JP2000354080A - 電子装置間の通信制御方法およびこれを用いた建設機械、建設機械の電子回路 - Google Patents
電子装置間の通信制御方法およびこれを用いた建設機械、建設機械の電子回路Info
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31174—Load, use different protocols, formats, emulators for different systems
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の通信プロトコルが混在するような場合
でも、通信回線の数を増加せずにシステムを構築するこ
とができ、且つシステムの拡張にも柔軟に対応すること
ができるとともに、通信を維持するための冗長構成化が
容易で、高い安全性を容易に実現することができるよう
にする。 【解決手段】 複数の異なる種類の通信プロトコル
（Ａ）、（Ｂ）のうちの少なくとも１つを利用して通信
を行う複数の電子制御装置間（１）〜（８）を、異なる
複数のフレームフォーマットによる通信をサポートする
多重伝送シリアル通信回線９により接続し、通信プロト
コルの種類別にフレームフォーマットの１つを割り当て
る。
でも、通信回線の数を増加せずにシステムを構築するこ
とができ、且つシステムの拡張にも柔軟に対応すること
ができるとともに、通信を維持するための冗長構成化が
容易で、高い安全性を容易に実現することができるよう
にする。 【解決手段】 複数の異なる種類の通信プロトコル
（Ａ）、（Ｂ）のうちの少なくとも１つを利用して通信
を行う複数の電子制御装置間（１）〜（８）を、異なる
複数のフレームフォーマットによる通信をサポートする
多重伝送シリアル通信回線９により接続し、通信プロト
コルの種類別にフレームフォーマットの１つを割り当て
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、通信プロトコルの
種類が異なる電子制御が混在するシステムにおける電子
装置間の通信制御方法およびこれを用いた建設機械、建
設機械の電子回路に関する。
種類が異なる電子制御が混在するシステムにおける電子
装置間の通信制御方法およびこれを用いた建設機械、建
設機械の電子回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、建設機械においては、内部に備え
られる電子装置の数が増大し、その結果、これら各電子
装置間で用いられる通信手順（プロトコル）も複数混在
するようになってきている。
られる電子装置の数が増大し、その結果、これら各電子
装置間で用いられる通信手順（プロトコル）も複数混在
するようになってきている。
【０００３】そして、従来の建設機械では、これら各通
信手順（以下、「通信プロトコル」という。）毎にそれ
ぞれ対応する通信回線を別個に用意することで対応して
いる。この種の従来の建設機械としては、例えば、特公
平８−２８９１１号公報に記載されるものがある。
信手順（以下、「通信プロトコル」という。）毎にそれ
ぞれ対応する通信回線を別個に用意することで対応して
いる。この種の従来の建設機械としては、例えば、特公
平８−２８９１１号公報に記載されるものがある。
【０００４】このように、従来では、複数の通信プロト
コル毎にそれぞれ通信回線を用意するようにしていたた
め、通信回線の数が増加し、システム構成が煩雑となっ
ていた。また、新たに他の通信プロトコルを利用する電
子装置を追加する場合には、大幅な改造を要していた。
コル毎にそれぞれ通信回線を用意するようにしていたた
め、通信回線の数が増加し、システム構成が煩雑となっ
ていた。また、新たに他の通信プロトコルを利用する電
子装置を追加する場合には、大幅な改造を要していた。
【０００５】また、この従来の構成においては、１つの
通信回線の通信不良をバックアップさせるために、他の
異なる通信プロトコルの通信回線を利用する構成をとっ
ている。
通信回線の通信不良をバックアップさせるために、他の
異なる通信プロトコルの通信回線を利用する構成をとっ
ている。
【０００６】しかし、このように、他の通信プロトコル
の回線を利用するには、処理手続が複雑となり、冗長性
を持たせるのが困難であり、安全性が低いものとなって
いた。
の回線を利用するには、処理手続が複雑となり、冗長性
を持たせるのが困難であり、安全性が低いものとなって
いた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来装
置にあっては、複数の通信プロトコル毎にそれぞれ通信
回線を用意することで、通信回線の数が増加してシステ
ム構成が煩雑となり、また、新たに他の通信プロトコル
を利用する電子装置を追加する場合には、大幅な改造を
要するという問題点があった。
置にあっては、複数の通信プロトコル毎にそれぞれ通信
回線を用意することで、通信回線の数が増加してシステ
ム構成が煩雑となり、また、新たに他の通信プロトコル
を利用する電子装置を追加する場合には、大幅な改造を
要するという問題点があった。
【０００８】また、従来の１つの回線の通信不良をバッ
クアップさせるために、他の異なる通信プロトコルの通
信回線を利用する構成では、他の通信プロトコルの回線
を利用する処理の手続が複雑となり、その結果、冗長性
を持たせるのが困難であり、安全性が低いものとなって
しまうという問題点があった。
クアップさせるために、他の異なる通信プロトコルの通
信回線を利用する構成では、他の通信プロトコルの回線
を利用する処理の手続が複雑となり、その結果、冗長性
を持たせるのが困難であり、安全性が低いものとなって
しまうという問題点があった。
【０００９】そこで、本発明では、上記問題点を解消
し、複数の通信プロトコルが混在するような場合でも、
通信回線の数を増加せずにシステムを構築することがで
き、且つシステムの拡張にも柔軟に対応することができ
るとともに、通信を維持するための冗長構成化が容易
で、高い安全性を容易に実現することができる電子装置
間の通信制御方法およびこれを用いた建設機械、建設機
械の電子回路を提供することを目的とする。
し、複数の通信プロトコルが混在するような場合でも、
通信回線の数を増加せずにシステムを構築することがで
き、且つシステムの拡張にも柔軟に対応することができ
るとともに、通信を維持するための冗長構成化が容易
で、高い安全性を容易に実現することができる電子装置
間の通信制御方法およびこれを用いた建設機械、建設機
械の電子回路を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段および作用効果】上記目的
を達成するため、請求項１の発明は、複数の異なる種類
の通信プロトコルのうちの少なくとも１つを利用して通
信を行う複数の電子装置間の通信制御方法において、前
記電子装置間を、異なる複数のフレームフォーマットに
よる通信をサポートする多重伝送シリアル通信回線によ
り接続し、前記通信プロトコルの種類別に前記フレーム
フォーマットの１つを割り当てることにより、前記多重
伝送シリアル通信回線上で、複数の異なる種類の通信プ
ロトコルによる電子装置間通信を共存可能に構成してい
る。
を達成するため、請求項１の発明は、複数の異なる種類
の通信プロトコルのうちの少なくとも１つを利用して通
信を行う複数の電子装置間の通信制御方法において、前
記電子装置間を、異なる複数のフレームフォーマットに
よる通信をサポートする多重伝送シリアル通信回線によ
り接続し、前記通信プロトコルの種類別に前記フレーム
フォーマットの１つを割り当てることにより、前記多重
伝送シリアル通信回線上で、複数の異なる種類の通信プ
ロトコルによる電子装置間通信を共存可能に構成してい
る。
【００１１】この請求項１の構成によれば、複数の異な
る種類の通信プロトコルを利用する電子装置間の通信回
線の数を減らし、システム構成を簡略化できる。また、
新たに他の通信プロトコルを利用する電子装置を追加す
る場合でも、大幅な改造をすることなくシステムの拡張
を行うことができる。したがって、柔軟性の高いシステ
ムを容易に構築することができるようになる。
る種類の通信プロトコルを利用する電子装置間の通信回
線の数を減らし、システム構成を簡略化できる。また、
新たに他の通信プロトコルを利用する電子装置を追加す
る場合でも、大幅な改造をすることなくシステムの拡張
を行うことができる。したがって、柔軟性の高いシステ
ムを容易に構築することができるようになる。
【００１２】また、請求項２の発明は、複数の異なる種
類の通信プロトコルのうちの少なくとも１つを利用して
通信を行う複数の電子装置を通信ネットワーク化して収
容する建設機械において、前記電子装置間を、異なる複
数のフレームフォーマットによる通信をサポートする多
重伝送シリアル通信回線により接続し、前記通信プロト
コルの種類別に前記フレームフォーマットの１つを割り
当てることにより、前記多重伝送シリアル通信回線上
で、複数の異なる種類の通信プロトコルによる電子装置
間通信を共存可能とした電子回路を有している。
類の通信プロトコルのうちの少なくとも１つを利用して
通信を行う複数の電子装置を通信ネットワーク化して収
容する建設機械において、前記電子装置間を、異なる複
数のフレームフォーマットによる通信をサポートする多
重伝送シリアル通信回線により接続し、前記通信プロト
コルの種類別に前記フレームフォーマットの１つを割り
当てることにより、前記多重伝送シリアル通信回線上
で、複数の異なる種類の通信プロトコルによる電子装置
間通信を共存可能とした電子回路を有している。
【００１３】この請求項２の構成によれば、建設機械に
おいて、複数の異なる種類の通信プロトコルを利用する
電子制御装置間の通信回線の数を減らし、システム構成
を簡略化できる。また、新たに他の通信プロトコルを利
用する電子制御装置を追加する場合でも、大幅な改造を
することなくシステムの拡張を行うことができる。した
がって、柔軟性の高いシステムを容易に構築することが
できるようになる。
おいて、複数の異なる種類の通信プロトコルを利用する
電子制御装置間の通信回線の数を減らし、システム構成
を簡略化できる。また、新たに他の通信プロトコルを利
用する電子制御装置を追加する場合でも、大幅な改造を
することなくシステムの拡張を行うことができる。した
がって、柔軟性の高いシステムを容易に構築することが
できるようになる。
【００１４】特に、建設機械にあっては、機種・車格・
仕向地などにより、搭載される電子装置の種類が異な
り、機器の接続には柔軟性が求められ、また、装置の性
格上、高い安全性も要求されているため、この構成によ
れば、システムの高い柔軟性と安全性を実現することが
可能となる。
仕向地などにより、搭載される電子装置の種類が異な
り、機器の接続には柔軟性が求められ、また、装置の性
格上、高い安全性も要求されているため、この構成によ
れば、システムの高い柔軟性と安全性を実現することが
可能となる。
【００１５】また、請求項３の発明は、複数の異なる種
類の通信プロトコルのうちの少なくとも１つを利用して
通信を行う複数の電子装置を通信ネットワーク化して収
容する建設機械の電子回路において、前記電子装置間
を、異なる複数のフレームフォーマットによる通信をサ
ポートする多重伝送シリアル通信回線により接続し、前
記通信プロトコルの種類別に前記フレームフォーマット
の１つを割り当てることにより、前記多重伝送シリアル
通信回線上で、複数の異なる種類の通信プロトコルによ
る電子装置間通信を共存可能に構成している。
類の通信プロトコルのうちの少なくとも１つを利用して
通信を行う複数の電子装置を通信ネットワーク化して収
容する建設機械の電子回路において、前記電子装置間
を、異なる複数のフレームフォーマットによる通信をサ
ポートする多重伝送シリアル通信回線により接続し、前
記通信プロトコルの種類別に前記フレームフォーマット
の１つを割り当てることにより、前記多重伝送シリアル
通信回線上で、複数の異なる種類の通信プロトコルによ
る電子装置間通信を共存可能に構成している。
【００１６】この請求項３の構成によれば、建設機械の
電子回路において、複数の異なる種類の通信プロトコル
を利用する電子制御装置間の通信回線の数を減らし、シ
ステム構成を簡略化できる。また、新たに他の通信プロ
トコルを利用する電子制御装置を追加する場合でも、大
幅な改造をすることなくシステムの拡張を行うことがで
きる。したがって、柔軟性の高いシステムを容易に構築
することができるようになる。
電子回路において、複数の異なる種類の通信プロトコル
を利用する電子制御装置間の通信回線の数を減らし、シ
ステム構成を簡略化できる。また、新たに他の通信プロ
トコルを利用する電子制御装置を追加する場合でも、大
幅な改造をすることなくシステムの拡張を行うことがで
きる。したがって、柔軟性の高いシステムを容易に構築
することができるようになる。
【００１７】特に、建設機械にあっては、機種・車格・
仕向地などにより、搭載される電子装置の種類が異な
り、機器の接続には柔軟性が求められ、また、装置の性
格上、高い安全性も要求されているため、この電子回路
を採用することにより、システムの高い柔軟性と安全性
を実現することが可能となる。
仕向地などにより、搭載される電子装置の種類が異な
り、機器の接続には柔軟性が求められ、また、装置の性
格上、高い安全性も要求されているため、この電子回路
を採用することにより、システムの高い柔軟性と安全性
を実現することが可能となる。
【００１８】また、請求項２または３の発明において、
電子装置は、自装置で利用する通信プロトコルのデータ
を送信する際、該通信プロトコルに対応して割り当てら
れるフレームフォーマットに変換して送信フレームを生
成するデータ生成手段と、前記多重伝送シリアル通信回
線上のデータ送出状況を監視し、データ未送出時、前記
多重伝送シリアル通信回線に対して前記フレームデータ
を送出するデータ送信手段と、前記多重伝送シリアル通
信回線上のフレームデータのヘッダ部のデータ長により
自装置の通信プロトコルとの適合性を認識し、適合性有
りと認識された場合、該フレームデータを自装置内に取
り込むデータ受信手段とを具備するように構成すること
で、各電子装置は、自装置のデータを単一の通信回線を
介して送受信することが可能となり、単一の通信回線上
で、異なる複数の通信プロトコルを共存可能に実現する
ことができるようになる。
電子装置は、自装置で利用する通信プロトコルのデータ
を送信する際、該通信プロトコルに対応して割り当てら
れるフレームフォーマットに変換して送信フレームを生
成するデータ生成手段と、前記多重伝送シリアル通信回
線上のデータ送出状況を監視し、データ未送出時、前記
多重伝送シリアル通信回線に対して前記フレームデータ
を送出するデータ送信手段と、前記多重伝送シリアル通
信回線上のフレームデータのヘッダ部のデータ長により
自装置の通信プロトコルとの適合性を認識し、適合性有
りと認識された場合、該フレームデータを自装置内に取
り込むデータ受信手段とを具備するように構成すること
で、各電子装置は、自装置のデータを単一の通信回線を
介して送受信することが可能となり、単一の通信回線上
で、異なる複数の通信プロトコルを共存可能に実現する
ことができるようになる。
【００１９】また、請求項２または３の発明において、
前記多重伝送シリアル通信回線によって成る少なくとも
第１と第２の２つの回線を冗長化して設け、前記電子装
置間の通常の通信には前記第１の回線を用い、前記第１
の回線の障害発生時、前記第２の回線へ切り換えて前記
電子装置間通信を維持するように構成することで、回線
障害時には、予備系となる回線に通信を切り換えること
で、電子装置間の通信を維持することができ、冗長性が
あり、高い安全性を保障することができるようになる。
前記多重伝送シリアル通信回線によって成る少なくとも
第１と第２の２つの回線を冗長化して設け、前記電子装
置間の通常の通信には前記第１の回線を用い、前記第１
の回線の障害発生時、前記第２の回線へ切り換えて前記
電子装置間通信を維持するように構成することで、回線
障害時には、予備系となる回線に通信を切り換えること
で、電子装置間の通信を維持することができ、冗長性が
あり、高い安全性を保障することができるようになる。
【００２０】また、請求項２または３の発明において、
前記多重伝送シリアル通信回線によって成る少なくとも
第１と第２の２つの回線を冗長化して設け、電子装置に
は自装置が扱うデータの重要度に応じた優先度が与えら
れ、前記第１の回線に前記優先度に依存することなく全
ての電子装置を接続するとともに、前記第２の回線に
は、所定の優先度以上の優先度を持つ電子装置を接続
し、常時、前記第１の回線と前記第２の回線により、前
記電子装置間通信を行い、前記第２の回線の障害発生
時、前記第１の回線へ切り換えて通信の維持を行うよう
に構成することで、通常時には、回線上のトラフィック
を下げた通信を行いつつ、重要度の高い回線の障害発生
時には、重要度の低い回線を利用した通信を可能にする
ことで冗長性を高めることができるようになる。
前記多重伝送シリアル通信回線によって成る少なくとも
第１と第２の２つの回線を冗長化して設け、電子装置に
は自装置が扱うデータの重要度に応じた優先度が与えら
れ、前記第１の回線に前記優先度に依存することなく全
ての電子装置を接続するとともに、前記第２の回線に
は、所定の優先度以上の優先度を持つ電子装置を接続
し、常時、前記第１の回線と前記第２の回線により、前
記電子装置間通信を行い、前記第２の回線の障害発生
時、前記第１の回線へ切り換えて通信の維持を行うよう
に構成することで、通常時には、回線上のトラフィック
を下げた通信を行いつつ、重要度の高い回線の障害発生
時には、重要度の低い回線を利用した通信を可能にする
ことで冗長性を高めることができるようになる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る一実施の形態
を添付図面を参照して詳細に説明する。
を添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】図１は、本発明の一実施の形態に係わる建
設機械の電子制御回路の全体構成を示す図であり、この
建設機械では、複数の異なる種類の通信プロトコルのう
ちの少なくとも１つを利用して通信を行う複数の電子制
御装置を通信ネットワーク化して収容した構成を示して
いる。なお、この例では、油圧駆動建設機械の構成を示
している。
設機械の電子制御回路の全体構成を示す図であり、この
建設機械では、複数の異なる種類の通信プロトコルのう
ちの少なくとも１つを利用して通信を行う複数の電子制
御装置を通信ネットワーク化して収容した構成を示して
いる。なお、この例では、油圧駆動建設機械の構成を示
している。
【００２３】図１に示すように、この油圧駆動建設機械
は、駆動源であるエンジンＡと、このエンジンによって
駆動される油圧ポンプＢと、操作弁Ｃと、作業機シリン
ダーＤにより構成されている。
は、駆動源であるエンジンＡと、このエンジンによって
駆動される油圧ポンプＢと、操作弁Ｃと、作業機シリン
ダーＤにより構成されている。
【００２４】また、この油圧駆動建設機械には、複数の
異なる種類の通信プロトコル（Ａ、Ｂ）のうちの少なく
とも１つを利用して通信を行う複数の電子制御装置を通
信ネットワーク化して収容している。
異なる種類の通信プロトコル（Ａ、Ｂ）のうちの少なく
とも１つを利用して通信を行う複数の電子制御装置を通
信ネットワーク化して収容している。
【００２５】この実施例では、上記電子制御装置とし
て、Ｅ／Ｇ（エンジン）監視装置１、Ｅ／Ｇ（エンジ
ン）制御装置２、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）制御装
置３、作業機制御装置４、位置計測装置５、稼動管理装
置６、入力装置７、表示装置８、多重伝送シリアル通信
回線９を具備している。
て、Ｅ／Ｇ（エンジン）監視装置１、Ｅ／Ｇ（エンジ
ン）制御装置２、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）制御装
置３、作業機制御装置４、位置計測装置５、稼動管理装
置６、入力装置７、表示装置８、多重伝送シリアル通信
回線９を具備している。
【００２６】ここで、Ｅ／Ｇ（エンジン）監視装置１
は、エンジンの冷却水温、冷却水量、油温、油量、油
圧、燃料量、排気温などのセンサー信号やエンジン制御
装置の故障情報などに基づき、エンジンの動作状況を監
視、記憶する装置である。なお、この例では、通信プロ
トコルＡを用いて通信を行うようにしている。
は、エンジンの冷却水温、冷却水量、油温、油量、油
圧、燃料量、排気温などのセンサー信号やエンジン制御
装置の故障情報などに基づき、エンジンの動作状況を監
視、記憶する装置である。なお、この例では、通信プロ
トコルＡを用いて通信を行うようにしている。
【００２７】また、Ｅ／Ｇ（エンジン）制御装置２は、
図示しないアクセルペダルの踏み込み量に応じてエンジ
ンの燃料噴射量を変更することにより所定のエンジン回
転数に制御する装置である。なお、この例では、通信プ
ロトコルＡおよびＢを用いて通信を行うようにしてい
る。
図示しないアクセルペダルの踏み込み量に応じてエンジ
ンの燃料噴射量を変更することにより所定のエンジン回
転数に制御する装置である。なお、この例では、通信プ
ロトコルＡおよびＢを用いて通信を行うようにしてい
る。
【００２８】また、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）制御
装置３は、図示しない変速レバーの信号に基づき、トラ
ンスミッションの速度段を制御する装置である。なお、
この例では、通信プロトコルＢを用いて通信を行うよう
にしている。
装置３は、図示しない変速レバーの信号に基づき、トラ
ンスミッションの速度段を制御する装置である。なお、
この例では、通信プロトコルＢを用いて通信を行うよう
にしている。
【００２９】また、作業機制御装置４は、操作レバーの
操作信号に基づき、操作弁の開口量を変更し、作業機シ
リンダーを制御する装置である。なお、この例では、通
信プロトコルＢを用いて通信を行うようにしている。
操作信号に基づき、操作弁の開口量を変更し、作業機シ
リンダーを制御する装置である。なお、この例では、通
信プロトコルＢを用いて通信を行うようにしている。
【００３０】また、位置計測装置５は、ＧＰＳ（Global
Positioning System）信号にも基づき、車両の現在位
置を計測する装置である。なお、この例では、通信プロ
トコルＢを用いて通信を行うようにしている。
Positioning System）信号にも基づき、車両の現在位
置を計測する装置である。なお、この例では、通信プロ
トコルＢを用いて通信を行うようにしている。
【００３１】また、稼動管理装置６は、センサー信号や
通信回線を介して得られる車体や各制御装置の稼動状況
を監視、記録する装置であり、例えば、故障発生履歴記
録、故障時センサー信号記録、メンテナンス履歴記録な
どがある。なお、この例では、通信プロトコルＡおよび
Ｂを用いて通信を行うようにしている。
通信回線を介して得られる車体や各制御装置の稼動状況
を監視、記録する装置であり、例えば、故障発生履歴記
録、故障時センサー信号記録、メンテナンス履歴記録な
どがある。なお、この例では、通信プロトコルＡおよび
Ｂを用いて通信を行うようにしている。
【００３２】また、入力装置７は、各制御装置に対する
制御モードなどを入力するものである。なお、この例で
は、通信プロトコルＢを用いて通信を行うようにしてい
る。
制御モードなどを入力するものである。なお、この例で
は、通信プロトコルＢを用いて通信を行うようにしてい
る。
【００３３】また、表示装置８は、各制御装置の制御モ
ード、センサー信号、故障情報などを表示するものであ
る。なお、この例では、通信プロトコルＢを用いて通信
を行うようにしている。
ード、センサー信号、故障情報などを表示するものであ
る。なお、この例では、通信プロトコルＢを用いて通信
を行うようにしている。
【００３４】また、多重伝送シリアル通信回線９は、上
記各電子制御装置（Ｅ／Ｇ（エンジン）監視装置１、Ｅ
／Ｇ（エンジン）制御装置２、Ｔ／Ｍ（トランスミッシ
ョン）制御装置３、作業機制御装置４、位置計測装置
５、稼動管理装置６、入力装置７、表示装置８）間を接
続し、これら電子制御装置間で行われる処理要求や、こ
のネットワーク化された電子制御装置間で共有される制
御モード、センサー信号、故障情報などのデータを送受
信する伝送路である。また、この多重伝送シリアル通信
回線９は、異なる複数のフレームフォーマットによる通
信をサポートするプロトコル回線である。
記各電子制御装置（Ｅ／Ｇ（エンジン）監視装置１、Ｅ
／Ｇ（エンジン）制御装置２、Ｔ／Ｍ（トランスミッシ
ョン）制御装置３、作業機制御装置４、位置計測装置
５、稼動管理装置６、入力装置７、表示装置８）間を接
続し、これら電子制御装置間で行われる処理要求や、こ
のネットワーク化された電子制御装置間で共有される制
御モード、センサー信号、故障情報などのデータを送受
信する伝送路である。また、この多重伝送シリアル通信
回線９は、異なる複数のフレームフォーマットによる通
信をサポートするプロトコル回線である。
【００３５】そして、本発明では、上記異なる複数のフ
レームフォーマットのいずれか１つを、各電子制御装置
で利用する通信プロトコル（この例では、ＡまたはＢ）
の種類別に割り当て使用することにより、上記多重伝送
シリアル通信回線９上で複数の異なる種類の通信プロト
コルによる電子制御装置間の１対ｎ（ｎは２以上）双方
向通信が可能なネットワークを構成している。
レームフォーマットのいずれか１つを、各電子制御装置
で利用する通信プロトコル（この例では、ＡまたはＢ）
の種類別に割り当て使用することにより、上記多重伝送
シリアル通信回線９上で複数の異なる種類の通信プロト
コルによる電子制御装置間の１対ｎ（ｎは２以上）双方
向通信が可能なネットワークを構成している。
【００３６】ここで、上記多重伝送シリアル通信回線９
上で共存しうるプロトコル（Ａ、Ｂ）の具体的なフレー
ム構成として、例えば、プロトコルＡのフレームでは、
フレーム送信元アドレス［Source Add.］と、フレーム
送信先アドレス［DestinationAdd.］と、処理要求先に
実行させたい処理を示す番号［Procedure No．］と、処
理要求元で管理され、送信するたびにインクリメントさ
れ、一連の送受信の手続上で、そのProcedure No.のフ
レームに対する応答なのかを明示するのに利用する［Se
quence No.］と、Procedure No.で指定した処理に対す
る引数［Argument（0〜255byte）］から構成される。
上で共存しうるプロトコル（Ａ、Ｂ）の具体的なフレー
ム構成として、例えば、プロトコルＡのフレームでは、
フレーム送信元アドレス［Source Add.］と、フレーム
送信先アドレス［DestinationAdd.］と、処理要求先に
実行させたい処理を示す番号［Procedure No．］と、処
理要求元で管理され、送信するたびにインクリメントさ
れ、一連の送受信の手続上で、そのProcedure No.のフ
レームに対する応答なのかを明示するのに利用する［Se
quence No.］と、Procedure No.で指定した処理に対す
る引数［Argument（0〜255byte）］から構成される。
【００３７】また、プロトコルＢのフレームでは、パラ
メータの種類を示す番号［Parameter No.］と、送信元
アドレス[Source Add.]と、上記番号で規定されるデー
タ[Parameters(0〜8byte)]から構成される。そして、上
記のParameter No.で規定される内容のデータを持って
いる制御装置が、一定時間間隔で、相手先を指定しない
ブロードキャストでデータを送信する。
メータの種類を示す番号［Parameter No.］と、送信元
アドレス[Source Add.]と、上記番号で規定されるデー
タ[Parameters(0〜8byte)]から構成される。そして、上
記のParameter No.で規定される内容のデータを持って
いる制御装置が、一定時間間隔で、相手先を指定しない
ブロードキャストでデータを送信する。
【００３８】また、この実施例では、多重伝送シリアル
通信回線９上における伝送データの衝突制御やビジー制
御等のネットワーク制御を以下のように行っている。ま
ず、バスアクセス・衝突検出・調停について説明する。
各電子制御装置は、回線が空いていることを検出したら
送信を開始する。そして、この送信中は、通信回線の信
号レベルを各自監視している。なお、ＬレベルがＨレベ
ルに優先し、ＬレベルとＨレベルを出している制御装置
が同時に存在した場合、回線のレベルはＬになる。そし
て、自分がＨを出しているのに回線がＬだったら、優先
権を失い、送信を停止する。また、自分がＬを出してい
るのに回線がＨだったら、ビットエラーと判断して送信
を停止する。
通信回線９上における伝送データの衝突制御やビジー制
御等のネットワーク制御を以下のように行っている。ま
ず、バスアクセス・衝突検出・調停について説明する。
各電子制御装置は、回線が空いていることを検出したら
送信を開始する。そして、この送信中は、通信回線の信
号レベルを各自監視している。なお、ＬレベルがＨレベ
ルに優先し、ＬレベルとＨレベルを出している制御装置
が同時に存在した場合、回線のレベルはＬになる。そし
て、自分がＨを出しているのに回線がＬだったら、優先
権を失い、送信を停止する。また、自分がＬを出してい
るのに回線がＨだったら、ビットエラーと判断して送信
を停止する。
【００３９】次に、ビジー制御について説明する。本実
施例では、プロトコルＡの場合、Procedure No.にBUSY
を示すNo.が割り当てられており、もし、処理要求を受
信した処理ノードが処理できない場合には、Acknowledg
eの変わりにBUSYを返す。なお、プロトコルＢには、ビ
ジー制御は用意されていない。
施例では、プロトコルＡの場合、Procedure No.にBUSY
を示すNo.が割り当てられており、もし、処理要求を受
信した処理ノードが処理できない場合には、Acknowledg
eの変わりにBUSYを返す。なお、プロトコルＢには、ビ
ジー制御は用意されていない。
【００４０】図２は、上記図１に示す多重伝送シリアル
通信回線９でサポートされる複数のフレームフォーマッ
トの構成を示す図であり、この実施例では、２つのフレ
ームフォーマットの一構成例を示している。そして、例
えば、通信プロトコルＡには、図２（ａ）に示すフレー
ムフォーマットを割り当て、通信プロトコルＢには、図
２（ｂ）に示すフレームフォーマットを割り当てること
により、図１に示す多重伝送シリアル通信回線９上で複
数の通信プロトコルにより通信を可能とするものであ
る。
通信回線９でサポートされる複数のフレームフォーマッ
トの構成を示す図であり、この実施例では、２つのフレ
ームフォーマットの一構成例を示している。そして、例
えば、通信プロトコルＡには、図２（ａ）に示すフレー
ムフォーマットを割り当て、通信プロトコルＢには、図
２（ｂ）に示すフレームフォーマットを割り当てること
により、図１に示す多重伝送シリアル通信回線９上で複
数の通信プロトコルにより通信を可能とするものであ
る。
【００４１】なお、この例では、ヘッダのビット長が異
なり、Ｎ＜Ｍの関係となってフォーマットＢのヘッダ長
の方が長い。そして、本発明では、後述するが、このヘ
ッダ長の長さの違いによりプロトコル種別を区別するよ
うにしている。なお、ヘッダ部以外のデータ部分（ＤＡ
ＴＡとＥＯＦ）の長さ（ビット長）は、各フォーマット
共同じ（Ｌビット）である。
なり、Ｎ＜Ｍの関係となってフォーマットＢのヘッダ長
の方が長い。そして、本発明では、後述するが、このヘ
ッダ長の長さの違いによりプロトコル種別を区別するよ
うにしている。なお、ヘッダ部以外のデータ部分（ＤＡ
ＴＡとＥＯＦ）の長さ（ビット長）は、各フォーマット
共同じ（Ｌビット）である。
【００４２】なお、この実施例では、多重伝送シリアル
通信回線９上でサポートされるフレームフォーマットと
して２つしか示していないが、これに限定されるもので
はなく、通信プロトコルの種類に応じた他のフレームフ
ォーマットがあっても良いものとする。
通信回線９上でサポートされるフレームフォーマットと
して２つしか示していないが、これに限定されるもので
はなく、通信プロトコルの種類に応じた他のフレームフ
ォーマットがあっても良いものとする。
【００４３】図３は、上記複数のフレームフォーマット
を用いて多重伝送シリアル通信回線９上での複数の通信
プロトコルによる通信を可能とするための電子制御装置
（１〜８）の構成を示す図である。
を用いて多重伝送シリアル通信回線９上での複数の通信
プロトコルによる通信を可能とするための電子制御装置
（１〜８）の構成を示す図である。
【００４４】図３に示すように、電子制御装置（１〜
８）は、装置全体を制御する制御部１００と、自装置で
使用する通信プロトコル（ＡまたはＢ）によるフレーム
データを、該通信プロトコルに割り当てられるフレーム
フォーマットに変換して送信フレームを生成するデータ
変換部１０１と、多重伝送シリアル通信回線９上のデー
タ送出状況を監視し、データ未送出時に、多重伝送シリ
アル通信回線に対して上記変換されたフレームデータを
送出するデータ送出部１０２と、多重伝送シリアル通信
回線９上のフレームデータのヘッダ部のデータ長により
自装置の通信プロトコルとの適合性を認識し、適合性有
りと認識された場合、該フレームデータを受信するデー
タ受信部１０３とを具備して構成されている。
８）は、装置全体を制御する制御部１００と、自装置で
使用する通信プロトコル（ＡまたはＢ）によるフレーム
データを、該通信プロトコルに割り当てられるフレーム
フォーマットに変換して送信フレームを生成するデータ
変換部１０１と、多重伝送シリアル通信回線９上のデー
タ送出状況を監視し、データ未送出時に、多重伝送シリ
アル通信回線に対して上記変換されたフレームデータを
送出するデータ送出部１０２と、多重伝送シリアル通信
回線９上のフレームデータのヘッダ部のデータ長により
自装置の通信プロトコルとの適合性を認識し、適合性有
りと認識された場合、該フレームデータを受信するデー
タ受信部１０３とを具備して構成されている。
【００４５】この構成では、自装置で使用する通信プロ
トコル（ＡまたはＢ）のデータを、データ変換部１０１
を用いて送信するとともに、データ受信部１０３を用い
て、多重伝送シリアル回線９上でサポートされるフレー
ムフォーマットに変換されたデータを制御部１００で処
理できるように復元する。
トコル（ＡまたはＢ）のデータを、データ変換部１０１
を用いて送信するとともに、データ受信部１０３を用い
て、多重伝送シリアル回線９上でサポートされるフレー
ムフォーマットに変換されたデータを制御部１００で処
理できるように復元する。
【００４６】上記構成によると、多重伝送シリアル通信
回線上でサポートされる異なる複数のフレームフォーマ
ットのいずれか１つを、各電子制御装置で用いられる通
信プロトコルの種類別に割り当てるとともに、フレーム
フォーマットのデータ長（ヘッダ部長）によって通信プ
ロトコルの種別を判断するように構成しているので、単
一の多重伝送シリアル通信回線上で、複数の異なる種類
の通信プロトコルによる電子制御装置間通信を共存可能
にし、複数の異なる種類の通信プロトコルを利用する電
子制御装置間の通信回線の数を減らし、システム構成を
簡略化できる。また、新たに他の通信プロトコルを利用
する電子制御装置を追加する場合でも、大幅な改造をす
ることなくシステムの拡張を行うことができる。したが
って、柔軟性の高いシステムを容易に構築することがで
きるようになる。
回線上でサポートされる異なる複数のフレームフォーマ
ットのいずれか１つを、各電子制御装置で用いられる通
信プロトコルの種類別に割り当てるとともに、フレーム
フォーマットのデータ長（ヘッダ部長）によって通信プ
ロトコルの種別を判断するように構成しているので、単
一の多重伝送シリアル通信回線上で、複数の異なる種類
の通信プロトコルによる電子制御装置間通信を共存可能
にし、複数の異なる種類の通信プロトコルを利用する電
子制御装置間の通信回線の数を減らし、システム構成を
簡略化できる。また、新たに他の通信プロトコルを利用
する電子制御装置を追加する場合でも、大幅な改造をす
ることなくシステムの拡張を行うことができる。したが
って、柔軟性の高いシステムを容易に構築することがで
きるようになる。
【００４７】次に、上記多重伝送シリアル通信回線９の
障害時におけるバックアップ機能について説明する。
障害時におけるバックアップ機能について説明する。
【００４８】図４は、別の実施の形態に係わる建設機械
の電子制御回路の全体構成を示す図であり、図１に示す
多重伝送シリアル通信回線９の障害時におけるバックア
ップ機能として上記通信回線９とは別の多重伝送シリア
ル通信回線９´を備えた構成を有している。更に、この
例では、自動運転制御装置１０が新たに備えられた構成
となっている。ここで、自動運転制御装置１０は、予め
決められたコースにしたがって、位置計測装置の信号に
基づき、エンジン・トランスミッション、作業機の各制
御装置に制御信号を送り、車両の自動運転を行う装置で
ある。
の電子制御回路の全体構成を示す図であり、図１に示す
多重伝送シリアル通信回線９の障害時におけるバックア
ップ機能として上記通信回線９とは別の多重伝送シリア
ル通信回線９´を備えた構成を有している。更に、この
例では、自動運転制御装置１０が新たに備えられた構成
となっている。ここで、自動運転制御装置１０は、予め
決められたコースにしたがって、位置計測装置の信号に
基づき、エンジン・トランスミッション、作業機の各制
御装置に制御信号を送り、車両の自動運転を行う装置で
ある。
【００４９】そして、この実施例では、多重伝送シリア
ル通信回線９とシリアル通信回線９´とを伝送するデー
タ内容の優先度に応じて使い分けしている場合を示して
いる。具体的には、この例では、自動運転が重要度が高
いものとして自動運転に必要な制御情報を通信するのに
多重伝送シリアル通信回線９´（重要度の高い回線）を
用い、その他のデータは重要度が低いものとして多重伝
送シリアル通信回線９（重要度の低い回線）を用いてい
る。
ル通信回線９とシリアル通信回線９´とを伝送するデー
タ内容の優先度に応じて使い分けしている場合を示して
いる。具体的には、この例では、自動運転が重要度が高
いものとして自動運転に必要な制御情報を通信するのに
多重伝送シリアル通信回線９´（重要度の高い回線）を
用い、その他のデータは重要度が低いものとして多重伝
送シリアル通信回線９（重要度の低い回線）を用いてい
る。
【００５０】また、この自動運転に必要な制御情報の通
信を維持するために、これら自動運転に必要な制御情報
を送受信する電子制御装置（Ｅ／Ｇ制御装置２、Ｔ／Ｍ
制御装置３、自動運転制御装置１０）を多重伝送シリア
ル通信回線９（重要度の低い回線）にも接続している。
信を維持するために、これら自動運転に必要な制御情報
を送受信する電子制御装置（Ｅ／Ｇ制御装置２、Ｔ／Ｍ
制御装置３、自動運転制御装置１０）を多重伝送シリア
ル通信回線９（重要度の低い回線）にも接続している。
【００５１】そして、重要度の高い回線となる多重伝送
シリアル通信回線９´に回線障害が発生した場合、上記
Ｅ／Ｇ制御装置２、Ｔ／Ｍ制御装置３、自動運転制御装
置１０では、通信に使用する回線を多重伝送シリアル通
信回線９（重要度の低い回線）に切り換えて通信を維持
するようにしている。
シリアル通信回線９´に回線障害が発生した場合、上記
Ｅ／Ｇ制御装置２、Ｔ／Ｍ制御装置３、自動運転制御装
置１０では、通信に使用する回線を多重伝送シリアル通
信回線９（重要度の低い回線）に切り換えて通信を維持
するようにしている。
【００５２】この構成によると、伝送データ内容の重要
度に応じて２本の回線を用意し、通信のトラフィックを
下げた通信を行いつつ、重要度の高い回線の障害発生時
には、重要度の低い回線を利用した通信を可能な構成に
しているので、重要度の高いデータの通信保証が行え、
冗長性が高められる。また、この構成によれば、互いに
他の通信回線のバックアップとして利用することができ
るようになる。
度に応じて２本の回線を用意し、通信のトラフィックを
下げた通信を行いつつ、重要度の高い回線の障害発生時
には、重要度の低い回線を利用した通信を可能な構成に
しているので、重要度の高いデータの通信保証が行え、
冗長性が高められる。また、この構成によれば、互いに
他の通信回線のバックアップとして利用することができ
るようになる。
【００５３】なお、当然、重要度の低い回線のバックア
ップとして重要度の高い回線を利用することも可能であ
る。
ップとして重要度の高い回線を利用することも可能であ
る。
【００５４】図５は、上記回線切り換え動作を可能とす
るための電子制御装置の構成を示す図である。
るための電子制御装置の構成を示す図である。
【００５５】図５に示すように、電子制御装置は、装置
全体を制御する制御部１００と、使用中の回線の異常状
態を監視する回線異常監視部２０１と、異常が検出され
た場合に、回線切り換えスイッチ２０３を用いて他の正
常な回線に通信を切り換える回線切り替え部２０２とを
具備して構成されている。
全体を制御する制御部１００と、使用中の回線の異常状
態を監視する回線異常監視部２０１と、異常が検出され
た場合に、回線切り換えスイッチ２０３を用いて他の正
常な回線に通信を切り換える回線切り替え部２０２とを
具備して構成されている。
【００５６】ここで、他の回線をバックアップとして利
用する場合の切り換え動作の一具体例について説明して
おく。
用する場合の切り換え動作の一具体例について説明して
おく。
【００５７】電子制御装置は、例えば、上述のような通
信プロトコルＡを利用している場合には、上記回線監視
部２０１が、処理要求を送信した後、肯定応答（Acknow
legeフレーム）が帰ってくるかどうかを監視し、一定期
間経ってからも相手から肯定応答（Acknowlegeフレー
ム）が帰ってこなければ、その処理要求は失敗したもの
と判断する。そして、この時、失敗が複数の相手先に対
して所定の回数連続して発生した場合、回線切り替え部
２０２に対して回線切り替え指示を出し、回線切り替え
部２０２が、回線切り替えスイッチ２０３を用いて回線
切り替えを実行する。
信プロトコルＡを利用している場合には、上記回線監視
部２０１が、処理要求を送信した後、肯定応答（Acknow
legeフレーム）が帰ってくるかどうかを監視し、一定期
間経ってからも相手から肯定応答（Acknowlegeフレー
ム）が帰ってこなければ、その処理要求は失敗したもの
と判断する。そして、この時、失敗が複数の相手先に対
して所定の回数連続して発生した場合、回線切り替え部
２０２に対して回線切り替え指示を出し、回線切り替え
部２０２が、回線切り替えスイッチ２０３を用いて回線
切り替えを実行する。
【００５８】なお、上記肯定応答が帰ってきた場合に
は、上記図３に示すデータ受信部で所定のプロトコルデ
ータに組み立てられ制御部１００で所定の処理が行われ
る。
は、上記図３に示すデータ受信部で所定のプロトコルデ
ータに組み立てられ制御部１００で所定の処理が行われ
る。
【００５９】また、例えば、通信プロトコルＢを利用し
ている場合には、上記図３に示すデータ受信部１０３で
解析し、データの格納を行っているため、本来、一定期
間で更新されるデータがすべて更新されなくなった場
合、送信元に何らかの方法で（例えばプロトコルＡを利
用して）回線切り替え要求を出す。
ている場合には、上記図３に示すデータ受信部１０３で
解析し、データの格納を行っているため、本来、一定期
間で更新されるデータがすべて更新されなくなった場
合、送信元に何らかの方法で（例えばプロトコルＡを利
用して）回線切り替え要求を出す。
【００６０】なお、上記実施例では、両方の通信回線を
同時に使用した状態で、片方の通信回線に障害が発生し
た場合に、もう一方の通信回線を用いて通信を継続する
ことで冗長性を図るように構成しているが、本発明は、
これに限定されることなく、例えば、図５において、各
電子制御装置（１〜１０）を多重伝送シリアル通信回線
９と多重伝送シリアル通信回線９´の両方に接続してお
き、通常時には多重伝送シリアル通信回線９を用い、こ
の通信回線９の障害発生時に多重伝送シリアル通信回線
９´へ切り換えて各電子制御装置間（１〜１０）の通信
を維持するように構成しても良いものとする。
同時に使用した状態で、片方の通信回線に障害が発生し
た場合に、もう一方の通信回線を用いて通信を継続する
ことで冗長性を図るように構成しているが、本発明は、
これに限定されることなく、例えば、図５において、各
電子制御装置（１〜１０）を多重伝送シリアル通信回線
９と多重伝送シリアル通信回線９´の両方に接続してお
き、通常時には多重伝送シリアル通信回線９を用い、こ
の通信回線９の障害発生時に多重伝送シリアル通信回線
９´へ切り換えて各電子制御装置間（１〜１０）の通信
を維持するように構成しても良いものとする。
【００６１】最後に、上記図２に示したフレームフォー
マットの具体例について説明しておく。
マットの具体例について説明しておく。
【００６２】図６は、上記図１および図４に示す多重伝
送シリアル通信回線９および９´上でサポートされるフ
レームフォーマットの具体的な構成を示す図であり、図
６（ａ）がフォーマットＳＴＤの構成を示し、図６
（ｂ）がフォーマットＥＸＴの構成を示している。同図
６から分かるように、フォーマットの種別によって、Ｉ
Ｄ部の長さが異なっている。
送シリアル通信回線９および９´上でサポートされるフ
レームフォーマットの具体的な構成を示す図であり、図
６（ａ）がフォーマットＳＴＤの構成を示し、図６
（ｂ）がフォーマットＥＸＴの構成を示している。同図
６から分かるように、フォーマットの種別によって、Ｉ
Ｄ部の長さが異なっている。
【００６３】また、図７および図８は、プロトコルＡの
フレームを、上記図６に示すフォーマットＳＴＤを利用
して伝送する場合のファーマットの一構成例を示してい
る。図７に示すように、上記フォーマットＳＴＤを利用
して伝送する場合には、（１）開始フレーム、（２）中
間フレーム、（３）終了フレームの複数のフレームを用
意する。そして、例えば、図８（ａ）に示すようなプロ
トコルＡのフレームを、フォーマットＳＴＤで送信する
場合は、同図８（ｂ）に示す開始フレームと、同図８
（ｃ）および（ｄ）に示す中間フレームと、同図８
（ｅ）に示す終了フレームのように分割され、上から順
に送信される。
フレームを、上記図６に示すフォーマットＳＴＤを利用
して伝送する場合のファーマットの一構成例を示してい
る。図７に示すように、上記フォーマットＳＴＤを利用
して伝送する場合には、（１）開始フレーム、（２）中
間フレーム、（３）終了フレームの複数のフレームを用
意する。そして、例えば、図８（ａ）に示すようなプロ
トコルＡのフレームを、フォーマットＳＴＤで送信する
場合は、同図８（ｂ）に示す開始フレームと、同図８
（ｃ）および（ｄ）に示す中間フレームと、同図８
（ｅ）に示す終了フレームのように分割され、上から順
に送信される。
【００６４】また、図９は、プロトコルＢのフレーム
を、上記図６に示すフォーマットＥＸＴを利用して伝送
する場合のフォーマットの一構成例を示している。
を、上記図６に示すフォーマットＥＸＴを利用して伝送
する場合のフォーマットの一構成例を示している。
【００６５】そして、このような構成のフォーマット
Ａ、Ｂを利用する各電子制御装置では、利用するプロト
コルがＡの場合、プロトコルＡの送信時に、図３に示す
データ変換部１０１が、プロトコルＡのフレームをフォ
ーマットＳＴＤを利用した複数のフレーム（開始フレー
ム、中間フレーム、終了フレーム）に分割して伝送フレ
ームを生成する。次いで、データ送出部１０２が、この
分割生成された複数のフレームを、開始フレーム、中間
フレーム、終了フレームの順に送信する。また、プロト
コルＡの受信時には、図３に示すデータ受信部１０３
が、上述のように、相手側の電子制御装置で複数に分割
されたフォーマットＳＴＤフレームから、プロトコルＡ
のフレームを再構成し、フレームが完成したところで解
析、所定の処理を行う。
Ａ、Ｂを利用する各電子制御装置では、利用するプロト
コルがＡの場合、プロトコルＡの送信時に、図３に示す
データ変換部１０１が、プロトコルＡのフレームをフォ
ーマットＳＴＤを利用した複数のフレーム（開始フレー
ム、中間フレーム、終了フレーム）に分割して伝送フレ
ームを生成する。次いで、データ送出部１０２が、この
分割生成された複数のフレームを、開始フレーム、中間
フレーム、終了フレームの順に送信する。また、プロト
コルＡの受信時には、図３に示すデータ受信部１０３
が、上述のように、相手側の電子制御装置で複数に分割
されたフォーマットＳＴＤフレームから、プロトコルＡ
のフレームを再構成し、フレームが完成したところで解
析、所定の処理を行う。
【００６６】他方、利用するプロトコルがＢの場合、プ
ロトコルＢの送信時に、図３に示すデータ変換部１０１
が、プロトコルＢのフレームをフォーマットＥＸＴに構
成し直して送信する。また、プロトコルＢの受信時に
は、図３に示すデータ受信部１０３が、上述のように、
相手側の電子制御装置で構成し直されたフォーマットＥ
ＸＴのフレームの内容を、プロトコルＢのフレームとし
て解析し、データの格納処理を行う。
ロトコルＢの送信時に、図３に示すデータ変換部１０１
が、プロトコルＢのフレームをフォーマットＥＸＴに構
成し直して送信する。また、プロトコルＢの受信時に
は、図３に示すデータ受信部１０３が、上述のように、
相手側の電子制御装置で構成し直されたフォーマットＥ
ＸＴのフレームの内容を、プロトコルＢのフレームとし
て解析し、データの格納処理を行う。
【００６７】なお、上述した多重伝送シリアル通信回線
上で異なるプロトコルを共存させるには、一方のプロト
コルの送信間隔が十分長く、他方のプロトコルの送信間
隔に大きな影響を与えない通信方式をとるこが望まし
い。
上で異なるプロトコルを共存させるには、一方のプロト
コルの送信間隔が十分長く、他方のプロトコルの送信間
隔に大きな影響を与えない通信方式をとるこが望まし
い。
【００６８】なお、本実施例では、多重伝送シリアル通
信回線を有線にて実現したものであるが、電波や赤外線
等の無線にて実現するようにしてもよい。また、上記実
施例では、受信側においてフレーム全体を受信すること
なくフレームフォーマットの違いが認識できるように、
フォーマットの違いを表す部分がフレームの先頭にヘッ
ダとして存在するようにしたが、フレームフォーマット
の違いを表す部分は、フレーム上どこにあってもよいも
のであり、例えばフッターとしてフレームの後端部に置
き、フレーム全体を受信した後にフレームフォーマット
を解析・判断するようにしてもよい。
信回線を有線にて実現したものであるが、電波や赤外線
等の無線にて実現するようにしてもよい。また、上記実
施例では、受信側においてフレーム全体を受信すること
なくフレームフォーマットの違いが認識できるように、
フォーマットの違いを表す部分がフレームの先頭にヘッ
ダとして存在するようにしたが、フレームフォーマット
の違いを表す部分は、フレーム上どこにあってもよいも
のであり、例えばフッターとしてフレームの後端部に置
き、フレーム全体を受信した後にフレームフォーマット
を解析・判断するようにしてもよい。
【図１】本発明の一実施の形態に係わる建設機械の電子
制御回路の全体構成を示す図。
制御回路の全体構成を示す図。
【図２】図１に示す多重伝送シリアル通信回線でサポー
トされる複数のフレームフォーマットの構成を示す図。
トされる複数のフレームフォーマットの構成を示す図。
【図３】複数のフレームフォーマットを用いて多重伝送
シリアル通信回線上での複数の通信プロトコルによる通
信を可能とするための電子制御装置の構成を示す図。
シリアル通信回線上での複数の通信プロトコルによる通
信を可能とするための電子制御装置の構成を示す図。
【図４】図１に示す多重伝送シリアル通信回線の障害時
におけるバックアップ機能として上記通信回線とは別の
多重伝送シリアル通信回線を備えた構成を示す図。
におけるバックアップ機能として上記通信回線とは別の
多重伝送シリアル通信回線を備えた構成を示す図。
【図５】回線切り換え動作を可能とするための電子制御
装置の構成を示す図。
装置の構成を示す図。
【図６】図１および図４に示す多重伝送シリアル通信回
線上でサポートされるフレームフォーマットの具体的な
構成を示す図。
線上でサポートされるフレームフォーマットの具体的な
構成を示す図。
【図７】プロトコルＡのフレームを図６に示すフォーマ
ットＳＴＤを利用して伝送する場合のフォーマットの一
構成例を示す図。
ットＳＴＤを利用して伝送する場合のフォーマットの一
構成例を示す図。
【図８】プロトコルＡのフレームを図６に示すフォーマ
ットＳＴＤを利用して伝送する場合のフォーマットの一
構成例を示す図。
ットＳＴＤを利用して伝送する場合のフォーマットの一
構成例を示す図。
【図９】プロトコルＢのフレームを図６に示すフォーマ
ットＥＸＴを利用して伝送する場合のフォーマットの一
構成例を示す図。
ットＥＸＴを利用して伝送する場合のフォーマットの一
構成例を示す図。
１ Ｅ／Ｇ（エンジン）監視装置 ２ Ｅ／Ｇ（エンジン）制御装置 ３ Ｔ／Ｍ（トランスミッション）制御装置 ４ 作業機制御装置 ５ 位置計測装置 ６ 稼動管理装置 ７ 入力装置 ８ 表示装置 ９ 多重伝送シリアル通信回線 ９´多重伝送シリアル通信回線 １０ 自動運転制御装置 １０１ データ変換部 １０２ データ送出部 １０３ データ受信部 Ａ エンジン Ｂ 油圧ポンプ Ｃ 操作弁 Ｄ 作業機シリンダー ２０１ 回線監視部 ２０２ 回線切り替え部 ２０３ 回線切り替えスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｌ 11/00 ３２０ ３２１ 13/00 ３０５Ｃ
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の異なる種類の通信プロトコルのう
ちの少なくとも１つを利用して通信を行う複数の電子装
置間の通信制御方法において、 前記電子装置間を、異なる複数のフレームフォーマット
による通信をサポートする多重伝送シリアル通信回線に
より接続し、 前記通信プロトコルの種類別に前記フレームフォーマッ
トの１つを割り当てることにより、前記多重伝送シリア
ル通信回線上で、複数の異なる種類の通信プロトコルに
よる電子装置間通信を共存可能にしたことを特徴とする
電子装置間の通信制御方法。 - 【請求項２】 複数の異なる種類の通信プロトコルのう
ちの少なくとも１つを利用して通信を行う複数の電子装
置を通信ネットワーク化して収容する建設機械におい
て、 前記電子装置間を、異なる複数のフレームフォーマット
による通信をサポートする多重伝送シリアル通信回線に
より接続し、 前記通信プロトコルの種類別に前記フレームフォーマッ
トの１つを割り当てることにより、前記多重伝送シリア
ル通信回線上で、複数の異なる種類の通信プロトコルに
よる電子装置間通信を共存可能とした電子回路を有した
ことを特徴とする建設機械。 - 【請求項３】 複数の異なる種類の通信プロトコルのう
ちの少なくとも１つを利用して通信を行う複数の電子装
置を通信ネットワーク化して収容する建設機械の電子回
路において、 前記電子装置間を、異なる複数のフレームフォーマット
による通信をサポートする多重伝送シリアル通信回線に
より接続し、 前記通信プロトコルの種類別に前記フレームフォーマッ
トの１つを割り当てることにより、前記多重伝送シリア
ル通信回線上で、複数の異なる種類の通信プロトコルに
よる電子装置間通信を共存可能としたことを特徴とする
建設機械の電子回路。
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