JP5161155B2 - 作業機械および作業機械の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は作業機械および作業機械の制御方法に関する。

油圧ショベルなどの作業機械は、複数のアクチュエータが共通の油圧ポンプによって駆動される油圧回路を有している。このような作業機械において、複数のアクチュエータが同時に駆動される複合操作が行われると、作動油の多くが負荷の小さい方のアクチュエータに流れる。この場合、負荷の大きい方のアクチュエータにおいて作動油の流量が不足するという問題が生じる。

上記の問題を解決するため、従来の作業機械では、複合操作が行われた場合に、一方のアクチュエータ（以下、「非優先側のアクチュエータ」と呼ぶ）のコントロールバルブの開口の大きさを単独操作時の値よりも小さくする制御が行われる（特許文献１参照）。これにより、他方のアクチュエータ（以下、「優先側のアクチュエータ」と呼ぶ）に供給される作動油の流量を確保することができる。

特開２００６−９７８５４号公報

しかし、従来の作業機械では、アクチュエータの動作を指示するための操作部の操作のみに基づいて、非優先側のアクチュエータのコントロールバルブの開口が小さくされている。このため、非優先側のアクチュエータに大きな負荷がかかっている場合であっても、操作部が所定の操作を受けた場合には、コントロールバルブの開口が小さくされてしまう。このため、アクチュエータの動作速度が低下する恐れがある。また、非優先側のアクチュエータに大きな負荷がかかっている場合には、優先側のアクチュエータに作動油が流れ易くなっているため、非優先側のアクチュエータのコントロールバルブの開口を小さくせずとも優先側のアクチュエータへの流量を確保することができる。それにも関わらず、非優先側のコントロールバルブの開口を小さくすることになってしまい、油圧のロスが生じる。

本発明の課題は、複合操作時にアクチュエータの動作速度が低下すること、及び、油圧のロスが発生することを抑えることができる作業機械および作業機械の制御方法を提供することにある。

第１発明に係る作業機械は、作動油を吐出する油圧ポンプと、第１アクチュエータと、第１方向切換弁と、第２アクチュエータと、第２方向切換弁と、操作部と、第１油圧検知部と、制御部とを備える。第１アクチュエータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。第１方向切換弁は、油圧ポンプからの作動油の供給方向を切換可能であり、作動油の流路の開口面積を変更することにより、第１アクチュエータに供給される作動油の流量を変更する。第２アクチュエータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。第２方向切換弁は、油圧ポンプからの作動油の供給方向を切換可能であり、作動油の流路の開口面積を変更することにより、第２アクチュエータに供給される作動油の流量を変更する。操作部は、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータを操作するためのものである。第１油圧検知部は、第１アクチュエータに供給される油圧を検知する。制御部は、複合操作が実行された場合の第１方向切換弁の開口面積が、単独操作が実行された場合の第１方向切換弁の開口面積以下となるように第１方向切換弁を制御する。複合操作とは、第１アクチュエータと第２アクチュエータとが同時に操作されることを意味する。単独操作とは、第１アクチュエータと第２アクチュエータとのうち第１アクチュエータのみが操作されることを意味する。また、制御部は、複合操作が実行された場合の第１方向切換弁の開口面積を第１油圧検知部が検知した油圧に基づいて決定する。

この作業機械では、複合操作が行われた場合には、第１方向切換弁の開口面積を単独操作が行われている場合の第１方向切換弁の開口面積以下とするが、その開口面積の大きさは、第１油圧検知部が検知した油圧に基づいて決定される。このため、実際の第１アクチュエータの負荷に応じて第１方向切換弁の開口面積を決定することができる。これにより、第１方向切換弁が不要に絞られることを抑えることができる。その結果、複合操作時にアクチュエータの動作速度が低下すること、及び、油圧のロスが発生することを抑えることができる。

第２発明に係る作業機械は、第１発明の作業機械であって、制御部は、複合操作が実行された場合の第１方向切換弁の開口面積を、単独操作が実行された場合の第１方向切換弁の開口面積よりも小さくする場合、第１油圧検知部が検知した油圧が大きくなるほど第１方向切換弁の開口面積を大きくする。

この作業機械では、複合操作時に第１方向切換弁が絞られる場合、第１アクチュエータにかかっている負荷に応じて、その絞りの大きさが調整される。このため、実際の作業状況により適切に対応した第１方向切換弁の制御を行うことができる。

第３発明に係る作業機械は、第２発明の作業機械であって、操作部は、第１アクチュエータを操作するための第１操作部と、第２アクチュエータを操作するための第２操作部とを有する。制御部は、複合操作が実行された場合には第１操作部の操作量と第２操作部の操作量に応じて、第１アクチュエータに供給される作動油の流量と第２アクチュエータに供給される作動油の流量とを決定する。そして、制御部は、第１アクチュエータに供給される作動油の流量と第１油圧検知部が検知した油圧と第２アクチュエータに供給される油圧とに基づいて第１方向切換弁の開口面積を決定する。

この作業機械では、第１操作部と第２操作部との操作量に応じて、第１アクチュエータと第２アクチュエータとにそれぞれ分配される作動油の流量が決定される。そして、決定された第１アクチュエータに供給される作動油の流量と、第１油圧検知部が検知した油圧と第２アクチュエータに供給される油圧とに基づいて、第１方向切換弁の開口面積が決定される。すなわち、決定された流量の作動油を第１アクチュエータに供給するために必要な第１方向切換弁の開口面積が、第１アクチュエータにかかっている負荷を考慮して、決定される。これにより、実際に第１アクチュエータに供給される作動油の流量を、決定された流量に近似させることができる。

第４発明に係る作業機械は、第３発明の作業機械であって、制御部は、複合操作が実行された場合には、第２アクチュエータに供給される油圧として、予め記憶された固定値を用いる。

この作業機械では、第２アクチュエータに供給される油圧として、予め記憶された固定値が用いられる。このため、第２アクチュエータに供給される油圧を検知するための油圧検知部を設ける必要が無く、油圧検知部の数を低減することができる。また、第１アクチュエータに供給される油圧と第２アクチュエータに供給される油圧とが共に変動する場合に、第１方向切換弁の開口面積を、第１アクチュエータに供給される油圧と第２アクチュエータに供給される油圧とに基づいて決定すると、第１アクチュエータにハンチングが生じる恐れがある。しかし、第２アクチュエータに供給される油圧として固定値を用いることにより、このようなハンチングの発生を抑えることができる。

第５発明に係る作業機械は、第１発明から第４発明のいずれかの作業機械であって、車両本体と、車両本体に取り付けられるブームと、ブームに取り付けられるアームと、アームに取り付けられる作業アタッチメントと、をさらに備える。そして、第１アクチュエータはアームを駆動する。第２アクチュエータはブームを駆動する。

この作業機械では、アームとブームとの複合操作が行われた場合には、第１方向切換弁の開口面積をアームの単独操作が行われている場合の第１方向切換弁の開口面積以下とする。その際、第１方向切換弁の開口面積の大きさは、アームにかかっている負荷に応じて決定される。掘削作業時など、アームにかかる負荷は、ブームにかかる負荷よりも変動が大きい。このため、アームを駆動する第１アクチュエータの油圧を考慮することにより、第１方向切換弁の開口面積をより適切に制御することができる。

第６発明に係る作業機械は、第１発明から第４発明のいずれかの作業機械であって、車両本体と、車両本体に取り付けられるブームと、ブームに取り付けられるアームと、アームに取り付けられる作業アタッチメントと、をさらに備える。車両本体は、走行体と、走行体上に載置される旋回体とを有する。そして、第１アクチュエータはブームを駆動し、第２アクチュエータは旋回体を旋回させる。

この作業機械では、ブームの駆動と旋回体の旋回との複合操作が行われた場合には、第１方向切換弁の開口面積をブームの単独操作が行われている場合の第１方向切換弁の開口面積以下とする。その際、第１方向切換弁の開口面積の大きさは、ブームにかかっている負荷に応じて決定される。ブームを用いた作業時にブームにかかる負荷は、旋回時に旋回体にかかる負荷よりも変動が大きい。このため、ブームを駆動する第１アクチュエータの油圧を考慮することにより、第１方向切換弁の開口面積をより適切に制御することができる。

第７発明に係る作業機械の制御方法は、作動油を吐出する油圧ポンプと、第１アクチュエータと、第１方向切換弁と、第２アクチュエータと、第２方向切換弁と、操作部と、第１油圧検知部と、を備える作業機械の制御方法である。第１アクチュエータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。第１方向切換弁は、油圧ポンプからの作動油の供給方向を切換可能であり、作動油の流路の開口面積を変更することにより、第１アクチュエータに供給される作動油の流量を変更する。第２アクチュエータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。第２方向切換弁は、油圧ポンプからの作動油の供給方向を切換可能であり、作動油の流路の開口面積を変更することにより、第２アクチュエータに供給される作動油の流量を変更する。操作部は、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータを操作するためのものである。第１油圧検知部は、第１アクチュエータに供給される油圧を検知する。そして、この作業機械の制御方法では、複合操作が実行された場合の第１方向切換弁の開口面積が、単独操作が実行された場合の第１方向切換弁の開口面積以下となるように第１方向切換弁を制御する。複合操作とは、第１アクチュエータと第２アクチュエータとが同時に操作されることを意味する。単独操作とは、第１アクチュエータと第２アクチュエータとのうち第１アクチュエータのみが操作されることを意味する。また、この作業機械の制御方法では、複合操作が実行された場合の第１方向切換弁の開口面積を第１油圧検知部が検知した油圧に基づいて決定する。

この作業機械の制御方法では、複合操作が行われた場合には、第１方向切換弁の開口面積を単独操作が行われている場合の第１方向切換弁の開口面積以下とするが、その開口面積の大きさは、第１油圧検知部が検知した油圧に基づいて決定される。このため、実際の第１アクチュエータの負荷に応じて第１方向切換弁の開口面積を決定することができる。これにより、第１方向切換弁が不要に絞られることを抑えることができる。その結果、複合操作時にアクチュエータの動作速度が低下すること、及び、油圧のロスが発生することを抑えることができる。

本発明では、実際の第１アクチュエータの負荷に応じて第１方向切換弁の開口面積を決定することができる。これにより、第１方向切換弁が不要に絞られることを抑えることができる。その結果、複合操作時にアクチュエータの動作速度が低下すること、及び、油圧のロスが発生することを抑えることができる。

本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの外観図。 油圧ショベルが備える油圧回路の構成を示す概略図。 油圧ポンプのＰＱ特性を示すグラフ。 油圧ショベルの複合操作時の制御を示すフローチャート。 油圧ショベルが備える制御部に記憶された分流比テーブル。 他の実施形態に係る油圧ショベルが備える油圧回路の構成を示す概略図。

＜外観構成＞
本発明の一実施形態に係る油圧ショベル１０を図１に示す。この油圧ショベル１０は、走行体１１と旋回体１２と作業機１３とを備えている。

走行体１１は、一対の走行装置１１ａ，１１ｂを有する。各走行装置１１ａ，１１ｂは、履帯１４ａ，１４ｂと走行モータ（図示せず）とを有し、履帯１４ａ，１４ｂが走行モータによって駆動されることによって、油圧ショベル１０を走行させる。

旋回体１２は、走行体１１上に載置されている。旋回体１２は、旋回モータ２７（図２参照）によって走行体１１上において旋回する。また、旋回体１２の前部左側位置には運転室１５が設けられている。

作業機１３は、旋回体１２の前部中央位置に取り付けられており、ブーム２１、アーム２２、バケット２３を有する。ブーム２１の基端部は、旋回体１２に回転可能に連結されている。また、ブーム２１の先端部はアーム２２の基端部に回転可能に連結されている。アーム２２の先端部は、バケット２３に回転可能に連結されている。また、ブーム２１、アーム２２およびバケット２３のそれぞれに対応するように油圧シリンダ（ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５およびバケットシリンダ２６）が配置されている。これらの油圧シリンダ２４〜２６が駆動されることによって作業機１３が駆動され、これにより、掘削等の作業が行われる。

＜油圧システムの構成＞
次に、油圧ショベル１０が備える油圧システムの構成を図２に示す。この油圧システムは、特に、上述したブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、バケットシリンダ２６、及び旋回モータ２７を駆動するための構成を示している。第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２は、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、バケットシリンダ２６、旋回モータ２７を駆動するための駆動源となる。第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２はエンジン（図示せず）によって駆動される。

第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２は、斜板の傾斜角が変更されることによって吐出容量を変更可能な可変容量型の油圧ポンプである。各油圧ポンプ３１，３２には、斜板の傾斜角を変更するための可変容量弁３３，３４が付設されている。可変容量弁３３，３４は、印加されるパイロット圧に応じて斜板の傾斜角を変更する。可変容量弁３３，３４に印加されるパイロット圧は、ポンプ制御弁３５，３６によって制御される。ポンプ制御弁３５，３６は、電磁比例制御弁であり、制御部３０からの指令信号によって可変容量弁３３，３４に出力するパイロット圧を制御する。制御部３０は、図３に示すＰＱ特性のようにポンプ圧に応じてポンプ容量が変化するように、ポンプ制御弁３５，３６を制御する。すなわち、制御部３０は、ポンプの吸収馬力（Ｐ×Ｑ）が一定となるように、ポンプ圧に応じてポンプ容量を制御する。

第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、操作弁４１〜４３を介して、アームシリンダ２５、ブームシリンダ２４、バケットシリンダ２６、左走行モータ（図示せず）などの油圧アクチュエータに供給される。第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、操作弁４４〜４７を介して、アームシリンダ２５、ブームシリンダ２４、旋回モータ２７、バケットシリンダ２６、右走行モータ（図示せず）などの油圧アクチュエータに供給される。また、油圧アクチュエータに供給された作動油は、操作弁４１〜４７を介してタンクに回収される。

具体的には、操作弁４１〜４７は、第１アーム操作弁４１、第１ブーム操作弁４２、第１バケット操作弁４３、第２アーム操作弁４４、第２ブーム操作弁４５、旋回モータ操作弁４６、第２バケット操作弁４７を有する。

第１油圧ポンプ３１には、流路１Ａが接続されている。流路１Ａには、第１アーム操作弁４１、第１ブーム操作弁４２、第１バケット操作弁４３が設けられている。流路１Ａからは流路１Ｂが分岐している。第１アーム操作弁４１はチェック弁５１を介して流路１Ｂに接続されている。第１ブーム操作弁４２は、チェック弁５２を介して流路１Ｂに接続されている。第１バケット操作弁４３は、チェック弁５３を介して流路１Ｂに接続されている。このように、第１アーム操作弁４１、第１ブーム操作弁４２、第１バケット操作弁４３は互いに並列に流路１Ｂに接続されている。流路１Ａには、油圧センサ９１が接続されている。油圧センサ９１は、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油の圧力（以下、「第１ポンプ圧」と呼ぶ）を検出する。油圧センサ９１は、検出した第１ポンプ圧に対応する検知信号を制御部３０に送る。

また、アームシリンダ２５のボトム側油室には流路３Ａが接続されている。流路３Ａには、油圧センサ９２が接続されている。油圧センサ９２は、アームシリンダ２５のボトム側油室に供給される作動油の圧力（以下、「アームシリンダ圧」と呼ぶ）を検出する。油圧センサ９２は、検出したアームシリンダ圧に対応する検知信号を制御部３０に送る。また、アームシリンダ２５のヘッド側油室には流路３Ｂが接続されている。ブームシリンダ２４のボトム側油室には流路４Ａが接続されている。ブームシリンダ２４のヘッド側油室には流路４Ｂが接続されている。旋回モータ２７の右旋回ポートＲには流路５Ａが接続されている。旋回モータ２７の左旋回ポートＬには流路５Ｂが接続されている。バケットシリンダ２６のヘッド側油室には流路６Ｂが接続されている。バケットシリンダ２６のボトム側油室には流路６Ａが接続されている。

第１アーム操作弁４１、第１ブーム操作弁４２、第１バケット操作弁４３は、それぞれ、第１油圧ポンプ３１からの作動油の供給方向を切換可能な方向切換弁である。第１アーム操作弁４１、第１ブーム操作弁４２、第１バケット操作弁４３は、それぞれ、パイロットポートＸ，Ｙに供給されるパイロット圧に応じて状態Ａ、状態Ｎ、及び状態Ｂに切り替わる。また、第１アーム操作弁４１、第１ブーム操作弁４２、第１バケット操作弁４３は、印加されるパイロット圧に応じて作動油の流路の開口面積を変更することにより、接続された油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を変更することができる。

第１アーム操作弁４１は、第１油圧ポンプ３１からアームシリンダ２５への作動油の供給を制御する。状態Ａでは、第１アーム操作弁４１は、流路１Ｂと流路３Ａとを連通させると共に、流路３Ｂとタンクとを連通させる。これにより、第１油圧ポンプ３１からアームシリンダ２５のボトム側油室に作動油が供給され、アームシリンダ２５のヘッド側油室から作動油が排出される。その結果、アームシリンダ２５は伸長する。状態Ｂでは、第１アーム操作弁４１は、流路１Ｂと流路３Ｂとを連通させると共に、流路３Ａとタンクとを連通させる。これにより、第１油圧ポンプ３１からアームシリンダ２５のヘッド側油室に作動油が供給され、アームシリンダ２５のボトム側油室から作動油が排出される。その結果、アームシリンダ２５は収縮する。状態Ｎでは、第１アーム操作弁４１は、流路１Ａの第１油圧ポンプ３１側と第１ブーム操作弁４２側とを連通させる。また、アームシリンダ２５と、第１油圧ポンプ３１およびタンクとの間の作動油の流れを遮断する。

第１ブーム操作弁４２は、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２４への作動油の供給を制御する。状態Ａでは、第１ブーム操作弁４２は、流路１Ｂと流路４Ａとを連通させると共に、流路４Ｂとタンクとを連通させる。これにより、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２４のボトム側油室に作動油が供給され、ブームシリンダ２４のヘッド側油室から作動油が排出される。その結果、ブームシリンダ２４は伸長する。状態Ｂでは、第１ブーム操作弁４２は、流路１Ｂと流路４Ｂとを連通させると共に、流路４Ａとタンクとを連通させる。これにより、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２４のヘッド側油室に作動油が供給され、ブームシリンダ２４のボトム側油室から作動油が排出される。その結果、ブームシリンダ２４は収縮する。状態Ｎでは、第１ブーム操作弁４２は、流路１Ａの第１アーム操作弁４１側と第１バケット操作弁４３側とを連通させる。また、ブームシリンダ２４と、第１油圧ポンプ３１およびタンクとの間の作動油の流れを遮断する。

第１バケット操作弁４３は、第１油圧ポンプ３１からバケットシリンダ２６への作動油の供給を制御する。状態Ａでは、第１バケット操作弁４３は、流路１Ｂと流路６Ａとを連通させると共に、流路６Ｂとタンクとを連通させる。これにより、第１油圧ポンプ３１からバケットシリンダ２６のボトム側油室に作動油が供給され、バケットシリンダ２６のヘッド側油室から作動油が排出される。その結果、バケットシリンダ２６は伸長する。状態Ｂでは、第１バケット操作弁４３は、流路１Ｂと流路６Ｂとを連通させると共に、流路６Ａとタンクとを連通させる。これにより、第１油圧ポンプ３１からバケットシリンダ２６のヘッド側油室に作動油が供給され、バケットシリンダ２６のボトム側油室から作動油が排出される。その結果、バケットシリンダ２６は収縮する。状態Ｎでは、第１バケット操作弁４３は、流路１Ａの第１ブーム操作弁４２側とタンク側とを連通させる。また、バケットシリンダ２６と、第１油圧ポンプ３１およびタンクとの間の油の流れを遮断する。

また、第２油圧ポンプ３２には、流路２Ａが接続されている。流路２Ａには、第２アーム操作弁４４、第２ブーム操作弁４５、旋回モータ操作弁４６、第２バケット操作弁４７が設けられている。流路２Ａからは流路２Ｂが分岐している。第２アーム操作弁４４はチェック弁５４を介して流路２Ｂに接続されている。第２ブーム操作弁４５は、チェック弁５５を介して流路２Ｂに接続されている。旋回モータ操作弁４６は、チェック弁５６を介して流路２Ｂに接続されている。第２バケット操作弁４７は、チェック弁５７を介して流路２Ｂに接続されている。このように、第２アーム操作弁４４、第２ブーム操作弁４５、旋回モータ操作弁４６、第２バケット操作弁４７は互いに並列に流路２Ｂに接続されている。流路２Ａには、油圧センサ９３が接続されている。油圧センサ９３は、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油の圧力（以下、「第２ポンプ圧」と呼ぶ）を検出する。油圧センサは、検出した第２ポンプ圧に対応する検知信号を制御部３０に送る。

第２アーム操作弁４４、第２ブーム操作弁４５、旋回モータ操作弁４６、第２バケット操作弁４７は、それぞれ、第２油圧ポンプ３２からの作動油の供給方向を切換可能な方向切換弁である。第２アーム操作弁４４、旋回モータ操作弁４６、第２バケット操作弁４７は、それぞれ、パイロットポートＸ，Ｙに供給されるパイロット圧に応じて状態Ａ、状態Ｎ、及び状態Ｂに切り替わる。また、第２ブーム操作弁４５は、パイロットポートＸ，Ｙに供給されるパイロット圧に応じて状態Ａおよび状態Ｎに切り替わる。第２アーム操作弁４４、第２ブーム操作弁４５、旋回モータ操作弁４６、第２バケット操作弁４７は、印加されるパイロット圧に応じて作動油の流路の開口面積を変更することにより、接続された油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を変更することができる。

第２アーム操作弁４４は、第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２５への作動油の供給を制御する。状態Ａでは、第２アーム操作弁４４は、流路２Ｂと流路３Ａとを連通させると共に、流路３Ｂとタンクとを連通させる。これにより、第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２５のボトム側油室に作動油が供給され、アームシリンダ２５のヘッド側油室から作動油が排出される。その結果、アームシリンダ２５は伸長する。状態Ｂでは、第２アーム操作弁４４は、流路２Ｂと流路３Ｂとを連通させると共に、流路３Ａとタンクとを連通させる。これにより、第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２５のヘッド側油室に作動油が供給され、アームシリンダ２５のボトム側油室から作動油が排出される。その結果、アームシリンダ２５は収縮する。状態Ｎでは、第２アーム操作弁４４は、流路２Ａの第２油圧ポンプ３２側と第２ブーム操作弁４５側とを連通させる。また、アームシリンダ２５と、第２油圧ポンプ３２およびタンクとの間の油の流れを遮断する。

第２ブーム操作弁４５は、第２油圧ポンプ３２からブームシリンダ２４への作動油の供給を制御する。状態Ａでは、第２ブーム操作弁４５は、流路２Ｂと流路４Ａとを連通させると共に、流路４Ｂとタンクとを連通させる。これにより、第２油圧ポンプ３２からブームシリンダ２４のボトム側油室に作動油が供給され、ブームシリンダ２４のヘッド側油室から作動油が排出される。その結果、ブームシリンダ２４は伸長する。状態Ｎでは、第２ブーム操作弁４５は、流路２Ａの第２アーム操作弁４４側と旋回モータ操作弁４６側とを連通させる。また、ブームシリンダ２４と、第２油圧ポンプ３２およびタンクとの間の油の流れを遮断する。

旋回モータ操作弁４６は、第２油圧ポンプ３２から旋回モータ２７への作動油の供給を制御する。状態Ａでは、旋回モータ操作弁４６は、流路２Ｂと流路５Ａとを連通させると共に、流路５Ｂとタンクとを連通させる。これにより、第２油圧ポンプ３２から旋回モータ２７の右旋回ポートＲに作動油が供給され、旋回モータ２７の左旋回ポートＬから作動油が排出される。その結果、旋回モータ２７は、旋回体１２の右回りに対応する方向に回転する。状態Ｂでは、旋回モータ操作弁４６は、流路２Ｂと流路５Ｂとを連通させると共に、流路５Ａとタンクとを連通させる。これにより、第２油圧ポンプ３２から旋回モータ２７の左旋回ポートＬに作動油が供給され、旋回モータ２７の右旋回ポートＲから作動油が排出される。その結果、旋回モータ２７は旋回体１２の左回りに対応する方向に回転する。状態Ｎでは、旋回モータ操作弁４６は、流路２Ａの第２ブーム操作弁４５側と第２バケット操作弁側とを連通させる。また、旋回モータ２７と、第２油圧ポンプ３２およびタンクとの間の油の流れを遮断する。

第２バケット操作弁４７は、第２油圧ポンプ３２からバケットシリンダ２６への作動油の供給を制御する。状態Ａでは、第２バケット操作弁４７は、流路２Ｂと流路６Ａとを連通させると共に、流路６Ｂとタンクとを連通させる。これにより、第２油圧ポンプ３２からバケットシリンダ２６のボトム側油室に作動油が供給され、バケットシリンダ２６のヘッド側油室から作動油が排出される。その結果、バケットシリンダ２６は伸長する。状態Ｂでは、第２バケット操作弁４７は、流路２Ｂと流路６Ｂとを連通させると共に、流路６Ａとタンクとを連通させる。これにより、第２油圧ポンプ３２からバケットシリンダ２６のヘッド側油室に作動油が供給され、バケットシリンダ２６のボトム側油室から作動油が排出される。その結果、バケットシリンダ２６は収縮する。状態Ｎでは、第２バケット操作弁４７は、流路２Ａの旋回モータ操作弁４６側とタンク側とを連通させる。また、バケットシリンダ２６と、第２油圧ポンプ３２およびタンクとの間の油の流れを遮断する。

上述した操作弁４１〜４７は、それぞれ一対のパイロットポートＸ，Ｙを有しており、各パイロットポートＸ，Ｙへ所定のパイロット圧の作動油が供給されることにより、各操作弁４１〜４７が制御される。これらの操作弁４１〜４７に印加されるパイロット圧は、操作部６０が操作されることによって制御される。すなわち、操作部６０が操作されることによって、作業機１３の動作および旋回体１２の旋回動作が制御される。

操作部６０は、アームシリンダ２５、ブームシリンダ２４、旋回モータ２７、バケットシリンダ２６を操作するための装置である。操作部６０は、アーム操作部６１、ブーム操作部６２、旋回操作部６３、及びバケット操作部６４を有する。アーム操作部６１、ブーム操作部６２、旋回操作部６３、及びバケット操作部６４は、それぞれ操作レバー６５とパイロット弁６６とを有する。操作レバー６５は、運転室１５内に配置されており、オペレータによって操作される操作部材である。パイロット弁６６は、パイロット油圧ポンプ３７から吐出された作動油を操作レバー６５の操作量に応じた圧力に調整して出力する。

アーム操作部６１のパイロット弁６６から出力されたパイロット圧は、第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４のパイロットポートＸ，Ｙに印加される。アーム操作部６１から出力されるパイロット圧は、油圧センサ９４によって検知される。ブーム操作部６２のパイロット弁６６から出力されたパイロット圧は、第１ブーム操作弁４２および第２ブーム操作弁４５のパイロットポートＸ，Ｙに印加される。ブーム操作部６２から出力されるパイロット圧は、油圧センサ９５によって検知される。旋回操作部６３のパイロット弁６６から出力されたパイロット圧は、旋回モータ操作弁４６のパイロットポートＸ，Ｙに印加される。旋回操作部６３から出力されるパイロット圧は、油圧センサ９６によって検知される。バケット操作部６４のパイロット弁６６から出力されたパイロット圧は、第１バケット操作弁４３および第２バケット操作弁４７のパイロットポートＸ，Ｙに印加される。バケット操作部６４から出力されるパイロット圧は、油圧センサ９７によって検知される。油圧センサ９４〜９７は、それぞれ検知したパイロット圧に対応した検知信号を制御部３０に送る。

また、アーム操作部６１と第１アーム操作弁４１のパイロットポートＸ，Ｙとを接続するパイロット流路７Ａ，７Ｂには、第１パイロット制御弁４８と第２パイロット制御弁４９が設けられている。第１パイロット制御弁４８は、制御部３０からの指令信号に応じて、第１アーム操作弁４１の第１パイロットポートＸに入力されるパイロット圧を調整する電磁比例制御弁である。第２パイロット制御弁４９は、制御部３０からの指令信号に応じて、第１アーム操作弁４１の第２パイロットポートＹに入力されるパイロット圧を調整する電磁比例制御弁である。このため、制御部３０は、第１パイロット制御弁４８および第２パイロット制御弁４９を制御することによって、第１アーム操作弁４１の開口面積を電気的に制御することができる。

＜油圧アクチュエータの操作＞
以下、操作部６０による油圧アクチュエータの操作について説明する。まず、複数のアクチュエータのうち１つのアクチュエータのみが操作される単独操作が行われる場合について説明する。

アーム操作部６１の操作レバー６５が一方に倒されると、パイロット弁６６は、第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４の第１パイロットポートＸとパイロット油圧ポンプ３７とを連通させると共に、第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４の第２パイロットポートＹをタンクに連通させる。これにより、操作レバー６５の操作量に応じたパイロット圧が第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４の第１パイロットポートＸに印加される。そして、第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４が状態Ａに切り替わると共に、各アーム操作弁４１，４４の開口面積が、印加されたパイロット圧に応じた、すなわち、操作レバー６５の操作量に応じた大きさに設定される。これにより、アームシリンダ２５のボトム側油室に作動油が供給され、アームシリンダ２５が伸張する。これにより、油圧ショベル１０は作業機１３による掘削作業を行うことができる。以下、このようにアームシリンダ２５を伸張させる操作を「アーム掘削操作」と呼ぶ。

アーム操作部６１の操作レバー６５が上記の方向とは逆の他方に倒されると、パイロット弁６６は、第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４の第２パイロットポートＹとパイロット油圧ポンプ３７とを連通させると共に、第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４の第１パイロットポートＸをタンクに連通させる。これにより、操作レバー６５の操作量に応じたパイロット圧が第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４の第２パイロットポートＹに印加される。そして、第１アーム操作弁４１および第２アーム操作弁４４が状態Ｂに切り替わると共に、各アーム操作弁４１，４４の開口面積が、印加されたパイロット圧に応じた、すなわち、操作レバー６５の操作量に応じた大きさに設定される。これにより、アームシリンダ２５のヘッド側油室に作動油が供給され、アームシリンダ２５が収縮する。これにより、油圧ショベル１０は作業機１３によるダンプ作業を行うことができる。以下、このようにアームシリンダ２５を収縮させる操作を「アームダンプ操作」と呼ぶ。

ブームシリンダ２４の操作については、第２ブーム操作弁４５が状態Ｂには切り替わらない点を除いて、上記のアームシリンダ２５の操作と同様である。ブーム操作部６２の操作レバー６５を一方に倒すことにより、ブームシリンダ２４が伸長する。以下、このようにブームシリンダ２４を伸張させる操作を「ブーム上げ操作」と呼ぶ。また、ブーム操作部６２の操作レバー６５を他方に倒すことにより、ブームシリンダ２４が収縮する。これにより、ブームの下げ操作を行うことができる。

旋回モータ２７の操作については、第１油圧ポンプ３１に対応する旋回モータ操作弁が設けられていない点を除いて、上記のアームシリンダ２５の操作と同様である。旋回操作部６３の操作レバー６５を一方に倒すことにより、旋回モータ操作弁４６が状態Ａに切り替わる。これにより、旋回モータ２７が右方向に回転して、旋回体１２を右方向に旋回させることができる。また、旋回操作部６３の操作レバー６５を他方に倒すことにより、旋回モータ操作弁４６が状態Ｂに切り替わる。これにより、旋回モータ２７が左方向に回転して、旋回体１２を左方向に旋回させることができる。

バケットシリンダ２６の操作については、上記のアームシリンダ２５の操作と同様である。バケット操作部６４の操作レバー６５を一方に倒すことにより、バケットシリンダ２６が伸長して掘削作業を行うことができる。また、バケット操作部６４の操作レバー６５を他方に倒すことにより、バケットシリンダ２６が収縮してダンプ作業を行うことができる。

次に、複数のアクチュエータのアクチュエータが同時に操作される複合操作が行われる場合について説明する。複合操作時には、基本的には、上記の単独操作の制御が重ねて行われる。例えば、アーム操作部６１とバケット操作部６４とが同時に操作された場合には、アーム操作弁４１，４４がアーム操作部６１の操作方向および操作量に応じて制御されると共に、バケット操作弁４３，４７がバケット操作部６４の操作方向および操作量に応じて制御される。ただし、特定のアクチュエータの特定の操作が組み合わされて同時に行われる場合には、制御部３０は、一方のアクチュエータに対応する操作弁の開口面積を単独操作時の値（以下「基準値」と呼ぶ）よりも小さくし、他方のアクチュエータに作動油を流れ易くするための制御を行う。以下、このような複合操作時の制御について図４のフローチャートに基づいて詳細に説明する。

なお、以下の制御が行われている間、アームシリンダ圧は油圧センサ９２によって検知され、制御部３０によって常にモニタされている。

まず、ステップＳ１において、アーム掘削操作が行われた否かが判断される。ここでは、油圧センサ９４が検知したパイロット圧に基づいて、アーム掘削操作が行われたか否かが判断される。なお、油圧センサ９４が検知したパイロット圧が、第１アーム操作弁４１が状態Ａに切り換えられる値以上であれば、第２アーム操作弁４４の状態に関わらずアーム掘削操作が行われたと判断される。アーム掘削操作が行われた場合には、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、ブーム上げ操作が行われたか否かが判断される。ここでは、油圧センサ９５が検知したブーム操作部６２からのパイロット圧に基づいて、ブーム上げ操作が行われたか否かが判断される。ブーム上げ操作が行われた場合には、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、油圧センサ９５が検知したブーム操作部６２からのパイロット圧Ｐｐｂが所定の閾値ｐｓ１より大きいか否かが判断される。閾値ｐｓ１は、ブーム操作レバー６５を僅かに操作した場合のパイロット圧に相当する。ブーム操作部６２からのパイロット圧Ｐｐｂが所定の閾値ｐｓ１より大きいときにはステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、油圧センサ９２が検知したアームシリンダ圧Ｐｃａが所定の閾値ｐｓ２より小さいか否かが判断される。閾値ｐｓ２は、アームシリンダ２５に大きな負荷がかかっている場合のアームシリンダ圧に相当し、後述するブームシリンダ圧Ｐｃｂとして制御部３０に記憶されている固定値よりも小さな値である。アームシリンダ圧Ｐｃａが閾値ｐｓ２より小さい場合にはステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、ブームシリンダ２４の分流比が決定される。ここでは、油圧センサ９５が検知したブーム操作部６２からのパイロット圧に基づいて、ブームシリンダ２４の分流比が決定される。制御部３０は、図５に例示するような分流比テーブルを記憶している。分流比テーブルは、ブーム操作部６２からのパイロット圧Ｐｐｂと、このパイロット圧Ｐｐｂに対応するブームシリンダ２４の分流比ｒとを示すものである。分流比テーブルは、アーム掘削操作とブーム上げ操作との複合操作が行われた場合において、ブームシリンダ２４への作動油の適切な分流比を示すものである。図５において、分流比テーブルの最上段の行には、ブーム操作部６２からのパイロット圧Ｐｐｂが示されている。そして、上から２番目の行には、各パイロット圧Ｐｐｂに対応するブームシリンダ２４への分流比ｒが示されている。この分流比ｒは、第１油圧ポンプ３１の全流量を１０とした場合のブームシリンダ２４への流量の割合を示している。なお、分流比テーブルに含まれていないパイロット圧に対応する分流比は、分流比テーブルに含まれている値からの比例計算によって算出される。制御部３０は、このような分流比テーブルを参照することにより、ブームシリンダ２４への分流比を決定する。

次に、ステップＳ６では、第１アーム操作弁４１の開口面積が算出される。ここでは、以下の式に基づいて、第１アーム操作弁４１の開口面積が算出される。

ただし、Ｐｃａ＞Ｐｃｂのときは、Ａ＝Ａ_０とする。
Ａは第１アーム操作弁４１の開口面積である。Ｑは第１油圧ポンプ３１の全流量である。ｒはステップＳ５で決定されたブームシリンダ２４の分流比である。Ｃａは所定の定数である。Ｐｃｂは、ブームシリンダ２４に供給される作動油の圧力（以下「ブームシリンダ圧」と呼ぶ）であり、制御部３０に記憶された固定値が用いられる。Ｐｃａは、油圧センサ９２によって検知されたアームシリンダ圧である。Ａ_０は、アームシリンダ２５が単独操作されている場合の第１アーム操作弁４１の開口面積の値であり、第１アーム操作弁４１のバルブスプールの開口形状によって決まる一定値である。

そして、ステップＳ７において、制御部３０は、第１パイロット制御弁４８および第２パイロット制御弁４９に指令信号を出力する。この指令信号により、第１アーム操作弁４１の開口面積がステップＳ６で算出した値となるように、第１パイロット制御弁４８および第２パイロット制御弁４９が制御される。

なお、ステップＳ３において、ブーム操作部６２からのパイロット圧Ｐｐｂが閾値ｐｓ１以下である場合には、ステップＳ８に進む。また、ステップＳ４において、アームシリンダ圧Ｐｃａが閾値ｐｓ２以上である場合にもステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、第１アーム操作弁４１の開口面積が基準値に設定される。基準値は、上述したように、アームシリンダ２５が単独操作されている場合の第１アーム操作弁４１の開口面積の値Ａ_０である。

なお、アームシリンダ圧Ｐｃａとブームシリンダ圧Ｐｃｂとが近接した値の場合には、ステップＳ６において、Ａ＞Ａ_０となる場合がある。この場合には、第１アーム操作弁４１の開口面積は、単独操作時の第１アーム操作弁４１の開口面積Ａ_０に設定される。

そして、ステップＳ７において、第１アーム操作弁４１の開口面積がステップＳ８で決定された値となるように、パイロット制御弁４８，４９に指令信号が出力される。

上記のフローによって決定される第１アーム操作弁４１の開口面積の一例を図５に示す。図５では、上述した分流比テーブルと共に、アームシリンダ圧Ｐｃａに対応した第１アーム操作弁４１の開口面積の値を示している。ここでは、第１油圧ポンプ３１の全流量Ｑを５００、ブームシリンダ圧Ｐｃｂ（固定値）を１６０、定数Ｃａを０．５、第１アーム操作弁４１の開口面積の基準値を７００とした場合の第１アーム操作弁４１の開口面積を例示している。また、上述した閾値ｐｓ１は８に設定されており、閾値ｐｓ２は１４０に設定されている。

図５に示す表では、ブーム操作部６２からのパイロット圧Ｐｐｂがゼロのとき、すなわち、アームシリンダ２５の単独操作が行われる場合には、アームシリンダ圧Ｐｃａの大きさに関わらず第１アーム操作弁４１の開口面積は基準値７００で一定である。また、ブーム操作部６２からのパイロット圧Ｐｐｂが閾値８以下の場合には、アームシリンダ圧Ｐｃａの大きさに関わらず第１アーム操作弁４１の開口面積は基準値７００で一定である。アームシリンダ圧Ｐｃａが閾値１４０以上である場合には、パイロット圧Ｐｐｂの大きさに関わらず第１アーム操作弁４１の開口面積は基準値７００で一定である。すなわち、ブーム操作部６２からのパイロット圧Ｐｐｂが閾値８以下の場合又はアームシリンダ圧Ｐｃａが閾値１４０以上である場合には、第１アーム操作弁４１の開口面積は、単独操作時の第１アーム操作弁４１の開口面積（基準値）と同じ値に設定される。

パイロット圧ＰＰｂが閾値８より大きく且つアームシリンダ圧Ｐｃａが閾値１４０未満である場合（図５の二点鎖線で囲まれたエリア参照）には、上述した数１式に基づいて第１アーム操作弁４１の開口面積が算出される。ここで算出された第１アーム操作弁４１の開口面積は、基準値７００よりも小さな値である。算出された第１アーム操作弁４１の開口面積は、ブームシリンダ２４への分流比ｒが大きいほど小さい。また、算出された第１アーム操作弁４１の開口面積は、アームシリンダ圧Ｐｃａが大きいほど大きい。すなわち、第１アーム操作弁４１の開口面積は、アームシリンダ圧Ｐｃａに基づいて決定されている。

＜特徴＞
油圧ショベル１０では、アーム掘削操作とブーム上げ操作との複合操作が行われた場合には、上記の数１式によって、第１アーム操作弁４１の開口面積の値が算出される。そして、第１アーム操作弁４１の開口面積が、数１式によって算出された値となるように、第１パイロット制御弁４８および第２パイロット制御弁４９が制御される。第１パイロット制御弁４８と第２パイロット制御弁４９とは電磁比例制御弁であるため、制御部３０からの指令信号によって、第１アーム操作弁４１へのパイロット圧を所望の値に精度よく制御することができる。このため、第１アーム操作弁４１の開口面積が、数１式によって算出された値となるように、第１アーム操作弁４１を容易に制御することができる。

また、第１アーム操作弁４１の開口面積が、アームシリンダ２５が単独操作された場合の値よりも小さい値に決定されると、第１アーム操作弁４１の流路が単独操作時よりも小さく絞られる。これにより、ブームシリンダ２４に作動油が流れ易くなり、ブームシリンダ２４に供給される作動油を確保することができる。

また、ブームシリンダ２４の分流比ｒが大きいほど、すなわち、ブーム操作部６２の操作量が大きいほど、第１アーム操作弁４１の開口面積は小さくなる。このため、ブームシリンダ２４に大きな出力が望まれておりブーム操作部６２が大きく操作された場合には、第１アーム操作弁４１の流路がさらに小さく絞られる。これにより、ブームシリンダ２４に多くの流量を確保することができる。逆に言えば、ブーム操作部６２の操作量が小さいほど、第１アーム操作弁４１の開口面積は大きくなる。このため、ブームシリンダ２４に大きな出力が望まれていない場合には、第１アーム操作弁４１を不必要に絞ることが抑えられる。これにより、油圧のロスを低減することができる。

また、アームシリンダ圧Ｐｃａが大きいほど、第１アーム操作弁４１の開口面積は大きくなる。このため、アームシリンダ２５に大きな負荷がかかっている場合には、第１アーム操作弁４１の絞りが抑えられる或いは絞りが行われない。これにより、第１アーム操作弁４１を無駄に絞ることが抑えられ、油圧のロスが生じることを防止することができる。さらに、第１アーム操作弁４１の絞りが抑えられるか或いは絞られないことにより、第１油圧ポンプ３１のポンプ圧の上昇を抑えることができる。このため、第１油圧ポンプ３１のポンプ容量が低下することを抑えることができる。これにより、アームシリンダ２５およびブームシリンダ２４の動作速度が低下することを抑えることができる。

また、ブーム操作部６２からのパイロット圧が閾値ｐｓ１以下である場合には、第１アーム操作弁４１の開口面積が基準値に設定される。このため、ブーム操作部６２の操作レバー６５が僅かに操作された場合には、第１アーム操作弁４１は絞られない。これにより、ブーム操作部６２のごく小さな操作に過敏に反応して第１アーム操作弁４１が絞られることを防止することができる。

また、数１式を用いて第１アーム操作弁４１の開口面積が算出される際には、ブームシリンダ圧は制御部３０に記憶された固定値が用いられる。このため、ブームシリンダ圧を検知するための油圧センサを設ける必要がない。さらに、ブームシリンダ２４はアームシリンダ２５と比べて負荷の変動が小さいため、アームシリンダ圧の変動は小さい。このため、アームシリンダ圧として固定値を用いても、第１アーム操作弁４１の適切な開口面積を精度よく算出することができる。

また、作業機１３を空中で複合動作させる場合、保持圧を確保できないため、アームシリンダ圧とブームシリンダ圧とが共に変動することがあり、このような油圧の変動によって作業機１３にハンチングが発生してしまう恐れがある。そこで、上記のように、ブームシリンダ圧として固定値が用いられることにより、ハンチングの発生を抑えることができる。
（他の実施形態）
（ａ）上記の実施形態では、第１アクチュエータとしてアームシリンダ２５が用いられ、第２アクチュエータとしてブームシリンダ２４が用いられているが、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータとして他のアクチュエータが用いられてもよい。例えば、第１アクチュエータとしてブームシリンダ２４が用いられ、第２アクチュエータとして旋回モータ２７が用いられてもよい。この場合、油圧ショベル１０が備える油圧回路は図６に示すような回路であることが望ましい。この油圧回路では、第１パイロット制御弁４８と第２パイロット制御弁４９とが第２ブーム操作弁４５とブーム操作部６２のパイロット弁６６とを繋ぐパイロット流路８Ａ,８Ｂに設けられている。また、ブームシリンダ２４のボトム側油室に供給される作動油の圧力（以下「ブームシリンダ圧」と呼ぶ）を検知する油圧センサ９８が設けられている。そして、ブーム上げ操作と旋回モータ２７の操作との複合操作が行われた場合には、上述した複合操作時のフローと同様にして、第２ブーム操作弁４５の開口面積が決定される。この場合、以下の式を用いて、第２ブーム操作弁４５の開口面積が算出される。

数２式において、Ｑは第２油圧ポンプ３２の全流量である。ｒは旋回モータ２７の分流比であり、分流比テーブルから求められる。Ｐｃｍは、旋回モータ２７に供給される作動油の圧力（以下、「旋回モータ圧」と呼ぶ）であり、制御部３０に記憶された固定値が用いられる。Ｐｃｂは油圧センサ９８によって検知されたブームシリンダ圧である。

この場合も上記の実施形態と同様に、第２油圧ポンプ３２での油圧のロスを防止することができる。また、第２油圧ポンプ３２のポンプ容量の低下が抑えられることにより、ブームシリンダ２４と旋回モータ２７との速度低下を防止することができる。

さらに、２種のアクチュエータに限らず、３種以上のアクチュエータの複合操作に対しても本発明の適用が可能である。

（ｂ）上記の実施形態では、ブームシリンダ圧として制御部３０に記憶された固定値が用いられているが、ブームシリンダ圧を検知する油圧センサが設けられ、油圧センサによって検知された油圧がブームシリンダ圧として用いられてもよい。また、上述した他の実施形態（ａ）の旋回モータ圧についても同様に、油圧センサによって検知されてもよい。この場合、さらに精度よく操作弁の開口面積を算出することができる。

（ｃ）上記の実施形態では、作業アタッチメントとしてバケット２３が用いられているが、ブレーカなどの他の作業アタッチメントが用いられてもよい。また、複数のアクチュエータの複合操作が行われるものであれば、油圧ショベル１０以外の作業機械に対して本発明が適用されてもよい。また、上記の実施形態では、バケット２３が運転室１５側向きに取り付けられた、いわゆるバックホーと呼ばれる油圧ショベルに本発明が適用されているが、バケット２３が運転室１５側とは反対向きに取り付けられた、いわゆるローディングショベルに対して本発明が適用されてもよい。

（ｄ）上記の実施形態では、数式により開口面積が算出されているが、マップから開口面積の値を決定してもよい。すなわち、開口面積と油圧との関係をマップ化して制御部に記憶させておき、検知した油圧とマップとから開口面積を決定してもよい。

本発明は、複合操作時にアクチュエータの動作速度が遅くなること、及び、油圧のロスが発生することを抑えることができる効果を有し、作業機械および作業機械の制御方法として有用である。

１０ 油圧ショベル（作業機械）
１２ 旋回体（車両本体）
２１ ブーム
２２ アーム
２３ バケット（作業アタッチメント）
２４ ブームシリンダ（第２アクチュエータ）
２５ アームシリンダ（第１アクチュエータ）
３０ 制御部
３１ 第１油圧ポンプ
４１ 第１アーム操作弁（第１方向切換弁）
４２ 第１ブーム操作弁（第２方向切換弁）
６０ 操作部
９２ 油圧センサ（第１油圧検知部）
６１ アーム操作部（第１操作部）
６２ ブーム操作部（第２操作部）

Claims (7)

1. 作動油を吐出する油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される第１アクチュエータと、
   前記油圧ポンプからの作動油の供給方向を切換可能であり、作動油の流路の開口面積を変更することにより、前記第１アクチュエータに供給される作動油の流量を変更する第１方向切換弁と、
   前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される第２アクチュエータと、
   前記油圧ポンプからの作動油の供給方向を切換可能であり、作動油の流路の開口面積を変更することにより、前記第２アクチュエータに供給される作動油の流量を変更する第２方向切換弁と、
   前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを操作するための操作部と、
   前記第１アクチュエータに供給される油圧を検知する第１油圧検知部と、
   前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとが同時に操作される複合操作が実行された場合の前記第１方向切換弁の開口面積が、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとのうち前記第１アクチュエータのみが操作される単独操作が実行された場合の前記第１方向切換弁の開口面積以下となるように前記第１方向切換弁を制御し、前記複合操作が実行された場合の前記第１方向切換弁の開口面積を前記第１油圧検知部が検知した油圧に基づいて決定する制御部と、
   を備える作業機械。
2. 前記制御部は、前記複合操作が実行された場合の前記第１方向切換弁の開口面積を、前記単独操作が実行された場合の前記第１方向切換弁の開口面積よりも小さくする場合、前記第１油圧検知部が検知した油圧が大きくなるほど前記第１方向切換弁の開口面積を大きくする、
   請求項１に記載の作業機械。
3. 前記操作部は、前記第１アクチュエータを操作するための第１操作部と、前記第２アクチュエータを操作するための第２操作部とを有し、
   前記制御部は、前記複合操作が実行された場合には前記第１操作部の操作量と前記第２操作部の操作量に応じて、前記第１アクチュエータに供給される作動油の流量と前記第２アクチュエータに供給される作動油の流量とを決定し、前記第１アクチュエータに供給される作動油の流量と前記第１油圧検知部が検知した油圧と前記第２アクチュエータに供給される油圧とに基づいて前記第１方向切換弁の開口面積を決定する、
   請求項２に記載の作業機械。
4. 前記制御部は、前記複合操作が実行された場合には、前記第２アクチュエータに供給される油圧として、予め記憶された固定値を用いる、
   請求項３に載の作業機械。
5. 車両本体と、
   前記車両本体に取り付けられるブームと、
   前記ブームに取り付けられるアームと、
   前記アームに取り付けられる作業アタッチメントと、
   をさらに備え、
   前記第１アクチュエータは前記アームを駆動し、
   前記第２アクチュエータは前記ブームを駆動する、
   請求項１から４のいずれかに記載の作業機械。
6. 走行体と、前記走行体上に載置される旋回体とを有する車両本体と、
   前記車両本体に取り付けられるブームと、
   前記ブームに取り付けられるアームと、
   前記アームに取り付けられる作業アタッチメントと、
   をさらに備え、
   前記第１アクチュエータは前記ブームを駆動し、
   前記第２アクチュエータは前記旋回体を旋回させる、
   請求項１から４のいずれかに記載の作業機械。
7. 作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される第１アクチュエータと、前記油圧ポンプからの作動油の供給方向を切換可能であり、作動油の流路の開口面積を変更することにより、前記第１アクチュエータに供給される作動油の流量を変更する第１方向切換弁と、前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される第２アクチュエータと、前記油圧ポンプからの作動油の供給方向を切換可能であり、作動油の流路の開口面積を変更することにより、前記第２アクチュエータに供給される作動油の流量を変更する第２方向切換弁と、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを操作するための操作部と、前記第１アクチュエータに供給される油圧を検知する第１油圧検知部と、を備える作業機械の制御方法であって、
   前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとが同時に操作される複合操作が実行された場合の前記第１方向切換弁の開口面積が、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとのうち前記第１アクチュエータのみが操作される単独操作が実行された場合の前記第１方向切換弁の開口面積以下となるように前記第１方向切換弁を制御し、前記複合操作が実行された場合の前記第１方向切換弁の開口面積を前記第１油圧検知部が検知した油圧に基づいて決定する、
   作業機械の制御方法。