JP6091998B2

JP6091998B2 - 作業機械

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Publication number: JP6091998B2
Application number: JP2013109305A
Authority: JP
Inventors: 崇昭守本
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2013-05-23
Filing date: 2013-05-23
Publication date: 2017-03-08
Anticipated expiration: 2033-05-23
Also published as: JP2014227748A

Description

本発明は、作業機械の運転支援技術に関するものである。

スクラップ作業や自動車解体作業等においては、比較的大きなスクラップ片、解体片等の飛散物からのキャブの保護、及び山積みされたスクラップ、廃車等を見渡しながらの作業等のため、キャブが昇降可能とされた作業機械を使用する場合がある。このような作業機械では、作業時にキャブを機体の高位置に上昇させ、オペレータが作業現場全体を見渡しながら作業を行い、所定の作業終了後には、キャブを下降させるという操作が行われる。

ここで、上記作業機械において、キャブが高位置にある場合には、オペレータは、キャブ下方を直接視認することができないため、作業を安全に行うのに支障を来たす場合がある。そこで、キャブが昇降可能とされた作業機械において、キャブ下方をカメラで撮像し、キャブ内に設けたモニタに該カメラで撮像した画像を表示させることにより、オペレータにキャブ下方を確認可能とする技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００９−３５９０５号公報

ところで、上記作業機械において、オペレータは、特に、キャブの昇降時にキャブ下方を確認する必要がある。例えば、キャブの下降時には、キャブ下方に作業者や障害物等が入り込んでいないか否か等の安全を確認する必要がある。また、キャブの上昇時には、これから上昇後に高位置で作業するにあたり、キャブ下方に作業者が入り込んで来ないか等の安全を確認する必要がある。

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、キャブ内のモニタにキャブ下方を撮像するカメラの画像を表示させるためには、オペレータが表示させるための操作を行う必要がある。そのため、オペレータがモニタにキャブ下方を撮像するカメラの画像を表示させる操作を行わずにキャブを昇降させる操作を行った場合には、オペレータは、キャブ下方を確認することができないため、安全面において問題が生じる場合がある。

また、上記モニタが上記カメラの画像以外の画像表示との併用で用いられる場合には、オペレータは、モニタにキャブ下方を撮像するカメラの画像を表示させる操作をキャブの昇降の度に行う必要があり、操作が煩雑となり、利便性の面で問題が生じる場合がある。

そこで、上記課題に鑑み、キャブが昇降可能とされた作業機械において、キャブの昇降時にオペレータがキャブ下方を撮像するカメラの画像を容易に確認することが可能な作業機械を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、一実施形態において、作業機械は、
上部旋回体にキャブが昇降可能に設けられた作業機械であって、
前記キャブの昇降に関する情報を検知する検知手段と、
前記キャブ内に設けられた表示装置と、
前記キャブの下方を撮像する第１撮像手段と、
前記キャブの左方、右方、及び後方のうちの少なくとも１つを含む周囲を撮像する第２撮像手段と、
前記検知手段による検知結果に応じて、前記表示装置の表示内容を切り替える制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記キャブが昇降している場合、前記第１撮像手段による撮像画像を前記表示装置に表示させ、前記キャブが昇降していない場合、前記第２撮像手段による撮像画像を前記表示装置に表示させる。
また、他の実施形態において、作業機械は、
上部旋回体にキャブが昇降可能に設けられた作業機械であって、
前記キャブの昇降に関する情報を検知する検知手段と、
前記キャブ内に設けられた表示装置と、
前記キャブの下方を撮像する第１撮像手段と、
前記キャブの左方、右方、及び後方のうちの少なくとも１つを含む周囲を撮像する第２撮像手段と、
前記検知手段による検知結果に応じて、前記表示装置の表示内容を切り替える制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記キャブが昇降している場合、前記第１撮像手段による撮像画像を前記表示装置に表示させ、前記キャブが昇降している状態が終了した場合、前記第２撮像手段による撮像画像を含む複数の情報画像のうち、前記キャブが昇降している状態が開始する前に表示されていた情報画像を前記表示装置に表示させる。
また、更に他の実施形態において、作業機械は、
上部旋回体にキャブが昇降可能に設けられた作業機械であって、
前記キャブの昇降に関する情報を検知する検知手段と、
前記キャブ内に設けられた表示装置と、
前記キャブの下方を撮像する第１撮像手段と、
前記キャブの左方、右方、及び後方のうちの少なくとも１つを含む周囲を撮像する第２撮像手段と、
前記検知手段による検知結果に応じて、前記表示装置の表示内容を切り替える制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記キャブが昇降している場合、前記撮像手段による撮像画像を前記表示装置に表示させ、前記キャブが昇降している状態が終了した場合、前記第２撮像手段による撮像画像を含む複数の情報画像のうち、予め設定された情報画像を前記表示装置に表示させる。

本実施の形態によれば、キャブが昇降可能とされた作業機械において、キャブの昇降時にオペレータがキャブ下方を撮像するカメラの画像を容易に確認することが可能な作業機械を提供することができる。

第１の実施形態に係る作業機械１を示す全体概略図である。第１の実施形態に係る作業機械１のキャブ昇降装置２０を示す模式図である。第１の実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０のブロック図である。第１の実施形態に係る作業機械１の下方監視カメラ５２の配置を説明する図である。第１の実施形態に係る作業機械１の周囲監視カメラ５３の配置を説明する図である。第１、２の実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う制御フローチャートである。第３の実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う制御フローチャートである。第４の実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う制御フローチャートである。第５の実施形態に係る作業機械１の表示モニタ５４を説明する図である。第５の実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う制御フローチャートである。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［第１の実施形態］
図１は、本実施形態に係る作業機械１の全体概略図である。

図２は、本実施形態に係る作業機械１のキャブ昇降装置２０を示す模式図である。

図１を参照するに、作業機械１は、下部走行体１０、旋回機構１１、上部旋回体１２、ブーム１３、アーム１４、アタッチメント１５、ブームシリンダ１６、アームシリンダ１７、アタッチメントシリンダ１８、キャブ（操縦室）１９等を有する。

作業機械１の下部走行体１０上には、旋回機構１１を介して上部旋回体１２が旋回可能に搭載されている。また、上部旋回体１２の前部中央部にはブーム１３が上下に回動可能に連結されている。また、ブーム１３の先端部にはアーム１４が上下に回動可能に連結されている。また、アーム１４の先端部には、アタッチメント１５が回動可能に連結されている。本実施形態において、アタッチメント１５は、リフティングマグネットであるが、作業の種類によって、他のアタッチメント、例えば、グラップルや解体用フォーク等を用いることが可能である。

また、上部旋回体１２内には、エンジン（不図示）が搭載され、該エンジンの駆動軸に連結された油圧ポンプ（不図示）及びパイロットポンプ（不図示）が駆動される。該油圧ポンプは、作業機械１が含む周知の油圧回路（不図示）に前後進用、旋回用、作業用等の油圧アクチュエータを駆動するための圧油を供給する。キャブ１９内に備えられる複数の操作レバー等がオペレータにより操作されると、該パイロットポンプの出力圧を元圧として該操作レバー等の操作量に応じて調整されたパイロット圧が対応する前後進用、旋回用、作業用等の油圧アクチュエータの駆動状態を制御する方向制御弁（不図示）のそれぞれに供給され、方向制御弁の油路及び開度が変化される。そして、該油圧ポンプからの圧油が方向制御弁の油路及び開度に応じて油圧アクチュエータに導入されて、該油圧アクチュエータが駆動される。

すなわち、下部走行体１０の油圧モータ（不図示）に油圧ポンプからの圧油が供給されることにより下部走行体１０（作業機械１）は前後進駆動される。また、旋回機構１１の油圧モータ（不図示）に油圧ポンプからの圧油が供給されることにより上部旋回体１２は、旋回駆動される。また、ブームシリンダ１６、アームシリンダ１７、アタッチメントシリンダ１８に油圧ポンプからの圧油が供給されることにより、ブーム１３、アーム１４、アタッチメント１５それぞれが回動駆動される。

また、上部旋回体１２上には、キャブ１９がキャブ昇降装置２０を介して、昇降可能に設けられている。なお、図１において、キャブ１９は、キャブ昇降装置２０により最高位置まで上昇した場合が描画されている。また、キャブ１９は、ブーム１３の側方（通常、左側）に配置されている。

図２を参照するに、キャブ昇降装置２０は、キャブ１９を所定の姿勢（水平状態）に保つ平行リンク機構２１と、該平行リンク機構２１を駆動してキャブ１９を昇降駆動するキャブ昇降駆動シリンダ２２とを備える。キャブ昇降装置２０は、キャブ昇降駆動シリンダ２２に上記油圧ポンプからの圧油が供給されることにより昇降駆動される。

平行リンク機構２１は、上部旋回体１２に立設された支持塔体２３と、キャブ１９の下部に一体に設けられ、キャブ１９を下側から支持するＬ形の架台２４と、下端側ピン２５、２６及び上端側ピン２７、２８によりそれぞれ上下端部が回動自在に連結された上リンク２９及び下リンク３０と、上リンク２９及び下リンク３０の上下回動を制御するキャブ昇降駆動シリンダ２２等を備える。なお、図２においては、側面図ゆえ記載されていないが、上リンク２９及び下リンク３０は、左右一対で構成される。

キャブ昇降駆動シリンダ２２の基端部は、支持塔体２３の下部にシリンダピン３１を介して回動自在に軸支持されている。また、キャブ昇降駆動シリンダ２２のロッド３２ａの先端部は、左右一対の上リンク２９間の連結部材（不図示）にロッドピン３２を介して連結されている。

キャブ昇降装置２０は、キャブ昇降駆動シリンダ２２を伸縮動作させることにより、平行リンク機構２１を介してキャブ１９を下端側ピン２５、２６を支点として円弧を描かせながら上下方向に移動駆動させることができる。なお、キャブ１９は、上下方向の移動に加えて、当然ながら前後方向にも移動する。

また、キャブ昇降装置２０は、角度センサ３３を有する。下端側ピン２５、すなわち、上リンク２９の下端側の回動軸の一端に設けられ、上リンク２９の初期位置からの回動角度を検出する。なお、初期位置とは、キャブ１９が最低位置にある場合のことである。当該角度センサ３３は、キャブ１９とアタッチメント１５の干渉防止のために設けられている。具体的には、角度センサ３３により検出された角度に基づき、キャブ１９の位置を算出し、アタッチメント１５との前後方向の相対距離が所定距離よりも近づいた場合には、オペレータの操作とは無関係にブーム１３、アーム１４等の動きを緩慢にさせる等の干渉回避制御が行われる。なお、角度センサ３３は、任意の角度センサでよく、例えば、ロータリポテンショメータ等を用いるとよい。また、角度センサ３３は、下端側ピン２６、すなわち、下リンク２９の下端側の回動軸の一端に設けられ、下リンク３０の初期位置からの回動角度を検出するようにしてもよい。

さらに、本実施形態に係る作業機械１は、表示制御装置５０を有する。

図３は、本実施形態にかかる作業機械１の表示制御装置５０のブロック図である。

表示制御装置５０は、作業機械１に搭載され、コントローラ５１、下方監視カメラ（撮像手段）５２、周囲監視カメラ５３、表示モニタ（表示装置）５４、昇降スイッチ５５、表示切替スイッチ５６等を含む。詳細は後述するが、表示制御装置５０は、表示モニタ５４に表示させる表示画面の切り換え等の制御を行う。

コントローラ５１は、表示モニタ５４の画面表示を制御する制御手段である。コントローラ５１は、ＣＰＵ，ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力部等を備えた情報処理端末であり、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従い、各種処理を行う。本実施形態に係るコントローラ５１は、ＲＯＭに記憶された各処理に対応するプログラムをＣＰＵ上で実行することにより、画像生成手段５１ａ、表示手段５１ｂ、上昇検知手段５１ｃ、下降検知手段５１ｄ、上昇停止検知手段５１ｅ、下降停止検知手段５１ｆ、を構成する。

コントローラ５１には、下方監視カメラ５２、周囲監視カメラ５３（カメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂ）からの撮像画像信号が入力される。また、コントローラ５１には、エンジン（不図示）の燃費、燃料の残量、冷却水の水温、作動油の油温、故障情報（例えば、油圧低下等）等の情報信号が入力される。画像生成手段５１ａは、これらの画像信号、情報信号等に基づいて、表示モニタ５４に表示させる情報画像を生成する。表示手段５１ｂは、所定の条件下（例えば、表示切替スイッチ５６がオペレータにより操作されたとき等）、後述する複数の情報画像のうちから選択した情報画像を表示モニタ５４に出力し、表示させる。表示モニタ５４に表示される情報画像の種類は、予め定められている。例えば、
（１）下方監視カメラ５２により撮像された下方画像
（２）周囲監視カメラ５３により撮像された周囲画像
（３）基本情報画像（作業機械１の燃費、燃料の残量、水温、油温等を表示）
（４）設定画像（画面の明るさ等の設定を行うための表示）
（５）故障情報画像（作業機械１の故障箇所等を表示）
（６）メンテナンス画像（故障診断等を行うための表示）
等のように、表示モニタ５４に表示される複数の種類の情報画像が規定されている。また、後述するように、周囲監視カメラ５３は、３つのカメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂを含む。よって、上記（２）の周囲監視カメラ５３の周囲画像は、
（２−１）カメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂそれぞれにより撮像された画像を結合（例えば、パノラマビュー画像）した周囲画像
（２−２）カメラ５３Ｌにより撮像された左方画像
（２−３）カメラ５３Ｒにより撮像された右方画像
（２−４）カメラ５３Ｂにより撮像された後方画像
等のように、表示される情報画像の種類が更に区分けされて、規定されている。

コントローラ５１の表示手段５１ｂは、表示切替スイッチ５６をオペレータが操作することにより、オペレータの操作に応じた情報画像を表示モニタ５４に表示させる。

また、本実施形態においては、後述するように、昇降スイッチ５５からの信号によりキャブ１９の下降、又は上昇が検知された場合には、上記（１）の下方監視カメラ５２により撮像された下方画像を表示モニタ５４に表示させる。加えて、昇降スイッチ５５からの信号によりキャブ１９が下降している状態（以下、下降状態と呼ぶ）、又は上昇している状態（以下、上昇状態と呼ぶ）から停止した場合には、キャブ１９の下降、又は上昇が検知された場合に表示モニタ５４に表示されていた表示画面に切り換える（復帰させる）。詳細は、後述する。

下方監視カメラ５２は、キャブ１９の下方を撮像する撮像手段である。本実施形態において、キャブ１９は、キャブ昇降装置２０により上下に昇降可能であるため、キャブ１９が高位置にある場合には、キャブ１９内のオペレータは、キャブ１９の下方が死角となる。該下方監視カメラ５２を設け、該下方監視カメラ５２により撮像された画像をキャブ１９内の表示モニタ５４に表示可能とすることにより、オペレータは、キャブ１９の下方を確認して作業を行うことができるため、作業の安全性が高まる。

ここで、図４は、下方監視カメラ５２の配置を説明する図である。

図４を参照するに、下方監視カメラ５２は、キャブ１９の前部下部に設けられ、キャブ１９が高位置にある場合にオペレータの死角となるキャブ１９の下方が撮影できるように、レンズは、下方に向けて配置される。なお、図４の斜線部が下方監視カメラ５２の撮像範囲の一例である。なお、下方監視カメラ５２は、キャブ１９の下方が撮像可能であれば、いずれの場所に配置されてもよい。

下方監視カメラ５２は、例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子を備える。なお、下方監視カメラ５２は、キャブ１９が高位置にある場合に死角となるキャブ１９の下方を撮像可能なカメラであって、オペレータが安全確認をできる程度の解像度を有するカメラであれば、何を用いてもよい。

下方監視カメラ５２の撮像画像信号は、コントローラ５１に出力され、コントローラ５１（画像生成手段５１ａ）により表示モニタ５４に表示させるための画像生成処理が行われ、表示モニタ５４に表示される。

周囲監視カメラ５３は、作業機械１の周囲を撮像する撮像手段である。オペレータにとって、作業機械１の左右後方は死角となり易く、更に、キャブ１９が高位置にある場合には、作業機械１の左右後方の死角が増加する。該周囲監視カメラ５３を設け、該周囲監視カメラ５３により撮像された画像をキャブ１９内の表示モニタ５４に表示可能とすることにより、オペレータは、作業機械１周囲の死角となりやすい部分を確認して作業を行うことができるため、作業の安全性が高まる。

周囲監視カメラ５３は、カメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂを含む。

ここで、図５は、周囲監視カメラ５３の配置を説明する図である。

図５を参照するに、カメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂは、それぞれ上部旋回体１２の左側面、右側面、後面に設けられる。周囲監視カメラ５３（カメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂ）は、オペレータの死角となりやすい所定範囲ＣＬ、ＣＲ、ＣＢをそれぞれ撮像する。

周囲監視カメラ５３は、上記下方監視カメラ５２と同様に、例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子を備える。なお、周囲監視カメラ５３は、作業機械１の周囲を撮像可能なカメラであって、オペレータが安全確認をできる程度の解像度を有するカメラであれば、何を用いてもよい。

周囲監視カメラ５３のカメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂそれぞれの画像信号は、コントローラ５１に出力され、コントローラ５１（画像生成手段５１ａ）により表示モニタ５４に表示させるための画像生成処理が行われ、表示モニタ５３に表示される。表示モニタ５３には、上述のとおり、カメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂにより撮像された映像を合成した画像を表示させることも可能であるし、カメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂにより撮像された画像をそれぞれ単独で表示させることも可能である。

表示モニタ５４は、コントローラ５１から出力された情報画像を表示する表示装置である。表示モニタ５４は、任意のモニタでよく、ＬＣＤタッチパネル等の操作部を兼ねたモニタでもよい。

表示モニタ５４は、キャブ１９内のオペレータから見やすい位置に配置される。通常、キャブ１９内の運転席（不図示）に着座したオペレータからみて右側にブーム１３が配置されており、オペレータはブーム１３の先端に取り付けられたアーム１４やアタッチメント１５を視認しながら作業機械１を運転することが多い。よって、キャブ１９内の作業時のオペレータの視認方向である右前方部に表示モニタ５４は配置されることが好ましい。これにより、オペレータは、目線を大きく動かすことなく、表示モニタ５４の情報画像とブーム１３、アーム１４、アタッチメント１５の動き等を確認することができるため、安全に作業を行うことできる。また、通常、キャブ１９内の前方の左右には上下に延在するフレーム（不図示）が配置される。よって、キャブ１９内の前方右側のフレーム部分に表示モニタ５４は配置されることが好ましい。これにより、もともと視界の妨げとなっていたフレーム部分に表示モニタ５４が配置されるので、表示モニタ５４自体が運転者の視界を妨げることは無い。

昇降スイッチ５５は、キャブ昇降装置２０によりキャブ１９を昇降させる操作部である。昇降スイッチ５５をオペレータが操作することによりキャブ１９が昇降する。昇降スイッチ５５は、例えば、モーメンタリスイッチであり、オペレータが押している間、スイッチＯＮ状態となり、該ＯＮ状態のときにキャブ１９が昇降し、オペレータが押すのを止めると、スイッチＯＦＦ状態となり、キャブ１９の昇降が停止する。また、昇降スイッチ５５は、押す方向によりキャブ１９の上昇、下降を選択することが可能となっている。例えば、昇降スイッチ５５が水平面に配置されている場合において、昇降スイッチ５５を斜め前方向に押し込むとキャブ１９は上昇し、斜め後ろ方向に押し込むとキャブ１９は下降する等となっている。すなわち、昇降スイッチ５５は、上昇スイッチ５５Ｕと下降スイッチ５５Ｄを含み、上昇スイッチ５５Ｕを押している間、キャブ１９は上昇し、上昇スイッチ５５Ｕを押すのを止めるとキャブ１９の上昇は停止する。また、同様に下降スイッチ５５Ｄを押している間、キャブ１９は下降し、下降スイッチ５５Ｄを押すのを止めるとキャブ１９の下降は停止する。上昇スイッチ５５Ｕ、下降スイッチ５５ＤのＯＮ／ＯＦＦ信号は、コントローラ５１に出力される。

表示切替スイッチ５６は、表示モニタ５４に表示させる情報画像をオペレータが切り替えるための操作部である。表示切替スイッチ５６は、任意のものでよく、例えば、１つのボタンを押す度に情報画像の種類が切り替わるものでもよいし、情報画像ごとに選択ボタンが設けられているもの等でもよい。また、表示モニタ５４がタッチパネルの場合には、表示モニタ５４が表示切替スイッチ５６を兼ねてもよい。

次いで、本実施形態に係る表示制御装置５０が行う表示制御について説明する。

図６は、本実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う制御フローチャートである。なお、本実施形態において、下記ステップＳ１１でキャブ１９の上昇又は下降が検知されたときには、上記（２−１）のカメラ５３Ｌ、５３Ｒ、５３Ｂそれぞれにより撮像された画像を結合した周囲画像（以下、結合された周囲画像と呼ぶ）が表示モニタ５４に表示されているものとする。

図６を参照するに、まず、作業機械１がイグニッションＯＮ（起動）されると、本表示制御が開始される。

ステップＳ１１にて、上昇検知手段５１ｃによりキャブ１９の上昇が検知された場合、又は、下降検知手段５１ｄによりキャブ１９の下降が検知された場合、ステップＳ１２にて、表示手段５１ｂにより表示モニタ５４の表示を上記（１）の下方監視カメラ５２により撮像された下方画像（以下、下方画像と呼ぶ）に切り替える。

ステップＳ１１において、上昇検知手段５１ｃは、コントローラ５１に入力された上昇スイッチ５５ＵからのＯＮ信号によりキャブ１９の上昇を検知する。また、下降検知手段５１ｄは、コントローラ５１に入力された下降スイッチ５５ＤからのＯＮ信号によりキャブ１９の下降を検知する。

ステップＳ１２において、表示手段５１ｂは、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた結合された周囲画像に替えて、下方画像を表示モニタ５４に出力し、表示させる。ここで、コントローラ５１は、ステップＳ１１で、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像をＲＡＭ等に一時記憶させる。本実施形態においては、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像は、結合された周囲画像であったことを記憶させる。

次に、ステップＳ１３にて、上昇停止検知手段５１ｅによりキャブ１９の上昇状態からの停止が検知された場合、又は、下降停止検知手段５１ｆによりキャブ１９の下降状態からの停止が検知された場合、ステップＳ１４にて、表示モニタ５４の表示をステップＳ１１にて、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像に切り替える。

ステップＳ１３において、上昇停止検知手段５１ｅは、コントローラ５１に入力された上昇スイッチ５５ＵからのＯＮ信号がＯＦＦ信号に替わったことを検知することにより、キャブ１９の上昇状態からの停止を検知する。また、下降停止検知手段５１ｆは、コントローラ５１に入力された下降スイッチ５５ＤからのＯＮ信号がＯＦＦ信号に替わったことを検知することにより、キャブ１９の下降状態からの停止を検知する。

ステップＳ１４において、表示手段５１ｂは、ＲＡＭ等に一時記憶された、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに表示モニタ５４に表示されていた情報画像に基づいて、表示モニタ５４の表示を下方画像から該情報画像に切り替える。本実施形態においては、表示モニタ５４の表示を下方画像から結合された周囲画像に切り替える。

上記ステップＳ１１〜Ｓ１４までの表示制御は、作業機械１が起動している間、キャブ昇降装置２０によりキャブ１９の昇降が行われる度に、行われる。

なお、上記説明においては、上記（２−１）の結合された周囲画像が表示されているときに、キャブ１９の昇降操作が行われる場合について述べたが、如何なる情報画像が表示モニタ５４に表示されている場合も、上記表示制御は行われる。また、表示モニタ５４に何も表示されていない場合や表示モニタ５４がＯＦＦ状態にあるような場合であっても、上記表示制御が行われるようにしてもよい。

次いで、本実施形態に係る作業機械１、特に、表示制御装置５０による作用を説明する。

本実施形態において、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、下降検知手段５１ｄによりキャブ１９の下降が検知された場合には、下方画像を表示モニタ５４に表示させる。これにより、キャブ１９が下降するときには、オペレータは表示モニタ５４に自動的に表示されるキャブ１９の下方画像を必ず確認することができるため、キャブ１９の下方に入り込んでいる人や障害物等を見落とすことがなく、安全性が向上する。

また、本実施形態において、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、上昇検知手段５１ｃによりキャブ１９の上昇が検知された場合には、下方画像を表示モニタ５４に表示させる。これにより、キャブ１９が上昇するときには、オペレータは表示モニタ５４に自動的に表示されるキャブ１９の下方画像を必ず確認することができるため、キャブ１９の下方の状況を把握した上で、高位置での作業が行え、安全性が向上する。

また、本実施形態において、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、下降停止検知手段５１ｆによりキャブ１９が下降状態から停止したことが検知されたときに、表示モニタ５４の表示を下方画像からキャブ１９の下降が下降検知手段５１ｄにより検知されたときに表示されていた情報画像に切り替える。すなわち、キャブ１９の下降前に表示されていた情報画像への自動復帰が行われる。これにより、オペレータは、キャブ１９が下降状態から停止したときに表示モニタ５４の表示を表示切替スイッチ５６の操作等により自ら切り替える必要がないため、操作が煩雑にならず、オペレータの負担が軽減し、利便性が向上する。また、オペレータの切り替え忘れによって、例えば、本来結合された周囲画像により死角を確認しながら作業すべきところ、当該確認がなされないまま作業が行われるといったこともなくなるため、安全性も向上する。

また、同様に、本実施形態においては、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、上昇停止検知手段５１ｅによりキャブ１９が上昇状態から停止したことが検知されたときに、表示モニタ５４の表示を下方画像からキャブ１９の上昇が上昇検知手段５１ｃにより検知されたときに表示されていた情報画像に切り替える。すなわち、キャブ１９の上昇前に表示されていた情報画像への自動復帰が行われる。これにより、オペレータは、キャブ１９が上昇状態から停止したときに表示モニタ５４の表示を表示切替スイッチ５６の操作等により自ら切り替える必要がないため、操作が煩雑にならず、オペレータの負担が軽減し、利便性が向上する。また、オペレータの切り替え忘れによって、例えば、本来結合された周囲画像により死角を確認しながら作業すべきところ、当該確認がなされないまま作業が行われるといったこともなくなるため、安全性も向上する。

［第２の実施形態］
第２の実施形態について説明をする。

本実施形態に係る作業機械１は、コントローラ５１の上昇検知手段５１ｃ、下降検知手段５１ｄ、上昇停止検知手段５１ｅ、下降停止検知手段５１ｆは、コントローラ５１に入力された角度センサ３３からの信号に基づいて、それぞれの検知を行う点が第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して、異なる部分を中心に説明をする。

本実施形態に係る作業機械１の全体概略図は、第1の実施形態と同様に、図１により表される。また、本実施形態に係る作業機械１のキャブ昇降装置２０の模式図は、第１の実施形態と同様に、図２により表される。よって、これらの詳細な説明は省略する。

次いで、本実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０について説明する。

本実施形態に係る表示制御装置５０のブロック図は、第1の実施形態と同様に、図３により表される。第１の実施形態においては、説明を割愛したが、表示制御装置５０は、角度センサ３３を含む。

角度センサ３３は、上述したとおり、キャブ昇降装置２０の上リンク２９の初期位置からの回動角度（以下、単に上リンク２９の回動角度と呼ぶ）を検出する。該角度センサ３３により検出された該回動角度の信号は、コントローラ５１に所定の時間間隔毎に入力される。

図６は、本実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う制御フローチャートであり、第１の実施形態と同様である。

上述の通り、第１の実施形態と異なる部分は、上昇検知手段５１ｃ、下降検知手段５１ｄ、上昇停止検知手段５１ｅ、下降停止検知手段５１ｆは、コントローラ５１に入力された角度センサ３３からの信号に基づいて、それぞれの検知を行う点である。

ステップＳ１１において、上昇検知手段５１ｃは、コントローラ５１に入力された角度センサ３３からの信号に基づいて、キャブ１９の上昇を検知する。具体的には、所定の時間間隔毎に入力される上リンク２９の回動角度から各時刻の角速度を算出する。角速度は、例えば、キャブ１９が上昇する方向の角速度が正、下降する方向の角速度が負となるように算出をする。上昇検知手段５１ｃは、該角速度が略ゼロの状態から正の角速度が算出されたときに、キャブ１９の上昇を検知する。また、同様に、下降検知手段５１ｄは、該角速度が略ゼロの状態から負の角速度が算出されたときに、キャブ１９の下降を検知する。

また、ステップＳ１３において、上昇停止検知手段５１ｅは、該角速度が正の値から略ゼロになり、かつ、ある一定時間角速度が略ゼロの状態が続いたときに、上昇状態からの停止を検知する。また、同様に、下降停止検知手段５１ｆは、該角速度が負の値から略ゼロになり、かつ、ある一定時間角速度が略ゼロの状態が続いたときに、上昇状態からの停止を検知する。

これらの上昇検知手段５１ｃ、下降検知手段５１ｄ、上昇停止検知手段５１ｅ、下降停止検知手段５１ｆを用いることにより、図６に示される表示制御を行うことができる。よって、本実施形態に係る作業機械１についても、第１の実施形態と同様の作用・効果を奏する。

［第３の実施形態］
第３の実施形態について説明をする。

本実施形態に係る作業機械１は、キャブ１９の上昇状態からの停止、又は、キャブ１９の下降状態からの停止が検知されたとき、表示手段５１ｂが表示モニタ５４の表示を所定の情報画像に切り替える点において、第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して、異なる部分を中心に説明をする。

本実施形態に係る作業機械１の全体概略図は、第1の実施形態と同様に図１により表される。また、本実施形態に係る作業機械１のキャブ昇降装置２０の模式図は、第１の実施形態と同様に、図２により表される。また、本実施形態に係る表示制御装置５０のブロック図は、第１の実施形態と同様に、図３により表される。よって、これらの詳細な説明は省略する。

図７は、本実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う制御フローチャートである
図７を参照するに、まず、第１の実施形態と同様、作業機械１がイグニッションＯＮ（起動）されると、本表示制御が開始される。

ステップＳ３１にて、上昇検知手段５１ｃによりキャブ１９の上昇が検知された場合、又は、下降検知手段５１ｄによりキャブ１９の下降が検知された場合、ステップＳ３２にて、表示手段５１ｂにより表示モニタ５４の表示を上記（１）の下方画像に切り替える。

ステップＳ３１において、第１の実施形態と同様、上昇検知手段５１ｃは、コントローラ５１に入力された上昇スイッチ５５ＵからのＯＮ信号によりキャブ１９の上昇を検知する。また、下降検知手段５１ｄは、コントローラ５１に入力された下降スイッチ５５ＤからのＯＮ信号によりキャブ１９の下降を検知する。

ステップＳ３２において、第１の実施形態と同様、表示手段５１ｂは、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像に替えて、下方画像を表示モニタ５４に出力し、表示させる。

次に、ステップＳ３３にて、上昇停止検知手段５１ｅによりキャブ１９の上昇状態からの停止が検知された場合、又は、下降停止検知手段５１ｆによりキャブ１９の下降状態からの停止が検知された場合、ステップＳ３４にて、表示モニタ５４の表示を所定の情報画像に切り替える。

ステップＳ３３において、第１の実施形態と同様、上昇停止検知手段５１ｅは、コントローラ５１に入力された上昇スイッチ５５ＵからのＯＮ信号がＯＦＦ信号に替わったことを検知することにより、キャブ１９の上昇状態からの停止を検知する。また、下降停止検知手段５１ｆは、コントローラ５１に入力された下降スイッチ５５ＤからのＯＮ信号がＯＦＦ信号に替わったことを検知することにより、キャブ１９の下降状態からの停止を検知する。

ステップＳ３４において、表示手段５１ｂは、表示モニタ５４の表示を下方画像から所定の情報画像に切り替える。本実施形態においては、所定の情報画像として、上記（２−１）の結合された周囲画像が定められている。表示モニタ５４の表示を下方画像から結合された周囲画像に切り替える。また、所定の情報画像は、予めコントローラ５１内に設定されたものであってもよいし、オペレータによる設定を可能として、オペレータが設定したものを表示するようにしてもよい。例えば、上昇状態から停止したとき、又は下降状態から停止したときに、作業前に上記（３）の基本情報画像を確認したい場合には、オペレータは、該基本情報画像を所定の情報画像として設定すればよい。該設定に基づいて、表示手段５１ｂは、ステップＳ３４において、下方画像からオペレータが設定した情報画像、すなわち、基本情報画像に切り替える。

上記ステップＳ３１〜Ｓ３４までの表示制御は、作業機械１が起動している間、キャブ昇降装置２０によりキャブ１９の昇降が行われる度に、行われる。

なお、表示モニタ５４に何も表示されていない場合や表示モニタ５４がＯＦＦ状態にあるような場合であっても、上記表示制御が行われるようにしてもよい。また、第２の実施形態と同様に、上昇検知手段５１ｃ、下降検知手段５１ｄ、上昇停止検知手段５１ｅ、下降停止検知手段５１ｆは、コントローラ５１に入力された角度センサ３３からの信号に基づいて、それぞれの検知を行ってもよい。

次いで、本実施形態に係る作業機械１、特に、表示制御装置５０による作用を説明する。なお、第１の実施形態と異なる作用を中心に説明をする。

本実施形態において、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、上昇停止検知手段５１ｅによりキャブ１９が上昇状態から停止したことが検知されたとき、又は下降停止検知手段５１ｆによりキャブ１９が下降状態から停止したことが検知されたときに、表示モニタ５４の表示を下方画像から所定の画像に切り替える。また、上述したように、所定の画像として、結合された周囲画像を予め定めておけば、上昇状態から停止、又は下降状態から停止した後、オペレータが作業を行う前に、必ず結合された周囲画像を確認させることが可能となり、安全性を向上させることができる。また、上述したように、オペレータによる所定の画像の設定を可能とすることにより、キャブ１９が上昇状態から停止、又は下降状態から停止した後、オペレータが通常確認したい情報画像を表示切替ボタン５６の操作なしに表示モニタ５４に表示させることが可能となり、利便性が向上する。

［第４の実施形態］
第４の実施形態について説明をする。

本実施形態に係る作業機械１は、キャブ１９の上昇又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像の種類に応じて、キャブ１９の上昇状態からの停止、又は下降状態からの停止が検知されたときに表示モニタ５４に表示する情報画像を変える点が第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して、異なる部分を中心に説明をする。

本実施形態に係る作業機械１の全体概略図は、第1の実施形態と同様に、図１により表される。また、本実施形態に係る作業機械１のキャブ昇降装置２０の模式図は、第１の実施形態と同様に、図２により表される。また、本実施形態に係る表示制御装置５０のブロック図は、第１の実施形態と同様に、図３により表される。よって、これらの詳細な説明は省略する。

図８は、本実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う表示制御フローチャートである。

図８を参照するに、まず、第１の実施形態と同様、作業機械１がイグニッションＯＮ（起動）されると、本表示制御が開始される。

ステップＳ４１にて、上昇検知手段５１ｃによりキャブ１９の上昇が検知された場合、又は、下降検知手段５１ｄによりキャブ１９の下降が検知された場合、ステップＳ３２にて、表示手段５１ｂにより表示モニタ５４の表示を上記（１）の下方画像に切り替える。

ステップＳ４１において、第１の実施形態と同様、上昇検知手段５１ｃは、コントローラ５１に入力された上昇スイッチ５５ＵからのＯＮ信号によりキャブ１９の上昇を検知する。また、下降検知手段５１ｄは、コントローラ５１に入力された下降スイッチ５５ＤからのＯＮ信号によりキャブ１９の下降を検知する。

ステップＳ４２において、第１の実施形態と同様、表示手段５１ｂは、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像に替えて、下方画像を表示モニタ５４に出力し、表示させる。ここで、コントローラ５１は、ステップＳ４１で、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像をＲＡＭ等に一時記憶させる。

次に、ステップＳ４３にて、上昇停止検知手段５１ｅによりキャブ１９の上昇状態からの停止が検知された場合、又は、下降停止検知手段５１ｆによりキャブ１９の下降状態からの停止が検知された場合、ステップＳ４４にて、ステップＳ４１でキャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像が切替忘れ情報画像であるか否かを判定する。ここで、上記（４）の設定画像や（６）のメンテナンス画像等は、作業機械１の作業中に確認される情報画像ではなく、作業の合間等に確認される情報画像である。よって、これらの情報画像を表示モニタ５４に表示した状態で、キャブ１９の上昇、又は下降の操作が行われた場合には、オペレータは、表示モニタ５４の表示を切り替え忘れている可能性が高い。よって、上記設定画像やメンテナンス画像等のように作業機械１の作業の合間に確認することを目的とする画像を切替忘れ情報画像と呼ぶことにする。

ステップＳ４４にて、ステップＳ４１でキャブ１９での上昇、又は下降が検知されたときに表示モニタ５４に表示されていた情報画像が切替忘れ情報画像であると判定された場合には、ステップＳ４５にて、表示手段５１ｂは、表示モニタ５４の表示を下方画像から所定の情報画像に切り替える。所定の情報画像は、作業機械１の作業中に確認される情報画像のうち、予め定められたものである。なお、所定の情報画像に切り替える前に、オペレータへの確認のため、所定の情報に切り替える旨を表示モニタ５４に表示するようにしてもよい。また、その際に、当該切替を中止し、切替忘れ情報画像に切り替えることが可能な操作をオペレータが行えるようにしてもよい。

本実施形態においては、所定の情報画像として、上記（２−１）の結合された周囲画像が定められており、ステップＳ４５において、表示手段５１ｂは、表示モニタ５４の表示を下方画像から結合された周囲画像に切り替える。また、所定の情報画像は、予めコントローラ５１内に設定されたものであってもよいし、オペレータによる設定を可能として、オペレータが設定したものを表示するようにしてもよい。例えば、上昇状態から停止したとき、又は下降状態から停止したときに、作業前に上記（３）の基本情報画像を確認したい場合には、オペレータは、該基本情報画像を所定の情報画像として設定すればよい。該設定に基づいて、表示手段５１ｂは、ステップＳ４５において、下方画像からオペレータが設定した情報画像、すなわち、基本情報画像に切り替える。

ステップＳ４４にて、ステップＳ４１でキャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに表示モニタ５４に表示されていた情報画像が切替忘れ情報画像でないと判定された場合には、ステップＳ４６にて、表示モニタ５４の表示をステップＳ４１にて、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた情報画像に切り替える。

ステップＳ４６において、表示手段５１ｂは、ＲＡＭ等に一時記憶された、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに表示モニタ５４に表示されていた情報画像に基づいて、表示モニタ５４の表示を下方画像から該情報画像に切り替える。

上記ステップＳ４１〜Ｓ４６までの表示制御は、作業機械１が起動している間、キャブ昇降装置２０によりキャブ１９の昇降が行われる度に、行われる。

なお、表示モニタ５４に何も表示されていない場合や表示モニタ５４がＯＦＦ状態にあるような場合であっても、上記表示制御が行われるようにしてもよい。この場合、ステップＳ４１にて、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に何も表示されていない場合や表示モニタ５４がＯＦＦ状態にある場合には、ステップＳ４４にて、切替忘れ情報画像と同様とみなせばよい。また、第２の実施形態と同様に、上昇検知手段５１ｃ、下降検知手段５１ｄ、上昇停止検知手段５１ｅ、下降停止検知手段５１ｆは、コントローラ５１に入力された角度センサ３３からの信号に基づいて、それぞれの検知を行ってもよい。

本実施形態において、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに表示モニタ５４に表示されていた情報画像が切替忘れ画像である場合には、キャブ１９の上昇状態からの停止、又は下降状態からの停止が検知されたときに、表示モニタ５４の表示を下方画像から所定の情報画像に切り替える。これにより、オペレータが表示モニタ５４の表示を切り替え忘れている場合に、キャブ１９が上昇状態から停止、又は下降状態から停止した後、表示モニタ５４の表示を作業機械１の作業中に確認される情報画像に自動的に切り替えられるため、利便性が向上する。また、上述したように、所定の画像として、結合された周囲画像を予め定めておけば、表示モニタ５４の表示が切り替え忘れられた場合でも、キャブ１９が上昇状態から停止、又は下降状態から停止した後、オペレータが作業を行う前に、必ず結合された周囲画像を確認させることが可能となり、安全性を向上させることができる。また、上述したように、オペレータによる所定の画像の設定を可能とすることにより、キャブ１９が上昇状態から停止、又は下降状態から停止した後、オペレータが通常確認したい情報画像を表示切替ボタン５６の操作なしに表示モニタ５４に表示させることが可能となり、利便性が向上する。

［第５の実施形態］
第５の実施形態について説明をする。

本実施形態に係る作業機械１は、表示モニタ５４に情報画像を表示するエリア（表示エリア）を２つ有する点、及びキャブ１９の上昇又は下降を検知したときに上記２つの表示エリアのうち、一方に下方画像を表示する点、が第１の実施形態と異なる。

本実施形態に係る表示制御装置５０のブロック図は、第１の実施形態と同様に、図３により表される。本実施形態において、表示モニタ５４が第１の実施形態と異なる。

ここで、図９は、本実施形態に係る表示モニタ５４を説明する図である。

図９を参照するに、本実施形態における表示モニタ５４は、同時に２つの情報画像を表示することが可能であり、情報画像を表示するエリアを２つ有する。表示モニタの画面を左右に等分した左側の部分を主表示エリア５４ｍ、右側の部分を副表示エリア５４ｓとする。また、表示モニタ５４の表示を１つの情報画像を表示する場合（１画面表示）と２つの情報画像を表示する場合（２画面表示）とを切り替えることも可能である。なお、本実施形態においては、主表示エリア５４ｍと副表示エリア５４ｓの面積は同じであるが、例えば、主表示エリア５４ｍの面積を大きくしてもよい。また、表示させる情報画像及びその組み合わせに応じて、主表示エリア５４ｍと副表示エリア５４ｓの面積及び配置が変更されるようにしてもよい。

図１０は、本実施形態に係る作業機械１の表示制御装置５０が行う制御フローチャートである。なお、本実施形態において、下記ステップＳ５１でキャブ１９の上昇又は下降が検知されたときに、１画面表示で上記（２−１）の結合された周囲画像が表示モニタ５４に表示されているものとする。

図１０を参照するに、まず、作業機械１がイグニッションＯＮ（起動）されると、本表示制御が開始される。

ステップＳ５１にて、上昇検知手段５１ｃによりキャブ１９の上昇が検知された場合、又は、下降検知手段５１ｄによりキャブ１９の下降が検知された場合、ステップＳ５２にて、表示手段５１ｂにより下方画像を表示モニタ５４の副表示エリア５４ｓに表示させる。同時に、ステップＳ５１にて、キャブの上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に１画面表示で表示されていた情報画像、本実施形態においては、結合された周囲画像を表示手段５１ｂにより主表示エリア５４ｍに表示させる。

ステップＳ５１において、第１の実施形態と同様、上昇検知手段５１ｃは、コントローラ５１に入力された上昇スイッチ５５ＵからのＯＮ信号によりキャブ１９の上昇を検知する。また、下降検知手段５１ｄは、コントローラ５１に入力された下降スイッチ５５ＤからのＯＮ信号によりキャブ１９の下降を検知する。

ステップＳ５２において、表示手段５１ｂは、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた結合された周囲画像に加えて、下方画像を表示モニタ５４に出力し、２画面表示で２つの情報画像を表示させる。

次に、ステップＳ５３にて、上昇停止検知手段５１ｅによりキャブ１９の上昇状態からの停止が検知された場合、又は、下降停止検知手段５１ｆによりキャブ１９の下降状態からの停止が検知された場合、ステップＳ５４にて、表示モニタ５４の表示を１画面表示に切り替える。そして、ステップＳ５１にて、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に１画面表示で表示されていた情報画像を表示させる。

ステップＳ５３において、第１の実施形態と同様、上昇停止検知手段５１ｅは、コントローラ５１に入力された上昇スイッチ５５ＵからのＯＮ信号がＯＦＦ信号に替わったことを検知することにより、キャブ１９の上昇状態からの停止を検知する。また、下降検知手段５１ｆは、コントローラ５１に入力された下降スイッチ５５ＤからのＯＮ信号がＯＦＦ信号に替わったことを検知することにより、キャブ１９の下降状態からの停止を検知する。

ステップＳ５４において、表示手段５１ｂは、ステップＳ５１にて、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、表示モニタ５４に表示されていた結合された周囲画像の１画面表示に切り替える。

上記ステップＳ５１〜Ｓ５４までの表示制御は、作業機械１が起動している間、キャブ昇降装置２０によりキャブ１９の昇降が行われる度に、行われる。

なお、上記ステップＳ５１にて、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、２画面表示とされている場合についても、上記表示制御を適用してよい。例えば、ステップＳ５１にて、キャブ１９の上昇、又は下降が検知されたときに、副表示エリア５４ｓの表示を下方画像に切り替え、ステップＳ５４にて、キャブ１９の上昇状態からの停止、又は下降状態からの停止が検知されたときに、副表示エリア５４ｓの表示を元の情報画像に切り替える等すればよい。また、本実施形態においては、副表示エリア５４ｓに下方画像を表示したが、主表示エリア５４ｍに下方画像を表示させてもよい。また、上記説明においては、結合された周囲画像が表示されているときに、キャブ１９の昇降操作が行われる場合について述べたが、如何なる情報画像が表示モニタ５４に表示されている場合も、上記表示制御は行われてよい。また、第２の実施形態と同様に、上昇検知手段５１ｃ、下降検知手段５１ｄ、上昇停止検知手段５１ｅ、下降停止検知手段５１ｆは、コントローラ５１に入力された角度センサ３３からの信号に基づいて、それぞれの検知を行ってもよい。

本実施形態において、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、下降検知手段５１ｄによりキャブ１９の下降が検知された場合には、下方画像を表示モニタ５４の一部である副表示エリア５４ｓ表示させる。

また、本実施形態において、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、上昇検知手段５１ｃによりキャブ１９の上昇が検知された場合には、下方画像を表示モニタ５４の一部である副表示エリア５４ｓに表示させる。

また、本実施形態においては、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、下降停止検知手段５１ｆによりキャブ１９が下降状態から停止したことが検知されたときに、表示モニタ５４の表示を１画面表示に切り替え、キャブ１９の下降が検知されたときに表示されていた情報画像を表示させる。すなわち、キャブ１９の下降前に表示されていた情報画像の１画面表示への自動復帰が行われる。

また、同様に、本実施形態においては、コントローラ５１の表示手段５１ｂは、上昇停止検知手段５１ｅによりキャブ１９が上昇状態から停止したことが検知されたときに、表示モニタ５４の表示を１画面表示に切り替え、キャブ１９の上昇が検知されたときに表示されていた情報画像に切り替える。すなわち、キャブ１９の上昇前に表示されていた情報画像の１画面表示への自動復帰が行われる。

上記作用により、本実施形態に係る作業機械１は、第１の実施形態と同様の効果を奏する。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した各実施形態において、特に言及はしなかったが、下方監視カメラ５２は、常時電源ＯＮ状態であってもよいし、下方画像が表示モニタ５４に表示される場合に電源ＯＮ状態になるように制御されていてもよい。また、周囲監視カメラ５３についても同様である。

また、上述した各実施形態において、作業機械１は、平行リンク機構２１を用いたキャブ昇降装置２０を有するが、他の形式のキャブ昇降装置が用いられても良い。例えば、スライド機構を用いて、キャブ１９が上下方向に直線的に昇降するキャブ昇降装置であってもよい。この場合、上述した第２の実施形態においては、スライド機構の移動ストロークを検出することが可能なストロークセンサ等をスライド機構に設けるとよい。該ストロークセンサよりキャブ１９が最低位置にある場合からの上方向の移動量を検出することができるため、キャブ１９の上下方向の移動速度を算出することが可能である。これに基づき、キャブ１９の上昇、又は下降の検知、及び上昇状態からの停止、又は下降状態からの停止の検知を行うことが可能となる。

また、上述した各実施形態においては、昇降スイッチ５５によるキャブ１９の昇降操作に何ら制約はないが、安全性の観点等からキャブ１９の昇降を行うためには、別途、昇降を許可するためのスイッチ（以下、許可スイッチと呼ぶ）等を操作する必要がある作業機械についても、上記各実施形態の表示制御を適用することができる。例えば、コントローラ５１を許可スイッチからの信号が入力されるように構成し、下降検出手段５１ｄは、許可スイッチからのＯＮ信号（昇降許可信号）が検知され、かつ、下降スイッチのＯＮ信号を検出した場合に、キャブ１９の下降を検知すればよい。上昇検知手段５１ｃについても同様である。

また、上述した各実施形態においては、キャブ１９の上昇、又は下降のいずれかを検知した場合、下方監視カメラ５２により撮像された画像を表示モニタ５４に表示させたが、安全確認の重要度が高い下降時のみ表示させる等してもよい。

１作業機械
１０下部走行体
１１旋回機構
１２上部旋回体
１３ブーム
１４アーム
１５アタッチメント
１６ブームシリンダ
１７アームシリンダ
１８アタッチメントシリンダ
１９キャブ（操縦室）
２０キャブ昇降装置
２１平行リンク機構
２２キャブ昇降駆動シリンダ
２２ａロッド
２３支持塔体
２４架台
２５、２６下端側ピン
２７、２８上端側ピン
２９上リンク
３０下リンク
３１シリンダピン
３２ロッドピン
３３角度センサ
５０表示制御装置
５１コントローラ
５１ａ画像生成手段（一の画像生成手段、他の画像生成手段）
５１ｂ表示手段
５１ｃ上昇検知手段
５１ｄ下降検知手段
５１ｅ上昇停止検知手段
５１ｆ下降停止検知手段
５２下方監視カメラ（撮像手段）
５３周囲監視カメラ
５３Ｌカメラ（左）
５３Ｒカメラ（右）
５３Ｂカメラ（後）
５４表示モニタ
５４ｍ主表示エリア
５４ｓ副表示エリア
５５昇降スイッチ
５５Ｕ上昇スイッチ
５５Ｄ下降スイッチ
５６表示切替スイッチ

Claims

上部旋回体にキャブが昇降可能に設けられた作業機械であって、
前記キャブの昇降に関する情報を検知する検知手段と、
前記キャブ内に設けられた表示装置と、
前記キャブの下方を撮像する第１撮像手段と、
前記上部旋回体の左方、右方、及び後方のうちの少なくとも１つを含む周囲を撮像する第２撮像手段と、
前記検知手段による検知結果に応じて、前記表示装置の表示内容を切り替える制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記キャブが昇降している場合、前記第１撮像手段による撮像画像を前記表示装置に表示させ、前記キャブが昇降していない場合、前記第２撮像手段による撮像画像を前記表示装置に表示させる、
作業機械。
上部旋回体にキャブが昇降可能に設けられた作業機械であって、
前記キャブの昇降に関する情報を検知する検知手段と、
前記キャブ内に設けられた表示装置と、
前記キャブの下方を撮像する撮像手段と、
前記キャブの下方を撮像する第１撮像手段と、
前記上部旋回体の左方、右方、及び後方のうちの少なくとも１つを含む周囲を撮像する第２撮像手段と、
前記検知手段による検知結果に応じて、前記表示装置の表示内容を切り替える制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記キャブが昇降している場合、前記第１撮像手段による撮像画像を前記表示装置に表示させ、前記キャブが昇降している状態が終了した場合、前記第２撮像手段による撮像画像を含む複数の情報画像のうち、前記キャブが昇降している状態が開始する前に表示されていた情報画像を前記表示装置に表示させる、
作業機械。
上部旋回体にキャブが昇降可能に設けられた作業機械であって、
前記キャブの昇降に関する情報を検知する検知手段と、
前記キャブ内に設けられた表示装置と、
前記キャブの下方を撮像する第１撮像手段と、
前記上部旋回体の左方、右方、及び後方のうちの少なくとも１つを含む周囲を撮像する第２撮像手段と、
前記検知手段による検知結果に応じて、前記表示装置の表示内容を切り替える制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記キャブが昇降している場合、前記第１撮像手段による撮像画像を前記表示装置に表示させ、前記キャブが昇降している状態が終了した場合、前記第２撮像手段による撮像画像を含む複数の情報画像のうち、予め設定された情報画像を前記表示装置に表示させる、
作業機械。
前記制御装置は、前記キャブが昇降している場合、前記第１撮像手段による撮像画像を前記表示装置の第１領域に表示させると共に、前記第２撮像手段による撮像画像を前記表示装置の前記第１領域と異なる第２領域に表示させ、前記キャブが昇降していない場合、前記第２撮像手段による撮像画像を前記表示装置の前記第１領域及び前記第２領域を含む全領域に表示させる、
請求項１に記載の作業機械。