JP6469844B2 - ショベルおよびショベルの駆動方法 - Google Patents

Description

本発明は、油圧モータにより旋回機構を駆動するショベルおよびショベルの駆動方法に関する。

ショベルの旋回機構を駆動する油圧モータは、油圧ポンプからモータ駆動油圧回路を通じて供給される高圧の作動油により駆動される。モータ駆動油圧回路は、油圧モータに供給される作動油が流れる管路と油圧モータから排出された作動油が流れる管路との一対の主管路を含む。主管路の一方が供給管路となると、もう一方が排出管路となる。油圧モータの回転方向を反転するには、供給管路と排出管路を切り替える。

ショベルの旋回体の旋回を停止するときには、モータ駆動油圧回路の一対の主管路を両方とも閉止して、油圧モータの駆動を停止する。ところが、ショベルの旋回体は大きな慣性重量を有しており、瞬時には停止することができない。このため、供給管路を閉止しても油圧モータは旋回体の慣性力により回り続けようとする。

これに伴い、閉止された排出管路には油圧モータから排出された作動油が流れ込み、排出管路内の油圧が急激に上昇する。この排出配管内の油圧の上昇により油圧モータにブレーキをかけることとなるが、油圧が上昇しすぎると排出配管が破損するおそれがある。そこで、排出管路にリリーフ弁を設けて、排出管路内の油圧が所定の圧力（リリーフ圧）を超えないようにし、高圧による排出管路の破損を防止する（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示されたモータ駆動油圧回路では、可変リリーフ弁により排出管路の油圧を供給管路に戻すこととしているが、排出管路内の作動油をリリーフ弁により作動油タンクに戻すこともある。

実開平５−２７３０３号公報

モータ駆動油圧回路の主管路にリリーフ弁を設けて排出管路から油圧を逃がす場合、高圧の作動油を放出することとなり、圧力として作動油に蓄積されたエネルギが無駄になる。

そこで、本発明は、モータ駆動油圧回路から排出される高圧の作動油でアシスト油圧モータを駆動してエンジンの駆動をアシストし、かつ、アシスト油圧モータの過回転を防止することができるショベルを提供することを目的とする。

ある実施形態によれば、旋回体を旋回させる旋回用油圧モータと、該旋回用油圧モータを駆動する旋回駆動油圧回路と、エンジンに接続され、前記旋回駆動油圧回路から排出された作動油が供給されるアシスト油圧モータと、ショベルの駆動を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記エンジンの負荷状態を検出し、検出された負荷状態に基づいて、前記旋回用油圧モータの減速時の前記アシスト油圧モータへの作動油の供給を制御し、前記コントローラは、検出した前記エンジンの負荷状態に基づいて、前記アシスト油圧モータの目標トルクを決定する、ショベルが提供される。
同様に、ある実施形態によれば、旋回体を旋回させる旋回用油圧モータと、該旋回用油圧モータを駆動する旋回駆動油圧回路と、エンジンに接続され、前記旋回駆動油圧回路から排出された作動油が供給されるアシスト油圧モータと、ショベルの駆動を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記エンジンの負荷状態を検出し、検出された負荷状態に基づいて、前記旋回用油圧モータの減速時の前記アシスト油圧モータへの作動油の供給を制御し、前記旋回用油圧モータの減速時に、前記旋回用油圧モータの吸入側へ前記作動油を補充するメインポンプをさらに有する、ショベルが提供される。
同様に、ある実施形態によれば、旋回体を旋回させる旋回用油圧モータと、該旋回用油圧モータを駆動する旋回駆動油圧回路と、エンジンに接続され、前記旋回駆動油圧回路から排出された作動油が供給されるアシスト油圧モータと、ショベルの駆動を制御するコントローラとを有するショベルの駆動方法であって、前記エンジンの負荷状態を検出し、前記検出された負荷状態に基づいて、前記旋回用油圧モータの減速時の前記アシスト油圧モータへの作動油の供給を制御し、作動油の供給の制御は、検出した前記エンジンの負荷状態に基づいて、決定された前記アシスト油圧モータの目標トルクに基づいて行われる、ショベルの駆動方法が提供される。

開示した実施形態によれば、エンジンの負荷状態を監視しながらアシスト油圧モータに供給する作動油の流量を制御するので、アシスト油圧モータの過回転が防止され、エンジンの駆動を適切にアシストすることができる。

本発明の一実施形態によるショベルの側面図である。 ショベルの駆動系の構成図である。 タンデム油圧回路の回路図である。 全パラレル油圧回路の回路図である。 アシスト油圧モータへ作動油を供給する経路に可変絞りが設けられたタンデム油圧回路の回路図である。 図５に示す油圧回路による旋回停止操作時のアシスト油圧モータの駆動を説明するためのタイムチャートである。 アシスト油圧モータとして可変容量油圧モータを用いたタンデム油圧回路の回路図である。 図７に示す油圧回路による旋回停止操作時のアシスト油圧モータの駆動を説明するためのタイムチャートである。

図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は一実施形態によるショベルの側面図である。ショベルの下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載される。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられる。エンドアタッチメントとして、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が用いられてもよい。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例として掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

上部旋回体３にはキャビン１０が設けられ、且つエンジン１１及びエンジン１１により駆動されるメインポンプ１４（油圧ポンプ）等の動力源が搭載される。また、上部旋回体３には、上述の旋回機構２を駆動して上部旋回体３を旋回させるための旋回用油圧モータ２１が設けられる。さらに、上部旋回体３には、旋回用油圧モータ２１、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等を駆動するための油圧回路（図示せず）が設けられる。

キャビン１０内には、ショベルの駆動を制御するための主制御部としてコントローラ３０が設けられる。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。コントローラ３０の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。

図２は、図１のショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細実線でそれぞれ示される。

エンジン１１はショベルの動力源である。本実施形態では、エンジン１１は、エンジン負荷の増減にかかわらずエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用したディーゼルエンジンである。エンジン１１における燃料噴射量、燃料噴射タイミング、ブースト圧等は、エンジンコントロールユニットＤ７により制御される。

エンジンコントロールユニットＤ７はエンジン１１を制御する装置である。本実施形態では、エンジンコントロールユニットＤ７は、オートアイドル機能、オートアイドルストップ機能等の各種機能を実行する。

エンジン１１の出力軸には、変速機１３を介して油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続される。メインポンプ１４には高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続される。また、アシスト油圧モータ４０も、変速機１３を介してエンジン１１の出力軸に接続されている。

コントロールバルブ１７は、ショベルの油圧系の制御を行う油圧制御装置である。右側走行用油圧モータ１Ａ、左側走行用油圧モータ１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等の油圧アクチュエータは、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。また、旋回用油圧モータ２１は、旋回駆動油圧回路１９を介してコントロールバルブ１７に接続される。

パイロットポンプ１５にはパイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。

操作装置２６は、レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、ペダル２６Ｃを含む。本実施形態では、操作装置２６は、油圧ライン２７を介してコントロールバルブ１７に接続される。また、操作装置２６は、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９に接続される。

圧力センサ２９は、操作装置２６のレバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、及びペダル２６Ｃの操作をパイロット圧の変化として検出する。圧力センサ２９は、圧力検出値をコントローラ３０に対して出力する。

上述の構成に加えて、本実施形態では、エンジン１１をアシストするアシスト油圧モータ４０が設けられる。アシスト油圧モータ４０は、旋回用油圧モータ２１を含む油圧アクチュエータから排出された作動油が旋回駆動油圧回路１９を通じて供給されることで駆動される。アシスト油圧モータ４０を駆動することにより、エンジン１１の駆動をアシストすることができる。すなわち、旋回用油圧モータ２１から排出される作動油のエネルギをエンジン１１の駆動力として再利用することで、エンジン１１の燃料消費量が低減され、ショベルの省エネに貢献する。

次に、図３を参照しながら、本実施形態による油圧回路の一例であるタンデム油圧回路について説明する。図３はタンデム油圧回路の回路図である。

図３に示すタンデム油圧回路は、第１ポンプ１４Ｌ、第２ポンプ１４Ｒ、コントロールバルブ１７、及び各種油圧アクチュエータを含む。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回用油圧モータ２１、及びアシスト油圧モータ４０を含む。

ブームシリンダ７は、ブーム４を昇降させる油圧シリンダである。ブームシリンダ７のボトム側油室とロッド側油室との間には再生弁７ａが接続され、ボトム側油室側には保持弁７ｂが配置される。アームシリンダ８は、アーム５を開閉させる油圧シリンダである。アームシリンダ８のボトム側油室とロッド側油室との間には再生弁８ａが接続され、ロッド側油室側には保持弁８ｂが配置される。バケットシリンダ９は、バケット６を開閉させる油圧シリンダである。

第１ポンプ１４Ｌは、作動油タンクＴから作動油を吸い込んで吐出する油圧ポンプであり、本実施形態では斜板式可変容量油圧ポンプである。第１ポンプ１４Ｌはレギュレータ（図示せず）に接続される。レギュレータは、コントローラ３０からの指令に応じて第１ポンプ１４Ｌの斜板傾転角を変更して第１ポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。第２ポンプ１４Ｒについても同様である。

アシスト油圧モータ４０は、本実施形態では固定容量油圧モータである。アシスト油圧モータ４０は、旋回用油圧モータ２１の旋回駆動油圧回路１９に接続され、旋回駆動油圧回路１９から排出される高圧の作動油により駆動される。

本実施形態では、第１ポンプ１４Ｌ、第２ポンプ１４Ｒ、及びアシスト油圧モータ４０は、それぞれの駆動軸が機械的に連結される。具体的には、第１ポンプ１４Ｌ、第２ポンプ１４Ｒ、及びアシスト油圧モータ４０の駆動軸は、変速機１３を介して所定の変速比でエンジン１１の出力軸に連結される。そのため、エンジン回転数が一定であれば、第１ポンプ１４Ｌ、第２ポンプ１４Ｒ、及びアシスト油圧モータ４０の回転数も一定となる。但し、第１ポンプ１４Ｌ、第２ポンプ１４Ｒ、及びアシスト油圧モータ４０は、エンジン回転数が一定であっても回転数を変更できるよう、無段変速機等を介してエンジン１１に接続されてもよい。

コントロールバルブ１７は、ショベルにおける油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、可変ロードチェック弁５０，５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ，５３、統一ブリードオフ弁５６Ｌ、５６Ｒ、切替弁６２Ｂ，６２Ｃ、及び流量制御弁１７０，１７１Ａ，１７１Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂ，１７３を含む。

流量制御弁１７１Ａ，１７１Ｂは、アームシリンダ８に流出入する作動油の向き及び流量を制御する弁である。具体的には、流量制御弁１７１Ａは、第１ポンプ１４Ｌが吐出する作動油（以下、「第１作動油」と称する）をアームシリンダ８に供給し、流量制御弁１７１Ｂは、第２ポンプ１４Ｒが吐出する作動油（以下、「第２作動油」と称する）をアームシリンダ８に供給する。したがって、アームシリンダ８には、第１作動油と第２作動油とが同時に流入し得る。

流量制御弁１７２Ａは、ブームシリンダ７に流出入する作動油の向き及び流量を制御する弁である。流量制御弁１７２Ｂは、ブーム上げ操作が行われた場合に、ブームシリンダ７のボトム側油室に第１作動油を流入させる弁である。流量制御弁１７２Ｂは、ブーム下げ操作が行われた場合には、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する作動油を第１作動油に合流させることができる。

流量制御弁１７３は、バケットシリンダ９に流出入する作動油の向き及び流量を制御する弁である。流量制御弁１７３は、バケットシリンダ９のロッド側油室から流出する作動油をボトム側油室に再生するためのチェック弁１７３ｃをその内部に含む。

流量制御弁１７０は、旋回用油圧モータ２１を駆動するための旋回駆動油圧回路１９に、第１ポンプ１４Ｌが吐出する作動油を供給する。

可変ロードチェック弁５０，５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ，５３は、流量制御弁１７０，１７１Ａ，１７１Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂ，１７３のそれぞれと第１ポンプ１４Ｌ及び第２ポンプ１４Ｒのうちの少なくとも一方との間の連通・遮断を切り替え可能な２ポート２位置の弁である。これら６つの可変ロードチェック弁は、それぞれが連動して動作することで合流切替部としての機能を果たす。

統一ブリードオフ弁５６Ｌ，５６Ｒは、コントローラ３０からの指令に応じて動作する弁である。本実施形態では、統一ブリードオフ弁５６Ｌは、第１作動油の作動油タンクＴへの排出量を制御可能な２ポート２位置の電磁弁である。統一ブリードオフ弁５６Ｒについても同様である。この構成により、統一ブリードオフ弁５６Ｌ，５６Ｒは、流量制御弁１７０，１７１Ａ，１７１Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂ，１７３のうちの関連する流量制御弁の合成開口を再現できる。具体的には、統一ブリードオフ弁５６Ｌは流量制御弁１７０，１７１Ａ，１７２Ｂの合成開口を再現でき、統一ブリードオフ弁５６Ｒは流量制御弁１７１Ｂ，１７２Ａ，１７３の合成開口を再現できる。

なお、流量制御弁１７０，１７１Ａ，１７１Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂ，１７３の各々は、６ポート３位置のスプール弁であり、センターバイパスポートを有する。そのため、統一ブリードオフ弁５６Ｌは流量制御弁１７１Ａの下流に配置され、統一ブリードオフ弁５６Ｒは流量制御弁１７１Ｂの下流に配置される。

可変ロードチェック弁５０，５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ，５３は、コントローラ３０からの指令に応じて動作する弁である。本実施形態では、可変ロードチェック弁５０，５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ，５３は、流量制御弁１７０，１７１Ａ，１７１Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂ，１７３のそれぞれと第１ポンプ１４Ｌ又は第２ポンプ１４Ｒの一方との間の連通・遮断を切り替え可能な２ポート２位置の電磁弁である。可変ロードチェック弁５０，５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ，５３の各々は、第１位置において、ポンプ側に戻る作動油の流れを遮断するチェック弁を有する。具体的には、可変ロードチェック弁５１Ａ，５１Ｂは、チェック弁が第１位置にある場合に、流量制御弁１７１Ａ，１７１Ｂと第１ポンプ１４Ｌ及び第２ポンプ１４Ｒとの間をそれぞれ連通させ、チェック弁が第２位置にある場合にその連通を遮断する。可変ロードチェック弁５２Ａ，５２Ｂ及び可変ロードチェック弁５３についても同様である。

旋回用油圧モータ２１は、上部旋回体３を旋回させる油圧モータである。旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｌ、２１Ｒは、それぞれリリーフ弁２２Ｌ、２２Ｒを介して作動油タンクＴに接続され、シャトル弁２２Ｓを介して再生弁２２Ｇに接続される。また、旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｌ、２１Ｒは、チェック弁２３Ｌ、２３Ｒを介して、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａに接続される。

チェック弁２３Ｌ、２３Ｒとアシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａとを接続する配管の所定の位置であってアシスト油圧モータ４０の近傍に、アシスト供給側圧力センサ８０が接続される。アシスト供給側圧力センサ８０はアシスト油圧モータ４０に流入する作動油の圧力を検出して、検出信号をコントローラ３０に供給する。

アシスト油圧モータ４０の排出ポート４０Ｂは作動油タンクＴに接続される。排出ポート４０Ｂから作動油タンクＴに接続された配管の所定の位置であって排出ポート４０Ｂの近傍に、アシスト排出側圧力センサ８２が接続される。アシスト排出側圧力センサ８２はアシスト油圧モータ４０から排出される作動油の圧力を検出して、検出信号をコントローラ３０に供給する。なお、アシスト油圧モータ４０から排出される作動油の圧力が大気圧に等しいとみなすことで、アシスト排出側圧力センサ８２は必ずしも設ける必要はない。

リリーフ弁２２Ｌは、ポート２１Ｌ側の圧力が所定のリリーフ圧に達した場合に開き、ポート２１Ｌ側の作動油を作動油タンクＴに排出する。同様に、リリーフ弁２２Ｒは、ポート２１Ｒ側の圧力が所定のリリーフ圧に達した場合に開き、ポート２１Ｒ側の作動油を作動油タンクＴに排出する。

シャトル弁２２Ｓは、ポート２１Ｌ側及びポート２１Ｒ側のうちの圧力が高い方の作動油を再生弁２２Ｇに供給する。再生弁２２Ｇは、コントローラ３０からの指令に応じて動作する開閉弁であり、旋回用油圧モータ２１（シャトル弁２２Ｓ）とアシスト油圧モータ４０との間の連通・遮断を切り替える。

再生弁２２Ｇが開くと、ポート２１Ｌ側及びポート２１Ｒ側のうちの圧力が高い方の作動油が、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａに供給され、アシスト油圧モータ４０が駆動される。

チェック弁２３Ｌは、ポート２１Ｌ側の圧力が負圧になった場合に開き、作動油タンクＴに貯留されている作動油を、旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｌ側に補給する。チェック弁２３Ｒは、ポート２１Ｒ側の圧力が負圧になった場合に開き、作動油タンクＴに貯留されている作動油を、旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｒ側に補給する。このように、チェック弁２３Ｌ、２３Ｒは、旋回用油圧モータ２１の制動時に吸い込み側のポートに作動油を補給する補給機構を構成する。

以上のようなタンデム油圧回路により、旋回用油圧モータ２１のブレーキ時にポート２１Ｌ又はポート２１Ｒに発生する高圧の作動油をアシスト油圧モータ４０に供給して、アシスト油圧モータ４０を駆動することができる。アシスト油圧モータ４０が駆動されることで、エンジン１１の駆動がアシストされるので、その分だけエンジンの燃料消費量を低減することができる。

次に、アシスト油圧モータ４０が駆動されるときの作動油の流れについて、図３を参照しながら説明する。

ここで、旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｌに作動油が供給されて上部旋回体３が旋回している状態で、旋回操作レバー２６Ａが中立位置に戻されて、旋回動作が停止された場合について説明する。

旋回操作レバー２６Ａが中立位置に戻されると、圧力センサ２９がこれを検知し、コントローラ３０に信号を送る。この信号を受けると、コントローラ３０は、流量制御弁１７０に制御信号を送り、流量制御弁１７０の位置を切り替えて第１ポンプ１４Ｌから旋回駆動油圧回路１９への作動油の供給を遮断する。

すると、旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｌへの作動油の供給が停止される。ところが、上部旋回体３の慣性力により旋回用油圧モータ２１は回転を続ようとする。旋回用油圧モータ２１の回転により、ポート２１Ｌ側の作動油は減圧され、ポート２１Ｒ側の作動油は加圧される。

このとき、チェック弁２３Ｌが開いて作動油タンクＴから作動油が負圧により吸い上げられてポート２１Ｌ側に流入する。これにより、ポート２１Ｌ側が大きな負圧とはならずに旋回用油圧モータ２１は慣性により回転できる状態となる。

このように、旋回用油圧モータ２１が慣性により回転を続けると、旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｒ側の作動油の圧力が上昇し、リリーフ弁２２Ｒのリリーフ圧まで上昇する。このときにポート２１Ｒ側の作動油に発生した圧力は、旋回用油圧モータ２１の回転を阻止しようとするブレーキ力として働く。

そして、再生弁２２Ｇの上流側に接続された旋回排出側圧力センサ８４が、ポート２１Ｒ側の作動油の圧力がリリーフ圧となったことを検出すると、コントローラ３０は再生弁２２Ｇに制御信号を送って再生弁２２Ｇを開く。これにより、ポート２１Ｒ側の高圧の作動油は、再生弁２２Ｇを通って矢印Ａ，Ｂのように流れ、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａに供給される。したがって、アシスト油圧モータ４０は、旋回用油圧モータ２１の慣性による回転により発生したポート２１Ｒ側の高圧の作動油により駆動され、エンジン１１の駆動をアシストすることができる。

アシスト油圧モータ４０を駆動して低圧となった作動油は、排出ポート４０Ｂから排出されて矢印Ｃのように流れ、作動油タンクＴに戻る。

以上のように作動油が旋回用油圧モータ２１からアシスト油圧モータ４０へと流れて、アシスト油圧モータ４０が駆動されている間、コントローラ３０はエンジン１１の負荷状態を監視している。具体的には、コントローラ３０は、例えば、エンジンコントロールユニットＤ７から送られてくるエンジン１１の燃料噴射量からエンジン１１の負荷状態を推定することができる。あるいは、コントローラ３０は、第１及び第２ポンプ１４Ｌ，１４Ｒの出力（吐出圧力及び吐出流量）からエンジン１１の負荷状態を推定することができる。

そして、コントローラ３０は、エンジン１１の負荷状態（エンジン１１のトルクに相当する）に対応したアシスト油圧モータ４０の目標トルクを決定する。次に、コントローラ３０は、アシスト供給側圧力センサ８０の検出圧力とアシスト排出側圧力センサ８２の検出圧力との差圧を求める。そして、コントローラ３０は、求めた差圧からアシスト油圧モータ４０の出力トルクを算出し、算出した出力トルクと決定した目標トルクとを比較する。なお、アシスト油圧モータから排出される作動油の圧力が大気圧に等しいとみなせば、アシスト供給側圧力センサ８０の検出圧力のみから出力トルクを算出してもよい。

算出した出力トルクが目標トルク以下であれば、コントローラ３０は再生弁２２Ｇを開いたままとし、アシスト油圧モータ４０の駆動によるアシストを続行する。一方、算出した出力トルクが目標トルクを超えている場合、コントローラ３０は、再生弁２２Ｇを閉じてアシスト油圧モータ４０の駆動を停止し、エンジン１１のアシストを停止する。これにより、エンジン１１が過回転となることが防止され、エンジン１１の適切なアシストが実行される。

すなわち、アシスト油圧モータ４０の出力トルクが目標トルクを上回る場合は、アシスト油圧モータ４０がエンジン１１を連れ回りさせる状態となり、エンジン１１が過回転となってしまうので、再生弁２２Ｇを閉じてアシスト油圧モータ４０のアシスト駆動を停止する。このような状態になるのは、例えば、上部旋回体３の旋回が終了して第１及び第２ポンプ１４Ｌ，１４Ｒの負荷が無くなり、その結果、エンジン１１が無負荷状態となった場合などが考えられる。この場合、エンジン１１は、第１及び第２ポンプ１４Ｌ，１４Ｒを空転させるためのトルク及び油圧損失や機械損失に相当するトルクを出すために回転していればよく、エンジン１１が出力するトルクは非常に小さくなる。したがって、そのような状態では、アシスト油圧モータ４０による大きなアシストは必要なく、アシストするとかえって過回転となるおそれがあるため、アシスト油圧モータ４０によるエンジン１１のアシストを停止する。

以上の例では、エンジン１１の負荷状態からアシスト油圧モータ４０の目標トルクを算出したが、エンジン１１が無負荷状態のときにアシストを停止するという制御であれば、コントローラ３０は、目標トルクを決定せずに、エンジン１１の無負荷状態を検出するだけでもよい。例えば、コントローラ３０は、レバー２６Ａ、２６Ｂ、ペダル２６Ｃ等のすべての操作の有無を検出し、レバー２６Ａ、２６Ｂ、ペダル２６Ｃ等のすべてが中立位置に戻ったことを検出したら、再生弁２２Ｇを閉じてアシスト油圧モータ４０のアシスト駆動を停止することとしてもよい。

なお、本実施形態では、コントローラ３０は、旋回排出側圧力センサ８４の検出圧力を監視しており、検出圧力が排出側のリリーフ弁２２Ｒ又は２２Ｌのリリーフ圧より小さくなると、コントローラ３０は再生弁２２Ｇに制御信号を送り、再生弁２２Ｇを閉じる。これは、旋回用油圧モータ２１の排出側のポート２１Ｒ又は２１Ｌの作動油の圧力がリリーフ弁２２Ｒ又は２２Ｌのリリーフ圧より低くなると、旋回用油圧モータ２１の適正なブレーキ力が得られなくなるからである。

なお、本実施形態では、アシスト油圧モータ４０はエンジン１１の出力軸に接続されて常に回転している。このため、アシスト油圧モータ４０は、旋回駆動油圧回路１９から作動油が供給されない場合には（再生弁２２Ｇが閉じられたときには）空転できる油圧モータが用いられることが好ましい。

また、旋回用油圧モータ２１の高圧側の圧力を検出するために旋回排出側圧力センサ８４を再生弁２２Ｇの上流側に設けているが、旋回排出側圧力センサ８４の代わりに、圧力センサ８４Ｌ，８４Ｒを設けて高圧側の作動油の圧力を検出してもよい。圧力センサ８４Ｌは旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｌの近傍に設けられ、ポート２１Ｌ側の圧力を検出してコントローラ３０に通知する。圧力センサ８４Ｒは旋回用油圧モータ２１のポート２１Ｒの近傍に設けられ、ポート２１Ｒ側の圧力を検出してコントローラ３０に通知する。

次に、本実施形態による油圧回路の他の例として全パラレル油圧回路について、図４を参照しながら説明する。図４は全パラレル油圧回路の回路図である。図４において、図３に示す構成部品と同等な部品には同じ符号を付し、その説明は適宜省略する。

図４に示す全パラレル油圧回路において、コントロールバルブ１７は、可変ロードチェック弁５１〜５３、合流弁５５、及び流量制御弁１７０〜１７３を含む。

流量制御弁１７０〜１７３は、油圧アクチュエータに流出入する作動油の向き及び流量を制御する弁である。本実施形態では、流量制御弁１７０〜１７３のそれぞれは、対応するレバー２６Ａ、２６Ｂ、ペダル２６Ｃ等の操作装置２６が生成するパイロット圧を左右何れかのパイロットポートで受けて動作する４ポート３位置のスプール弁である。操作装置２６は、レバー２６Ａ、２６Ｂ、ペダル２６Ｃ等の操作量（操作角度）に応じて生成したパイロット圧を、操作方向に対応する側のパイロットポートに作用させる。

具体的には、流量制御弁１７０は、旋回駆動油圧回路１９（旋回用油圧モータ２１）に流出入する作動油の向き及び流量を制御するスプール弁である。流量制御弁１７１は、アームシリンダ８に流出入する作動油の向き及び流量を制御するスプール弁である。流量制御弁１７２は、ブームシリンダ７に流出入する作動油の向き及び流量を制御するスプール弁である。流量制御弁１７３は、バケットシリンダ９に流出入する作動油の向き及び流量を制御するスプール弁である。

可変ロードチェック弁５１〜５３は、コントローラ３０からの指令に応じて動作する弁である。本実施例では、可変ロードチェック弁５１〜５３は、流量制御弁１７１〜１７３のそれぞれと第１ポンプ１４Ｌ及び第２ポンプ１４Ｒのうちの少なくとも一方との間の連通・遮断を切り替え可能な２ポート２位置の電磁弁である。なお、可変ロードチェック弁５１〜５３は、第１位置において、ポンプ側に戻る作動油の流れを遮断するチェック弁を有する。具体的には、可変ロードチェック弁５１は、第１位置にある場合に流量制御弁１７１と第１ポンプ１４Ｌ及び第２ポンプ１４Ｒのうちの少なくとも一方との間を連通させ、第２位置にある場合にその連通を遮断する。可変ロードチェック弁５２及び可変ロードチェック弁５３についても同様である。

合流弁５５は、合流切替部の一例であり、コントローラ３０からの指令に応じて動作する弁である。本実施例では、合流弁５５は、第１ポンプ１４Ｌが吐出する作動油（第１作動油）と第２ポンプ１４Ｒが吐出する作動油（第２動油）とを合流させるか否かを切り替え可能な２ポート２位置の電磁弁である。具体的には、合流弁５５は、第１位置にある場合に第１作動油と第２作動油とを合流させ、第２位置にある場合に第１作動油と第２作動油とを合流させないようにする。

図４に示す全パラレル油圧回路の構成部品及びそれらの接続は、上述のコントロールバルブ１７以外は、図３に示す構成部品及びそれらの接続と同様であり、その説明は省略する。

以上のような全パラレル油圧回路によっても、上述のタンデム油圧回路と同様に、旋回用油圧モータ２１のブレーキ時にポート２１Ｌ又はポート２１Ｒに発生する高圧の作動油をアシスト油圧モータ４０に供給して、アシスト油圧モータ４０を駆動することができる。そして、旋回減速時又は旋回停止時のアシスト油圧モータ４０の駆動の際に、コントローラ３０は、アシスト供給側圧力センサ８０が検出した圧力とアシスト排出側圧力センサ８２が検出した圧力の差圧から、アシスト油圧モータ４０の出力トルクを算出する。そして、出力トルクが目標トルクを超えると、コントローラ３０は再生弁２２Ｇを閉じて、アシスト油圧モータ４０への作動油の供給を遮断する。これにより、アシスト油圧モータ４０の過回転が防止され、結果としてアシスト油圧モータ４０に接続されたエンジン１１の過回転を防止することができる。

次に、他の実施形態について、図５及び図６を参照しながら説明する。図５は可変絞りが設けられたタンデム油圧回路の回路図である。図６は図５に示す油圧回路による旋回停止操作時のアシスト油圧モータの駆動を説明するためのタイムチャートである。図５において、図３に示すタンデム油圧回路の構成部品と同等な部品には同じ符号を付し、その説明は省略する。

図５に示すタンデム油圧回路では、再生弁２２Ｇの代わりに、内部に可変絞りが設けられた再生弁２２Ｖが設けられている。再生弁２２Ｖの可変絞りは、エンジン１１の負荷状態に基づいて制御される。

具体的には、上述の再生弁２２Ｇと同様に、旋回用油圧モータ２１の減速が開始されてから、旋回駆動油圧回路１９の排出ポート側の圧力が上昇し、リリーフ圧に達すると、旋回排出側圧力センサ８４がこれを検知し、コントローラ３０に検出信号を送る。この信号を受けると、コントローラ３０は、再生弁２２Ｖに制御信号を送って再生弁２２Ｖを開く。これにより、ポート２１Ｒ側の高圧の作動油は、再生弁２２Ｖの可変絞りを通って矢印Ａ，Ｂのように流れ、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａに供給される。したがって、アシスト油圧モータ４０は、旋回用油圧モータ２１の慣性による回転により発生したポート２１Ｒ側の高圧の作動油により駆動され、エンジン１１の駆動をアシストする。

アシスト油圧モータ４０を駆動して低圧となった作動油は、排出ポート４０Ｂから排出されて矢印Ｃのように流れ、作動油タンクＴに戻る。

以上のように作動油が旋回用油圧モータ２１からアシスト油圧モータ４０へと流れて、アシスト油圧モータ４０が駆動されている間、コントローラ３０はエンジン１１の負荷状態を監視している。具体的には、コントローラ３０は、例えば、エンジンコントロールユニットＤ７から送られてくるエンジン１１の燃料噴射量からエンジン１１の負荷状態を推定する。あるいは、コントローラ３０は、第１及び第２ポンプ１４Ｌ，１４Ｒの出力（吐出圧力及び吐出流量）からエンジン１１の負荷状態を推定する。

そして、コントローラ３０は、エンジン１１の負荷状態（エンジン１１のトルクに相当する）に対応したアシスト油圧モータ４０の目標トルクを決定する。コントローラ３０は、アシスト供給側圧力センサ８０の検出圧力とアシスト排出側圧力センサ８２の検出圧力との差圧を求める。そして、コントローラ３０は、求めた差圧からアシスト油圧モータ４０の出力トルクを算出し、算出した出力トルクと決定した目標トルクとを比較する。なお、アシスト油圧モータ４０から排出される作動油の圧力が大気圧に等しいとみなせば、アシスト供給側圧力センサ８０の検出圧力のみから出力トルクを算出してもよい。

コントローラ３０は、算出した出力トルクが目標トルクに一致するように、再生弁２２Ｖの可変絞りを制御する。すなわち、アシスト油圧モータ４０の出力トルクが目標トルクを上回る場合は、コントローラ３０は再生弁２２Ｖの可変絞りをより強く絞って出力トルクを目標トルクまで下げて、アシスト油圧モータ４０の駆動によるアシスト動作の駆動力を低減してアシストを続行する。これにより、エンジン１１が過回転となることが防止され、且つ、エンジン１１の適切なアシストが実現される。一方、アシスト油圧モータ４０の出力トルクが目標トルク以下の場合、コントローラ３０は、再生弁２２Ｖの可変絞りをより大きく開いて出力トルクを目標トルクまで上げて、アシスト油圧モータ４０の駆動を続行する。これにより、エンジン１１を適切にアシストすることができる。

ここで、図６のタイムチャートを参照しながら、以上の動作についてさらに詳細に説明する。

以下の説明では、旋回単独操作を行う場合について説明する。旋回単独操作とは、旋回操作レバー２６Ａのみが操作されて旋回が行われ、他の操作レバーは操作されない（中立位置にある）場合の操作を意味する。

図６（ａ）に示すように、旋回操作レバー２６Ａが時刻ｔ０から操作されて時刻ｔ１で最大に傾けられ、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、最大の傾きで維持され、時刻ｔ４において旋回操作が終了し、中立位置に戻されたものとする。

時刻ｔ２において旋回操作レバー２６Ａが中立位置に向けて戻されるので、旋回用油圧モータ２１は減速される。これにより、旋回用油圧モータ２１の排出側のポート（ここでは、ポート２１Ｒとする）の油圧は、時刻ｔ２から急激に上昇し始める。そして、ポート２１Ｒ側の油圧が時刻ｔ３においてリリーフ弁２２Ｒのリリーフ圧に到達すると、再生弁２２Ｖが開かれ、リリーフ圧の作動油がアシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａに向かって流れる。したがって、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａ側の圧力は、時刻ｔ３から上昇し始める。これによりアシスト油圧モータ４０は駆動され、エンジン１１の駆動をアシストする。

ここで、旋回単独操作の場合、エンジン１１に対する負荷は、図６（ｃ）に示すように、時刻ｔ０から上昇して最大となり、その後時刻ｔ１まで減少する。時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、旋回速度を維持する分の負荷となる。エンジン負荷は時刻ｔ２からまた徐々に減少し、旋回操作レバーが中立位置に戻された時刻ｔ４において、空転時のエンジン負荷となる。時刻ｔ４以降は、その負荷が維持される。

コントローラ３０は図６（ｃ）に示されるエンジン負荷状態を監視しながら、エンジン負荷に応じたアシスト油圧モータ４０の目標トルクを算出する。アシスト油圧モータ４０の目標トルクの算出は、図６（ｄ）に示すように、アシスト油圧モータ４０の駆動が開始された時刻ｔ３で開始される。

ここで、図６に示す例は、旋回単独操作の場合であり、時刻ｔ３以降はエンジン１１の負荷が減少する。そして、時刻ｔ４以降は、図６（ｄ）の実線で示すように、目標トルクはエンジン１１の回転と第１及び第２ポンプ１４Ｌ，１４Ｒの空転を維持するためだけの最小の目標トルクτ０となる。

そこで、コントローラ３０は、再生弁２２Ｖの可変絞りを制御して、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａ側の油圧を、図６（ｅ）に示すように最小圧力Ｐｍｉｎになるように設定する。これにより、エンジン負荷が小さくなっても、アシスト油圧モータ４０（エンジン１１）は過回転とならずに、適切にエンジン１１をアシストすることができる。さらに、エンジン１１はエンジン１１自体の内部負荷のためにも燃料を噴射しているため、アシスト油圧モータ４０はエンジン１１の内部負荷に対してもエンジンアシストすることができ、燃料噴射量を減少させることができる。

なお、目標トルクに基づいてアシスト油圧モータ４０に供給する油圧を制御しない場合、アシスト油圧モータ４０の出力トルクτは、目標トルクが図６（ｄ）の二点鎖線で示すように増大するのと同じように増大してしまう。つまり、出力トルクτは、エンジン負荷が大きいときに設定される目標トルクτ１となってしまう。

このため、図６（ｅ）の二点鎖線で示すように、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａ側の圧力は、リリーフ圧Ｐｒｅｌまで上昇する。その結果、アシスト油圧モータ４０はエンジン１１を過大にアシストすることとなってしまう。そこで、コントローラ３０は、アシスト油圧モータ４０の目標トルクを算出し、その目標トルクに応じてアシスト油圧モータ４０への作動油の圧力を制御することにより、アシスト油圧モータ４０（エンジン１１）の過回転を防止しながら、エンジン１１の適切なアシストを実行する。

なお、図４に示す全パラレル油圧回路においても、再生弁２２Ｇの代わりに、内部に可変絞りが設けられた再生弁２２Ｖを設けることとしてもよい。

次に、さらに他の実施形態について、図７及び図８を参照しながら説明する。図７はアシスト油圧モータとして可変容量油圧モータを用いたタンデム油圧回路の回路図である。図８は旋回停止操作時のアシスト油圧モータの駆動を説明するためのタイムチャートである。図７において、図３に示すタンデム油圧回路の構成部品と同等な部品には同じ符号を付し、その説明は省略する。

図７に示すタンデム油圧回路では、アシスト油圧モータ４０として、可変容量油圧モータ４０Ｖが用いられている。可変容量油圧モータ４０Ｖの出力は、エンジン１１の負荷に基づいて制御される。

図７に示すタンデム油圧回路では、アシスト油圧モータ４０として、固定容量油圧モータの代わりに、可変容量油圧モータが用いられている。可変容量油圧モータの出力は、コントローラ３０からの制御信号により制御できる。例えば、アシスト油圧モータ４０として、斜板式可変容量油圧モータが用いられた場合、コントローラ３０は、エンジン１１の負荷に応じて、斜板傾転角を制御することで、アシスト油圧モータ４０の出力を制御し、アシスト油圧モータ４０（エンジン１１）の過回転を防止する。

具体的には、上述の再生弁２２Ｇと同様に、旋回用油圧モータ２１の減速が開始されてから、旋回駆動油圧回路１９の排出ポート側の圧力が上昇し、リリーフ圧に達すると、旋回排出側圧力センサ８４がこれを検知し、コントローラ３０に検出信号を送る。この信号を受けると、コントローラ３０は、再生弁２２Ｇに制御信号を送って再生弁２２Ｇを開く。これにより、ポート２１Ｒ側の高圧の作動油は、再生弁２２Ｇを通って矢印Ａ，Ｂのように流れ、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａに供給される。したがって、アシスト油圧モータ４０は、旋回用油圧モータ２１の慣性による回転により発生したポート２１Ｒ側の高圧の作動油により駆動され、エンジン１１の駆動をアシストする。

アシスト油圧モータ４０を駆動して低圧となった作動油は、排出ポート４０Ｂから排出されて矢印Ｃのように流れ、作動油タンクＴに戻る。

以上のように作動油が旋回用油圧モータ２１からアシスト油圧モータ４０へと流れて、アシスト油圧モータ４０が駆動されている間、コントローラ３０はエンジン１１の負荷状態を監視している。具体的には、コントローラ３０は、例えば、エンジンコントロールユニットＤ７から送られてくるエンジン１１の燃料噴射量からエンジン１１の負荷状態を推定する。あるいは、コントローラ３０は、第１及び第２ポンプ１４Ｌ，１４Ｒの出力（吐出圧力及び吐出流量）からエンジン１１の負荷状態を推定する。

そして、コントローラ３０は、エンジン１１の負荷状態（エンジン１１のトルクに相当する）に対応したアシスト油圧モータ４０の目標トルクを決定する。コントローラ３０は、アシスト供給側圧力センサ８０の検出圧力とアシスト排出側圧力センサ８２の検出圧力との差圧を求める。そして、コントローラ３０は、求めた差圧からアシスト油圧モータ４０の出力トルクを算出し、算出した出力トルクと決定した目標トルクとを比較する。なお、アシスト油圧モータ４０から排出される作動油の圧力が大気圧に等しいとみなせば、アシスト供給側圧力センサ８０の検出圧力のみから出力トルクを算出してもよい。

コントローラ３０は、算出した出力トルクが目標トルクに一致するように、アシスト油圧モータ４０の出力を制御する。具体的には、アシスト油圧モータ４０として斜板式可変容量油圧モータが用いられた場合は、コントローラ３０は、算出した出力トルクが目標トルクに一致するように、アシスト油圧モータ４０の斜板の傾転角を制御する。すなわち、アシスト油圧モータ４０の出力トルクが目標トルクを上回る場合は、コントローラ３０はアシスト油圧モータ４０の傾転角を小さくして出力トルクを目標トルクまで下げて、アシスト油圧モータ４０の駆動によるアシストを続行する。これにより、エンジン１１が過回転となることが防止され、且つ、エンジン１１の適切なアシストが実現される。一方、アシスト油圧モータ４０の出力トルクが目標トルク以下の場合、コントローラ３０は、アシスト油圧モータ４０の傾転角を大きくして出力トルクを目標トルクまで上げて、アシスト油圧モータ４０の駆動を続行する。これにより、エンジン１１を適切にアシストすることができる。

ここで、図８のタイムチャートを参照しながら、以上の動作についてさらに詳細に説明する。

以下の説明では、旋回単独操作を行う場合について説明する。旋回単独操作とは、旋回操作レバー２６Ａのみが操作されて旋回が行われ、他の操作レバーは操作されない（中立位置にある）場合の操作を意味する。

図８（ａ）に示すように、旋回操作レバー２６Ａが時刻ｔ０から操作されて時刻ｔ１で最大に傾けられ、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、最大の傾きで維持され、時刻ｔ４において旋回操作が終了し、中立位置に戻されたものとする。

時刻ｔ２において旋回操作レバー２６Ａが中立位置に向けて戻されるので、旋回用油圧モータ２１は減速される。これにより、旋回用油圧モータ２１の排出側のポート（ここでは、ポート２１Ｒとする）の油圧は、図８（ｂ）に示すように、時刻ｔ２から急激に上昇し始める。そして、ポート２１Ｒ側の油圧が時刻ｔ３においてリリーフ弁２２Ｒのリリーフ圧Ｐｒｅｌに到達すると、再生弁２２Ｇが開かれ、リリーフ圧の作動油がアシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａに向かって流れる。したがって、アシスト油圧モータ４０の供給ポート４０Ａ側の圧力は、図８（ｅ）に示すように、時刻ｔ３から上昇し始める。これによりアシスト油圧モータ４０は駆動され、エンジン１１の駆動をアシストする。一方、旋回用油圧モータ２１の吸い込み側のポートへは、旋回用油圧モータ２１が減速される際に、メインポンプ１４から作動油が補充される。

ここで、旋回単独操作の場合、エンジン１１に対する負荷は、図８（ｃ）に示すように、時刻ｔ０から上昇して最大となり、その後時刻ｔ１まで減少する。時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、旋回速度を維持する分の負荷となる。エンジン負荷は時刻ｔ２からまた徐々に減少し、旋回操作レバー２６Ａが中立位置に戻された時刻ｔ４において、空転時のエンジン負荷となる。時刻ｔ４以降は、その負荷が維持される。

コントローラ３０は図８（ｃ）に示されるエンジン負荷を監視しながら、エンジン負荷に応じたアシスト油圧モータ４０の目標トルクを算出する。アシスト油圧モータ４０の目標トルクの算出は、図８（ｄ）に示すように、アシスト油圧モータ４０の駆動が開始された時刻ｔ３で開始される。

ここで、図８に示す例は、旋回単独操作の場合であり、時刻ｔ３以降はエンジン１１の負荷が減少する。そして、時刻ｔ４以降は、図８（ｄ）の実線で示すように、目標トルクはエンジン１１の回転と第１及び第２ポンプ１４Ｌ，１４Ｒの空転を維持するためだけの最小の目標トルクτ０となる。

ところが、アシスト油圧モータ４０に供給される作動油の圧力は、図８（ｅ）に示すように、時刻ｔ３から急激に上昇し、リリーフ圧Ｐｒｅｌにまで到達する。したがって、リリーフ圧の作動油がアシスト油圧モータ４０に供給されても、アシスト油圧モータ４０の出力が図８（ｄ）の実線で示す目標トルクτ０に一致するように、コントローラ３０は斜板を制御してアシスト油圧モータ４０の出力を制御する。これにより、エンジン負荷が小さくなっても、アシスト油圧モータ４０（エンジン１１）は過回転とならずに、適切にエンジン１１をアシストすることができる。

なお、目標トルクに基づいてアシスト油圧モータ４０に供給する油圧を制御しない場合、アシスト油圧モータ４０の出力トルクτは、目標トルクが図８（ｄ）の二点鎖線で示すように増大するのと同じように増大してしまう。つまり、出力トルクτは、エンジン負荷が大きいとき（リリーフ圧Ｐｒｅｌの作動油が供給されたとき）に設定される目標トルクτ１となってしまう。この場合、アシスト油圧モータ４０はエンジン１１を過大にアシストすることとなってしまう。そこで、コントローラ３０は、エンジン負荷に応じてアシスト油圧モータ４０の作動油の圧力を制御することにより、アシスト油圧モータ４０（エンジン１１）の過回転を防止しながら、エンジン１１の適切なアシストを実行している。

なお、図４に示す全パラレル油圧回路においても、アシスト油圧モータ４０として、可変容量油圧モータを用いることとしてもよい。

本国際特許出願は２０１５年３月２７日に出願した日本国特許出願第２０１５−０６７６８９号に基づきその優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１５−０６７６８９号の全内容を本願に援用する。

１ 下部走行体
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
７ａ，８ａ，９ａ 再生弁
７ｂ，８ｂ 保持弁
１０ キャビン
１１ エンジン
１３ 変速機
１４Ｌ 第１ポンプ
１４Ｒ 第２ポンプ
１７ コントロールバルブ
１９ 旋回駆動油圧回路
２１ 旋回用油圧モータ
２１Ｌ，２１Ｒ ポート
２２Ｌ，２２Ｒ リリーフ弁
２２Ｓ シャトル弁
２２Ｇ，２２Ｖ 再生弁
２３Ｌ，２３Ｒ チェック弁
２９ 圧力センサ
３０ コントローラ
４０，４０Ｖ アシスト油圧モータ
５０，５１，５１Ａ，５１Ｂ，５２，５２Ａ，５２Ｂ，５３ 可変ロードチェック弁
５５ 合流弁
５６Ｌ，５６Ｒ 統一ブリードオフ弁
８０ アシスト供給側圧力センサ
８２ アシスト排出側圧力センサ
８４，８４Ｌ，８４Ｒ 旋回排出側圧力センサ

Claims (9)

1. 旋回体を旋回させる旋回用油圧モータと、
   該旋回用油圧モータを駆動する旋回駆動油圧回路と、
   エンジンに接続され、前記旋回駆動油圧回路から排出された作動油が供給されるアシスト油圧モータと、
   ショベルの駆動を制御するコントローラと、
   を有し、
   前記コントローラは、前記エンジンの負荷状態を検出し、検出された負荷状態に基づいて、前記旋回用油圧モータの減速時の前記アシスト油圧モータへの作動油の供給を制御し、
   前記コントローラは、検出した前記エンジンの負荷状態に基づいて、前記アシスト油圧モータの目標トルクを決定する、ショベル。
2. 旋回体を旋回させる旋回用油圧モータと、
   該旋回用油圧モータを駆動する旋回駆動油圧回路と、
   エンジンに接続され、前記旋回駆動油圧回路から排出された作動油が供給されるアシスト油圧モータと、
   ショベルの駆動を制御するコントローラと、
   を有し、
   前記コントローラは、前記エンジンの負荷状態を検出し、検出された負荷状態に基づいて、前記旋回用油圧モータの減速時の前記アシスト油圧モータへの作動油の供給を制御し、
   前記旋回用油圧モータの減速時に、前記旋回用油圧モータの吸入側へ前記作動油を補充するメインポンプをさらに有する、ショベル。
3. 請求項１または２に記載のショベルであって、
   前記エンジンの負荷が所定値より小さい場合、前記アシスト油圧モータの目標トルクを前記エンジンの駆動をアシストしない第１のトルクに設定する、ショベル。
4. 請求項３に記載のショベルであって、
   前記第１のトルクは前記エンジンの空転を維持するトルクとされる、ショベル。
5. 請求項１または２記載のショベルであって、
   前記アシスト油圧モータの上流側に圧力センサが設けられ、
   前記コントローラは、
   前記圧力センサの検出値に基づいて前記アシスト油圧モータの出力トルクを算出し、
   算出された出力トルクが前記アシスト油圧モータの目標トルクとなるように、前記アシスト油圧モータへの作動油の供給を制御する、ショベル。
6. 請求項５に記載のショベルであって、
   前記圧力センサは、旋回用油圧モータの作動油の排出ポートに設けられる、ショベル。
7. 請求項１または２記載のショベルであって、
   前記アシスト油圧モータと前記旋回駆動油圧回路との間に可変絞りが設けられ、
   前記コントローラは、前記アシスト油圧モータの目標トルクに基づいて前記可変絞りを制御する、ショベル。
8. 請求項１または２記載のショベルであって、
   前記アシスト油圧モータは可変容量油圧モータであり、
   前記コントローラは、前記アシスト油圧モータの目標トルクに基づいて、前記可変容量油圧モータの出力を制御する、ショベル。
9. 旋回体を旋回させる旋回用油圧モータと、
   該旋回用油圧モータを駆動する旋回駆動油圧回路と、
   エンジンに接続され、前記旋回駆動油圧回路から排出された作動油が供給されるアシスト油圧モータと、
   ショベルの駆動を制御するコントローラとを有するショベルの駆動方法であって、
   前記エンジンの負荷状態を検出し、
   前記検出された負荷状態に基づいて、前記旋回用油圧モータの減速時の前記アシスト油圧モータへの作動油の供給を制御し、
   作動油の供給の制御は、検出した前記エンジンの負荷状態に基づいて、決定された前記アシスト油圧モータの目標トルクに基づいて行われる、
   ショベルの駆動方法。

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