JP2014167219A

JP2014167219A - ハイブリッド建設機械、コントローラ及び不揮発性メモリの書込処理方法

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Publication number: JP2014167219A
Application number: JP2013038976A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Kobayashi; 将之小林
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2013-02-28
Filing date: 2013-02-28
Publication date: 2014-09-11
Also published as: WO2014132496A1; CN104350215B; KR20150013201A; CN104350215A; US20150134196A1; DE112013003145T5

Abstract

【課題】情報更新可能回数に限度がある不揮発性メモリの寿命を延ばすことが可能なハイブリッド建設機械、コントローラ及び不揮発性メモリの書込処理方法を提供する。
【解決手段】ハイブリッド建設機械は、ポンプ２１を含む油圧装置１１０と、油圧装置１１０から排出されるエネルギを用いて発電する回生装置２００と、油圧装置１１０と回生装置２００のうち少なくとも一方の状態が正常であるか異常であるかの状態情報を記憶する不揮発性メモリ５１と、状態を検出する検出部５０と、検出された状態が正常であるか異常であるかの状態情報を生成する状態判定部５０と、状態判定部５０で生成された状態情報と、不揮発性メモリ５１に記憶されている状態情報との内容が同じであるか否かを比較する情報比較部５０と、情報比較部５０の比較結果が異なる場合に、状態判定部５０で生成された状態情報を不揮発性メモリ５１に書き込む更新部５０と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、ハイブリッド建設機械、コントローラ及び不揮発性メモリの書込処理方法に関する。

特許文献１には、油圧装置から排出されるエネルギを回生するハイブリッド建設機械が開示されている。

特開２０１２−２０５４６６号公報

このようなハイブリッド建設機械は、作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するポンプを含む油圧装置と、油圧装置から排出されるエネルギを用いて発電する回生装置と、これら油圧装置や回生装置の状態情報を記憶可能な不揮発性メモリと、を備える。不揮発性メモリには、油圧装置や回生装置等にどのような異常が発生したかを示す状態情報が記憶される。異常が発生したか否かの判定は、所定時間ごとに繰り返し行われる。異常が発生したと判定された場合には、状態情報が不揮発性メモリへと記録される。

しかしながら、異常が発生したか否かの判定は、所定時間ごとに繰り返し行われるため、ある異常が長時間継続した場合、その異常を示す状態情報が繰り返し不揮発性メモリへと記録されてしまう。不揮発性メモリの情報書き換え可能回数（情報更新可能回数）には限りがあるため、データを常に更新するような用途で使用すると、不揮発性メモリの寿命が短くなり、どのような異常が発生したのかを記録できなくなる恐れがあった。

そこで、本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、情報更新可能回数に限度がある不揮発性メモリの寿命を延ばすことが可能なハイブリッド建設機械、コントローラ及び不揮発性メモリの書込処理方法を提供することを目的とする。

本発明のハイブリッド建設機械は、作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するポンプを含む油圧装置と、前記油圧装置から排出されるエネルギを用いて発電する回生装置と、前記油圧装置と前記回生装置のうち少なくとも一方の状態が正常であるか異常であるかの状態情報を記憶する不揮発性メモリと、前記状態を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記状態が正常であるか異常であるかの状態情報を生成する状態判定部と、前記状態判定部で生成された状態情報と、前記不揮発性メモリに記憶されている状態情報との内容が同じであるか否かを比較する情報比較部と、前記情報比較部の比較結果が異なる場合に、前記状態判定部で生成された状態情報を前記不揮発性メモリに書き込む更新部と、を備える。

本発明によれば、状態判定部で生成された状態情報と、不揮発性メモリに記憶されている状態情報との内容が異なる場合にだけ、状態判定部で生成された状態情報を不揮発性メモリに書き込んで、不揮発性メモリの状態情報を更新する。そのため、状態情報を判定するたびに状態情報を更新する従来手法と比較して、状態情報の更新頻度を少なくすることができる。したがって、不揮発性メモリの寿命を延ばすことが可能となる。

本発明の実施形態によるハイブリッド建設機械の流体圧制御システムの概略構成図である。流体圧制御システムに接続されるアシスト回生機構の概略構成図である。ハイブリッド建設機械に搭載されるコントローラが実行する状態情報更新処理のフローチャートである。ハイブリッド建設機械の状態に関する情報を含む状態情報を例示する図である。状態情報更新処理の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態によるハイブリッド建設機械を説明する。

図１は、本実施形態によるハイブリッド建設機械が備える流体圧制御システム１００の概略構成図である。流体圧制御システム１００は、油圧ショベル等の油圧作業機械の動作を制御する装置である。例えば、流体圧制御システム１００は、油圧ショベルの掘削アタッチメントのブーム１（負荷）を駆動するブームシリンダ１０の伸縮動作を制御する。

流体圧制御システム１００は、アクチュエータであるブームシリンダ１０と、作動油を吐出してブームシリンダ１０を駆動するメインポンプ２１と、パイロットポンプ２２と、メイン制御弁３０と、メイン通路２３と、第１通路４１と、第２通路４２と、コントローラ５０と、を備える。これらブームシリンダ１０、メインポンプ２１、パイロットポンプ２２、メイン制御弁３０、メイン通路２３、第１通路４１及び第２通路４２等によって油圧装置１１０が構成される。

ブームシリンダ１０の内部は、当該ブームシリンダ１０内を摺動自在に移動するピストンロッド１３によって、ロッド側圧力室１１とボトム側圧力室１２とに区画されている。ブームシリンダ１０の外側に位置するピストンロッド１３の先端に、ブーム１が連結されている。

メインポンプ２１及びパイロットポンプ２２は、作動油（作動流体）を吐出する油圧供給源であって、それぞれの斜板の傾斜角を制御することで作動油の吐出量の調整が可能な可変容量型油圧ポンプである。メインポンプ２１及びパイロットポンプ２２は、ハイブリッド建設機械に搭載されたエンジンによって駆動される。

メインポンプ２１から吐出された作動油は、メイン通路２３を通じてメイン制御弁３０に供給される。このようにメインポンプ２１とメイン制御弁３０とは、メイン通路２３によって接続されている。メイン通路２３には、メインポンプ２１から吐出された作動油の他に、アシスト回生機構２００（図２参照）のアシストポンプ６１から吐出された作動油がサブ通路６２を通じて導かれる。

メイン制御弁３０とブームシリンダ１０のロッド側圧力室１１とは第１通路４１によって接続され、メイン制御弁３０とブームシリンダ１０のボトム側圧力室１２とは第２通路４２によって接続される。第２通路４２には、ボトム側圧力室１２から排出された作動油の一部が流れ込む戻り通路７２が接続される。戻り通路７２に流入した作動油は、アシスト回生機構２００（図２参照）の回生モータ７１を駆動する。

メイン制御弁３０は、ブームシリンダ１０に対する作動油の給排を切り換える装置である。メイン制御弁３０は、パイロットポンプ２２から当該メイン制御弁３０のパイロット室３１，３２に供給される作動油の油圧（パイロット圧）によって操作される。パイロット室３１，３２に供給されるパイロット圧の制御は、油圧ショベルの乗務員によるレバー操作に基づいて、コントローラ５０がパイロット電磁弁２４を制御することで行われる。

パイロット室３１にパイロット圧が供給された場合には、メイン制御弁３０の弁機構は位置ａに切り換わる。これにより、メインポンプ２１から吐出される作動油が第１通路４１を通じてロッド側圧力室１１に供給され、ボトム側圧力室１２の作動油が第２通路４２を通じてタンクＴへと排出される。その結果、ブームシリンダ１０内のピストンロッド１３が図１中下側に移動し、ブームシリンダ１０が収縮して、ブーム１が下降する。

パイロット室３２にパイロット圧が供給された場合には、メイン制御弁３０の弁機構は位置ｂに切り換わる。これにより、メインポンプ２１から吐出される作動油が第２通路４２を通じてボトム側圧力室１２に供給され、ロッド側圧力室１１の作動油が第１通路４１を通じてタンクＴへと排出される。その結果、ブームシリンダ１０内のピストンロッド１３が図１中上側に移動し、ブームシリンダ１０が伸長して、ブーム１が上昇する。

一方、パイロット室３１，３２にパイロット圧が供給されない場合には、メイン制御弁３０の弁機構は位置ｃに切り換わる。これにより、ブームシリンダ１０に対する作動油の給排が遮断される。その結果、ブームシリンダ１０の伸縮が停止され、ブーム１は所定位置に保持される。

このように、メイン制御弁３０は、ブームシリンダ１０を収縮させる収縮位置ａ、ブームシリンダ１０を伸長させる伸長位置ｂ、及びブームシリンダ１０の負荷を保持する遮断位置ｃの３つの切り換え位置を有している。

本実施形態の流体圧制御システム１００は、図２に示すアシスト回生機構２００をさらに備えている。アシスト回生機構２００は、ブームシリンダ１０収縮時にボトム側圧力室１２から排出される作動油の油圧エネルギを電気エネルギとして回収する回生制御と、ブームシリンダ１０伸長時に補助力を付与するアシスト制御と、を実行する。このように、アシスト回生機構２００は、油圧装置１１０から排出される作動油の油圧エネルギを用いて発電する回生装置としての機能を有している。

図２に示すように、アシスト回生機構２００は、モータジェネレータ８１と、回生モータ７１と、アシストポンプ６１と、バッテリ９１と、インバータ９２と、戻り通路７２と、サブ通路６２と、を備える。

モータジェネレータ８１は、バッテリ９１の電力に基づいてアシストポンプ６１を駆動する電動機としての機能と、回生モータ７１によって駆動されて発電する発電機としての機能と、を有する回転電機である。

モータジェネレータ８１、回生モータ７１、及びアシストポンプ６１の回転軸はそれぞれ同軸上に配置される。モータジェネレータ８１の回転軸が回転すると、回生モータ７１及びアシストポンプ６１の回転軸が連係して回転する。同様に、回生モータ７１の回転軸が回転すると、モータジェネレータ８１及びアシストポンプ６１の回転軸が連係して回転する。

回生モータ７１は、斜板の傾斜角を制御することで、出力トルクの制御が可能な可変容量型油圧モータである。回生モータ７１は、ブームシリンダ１０のボトム側圧力室１２から排出されて戻り通路７２を流れてきた作動油によって駆動される。回生モータ７１の斜板の傾斜角は、傾斜角制御器７３によって制御される。傾斜角制御器７３は、コントローラ５０により制御される。回生モータ７１の斜板の傾斜角を制御することで回生モータ７１の吐出容量が変化し、回生モータ７１が発生可能なトルクの最大値が変化する。

戻り通路７２には、回生モータ７１に対する作動油の供給を制御する戻り制御弁７４が設けられる。戻り制御弁７４の弁機構は、パイロットポンプ２２からパイロット室７４Ａに供給されるパイロット圧に応じて、回生モータ７１に作動油を供給する連通位置ｄと、回生モータ７１への作動油の供給を停止する遮断位置ｅと、に切り換わる。パイロット室７４Ａに供給されるパイロット圧の制御は、油圧ショベルの乗務員によるレバー操作に基づいて、コントローラ５０がパイロット電磁弁７５を制御することで行われる。

アシストポンプ６１は、斜板の傾斜角を制御することで吐出量の制御が可能な可変容量型油圧ポンプである。アシストポンプ６１は、モータジェネレータ８１によって駆動され、サブ通路６２を通じてメイン通路２３に作動油を供給する。アシストポンプ６１の斜板の傾斜角は、傾斜角制御器６３によって制御される。傾斜角制御器６３は、コントローラ５０により制御される。アシストポンプ６１の斜板の傾斜角を制御することでアシストポンプ６１の吐出容量が変化し、アシストポンプ６１が吐出可能な作動油の流量の最大値が変化する。

サブ通路６２には、メイン通路２３への作動油の供給を制御するサブ制御弁６４が設けられる。サブ制御弁６４の弁機構は、パイロットポンプ２２からパイロット室６４Ａに供給されるパイロット圧に応じて、メイン通路２３に作動油を供給する連通位置ｆと、メイン通路２３への作動油の供給を停止する遮断位置ｇと、に切り換わる。パイロット室６４Ａに供給されるパイロット圧の制御は、油圧ショベルの乗務員によるレバー操作に基づいて、コントローラ５０がパイロット電磁弁６５を制御することで行われる。

モータジェネレータ８１は、インバータ９２を介して、蓄電装置としてのバッテリ９１に接続されている。バッテリ９１は、充放電可能なリチウムイオン電池等の二次電池セルを複数直列に接続して構成されている。バッテリ９１とインバータ９２とを繋ぐ電気配線９３には、電気的な接続状態を制御するためのリレースイッチ９４が設けられる。リレースイッチ９４は、コントローラ５０によってＯＮ、ＯＦＦ制御される。

インバータ９２は、コントローラ５０によって制御され、直流を交流に又は交流を直流に変換する。モータジェネレータ８１を電動機として機能させる場合には、バッテリ９１から出力される直流電力が任意の周波数の三相交流電力に変換され、モータジェネレータ８１に供給される。一方、モータジェネレータ８１を発電機として機能させる場合には、モータジェネレータ８１から出力される三相交流電力が直流電力に変換され、バッテリ９１に供給される。

図１及び図２を参照して、ハイブリッド建設機械の流体圧制御システム１００の作用について説明する。

まず、ブーム１の下降時に、必要に応じて実施されるアシスト回生機構２００による回生制御について説明する。

油圧ショベルの乗務員によってブームシリンダ１０を収縮させるレバー操作が行われると、メイン制御弁３０の弁機構は収縮位置ａに切り換わる。これにより、ブームシリンダ１０のロッド側圧力室１１に作動油が供給されるとともに、ボトム側圧力室１２から作動油が排出される。

この時、バッテリ９１を充電する必要がある場合、戻り制御弁７４の弁機構が連通位置ｄに切り換えられ、ボトム側圧力室１２から排出された作動油の一部が、戻り通路７２を通じて回生モータ７１に供給される。同時に、アシストポンプ６１の容量が最小となるように、アシストポンプ６１の斜板の傾斜角が制御される。

これにより、回生モータ７１の回転軸と同期してモータジェネレータ８１の回転軸が回転するので、モータジェネレータ８１によって発電でき、バッテリ９１を充電することができる。つまり、ブームシリンダ１０から排出される作動油の油圧エネルギを電気エネルギに変換することができる。

一方、バッテリ９１を充電する必要がない場合には、戻り制御弁７４の弁機構が遮断位置ｅに切り換えられ、ブームシリンダ１０のボトム側圧力室１２から排出された作動油は全て第２通路４２を通じてタンクＴへと排出される。

次に、ブーム１の上昇時に、必要に応じて実施されるアシスト回生機構２００によるアシスト制御について説明する。

油圧ショベルの乗務員によってブームシリンダ１０を伸長させるレバー操作が行われると、メイン制御弁３０の弁機構は伸長位置ｂに切り換わる。これにより、ブームシリンダ１０のボトム側圧力室１２に作動油が供給されるとともに、ロッド側圧力室１１の作動油が第１通路４１を介してタンクＴへと排出される。

メインポンプ２１等を駆動するエンジンは運転効率の良い所定の回転速度及び負荷で運転しているため、ブームシリンダ１０を素早く伸長させたい場合に、メインポンプ２１による吐出量のみでは、ボトム側圧力室１２に供給する作動油の流量が不足することがある。そのような場合に、アシスト回生機構２００によるアシスト制御が実行される。

アシスト制御では、バッテリ９１によってモータジェネレータ８１を電動機として駆動して、アシストポンプ６１を駆動する。同時に、回生モータ７１のトルクが最小となるように、回生モータ７１の斜板の傾斜角が制御される。これにより、アシストポンプ６１から吐出された作動油をサブ通路６２を通じてメイン通路２３に合流させることができ、ブームシリンダ１０伸長時にアシストポンプ６１による補助力を付与することができる。したがって、ブームシリンダ１０を素早く伸長させることが可能となる。

上記したハイブリッド建設機械では、コントローラ５０は、運転中における車両の状態を監視するように構成されている。コントローラ５０は、車両の状態情報を記憶可能なＥ^２ＰＲＯＭ５１（図１参照）を備えており、図３に示す状態情報更新処理を実行してＥ^２ＰＲＯＭ５１の状態情報を最新情報に更新する。Ｅ^２ＰＲＯＭ５１は、情報書き換え可能回数（情報更新可能回数）に限度がある不揮発性メモリである。なお、本実施形態では、状態情報記憶用の不揮発性メモリとして、Ｅ^２ＰＲＯＭを用いているが、フラッシュメモリやＭＲＡＭ等を用いてもよい。

図３を参照して、ハイブリッド建設機械のコントローラ５０が実行する状態情報更新処理について説明する。状態情報更新処理は、ハイブリッド建設機械の運転中に数ミリ秒周期で実行される。

ステップ１０１（Ｓ１０１）では、コントローラ５０は、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１に記憶されているハイブリッド建設機械（車両）の状態情報を読み出す。なお、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１から状態情報を読み出す際には、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１に保存されている最新の状態情報を読み出す。

車両の状態情報は、油圧装置１１０と回生装置としてのアシスト回生機構２００のうち少なくとも一方の状態が正常であるか異常であるかを判断するための情報である。図４に示すように、車両の状態情報は、複数の判定項目と、判定項目ごとに判定される判定情報と、を有している。判定情報０は正常状態を示し、判定情報１は異常状態を示す。なお、コントローラ５０は、例えばコントローラ５０の電源電圧及び基板温度、バッテリ９１の電流値及び温度、モータジェネレータ８１の温度、作動油の油圧を検出する圧力センサの動作状態、傾斜角制御器６３，７３の動作状態のような判定項目について判定する。

Ｓ１０２では、コントローラ５０は状態検出処理を実行する。この処理において、コントローラ５０は複数の判定項目の現在の状態を検出する。このように、コントローラ５０は、油圧装置１１０及びアシスト回生機構２００等から構成される車両の状態を検出する検出部を含んでいる。

Ｓ１０３では、コントローラ５０は状態判定処理を実行する。この処理において、コントローラ５０は、複数の判定項目のそれぞれについて正常状態であるか異常状態であるかを判定し、図４に示したような判定項目ごとの判定情報を含む状態情報を生成する。このように、コントローラ５０は、車両の状態を判定して状態情報を生成する状態判定部を含んでいる。

Ｓ１０４では、コントローラ５０は、Ｓ１０３で生成された今回の状態情報に、異常判定情報（判定情報１）が含まれているか否かを判定する。

Ｓ１０４において状態情報のいずれかの判定項目に異常判定情報が含まれていると判定された場合には、コントローラ５０はＳ１０５の処理を実行する。

Ｓ１０５では、コントローラ５０は報知処理を実行する。この処理において、コントローラ５０は、Ｓ１０４で判定された状態情報に含まれる異常判定情報を乗務員等に報知する。このように、コントローラ５０は、異常判定情報を乗務員等に報知する報知部を含んでいる。コントローラ５０は、どの判定項目に異常判定が含まれているのかを、ディスプレイやランプ等で表示したり、ブザーや音声等により通知したりする。これにより、乗務員は異常の発生を認識することができる。なお、単に異常判定が含まれているかだけでなく、どの判定項目で異常が発生したのかをディスプレイ等で乗務員等に通知することが好ましい。

Ｓ１０６では、コントローラ５０は、Ｓ１０１でＥ^２ＰＲＯＭ５１から読み出された状態情報と、Ｓ１０３で生成された今回の状態情報とを比較して、これら二つの状態情報が同じ内容であるか否かを判定する。このように、コントローラ５０は上記した二つの状態情報を比較する情報比較部を含んでいる。

Ｓ１０６において、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１から読み出された状態情報とＳ１０３で生成された状態情報との間で、対応する判定項目についての判定情報が異なると判定された場合には、コントローラ５０はＳ１０７の処理を実行する。なお、Ｓ１０１においてＥ^２ＰＲＯＭ５１に記憶された状態情報がない場合にも、判定情報が異なると判定される。

Ｓ１０７では、コントローラ５０は、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１に対する状態情報の更新を許可するため、書込フラグをＯＮに設定する。

一方、Ｓ１０４において状態情報に異常判定情報が含まれないと判定された場合、又はＳ１０６において二つの状態情報の間において全ての判定項目についての判定情報が同じであると判定された場合には、コントローラ５０はＳ１０８の処理を実行する。

Ｓ１０８では、コントローラ５０は、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１に対する状態情報の更新を禁止するため、書込フラグをＯＦＦに設定する。

Ｓ１０７又はＳ１０８の処理後のＳ１０９では、コントローラ５０は、書込フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。

Ｓ１０９で書込フラグがＯＮに設定されていると判定された場合には、コントローラ５０は、今回判定された状態情報に新たな異常判定情報が含まれていると判断して、Ｓ１１０の更新処理を実行する。

Ｓ１１０では、コントローラ５０は、Ｓ１０３で生成された状態情報をＥ^２ＰＲＯＭ５１に書き込んで、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１の状態情報を更新して、状態情報更新処理を終了する。このように、コントローラ５０はＥ^２ＰＲＯＭ５１の状態情報を更新する更新部を含んでいる。

一方、Ｓ１０９で書込フラグがＯＦＦに設定されていると判定された場合には、コントローラ５０は、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１に記憶されている状態情報を更新する必要はないと判断し、Ｓ１１０の更新処理を実行せずに状態情報更新処理を終了する。

なお、状態情報更新処理では、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６の順に処理を実行しているが、Ｓ１０３の処理後にＳ１０６の処理を実行し、その後Ｓ１０４及びＳ１０５の処理を順次実行してもよい。

上記した本実施形態によるハイブリッド建設機械のコントローラ５０によれば、以下の効果を奏する。

コントローラ５０は、状態情報更新処理を所定周期で実行し、状態情報更新処理実行中に生成された車両の状態情報とＥ^２ＰＲＯＭ５１に記憶されている状態情報との内容が異なる場合にだけ、今回生成された状態情報をＥ^２ＰＲＯＭ５１に書き込んで、状態情報を更新する。したがって、車両の状態情報（油圧装置１１０とアシスト回生機構２００のうち少なくとも一方の状態に関する情報）を判定するたびに状態情報を更新する従来手法と比較して、状態情報の更新頻度を少なくすることができ、不揮発性メモリであるＥ^２ＰＲＯＭ５１の寿命を延ばすことが可能となる。

また、状態情報は、複数の判定項目と、判定項目ごとの正常判定情報又は異常判定情報とを有しており、コントローラ５０は、状態情報更新処理実行中に生成された車両の状態情報とＥ^２ＰＲＯＭ５１に記憶されている状態情報との間において、対応する判定項目についての判定情報が異なる場合に状態情報を更新する。これにより、複数の判定項目の状態を一度に管理，更新することができるだけでなく、情報量の大きい状態情報の更新頻度を少なくすることができる。したがって、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１の寿命をより延ばすことが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

本実施形態によるハイブリッド建設機械のコントローラ５０による状態情報更新処理では、過去数回分の状態情報をＥ^２ＰＲＯＭ５１で記憶するようにしてもよい。例えば、図５（Ａ）〜図５（Ｃ）に示すように、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１に過去３回分の状態情報を記憶させることが考えられる。

この場合、ハイブリッド建設機械において判定項目Ｂに異常が検出されると、図５（Ａ）に示すように判定項目Ｂに異常情報（判定情報１）を含む状態情報が第１状態情報としてＥ^２ＰＲＯＭ５１に書き込まれる。その後、判定項目Ｂが正常となり判定項目Ａに異常が検出されると、図５（Ｂ）に示すように、第１状態情報に記憶されていた状態情報が第２状態情報としてＥ^２ＰＲＯＭ５１に記憶され、判定項目Ａに異常情報を含む最新の状態情報が第１状態情報としてＥ^２ＰＲＯＭ５１に書き込まれる。このように、第１状態情報として記憶されていたデータは第２状態情報のアドレスに移される。その後、判定項目Ａだけでなく判定項目Ｃにも異常が検出されると、図５（Ｃ）に示すように、第２状態情報に記憶されていた状態情報が第３状態情報としてＥ^２ＰＲＯＭ５１に記憶され、第１状態情報に記憶されていた状態情報が第２状態情報としてＥ^２ＰＲＯＭ５１に記憶され、判定項目Ａ及び判定項目Ｃに異常情報を含む最新の状態情報が第１状態情報としてＥ^２ＰＲＯＭ５１に書き込まれる。このように、第２状態情報として記憶されていたデータは第３状態情報のアドレスに移され、第１状態情報として記憶されていたデータは第２状態情報のアドレスに移される。

上記の通り、過去３回分の状態情報をＥ^２ＰＲＯＭ５１で記憶するようにすれば、どのような異常がどのような順番で発生したのかを解析することができ、ハイブリッド建設機械での異常発生の原因を追及することが容易となる。上記では、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１に過去３回分の状態情報を記憶させるようにしたが、何回分の状態情報を記憶させるかは必要に応じて任意に設定される。

また、コントローラ５０による状態情報更新処理では、状態情報の更新が連続して行われなかった場合の非更新連続回数を算出し、その非更新連続回数をＥ^２ＰＲＯＭ５１に書き込む処理を実行してもよい。なお、Ｅ^２ＰＲＯＭ５１の状態情報の更新が行われた場合には、非更新連続回数は０に設定される。

さらに、コントローラ５０による状態情報更新処理では、状態情報に異常判定情報が含まれない場合にもＥ^２ＰＲＯＭ５１に状態情報を記録するようにし、さらに時間情報等を併せて記録してもよい。これにより、いつ異常が発生したか、またいつ異常状態から正常状態に復帰したのかを記録することができる。

さらに、本実施形態による流体圧制御システム１００は、ブームシリンダ１０の動作を制御するシステムとしたが、ハイブリッド建設機械のアームシリンダ、バケットシリンダ、走行モータ、及び旋回モータ等の複数のアクチュエータの動作を制御するシステムとしてもよい。

さらに、本実施形態による流体圧制御システム１００では、作動流体として作動油を使用しているが、作動油の代わりに水や水溶性代替液等を使用してもよい。

さらに、本実施形態では、アクチュエータから排出される作動流体により回生モータを駆動して回生しているが、アクチュエータとモータジェネレータとをワイヤーロープ等の駆動力伝達機構で機械的に連結し、運動エネルギにより回生・アシストを行ってもよい。

１００流体圧制御システム
２００アシスト回生機構
１０ブームシリンダ
２１メインポンプ
５０コントローラ
５１Ｅ^２ＰＲＯＭ
６１アシストポンプ
７１回生モータ
８１モータジェネレータ
９１バッテリ
９２インバータ

Claims

作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するポンプを含む油圧装置と、
前記油圧装置から排出されるエネルギを用いて発電する回生装置と、
前記油圧装置と前記回生装置のうち少なくとも一方の状態が正常であるか異常であるかの状態情報を記憶する不揮発性メモリと、
前記状態を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記状態が正常であるか異常であるかの状態情報を生成する状態判定部と、
前記状態判定部で生成された状態情報と、前記不揮発性メモリに記憶されている状態情報との内容が同じであるか否かを比較する情報比較部と、
前記情報比較部の比較結果が異なる場合に、前記状態判定部で生成された状態情報を前記不揮発性メモリに書き込む更新部と、
を備えるハイブリッド建設機械。
前記各状態情報は、複数の判定項目ごとに正常であるか異常であるかを示し、
前記情報比較部は、前記状態判定部で生成された状態情報と、前記不揮発性メモリに記憶されている状態情報の間で、対応する全ての判定項目が同じであるか否かを比較し、
前記更新部は、前記情報比較部の比較結果において少なくとも一つの判定項目が異なる場合に、前記状態判定部で生成された状態情報を前記不揮発性メモリに書き込む、
ことを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド建設機械。
前記情報比較部又は前記更新部は、前記状態判定部で生成された状態情報に異常であるとの情報が含まれている場合にのみ処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のハイブリッド建設機械。
前記状態判定部で生成された状態情報に異常であるとの情報が含まれている場合に、前記状態判定部の判定結果が異常であることを報知する報知部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のハイブリッド建設機械。
作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するポンプを含む油圧装置と、前記油圧装置から排出されるエネルギを用いて発電する回生装置とともに、ハイブリッド建設機械を構成するコントローラであって、
前記油圧装置と前記回生装置のうち少なくとも一方の状態が正常であるか異常であるかの状態情報を記憶する不揮発性メモリと、
前記状態を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記状態が正常であるか異常であるかの状態情報を生成する状態判定部と、
前記状態判定部で生成された状態情報と、前記不揮発性メモリに記憶されている状態情報との内容が同じであるか否かを比較する情報比較部と、
前記情報比較部の比較結果が異なる場合に、前記状態判定部で生成された状態情報を前記不揮発性メモリに書き込む更新部と、
を備えることを特徴とするコントローラ。
作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するポンプを含む油圧装置と、前記油圧装置から排出されるエネルギを用いて発電する回生装置とのうち、少なくとも一方の状態が正常であるか異常であるかの状態情報が記憶される不揮発性メモリの書込処理方法であって、
前記状態を検出する検出ステップと、
前記検出部の検出結果に基づいて前記状態が正常であるか異常であるかの状態情報を生成する状態判定ステップと、
前記状態判定ステップで生成された状態情報と、前記不揮発性メモリに記憶されている状態情報との内容が同じであるか否かを比較する情報比較ステップと、
前記情報比較ステップの比較結果が異なる場合に、前記状態判定ステップで生成された状態情報を前記不揮発性メモリに書き込む更新ステップと、
を備えることを特徴とする不揮発性メモリの書込処理方法。