位に対応した制御対象の駆動状態信号を取得し、前記第1の制御装置から出力された前記構成要素の状態に関する情報と前記駆動状態信号とに基づいて、搭載された搭載部位に適合する機能が設定される
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
走行体と、
前記走行体上に旋回可能に設けられた旋回体と、
前記旋回体の前部に設けられたフロント作業装置と、
前記旋回体及び前記フロント作業装置の駆動を指令する操作レバーと、
内燃機関であるエンジンと、
前記エンジンの動力の補助及び発電を行うアシスト発電モータと、
前記旋回体を駆動させる旋回電動モータと、
前記操作レバーの指令を無効とするロック位置と前記操作レバーの指令を有効とするロック解除位置とに操作されるゲートロックレバーと、を備え、
前記第1の制御装置は、
前記ゲートロックレバーの前記ロック位置に対応したゲートロックレバー状態信号に基づいて、前記車体のゲートロック状態を示す情報を取得し、
前記複数の第2の制御装置は、
前記アシスト発電モータに対応した搭載部位に搭載されたアシスト発電モータ用第2の制御装置と、
前記旋回電動モータに対応した搭載部位に搭載された旋回電動モータ用第2の制御装置と、を含み、
前記アシスト発電モータ用第2の制御装置は、前記第1の制御装置から出力された前記車体のゲートロック状態を示す情報と、前記構成要素の状態に関する情報であるディセーブル状態の前記ゲートロックレバー状態信号とを取得することにより、前記アシスト発電モータの制御に必要な機能が設定され、
前記旋回電動モータ用第2の制御装置は、前記第1の制御装置から出力された前記車体のゲートロック状態を示す情報と、前記構成要素の状態に関する情報であるイネーブル状態の前記ゲートロックレバー状態信号とを取得することにより、前記旋回電動モータの制御に必要な機能が設定される
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項2に記載の作業機械において、
走行体と、
前記走行体上に旋回可能に設けられた旋回体と、
内燃機関であるエンジンと、
前記エンジンの動力の補助及び発電を行うアシスト発電モータと、
前記旋回体を駆動させる旋回電動モータと、を備え、
前記第1の制御装置は、
前記エンジンの回転速度に応じた検出信号に基づいて、前記エンジンの回転速度が所定値以上となるエンジン駆動状態を示す情報を取得し、
前記複数の第2の制御装置は、
前記アシスト発電モータに対応した搭載部位に搭載されたアシスト発電モータ用第2の制御装置と、
前記旋回電動モータに対応した搭載部位に搭載された旋回電動モータ用第2の制御装置と、を含み、
前記アシスト発電モータ用第2の制御装置は、前記第1の制御装置から出力された前記エンジン駆動状態を示す情報と、前記駆動状態信号である所定値以上の回転速度となるモータ状態信号とを取得することにより、前記アシスト発電モータの制御に必要な機能が設定され、
前記旋回電動モータ用第2の制御装置は、前記第1の制御装置から出力された前記エンジン駆動状態を示す情報と、前記駆動状態信号である前記所定値よりも小さい回転速度となるモータ状態信号とを取得することにより、前記旋回電動モータの制御に必要な機能が設定される
ことを特徴とする作業機械。
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