JP6474396B2 - 人検知システム及びショベル - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 撮像装置の撮像画像を用いて周辺に存在する人を検知する人検知システムであって、
前記撮像画像の一部を対象画像として抽出する抽出部と、
前記対象画像に含まれる画像が人の画像であるかを識別する識別部と、を有し、
前記抽出部は、前記撮像画像における人の特徴的な部分を表す特徴画像を見つけ出した後で、該特徴画像を含む前記対象画像を抽出する、
人検知システム。 - 前記抽出部は、前記特徴画像の位置に対応する、予め設定された位置の前記対象画像を抽出する、
請求項1に記載の人検知システム。 - 前記抽出部は、前記撮像画像において予め設定されている所定領域内に前記特徴画像が存在する場合に、前記所定領域を含む画像を前記対象画像として抽出する、
請求項1に記載の人検知システム。 - 前記特徴画像は、ヘルメットの画像、肩の画像、頭の画像、又は、人に取り付けられる反射板若しくはマーカの画像を含む、
請求項1に記載の人検知システム。 - 前記撮像装置の撮像領域を照らす照明装置を備え、
前記抽出部は、前記照明装置によって照らされる、前記撮像画像における人が着用するヘルメットの画像を前記特徴画像として見つけ出し、該特徴画像を含む前記対象画像を抽出する、
請求項1に記載の人検知システム。 - 前記抽出部は、所定の幾何学的関係を利用し、前記撮像画像における前記特徴画像の位置から前記対象画像を抽出し、
前記所定の幾何学的関係は、前記撮像画像における前記対象画像の領域と、前記対象画像の領域に対応する実空間における仮想平面領域と、前記仮想平面領域に対応する実空間における人の想定立ち位置と、前記想定立ち位置に対応する人の特徴的な部分の実空間における位置である仮想特徴位置と、前記仮想特徴位置に対応する前記撮像画像における所定画像位置との幾何学的関係を表す、
請求項1に記載の人検知システム。 - 前記撮像画像における前記対象画像の領域は、実空間の水平面に配置された仮想グリッドの格子点に対応付けられている、
請求項1に記載の人検知システム。 - 前記抽出部は、前記対象画像を正規化し、
正規化された前記対象画像では、前記仮想平面領域と前記撮像装置との距離に関係なく、ほぼ同じ割合で、頭部画像部分、胴体部画像部分、及び脚部画像部分が配置されている、
請求項6に記載の人検知システム。 - 正規化された前記対象画像における前記頭部画像部分の大きさは、前記距離が所定値以上の場合、ほぼ同じである、
請求項8に記載の人検知システム。 - 前記特徴画像の位置は、前記仮想グリッドの格子点に対応付けられている、
請求項7に記載の人検知システム。 - 前記抽出部は、前記特徴画像としてのヘルメット画像を見つけ出し、該ヘルメット画像の位置から前記対象画像を特定する、
請求項1に記載の人検知システム。 - 前記抽出部は、参照テーブルを利用して前記対象画像を抽出する、
請求項1に記載の人検知システム。 - 撮像装置の撮像画像を用いて周辺に存在する人を検知するショベルであって、
前記撮像画像の一部を対象画像として抽出する抽出部と、
前記対象画像に含まれる画像が人の画像であるかを識別する識別部と、を有し、
前記抽出部は、前記撮像画像における人の特徴的な部分を表す特徴画像を見つけ出した後で、該特徴画像を含む前記対象画像を抽出する、
ショベル。
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