JP2019019496A - 積載量補正システム - Google Patents

Abstract

【課題】経年劣化に起因する誤差に対応し、積載量の適正化をより的確に図ることができる積載量補正システムを提供する。
【解決手段】積込機によって積み込まれた作業対象物の積込量を計測する積込量計測部と、積込機から前記運搬機に積み込まれた作業対象物の積載量を計測する積載量計測部と、積込量計測部及び積載量計測部において得られる計測結果のデータ転送をなす通信部と、積込量計測部及び積載量計測部から入力される積込量計測部と積載量計測部との計測結果の差分を演算する差分演算部と、差分演算結果を記憶する差分記憶部と、積込量計測部及び積載量計測部から補正が必要な積込量計測部又は積載量計測部を判定する補正対象判定部と、積込量計測部又は積載量計測部の補正値を演算する補正値演算部と、を有する。
【選択図】図５

Description

本発明は、鉱山採掘及び土木作業等に使用される作業機械における積載量補正システムに関する。

鉱山等で稼働する油圧ショベル等の積込機は、ダンプトラック等の運搬機が油圧ショベルの前に停止すると、バケットで掘削場所から鉱物又は土砂を掬い、旋回体を旋回させてバケットをダンプトラックのベッセルの上方まで移動させる。続いて、油圧ショベルは、バケットから放土を行って鉱物又は土砂をダンプトラックのベッセルに積み込む。その後、鉱物又は土砂を更に積み込むために、油圧ショベルは掘削場所に向けて旋回体を旋回させる。これらの作業を複数回繰り返すことにより、油圧ショベルは、ダンプトラックのベッセルに所定量の鉱物又は土砂を積み込む作業を完了させる。そして、油圧ショベルによる積込作業が完了すると、ダンプトラックは所定の場所に鉱物又は土砂を運搬する。

上述した鉱山等における積込作業において、作業効率の観点から運搬機の制限積載量に対して過不足なく積込を行うことが望ましい。すなわち、当該積込作業においては、オーバーロード防止及びアンダーロード防止を図ることが重要となる。

例えば、特許文献１においては、運搬機に積載量計測装置が設けられており、運搬機の積載量を積込機のオペレータに提示することが可能となる。加えて、特許文献１においては、運搬機の停止時（積込時）と走行時の積載量計測誤差を記憶し、停止時の積載量を補正することが開示されている。このような構成及び補正処理により、積込機のオペレータは、現在の運搬機の積載量を正確に把握できるため、運搬機の制限積載量に対する過不足のない積込が容易となる。

特許第５２３０８５１号公報

しかしながら、上記特許文献１に示される構成では、運搬機の動作状態に関わる計測誤差については補正されるものの、経年劣化などによって積載量計測装置の計測値そのものに誤差が発生した場合、当該経年劣化に起因する誤差の補正までは対応していなかった。すなわち、上記特許文献１に示される構成では、積載量の適正化が不十分になってしまう問題があった。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、経年劣化に起因する誤差に対応し、積載量の適正化をより的確に図ることができる積載量補正システムを提供することにある。

上記の目的を達成するため、本発明の積載量補正システムは、１台の積込機と複数台の運搬機を備えた積載量補正システムであって、前記積込機に設置され、前記積込機によって積み込まれた作業対象物の積込量を計測する積込量計測部と、前記運搬機に設置され、前記積込機から前記運搬機に積み込まれた前記作業対象物の積載量を計測する積載量計測部と、前記積込量計測部及び前記積載量計測部において得られる計測結果のデータ転送をなす通信部と、前記積込量計測部及び前記積載量計測部から直接又は前記通信部を介して入力される前記積込量計測部と前記積載量計測部との計測結果の差分を演算する差分演算部と、前記差分演算部による差分演算結果を記憶する差分記憶部と、前記差分記憶部の記憶情報を用いて、前記積込量計測部及び前記積載量計測部から補正が必要な前記積込量計測部又は前記積載量計測部を判定する補正対象判定部と、前記補正対象判定部により補正対象と判定された前記積込量計測部又は前記積載量計測部の補正値を演算する補正値演算部と、を有する。

これにより、積込機に設置される積込量計測部と運搬機に設置される積載量計測部の計測値を相互監視し、両計測部による計測結果の差分を用いて補正値及び補正対象の決定を行うことから、経年劣化などにより各計測部の計測値そのものに誤差が発生した場合でも、当該誤差を修正することが可能になる。このため、運搬機の制限積載量に対する過不足のない積込が容易となり、作業効率の向上を図ることができる。

本発明の積載量補正システムによれば、積込機に設置される積込量計測部と運搬機に設置される積載量計測部の計測値を相互監視し、両計測部による計測結果の差分を用いて補正値及び補正対象の決定を行うことから、経年劣化などにより各計測部の計測値そのものに誤差が発生した場合でも、当該誤差を修正することが可能になる。このため、運搬機の制限積載量に対する過不足のない積込が容易となり、作業効率の向上を図ることができる。すなわち、本発明の積載量補正システムによれば、経年劣化に起因する誤差に対応し、積載量の適正化をより的確に図ることができる。

実施例１の積載量補正システムの全体構成図である。 実施例１の積載量補正システムを構成する積込機の外観図である。 実施例１の積込機の制御回路を示す回路図である。 実施例１の積載量補正システムを構成する運搬機の外観図である。 実施例１の重量計測コントローラの内部構成に係わるブロック図である。 実施例１の重量計測コントローラの全体処理フロー図である。 実施例１の積込量演算・表示の制御フロー図である。 実施例１の表示モニタの外観図である。 実施例１の積込量演算の演算アルゴリズムを説明するための図である。 実施例１の積載量演算の制御フロー図である。 実施例１の積載量演算の演算アルゴリズムを説明するための図である。 実施例１の差分演算・記憶の制御フロー図である。 実施例１の差分演算・記憶の形象を示した図である。 実施例１の補正対象判定の制御フロー図である。 実施例１の補正対象判定の形象を示した図である。 実施例１の補正対象判定の形象を示した図である。 実施例１の補正値演算・記憶の制御フロー図である。 実施例１の補正値演算・記憶の形象を示した図である。 実施例１の補正値演算・記憶の形象を示した図である。 実施例１の補正値演算・記憶の形象を示した図である。 実施例２の積込機の制御回路を示す回路図である。 実施例２の重量計測コントローラの内部構成に係わるブロック図である。 実施例２の表示モニタの外観図である。 実施例２の差分演算・記憶の制御フロー図である。 実施例２の補正対象判定の制御フロー図である。 実施例３の重量計測コントローラの内部構成に係わるブロック図である。 実施例３の表示モニタの外観図である。 実施例３の補正値演算・記憶の制御フロー図である。 実施例４の積込機の制御回路を示す回路図である。 実施例４の重量計測コントローラの内部構成に係わるブロック図である。 実施例４の表示モニタの外観図である。 実施例４の補正値演算・記憶の制御フロー図である。 実施例５の重量計測コントローラの内部構成に係わるブロック図である。 実施例５の表示モニタの外観図である。 実施例５の重量計測コントローラの全体処理フロー図である。 変形例の重量計測コントローラの内部構成に係わるブロック図である。 変形例の積込量演算・表示の制御フロー図である。 変形例の表示モニタの外観図である。 変形例の積込量演算・表示の制御フロー図である。 変形例の補正対象判定の形象を示した図である。 変形例の補正対象判定の形象を示した図である。

以下、本発明の実施形態について、各実施例として図面を参照しつつ詳細に説明する。

（実施例１）
＜積載補正システムの全体構成＞
図１は本発明の実施例１に係わる積載補正システム１を構成する積込機と運搬機を示した図である。

積載補正システム１は、１台の積込機２と３台の運搬機３ａ、３ｂ、３ｃとを有している。実施例１においては、積込機２を油圧ショベルとし、運搬機３ａ、３ｂ、３ｃをダンプトラックとしている。

空荷の運搬機３ａが、積込機２が積込可能な範囲に停止した後、積込機２による積込作業が行われる。積込作業終了後に運搬機３ａは発進し、次いで、空荷の運搬機３ｂが、積込機２が積込可能な範囲に停止し、その後に積込機２による積込作業が行われる。同様の流れによって運搬機３ｃに対しても積込作業が行われ、鉱山等における掘削積込作業が順次実施される。

なお、運搬機３ｂ及び３ｃは、運搬機３ａと同一の外観であるため、図示を省略する。以下において、運搬機３ａ〜３ｃのいずれも選択して説明しない場合には、単に運搬機３とも称する。

＜積込機＞
図２は、実施例１における積載補正システム１を構成する積込機２の外観を示す図である。積込機２は、図示しない左走行体及び右走行体を備えた下部車体２０１と、下部車体２０１上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体２０２とを有している。また、積込機２の上部旋回体２０２の前部には、運転室２０３が取り付けられている。更に、上部旋回体２０２の前部には、上下揺動自在に作業フロント２００が取り付けられ、上部旋回体２０２の後部には、メインポンプ２０４及び作動油タンク２０５が設けられている。そして、運転室２０３には、他の機器とのデータ転送を可能にするための通信装置２０６が設けられている。

作業フロント２００は、上部旋回体２０２に対して上下揺動自在に取り付けられたブーム２１０と、このブーム２１０に上下揺動自在に取り付けられたアーム２１１と、このアーム２１１に上下回動自在に取り付けられたバケット２１２と、上部旋回体２０２とブーム２１０とに連結され、ブーム２１０を上下方向に揺動させるブームシリンダ２１３と、ブーム２１０とアーム２１１とに連結され、アーム２１１を上下方向に揺動させるアームシリンダ２１４と、アーム２１１とバケット２１２とに連結され、バケット２１２を上下方向に回動させるバケットシリンダ２１５を有している。

また、作業フロント２００は、その姿勢を検出するために、ブーム２１０に設けられたブーム傾斜センサ２２０と、アーム２１１に設けられたアーム傾斜センサ２２１と、バケット２１２に設けられたバケット傾斜センサ２２２と、を備えている。

図３は、図２の積込機が備える制御回路を示す回路図である。図３に示した制御回路において、２０４は図示しないエンジンにより駆動されるメインポンプである。メインポンプ２０４によって作動油タンク２０５から吐出した圧油は、コントロール弁２３０（i）〜（iii）のそれぞれを経て、ブームシリンダ２１３、アームシリンダ２１４、及びバケットシリンダ２１５に対して各々供給される。

ブーム操作レバー２４０、アーム操作レバー２４１、又はバケット操作レバー２４２を操作することによって発生する各操作信号は、メインコントローラ２５０に取り込まれる。メインコントローラ２５０に取り込まれた各操作信号は、コントロール弁２３０（i）〜（iii）の開閉駆動に使用される。これにより、ブームシリンダ２１３、アームシリンダ２１４、及びバケットシリンダ２１５に対して各々供給される圧油の流量は、各操作レバーの操作量に比例して増減することになる。

ブームシリンダ２１３には、ブームボトム圧力センサ２６０及びブームロッド圧力センサ２６１が接続されている。ブームボトム圧力センサ２６０及びブームロッド圧力センサ２６１の計測信号は、重量計測コントローラ２５１に入力される。また、重量計測コントローラ２５１には、表示モニタ２７０、各傾斜センサ２２０〜２２２、通信装置２０６、及び積込完了スイッチ２７１が各々接続されている。通信装置２０６は、後述する運搬機３との情報送受信に使用される。なお、重量計測コントローラ２５１の動作については後述する。

次に、シリンダの駆動について説明する。ブームシリンダ２１３のボトム側油室２１３(i)へ圧油が供給された場合には、ブーム２１０は上部旋回体２０２に対して上方向に揺動駆動され、反対にロッド側油室２１３(ii)に供給された場合には、ブーム２１０は上部旋回体２０２に対して下方向に揺動駆動される。また、アームシリンダ２１４のボトム側油室２１４(i)へ圧油が供給された場合には、アーム２１１はブーム２１０に対して下方向に揺動駆動され、反対にロッド側油室２１４(ii)に供給された場合には、アーム２１１はブーム２１０に対して上方向に揺動駆動される。更に、バケットシリンダ２１５のボトム側油室２１５(i)へ圧油が供給された場合には、バケット２１２はアーム２１１に対して下方向に回動駆動され、反対にロッド側油室２１５(ii)に供給された場合には、バケット２１２はアーム２１１に対して上方向に回動駆動される。

＜運搬機＞
図４は、本実施例における積載補正システム１を構成する運搬機３ａ、３ｂ、３ｃの外観を示す図である。運搬機３は、鉱物又は土砂である積載物を積載して走行することが可能である。本実施例に係る運搬機３は、車両本体３００と、ベッセル３０１と、車輪３０２と、サスペンションシリンダ３０３と、サスペンション圧力センサ３０４と、通信装置３０６と、重量計測コントローラ３１０とを備えている。

運搬機３の車両本体３００には、図示しないエンジン及び走行モータが備えられている。走行モータの動力を車輪３０２に伝達することで、運搬機３は走行可能となる。ベッセル３０１は、車両本体３００の上部に設置されている。ベッセル３０１には、積込機２により、土等の作業対象物が積載される。

運搬機３のサスペンションシリンダ３０３は、車輪３０２と車両本体３００との間に設置されている。車両本体３００の重量、ベッセル３０１の重量、及びベッセル３０１の積載物の重量の合計に応じた負荷が、サスペンションシリンダ３０３を介して車輪３０２に加えられる。サスペンションシリンダ３０３は、ベッセル３０１に積載物が積載されると、その重量に応じて縮み、内部に封入された作動油の圧力が高まる。サスペンション圧力センサ３０４は、作動油の圧力変化を検知するために備えられており、サスペンション圧力センサ３０４にて生成される検知信号は重量計測コントローラ３１０に入力される。なお、サスペンション圧力センサ３０４は、運搬機３の各サスペンションシリンダ３０３に設置されている。本実施例の運搬機３は４つの車輪３０２を備えているため、サスペンション圧力センサ３０４は合計４つとなる。

通信装置３０６は重量計測コントローラ３１０と接続され、積込機２との情報送受信に使用される。従って、本実施例においては、運搬機３の通信装置３０６と、積込機２の通信装置２０６とによって、各種のデータ転送をなす積載補正システム１の通信部が構成されていることになる。なお、重量計測コントローラ３１０の動作については後述する。

＜重量計測コントローラの内部構成＞
次に、重量計測コントローラ２５１及び重量計測コントローラ３１０の内部構成について、図５を参照しつつ説明する。ここで、図５は、実施例１に係る各重量計測コントローラの内部構成を示す概略ステップＳ図である。

重量計測コントローラ２５１には、ブーム傾斜センサ信号２２０ｓ、アーム傾斜センサ信号２２１ｓ、バケット傾斜センサ信号２２２ｓ、ブームボトム圧力センサ信号２６０ｓ、ブームロッド圧力センサ信号２６１ｓ、積込完了スイッチ信号２７１ｓ、及び通信装置２０６を介した重量計測コントローラ３１０からの通信信号２０６ｓ(i)の各信号が入力される。重量計測コントローラ２５１からの出力信号は、表示モニタ信号２７０ｓ、及び通信装置２０６を介した重量計測コントローラ３１０への通信信号２０６ｓ(o)である。

一方、運搬機３ａの重量計測コントローラ３１０ａには、サスペンション圧力センサ信号３０４ａｓ、通信装置３０６ａを介した重量計測コントローラ２５１からの通信信号３０６ａｓ(i)の各信号が入力される。重量計測コントローラ３１０ａからの出力信号は、通信装置３０６ａを介した重量計測コントローラ２５１への通信信号３０６ａｓ(o)である。

なお、運搬機３ｂの重量計測コントローラ３１０ｂ及び運搬機３ｃの重量計測コントローラ３１０ｃについては、重量計測コントローラ３１０ａと同様の構成のため、図５において同様の符号を付し、各説明を省略する。また、重量計測コントローラ３１０ａ〜３１０ｃのいずれも選択して説明しない場合には、単に重量計測コントローラ３１０とも称する。更に、積載量演算部５００ａ〜５００ｃのいずれも選択して説明しない場合には、単に積載量演算部５００とも称する。そして、通信装置３０６ａ〜３０６ｃのいずれも選択して説明しない場合には、単に通信装置３０６とも称する。

各運搬機３の重量計測コントローラ３１０の内部には、ベッセル３０１に積載された作業対象物の重量を演算する積載量演算部５００が設けられている。すなわち、積載量演算部５００が、積込機２から各運搬機３に積み込まれた作業対象物の積載量を計測する積載量計測部に該当する。

一方、重量計測コントローラ２５１の内部は、作業フロント２００により運搬される作業対象物の重量を演算する積込量演算部４００と、積込量演算部４００と重量計測コントローラ３１０内の積載量演算部５００の演算結果の差分を演算する差分演算部４０１と、差分演算結果を記憶する差分記憶部４０２と、積込量演算部４００及び積載量演算部５００ａ〜５００ｃから演算結果に補正が必要な装置を判定する補正対象判定部４０３と、補正対象の補正値を演算する補正値演算部４０４と、補正値を記憶する補正値記憶部４０５と、表示モニタ信号２７０sを生成する表示モニタ制御部４０６とで構成されている。このような重量計測コントローラ２５１の構成から、積込機２によって積み込まれた作業対象物の積込量を計測する積込量計測部として、積込量演算部４００が積込機２に設置されていることになる。

なお、重量計測コントローラ２５１及び重量計測コントローラ３１０は、予め設定した制御周期で一連の入出力を繰り返し実行するよう構成されている。例えば、重量計測コントローラ２５１においては、積込量演算部４００、差分演算部４０１、補正対象判定部４０３、補正値演算部４０４、及び表示モニタ制御部４０６のそれぞれが既知のＣＰＵから構成され、当該ＣＰＵによって各種のプログラムが実行されることによって、各部における処理が実行されるとともに、差分記憶部４０２及び補正値記憶部４０５が既知のＲＡＭ又はハードディスク等の記憶装置から構成され、各種のデータが当該記憶装置に書き込まれることにより、上述した一連の入出力が繰り返し実行されてもよい。また、重量計測コントローラ２５１は、上述した一連の入出力が繰り返し実行する１つのプログラム処理を実行するＣＰＵとして構成されていてもよい。

＜重量計測コントローラの全体処理フロー＞
重量計測コントローラ２５１及び、重量計測コントローラ３１０の全体処理フローについて図６に示す。図６は、実施例１の重量計測コントローラの全体処理フローに係わるフロー図である。ここで、図６における全体処理フローにおいて、ステップＳ６００、Ｓ６０１、Ｓ６０４〜Ｓ６０６については積込機２の重量計測コントローラ２５１側にて行われる処理であり、ステップＳ６０２及びＳ６０３については運搬機３の重量計測コントローラ側にて行われる処理である。

先ず、ステップＳ６００では、積込機２の重量計測コントローラ２５１において、前述した各入力信号の取得が行われる。ステップＳ６０１では、積込量演算部４００による積込量演算及び表示モニタ制御部４０６による表示モニタ信号２７０sの生成が行われる。一方、ステップＳ６０２では、運搬機３の重量計測コントローラ３１０において、前述した各入力信号の取得が行われる。ステップＳ６０３では、積載量演算部５００による積載量演算及び通信装置３０６を介した積載量演算結果の重量計測コントローラ２５１への送信が行われる。

次に、ステップＳ６０４では、差分演算部４０１による差分演算及び差分記憶部４０２への差分演算結果の記憶が行われる。続いて、ステップＳ６０５では、補正対象判定部４０３による補正対象の判定が行われる。その後、ステップＳ６０６では、補正値演算部４０４による補正値演算及び補正値記憶部４０５への補正値の記憶が行われる。以降、上記各ステップの詳細について説明する。

≪ステップＳ６０１：積込量演算・表示≫
ステップＳ６０１の積込量演算・表示について、図７、図８、及び図９を用いて詳述する。図７は、ステップＳ６０１のサブルーチンを示している。図８は、本実施例における表示モニタ２７０の外観を示している。図９は、積込量演算の演算アルゴリズムを説明するための模式図である。

図７のステップＳ６１０では、積込完了スイッチ２７１のＯＮ／ＯＦＦ判定が行われる。積込完了スイッチ２７１は、図８に示した表示モニタ２７０に付設されている。積込完了スイッチ２７１は、１台の運搬機３への積込作業が完了した際に、積込機２のオペレータにより押下される。積込完了スイッチ２７１がＯＦＦの場合は、処理がステップＳ６１１に移行し、積込完了スイッチ２７１がＯＮの場合は、処理がステップＳ６１８に移行する。

ステップＳ６１１では、ブーム上げ操作時間判定が行われる。ブーム２１０の上部旋回体２０２に対する上方向への駆動操作が、予め定めた所定値以上連続して行われた場合、処理はステップＳ６１２へ移行する。例えば、当該所定値を５秒とした場合、ブーム傾斜センサ信号２２０ｓが５秒以上連続してブーム上げ方向へ変動した場合、処理がステップＳ６１２へ移行する。なお、当該所定値は積込機２の寸法に応じて適宜変更してもよく、比較的に小さいサイズの積込機に対しては、ブームの移動が速いため、当該所定値を０．５秒としてもよい。

ステップＳ６１２では、作業フロント２００の動作により掘削されたバケット２１２内の土量を演算する。すなわち、バケット荷重演算処理が行われる。図９はバケット荷重演算に関る模式図である。バケット荷重Ｆはブーム回動中心のモーメントＭの釣り合い式を解くことで演算される。バケット荷重Ｆに伴って発生するモーメントＭは、荷重点とブーム回動中心の水平距離Ｌを用いて、Ｍ＝Ｆ・Ｌで表される。一方、ブームシリンダ２１３の推力ｆに伴って発生するモーメントＭは、ブーム回動中心までの水平距離ｌを用いて、Ｍ＝ｆ・ｌで表される。水平距離Ｌ及びｌは、各傾斜センサ２２０〜２２２の検出値を用いて容易に演算可能である。また推力ｆは、ブームボトム圧力センサ２６０及びブームロッド圧力センサ２６１の検出値を用いて容易に演算可能である。これらより、未知数であるバケット荷重Ｆは、Ｆ＝ｆ・ｌ／Ｌにより導出される。

ステップＳ６１３では、バケット傾斜センサ信号２２２ｓの監視により、バケット２１２がアーム２１１に対して上方向に回動駆動しているか否か判定する。すなわち、バケット放土操作判定が行われる。バケット傾斜センサ信号２２２ｓがバケット放土方向へ変動した場合、処理がステップＳ６１４に移行する。

ステップＳ６１４では、積込量演算が行われる。具体的には、ステップＳ６１２の演算結果であるバケット荷重を現在の積込量に積算する処理が行われる。続いて、ステップＳ６１５では、ブーム上げ操作時間をリセットする処理が行われる。

一般に、積込機２のような作業具がバケットである油圧ショベルは、掘削、ブーム上げ旋回、放土のサイクルを繰り返すことで作業を遂行する。所定時間のブーム上げ操作及びバケット放土操作を検出するステップであるステップＳ６１１〜６１５の処理により、積込量の合計を演算することができる。

次いで、ステップＳ６１６では、積込量の補正演算が行われる。後述する補正値記憶部４０５に記憶されている補正値を読込み、ステップＳ６１４の演算結果である積込量に加算する処理が行われる。その後、ステップＳ６１７では、表示モニタ制御部４０６による表示モニタ信号２７０sの生成が行われる。当該処理によって、ステップＳ６１６の処理により補正された積込量が、図８の積込量表示部２７２に表示される。

一方、ステップＳ６１８では、積込量表示部２７２の表示値をゼロリセットする積込量表示リセット処理が行われる。

上記ステップＳ６１７又はステップＳ６１８による処理が行われることで、ステップＳ６０１の積込量演算・表示に係る処理が終了することになる。ここで、上述した各種の判定、演算、及びリセットに関する処理は、重量計測コントローラ２５１の積込量演算部４００に当該処理に関する各種のデータが入力されるため、積込量演算部４００によって実行されることになる。

≪ステップＳ６０３：積載量演算・送信≫
ステップＳ６０３の積載量演算・送信について、図１０、図１１を用いて詳述する。図１０は、ステップＳ６０３のサブルーチンを示している。図１１は、積載量演算の演算アルゴリズムを説明するためのサスペンション圧力平均値と積載量との関係を示すグラフである。

図１０のステップＳ６３０では、積載量演算が行われる。具体的には、サスペンション圧力センサ３０４の検出値から積載量を換算して算出する。ここで、サスペンション圧力と積載量の対応関係は、図１１に示した通り、重量計測コントローラ３１０において予め定められている。前述の通り、本実施例の運搬機３は４つの車輪３０２を備えており、サスペンション圧力センサ３０４は１台の運搬機において合計４個である。図１１の横軸はサスペンション圧力センサ３０４の検出値の平均値（ＭＰａ）を示し、縦軸は積算量（ｔ）を示している。

次に、ステップＳ６３１では、積載量の補正演算が行われる。通信装置３０６を介して、後述する補正値記憶部４０５に記憶されている補正値を読込み、ステップＳ６３０の演算結果である積載量に加算する処理が行われる。なお、積載量演算に関するステップＳ６３０及び補正演算に関するステップＳ６３１は、重量計測コントローラ３１０の積載量演算部５００に当該処理に関する各種のデータが入力されるため、積載量演算部５００によって実行されることになる。

次に、ステップＳ６３２では、ステップＳ６３１の演算結果を、通信装置３０６を介して重量計測コントローラ２５１へ送信する処理が行われる。当該ステップＳ６３２による積算量の送信の処理が行われることで、ステップＳ６０３の積算量演算・送信に係る処理が終了することになる。

≪ステップＳ６０４：差分演算・記憶≫
ステップＳ６０４の差分演算・記憶について、図１２、図１３を用いて詳述する。図１２は、ステップＳ６０４のサブルーチンを示している。図１３は、差分演算結果の記憶に関する模式図である。

図１２のステップＳ６４０では、積込完了スイッチ２７１のＯＮ／ＯＦＦ判定が行われる。ステップＳ６４０の処理は、ステップＳ６１０の処理と同一であるため、説明を省略する。積込完了スイッチ２７１がＯＮの場合は、処理がステップＳ６４１に移行する。一方で、積込完了スイッチ２７１がＯＦＦの場合は、ステップＳ６０４の差分演算・記憶に係る処理が終了することになる。

ステップＳ６４１では、図７のステップＳ６１６の演算結果である、補正後の積込量情報が取得される。具体的には、積込量演算部４００から差分演算部４０１へ当該補正後の積込量情報が直接入力されることになる。次いでステップＳ６４２では、図１０のステップＳ６３２の処理結果である、補正後の積載量情報が取得される。具体的には、通信装置２０６及び通信装置３０６によるデータ転送が行われ、積載量演算部５００によって演算された補正後の積載量情報が、差分演算部４０１に入力されることになる。

ステップＳ６４３では、差分演算部４０１において、ステップＳ６４１で取得した積込量とステップＳ６４２で取得した積載量の差分演算が行われる。具体的には、積込機２の積込量をＷ、運搬機３ａの積載量をＷａとると、差分は（Ｗ−Ｗａ）で求められる。他の運搬機に関する差分演算処理も同様に、運搬機３ｂの積載量をＷｂとすると、上記差分は（Ｗ−Ｗｂ）で求められ、運搬機３ｃの積載量をＷｃとすると、上記差分は（Ｗ−Ｗｃ）で求められる。

ステップＳ６４４では、差分記憶部４０２への差分演算結果の記憶処理が行われる。図１３に示されるように、運搬機毎の差分演算結果が、各々差分記憶部４０２に記憶される。図１３においては、記憶される差分演算結果の一例が示されており、運搬機３ａ及び運搬機３ｃに係る差分演算結果は正の値であり、運搬機３ｂに係る差分演算結果は負の値となっている。すなわち、運搬機３ａ及び運搬機３ｃのそれぞれにおいて算出された補正後の積載量（Ｗａ、Ｗｃ）は、積込機２において算出された各運搬機に対する補正後の各積込量（Ｗ）よりも少ない結果となっている。一方、運搬機３ｂにおいて算出された補正後の積載量（Ｗｂ）は、積込機２において算出された運搬機３ｂに対する補正後の積込量（Ｗ）よりも多い結果となっている。

ステップＳ６４５では、図７のステップＳ６１４の演算結果である積込量をゼロリセットする、積込量リセット処理が行われる。当該ステップＳ６４５による積込量リセット処理が行われることで、ステップＳ６０４の差分演算・記憶に係る処理が終了することになる。

≪ステップＳ６０５：補正対象判定≫
ステップＳ６０５の補正対象判定について、図１４、図１５、及び図１６を用いて詳述する。図１４は、ステップＳ６０５のサブルーチンを示している。図１５は、積込機の補正判定に関する模式図である。図１６は、運搬機の補正判定に関する模式図である。

図１４のステップＳ６５０では、全運搬機の差分演算が完了したか否かの判定が行われる。積込機２による運搬機３ａへの積込作業が完了すると、図１２のフローに従いステップＳ６４４の処理が行われ、差分演算結果（Ｗ−Ｗａ）が差分記憶部４０２に記憶される。次いで、積込機２による運搬機３ｂへの積込作業が完了すると、同様に差分演算結果（Ｗ−Ｗｂ）が差分記憶部４０２に記憶される。さらに、積込機２による運搬機３ｃへの積込作業が完了すると、同様に差分演算結果（Ｗ−Ｗｃ）が差分記憶部４０２に記憶される。本実施例では、差分記憶部４０２を参照し、運搬機３ｃの差分演算結果が記憶された際に、全運搬機の差分演算が完了したとみなす判定が行われる。なお、補正対象判定部４０３が差分記憶部４０２に記憶されたデータを参照することから、本判定処理は補正対象判定部４０３によって実行されることになる

ステップＳ６５０の判定が肯定された場合は、処理がステップＳ６５１へ移行する。一方、全運搬機の差分演算が完了していないと判定、すなわちステップＳ６５０の判定が否定された場合は、ステップＳ６０５の補正対象判定に係る処理が終了することになる。

ステップＳ６５１では、積込機補正判定が行われる。補正対象判定部４０３では、図１５に示されるように、差分演算結果に対する閾値(差分閾値)が予め設定されている。すなわち、本実施例においては、補正対象判定部４０３が、差分記憶部４０２に記憶される差分演算結果に対する閾値を設定可能な閾値設定部としても機能している。本実施例では、差分閾値を便宜上１０[ｔ]とする。図１５ａ及び図１５ｂに示されるように、全運搬機（運搬機３ａ〜３ｃ）の差分演算結果が、同一方向の差分閾値を上回っている場合は、処理がステップＳ６５２へ移行し、積込機２の積込量演算部４００を補正対象とする判定が行われる。なお、図１５ａでは全運搬機の差分演算結果がプラス側の差分閾値を超えている場合を例示し、図１５ｂでは全運搬機の差分演算結果がマイナス側の差分閾値を超えている場合を例示している。

ステップＳ６５３では、運搬機補正判定が行われる。図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示されるように、何れか１台以上の運搬機の差分演算結果が差分閾値を上回っている場合（但し、全運搬機の差分演算結果が、同一方向の差分閾値を上回っている場合は含まない）は、処理がステップＳ６５４へ移行し、運搬機を補正対象とする判定が行われる。具体的には、図１６（ａ）の場合には、運搬機３ａの積載量演算部５００ａを補正対象とする判定が行われる。図１６（ｂ）の場合には、運搬機３ｂの積載量演算部５００ｂ及び、運搬機３ｃの積載量演算部５００ｃを補正対象とする判定が行われる。

ステップＳ６５５では、差分記憶部４０２に記憶されている差分演算結果をリセット（クリア）する、差分記憶リセット処理が行われる。全運搬機の差分演算が完了した状況において、補正対象が選択されなかった（補正が不要と判定された）場合、差分記憶部４０２に記憶されている差分演算結果がリセットされる。

上述したステップＳ６５２、ステップＳ６５４、又はステップＳ６５５による処理が終了することにより、ステップＳ６０５の補正対象判定に係る処理が終了することになる。

≪ステップＳ６０６：補正値演算・記憶≫
ステップＳ６０６の補正値演算・記憶について、図１７〜図２０を用いて詳述する。図１７は、ステップＳ６０６のサブルーチンを示している。図１８は、積込機の補正演算に関する模式図である。図１９は、運搬機の補正演算に関する模式図である。図２０は、補正値の積算・記憶に関する模式図である。

図１７のステップＳ６６０では、図１４のステップＳ６５２を通過したかの判定が行われる。ステップＳ６５２を通過し、積込機２の積込量演算部４００を補正対象とする判定が行われた場合は、処理がステップＳ６６１へ移行する。

ステップＳ６６１では、補正値演算部４０４による積込機補正値の演算が行われる。図１８（ａ）は、図１５（ａ）に示した差分演算結果が得られた際の、積込機の補正値演算結果を表している。本実施例における積込機補正値Ｗ’は、全運搬機(運搬機３ａ〜３ｃ)の差分演算結果の平均値を用いて算出している。図１５（ａ）より、（Ｗ−Ｗａ）＝１１[t]、（Ｗ−Ｗｂ）＝１１[t]、（Ｗ−Ｗｃ）＝１４[t]であるため、積込機補正値Ｗ’は、Ｗ’＝−１２[t]と演算される。図１８（ｂ）は、図１５（ｂ）に示した差分演算結果が得られた際の、積込機の補正値演算結果を表している。同様の演算により、積込機補正値Ｗ’は、Ｗ’＝１２[t]と演算される。

ステップＳ６６２では、図１４のステップＳ６５４を通過したかの判定が行われる。ステップＳ６５４を通過し、運搬機３の積載量演算部５００を補正対象とする判定が行われた場合は、処理がステップＳ６６３へ移行する。

ステップＳ６６３では、補正値演算部４０４による運搬機補正値の演算が行われる。図１９（ａ）は、図１６（ａ）に示した差分演算結果が得られた際の、運搬機の補正値演算結果を表している。本実施例における運搬機補正値Ｗａ’〜Ｗｃ’は、当該運搬機の差分演算結果と同値としている。図１６（ａ）より、（Ｗ−Ｗａ）＝１４[t]であるため、運搬機補正値Ｗａ’は、Ｗａ’＝１４[t]となる。図１９（ｂ）は、図１６（ｂ）に示した差分演算結果が得られた際の、運搬機の補正値演算結果を表している。同様の演算により、運搬機補正値Ｗｂ’は、Ｗｂ’＝−１２[t]、運搬機補正値Ｗｃ’は、Ｗｃ’＝１１[t]と演算される。

ステップＳ６６４では、ステップＳ６６１又はステップＳ６６３により新たに演算された補正値を、補正値記憶部４０５に記憶されている従前の補正値に対して積算する処理が行われる。図２０は補正値積算のイメージの一例を示している。ここで、図２０に示されるイメージを構成する積込機２及び運搬機３の各種データは、図１５、図１６、図１８、及び図１９に示されているイメージを構成する積込機２及び運搬機３の各種データとは関連しておらず、図２０は図１５、図１６、図１８、及び図１９とは異なる場合のイメージを示している。

ステップＳ６６５では、ステップＳ６６４の演算結果である補正値積算結果を、補正値記憶部４０５に記憶する処理が行われる。

ステップＳ６６６では、差分記憶部４０２に記憶されている差分演算結果をリセット(クリア)する、差分記憶リセット処理が行われる。処理の内容は、図１４のステップＳ６５５と同一である。

＜実施例１の効果＞
上記のように構成され動作する積載補正システム１によれば、積込機２に設置される積込量演算部４００と運搬機３に設置される積載量演算部５００の計測値を相互監視して補正することが可能となる。経年劣化などにより計測装置の計測値そのものに誤差が発生した場合でも、運搬機３の制限積載量に対する過不足のない積込が容易となり、作業効率の向上が期待できる。

また、本実施例では、差分記憶部４０２に記憶される全ての差分演算結果が所定の閾値を上回った場合、積込機２による積込量計測に誤差が発生しているとみなす判定が行われる。加えて、差分記憶部４０２に記憶される何れか１つ以上の差分演算結果が所定の閾値を上回った場合（但し、全運搬機の差分演算結果が、同一方向の差分閾値を上回っている場合を含まない）、当該する運搬機３による積載量計測に誤差が発生しているとみなす判定が行われる。これらの補正対象判定により、誤差の発生対象を容易に特定することが可能となる。

更に、本実施例では、差分演算部４０１と、差分記憶部４０２と、補正対象判定部４０３と、補正値演算部４０４と、表示モニタ２７０とが、各々積込機２に設置されている。このため、積込機２以外の場所に各構成要素を設置するよりも、システム構成が簡易化され、低コスト化が可能となる。

（実施例２）
実施例１に係る積載補正システム１とは異なり、判定期間を設定することができる積載補正システムを実施例２として以下に説明する。なお、以下に記述する内容以外については、前述の実施例１と同様である。

＜積込機：制御回路の全体構成＞
実施例２に係る積込機２が備える制御回路を図２１に示す。図３に示す実施例１に係る制御回路との相違は、判定期間設定スイッチ２７３が重量計測コントローラ２５１に接続されている点である。

＜重量計測コントローラの内部構成＞
実施例２に係る重量計測コントローラ２５１及び重量計測コントローラ３１０の内部構成について図２２に示す。図５に示す実施例１に係る各コントローラとの相違は、重量計測コントローラ２５１内に、判定を行うための期間を設定可能な判定期間設定部４０７が追加された点である。

判定期間設定スイッチ２７３は、図２３に示した表示モニタ２７０に付設されており、積込機２のオペレータにより、「１日」「１週」「１月」「場所移動」の何れか１つが設定される。判定期間設定部４０７には、判定期間設定スイッチ信号２７３ｓが入力される。

≪ステップＳ６０４：差分演算・記憶≫
実施例２に係るステップＳ６０４の差分演算・記憶について、図２４を用いて詳述する。図２４は、ステップＳ６０４のサブルーチンを示している。図１２との相違は、ステップＳ６４６が新たに追加された点である。

ステップＳ６４６では、ステップＳ６４３の差分演算結果と、差分記憶部４０２に記憶されている従前の差分演算結果を用いて、差分演算結果の平均値を算出する処理が差分演算部４０１によって行われる。

ステップＳ６４４では、ステップＳ６４６で算出された差分演算結果の平均値を差分記憶部４０２へ記憶する処理が行われる。

≪ステップＳ６０５：補正対象判定≫
実施例２に係るステップＳ６０５の補正対象判定について、図２５を用いて詳述する。図２５は、ステップＳ６０５のサブルーチンを示している。図１４との相違は、ステップＳ６５０がステップＳ６５６に置換された点である。

ステップＳ６５６では、判定期間設定部４０７の設定状態に従って、判定期間が完了したか否かの判定が行われる。判定期間設定スイッチ２７３の設定状態が、「１日」「１週」「１月」の場合は、重量計測コントローラ２５１内の図示しない時間計測装置により、当該スイッチが設定されてからの経過時間が計測される。経過時間がスイッチの設定を上回った場合、判定期間完了とみなして、処理がステップＳ６５１へ移行し、その後においては実施例１と同様の処理が行われる。

一方、判定期間設定スイッチ２７３の設定状態が、「場所移動」の場合は、重量計測コントローラ２５１に接続されている図示しないＧＰＳを用いて、積込機２の作業場所が判定される。積込機２が予め設定された作業場所から別の作業場所へ移動した場合、判定期間完了とみなして、処理がステップＳ６５１へ移行し、その後においては実施例１と同様の処理が行われる。

なお、上記判定期間が完了したか否かの判定に関する処理（ステップＳ６５６）は、判定期間設定スイッチ信号２７３ｓが判定期間設定部４０７に入力されることから、判定期間設定部４０７によって実行されることになる。

＜実施例２の効果＞
上記のように構成され動作する実施例２に係る積載補正システム１によれば、ユーザが予め設定した期間内の差分記憶情報を用いて補正対象判定及び補正値演算が行われることになる。積載補正システムの使用方法や使用環境に合わせた適切な補正値演算が可能となることから、実施例１の効果に加えて、さらなる作業効率向上、ユーザビリティ向上が期待できる。

（実施例３）
実施例１に係る積載補正システム１とは異なり、補正値に関する表示を行うことができる積載補正システムを実施例３として以下に説明する。なお、以下に記述する内容以外については、前述の実施例１と同様である。

＜重量計測コントローラの内部構成＞
実施例３に係る重量計測コントローラ２５１及び、重量計測コントローラ３１０の内部構成について図２６に示す。図５に示す実施例１に係る各コントローラとの相違は、表示モニタ制御部４０６に補正値演算部４０４が接続されている点である。すなわち、実施例３においては、補正値に関するデータが表示モニタ制御部４０６を介して表示モニタ２７０に入力され、表示モニタ２７０に当該補正値に関する情報が表示されることになる。

図２７に、本実施例における表示モニタ２７０の外観を示す。表示モニタ制御部４０６を介した補正対象及び補正値の情報が、図２７の補正対象・補正値表示部２７４に表示される。図２７に示すように、補正対象・補正値表示部２７４には、補正対象として積込機２及び３台の運搬機３が表示され、各補正対象の補正値・演算結果、従前の補正値、及び補正値・積算結果が表示されている。すなわち、本実施例においては、従前の補正値、直前に行われた補正値演算、及び新しい補正値が表示されることになる。

≪ステップＳ６０６：補正値演算・記憶≫
実施例３に係るステップＳ６０６の補正値演算・記憶について、図２８を用いて詳述する。図２８は、ステップＳ６０６のサブルーチンを示している。図１７との相違は、ステップＳ６６７が新たに追加された点である。

ステップＳ６６７では、ステップＳ６６１またはステップＳ６６３により新たに演算された補正値演算結果、補正値記憶部４０５に記憶されている従前の補正値、ステップＳ６６４において演算された補正値積算結果の各々を、図２７の補正対象・補正値表示部２７４に表示する処理が行われる。

＜実施例３の効果＞
上記のように構成され動作する実施例３に係る積載補正システム１によれば、積込機２のオペレータや積載補正システムの管理者が、現在の補正値情報を把握することが可能となる。積込量演算部４００や積載量演算部５００の再校正実施可否を判断することが可能となるなど、実施例１の効果に加えて、ユーザビリティの向上が期待できる。

（実施例４）
実施例３に係る積載補正システム１とは異なり、補正を実施するか否かをオペレータが決定できる積載補正システムを実施例４として以下に説明する。なお、以下に記述する内容以外については、前述の実施例１及び実施例３と同様である。

＜積込機：制御回路の全体構成＞
実施例４に係る積込機２が備える制御回路を図２９に示す。図３に示す実施例１に係る制御回路との相違は、補正実施判定スイッチ２７５が重量計測コントローラ２５１に接続されている点である。

＜重量計測コントローラの内部構成＞
実施例４に係る重量計測コントローラ２５１及び重量計測コントローラ３１０の内部構成について図３０に示す。図２６に示す実施例３に係る各コントローラとの相違は、補正値演算部４０４に補正実施判定スイッチ信号２７５ｓが入力されている点である。

補正実施判定スイッチ２７５は、図３１に示した表示モニタ２７０に付設されており、積込機２のオペレータの押下を受け付ける。すなわち、積込機２のオペレータは、図３１に示す「許可」又は「不許可」のいずれかを選択して押下することにより、新たな補正を行うか否かを選択することができる。

≪ステップＳ６０６：補正値演算・記憶≫
実施例４に係るステップＳ６０６の補正値演算・記憶について、図３２を用いて詳述する。図３２は、ステップＳ６０６のサブルーチンを示している。図２８との相違は、ステップＳ６６８が新たに追加された点である。

ステップＳ６６８では、ステップＳ６６７の処理により図３１の補正対象・補正値表示部２７４に表示された表示値を、補正値記憶部４０５に記憶するか否かの判定が、補正値演算部４０４によって行われる。すなわち、本実施例においては、補正値演算部４０４が補正実施判定部としても機能する。

具体的には、積込機２のオペレータにより、補正実施判定スイッチ２７５の「許可」が押下された場合は、補正値演算部４０４が補正を行うことと判定し、フローの処理がステップＳ６６５へ移行して新たな補正値が補正値記憶部４０５に記憶される。一方、補正実施判定スイッチ２７５の「不許可」が押下された場合は、補正値演算部４０４が補正を行わないことと判定し、フローの処理がステップＳ６６６へ移行することになり、新たな補正値が補正値記憶部４０５に記録されることがなく、差分記憶がリセットされる。

＜実施例４の効果＞
上記のように構成され動作する実施例４に係る積載補正システム１によれば、積込機２のオペレータや積載補正システム１の管理者が、新たに演算された補正値の採否について意思決定することが可能となる。意図しない補正を防止することが可能となることから、実施例１の効果に加えて、ユーザビリティの向上が見込める。

（実施例５）
実施例３に係る積載補正システム１とは異なり、補正を実施するか否かをオペレータが決定できる積載補正システムを実施例５として以下に説明する。なお、以下に記述する内容以外については、前述の実施例１及び実施例３と同様である。

＜重量計測コントローラの内部構成＞
実施例５に係る重量計測コントローラ２５１及び重量計測コントローラ３１０の内部構成について図３３に示す。図２６に示す実施例３に係る各コントローラとの相違は、重量計測コントローラ２５１内に再校正判定部４０８が追加された点である。また、再校正判定部４０８は表示モニタ制御部４０６と接続している。このため、実施例５においては、再校正の判定結果に関する情報も表示モニタ制御部４０６を介して表示モニタ２７０に入力され、表示モニタ２７０に当該再校正判定結果が表示されることになる。

図３４に、本実施例における表示モニタ２７０の外観を示す。表示モニタ制御部４０６を介した再校正判定部４０８の判定結果が、再校正判定結果表示部２７６に表示される。図３４に示す一例においては、各補正対象に対して再校正の必要性が表示されることになり、積込機２のオペレータが再校正の要否を容易に把握することができるようになっている。

＜重量計測コントローラの全体処理フロー＞
実施例５に係る重量計測コントローラ２５１及び重量計測コントローラ３１０の全体処理フローについて図３５に示す。図６に示す実施例１との相違は、ステップＳ６０７が新たに追加された点である。

ステップＳ６０７では、再校正判定部４０８による再校正判定及び、表示モニタ制御部４０６を介した表示モニタ２７０への表示処理が行われる。

再校正判定部４０８には、補正値記憶部４０５に記憶されている補正値に対して、要再校正と判定する再校正判定閾値が予め設定されている。本実施例では、プラス側の再校正判定閾値を３０[t]、マイナス側の再校正判定閾値を−３０[t]と設定している。補正値記憶部４０５に記憶されている補正値が再校正判定閾値を超えた場合（すなわち、補正値が３０より大きい場合又は−３０より小さい場合）、再校正判定結果表示部２７６に、要再校正である旨が表示される。本実施例では、補正対象・補正値表示部２７４に表示された補正値積算結果が−３２[t]となった積込機２が、要再校正(「●」)と判定されている。

＜実施例５の効果＞
上記のように構成され動作する実施例５に係る積載補正システム１によれば、積込量演算部４００または積載量演算部５００に対する補正値の範囲を予め設定し、補正値が範囲外となった場合に、積込機２のオペレータや積載補正システム１の管理者に報知することが可能となる。このため、再校正(メンテナンス)すべきタイミングを容易に把握することが可能となることから、実施例１の効果に加えて、ユーザビリティの向上が見込める。

（変形例）
本発明は上記の各実施例に限定されない。以下において、各種の変形例の構成及び処理フロー等を説明する。

上述した各実施例では、積込機２の重量計測コントローラ２５１にて補正対象の判定、補正値の演算等を行うために、例えば図５に示すように、差分演算部４０１、差分記憶部４０２、補正対象判定部４０３、補正値演算部４０４、及び補正値記憶部４０５を重量計測コントローラ２５１の内部に設けていたが、このような構成に限定されない。例えば、補正対象の判定、補正値の演算等を行うための各構成要素を、積込機２の車外に設置することも可能である。例えば、図３６に示したように、積載補正システム管理コントローラ７００及び通信装置７０１を備える外部の中央管理装置（管理センター）を新たに設けることができる。

具体的に、上記変形例に係る積載量補正システムにおいては、当該中央管理装置の積載補正システム管理コントローラ７００の内部に、差分演算部４０１、差分記憶部４０２、補正対象判定部４０３、補正値演算部４０４、及び補正値記憶部４０５が設けられている。また、上記変形例に係る積載量補正システムにおいては、積込機２と運搬機３とが各種の情報を互いに送受信するのではなく、通信装置２０６と通信装置７０１と又は通信装置３０６と通信装置７０１とによる通信接続により、積込機２の積込量の情報及び運搬機３の積載量の情報等が通信信号７０１ｓ(i)として積載補正システム管理コントローラ７００に入力される。更に、積載補正システム管理コントローラ７００において算出された補正値等の情報が通信信号７０１ｓ(o)として、通信装置７０１を介して積込機２又は運搬機３のそれぞれに向けて出力される。

なお、上記変形例に係る積載量補正システムにおいては、通信装置２０６、通信装置３０６、及び通信装置７０１から各種のデータ転送をなす通信部が構成されることになる。

また、上述した実施例１においては、図７及ぶ図８に示すように、積込機２の積込作業の完了を、積込完了スイッチ２７１を用いて指示する構成としたがその限りではない。例えば、積込機２による運搬機３への積込回数を予め設定し、設定された積込回数に到達したか否かによって、積込機２の積込作業が完了しなか否かの判断を行っても良い。

具体的には、図７のステップＳ６１０に代えて、図３７のステップＳ７１０においては、予め設定された積込回数に到達したか否かの積込回数判定が行われる。また、積込量演算の回数は、ステップＳ６１７の積込量表示の処理が完了後に、ステップＳ７１１の処理として記憶（カウント）されることになる。更に、予め設定された積込回数に到達し、積込機２の積込作業が完了した判断された場合（ステップＳ７１０のＹｅｓ）、ステップＳ６１８の積込量表示リセットの処理後に、ステップＳ７１１の処理として積込回数がリセットされることになる。

図３７に係る変形例の構成によれば、積込完了スイッチ押下が省略できるため、積込機オペレータの作業負担が軽減する効果が得られる。

更に、上述した実施例１では、積込機２から運搬機３への積込量に対して補正演算を行っていたが、積込機２のバケット荷重に対して補正演算を行ってもよい。このような場合には、図８に示す実施例１の表示モニタ２７０の外観とは異なり、例えば、図３８に示したように、バケット荷重表示部７２０を追加することが可能である。

このような変形例の場合の積込量演算・表示のフローを図３９に示す。実施例１における図７との相違は、ステップＳ６１６の積込量補正演算がステップＳ７２１のバケット荷重補正演算に置換された点、ステップＳ７２２のバケット荷重表示、ステップＳ７２３のバケット表示荷重リセットが新たに追加された点である。なお、積込量補正演算のバケット荷重補正演算への置換については、例えば、補正値記憶部４０５に記憶されている補正値を、積込機による運搬機への積込回数で除す方法が考えられる。

図３８に係る変形例の構成によれば、積込機２のバケットに積み込まれている鉱物又は土砂等のバケット荷重が表示されるため、積込機のオペレータが、運搬機３への積込後の積込量を事前に把握することが容易となる。運搬機３の目標積載量を実現し易くなることから、さらなる作業効率の向上が期待できる。

上述した実施例においては、補正対象の判定について、差分閾値を用いる方法として、図１４、図１５、及び図１６を参照して説明したが、補正対象判定の方法はこの限りではない。例えば、補正対象の判定は、図４０及び図４１に示しめすように、差分閾値を用いない判定も可能である。

このような差分閾値を用いない判定においては、全運搬機３（運搬機３ａ〜３ｃ）の差分演算結果の符号が同一である場合、積込機２の積込量演算部４００が補正対象となる判定が行われる。すなわち、図４０（ａ）に示すような、積込機２における演算結果よりも、全運搬機３における演算結果が小さくなる場合、又は図４０（ｂ）に示すような、積込機２における演算結果よりも、全運搬機３における演算結果が大きくなる場合には、積込機２の積込量演算部４００のみが補正対象となる。

また、運搬機補正判定についても差分閾値を用いずに、差分演算結果の絶対値が最大の運搬機３を補正対象とすれば良い。具体的には、図４１（ａ）の場合には、運搬機３ａの差分演算結果の絶対値が「１４（ｔ）」で最大であるため、運搬機３ａの積載量演算部５００ａを補正対象とする判定が行われる。また、図４１（ｂ）の場合には、運搬機３ｂの差分演算結果の絶対値が「１２（ｔ）」で最大であるため、運搬機３ｂの積載量演算部５００ｂを補正対象とする判定が行われる。

上述した実施例では積込機２を図２の構成としたがその限りではない。例えば、作業フロントの関節数など、運搬機３への積込が可能な任意の構成が適用できる。また、積込機２の制御回路を図３の構成としたがその限りではない。例えば、メインコントローラ２５０に重量計測コントローラ２５１の役割を兼ねさせることも可能である。更に、運搬機３を図４の構成としたがその限りではない。積込機２による積込作業が可能であれば良く、例えば、車輪の個数を４個としたが、当然６個にするなどの構成も適用できる。

上述した実施例１においては、積込量演算の一例を図７のフローの一部として説明したが、その限りではない。すなわち、積込機２の積込量が演算可能なあらゆる手段が該当する。例えば、ブーム上げ操作時間をバケット荷重演算のトリガーとしたが、上部旋回体２０２の下部車体２０１に対する旋回動作に置換しても良い。バケット放土操作判定にバケット傾斜センサ信号を用いたが、当然、バケット操作レバー２４２の操作信号を用いても良い。

上述した実施例１においては、積載量演算の一例を図１１を参照して説明したが、その限りではない。すなわち、ベッセル３０１に積載された対象物の重量が計測可能なあらゆる手段が該当する。また、上述した本実施例では運搬機の台数を３台としたが、当然ながらその限りではない。複数台であれば任意の台数に適用可能である。なお、本発明が想定される掘削現場としては３台から５台の運搬機が使用されることが多い。更に、上述した各実施例においては、積込機２を油圧ショベルとし、運搬機３をダンプトラックとしているが、これに限定されることはない。例えば、運搬機３をホイールローダとしてもよい。

上述した各実施例における補正値演算方法は一例であり、上述した記載内容に当該補正値演算方法が限定されない。例えば、差分演算結果に所定の係数(ゲイン)を掛ける構成がありえる。当該構成によれば、積込量計測結果及び積載量計測結果の急激な変化が防止され、ユーザに与える違和感を緩和できる。

１ 積載補正システム
２ 積込機
３、３ａ、３ｂ、３ｃ 運搬機
２０６ 通信装置（通信部）
２７０ 表示モニタ（表示部）
３０６、３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃ 通信装置（通信部）
４００ 積込量演算部（積込量計測部）
４０１ 差分演算部
４０２ 差分記憶部
４０３ 補正対象判定部（閾値設定部）
４０４ 補正値演算部（補正実施判定部）
４０５ 補正値記憶部
４０７ 判定期間設定部
４０８ 再校正判定部
５００、５００ａ、５００ｂ、５００ｃ 積載量演算部（積載量計測部）

Claims (8)

1. １台の積込機と複数台の運搬機を備えた積載量補正システムであって、
   前記積込機に設置され、前記積込機によって積み込まれた作業対象物の積込量を計測する積込量計測部と、
   前記運搬機に設置され、前記積込機から前記運搬機に積み込まれた前記作業対象物の積載量を計測する積載量計測部と、
   前記積込量計測部及び前記積載量計測部において得られる計測結果のデータ転送をなす通信部と、
   前記積込量計測部及び前記積載量計測部から直接又は前記通信部を介して入力される前記積込量計測部と前記積載量計測部との計測結果の差分を演算する差分演算部と、
   前記差分演算部による差分演算結果を記憶する差分記憶部と、
   前記差分記憶部の記憶情報を用いて、前記積込量計測部及び前記積載量計測部から補正が必要な前記積込量計測部又は前記積載量計測部を判定する補正対象判定部と、
   前記補正対象判定部により補正対象と判定された前記積込量計測部又は前記積載量計測部の補正値を演算する補正値演算部と、を有する積載量補正システム。
2. 前記差分記憶部に記憶される前記積込機と前記運搬機の全ての組合せに対する差分演算結果が同一符号である場合、前記補正対象判定部は前記積込量計測部を補正対象と判定する請求項１に記載の積載量補正システム。
3. 前記差分記憶部に記憶される差分演算結果に対する閾値を設定可能な閾値設定部を有し、
   前記補正対象判定部は、前記閾値設定部の閾値を上回った前記差分記憶部に記憶される差分演算結果に対応する前記積載量計測部を補正対象と判定する請求項１に記載の積載量補正システム。
4. 前記補正対象判定部は、補正対象の判定を行うための期間を設定可能な判定期間設定部を備え、
   前記補正対象判定部は、前記判定期間設定部の設定期間における前記差分記憶部の記憶情報を用いて判定を行う請求項１に記載の積載量補正システム。
5. 前記補正値演算部により補正された、前記積込量計測部又は前記積載量計測部の計測結果を表示する表示部と、有し、
   前記表示部は、前記補正対象判定部の判定結果と前記補正値演算部の演算結果を合わせて表示する請求項１に記載の積載量補正システム。
6. 前記補正値演算部により演算される補正値で、前記積込量計測部及び前記積載量計測部の計測結果の補正を行うか否かを判定する補正実施判定部を有する請求項１に記載の積載量補正システム。
7. 前記補正値演算部の演算結果から前記積込量計測部及び前記積載量計測部の再校正の必要性を判定する再校正判定部を有し、
   前記表示部は、前記再校正判定部の判定結果を表示する請求項５に記載の積載量補正システム。
8. 前記積込機は、前記差分演算部、前記差分記憶部、前記補正対象判定部、前記補正値演算部、及び前記表示部を備える請求項５に記載の積載量補正システム。

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