JP4171467B2 - 建設機械の制御モード切換装置および建設機械 - Google Patents
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Description
この油圧式掘削機では、掘削作業に際して、掘削、持上旋回、排土、持下旋回などの一連の連続作業を行う。とくに、持上旋回では、同図(A)に示すように、ブーム上げ状態、アームダンプ状態において、同図(B)に示すように、掘削位置から45°、90°あるいは180°近辺位置に停止しているダンプカーdの荷台に旋回動作を行う。
また、ダンプカーdの停止位置によって旋回角度が異なることから、従来、オペレータがその都度これらの油圧アクチュエータの流量制御弁のスプール開度を制御することによって各回路への供給流量を制御して、両方の動きを適合させるように操作している。たとえば、ダンプカーdが掘削位置から45°の位置に停止している場合には、ブーム上げ動作が速くなり、かつ、旋回速度が遅くなるように、また、ダンプカーdが掘削位置から180°の位置に停止している場合には、旋回速度が速くなり、かつ、ブーム上げ動作が遅くなるように各回路への供給流量を制御して、両方の動きを適合させるように操作している。しかし、このような操作は非常に難しく疲労も伴う。
これは、ブーム上げ、アーム上げ、旋回動作を行う各油圧アクチュエータと、ブーム用操作レバー、アーム用操作レバーおよび旋回用操作レバーと、これらの操作レバーの操作に基づいて各油圧アクチュエータを駆動させる油圧回路とを備えた油圧式掘削機の油圧制御回路において、作業モードを選択する作業モード選択スイッチを設け、この作業モード選択スイッチによってブーム優先モード、旋回優先モード、標準モードのいずれかを選択すると、選択されたモードに対応する油圧回路に圧油が優先的に流れるように構成したものである。
請求項5に記載の建設機械の制御モード切換装置は、前記複数の駆動手段を駆動するバッテリを備え、前記駆動制御手段は、バッテリ出力を増減させることを特徴とする。
請求項8に記載の建設機械は、請求項1〜7のいずれかに記載の制御モード切換装置を備えることを特徴とする。
この作業中において、ある特定のアクチュエータの動作を、例えば、速度アップしたい場合、そのアクチュエータを動作させる操作レバーを操作領域終端近傍まで操作する。すると、操作レバーが操作領域終端近傍に達したことが検出手段によって検出され、続いて、検出手段の検出状態の組み合わせに応じて、優先作業モードであるか否かが判定される。優先作業モードであると判定されると、その優先作業モードに対応する特定の1以上の駆動手段の出力が通常時よりも高くなるように、または、他の駆動手段との対比において出力比が高くなるように駆動手段が制御される。このようにして、特定のアクチュエータの動作を、例えば、速度アップさせることができる。
従って、操作レバーを操作しながら、その操作レバーから手を離すことなく、操作レバーを操作領域終端近傍まで操作するだけで、優先作業モードに切り換えることができるから、優先作業モードへの切換操作を簡易に行うことができる。
請求項8に記載の発明によれば、請求項1〜7のいずれかに記載した機能を備えた建設機械を実現することができる。
<第1実施形態>
図1は、本実施形態で用いる操作レバーの概念図、図2は同操作レバーの操作力とPPC(Pilot Pressure Control)圧の出力特性を示す操作力線図である。
本実施形態の操作レバー22は、操作方向および操作角度に応じて、バルブV1,V2が開き、パイロットポンプPからの圧油がバルブV1,V2を通じて、パイロット管路PT1,PT2へ送られる構造である。
本油圧制御回路は、2つの可変容量型油圧ポンプ10,13を備えた2ポンプ方式からなる。可変容量型油圧ポンプ10の吐出管路11には、流量および流れ方向を制御する圧力補償付流量制御弁12を介してブームシリンダ6が接続されている。可変容量型油圧ポンプ13の吐出管路14は、2つの分岐管路14a,14bを有している。分岐管路14aには、圧力補償付流量制御弁15を介して旋回用油圧モータ2が接続されている。分岐管路14bには、圧力補償付流量制御弁16を介してアームシリンダ7が接続されている。
このように、ブームシリンダ6、アームシリンダ7および旋回用油圧モータ2は、2基の可変容量型油圧ポンプ10,13にパラレルに接続されたうえ、戻り回路17を介してタンク18に接続されている。
ブーム用操作レバー22cには、操作レバー22cをブーム上げ方向に操作した際に、操作レバー22cがキックダウン領域に達したことを検知するリミットスイッチ72aが、旋回用操作レバー22bには、操作レバー22bを左右両回転方向に操作した際に、操作レバー22bがキックダウン領域に達したことを検知するリミットスイッチ72c、72dが、アーム用操作レバー22aには、操作レバー22aをアーム掘削方向に操作した際に、操作レバー22aがキックダウン領域に達したことを検知するリミットスイッチ72eが、それぞれ設けられている。
これらのリミットスイッチ72a,72c,72d,72eは、信号回路71a,71c,71d,71eを介してコントローラ23に接続されている。
ここで、油圧ポンプ10,13、吐出管路11,14および圧力補償付流量制御弁12,15,16を含んで、油圧アクチュエータ(旋回用油圧モータ2、ブームシリンダ6およびアームシリンダ7)を駆動させるための駆動手段としての油圧回路が構成されている。
上記ロードセンシング回路には、旋回ロードセンシング切換弁40が介設されている。この切換弁40は、パイロット管路41を介してコントローラ23の信号回路51によって制御される電磁式パイロット弁52によって切り換え制御されるようになっている。
また、油圧ポンプ13の吐出圧P2が管路43bからロードセンシング弁44bの一方の操作部に作用するとともに、パイロット管路29bから導かれる負荷圧LP2とばね力とがロードセンシング弁44bの他方の操作部に作用する。これにより、P2>LP2のときは、油圧ポンプ13の斜板角が減少するように制御され、P2<LP2のときは、油圧ポンプ13の斜板角が増加するように制御される。
上記のロードセンシングシステムと、圧力補償付流量制御弁12,15,16とを使用することによって、油圧ポンプ10,13の吐出圧油を必要流量に抑えて省エネを図りながら、各油圧アクチュエータ(ブームシリンダ6,アームシリンダ7,旋回用油圧モータ2)のうちの最大負荷圧によって各圧力補償弁27a,27b,27cが制御される。
なお、合流、分流切換弁47と連動して制御されるロードセンシング圧入切用切換弁53がロードセンシング回路に介装されている。
駆動制御手段23Bは、モード判定手段23Aによって選択された優先作業モードに応じて、この優先作業モードを実行すべく、パイロット弁50、パイロット弁75b〜75d、パイロット弁52、パイロット弁61,63に対して指令信号を発信する。
なお、55はモニタであって、各作業モードが表示されるようになっている。
90°旋回操作とブーム上げ操作とを同時にする場合において、旋回とブームのうちいずれか一方を優先する程でもなく略同程度の必要流量を確保したいとき、もしくは、一時的に掘削力を増やしたりエンジン出力を上げる必要がないときには、各操作レバー22a,22b,22cを通常のストローク範囲にて使用する。つまり、キックダウン領域まで操作せずに使用する。
この状態では、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁50には発信されない。従って、パイロット弁50は図3に示す位置にあるため、合流、分流切換弁47の操作部に作用していたパイロット圧がパイロット管路48からタンク18へドレーンされ、合流、分流切換弁47はオフ動作して図3に示す合流位置になっている。つまり、合流、分流切換弁47を通じて、油圧ポンプ10からの圧油と油圧ポンプ13からの圧油とが合流する状態になっている。
旋回用操作レバー22bを操作すると、その操作方向および操作角度に応じて、パイロットポンプ19からの圧油がパイロット管路73c,73dを通じて、圧力補償付流量制御弁15の操作部に与えられる結果、旋回用油圧モータ2が左右回転される。つまり、旋回動作される。
アーム用操作レバー22aを操作すると、その操作方向および操作角度に応じて、パイロットポンプ19からの圧油がパイロット管路73e,73fを通じて、圧力補償付流量制御弁16の操作部に与えられる結果、アームシリンダ7が進退動作される。
このため、旋回用油圧モータ2を駆動する負荷圧は旋回ロードセンシング切換弁40で遮断されるので、ブームシリンダ6の負荷圧がシャトル弁38で検出される。この負荷圧は、パイロット管路29aを通って、ロードセンシング弁44aの操作部に作用するとともに、パイロット管路29bを通って、ロードセンシング弁44bの操作部にも作用する。
また、油圧ポンプ13の吐出圧P2が管路43bからロードセンシング弁44bの一方の操作部に作用するとともに、パイロット管路29bから導かれるブームシリンダ6の負荷圧LP2とばね力とがロードセンシング弁44bの他方の操作部に作用する。その結果、P2>LP2のときは、油圧ポンプ13の斜板角が減少するように制御され、P2<LP2のときは、油圧ポンプ13の斜板角が増加するように制御される。
例えば、アーム掘削単独操作をする場合においては、アーム用操作レバー22aを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作する。
これにより、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁61に発信される。すると、パイロット弁61が切り換わるため、パイロットポンプ19からのパイロット圧はパイロット弁61を通ってパイロット管路64から可変型圧力制御弁66の操作部に作用する。その結果、可変型圧力制御弁66は、オン動作して切り換わり昇圧位置となる。つまり、アームシリンダ7の駆動油圧回路が昇圧(定格に対して110%昇圧)されるため、一時的にアーム掘削力を増やして作業できる。
同様に旋回単独操作をする場合においても、旋回用操作レバー22bを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作することにより、一時的に旋回力を増やして作業できる。
また、ブーム上げ単独操作をする場合においては、ブーム用操作レバー22cを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作する。
これにより、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁63に発信される。すると、パイロット弁63が切り換わるため、パイロットポンプ19からのパイロット圧はパイロット弁63を通ってパイロット管路65から可変型圧力制御弁67の操作部に作用する。その結果、可変型圧力制御弁67は、オン動作して切り換わり昇圧位置となる。つまり、ブームシリンダ6の駆動油圧回路が昇圧(定格に対して110%昇圧)されるため、一時的にブーム上げ力を増やして作業できる。
例えば、180°旋回操作とブーム上げ操作とを同時にする場合において、旋回用油圧モータ2の負荷圧が大きく、しかも、多くの流量が必要なとき、もしくは、一時的に旋回力のみを増やして作業するときには、旋回用操作レバー22bのみを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作する。
これにより、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁50に発信される。すると、パイロット弁50が切り換わるため、パイロットポンプ19からのパイロット圧がパイロット弁50を通ってパイロット管路48から合流、分流切換弁47の操作部に作用する。その結果、合流、分流切換弁47はオン動作して切り換わり分流位置となる。
このとき、パイロットポンプ19からのパイロット圧はロードセンシング圧入切用切換弁53の操作部にも作用し、ロードセンシング圧入切用切換弁53をa位置に切り換える。
さらに、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁61に発信される。すると、パイロット弁61が切り換わるため、パイロットポンプ19からのパイロット圧がパイロット弁61を通ってパイロット管路64から可変型圧力制御弁66の操作部に作用する。その結果、可変型圧力制御弁66はオン動作して切り換わり昇圧位置となる。つまり、旋回用油圧モータ2の駆動油圧回路が昇圧(定格に対して110%昇圧)されるため、旋回操作とブーム上げ操作とを同時にする場合において、一時的に旋回力のみを増やして作業できる。
これにより、旋回用油圧モータ2を駆動する負荷圧は、旋回ロードセンシング切換弁40、シャトル弁34、パイロット管路35、ロードセンシング圧入切用切換弁53のa位置を通ってパイロット管路29bからロードセンシング弁44bの操作部に作用する。
そのため、油圧ポンプ13の吐出圧P2が管路43bからロードセンシング弁44bの一方の操作部に作用するとともに、パイロット管路29bから導かれる旋回用油圧モータ2の負荷圧LP2とばね力とがロードセンシング弁44bの他方の操作部に作用する。その結果、P2>LP2のときは、油圧ポンプ13の斜板角が減少するように制御され、P2<LP2のときは、油圧ポンプ13の斜板角が増加するように制御される。
すなわち、旋回優先モードによるブームと旋回同時操作時は、ブームのアクチュエータ(ブームシリンダ6)への油圧ポンプ10からの流量が制限されるとともに、旋回のアクチュエータ(旋回用油圧モータ2)の駆動油圧回路が昇圧すると同時に、負荷圧に見合った油圧ポンプ13の斜板角に制御されるため、旋回用油圧モータ2の駆動力と必要流量が増加される。
例えば、旋回操作とブーム上げ操作とを同時にする場合において、旋回角度が比較的小さく(例えば45°)、しかも、ブーム上げ操作のために多くの流量を必要とするとき、あるいは、一時的にブーム上げ力のみを増やして作業するときには、ブーム用操作レバー22cのみを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作する。
これにより、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁50に発信される。すると、パイロット弁50が切り換わるため、パイロットポンプ19からのパイロット圧がパイロット弁50を通ってパイロット管路48から合流、分流切換弁47の操作部に作用する。その結果、分流切換弁47はオン動作して切り換わり分流位置となる。
このときに、パイロットポンプ19からのパイロット圧はロードセンシング圧入切用切換弁53の操作部にも作用し、ロードセンシング圧入切用切換弁53をa位置に切り換える。
つまり、ブームシリンダ6の駆動油圧回路が昇圧(定格に対して110%昇圧)されるため、旋回操作とブーム上げ操作とを同時にする場合において、一時的にブーム上げ力のみを増やして作業できる。
これにより、油圧ポンプ10の吐出圧P1が管路43aからロードセンシング弁44aの一方の操作部に作用するとともに、パイロット管路29aから導かれるブームシリンダ6の負荷圧P1とばね力とがロードセンシング弁44aの他方の操作部に作用する。その結果、油圧ポンプ10の吐出圧P1とブームシリンダの負荷圧LP1とが、P1>LP1のときは油圧ポンプ10の斜板角が減少するように制御され、P1<LP1のときは油圧ポンプ10の斜板角が増加するように制御される。
また、旋回用油圧モータ2からの負荷圧がロードセンシング弁44bに作用しないときは油圧ポンプ13の吐出P2によって制御され、この吐出圧P2がばね力より大きくなると、斜板角が減少するように制御される。
なお、アームシリンダ7を駆動するときは、アームの負荷圧はシャトル弁34からパイロット管路35を介して切換弁53のa位置を通ってパイロット管路29bからロードセンシング弁44bの操作部に作用する。これにより、P2>LP2のときは油圧ポンプ13の斜板角が減少するように制御され、P2<LP2のときは油圧ポンプ13の斜板角が増加するように制御されるので、アームシリンダ7に必要な流量を供給することができる。
例えば、荒仕上げ時にアーム掘削操作とブーム上げ操作とを同時にする場合において、アーム掘削速度を速くする必要があるとき、あるいは、一時的にアーム掘削力のみを増やして作業するときには、アーム用操作レバー22aのみを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作する。
これにより、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁50に発信される。すると、パイロット弁50が切り換わるため、パイロットポンプ19からのパイロット圧がパイロット弁50を通ってパイロット管路48から合流、分流切換弁47の操作部に作用する。その結果、分流切換弁47は、オン動作して切り換わり分流位置となる。
このとき、パイロットポンプ19からのパイロット圧はロードセンシング圧入切用切換弁53の操作部にも作用し、ロードセンシング圧入切用切換弁53をa位置に切り換える。
また、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁75bに発信される。すると、パイロット弁75bが切り換わるため、パイロットポンプ19からのパイロット圧がパイロット弁75bから圧力補償付流量制御弁12の下げ側操作部に作用する。その結果、圧力補償付流量制御弁12内の上げ側スプールストロークが制限されるため、ブーム上げ側流量が制限される。
つまり、アームシリンダ7の駆動油圧回路が昇圧(定格に対して110%昇圧)されるため、アーム掘削操作とブーム上げ操作とを同時にする場合において、アーム掘削速度を速くしたり、あるいは、一時的にアーム掘削力のみを増やして作業できる。
これにより、油圧ポンプ13の吐出圧P2が管路43bからロードセンシング弁44bの一方の操作部に作用するとともに、パイロット管路29bから導かれるアームシリンダ7の負荷圧LP2とばね力とがロードセンシング弁44bの他方の操作部に作用する。
このため、油圧ポンプ13の吐出圧P2とアームシリンダ7の負荷圧LP2とが、P2>LP2のときは油圧ポンプ13の斜板角が減少するように制御され、P2<LP2のときは油圧ポンプ13の斜板角が増加するように制御される。
従って、アーム掘削優先モードによるブーム上げとアーム掘削の同時操作時は、ブームのアクチュエータ(ブームシリンダ6)への油圧ポンプ10からの流量が制限されるとともに、アームのアクチュエータ(アームシリンダ7)の駆動油圧回路が昇圧すると同時に、負荷圧に見合った油圧ポンプ13の斜板角に制御されるため、アームシリンダ7の駆動力と必要流量が増加される。
一時的にパワーアップし積み込み作業等をスピーディに行いたい場合がある。例えば、ブーム上げ速度と旋回速度を同時に上げるために、両アクチュエータに多くの流量を必要とする場合には、旋回用操作レバー22bとブーム用操作レバー22cを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作する。
この状態では、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁50には発信されない。従って、パイロット弁50は図3に示す位置にあるため、合流、分流切換弁47の操作部に作用していたパイロット圧がパイロット管路48からタンク18へドレーンされ、合流、分流切換弁47はオフ動作して図3に示す合流位置になっている。つまり、合流、分流切換弁47を通じて、油圧ポンプ10からの圧油と油圧ポンプ13からの圧油とが合流する状態になっている。
さらに、コントローラ23からの指令信号が、油圧ポンプ10,13を駆動するエンジンの回転・出力を制御するガバナ(図示省略)へ発信される。すると、エンジンの回転・出力がアップ(定格に対して約110%)するように制御される。
これにより、油圧ポンプ13の吐出圧P2が管路43bからロードセンシング弁44bの一方の操作部に作用するとともに、パイロット管路29bから導かれるアームシリンダ7の負荷圧LP2とばね力とがロードセンシング弁44bの他方の操作部に作用する。このため、油圧ポンプ13の吐出圧P2とアームシリンダ7の負荷圧LP2との差圧が、P2>LP2ときは油圧ポンプ13の斜板角が減少するように制御され、P2<LP2ときは油圧ポンプ13の斜板角が増加するように制御される。
同様に、ブーム上げ速度とアーム掘削速度を同時に上げるために、両アクチュエータに多くの流量を必要とする場合には、ブーム用操作レバー22cとアーム用操作レバー22aを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作する。
この状態では、コントローラ23からの指令信号がパイロット弁50には発信されない。従って、パイロット弁50は図3に示す位置にあるため、合流、分流切換弁47の操作部に作用していたパイロット圧がパイロット管路48からタンク18へドレーンされ、合流、分流切換弁47はオフ動作して図3に示す合流位置になっている。つまり、合流、分流切換弁47を通じて、油圧ポンプ10からの圧油と油圧ポンプ13からの圧油とが合流する状態になっている。
さらに、コントローラ23からの指令信号が、油圧ポンプ10,13を駆動するエンジン91の回転・出力を制御するガバナ(図示省略)へ発信される。すると、エンジン91の回転・出力がアップ(定格に対して約110%)するように制御される。
なお、油圧ポンプ10,13の斜板角の制御については、前述した(VI)の作用と同じであるため、説明を省略する。
一時的にパワーアップし旋回ならし作業等をスピーディに行うために、アーム掘削速度と旋回速度を同時に上げるために、両アクチュエータに多くの流量を必要とする場合には、アーム用操作レバー22aと旋回用操作レバー22bを通常の使用範囲を超えてキックダウン領域まで操作する。
この場合の作用については、前述した(VI)の作用と同じであるため、説明を省略する。
第1実施形態では、ブーム用操作レバー22cに1つのリミットスイッチ72aを、旋回用操作レバー22bに2つのリミットスイッチ72c,72dを、アーム用操作レバー22aに1つのリミットスイッチ72eを設けたが、ブーム用操作レバー22c、旋回用操作レバー22b、アーム用操作レバー22aのほかに、バケット用操作レバーを設け、こられにそれぞれキックダウン領域を検知する2つのリミットスイッチを設け、これらのリミットスイッチのオン、オフ状態の組み合わせに対応させて優先作業モードを設定するようにしてもよい。
設定作業モードの中にある場合、掘削力アップモード(ST4)、ブーム優先モード(ST5)、アーム優先モード(ST6)、バケット優先モード(ST7)、旋回優先モード(ST8)、パワーアップモード(ST9)のいずれかに進む。
ブーム優先モード(ST5)の場合、各駆動油圧回路において、ブーム以外の制御流量を少し絞ったのち、ST10の処理を行う。アーム優先モード(ST6)の場合、各駆動油圧回路において、アーム以外の制御流量を少し絞ったのち、ST10の処理を行う。バケット優先モード(ST7)の場合、各駆動油圧回路において、バケット以外の制御流量を少し絞ったのち、ST10の処理を行う。旋回優先モード(ST8)の場合、各駆動油圧回路において、旋回以外の制御流量を少し絞ったのち、ST10の処理を行う。パワーアップモード(ST9)の場合、エンジン91の出力をアップさせる動作を行ったのち、ST10の処理を行う。
図8は、本発明の第2実施形態における油圧式掘削機の油圧制御回路を示している。本実施形態の油圧制御回路は、第1実施形態の油圧制御回路に対して、次の点が異なる。
第1実施形態において、PPC式操作レバー22a,22b,22cと、リミットスイッチ72a,72c,72d,72dと、主管20と,パイロット管路73a,73b,73c,73d,73e,73fとが省略され、それに代わって、電気式操作レバー22d,22e,22fが設けられている。これに関連して、コントローラ23には信号回路24a,24b,24c,24d,24e,24fを介して電磁比例制御弁からなるパイロット弁25a,25b,25c,25d,25e,25fが設けられ、これらのパイロット弁25a,25b,25c,25d,25e,25fが圧力補償付流量制御弁12,15,16の両端に接続されている。
図11は、本発明の第3実施形態における電動式掘削の制御システム回路を示している。本実施形態の制御システム回路は、第2実施形態の油圧制御回路に対して、次の点が異なる。
第2実施形態において、旋回のアクチュエータ(旋回用油圧モータ2)、旋回用油圧モータ2の圧力補償付流量制御弁15、ブームのアクチュエータ(ブームシリンダ6)、ブームシリンダ6の圧力補償付流量制御弁12、アームのアクチュエータ(アームシリンダ7)、アームシリンダ7の圧力補償付流量制御弁16に代わって、旋回のアクチュエータ(旋回電動モータ102)、旋回電動モータ102のインバータ115、ブームのアクチュエータ(ブームシリンダ装置106)、ブームシリンダ装置106のインバータ112、アームのアクチュエータ(アームシリンダ装置107)、アームシリンダ装置107のインバータ116が設けられている。また、これらインバータ115,112,116には、電源コントローラ120を介してバッテリ110が接続されているとともに、電源コントローラ120を介してバッテリ110から充電されるキャパシタ(蓄電器)113が接続されている。
これに関連して、コントローラ23からの制御信号が、信号回路24a,24c,24e,24g,24h,24iを介して、各インバータ115,112,116、電源コントローラ120,バッテリ110およびキャパシタ113に指令される。
また、本実施形態では、コントローラ23から各インバータ12,15,16および電源コントローラ120への指令により全出力がコントロールされるため、パワーアップモードオン時の出力(110%)も同様に、コントローラ23から各インバータ12,15,16および電源コントローラ120への指令により増加される。
また、油圧式アクチュエータと電動式アクチュエータとを組み合わせた、いわゆる、ハイブリッド式掘削機に適用してもよいことは言うまでもない。
例えば、操作レバーに持たせる操作フィーリング(告知手段)については、操作レバーがキックダウン領域に達すると、それまでの操作力より一段と大きな操作力を加えないと動かないように構成されていたが、これに限られない。逆に、操作レバーがキックダウン領域に達すると、それまでの操作力より一段と小さい力で操作できるようにしてもよく、あるいは、図12に示すような告知手段80の構成でもよい。
Claims (8)
- 異なる動作を行う複数のアクチュエータ(2,6,7)と、
この各アクチュエータ(2,6,7)を駆動させる駆動手段(10〜16)と、
この各駆動手段(10〜16)の動作を指令する複数の操作レバー(22a〜22f)と、
この各操作レバー(22a〜22f)が操作領域終端近傍に達したことをそれぞれ検出する複数の検出手段(72a,72c,72d,72e)と、
これら検出手段(72a,72c,72d,72e)の検出状態の組み合わせに応じて、特定の1以上の駆動手段(10〜16)の出力が通常時よりも高くなる、または、他の駆動手段(10〜16)との対比において出力比が高くなる優先作業モードであるかを判定するモード判定手段(23A)と、
このモード判定手段(23A)によって優先作業モードであると判定された際、その優先作業モードに対応する特定の1以上の駆動手段(10〜16)の出力が通常時よりも高くなるように、または、他の駆動手段(10〜16)との対比において出力比が高くなるように前記駆動手段(10〜16)を制御する駆動制御手段(23B)とを備えることを特徴とする建設機械の制御モード切換装置。 - 前記モード判定手段(23A)は、前記検出手段(72a,72c,72d,72e)の検出状態の組み合わせに対応して複数の優先作業モードを記憶した記憶手段(23A1)と、前記検出手段(72a,72c,72d,72e)の検出状態の組み合わせに対応する優先作業モードを前記記憶手段(23A1)の中から選択する選択手段(23A2)とを備えていることを特徴とする請求項1に記載の建設機械の制御モード切換装置。
- 前記アクチュエータ(2,6,7)は、油圧アクチュエータによって構成され、
前記各駆動手段(10〜16)は、油圧回路によって構成されているとともに、この油圧回路の流量を制御する流量制御手段(12,15,16)を含み、
前記駆動制御手段(23B)は、前記モード判定手段(23A)によって優先作業モードであると判定された際、特定の1以上の油圧回路に供給される圧油供給量が、他の油圧回路に供給される圧油供給量より多くなるように前記流量制御手段(12,15,16)を制御することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の建設機械の制御モード切換装置。 - 前記複数の駆動手段(10〜16)を駆動するエンジン(91)を備え、
前記駆動制御手段(23B)は、エンジン出力を増減させることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の建設機械の制御モード切換装置。 - 前記複数の駆動手段(10〜16)を駆動するバッテリ(110)を備え、
前記駆動制御手段(23B)は、バッテリ出力を増減させることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の建設機械の制御モード切換装置。 - 前記アクチュエータ(2,6,7)は、油圧アクチュエータによって構成され、
前記各駆動手段(10〜16)は、油圧回路によって構成されているとともに、この油圧回路の圧力を可変とする可変型圧力制御弁(66,67)を含み、
前記駆動制御手段(23B)は、前記モード判定手段(23A)によって優先作業モードであると判定された際、特定の1以上の油圧回路の圧力が高くなるように、前記可変型圧力制御弁(66,67)を制御することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の建設機械の制御モード切換装置。 - 前記操作レバー(22a〜22f)が操作領域終端近傍に達したことをオペレータに認識させる告知手段(80)を備えていることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の建設機械の制御モード切換装置。
- 請求項1〜7のいずれかに記載の制御モード切換装置を備えたことを特徴とする建設機械。
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