KR20190120217A

KR20190120217A - 쇼벨, 쇼벨의 제어방법 및 휴대정보단말

Info

Publication number: KR20190120217A
Application number: KR1020197025042A
Authority: KR
Inventors: 마사토 코가
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2017-02-24
Filing date: 2018-02-23
Publication date: 2019-10-23
Also published as: US11377825B2; CN110325687A; EP3587673B1; CN110325687B; KR102488447B1; US20190376262A1; JP6975223B2; WO2018155629A1; JPWO2018155629A1; EP3587673A4; EP3587673A1

Abstract

하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와, 상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세센서를 포함하여, 각부의 동작의 상태를 검출하는 상태검출센서와, 상기 자세센서의 검출값에 근거하여, 규정동작을 실행시키는 컨트롤러와, 상기 컨트롤러에 의한 상기 규정동작의 실행 중에 있어서의 상기 상태검출센서로부터의 검출값을 상기 규정동작과 대응지어 기억하는 기억부를 구비하는 쇼벨.

Description

쇼벨, 쇼벨의 제어방법 및 휴대정보단말

본 발명은, 쇼벨, 쇼벨의 제어방법 및 휴대정보단말에 관한 것이다.

종래부터, 캐빈 내의 표시부에 표시된 규정동작의 지시에 따라, 조작자가 규정동작을 행하고, 조작자에 의한 규정동작의 실행 중에 있어서의 센서로부터의 검출값을 규정동작과 대응지어 기억부에 기억하는 쇼벨이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 규정동작과 대응지어진 센서로부터의 검출값은, 예를 들면 관리장치에 송신되어, 쇼벨의 고장진단 등에 이용된다.

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2015-63864호

그런데, 쇼벨은 다수의 구동 부분을 구비하고 있기 때문에, 규정동작은 복잡하다. 그 때문에, 캐빈 내의 표시부에 표시된 규정동작의 지시를 따라 규정동작을 행하는 것은, 조작자에게 있어서 번거롭다. 또, 조작자의 스킬 등에 따른 조작편차가 발생하기 쉽다.

따라서, 상기 과제를 감안하여, 조작의 번거로움 및 조작편차를 경감시키는 것이 가능한 쇼벨을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 양태에 관한 쇼벨에 의하면, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와, 상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세센서를 포함하여, 각부의 동작의 상태를 검출하는 상태검출센서와, 상기 자세센서의 검출값에 근거하여, 규정동작을 실행시키는 컨트롤러와, 상기 컨트롤러에 의한 상기 규정동작의 실행 중에 있어서의 상기 상태검출센서로부터의 검출값을 상기 규정동작과 대응지어 기억하는 기억부를 구비한다.

본 발명의 실시형태에 의하면, 조작의 번거로움 및 조작편차를 경감시키는 것이 가능한 쇼벨을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 일례를 나타내는 측면도이다.
도 2는 도 1의 쇼벨의 구동계의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 3은 화상표시부에 표시되는 진단메뉴의 선택화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 4는 관리장치에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 처리의 일례의 플로차트이다.
도 5는 관리장치에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 처리의 다른 예의 플로차트이다.
도 6은 관리장치에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 처리의 또 다른 예의 플로차트이다.

이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일 구성 부분에는 동일 부호를 붙이고, 중복된 설명을 생략하는 경우가 있다.

도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 일례를 나타내는 측면도이다.

쇼벨(PS)의 하부주행체(1)에는, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능하게 상부선회체(3)가 탑재되어 있다. 상부선회체(3)에는, 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 장착되어 있다. 암(5)의 선단에는, 암톱핀(P1) 및 버킷링크핀(P2)에 의하여 엔드어태치먼트(작업부위)로서 버킷(6)이 장착되어 있다. 엔드어태치먼트로서는, 법면용(法面用) 버킷, 준설용(浚渫用) 버킷, 브레이커 등이 장착되어도 된다.

붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서 굴삭어태치먼트를 구성하고, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착되어 있다. 굴삭어태치먼트에는, 버킷틸트기구가 마련되어도 된다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)를 "자세센서"라고 칭하는 경우도 있다.

상부선회체(3)는, 엔진(11) 등의 동력원, 차체경사센서(S4)가 탑재되고, 커버(3a)에 의하여 덮여 있다. 상부선회체(3)의 커버(3a)의 상부에는, 촬상장치(80)가 마련되어 있다. 촬상장치(80)는, 전방감시카메라(80F), 좌측방감시카메라(80L), 후방감시카메라(80B), 및 우측방감시카메라(80R)를 포함한다.

상부선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되어 있다. 캐빈(10)의 정부(頂部)에는, GPS장치(GNSS수신기)(G1), 및 송신장치(T1)가 마련되어 있다. GPS장치(GNSS수신기)(G1)는, 쇼벨(PS)의 위치를 GPS기능에 의하여 검출하고, 위치데이터를 컨트롤러(30) 내의 머신가이던스장치(50)에 공급한다. 송신장치(T1)는, 쇼벨(PS)의 외부를 향하여 정보를 발신한다. 송신장치(T1)는, 예를 들면 후술하는 관리장치(90)가 수신 가능한 정보를 발신한다. 또, 캐빈(10) 내에는, 컨트롤러(30), 표시장치(40), 음성출력장치(43), 입력장치(45), 및 기억장치(47)가 마련되어 있다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 구동제어를 행하는 주(主) 제어부로서 기능한다. 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되어 있다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장되어 있는 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드하는 머신가이던스장치(50)로서도 기능한다. 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 조작자가 설정한 목표지형의 표면인 목표면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리 등과 같은 작업정보를 조작자에게 알린다. 목표면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리는, 예를 들면 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)의 선단(치선(齒先)), 버킷(6)의 배면(背面), 엔드어태치먼트로서의 브레이커의 선단 등과 목표면과의 사이의 거리이다. 머신가이던스장치(50)는, 표시장치(40)나 음성출력장치(43) 등을 통하여, 작업정보를 조작자에게 알려, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드한다.

본 발명의 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)가 컨트롤러(30)에 포함되어 있지만, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)는 별도로 마련되어도 된다. 이 경우, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와 동일하게, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 머신가이던스장치(50)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

표시장치(40)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 작업정보를 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재(車載)액정디스플레이이다.

음성출력장치(43)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 음성출력지령에 따라 각종 음성정보를 출력한다. 음성출력장치(43)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재스피커를 포함한다. 또, 음성출력장치(43)는, 버저 등의 경보기를 포함해도 된다.

입력장치(45)는, 쇼벨(PS)의 조작자가 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 입력장치(45)는, 예를 들면 표시장치(40)의 표면에 마련되는 멤브레인스위치를 포함하여 구성된다. 또, 입력장치(45)는, 터치패널 등을 포함하여 구성되어도 된다.

기억장치(47)는, 각종 정보를 기억하기 위한 장치이다. 기억장치(47)는, 예를 들면 반도체메모리 등의 불휘발성 기억매체이다. 기억장치(47)는, 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30) 등이 출력하는 각종 정보를 기억한다.

게이트로크레버(49)는, 캐빈(10)의 도어와 운전석의 사이에 마련되고, 쇼벨(PS)이 잘못 조작되는 것을 방지하는 기구이다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌려 내려가 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)(도 2 참조)를 "폐쇄"상태로 하고, 게이트로크레버(49)가 당겨 올려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 "개방"상태로 하도록 제어한다. 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C)(도 2 참조) 등과의 사이의 유로(油路)에 마련되어 있는 전환밸브이다. 다만, 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 개폐되는 구성으로 되어 있지만, 게이트로크레버(49)와 기계적으로 접속되고, 게이트로크레버(49)의 동작에 따라 개폐되는 구성이어도 된다.

게이트로크밸브(49a)는, "폐쇄"상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C) 등과의 사이의 작동유의 흐름을 차단하여 조작레버(26A~26C) 등의 조작을 무효로 한다. 또, 게이트로크밸브(49a)는, "개방"상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작레버 등과의 사이에서 작동유를 연통시켜 조작레버(26A~26C) 등의 조작을 유효하게 한다. 즉, 조작자가 운전석에 올라타 게이트로크레버(49)를 당겨 올리면, 조작자는 캐빈(10)으로부터 퇴출할 수 없게 됨과 함께 각종 조작장치를 조작할 수 있는 상태가 된다(로크해제상태). 조작자가 게이트로크레버(49)를 눌러 내리면, 조작자는 캐빈(10)으로부터 퇴출 가능하게 됨과 함께, 각종 조작장치는 조작할 수 없는 상태가 된다(로크상태).

도 2는, 도 1의 쇼벨(PS)의 구동계의 구성예를 나타내는 블록도이다.

쇼벨(PS)의 구동계는, 주로, 엔진(11), 메인펌프(14), 파일럿펌프(15), 컨트롤밸브(17), 조작장치(26), 컨트롤러(30), 엔진제어장치(ECU)(74), 엔진회전수 조정다이얼(75), 조작밸브(100) 등을 포함한다.

엔진(11)은, 쇼벨(PS)의 구동원이며, 예를 들면 소정의 회전수를 유지하도록 동작하는 디젤엔진이다. 엔진(11)의 출력축은 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)의 입력축에 접속된다.

메인펌프(14)는, 고압유압라인(16)을 통하여 작동유를 컨트롤밸브(17)에 공급하는 유압펌프이며, 예를 들면 사판식(斜板式) 가변용량형 유압펌프이다.

파일럿펌프(15)는, 파일럿라인(25)을 통하여 각종 유압제어기기에 작동유를 공급하기 위한 유압펌프이며, 예를 들면 고정용량형 유압펌프이다.

컨트롤밸브(17)는, 쇼벨(PS)에 있어서의 유압시스템을 제어하는 유압제어밸브이다. 컨트롤밸브(17)는, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터(우측)(1A), 주행용 유압모터(좌측)(1B), 및 선회용 유압모터(2A) 중 하나 또는 복수의 것에 대하여, 메인펌프(14)로부터 공급된 작동유를 선택적으로 공급한다. 또한, 이하의 설명에서는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터(우측)(1A), 주행용 유압모터(좌측)(1B), 및 선회용 유압모터(2A)를 통틀어 "유압액추에이터"라고 칭한다.

조작장치(26)는, 조작자가 유압액추에이터의 조작을 위하여 이용하는 장치이며, 파일럿라인(25)을 통하여, 파일럿펌프(15)로부터 공급된 작동유를 유압액추에이터의 각각에 대응하는 유량제어밸브의 파일럿포트에 공급한다. 다만, 파일럿포트의 각각에 공급되는 작동유의 압력은, 유압액추에이터의 각각에 대응하는 조작레버(26A~26C)의 조작방향 및 조작량에 따른 압력이 된다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)을 제어하기 위한 제어장치이며, 예를 들면 CPU, RAM, ROM 등을 구비한 컴퓨터로 구성된다. 컨트롤러(30)의 CPU는, 쇼벨(PS)의 동작이나 기능에 대응하는 프로그램을 ROM으로부터 독출(讀出)하여 RAM에 전개하면서 프로그램을 실행함으로써, 그들 프로그램의 각각에 대응하는 처리를 실행시킨다.

ECU(74)는, 엔진(11)을 제어하는 장치이다. ECU(74)는, 예를 들면 컨트롤러(30)로부터의 지령에 근거하여, 엔진회전수 조정다이얼(75)에 의하여 조작자가 설정한 엔진회전수(모드)에 따라, 엔진(11)의 회전수를 제어하기 위한 연료분사량 등을 엔진(11)에 출력한다.

엔진회전수 조정다이얼(75)은, 엔진의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이며, 본 발명의 실시형태에서는 엔진회전수를 4단계로 전환할 수 있도록 한다. 예를 들면, 엔진회전수 조정다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드, 및 IDLE모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있도록 한다. 다만, 도 2는, 엔진회전수 조정다이얼(75)에 의하여 H모드가 선택된 상태를 나타낸다.

SP모드는, 작업량을 우선하고자 하는 경우에 선택되는 작업모드이고, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립시키고자 하는 경우에 선택되는 작업모드이고, 2번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시키면서 저소음으로 쇼벨(PS)을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 작업모드이고, 3번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. IDLE모드는, 엔진을 아이들링상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 작업모드이고, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 그리고, 엔진(11)은, 엔진회전수 조정다이얼(75)에 의하여 설정된 작업모드의 엔진회전수로 일정하게 회전수 제어된다.

조작밸브(100)는, 컨트롤러(30)가 유압액추에이터의 조작을 위하여 이용하는 밸브이고, 파일럿라인(25)을 통하여, 파일럿펌프(15)로부터 공급된 작동유를 유압액추에이터의 각각에 대응하는 유량제어밸브의 파일럿포트에 공급한다. 다만, 파일럿포트의 각각에 공급되는 작동유의 압력은, 컨트롤러(30)로부터의 제어신호에 따른 압력이 된다. 조작밸브(100)는, 어태치먼트를 구성하는 붐(4), 암(5), 버킷(6)의 실린더에 대하여, 규정동작에 대응하여 로드측과 보텀측 중 적어도 일방에 마련된다. 로드측과 보텀측의 양방에 마련해도 된다. 또, 주행용 유압모터(우측)(1A), 주행용 유압모터(좌측)(1B), 및 선회용 유압모터(2A)에 있어서는, 토출측과 흡입측 중 적어도 일방에 마련된다. 토출측과 흡입측의 양방에 마련해도 된다. 이 경우, 조작장치(26)가 중립위치의 상태이더라도, 규정동작을 실행할 수 있다. 또, 조작장치(26)와 컨트롤밸브(17)의 사이에 배치한 감압밸브를 조작밸브(100)로서 기능시켜도 된다. 이 경우, 조작장치(26)를 최대로 젖힌 상태로 컨트롤러(30)로부터 감압밸브에 감압지령을 보냄으로써, 컨트롤밸브(17)에 대하여 안정된 동작지령을 부여할 수 있다.

또, 쇼벨(PS)에는, 표시장치(40)가 마련된다.

표시장치(40)는, CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network) 등의 통신네트워크를 통하여 컨트롤러(30)에 접속된다. 다만, 표시장치(40)는, 전용선을 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어도 된다.

또, 표시장치(40)는, 화상표시부(41) 상에 표시하는 화상을 생성하는 변환처리부(40a)를 포함한다. 변환처리부(40a)는, 촬상장치(80)의 출력에 근거하여 화상표시부(41) 상에 표시하는 카메라화상을 생성한다. 그 때문에, 촬상장치(80)는, 예를 들면 전용선을 통하여 표시장치(40)에 접속된다. 또, 변환처리부(40a)는, 컨트롤러(30)의 출력에 근거하여 화상표시부(41) 상에 표시하는 화상을 생성한다.

촬상장치(80)는, 전방감시카메라(80F), 좌측방감시카메라(80L), 후방감시카메라(80B), 및 우측방감시카메라(80R)를 포함한다. 전방감시카메라(80F)는, 캐빈(10)의 전측, 예를 들면 캐빈(10)의 천장부분 등에 마련되고, 쇼벨(PS)의 전방, 및 붐(4), 암(5)과, 버킷(6)의 동작을 촬상한다. 좌측방감시카메라(80L)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 커버(3a) 상부의 좌측에 마련되어, 쇼벨(PS)의 좌방을 촬상한다. 후방감시카메라(80B)는, 상부선회체(3)의 후측, 예를 들면 상부선회체(3)의 커버(3a) 상부의 후측에 마련되어, 쇼벨(PS)의 후방을 촬상한다. 우측방감시카메라(80R)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 커버(3a) 상부의 우측에 마련되어, 쇼벨(PS)의 우방을 촬상한다. 전방감시카메라(80F), 좌측방감시카메라(80L), 후방감시카메라(80B), 및 우측방감시카메라(80R)는, 예를 들면 CCD나 CMOS 등의 촬상소자를 갖는 디지털카메라이며, 각각 촬영한 화상을 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 표시장치(40)에 송신한다.

다만, 변환처리부(40a)는, 표시장치(40)가 갖는 기능으로서가 아니라, 컨트롤러(30)가 갖는 기능으로서 실현되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는, 표시장치(40)가 아니라, 컨트롤러(30)에 접속된다.

또, 표시장치(40)는, 입력부(42)로서의 스위치패널을 포함한다. 스위치패널은, 각종 하드웨어스위치를 포함하는 패널이다. 스위치패널은, 예를 들면 하드웨어버튼으로서의 라이트스위치(42a), 와이퍼스위치(42b), 및 윈도와셔스위치(42c)를 포함한다. 라이트스위치(42a)는, 캐빈(10)의 외부에 장착되는 라이트의 점등·소등을 전환하기 위한 스위치이다. 와이퍼스위치(42b)는, 와이퍼의 작동·정지를 전환하기 위한 스위치이다. 또, 윈도와셔스위치(42c)는, 윈도와셔액을 분사하기 위한 스위치이다.

또, 표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 다만, 축전지(70)는 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)로 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 표시장치(40) 이외의 쇼벨(PS)의 전장품(72) 등에도 공급된다. 또, 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어, 엔진(11)을 시동한다.

엔진(11)은, ECU(74)에 의하여 제어된다. ECU(74)로부터는, 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터(예를 들면, 수온센서(11c)로 검출되는 냉각수온을 나타내는 데이터)가 컨트롤러(30)에 상시 송신된다. 따라서, 컨트롤러(30)는 일시기억부(30a)에 이 데이터를 축적해 두고, 필요할 때에 표시장치(40)에 송신할 수 있다.

또, 컨트롤러(30)에는 이하와 같이 각종 데이터가 공급되고, 컨트롤러(30)의 일시기억부(30a)에 저장된다. 저장된 데이터는, 필요할 때에 표시장치(40)에 송신할 수 있다.

먼저, 가변용량식 유압펌프인 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)로부터 사판각도를 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 송신된다. 또, 메인펌프(14)의 토출압력을 나타내는 데이터가, 토출압력센서(14b)로부터 컨트롤러(30)에 송신된다. 또, 메인펌프(14)가 흡입하는 작동유가 저장된 탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에는, 유온센서(14c)가 마련되어 있고, 그 관로를 흐르는 작동유의 온도를 나타내는 데이터가, 유온센서(14c)로부터 컨트롤러(30)에 송신된다.

또, 조작레버(26A~26C)를 조작했을 때에 컨트롤밸브(17)에 보내지는 파일럿압이, 유압센서(15a, 15b)로 검출되고, 검출한 파일럿압을 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 송신된다.

또, 엔진회전수 조정다이얼(75)로부터는, 엔진회전수의 설정상태를 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 상시 송신된다.

또, 쇼벨(PS)은, 통신네트워크(93)를 통하여 관리장치(90)와 서로 통신 가능하게 되어 있다.

관리장치(90)는, 예를 들면 쇼벨(PS)의 제조회사나 서비스센터에 마련된 컴퓨터 등이며, 전문스태프(설계자 등)가 쇼벨(PS)의 상황을 원격에 있으면서 파악할 수 있다. 컨트롤러(30)가 쇼벨(PS)에 포함되는 각종 상태검출센서로부터의 검출값의 데이터를 일시기억부(30a) 등에 축적하여, 관리장치(90)에 송신할 수 있다. 다만, 컨트롤러(30)는, 무선통신기능을 갖고, 통신네트워크(93)를 통하여, 관리장치(90)와 통신하는 것이 가능하게 되어도 된다. 전문스태프는, 쇼벨(PS)로부터 관리장치(90)에 송신되고, 관리장치(90)의 수신부(90a)에 의하여 수신된 각종 상태검출센서로부터의 검출값의 데이터를 분석하여, 쇼벨(PS)의 상태를 판정한다. 예를 들면, 전문스태프는, 고장이나 장애의 유무를 진단하고, 고장이나 장애가 있는 경우에는, 고장이나 장애의 부위, 고장이나 장애의 원인을 특정하는 등을 행해도 된다. 이로써, 사전에, 쇼벨(PS)의 수리에 필요한 부품 등을 지참할 수 있어, 메인터넌스나 수리에 소비되는 시간을 단축할 수 있다.

또, 관리장치(90)는, 처리부(90b)를 갖는다. 처리부(90b)는, 미리 정해진 프로그램이 입력되고, 프로그램에 의하여 쇼벨(PS)로부터 송신된 각종 상태검출센서로부터의 검출값의 연산처리를 행해도 된다. 예를 들면, 처리부(90b)는, 입력된 진단프로그램을 포함하고, 진단프로그램에 의하여 쇼벨(PS)로부터 송신된 검출값을 이용하여 고장진단이나 고장예지를 행해도 된다. 처리부(90b)에 의한 연산처리결과는, 관리장치(90)의 표시부(90c)에 표시되어도 된다.

다만, 관리장치(90)는, 쇼벨(PS)의 제조회사나 서비스센터에 마련된 서버 등을 통하여 간접적으로 쇼벨(PS)과 통신 가능한 장치여도 된다. 또, 관리장치(90)는, 제조회사나 서비스센터에 배치되는 상설형 컴퓨터여도 되고, 작업담당자가 휴대 가능한 휴대형 컴퓨터, 예를 들면 휴대단말로서의 다기능형 휴대정보단말인 이른바 스마트폰, 태블릿단말 등이어도 된다. 관리장치(90)가 휴대형인 경우, 점검·수리현장에 가져갈 수 있기 때문에, 관리장치(90)의 디스플레이(표시부(90c))를 보면서, 점검·수리작업을 실시할 수 있고, 그 결과, 점검·수리의 작업효율이 향상된다. 또, 휴대단말을 이용하는 경우에는, 통신네트워크를 통하지 않고 Bluetooth(등록상표), 적외선통신 등의 근거리통신에 의하여, 직접, 쇼벨과 통신을 행해도 된다. 이 경우, 휴대단말에 대한 화면입력이나 음성입력 등의 조작에 의하여, 규정동작의 실행지시를 휴대단말로부터 쇼벨에 송신한다. 즉, 규정동작의 실행 중에 있어서의 상태검출센서로부터의 검출값을 규정동작과 대응지어 기억시키는 지시를 휴대단말로부터 쇼벨에 송신한다. 그리고, 규정동작의 동작결과를 쇼벨로부터 휴대단말에 송신함으로써, 휴대단말의 화면으로 규정동작의 동작결과를 확인할 수 있다.

쇼벨(PS)에 포함되는 각종 상태검출센서는, 쇼벨(PS)의 각부의 동작의 상태를 검출하는 센서이다. 각종 상태검출센서는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 차체경사센서(S4), 선회각도센서(S5), 주행회전센서(우측)(S6A), 주행회전센서(좌측)(S6B) 등을 포함한다.

붐각도센서(S1)는, 상부선회체(3)에 있어서의 붐(4)의 지지부(관절)에 마련되고, 붐(4)의 수평면으로부터의 각도(붐각도)를 검출한다. 붐각도센서(S1)에는, 예를 들면 로터리포텐셔미터 등, 임의의 각도센서가 이용되어도 되고, 후술하는 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3)에 대해서도 동일하다. 검출된 붐각도는, 컨트롤러(30)에 송신된다.

암각도센서(S2)는, 붐(4)에 있어서의 암(5)의 지지부(관절)에 마련되고, 붐(4)에 대한 암(5)의 각도(암각도)를 검출한다. 검출된 암각도는, 컨트롤러(30)에 송신된다.

버킷각도센서(S3)는, 암(5)에 있어서의 버킷(6)의 지지부(관절)에 마련되고, 암(5)에 대한 버킷(6)의 각도(버킷각도)를 검출한다. 검출된 버킷각도는, 컨트롤러(30)에 송신된다.

차체경사센서(S4)는, 쇼벨(PS)의 수평면에 대한 2축방향(전후방향 및 좌우방향)의 경사각을 검출하는 센서이다. 차체경사센서(S4)에는, 예를 들면 액봉입(液封入) 정전용량식 경사센서, 임의의 경사센서가 이용되어도 된다. 검출된 경사각은 컨트롤러(30)에 송신된다.

선회각도센서(S5)는, 선회기구(2)에 의한 상부선회체(3)의 선회각도를 검출한다. 선회각도센서(S5)에는, 예를 들면 로터리인코더 등, 임의의 각도센서가 이용되어도 된다. 검출된 선회각도는, 컨트롤러(30)에 송신된다.

주행회전센서(우측)(S6A) 및 주행회전센서(좌측)(S6B)는, 각각 주행용 유압모터(우측)(1A) 및 주행용 유압모터(좌측)(1B)의 회전속도를 검출한다. 주행회전센서(우측)(S6A) 및 주행회전센서(좌측)(S6B)에는, 예를 들면 자기식 등, 임의의 회전 센서가 이용되어도 된다. 검출된 각각의 회전속도는, 컨트롤러(30)에 송신된다.

또, 상술한 바와 같이, 쇼벨(PS)에 포함되는 각종 상태검출센서로서, 수온센서(11c), 레귤레이터(14a), 토출압력센서(14b), 유온센서(14c), 유압센서(15a, 15b), 엔진회전수 조정다이얼(75), 촬상장치(80) 등이 있다. 이들에 의하여 검출된 검출값에 대해서도, 컨트롤러(30)에 송신된다.

상술한 쇼벨(PS)에 포함되는 각종 상태검출센서로부터 컨트롤러(30)에 송신된 데이터는, 컨트롤러(30)의 일시기억부(30a)에 저장된다.

그런데, 쇼벨(PS)로부터 송신된 각종 상태검출센서의 검출값을 관리장치(90)측에서 분석하는 경우에, 어떠한 동작조건으로 검출된 값인지가 불명인 경우가 있다. 또, 소정의 동작조건에서의 검출값으로서 송신된 데이터이더라도, 실제로 소정의 동작조건에 있어서 취득된 데이터인지 여부에 대한 신뢰성이 낮은 경우도 있다. 또한, 소정의 동작조건에 있어서의 검출값이더라도, 조작자의 스킬 등에 따른 개인차가 있어, 동일한 동작조건의 데이터이더라도 편차가 발생해 버리는 경우가 있다. 그 때문에, 분석에 많은 시간을 필요로 하거나, 실효적인 분석결과가 얻어지지 않거나 하여, 결과적으로, 전문스태프이 현장에 나가, 재차 데이터를 계측하는 등의 낭비를 발생시키는 경우가 있다.

따라서, 본 발명의 실시형태에서는, 관리장치(90)에 송신하기 위한 데이터를 취득할 때, 조작자가 조작장치(26)를 조작하는 것이 아니라, 컨트롤러(30)의 제어에 의하여 규정동작을 실행한다. 또, 규정동작에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값은, 규정동작과 대응지어져, 관리장치(90)에 송신된다. 이로써, 조작자가 조작장치(26)를 조작할 필요가 없다. 이 때문에, 조작자의 번거로움을 경감시킬 수 있고, 또한 조작자의 스킬 등에 따른 조작편차를 경감시킬 수 있다. 그 결과, 신뢰성이 높은 데이터를 취득할 수 있다.

도 3은, 화상표시부(41)에 표시되는 진단메뉴의 선택화면의 일례를 나타내는 도이다.

도 3에 나타나는 바와 같이, 진단메뉴의 선택화면은, 진단메뉴표시부(410)를 갖는다. 진단메뉴표시부(410)에 표시되는 화상은, 표시장치(40)의 변환처리부(40a)에 의하여, 컨트롤러(30)로부터 송신되는 각종 데이터로부터 생성된다.

진단메뉴표시부(410)는, 진단 개소 등에 따른 복수의 진단메뉴를 표시한다. 도 3에 나타내는 예에서는, "종합진단", "간이진단", "엔진관련", "유압관련", 및 "선회관련"의 5개의 진단메뉴가 진단메뉴표시부(410)에 표시되어 있다. 진단메뉴는, 미리 컨트롤러(30)의 ROM 등에 기억되어 있다. 진단메뉴의 각각은, 하나의 규정동작을 포함하는 것이어도 되고, 복수의 규정동작을 포함하는 것이어도 된다. 또, 화상표시부(41)에는, 진단메뉴의 표시를 종료할 때에 이용되는 "종료"의 메뉴가 표시되어 있다. 조작자는, 화상표시부(41)에 표시되는 진단메뉴의 선택화면 중에서 실행하고자 하는 진단메뉴를 터치조작함으로써, 임의의 진단메뉴를 선택할 수 있다. 다만, 진단메뉴를 선택하는 방법은, 터치조작 대신에, 예를 들면 버튼조작이어도 된다.

"종합진단"은, 쇼벨(PS)의 각부가 정상인지 여부를 종합적으로 진단하는 진단메뉴이며, 예를 들면 엔진관련, 유압관련, 및 선회관련의 규정동작을 포함한다. 조작자가 "종합진단"을 선택하면, 컨트롤러(30)에 의하여, 쇼벨(PS)의 엔진관련, 유압관련, 및 선회관련의 규정동작이 실행된다. 또, "종합진단"은, 상기의 규정동작(엔진관련, 유압관련, 및 선회관련의 규정동작) 대신에, 또는 상기의 규정동작과 함께, 다른 규정동작을 포함하고 있어도 된다.

"간이진단"은, 쇼벨(PS)의 각부가 정상인지 여부를 간이적으로 진단하는 진단메뉴이며, 예를 들면 엔진관련의 일부, 유압관련의 일부의 규정동작을 포함하고, 쇼벨(PS)의 어태치먼트 동작 및 선회동작을 포함하지 않는 항목만으로 구성된다. 조작자가 "간이진단"을 선택하면, 컨트롤러(30)에 의하여, 쇼벨(PS)의 엔진관련의 일부, 유압관련의 일부의 규정동작이 실행된다. 또, "간이진단"은, 상기의 규정동작(엔진관련의 일부, 유압관련의 일부의 규정동작) 대신에, 또는 상기의 규정동작과 함께, 다른 규정동작을 포함하고 있어도 된다.

"엔진관련"은, 엔진(11)이 정상인지 여부를 진단하기 위한 하나 또는 복수의 규정동작을 포함하는 진단메뉴이다. 조작자가 "엔진관련"을 선택하면, 컨트롤러(30)에 의하여, 쇼벨(PS)의 엔진관련의 규정동작이 실행된다.

"유압관련"은, 유압시스템이 정상인지 여부를 진단하기 위한 하나 또는 복수의 규정동작을 포함하는 진단메뉴이며, 예를 들면 메인펌프(14), 파일럿펌프(15) 등의 유압펌프, 유압액추에이터를 진단하기 위한 하나 또는 복수의 규정동작을 포함한다. "유압관련"은, 예를 들면 규정동작 α로서 "암을 스트로크엔드까지 접음(암접음동작)", 규정동작 β로서 "암을 접은 상태로, 붐을 스트로크엔드까지 상승시킴(붐상승동작)"을 포함한다. 또, "유압관련"은, 상기의 규정동작(규정동작 α, β) 대신에, 또는 상기의 규정동작과 함께, 다른 규정동작을 포함하고 있어도 된다. 여기에서, 붐(4)이나 암(5) 등의 어태치먼트에 대한 규정동작의 예를 설명한다. 먼저, 컨트롤러(30)로부터 조작밸브(100)에 지령을 출력함으로써, 붐(4)을 붐상승 시의 스트로크엔드까지 회동(回動)시킨다. 그 후, 계속적으로 부하를 건다. 즉, 컨트롤밸브(17)에 의하여, 붐실린더(7)에 작동유를 계속 흘려 보낸다. 이 상태에 있어서, 붐(4)은 스트로크엔드까지 도달하여 있기 때문에, 작동유는 릴리프밸브로부터 탱크로 토출된다. 이와 같이, 실린더의 스트로크엔드까지 도달시킴으로써, 계속적으로 부하가 걸리는 상태로 할 수 있다. 이로써, 어떠한 작업 환경이더라도, 재현성이 양호하게 안정된 상태로 진단용 데이터를 검출할 수 있다. 암(5)이나 버킷(6)에 대해서도, 동일하다. 또한, 실린더의 스트로크엔드까지 도달 후에, 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)를 조정하는 것, 혹은 엔진회전수를 변경함으로써 부하를 변경해도 된다. 부하를 변경했을 때에 있어서의 붐(4) 등의 어태치먼트의 실린더압의 변화나, 메인펌프(14)의 토출압의 변화를 검출함으로써, 동적인 상태를 재현 가능하게 되고, 진단정밀도를 더 향상시킬 수 있다. 그 결과, 유압회로의 진단뿐만 아니라, 메인펌프(14)나 엔진(11)을 진단할 수도 있다.

"선회관련"은, 선회기구(2)(선회용 유압모터(2A), 선회감속기 등)가 정상인지 여부를 진단하기 위한 하나 또는 복수의 규정동작을 포함하는 진단메뉴이다. "선회관련"은, 예를 들면 규정동작으로서 "어태치먼트를 접은 상태로 선회함(선회동작)"을 포함한다. 또, "선회관련"은, 상기의 규정동작(선회동작의 규정동작) 대신에, 또는 상기의 규정동작과 함께, 다른 규정동작을 포함하고 있어도 된다. 여기에서, 선회나 주행 등의 유압모터를 이용하는 구동부에 대한 규정동작의 예를 설명한다. 먼저, 컨트롤러(30)로부터 조작밸브(100)에 지령을 출력함으로써, 붐(4) 등의 어태치먼트를 소정의 자세로 한다. 특히, 선회의 진단에서는, 선회부하가 어태치먼트의 자세변화에 근거하는 선회관성모멘트의 영향을 크게 받기 때문이다. 이 때문에, 어태치먼트가 소정의 자세가 되도록 붐(4), 암(5), 버킷(6) 등을 구동시킨다. 또한, 버킷(6)도 브레이커 등의 무거운 엔드어태치먼트가 장착되어 있는 경우에는, 소정의 버킷(6)으로 변경하도록, 운전자에게 촉구해도 된다. 이와 같이, 선회 시에 발생하는 관성모멘트가 동일해지도록, 선회구동부를 구동시키기 전에, 어태치먼트의 조정을 행한다. 조정 완료 후, 컨트롤러(30)로부터 조작밸브(100)에 미리 정한 구동지령을 출력함으로써, 선회동작을 실행시킨다. 선회용 유압모터(2A)를 가속, 등속, 감속시키는 구동지령에 근거하여, 선회용 유압모터(2A)는 선회용 규정동작을 실행할 수 있다. 이로써, 선회용 유압모터(2A), 선회용 유압모터(2A)용 유압회로, 선회감속기의 진단을 행할 수 있다. 예를 들면, 유압회로의 릴리프밸브에 문제가 발생한 경우에는 선회가속도가 나빠진다. 이 문제의 경우, 선회용 유압모터(2A)의 유압회로의 압력검출값의 변화에 의하여 파악할 수 있다.

이하, 도 4를 참조하여, 관리장치(90)측에서의 분석에 이용하는 데이터를 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(PS)로 취득하는 플로의 일례에 대하여 설명을 한다. 도 4는, 관리장치(90)에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 처리의 일례의 플로차트이다.

먼저, 컨트롤러(30)는, 조작자에 의하여 진단메뉴가 선택되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST11). 진단메뉴의 선택은, 예를 들면 조작자가 진단메뉴표시부(410)에 표시되는 진단메뉴 중에서 실행하고자 하는 진단메뉴를 터치조작함으로써 행해진다. 본 예에서는, 진단메뉴로서 "유압관련"이 선택되어 있는 것으로 한다. "유압관련"은, 규정동작 α로서 "암접음동작", 규정동작 β로서 "붐상승동작"을 포함하는 것으로 한다.

스텝 ST11에 있어서, 조작자에 의하여 진단메뉴가 선택되면, 컨트롤러(30)는, 주위에 주의환기를 위한 경보를 울리고, 스텝 ST11에 있어서 선택된 진단메뉴의 지시에 따라, 규정동작을 실행한다(스텝 ST12). 본 예에서는, "유압관련"이 선택되어 있어, 컨트롤러(30)는, "유압관련"에 포함되는 규정동작 α를 실행한다. 먼저, 컨트롤러(30)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3)로부터 송신되는 검출값에 근거하여, 쇼벨(PS)의 현재의 자세를 산출한다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 산출한 쇼벨(PS)의 자세를 규정동작 α의 초기위치(초기자세)에 맞추도록, 조작밸브(100)를 제어한다(초기동작). 쇼벨(PS)의 자세가 규정동작 α의 초기자세가 된 후, 컨트롤러(30)는, 조작밸브(100)의 조작을 행하여, 규정동작 α를 실행한다. 다만, 컨트롤러(30)는, 안전성의 관점에서, 게이트로크레버(49)가 로크해제상태인 경우에, 쇼벨(PS)에 규정동작을 실행시키도록 하는 것이 바람직하다.

스텝 ST12에 있어서의 규정동작의 실행에 따라, 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값을 일시기억부(30a)에 기억한다(스텝 ST13). 각종 상태검출센서의 검출값은, 예를 들면 소정의 샘플링 시간마다 검출되어, 컨트롤러(30)에 송신되고, 일시기억부(30a)에 기억되어도 된다.

계속해서, 컨트롤러(30)는, 규정동작이 종료되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST14). 규정동작이 종료되었는지 여부의 판정은, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 차체경사센서(S4) 등, 스텝 ST13에서 일시기억부(30a)에 기억된 센서로부터의 검출값의 데이터에 근거하여, 판정된다.

스텝 ST14에 있어서, 규정동작이 종료되어 있지 않다고 판정된 경우, 스텝 ST13으로 되돌아가, 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값의 일시기억부(30a)에 대한 기억을 계속한다.

스텝 ST14에 있어서, 규정동작이 종료되었다고 판정된 경우, 컨트롤러(30)는, 규정동작의 내용과 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기를 행하여, 송신정보기억부(30b)에 기억한다(스텝 ST15). 본 예에서는, 규정동작 α와 일시기억부(30a)에 기억한 규정동작 α의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기를 행하여, 그 데이터를 송신정보기억부(30b)에 기억한다.

계속해서, 컨트롤러(30)는, 선택된 진단메뉴에, 다른 규정동작이 포함되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 ST16). 본 예에서는, 선택된 진단메뉴에는, 규정동작 α에 더하여, 규정동작 β가 포함되어 있기 때문에, 다시 스텝 ST12로 되돌아가, 규정동작 β에 대하여, 스텝 ST12로부터 스텝 ST15까지를 실행한다. 다만, 규정동작 β의 초기위치가, 규정동작 α의 종료위치와 동 위치인 경우, 규정동작 β의 초기자세에 쇼벨(PS)의 자세를 맞추기 위한 조작밸브(100)의 제어는 행하지 않아도 된다.

규정동작 α의 경우와 동일하게, 스텝 ST12에 있어서의 규정동작(규정동작 β)의 실행에 따라, 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값을 일시기억부(30a)에 기억한다(스텝 ST13). 또, 컨트롤러(30)는, 규정동작이 종료되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST14). 그리고, 규정동작이 종료되었다고 판정된 경우, 규정동작의 내용과 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기를 행하여, 컨트롤러(30) 내의 송신정보기억부(30b)에 기억한다(스텝 ST15). 본 예에서는, 규정동작 β와 일시기억부(30a)에 기억한 규정동작 β의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기를 행하여, 그 데이터를 송신정보기억부(30b)에 기억한다.

계속해서, 컨트롤러(30)는, 선택된 진단메뉴에, 다른 규정동작이 포함되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 ST16). 본 예에서는, 선택된 진단메뉴인 "유압관련"에는, 규정동작 α, β 이외는 포함되어 있지 않기 때문에, 스텝 ST17로 진행된다.

스텝 ST17에 있어서, 컨트롤러(30)는, 표시장치(40)에 측정은 완료하고, 측정데이터를 송신한다는 취지의 표시를 행하며, 규정동작의 내용과 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기가 행해진 송신정보기억부(30b) 내의 데이터를 관리장치(90)에 송신한다. 본 예에서는, 규정동작 α와 대응짓기가 행해진 규정동작 α의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값, 및 규정동작 β와 대응짓기가 행해진 규정동작 β의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값을 송신한다.

이상으로, 관리장치(90)에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 플로가 종료된다.

도 4에 나타내는 예에서는, 관리장치(90)에 송신되는 데이터는, 각 규정동작(규정동작 α, β)과 대응짓기가 행해지고 있다. 이로써, 관리장치(90)측의 전문스태프(설계자 등)는, 어떠한 동작조건으로 실행된 데이터인가라는 분석의 전제의 파악이 용이해져, 쇼벨(PS)의 상태판단을 위한 분석의 시간을 단축하여, 효율적으로 분석을 행할 수 있다. 또, 동작조건이 명확한 데이터에 근거하는 분석이기 때문에, 분석에 근거하여 실효적인 쇼벨(PS)의 상태판단(고장이나 장애의 유무, 고장이나 장애의 정도, 고장이나 장애의 부위특정, 고장이나 장애의 요인특정 등)을 행할 수 있다. 또한, 관리장치(90) 내에 미리 쇼벨(PS)의 진단프로그램을 입력해도 된다. 이 경우, 쇼벨(PS)로부터 송신된 검출값을 이용하여 고장진단이나 고장예지를 행할 수 있다.

또, 도 4에 나타내는 예에서는, 관리장치(90)에 송신하기 위한 데이터를 취득할 때, 컨트롤러(30)가 규정동작을 행한다. 또, 규정동작에 있어서의 센서의 검출값은, 규정동작과 대응지어져, 관리장치(90)에 송신된다. 이로써, 조작자가 조작장치(26)를 조작할 필요가 없다. 이 때문에, 조작자의 번거로움을 경감시킬 수 있고, 또한 조작자의 스킬 등에 따른 조작편차를 경감시킬 수 있다. 그 결과, 신뢰성이 높은 데이터를 취득할 수 있기 때문에, 이 데이터에 근거하여 신뢰성이 높은 분석을 행하는 것이 가능해져, 실효적인 쇼벨(PS)의 상태판단을 행할 수 있다.

이하, 도 5를 참조하여, 관리장치(90)측에서의 분석에 이용하는 데이터를 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(PS)로 취득하는 플로의 다른 예에 대하여 설명을 한다. 도 5는, 관리장치(90)에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 처리의 다른 예의 플로차트이다.

도 5에 나타내는 예에서는, 진단메뉴가 선택되었을 때에 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는 경우, 규정동작을 실행하는 일 없이, 관리장치(90)에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 플로를 종료시키는 점에서, 도 4에 나타내는 예와 다르다. 이하, 도 4의 예와 다른 점을 중심으로 설명한다.

먼저, 컨트롤러(30)는, 조작자에 의하여 진단메뉴가 선택되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST21). 진단메뉴의 선택은, 예를 들면 조작자가 진단메뉴표시부(410)에 표시되는 진단메뉴 중에서 실행하고자 하는 진단메뉴를 터치조작함으로써 행해진다. 본 예에서는, 진단메뉴로서 "유압관련"이 선택되어 있는 것으로 한다. "유압관련"은, 규정동작 α로서 "암접음동작", 규정동작 β로서 "붐상승동작"을 포함하는 것으로 한다.

스텝 ST21에 있어서, 조작자에 의하여 진단메뉴가 선택되면, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는지 여부를 판정한다(스텝 ST22). 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)에 마련된 촬상장치(80)에 의하여 촬상되는 화상에 근거하여, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는지 여부를 판정한다. 다만, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는지 여부의 판정에 있어서는, 사람을 검지 가능한 다양한 인체검지센서를 이용할 수 있다.

스텝 ST22에 있어서, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재한다고 판정한 경우, 컨트롤러(30)는, 표시장치(40)에 주위에 사람 등이 존재한다는 내용의 표시를 행한다(스텝 ST23). 그 후, 처리를 종료한다.

스텝 ST22에 있어서, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하지 않는다고 판정한 경우, 스텝 ST24로 진행된다. 스텝 ST24로부터 스텝 ST29에 대해서는, 도 4의 예에 있어서의 스텝 ST12로부터 스텝 ST17까지와 동일하게 할 수 있다.

도 5에 나타내는 예에서는, 도 4에 나타내는 예에 더하여, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는 경우, 조작자에 의하여 진단메뉴가 선택되어도, 컨트롤러(30)에 의한 규정동작이 실행되지 않는다. 이로써, 안전성이 향상된다.

이하, 도 6을 참조하여, 관리장치(90)측에서의 분석에 이용하는 데이터를 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(PS)로 취득하는 플로의 또 다른 예에 대하여 설명한다. 도 6은, 관리장치(90)에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 처리의 또 다른 예의 플로차트이다.

도 6에 나타내는 예에서는, 규정동작의 실행 중에, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 침입한 경우, 관리장치(90)에서의 분석에 이용하는 데이터를 취득하는 플로를 도중에 종료시키는 점에서, 도 4에 나타내는 예와 다르다. 이하, 도 4의 예와 다른 점을 중심으로 설명한다.

먼저, 컨트롤러(30)는, 조작자에 의하여 진단메뉴가 선택되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST31). 진단메뉴의 선택은, 예를 들면 조작자가 진단메뉴표시부(410)에 표시되는 진단메뉴 중에서 실행하고자 하는 진단메뉴를 터치조작함으로써 행해진다. 본 예에서는, 진단메뉴로서 "유압관련"이 선택되어 있는 것으로 한다. "유압관련"은, 규정동작 α로서 "암접음동작", 규정동작 β로서 "붐상승동작"을 포함하는 것으로 한다.

스텝 ST31에 있어서, 조작자에 의하여 진단메뉴가 선택되면, 컨트롤러(30)는, 주위에 주의환기를 위한 경보를 울리고, 스텝 ST31에 있어서 선택된 진단메뉴의 지시에 따라, 규정동작을 실행한다(스텝 ST32). 본 예에서는, "유압관련"이 선택되어 있어, 컨트롤러(30)는, "유압관련"에 포함되는 규정동작 α를 실행한다. 먼저, 컨트롤러(30)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3)로부터 송신되는 검출값에 근거하여, 쇼벨(PS)의 현재의 자세를 산출한다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 산출한 쇼벨(PS)의 자세를 규정동작 α의 초기자세에 맞추도록, 조작밸브(100)를 제어한다. 쇼벨(PS)의 자세가 규정동작 α의 초기자세가 된 후, 컨트롤러(30)는, 조작밸브(100)의 조작을 행하여, 규정동작 α를 실행한다.

스텝 ST32에 있어서의 규정동작의 실행에 따라, 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값을 일시기억부(30a)에 기억한다(스텝 ST33). 각종 상태검출센서의 검출값은, 예를 들면 소정의 샘플링 시간마다 검출되어, 컨트롤러(30)에 송신되고, 일시기억부(30a)에 기억되어도 된다.

또, 스텝 ST32에 있어서의 규정동작의 실행에 따라, 규정동작의 실행 중에 있어서, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는지 여부를 판정한다(스텝 ST34). 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)에 마련된 촬상장치(80)에 의하여 촬상되는 화상에 근거하여, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는지 여부를 판정한다. 다만, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는지 여부의 판정에 있어서는, 사람을 검지 가능한 다양한 인체검지센서를 이용할 수 있다.

스텝 ST34에 있어서, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재한다고 판정한 경우, 컨트롤러(30)는, 표시장치(40)에 주위에 사람 등이 존재한다는 내용의 표시를 행한다(스텝 ST39). 또, 컨트롤러(30)는, 규정동작을 정지시키고(스텝 ST40), 정지시킨 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값을 일시기억부(30a)로부터 소거한다(스텝 ST41). 그 후, 처리를 종료한다. 또한, 처리를 종료하기 전에, 화상표시부(41)에 처리를 종료할지, 또는 처리를 재개할지를 선택하는 화면을 표시해도 된다. 이 경우, 조작자에 의하여 처리의 재개가 선택되면, 컨트롤러(30)는, 선택된 진단메뉴에 있어서의 정지시킨 규정동작으로부터 처리를 재개한다. 예를 들면, 규정동작 α의 실행 중에 정지한 경우, 컨트롤러(30)는, 규정동작 α로부터 처리를 재개한다.

스텝 ST34에 있어서, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하지 않는다고 판정한 경우, 컨트롤러(30)는, 규정동작이 종료되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST35). 규정동작이 종료되었는지 여부는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 차체경사센서(S4) 등, 스텝 ST13에서 일시기억부(30a)에 기억된 센서로부터의 검출값의 데이터에 근거하여, 판정된다.

스텝 ST35에 있어서, 규정동작이 종료되어 있지 않다고 판정된 경우, 스텝 ST33으로 되돌아가, 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값을 일시기억부(30a)에 기억한다(스텝 ST33). 또, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는지 여부의 판정을 행한다(스텝 ST34).

스텝 ST35에 있어서, 규정동작이 종료되었다고 판정된 경우, 규정동작의 내용과 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기를 행하여, 송신정보기억부(30b)에 기억한다(스텝 ST36). 본 예에서는, 규정동작 α와 일시기억부(30a)에 기억한 규정동작 α의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기를 행하여, 그 데이터를 송신정보기억부(30b)에 기억한다.

계속해서, 컨트롤러(30)는, 선택된 진단메뉴에, 다른 규정동작이 포함되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 ST37). 본 예에서는, 선택된 진단메뉴에는, 규정동작 α에 더하여, 규정동작 β가 포함되어 있기 때문에, 다시 스텝 ST32로 되돌아가, 규정동작 β에 대하여, 스텝 ST32로부터 스텝 ST36까지를 실행한다. 다만, 규정동작 β의 초기위치가, 규정동작 α의 종료위치와 동 위치인 경우, 규정동작 β의 초기위치(초기자세)에 쇼벨(PS)의 자세를 맞추기 위한 조작밸브(100)의 제어는 행하지 않아도 된다.

규정동작 α의 경우와 동일하게, 스텝 ST32에 있어서의 규정동작(규정동작 β)의 실행에 따라, 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값을 일시기억부(30a)에 기억한다(스텝 ST33). 또, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 존재하는지 여부의 판정을 행한다(스텝 ST34). 또, 규정동작(규정동작 β)의 실행이 종료되면, 컨트롤러(30)는, 규정동작이 종료되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST35). 또, 규정동작(규정동작 β)이 종료되었다고 판정된 경우, 규정동작의 내용과 규정동작의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기를 행하여, 컨트롤러(30) 내의 송신정보기억부(30b)에 기억한다(스텝 ST36). 본 예에서는, 규정동작 β와 일시기억부(30a)에 기억한 규정동작 β의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기를 행하여, 그 데이터를 송신정보기억부(30b)에 기억한다.

계속해서, 컨트롤러(30)는, 선택된 진단메뉴에, 다른 규정동작이 포함되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 ST37). 본 예에서는, 선택된 진단메뉴인 "유압관련"에는, 규정동작 α, β 이외에는 포함되어 있지 않기 때문에, 스텝 ST38로 진행된다.

스텝 ST38에 있어서, 컨트롤러(30)는, 표시장치(40)에 측정은 완료하고, 측정데이터를 송신한다는 내용의 표시를 행하며, 규정동작의 내용과 각종 상태검출센서의 검출값과의 대응짓기가 행해진 송신정보기억부(30b) 내의 데이터를 관리장치(90)에 송신한다. 본 예에서는, 규정동작 α와 대응짓기가 행해진 규정동작 α의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값, 및 규정동작 β와 대응짓기가 행해진 규정동작 β의 실행 중에 있어서의 각종 상태검출센서의 검출값을 송신한다.

도 6에 나타내는 예에서는, 도 4에 나타내는 예에 더하여, 컨트롤러(30)에 의한 규정동작의 실행 중에, 쇼벨(PS)의 주위에 사람 등이 침입한 경우, 컨트롤러(30)는 규정동작을 정지시킨다. 이로써, 안전성이 향상된다. 또한, 도 5에 나타내는 예와 도 6에 나타내는 예를 조합해도 된다.

이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명했지만, 상기 내용은, 발명의 내용을 한정하는 것은 아니고, 본 발명의 범위 내에서 다양한 변형 및 개량이 가능하다.

상기의 실시형태에서는, 규정동작 α로서 "암접음동작", 규정동작 β로서 "붐상승동작"을 포함하는 "유압관련"의 진단메뉴를 실행하는 경우를 예로 들어 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 규정동작은, 쇼벨(PS)의 자세를 각종 상태검출센서에 의한 검출을 행하기 전의 초기자세로 하는 초기동작과, 쇼벨(PS)의 자세가 초기자세가 되었는지 여부를 판단하는 판단동작과, 쇼벨(PS)을 유압릴리프상태로 하는 릴리프동작을 포함하고 있어도 된다.

본 국제출원은, 2017년 2월 24일에 출원한 일본 특허출원 제2017-033877호에 근거한 우선권을 주장하는 것이며, 당해 출원의 전체내용을 본 국제출원에 원용한다.

1 하부주행체
3 상부선회체
4 붐
5 암
6 버킷
11c 수온센서
14a 레귤레이터
14b 토출압력센서
14c 유온센서
15a 유압센서
15b 유압센서
30 컨트롤러
30a 일시기억부
49 게이트로크레버
75 엔진회전수 조정다이얼
80 촬상장치
S1 붐각도센서
S2 암각도센서
S3 버킷각도센서
S4 차체경사센서
S5 선회각도센서
S6A 주행회전센서(우측)
S6B 주행회전센서(좌측)

Claims

하부주행체와,
상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와,
상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와,
상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세센서를 포함하여, 각부의 동작의 상태를 검출하는 상태검출센서와,
상기 자세센서의 검출값에 근거하여, 규정동작을 실행시키는 컨트롤러와,
상기 컨트롤러에 의한 상기 규정동작의 실행 중에 있어서의 상기 상태검출센서로부터의 검출값을 상기 규정동작과 대응지어 기억하는 기억부를 구비하는 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 게이트로크레버가 로크해제상태인 경우에, 상기 규정동작을 실행시키는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 규정동작은, 쇼벨의 자세를 상기 상태검출센서에 의한 검출을 행하기 전의 초기자세로 하는 초기동작과, 쇼벨의 자세가 상기 초기자세가 되었는지 여부를 판단하는 판단동작과, 쇼벨을 유압릴리프상태로 하는 릴리프동작을 포함하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 규정동작의 실행 중에, 쇼벨의 주위의 사람의 존재를 검지하는 인체검지센서를 더 구비하고,
상기 컨트롤러는, 상기 인체검지센서가 사람을 검지하고 있지 않은 경우, 상기 규정동작을 실행시키는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 규정동작의 실행 중에, 쇼벨의 주위의 사람의 존재를 검지하는 인체검지센서를 더 구비하고,
상기 컨트롤러는, 상기 규정동작의 실행 중에, 상기 인체검지센서가 사람을 검지한 경우, 상기 규정동작을 정지시키는, 쇼벨.
하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와, 상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세센서를 포함하여, 각부의 동작의 상태를 검출하는 상태검출센서를 갖는 쇼벨의 제어방법으로서,
상기 자세센서의 검출값에 근거하여, 규정동작을 실행시키는 단계와,
상기 규정동작의 실행 중에 있어서의 상기 상태검출센서로부터의 검출값을 상기 규정동작과 대응지어 기억시키는 단계를 갖는 쇼벨의 제어방법.
제6항에 있어서,
게이트로크레버가 로크해제상태인 경우에, 상기 규정동작을 실행시키는, 쇼벨의 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 규정동작은, 쇼벨의 자세를 상기 상태검출센서에 의한 검출을 행하기 전의 초기자세로 하는 초기동작과, 쇼벨의 자세가 상기 초기자세가 되었는지 여부를 판단하는 판단동작과, 쇼벨을 유압릴리프상태로 하는 릴리프동작을 포함하는, 쇼벨의 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 쇼벨의 주위에 사람이 존재하지 않는 경우, 상기 규정동작을 실행시키는, 쇼벨의 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 규정동작의 실행 중에 상기 쇼벨의 주위에 사람이 침입한 경우, 상기 규정동작을 정지시키는, 쇼벨의 제어방법.
하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와, 상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세센서를 포함하여, 각부의 동작의 상태를 검출하는 상태검출센서를 갖는 쇼벨과 통신하는 휴대정보단말로서,
상기 자세센서의 검출값에 근거하여, 상기 쇼벨에 규정동작을 실행시키고, 상기 규정동작의 실행 중에 있어서의 상기 상태검출센서로부터의 검출값을 상기 규정동작과 대응지어 기억시키는 지시를 상기 쇼벨에 송신하는, 휴대정보단말.
제11항에 있어서,
게이트로크레버가 로크해제상태인 경우에, 상기 규정동작을 실행시키는, 휴대정보단말.
제11항에 있어서,
상기 규정동작은, 쇼벨의 자세를 상기 상태검출센서에 의한 검출을 행하기 전의 초기자세로 하는 초기동작과, 쇼벨의 자세가 상기 초기자세가 되었는지 여부를 판단하는 판단동작과, 쇼벨을 유압릴리프상태로 하는 릴리프동작을 포함하는, 휴대정보단말.