CN107923150B - 作业机械的识别系统 - Google Patents

Abstract

为了提供能够防止误设定的作业机械的识别系统，作业机械的识别系统具有：第1控制装置，其控制作业机械整体；多个第2控制装置，其控制所述作业机械的构成要件，所述第1控制装置获取与所述作业机械的车身整体相关的信息，所述第2控制装置基于所述第2控制装置的向所述作业机械的搭载部位，获取与不同于其他所述第2控制装置的所述构成要件的状态相关的信息，并且基于与所述状态相关的信息和与所述车身整体相关的信息来设定所述第2控制装置的功能。

Description

作业机械的识别系统

技术领域

本发明涉及一种作业机械的识别系统。

背景技术

以往，公知一种车载网络系统，其使用多个控制单元共有的ID(Identifier：识别符)表，将在登录于ID表的ID范围内不重复的ID设定给各控制单元(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-222527号公报

发明内容

但是，对于专利文献1记载的车载网络系统而言，因为是从ID表设定随机决定的ID，所以可能会发生ID的误设定。

本发明的一技术方案的作业机械的识别系统具有：第1控制装置，其控制作业机械整体；以及多个第2控制装置，其控制所述作业机械的构成要件，所述第1控制装置获取与所述作业机械的车身整体相关的信息，所述第2控制装置基于所述第2控制装置的向所述作业机械搭载的搭载部位，获取与不同于其他所述第2控制装置的所述构成要件的状态相关的信息，并且基于与所述状态相关的信息和与所述车身整体相关的信息来设定所述第2控制装置的功能。

发明效果

采用本发明，因为能够基于控制单元的向作业机械搭载的搭载部位来设定控制单元的功能，所以能够防止误设定。

附图说明

图1是作为作业机械的一例的液压挖掘机100的侧视图。

图2是表示应用第1实施方式的识别系统10的液压挖掘机100的构成例的框图。

图3是表示第1实施方式的PCU103的构成例的框图。

图4的(a)是表示MCU101的处理的一例的流程图。图4的(b)是表示PCU103的处理的一例的流程图。

图5是表示第1实施方式的PCU103的判定处理的一例的流程图。

图6是表示第2实施方式的PCU103的判定处理的一例的流程图。

具体实施方式

(第1实施方式)

图1是作为作业机械的一例的液压挖掘机100的侧视图。此外，为了便于说明，如图1所示，规定液压挖掘机100的前后和上下方向。液压挖掘机100具有：行驶体11；旋转体12，其可旋转地设在行驶体11上。在旋转体12的前部设有前作业装置13。

前作业装置13具有：动臂14、斗杆15以及铲斗16。动臂14以相对于旋转体12可沿着上下方向转动的方式安装于旋转体12的框架。动臂14由动臂缸14a驱动而起伏。

斗杆15以相对于动臂14可沿着上下方向转动的方式安装于动臂14的前端。斗杆15由斗杆缸15a驱动而起伏。铲斗16以相对于斗杆15可沿着上下方向转动的方式安装于斗杆15的前端。铲斗16由铲斗缸16a驱动。

旋转体12具有配重19和供操作者搭乘的驾驶室17。在驾驶室17设有操作杆。操作杆用于指示前作业装置13、旋转体12的驱动。操作杆的操作量由先导压传感器检测。先导压传感器生成与操作杆的操作量相应的操作信号。

图2是表示应用第1实施方式的识别系统10的液压挖掘机100的构成例的框图。液压挖掘机100具有：主控制单元(以下记为MCU101)、作为内燃机的发动机105、用于控制发动机105的发动机控制单元(以下记为ECU102)、液压泵106、旋转传感器部110A、用于进行发动机105的动力辅助和发电的辅助发电马达108、旋转用的液压马达(以下记为旋转液压马达112)、旋转传感器部110B、旋转用的电动马达(以下记为旋转电动马达109)、电源部107、门锁止杆114以及门锁止开关115。

液压挖掘机100还具有：两个动力控制单元(以下记为PCU103)、即用于控制辅助发电马达108的动力控制单元(以下记为PCU103A)和用于控制旋转电动马达109的动力控制单元(以下记为PCU103B)。液压挖掘机100的识别系统10包括MCU101、PCU103A以及PCU103B。PCU103A搭载于搭载部位20A，PCU103B搭载于搭载部位20B。

MCU101包括运算处理装置，该运算处理装置具有CPU、作为存储装置的ROM和RAM、除此之外的周边电路等。MCU101用于进行液压挖掘机100的整个系统的控制。MCU101借助通信网络与ECU102、PCU103A、PCU103B以及门锁止开关115等构成要件连接。MCU101借助通信网络与液压挖掘机100的各构成要件进行数据通信。数据通信使用CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网络)等通信方式。液压挖掘机100的各构成要件例如使用串行信号进行数据通信。

MCU101基于与操作杆的操作量相对应的操作信号等，生成针对PCU103A、PCU103B的控制信号。MCU101还基于从各构成要件输入的信号，获取与液压挖掘机100的车身整体相关的信息。MCU101将所获取的与车身整体相关的信息即车身整体信息向PCU103A和PCU103B输出。MCU101生成用于控制构成后述的PCU103A的开关元件的门关闭控制信号，并且将信号向PCU103A输出。

ECU102具有用于检测发动机105转速的转速检测部。转速检测部生成与发动机105的转速相对应的检测信号。ECU102将利用转速检测部获取的检测信号向MCU101输出。

门锁止杆114能够有选择地操作为使液压挖掘机100的操作杆的指令无效的锁定位置和使操作杆的指令有效的锁定解除位置。门锁止开关115将与门锁止杆114的操作位置相对应的门锁止杆状态信号向MCU101和PCU103B输出。

电源部107例如包含可充放电的电容器。电容器对应于辅助发电马达108和旋转电动马达109的驱动状态进行充放电。此外，电源部107也可以包含锂离子电池等二次电池。

辅助发电马达108通过被发动机105旋转驱动而发电，或者生成辅助发动机105的旋转转矩，与发动机105协同动作使液压泵106驱动。

旋转传感器部110A具有旋转变压器等旋转角传感器。旋转传感器部110A获取与辅助发电马达108的磁极位置相对应的位置信号，并且根据位置信号计算出辅助发电马达108的转速。旋转传感器部110A将与辅助发电马达108的转速相对应的马达状态信号向PCU103A输出。

液压泵106由发动机105和辅助发电马达108驱动以喷出压力油。从液压泵106喷出的压力油利用控制阀供给到液压缸(动臂缸14a、斗杆缸15a、铲斗缸16a)等各液压执行机构。液压泵106的驱动轴与发动机105和辅助发电马达108的驱动轴设置在同轴上。

旋转电动马达109产生旋转转矩且协助旋转液压马达112驱动旋转体12，或者通过旋转体12旋转驱动以发电。旋转电动马达109例如通过旋转体12的减速时(制动时)的再生以发电。

旋转传感器部110B具有旋转变压器等旋转角传感器。旋转传感器部110B获取与旋转电动马达109的磁极位置相对应的位置信号，并且基于位置信号计算出旋转电动马达109的转速。旋转传感器部110B将与旋转电动马达109的转速相对应的马达状态信号向PCU103B输出。

旋转液压马达112基于从液压泵106经由控制阀供给的压力油驱动旋转体12。旋转液压马达112和旋转电动马达109的驱动轴设置在同轴上。

PCU103A基于从MCU101输出的控制信号控制辅助发电马达108。PCU103B基于从MCU101输出的控制信号控制旋转电动马达109。

图3是表示第1实施方式的PCU103的构成例的框图。PCU103A和PCU103B分别具有图3所示的构成。

PCU103B包括：逆变器部401、门驱动部402、运算部403以及电容器404。PCU103B将来自电源部107的直流电转换为交流电且向旋转电动马达109输出、或者将来自旋转电动马达109的交流电转换为直流电且向电源部107输出。PCU103B将从端子405输入的、由门锁止开关115生成的门锁止杆状态信号直接作为门强制关闭信号获取，或者对该信号进行信号处理再作为门强制关闭信号获取。信号处理例如是将信号的噪声成分除去的处理。

运算部403包括运算处理装置，该运算处理装置具有CPU、作为存储装置的ROM和RAM、除此之外的周边电路等。运算部403借助端子406与MCU101、ECU102以及PCU103A连接，并且使用识别用的ID进行数据通信。运算部403根据来自MCU101的指令，向门驱动部402输出控制信号，以进行门驱动部402的控制。基于门锁止杆状态信号的门强制关闭信号被输入到运算部403，并且与旋转电动马达109的转速相对应的马达状态信号借助端子407被从旋转传感器部110B输入到运算部403。

门驱动部402包含用于驱动逆变器部401的开关元件的预驱动电路。门驱动部402基于通过运算部403输出的控制信号，生成用于控制逆变器部401的开关元件的门驱动信号。门驱动部402将已生成的门驱动信号向逆变器部401输出。门驱动部402例如将PWM信号作为门驱动信号输出，控制逆变器部401的开关元件的通断。基于门锁止杆状态信号的门强制关闭信号被向门驱动部402输入。

逆变器部401包括多个开关元件和与各开关元件并联连接的二极管。开关元件例如是IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor：绝缘栅双极晶体管)。母线408A和母线408B借助斩波器等与电源部107的电容器连接。斩波器用于使从电源部107的电容器供给的直流电压升压且向母线408A和母线408B供给，或者使从母线408A和母线408B供给的直流电压降压且向电源部107的电容器供给。在母线408A和母线408B之间连接有电压平滑用的电容器404。

逆变器部401由利用门驱动部402输出的门驱动信号驱动。对于逆变器部401而言，在旋转电动马达109的马达驱动时，从母线408A和母线408B的直流电生成交流电，并且经由端子409A、端子409B以及端子409C向旋转电动马达109输出。对于逆变器部401而言，在旋转电动马达109发电时，将来自旋转电动马达109的交流电转换为直流电，并且向母线408A和母线408B输出。

对于门驱动部402而言，在门强制关闭信号为使能状态(例如，信号的电压电平是高电平)的情况下，通过以使开关元件断开的方式控制逆变器部401，使向旋转电动马达109的电力供给停止。对于门锁止开关115而言，在门锁止杆114处于锁定位置的情况下，通过输出高电平的门锁止杆状态信号，使门强制关闭信号变为使能状态。对于门驱动部402而言，在将门锁止杆114操作至锁定位置的情况下，通过强制停止向旋转电动马达109的电力供给，防止由操作杆的误操作等导致的旋转体12的误动作。

PCU103A与PCU103B一样，包括逆变器部401、门驱动部402、运算部403以及电容器404。PCU103A用于将来自电源部107的直流电转换为交流电且向辅助发电马达108输出，或者将来自辅助发电马达108的交流电转换为直流电且向电源部107输出。与辅助发电马达108的转速相对应的马达状态信号借助端子407从旋转传感器部110A输入到运算部403。

PCU103A将从端子405输入的、由MCU101生成的门关闭控制信号直接作为门强制关闭信号获取，或者对该信号进行信号处理再作为门强制关闭信号获取。门强制关闭信号输入到门驱动部402和运算部403。对于门驱动部402而言，在门关闭控制信号为高电平、即门强制关闭信号为使能状态的情况下，以使开关元件断开的方式控制逆变器部401。

对PCU103A和PCU103B使用共同硬件构造的两个PCU103。PCU103搭载于PCU103A用的搭载部位20A或者PCU103B用的搭载部位20B。PCU103具有分别与搭载部位20A或者搭载部位20B相对应的多个功能。

运算部403通过基于所搭载的部位，与液压挖掘机100的不同于其他PCU103的运算部403的构成要件连接，从而获得与液压挖掘机100的不同于其他PCU103的构成要件的状态相关的信息。运算部403基于所获取的、与液压挖掘机100的构成要件的状态相关的信息和利用MCU101获取的、与液压挖掘机100的车身整体相关的信息(车身整体信息)，判定PCU103的功能。运算部403将用于执行与多个搭载部位分别对应的处理的程序存储到ROM等。运算部403通过基于判定结果执行存储于ROM的程序，设定与搭载部位相对应的功能。

在PCU103中设定的功能例如是与作为控制对象的马达的输出特性相关的控制功能，包括控制程序、控制参数等。PCU103通过进行辅助发电马达108的控制所需的设定来作为PCU103A发挥功能，通过进行旋转电动马达109的控制所需的设定而作为PCU103B发挥功能。

PCU103进一步基于功能的判断结果设定通信功能。PCU103在通信功能的设定中，通过设定与搭载部位相对应的ID，被分配到与其他PCU103不重复的ID。对于PCU103而言，作为与搭载部位相对应的ID，例如设定基于PCU103A和PCU103B各自的通信优先顺序的ID。

在第1实施方式中，MCU101基于门锁止杆状态信号获取液压挖掘机100的车身整体信息。搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103将基于门锁止杆状态信号的门强制关闭信号作为与液压挖掘机100的构成要件的状态相关的信息而获取。搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103将基于门关闭控制信号的门强制关闭信号作为与液压挖掘机100的构成要件的状态相关的信息而获取。PCU103在门锁止状态时获取到使能状态的门强制关闭信号的情况下，作为PCU103B发挥功能，在门锁止状态时获取到去使能状态的门强制关闭信号的情况下，作为PCU103A发挥作用。

图4的(a)是表示MCU101的处理的一例的流程图，图4的(b)是表示PCU103的处理的一例的流程图。图4的(b)的流程图所示的处理分别在两个PCU103中执行。图4的流程图所示的处理例如是通过打开未图示的钥匙开关而开始。

在步骤S100中，MCU101对搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103和搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103，发送初始设定请求，进入步骤S110。

在步骤S200中PCU103接收初始设定请求，进入步骤S210。在步骤S210中，PCU103将基于与构成要件的状态相关的信息和车身整体信息判定PCU103的功能的判定功能激活，并且进入步骤S220。

在步骤S110中，MCU101基于与锁定位置相对应的门锁止杆状态信号，获取表示门锁止状态的信息作为液压挖掘机100的车身整体信息。MCU101对两个PCU103发送与获取结果相对应的车身整体信息。

在步骤S220中PCU103接收车身整体信息，进入步骤S230。在步骤S230中，PCU103获取与液压挖掘机100的构成要件的状态相关的信息。PCU103基于与构成要件的状态相关的信息和车身整体信息，判定PCU103的功能。当PCU103基于判定结果设定功能时，图4所示的处理结束。

图5是表示第1实施方式的PCU103的判定处理的一例的流程图。图5是说明图4的(b)所示的处理的详细情况的图。图5的流程图所示的处理例如是通过打开未图示的钥匙开关，在两个PCU103中分别开始。

在步骤S300中，PCU103判定是否从MCU101发送初始设定的请求。如果步骤S300中是肯定的判定，则进入步骤S310，如果在步骤S300中是否定的判定，则结束图5所示的处理。

在步骤S310中PCU103激活用于判定PCU103的功能的判定功能，进入步骤S320。

在步骤S320中，PCU103基于从MCU101输入的车身整体信息，判定液压挖掘机100是否处于门锁止状态。如果在步骤S320中是肯定的判定，则进入步骤S330，如果在步骤S320中是否定的判定，则结束图5所示的处理。

在步骤S330中，PCU103基于门强制关闭信号判定是否处于门强制关闭状态。搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103将基于门锁止杆状态信号的门强制关闭信号作为与液压挖掘机100的状态相关的信息而获取。搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103将基于门关闭控制信号的门强制关闭信号作为与液压挖掘机100的状态相关的信息而获取。

在液压挖掘机100处于门锁止状态的情况下，即门锁止杆114的操作位置处于锁定位置的情况下，门锁止杆状态信号是高电平。搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103获取使能状态的门强制关闭信号，并且判定处于门强制关闭状态，从而进入步骤S350。与此相对，在PCU103的初始设定时门锁止杆114的操作位置处于锁定位置的情况下，由MCU101产生的门关闭控制信号是低电平。搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103获取去使能状态的门强制关闭信号，判定为未处于门强制关闭状态，从而进入步骤S340。

在步骤S340中，搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103保存用于进行辅助发电马达108的控制的PCU103A的设定，并且结束图5所示的处理。在步骤S350中，搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103保存用于进行旋转电动马达109的控制的PCU103B的设定，并且结束图5所示的处理。

如以下那样总结本实施方式的动作。在制造工厂或者维修工厂，将两个PCU103搭载于液压挖掘机100。当操作者打开钥匙开关时，液压挖掘机100起动。操作者通过进行服务工具的操作，从而向MCU101请求设定开始。MCU101对两个PCU103发送初始设定请求。MCU101在门锁止杆114处于锁定位置的情况下，获取与液压挖掘机100的门锁止状态相关的信息，并且向两个PCU103传送。

PCU103如果从MCU101收到初始设定请求，则激活用于判定PCU103的功能的判定功能。PCU103在从MCU101接收到表示处于门锁止状态的信息时，基于门强制关闭信号进行PCU103的功能的判定。

PCU103在门强制关闭信号为使能状态的情况下，保存PCU103B用的设定，在门强制关闭信号为去使能状态的情况下，保存PCU103A用的设定。

采用上述实施方式，能够获得以下作用效果。

(1)液压挖掘机100的识别系统10具有：MCU101(第1控制装置)，其用于控制整个液压挖掘机100；多个PCU103(第2控制装置)，其用于控制液压挖掘机100的构成要件。MCU101获取与液压挖掘机100的车身整体相关的信息。PCU103基于PCU103的向液压挖掘机100搭载的搭载部位，获取与不同于其他PCU103的构成要件的状态相关的信息，并且基于与状态相关的信息和与车身整体相关的信息判定PCU103的功能。在本实施方式中，基于PCU103向液压挖掘机100搭载的搭载部位来判定PCU103的功能，并且设定与判定结果相对应的功能。因为能够设定与搭载部位相对应的功能，所以能够防止误设定。

(2)PCU103具有分别与搭载部位20A和搭载部位20B相对应的多个功能，基于判定的结果，设定与搭载部位20A或者搭载部位20B相对应的功能。如此一来，在向液压挖掘机100搭载之后，能够设定为与搭载部位相对应的功能。

(3)在PCU103仅具有一个功能的情况下，在向液压挖掘机100搭载之后无法切换功能。因此，在使用共同硬件构成的两个PCU103的情况下，可能会发生误组装。针对该情况，在本实施方式中，PCU103具有辅助发电马达控制用和旋转电动马达控制用的功能，并且在PCU103向液压挖掘机100搭载之后设定与搭载部位相对应的功能，因此，能够防止误组装。其结果是，能够减少用于维护管理的零件库存。

(4)PCU103基于PCU103的向液压挖掘机100搭载的搭载部位，与不同于其他PCU103的构成要件连接，从而获得与不同于其他PCU103的状态相关的信息。在本实施方式中，搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103将基于门锁止杆状态信号的门强制关闭信号作为与液压挖掘机100的状态相关的信息而获取。搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103将基于门关闭控制信号的门强制关闭信号作为与液压挖掘机100的状态相关的信息而获取。这样一来，能够针对多个PCU103，判定适合于各自的搭载部位的功能。

(5)作为PCU103向液压挖掘机100搭载之后设定PCU103的功能的方法，考虑如下方法：设置机械开关，利用开关的打开关闭进行各PCU103的功能的设定。与此相对，在本实施方式中，因为使用已存在的端子和信号线进行PCU103的功能的设定，所以无需进行追加机械开关等的硬件改造。

(6)在第1实施方式中，由PCU103获取的与液压挖掘机100的状态相关的信息，是与在液压挖掘机100的操作杆的指令无效的锁定位置和操作杆的指令有效的锁定解除位置之间操作的门锁止杆114的操作位置相关的信息。由MCU101获取的与车身整体相关的信息是门锁止杆114被操作为锁定位置的门锁止状态。这样一来，能够基于与门锁止杆的操作位置相关的信息，设定PCU103的功能。

(第2实施方式)

第2实施方式的液压挖掘机100和PCU103具有与第1实施方式的液压挖掘机100和PCU103相同的构成(参照图2、图3)。在第1实施方式中，说明了MCU101基于门锁止杆状态信号获取液压挖掘机100的车身整体信息，并且PCU103将与门锁止杆114的操作位置相关的信号作为与液压挖掘机100的构成要件的状态相关的信息使用的例子。与此相对，在第2实施方式中，MCU101基于与发动机105的转速相对应的检测信号获取液压挖掘机100的车身整体信息，并且PCU103将与辅助发电马达108和旋转电动马达109的转速相关的信号作为与液压挖掘机100的构成要件的状态相关的信息使用。

MCU101基于由ECU102生成的、与发动机105的转速相对应的检测信号，获取表示发动机驱动状态的信息作为液压挖掘机100的车身整体信息。MCU101例如在发动机105的转速达到规定值(例如200rpm)以上的情况下，判定为发动机驱动状态。MCU101对两个PCU103发送与判定结果相对应的车身整体信息。PCU103在发动机驱动状态时获取到马达的转速达到规定值以上的马达状态信号的情况下，作为PCU103A发挥作用，在发动机驱动状态时获取到马达的转速未达到规定值以上的马达状态信号的情况下，作为PCU103B发挥作用。

图6是表示第2实施方式的PCU103的判定处理的一例的流程图。图6的流程图所示的处理例如通过打开未图示的钥匙开关，分别在两个PCU103中开始。

在步骤S400中，PCU103判定从MCU101是否发送初始设定的请求。如果在步骤S400中是肯定的判定，则进入步骤S410，如果在步骤S400中是否定的判定，则结束图6所示的处理。

在步骤S410中，PCU103激活用于判定PCU103的功能的判定功能，并且进入步骤S420。

在步骤S420中，PCU103基于从MCU101输入的车身整体信息，判定液压挖掘机100是否处于发动机驱动状态。如果在步骤S420中是肯定的判定，则进入步骤S430，如果在步骤S420中是否定的判定，则结束图6所示的处理。

在步骤S430中，搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103基于与辅助发电马达108的转速相对应的马达状态信号，判定马达的转速是否达到规定值以上。搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103基于与旋转电动马达109的转速相对应的马达状态信号，判定马达的转速是否达到规定值以上。判定所用的规定值是用于判定马达是否处于停止状态的阈值，例如设定为200rpm。

在液压挖掘机100处于发动机驱动状态的情况下，辅助发电马达108处于驱动状态。搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103判定马达的转速达到规定值以上，并进入步骤S450。与此相对，PCU103的初始设定时，旋转电动马达109处于停止状态。搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103判定马达的转速未达到规定值以上，并进入步骤S440。

在步骤S440中，搭载于PCU103B用的搭载部位20B的PCU103保存用于进行旋转电动马达109的控制的PCU103B的设定，并且结束图6所示的处理。在步骤S450中，搭载于PCU103A用的搭载部位20A的PCU103保存用于进行辅助发电马达108的控制的PCU103A的设定，结束图6所示的处理。

采用上述实施方式，除了与第1实施方式所说明的(1)～(5)相同的作用效果以外，能够获得以下作用效果。

(7)在第2实施方式中，分别利用PCU103A和PCU103B获取的与液压挖掘机100的状态相关的信息是与液压挖掘机100的马达的转速相关的信息。利用MCU101获取的与车身整体相关的信息是发动机105的转速达到规定值以上的发动机驱动状态。这样一来，能够基于发动机驱动状态下的辅助发电马达108和旋转电动马达109的转速来判定PCU103的功能。

以下那样的变形也在本发明的范围内，也可以使一个变形例或者多个变形例与上述实施方式组合在一起。

(变形例1)

在上述的第1实施方式中，说明了使用与门锁止杆的操作位置相关的信号进行PCU103的功能判定的例子。但是，也可以是，能够使用与用于使车身局部的动作停止的其他操作杆的操作位置相关的信号，进行PCU103的功能判定。例如，本发明能够使用与用于使发动机105或者旋转体12停止的停止杆的操作位置相关的信号。

(变形例2)

在上述的实施方式中，说明了分别对两个PCU103进行PCU103的功能判定的例子。但是，也可以是，两个PCU103中的一个PCU103进行功能判定，另一PCU103基于一个PCU103的判定结果进行功能判定。

(变形例3)

在上述实施方式中，作为作业机械，以液压挖掘机100为例进行了说明，但是本发明并不限于此，例如也能够在轮式装载机、叉车、伸缩臂叉装机、升降车、自卸卡车、起重机等其他作业机械中应用本发明。

以上内容说明了各种实施方式和变形例，但是本发明并不限于这些内容。在本发明的技术思想的范围内考虑到的其他实施方式也包含在本发明的范围内。

附图标记说明

10识别系统、20A搭载部位、20B搭载部位、101MCU(第1控制装置)、103PCU(第2控制装置)、105发动机、108辅助发电马达(马达)、109旋转电动马达(马达)、114门锁止杆、100液压挖掘机(作业机械)

Claims (4)

1.一种作业机械，其具有：第1控制装置，其控制车身整体；多个第2控制装置，其控制所述车身的多个控制对象，该作业机械的特征在于，

所述第1控制装置基于与用于使所述多个控制对象中的、规定控制对象驱动及停止的构成要素中的操作位置对应的构成要素状态信号，获取与所述车身整体的状态相关的信息，并分别输出到所述多个第2控制装置，

所述多个第2控制装置分别搭载在与所述多个控制对象对应的搭载部位，获取与所搭载的搭载部位对应状态的所述构成要素状态信号来作为与所述构成要素的状态相关的信息，基于从所述第1控制装置输出的与所述车身整体的状态相关的信息和与所述构成要素的状态相关的信息来设定与所搭载的搭载部位相适合的功能。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，具备：

行驶体；

可旋转地设在所述行驶体上的旋转体；

设于所述旋转体的前部的前作业装置；

用于指示所述旋转体和所述前作业装置的驱动的操作杆；

作为内燃机的发动机；

用于进行所述发动机的动力辅助和发电的辅助发电马达；

使所述旋转体驱动的旋转电动马达；以及

被操作为使所述操作杆的指令无效的锁定位置和使所述操作杆的指令有效的锁定解除位置的门锁止杆，

所述第1控制装置基于与所述门锁止杆的所述锁定位置对应的门锁止杆状态信号，获取表示所述车身的门锁止状态的信息，

所述多个第2控制装置包括：

搭载在与所述辅助发电马达对应的搭载部位的辅助发电马达用第2控制装置；和

搭载在与所述旋转电动马达对应的搭载部位的旋转电动马达用第2控制装置，

所述辅助发电马达用第2控制装置获取从所述第1控制装置输出的、表示所述车身的门锁止状态的信息；和作为与所述构成要素的状态相关的信息的、去使能状态的所述门锁止杆状态信号，由此设定所述辅助发电马达的控制所需的功能，

所述旋转电动马达用第2控制装置获取从所述第1控制装置输出的、表示所述车身的门锁止状态的信息；和作为与所述构成要素的状态相关的信息的、去使能状态的所述门锁止杆状态信号，由此设定所述旋转电动马达的控制所需的功能。

3.一种作业机械，具有：第1控制装置，其控制车身整体；多个第2控制装置，其控制所述车身的多个控制对象，该作业机械的特征在于，

所述第1控制装置基于与用于使所述多个控制对象中的、规定控制对象驱动的构成要素中的驱动状态相应的信号，获取与所述构成要素的状态相关的信息，并分别输出到所述多个第2控制装置，

所述多个第2控制装置分别搭载在与所述多个控制对象对应的搭载部位，获取与所搭载的搭载部位对应的控制对象的驱动状态信号，基于从所述第1控制装置输出的、与所述构成要素的状态相关的信息和所述驱动状态信号来设定与所搭载的搭载部位相适合的功能。

4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，具备：

行驶体；

可旋转地设在所述行驶体上的旋转体；

作为内燃机的发动机；

用于进行所述发动机的动力辅助和发电的辅助发电马达；以及

使所述旋转体驱动的旋转电动马达，

所述第1控制装置基于与所述发动机的转速相应的检测信号，获取表示所述发动机的转速为规定值以上的发动机驱动状态的信息，

所述多个第2控制装置包括：

搭载在与所述辅助发电马达对应的搭载部位的辅助发电马达用第2控制装置；和

搭载在与所述旋转电动马达对应的搭载部位的旋转电动马达用第2控制装置，

所述辅助发电马达用第2控制装置获取从所述第1控制装置输出的、表示所述发动机驱动状态的信息；和作为所述驱动状态信号的、转速在规定值以上的马达状态信号，由此设定所述辅助发电马达的控制所需的功能，

所述辅助发电马达用第2控制装置获取从所述第1控制装置输出的、表示所述发动机驱动状态的信息；和作为所述驱动状态信号的、转速比所述规定值小的马达状态信号，由此设定所述旋转电动马达的控制所需的功能。

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