KR20190115056A - 적재량 보정 시스템 - Google Patents

Abstract

적입기에 의해 적입된 작업 대상물의 적입량을 계측하는 적입량 계측부와, 적입기로부터 상기 운반기에 적입된 작업 대상물의 적재량을 계측하는 적재량 계측부와, 적입량 계측부 및 적재량 계측부에 있어서 얻어지는 계측 결과의 데이터 전송을 이루는 통신부와, 적입량 계측부 및 적재량 계측부로부터 입력되는 적입량 계측부와 적재량 계측부의 계측 결과의 차분을 연산하는 차분 연산부와, 차분 연산 결과를 기억하는 차분 기억부와, 적입량 계측부 및 적재량 계측부로부터 보정이 필요한 적입량 계측부 또는 적재량 계측부를 판정하는 보정 대상 판정부와, 적입량 계측부 또는 적재량 계측부의 보정값을 연산하는 보정값 연산부를 갖는다.

Description

적재량 보정 시스템

본 발명은, 광산 채굴 및 토목 작업 등에 사용되는 작업 기계에 있어서의 적재량 보정 시스템에 관한 것이다.

광산 등에서 가동하는 유압 셔블 등의 적입기(積入機)는, 덤프 트럭 등의 운반기가 유압 셔블 앞에 정지하면, 버킷으로 굴삭 장소로부터 광물 또는 토사를 퍼올려, 선회체를 선회시켜 버킷을 덤프 트럭의 베셀의 상방으로까지 이동시킨다. 계속해서, 유압 셔블은, 버킷으로부터 방토(放土)를 행하여 광물 또는 토사를 덤프 트럭의 베셀에 적입한다. 그 후, 광물 또는 토사를 다시 적입하기 위해서, 유압 셔블은 굴삭 장소를 향해 선회체를 선회시킨다. 이러한 작업을 복수회 반복하는 것에 의해, 유압 셔블은, 덤프 트럭의 베셀에 소정량의 광물 또는 토사를 적입하는 작업을 완료시킨다. 그리고, 유압 셔블에 의한 적입 작업이 완료되면 덤프 트럭은 소정의 장소로 광물 또는 토사를 운반한다.

상기 설명한 광산 등에 있어서의 적입 작업에 있어서, 작업 효율의 관점에서 운반기의 제한 적재량에 대해서 과부족 없이 적입을 행할 것이 요망된다. 즉, 당해 적입 작업에 있어서는, 오버로드 방지 및 언더로드 방지를 도모하는 것이 중요해진다.

예를 들면, 특허문헌 1에 있어서는, 운반기에 적재량 계측 장치가 마련되어 있고, 운반기의 적재량을 적입기의 오퍼레이터에게 제시하는 것이 가능해진다. 또한, 특허문헌 1에 있어서는, 운반기의 정지시(적입시)와 주행시의 적재량 계측 오차를 기억하여, 정지시의 적재량을 보정하는 것이 개시되어 있다. 이러한 구성 및 보정 처리에 의해, 적입기의 오퍼레이터는, 현재의 운반기의 적재량을 정확하게 파악할 수 있기 때문에, 운반기의 제한 적재량에 대한 과부족 없는 적입이 용이해진다.

일본 특허공보 제5230851호

그러나, 상기 특허문헌 1에 나타나는 구성에서는, 운반기의 동작 상태에 관한 계측 오차에 대해서는 보정되지만, 경년열화 등에 의해 적재량 계측 장치의 계측값 자체에 오차가 발생한 경우, 당해 경년열화에 기인한 오차의 보정까지는 대응하고 있지 않았다. 즉, 상기 특허문헌 1에 나타나는 구성에서는, 적재량의 적정화가 불충분하게 된다는 문제가 있었다.

본 발명은 이러한 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적으로 하는 바는, 경년열화에 기인한 오차에 대응하여, 적재량의 적정화를 보다 적확하게 도모할 수 있는 적재량 보정 시스템을 제공하는 것에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 적재량 보정 시스템은, 1대의 적입기와 복수대의 운반기를 구비한 적재량 보정 시스템으로서, 상기 적입기에 설치되어, 상기 적입기에 의해 적입된 작업 대상물의 적입량을 계측하는 적입량 계측부와, 상기 운반기에 설치되어, 상기 적입기로부터 상기 운반기에 적입된 상기 작업 대상물의 적재량을 계측하는 적재량 계측부와, 상기 적입량 계측부 및 상기 적재량 계측부에 있어서 얻어지는 계측 결과의 데이터 전송을 이루는 통신부와, 상기 적입량 계측부 및 상기 적재량 계측부로부터 직접 또는 상기 통신부를 개재하여 입력되는 상기 적입량 계측부와 상기 적재량 계측부의 계측 결과의 차분을 연산하는 차분 연산부와, 상기 차분 연산부에 의한 차분 연산 결과를 기억하는 차분 기억부와, 상기 차분 기억부의 기억 정보를 이용하여, 상기 적입량 계측부 및 상기 적재량 계측부로부터 보정이 필요한 상기 적입량 계측부 또는 상기 적재량 계측부를 판정하는 보정 대상 판정부와, 상기 보정 대상 판정부에 의해 보정 대상이라고 판정된 상기 적입량 계측부 또는 상기 적재량 계측부의 보정값을 연산하는 보정값 연산부를 갖는다.

이로써, 적입기에 설치되는 적입량 계측부와 운반기에 설치되는 적재량 계측부의 계측값을 상호 감시하여, 양 계측부에 의한 계측 결과의 차분을 이용하여 보정값 및 보정 대상의 결정을 행함으로써, 경년열화 등에 의해 각 계측부의 계측값 자체에 오차가 발생한 경우여도, 당해 오차를 수정하는 것이 가능해진다. 이로 인하여, 운반기의 제한 적재량에 대한 과부족 없는 적입이 용이해져, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다.

본 발명의 적재량 보정 시스템에 의하면, 적입기에 설치되는 적입량 계측부와 운반기에 설치되는 적재량 계측부의 계측값을 상호 감시하여, 양 계측부에 의한 계측 결과의 차분을 이용하여 보정값 및 보정 대상의 결정을 행함으로써, 경년열화 등에 의해 각 계측부의 계측값 자체에 오차가 발생한 경우여도, 당해 오차를 수정하는 것이 가능해진다. 이로 인하여, 운반기의 제한 적재량에 대한 과부족 없는 적입이 용이해져, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다. 즉, 본 발명의 적재량 보정 시스템에 의하면, 경년열화에 기인한 오차에 대응하여, 적재량의 적정화를 보다 적확하게 도모할 수 있다.

도 1은 실시예 1의 적재량 보정 시스템의 전체 구성도이다.
도 2는 실시예 1의 적재량 보정 시스템을 구성하는 적입기의 외관도이다.
도 3은 실시예 1의 적입기의 제어 회로를 나타내는 회로도이다.
도 4는 실시예 1의 적재량 보정 시스템을 구성하는 운반기의 외관도이다.
도 5는 실시예 1의 중량 계측 컨트롤러의 내부 구성에 관한 블록도이다.
도 6은 실시예 1의 중량 계측 컨트롤러의 전체 처리 플로우도이다.
도 7은 실시예 1의 적입량 연산·표시의 제어 플로우도이다.
도 8은 실시예 1의 표시 모니터의 외관도이다.
도 9는 실시예 1의 적입량 연산의 연산 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 실시예 1의 적재량 연산의 제어 플로우도이다.
도 11은 실시예 1의 적재량 연산의 연산 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 실시예 1의 차분 연산·기억의 제어 플로우도이다.
도 13은 실시예 1의 차분 연산·기억의 형상을 나타낸 도면이다.
도 14는 실시예 1의 보정 대상 판정의 제어 플로우도이다.
도 15는 실시예 1의 보정 대상 판정의 형상을 나타낸 도면이다.
도 16은 실시예 1의 보정 대상 판정의 형상을 나타낸 도면이다.
도 17은 실시예 1의 보정값 연산·기억의 제어 플로우도이다.
도 18은 실시예 1의 보정값 연산·기억의 형상을 나타낸 도면이다.
도 19는 실시예 1의 보정값 연산·기억의 형상을 나타낸 도면이다.
도 20은 실시예 1의 보정값 연산·기억의 형상을 나타낸 도면이다.
도 21은 실시예 2의 적입기의 제어 회로를 나타내는 회로도이다.
도 22는 실시예 2의 중량 계측 컨트롤러의 내부 구성에 관한 블록도이다.
도 23은 실시예 2의 표시 모니터의 외관도이다.
도 24는 실시예 2의 차분 연산·기억의 제어 플로우도이다.
도 25는 실시예 2의 보정 대상 판정의 제어 플로우도이다.
도 26은 실시예 3의 중량 계측 컨트롤러의 내부 구성에 관한 블록도이다.
도 27은 실시예 3의 표시 모니터의 외관도이다.
도 28은 실시예 3의 보정값 연산·기억의 제어 플로우도이다.
도 29는 실시예 4의 적입기의 제어 회로를 나타내는 회로도이다.
도 30은 실시예 4의 중량 계측 컨트롤러의 내부 구성에 관한 블록도이다.
도 31은 실시예 4의 표시 모니터의 외관도이다.
도 32는 실시예 4의 보정값 연산·기억의 제어 플로우도이다.
도 33은 실시예 5의 중량 계측 컨트롤러의 내부 구성에 관한 블록도이다.
도 34는 실시예 5의 표시 모니터의 외관도이다.
도 35는 실시예 5의 중량 계측 컨트롤러의 전체 처리 플로우도이다.
도 36은 변형예의 중량 계측 컨트롤러의 내부 구성에 관한 블록도이다.
도 37은 변형예의 적입량 연산·표시의 제어 플로우도이다.
도 38은 변형예의 표시 모니터의 외관도이다.
도 39는 변형예의 적입량 연산·표시의 제어 플로우도이다.
도 40은 변형예의 보정 대상 판정의 형상을 나타낸 도면이다.
도 41은 변형예의 보정 대상 판정의 형상을 나타낸 도면이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 대해, 각 실시예로서 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.

(실시예 1)

<적재 보정 시스템의 전체 구성>

도 1은 본 발명의 실시예 1에 관한 적재 보정 시스템(1)을 구성하는 적입기와 운반기를 나타낸 도면이다.

적재 보정 시스템(1)은, 1대의 적입기(2)와 3대의 운반기(3a, 3b, 3c)를 갖고 있다. 실시예 1에 있어서는, 적입기(2)를 유압 셔블로 하고, 운반기(3a, 3b, 3c)를 덤프 트럭으로 하고 있다.

빈 운반기(3a)가, 적입기(2)가 적입 가능한 범위에 정지한 후, 적입기(2)에 의한 적입 작업이 행해진다. 적입 작업 종료 후에 운반기(3a)는 발진하고, 이어서, 빈 운반기(3b)가, 적입기(2)가 적입 가능한 범위에 정지하고, 그 후에 적입기(2)에 의한 적입 작업이 행해진다. 마찬가지의 플로우에 따라 운반기(3c)에 대해서도 적입 작업이 행해지며, 광산 등에 있어서의 굴삭 적입 작업이 순차 실시된다.

또, 운반기(3b 및 3c)는, 운반기(3a)와 동일한 외관이기 때문에, 도시를 생략한다. 이하에 있어서, 운반기(3a~3c) 중 어느 것도 선택해 설명하지 않는 경우에는, 간단히 운반기(3)라고도 칭한다.

<적입기>

도 2는, 실시예 1에 있어서의 적재 보정 시스템(1)을 구성하는 적입기(2)의 외관을 나타내는 도면이다. 적입기(2)는, 도시하지 않은 좌주행체 및 우주행체를 구비한 하부 차체(201)와, 하부 차체(201) 상에 선회 가능하게 장착된 상부 선회체(202)를 갖고 있다. 또, 적입기(2)의 상부 선회체(202)의 전부(前部)에는, 운전실(203)이 장착되어 있다. 또, 상부 선회체(202)의 전부에는, 상하 요동 가능하게 작업 프론트(200)가 장착되어 있고, 상부 선회체(202)의 후부에는, 메인 펌프(204) 및 작동유 탱크(205)가 마련되어 있다. 그리고, 운전실(203)에는, 다른 기기와의 데이터 전송을 가능하게 하기 위한 통신 장치(206)가 마련되어 있다.

작업 프론트(200)는, 상부 선회체(202)에 대해서 상하 요동 가능하게 장착된 붐(210)과, 이 붐(210)에 상하 요동 가능하게 장착된 암(211)과, 이 암(211)에 상하 회동 가능하게 장착된 버킷(212)과, 상부 선회체(202)와 붐(210)에 연결되어, 붐(210)을 상하 방향으로 요동시키는 붐 실린더(213)와, 붐(210)과 암(211)에 연결되어, 암(211)을 상하 방향으로 요동시키는 암 실린더(214)와, 암(211)과 버킷(212)에 연결되어, 버킷(212)을 상하 방향으로 회동시키는 버킷 실린더(215)를 갖고 있다.

또, 작업 프론트(200)는, 그 자세를 검출하기 위해서, 붐(210)에 마련된 붐 경사 센서(220)와, 암(211)에 마련된 암 경사 센서(221)와, 버킷(212)에 마련된 버킷 경사 센서(222)를 구비하고 있다.

도 3은, 도 2의 적입기가 구비하는 제어 회로를 나타내는 회로도이다. 도 3에 나타낸 제어 회로에 있어서, 204는 도시하지 않은 엔진에 의해 구동되는 메인 펌프이다. 메인 펌프(204)에 의해 작동유 탱크(205)로부터 토출된 압유는, 컨트롤 밸브(230(i)~(iii))의 각각을 거쳐, 붐 실린더(213), 암 실린더(214), 및 버킷 실린더(215)에 대해서 각각 공급된다.

붐 조작 레버(240), 암 조작 레버(241), 또는 버킷 조작 레버(242)를 조작하는 것에 의해 발생하는 각 조작 신호는, 메인 컨트롤러(250)에 도입된다. 메인 컨트롤러(250)에 도입된 각 조작 신호는, 컨트롤 밸브(230(i)~(iii))의 개폐 구동에 사용된다. 이로써, 붐 실린더(213), 암 실린더(214), 및 버킷 실린더(215)에 대해서 각각 공급되는 압유의 유량은, 각 조작 레버의 조작량에 비례해 증감하게 된다.

붐 실린더(213)에는, 붐 보텀 압력 센서(260) 및 붐 로드 압력 센서(261)가 접속되어 있다. 붐 보텀 압력 센서(260) 및 붐 로드 압력 센서(261)의 계측 신호는, 중량 계측 컨트롤러(251)에 입력된다. 또, 중량 계측 컨트롤러(251)에는, 표시 모니터(270), 각 경사 센서(220~222), 통신 장치(206), 및 적입 완료 스위치(271)가 각각 접속되어 있다. 통신 장치(206)는, 후술하는 운반기(3)와의 정보 송수신에 사용된다. 또, 중량 계측 컨트롤러(251)의 동작에 대해서는 후술한다.

다음으로, 실린더의 구동에 대해 설명한다. 붐 실린더(213)의 보텀측 유실(213(i))로 압유가 공급된 경우에는, 붐(210)은 상부 선회체(202)에 대해서 상방향으로 요동 구동되고, 반대로 로드측 유실(213(ii))에 공급된 경우에는, 붐(210)은 상부 선회체(202)에 대해서 하방향으로 요동 구동된다. 또, 암 실린더(214)의 보텀측 유실(214(i))로 압유가 공급된 경우에는, 암(211)은 붐(210)에 대해서 하방향으로 요동 구동되고, 반대로 로드측 유실(214(ii))에 공급된 경우에는, 암(211)은 붐(210)에 대해서 상방향으로 요동 구동된다. 또, 버킷 실린더(215)의 보텀측 유실(215(i))에 압유가 공급된 경우에는, 버킷(212)은 암(211)에 대해서 하방향으로 회동 구동되고, 반대로 로드측 유실(215(ii))에 공급된 경우에는, 버킷(212)은 암(211)에 대해서 상방향으로 회동 구동된다.

<운반기>

도 4는, 본 실시예에 있어서의 적재 보정 시스템(1)을 구성하는 운반기(3a, 3b, 3c)의 외관을 나타내는 도면이다. 운반기(3)는, 광물 또는 토사인 적재물을 적재하여 주행하는 것이 가능하다. 본 실시예에 관한 운반기(3)는, 차량 본체(300)와, 베셀(301)과, 차륜(302)과, 서스펜션 실린더(303)와, 서스펜션 압력 센서(304)와, 통신 장치(306)와, 중량 계측 컨트롤러(310)를 구비하고 있다.

운반기(3)의 차량 본체(300)에는, 도시하지 않은 엔진 및 주행 모터가 구비되어 있다. 주행 모터의 동력을 차륜(302)에 전달함으로써, 운반기(3)는 주행 가능해진다. 베셀(301)은, 차량 본체(300)의 상부에 설치되어 있다. 베셀(301)에는, 적입기(2)에 의해, 흙 등의 작업 대상물이 적재된다.

운반기(3)의 서스펜션 실린더(303)는, 차륜(302)과 차량 본체(300)의 사이에 설치되어 있다. 차량 본체(300)의 중량, 베셀(301)의 중량, 및 베셀(301)의 적재물의 중량의 합계에 따른 부하가, 서스펜션 실린더(303)를 개재하여 차륜(302)에 가해진다. 서스펜션 실린더(303)는, 베셀(301)에 적재물이 적재되면, 그 중량에 따라 수축하여, 내부에 봉입된 작동유의 압력이 높아진다. 서스펜션 압력 센서(304)는, 작동유의 압력 변화를 검지하기 위해서 구비되어 있고, 서스펜션 압력 센서(304)에서 생성되는 검지 신호는 중량 계측 컨트롤러(310)에 입력된다. 또, 서스펜션 압력 센서(304)는, 운반기(3)의 각 서스펜션 실린더(303)에 설치되어 있다. 본 실시예의 운반기(3)는 4개의 차륜(302)을 구비하고 있기 때문에, 서스펜션 압력 센서(304)는 합계 4개가 된다.

통신 장치(306)는 중량 계측 컨트롤러(310)와 접속되고, 적입기(2)와의 정보 송수신에 사용된다. 따라서, 본 실시예에 있어서는, 운반기(3)의 통신 장치(306)와, 적입기(2)의 통신 장치(206)에 의해, 각종 데이터 전송을 이루는 적재 보정 시스템(1)의 통신부가 구성되어 있게 된다. 또, 중량 계측 컨트롤러(310)의 동작에 대해서는 후술한다.

<중량 계측 컨트롤러의 내부 구성>

다음으로, 중량 계측 컨트롤러(251) 및 중량 계측 컨트롤러(310)의 내부 구성에 대해, 도 5를 참조하면서 설명한다. 여기에서, 도 5는, 실시예 1에 관한 각 중량 계측 컨트롤러의 내부 구성에 관한 블록도이다.

중량 계측 컨트롤러(251)에는, 붐 경사 센서 신호(220s), 암 경사 센서 신호(221s), 버킷 경사 센서 신호(222s), 붐 보텀 압력 센서 신호(260s), 붐 로드 압력 센서 신호(261s), 적입 완료 스위치 신호(271s), 및 통신 장치(206)를 개재한 중량 계측 컨트롤러(310)로부터의 통신 신호(206s(i))의 각 신호가 입력된다. 중량 계측 컨트롤러(251)로부터의 출력 신호는, 표시 모니터 신호(270s), 및 통신 장치(206)를 개재한 중량 계측 컨트롤러(310)로의 통신 신호(206s(o))이다.

한편, 운반기(3a)의 중량 계측 컨트롤러(310a)에는, 서스펜션 압력 센서 신호(304as), 통신 장치(306a)를 개재한 중량 계측 컨트롤러(251)로부터의 통신 신호(306as(i))의 각 신호가 입력된다. 중량 계측 컨트롤러(310a)로부터의 출력 신호는, 통신 장치(306a)를 개재한 중량 계측 컨트롤러(251)로의 통신 신호(306as(o))이다.

또, 운반기(3b)의 중량 계측 컨트롤러(310b) 및 운반기(3c)의 중량 계측 컨트롤러(310c)에 대해서는, 중량 계측 컨트롤러(310a)와 마찬가지의 구성이므로, 도 5에 있어서 마찬가지의 부호를 붙이고, 각 설명을 생략한다. 또, 중량 계측 컨트롤러(310a~310c) 중 어느 것도 선택해 설명하지 않는 경우에는, 간단히 중량 계측 컨트롤러(310)라고도 칭한다. 또, 적재량 연산부(500a~500c) 중 어느 것도 선택해 설명하지 않는 경우에는, 간단히 적재량 연산부(500)라고도 칭한다. 그리고, 통신 장치(306a~306c) 중 어느 것도 선택해 설명하지 않는 경우에는, 간단히 통신 장치(306)라고도 칭한다.

각 운반기(3)의 중량 계측 컨트롤러(310)의 내부에는, 베셀(301)에 적재된 작업 대상물의 중량을 연산하는 적재량 연산부(500)가 마련되어 있다. 즉, 적재량 연산부(500)가, 적입기(2)로부터 각 운반기(3)에 적입된 작업 대상물의 적재량을 계측하는 적재량 계측부에 해당된다.

한편, 중량 계측 컨트롤러(251)의 내부는, 작업 프론트(200)에 의해 운반되는 작업 대상물의 중량을 연산하는 적입량 연산부(400)와, 적입량 연산부(400)와 중량 계측 컨트롤러(310) 내의 적재량 연산부(500)의 연산 결과의 차분을 연산하는 차분 연산부(401)와, 차분 연산 결과를 기억하는 차분 기억부(402)와, 적입량 연산부(400) 및 적재량 연산부(500a~500c)로부터 연산 결과에 보정이 필요한 장치를 판정하는 보정 대상 판정부(403)와, 보정 대상의 보정값을 연산하는 보정값 연산부(404)와, 보정값을 기억하는 보정값 기억부(405)와, 표시 모니터 신호(270s)를 생성하는 표시 모니터 제어부(406)로 구성되어 있다. 이러한 중량 계측 컨트롤러(251)의 구성으로부터, 적입기(2)에 의해 적입된 작업 대상물의 적입량을 계측하는 적입량 계측부로서, 적입량 연산부(400)가 적입기(2)에 설치되어 있게 된다.

또, 중량 계측 컨트롤러(251) 및 중량 계측 컨트롤러(310)는, 미리 설정한 제어 주기로 일련의 입출력을 반복해서 실행하도록 구성되어 있다. 예를 들면, 중량 계측 컨트롤러(251)에 있어서는, 적입량 연산부(400), 차분 연산부(401), 보정 대상 판정부(403), 보정값 연산부(404), 및 표시 모니터 제어부(406)의 각각이 기지(旣知)의 CPU로 구성되고, 당해 CPU에 의해 각종 프로그램이 실행되는 것에 의해, 각부에 있어서의 처리가 실행됨과 함께, 차분 기억부(402) 및 보정값 기억부(405)가 기지의 RAM 또는 하드 디스크 등의 기억 장치로 구성되고, 각종 데이터가 당해 기억 장치에 기록되는 것에 의해, 상기 설명한 일련의 입출력이 반복해서 실행되어도 된다. 또, 중량 계측 컨트롤러(251)는, 상기 설명한 일련의 입출력이 반복해서 실행하는 1개의 프로그램 처리를 실행하는 CPU로서 구성되어 있어도 된다.

<중량 계측 컨트롤러의 전체 처리 플로우>

중량 계측 컨트롤러(251) 및, 중량 계측 컨트롤러(310)의 전체 처리 플로우에 대해 도 6에 나타낸다. 도 6은, 실시예 1의 중량 계측 컨트롤러의 전체 처리 플로우에 관한 플로우도이다. 여기에서, 도 6에 있어서의 전체 처리 플로우에 있어서, 단계 S600, S601, S604~S606에 대해서는 적입기(2)의 중량 계측 컨트롤러(251) 측에서 행해지는 처리이며, 단계 S602 및 S603에 대해서는 운반기(3)의 중량 계측 컨트롤러측에서 행해지는 처리이다.

먼저, 단계 S600에서는, 적입기(2)의 중량 계측 컨트롤러(251)에 있어서, 앞서 설명한 각 입력 신호의 취득이 행해진다. 단계 S601에서는, 적입량 연산부(400)에 의한 적입량 연산 및 표시 모니터 제어부(406)에 의한 표시 모니터 신호(270s)의 생성이 행해진다. 한편, 단계 S602에서는, 운반기(3)의 중량 계측 컨트롤러(310)에 있어서, 앞서 설명한 각 입력 신호의 취득이 행해진다. 단계 S603에서는, 적재량 연산부(500)에 의한 적재량 연산 및 통신 장치(306)를 개재한 적재량 연산 결과의 중량 계측 컨트롤러(251)로의 송신이 행해진다.

다음으로, 단계 S604에서는, 차분 연산부(401)에 의한 차분 연산 및 차분 기억부(402)로의 차분 연산 결과의 기억이 행해진다. 계속해서, 단계 S605에서는, 보정 대상 판정부(403)에 의한 보정 대상의 판정이 행해진다. 그 후, 단계 S606에서는, 보정값 연산부(404)에 의한 보정값 연산 및 보정값 기억부(405)로의 보정값의 기억이 행해진다. 이후, 상기 각 단계의 상세에 대해 설명한다.

《단계 S601: 적입량 연산·표시》

단계 S601의 적입량 연산·표시에 대해, 도 7, 도 8, 및 도 9를 이용하여 상세하게 설명한다. 도 7은, 단계 S601의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 8은, 본 실시예에 있어서의 표시 모니터(270)의 외관을 나타내고 있다. 도 9는, 적입량 연산의 연산 알고리즘을 설명하기 위한 모식도이다.

도 7의 단계 S610에서는, 적입 완료 스위치(271)의 ON/OFF 판정이 행해진다. 적입 완료 스위치(271)는, 도 8에 나타낸 표시 모니터(270)에 부설되어 있다. 적입 완료 스위치(271)는, 1대의 운반기(3)로의 적입 작업이 완료되었을 때에, 적입기(2)의 오퍼레이터에 의해 압하된다. 적입 완료 스위치(271)가 OFF인 경우는, 처리가 단계 S611로 이행하고, 적입 완료 스위치(271)가 ON인 경우는, 처리가 단계 S618로 이행한다.

단계 S611에서는, 붐 상승 조작 시간 판정이 행해진다. 붐(210)의 상부 선회체(202)에 대한 상방향으로의 구동 조작이, 미리 정한 소정값 이상 연속해서 행해진 경우, 처리는 단계 S612로 이행한다. 예를 들면, 당해 소정값을 5초로 한 경우, 붐 경사 센서 신호(220s)가 5초 이상 연속해서 붐 상승 방향으로 변동한 경우, 처리가 단계 S612로 이행한다. 또, 당해 소정값은 적입기(2)의 치수에 따라 적절히 변경해도 되고, 비교적 작은 사이즈의 적입기에 대해서는, 붐의 이동이 빠르기 때문에, 당해 소정값을 0.5초로 해도 된다.

단계 S612에서는, 작업 프론트(200)의 동작에 의해 굴삭된 버킷(212) 내의 토량을 연산한다. 즉, 버킷 하중 연산 처리가 행해진다. 도 9는 버킷 하중 연산에 관한 모식도이다. 버킷 하중 F는 붐 회동 중심의 모멘트 M의 균형식을 푸는 것으로 연산된다. 버킷 하중 F에 수반해 발생하는 모멘트 M은, 하중점과 붐 회동 중심의 수평거리 L을 이용하여, M=F·L로 나타난다. 한편, 붐 실린더(213)의 추력 f에 수반해 발생하는 모멘트 M은, 붐 회동 중심까지의 수평거리 l을 이용하여, M=f·l로 나타난다. 수평거리 L 및 l은, 각 경사 센서(220~222)의 검출값을 이용하여 용이하게 연산 가능하다. 또 추력 f는, 붐 보텀 압력 센서(260) 및 붐 로드 압력 센서(261)의 검출값을 이용하여 용이하게 연산 가능하다. 이로써, 미지수인 버킷 하중 F는, F=f·l/L에 의해 도출된다.

단계 S613에서는, 버킷 경사 센서 신호(222s)의 감시에 의해, 버킷(212)이 암(211)에 대해서 상방향으로 회동 구동하고 있는지 아닌지 판정한다. 즉, 버킷 방토 조작 판정이 행해진다. 버킷 경사 센서 신호(222s)가 버킷 방토 방향으로 변동한 경우, 처리가 단계 S614로 이행한다.

단계 S614에서는, 적입량 연산이 행해진다. 구체적으로는, 단계 S612의 연산 결과인 버킷 하중을 현재의 적입량에 적산하는 처리가 행해진다. 계속해서, 단계 S615에서는, 붐 상승 조작 시간을 리셋하는 처리가 행해진다.

일반적으로, 적입기(2)와 같은 작업구가 버킷인 유압 셔블은, 굴삭, 붐 상승 선회, 방토의 사이클을 반복함으로써 작업을 수행한다. 소정 시간의 붐 상승 조작 및 버킷 방토 조작을 검출하는 단계인 단계 S611~615의 처리에 의해, 적입량의 합계를 연산할 수 있다.

이어서, 단계 S616에서는, 적입량의 보정 연산이 행해진다. 후술하는 보정값 기억부(405)에 기억되어 있는 보정값을 독출하여, 단계 S614의 연산 결과인 적입량에 가산하는 처리가 행해진다. 그 후, 단계 S617에서는, 표시 모니터 제어부(406)에 의한 표시 모니터 신호(270s)의 생성이 행해진다. 당해 처리에 의해, 단계 S616의 처리에 의해 보정된 적입량이, 도 8의 적입량 표시부(272)에 표시된다.

한편, 단계 S618에서는, 적입량 표시부(272)의 표시값을 제로 리셋하는 적입량 표시 리셋 처리가 행해진다.

상기 단계 S617 또는 단계 S618에 의한 처리가 행해지는 것에 의해, 단계 S601의 적입량 연산·표시에 관한 처리가 종료되게 된다. 여기에서, 상기 설명한 각종 판정, 연산, 및 리셋에 관한 처리는, 중량 계측 컨트롤러(251)의 적입량 연산부(400)에 당해 처리에 관한 각종 데이터가 입력되기 때문에, 적입량 연산부(400)에 의해 실행되게 된다.

《단계 S603: 적재량 연산·송신》

단계 S603의 적재량 연산·송신에 대해, 도 10, 도 11을 이용하여 상세하게 설명한다. 도 10은, 단계 S603의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 11은, 적재량 연산의 연산 알고리즘을 설명하기 위한 서스펜션 압력 평균값과 적재량의 관계를 나타내는 그래프이다.

도 10의 단계 S630에서는, 적재량 연산이 행해진다. 구체적으로는, 서스펜션 압력 센서(304)의 검출값으로부터 적재량을 환산해 산출한다. 여기에서, 서스펜션 압력과 적재량의 대응 관계는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 중량 계측 컨트롤러(310)에 있어서 미리 정해져 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 본 실시예의 운반기(3)는 4개의 차륜(302)을 구비하고 있고, 서스펜션 압력 센서(304)는 1대의 운반기에 있어서 합계 4개이다. 도 11의 횡축은 서스펜션 압력 센서(304)의 검출값의 평균값(MPa)을 나타내고, 종축은 적산량(t)을 나타내고 있다.

다음으로, 단계 S631에서는, 적재량의 보정 연산이 행해진다. 통신 장치(306)를 개재하여, 후술하는 보정값 기억부(405)에 기억되어 있는 보정값을 독출하고, 단계 S630의 연산 결과인 적재량에 가산하는 처리가 행해진다. 또, 적재량 연산에 관한 단계 S630 및 보정 연산에 관한 단계 S631은, 중량 계측 컨트롤러(310)의 적재량 연산부(500)에 당해 처리에 관한 각종 데이터가 입력되기 때문에, 적재량 연산부(500)에 의해 실행되게 된다.

다음으로, 단계 S632에서는, 단계 S631의 연산 결과를, 통신 장치(306)를 개재하여 중량 계측 컨트롤러(251)에 송신하는 처리가 행해진다. 당해 단계 S632에 의한 적산량의 송신의 처리가 행해지는 것에 의해, 단계 S603의 적산량 연산·송신에 관한 처리가 종료되게 된다.

《단계 S604: 차분 연산·기억》

단계 S604의 차분 연산·기억에 대해, 도 12, 도 13을 이용하여 상세하게 설명한다. 도 12는, 단계 S604의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 13은, 차분 연산 결과의 기억에 관한 모식도이다.

도 12의 단계 S640에서는, 적입 완료 스위치(271)의 ON/OFF 판정이 행해진다. 단계 S640의 처리는, 단계 S610의 처리와 동일하기 때문에, 설명을 생략한다. 적입 완료 스위치(271)가 ON인 경우는, 처리가 단계 S641로 이행한다. 한편, 적입 완료 스위치(271)가 OFF인 경우는, 단계 S604의 차분 연산·기억에 관한 처리가 종료되게 된다.

단계 S641에서는, 도 7의 단계 S616의 연산 결과인, 보정 후의 적입량 정보가 취득된다. 구체적으로는, 적입량 연산부(400)로부터 차분 연산부(401)에 당해 보정 후의 적입량 정보가 직접 입력되게 된다. 이어서 단계 S642에서는, 도 10의 단계 S632의 처리 결과인, 보정 후의 적재량 정보가 취득된다. 구체적으로는, 통신 장치(206) 및 통신 장치(306)에 의한 데이터 전송이 행해지고, 적재량 연산부(500)에 의해 연산된 보정 후의 적재량 정보가, 차분 연산부(401)에 입력되게 된다.

단계 S643에서는, 차분 연산부(401)에 있어서, 단계 S641에서 취득한 적입량과 단계 S642에서 취득한 적재량의 차분 연산이 행해진다. 구체적으로는, 적입기(2)의 적입량을 W, 운반기(3a)의 적재량을 Wa로 하면, 차분은 (W-Wa)로 산출된다. 다른 운반기에 관한 차분 연산 처리도 마찬가지로, 운반기(3b)의 적재량을 Wb로 하면, 상기 차분은 (W-Wb)로 산출되고, 운반기(3c)의 적재량을 Wc로 하면, 상기 차분은 (W-Wc)로 산출된다.

단계 S644에서는, 차분 기억부(402)로의 차분 연산 결과의 기억 처리가 행해진다. 도 13에 나타나는 바와 같이, 운반기 마다의 차분 연산 결과가, 각각 차분 기억부(402)에 기억된다. 도 13에 있어서는, 기억되는 차분 연산 결과의 일례가 나타나 있고, 운반기(3a) 및 운반기(3c)에 관한 차분 연산 결과는 정의 값이고, 운반기(3b)에 관한 차분 연산 결과는 부의 값으로 되어 있다. 즉, 운반기(3a) 및 운반기(3c)의 각각에 있어서 산출된 보정 후의 적재량(Wa, Wc)은, 적입기(2)에 있어서 산출된 각 운반기에 대한 보정 후의 각 적입량(W)보다 적은 결과로 되어 있다. 한편, 운반기(3b)에 있어서 산출된 보정 후의 적재량(Wb)은, 적입기(2)에 있어서 산출된 운반기(3b)에 대한 보정 후의 적입량(W)보다 많은 결과로 되어 있다.

단계 S645에서는, 도 7의 단계 S614의 연산 결과인 적입량을 제로 리셋하는, 적입량 리셋 처리가 행해진다. 당해 단계 S645에 의한 적입량 리셋 처리가 행해짐으로써, 단계 S604의 차분 연산·기억에 관한 처리가 종료되게 된다.

《단계 S605: 보정 대상 판정》

단계 S605의 보정 대상 판정에 대해, 도 14, 도 15, 및 도 16을 이용하여 상세하게 설명한다. 도 14는, 단계 S605의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 15는, 적입기의 보정 판정에 관한 모식도이다. 도 16은, 운반기의 보정 판정에 관한 모식도이다.

도 14의 단계 S650에서는, 모든 운반기의 차분 연산이 완료되었는지 아닌지의 판정이 행해진다. 적입기(2)에 의한 운반기(3a)로의 적입 작업이 완료되면 도 12의 플로우에 따라 단계 S644의 처리가 행해지고, 차분 연산 결과(W-Wa)가 차분 기억부(402)에 기억된다. 이어서, 적입기(2)에 의한 운반기(3b)로의 적입 작업이 완료되면, 마찬가지로 차분 연산 결과(W-Wb)가 차분 기억부(402)에 기억된다. 또, 적입기(2)에 의한 운반기(3c)로의 적입 작업이 완료되면, 마찬가지로 차분 연산 결과(W-Wc)가 차분 기억부(402)에 기억된다. 본 실시예에서는, 차분 기억부(402)를 참조하여, 운반기(3c)의 차분 연산 결과가 기억되었을 때에, 모든 운반기의 차분 연산이 완료된 것으로 간주하는 판정이 행해진다. 또, 보정 대상 판정부(403)가 차분 기억부(402)에 기억된 데이터를 참조하는 점에서, 본 판정 처리는 보정 대상 판정부(403)에 의해 실행되게 된다

단계 S650의 판정이 긍정된 경우는, 처리가 단계 S651로 이행한다. 한편, 모든 운반기의 차분 연산이 완료되지 않았다고 판정, 즉 단계 S650의 판정이 부정된 경우는, 단계 S605의 보정 대상 판정에 관한 처리가 종료되게 된다.

단계 S651에서는, 적입기 보정 판정이 행해진다. 보정 대상 판정부(403)에서는, 도 15에 나타나는 바와 같이, 차분 연산 결과에 대한 임계값(차분 임계값)이 미리 설정되어 있다. 즉, 본 실시예에 있어서는, 보정 대상 판정부(403)가, 차분 기억부(402)에 기억되는 차분 연산 결과에 대한 임계값을 설정 가능한 임계값 설정부로서도 기능하고 있다. 본 실시예에서는, 차분 임계값을 편의상 10[t]로 한다. 도 15a 및 도 15b에 나타나는 바와 같이, 모든 운반기(운반기(3a~3c))의 차분 연산 결과가, 동일 방향의 차분 임계값을 상회하고 있는 경우는, 처리가 단계 S652로 이행하고, 적입기(2)의 적입량 연산부(400)를 보정 대상으로 하는 판정이 행해진다. 환언하면, 적입기(2)와 운반기(3a~3c)의 각각의 계측 결과의 모든 조합(본 실시예에 있어서는, 적입기(2)와 운반기(3a), 적입기(2)와 운반기(3b), 적입기(2)와 운반기(3c)의 3조)에 대한 차분 연산 결과(본 실시예에 있어서는, W-Wa, W-Wb, W-Wc의 3개)가 동일 부호가 되고, 또한 당해 차분 연산 결과의 각각이 차분 임계값을 상회하고 있는 경우에, 적입기(2)의 적입량 연산부(400)를 보정 대상으로 한다. 또, 도 15a에서는 모든 운반기의 차분 연산 결과가 플러스측의 차분 임계값을 넘고 있는 경우를 예시하고, 도 15b에서는 모든 운반기의 차분 연산 결과가 마이너스측의 차분 임계값을 넘고 있는 경우를 예시하고 있다.

단계 S653에서는, 운반기 보정 판정이 행해진다. 도 16(a) 및 도 16(b)에 나타나는 바와 같이, 어느 1대 이상의 운반기의 차분 연산 결과가 차분 임계값을 상회하고 있는 경우(단, 모든 운반기의 차분 연산 결과가, 동일 방향의 차분 임계값을 상회하고 있는 경우는 포함하지 않는다)는, 처리가 단계 S654로 이행하고, 운반기를 보정 대상으로 하는 판정이 행해진다. 구체적으로는, 도 16(a)의 경우에는, 운반기(3a)의 적재량 연산부(500a)를 보정 대상으로 하는 판정이 행해진다. 도 16(b)의 경우에는, 운반기(3b)의 적재량 연산부(500b) 및, 운반기(3c)의 적재량 연산부(500c)를 보정 대상으로 하는 판정이 행해진다.

단계 S655에서는, 차분 기억부(402)에 기억되어 있는 차분 연산 결과를 리셋(클리어)하는, 차분 기억 리셋 처리가 행해진다. 모든 운반기의 차분 연산이 완료된 상황에 있어서, 보정 대상이 선택되지 않았던(보정이 불필요하다고 판정된) 경우, 차분 기억부(402)에 기억되어 있는 차분 연산 결과가 리셋된다.

상기 설명한 단계 S652, 단계 S654, 또는 단계 S655에 의한 처리가 종료되는 것에 의해, 단계 S605의 보정 대상 판정에 관한 처리가 종료되게 된다.

《단계 S606: 보정값 연산·기억》

단계 S606의 보정값 연산·기억에 대해, 도 17~도 20을 이용하여 상세하게 설명한다. 도 17은, 단계 S606의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 18은, 적입기의 보정 연산에 관한 모식도이다. 도 19는, 운반기의 보정 연산에 관한 모식도이다. 도 20은, 보정값의 적산·기억에 관한 모식도이다.

도 17의 단계 S660에서는, 도 14의 단계 S652를 통과했는지의 판정이 행해진다. 단계 S652를 통과하고, 적입기(2)의 적입량 연산부(400)를 보정 대상으로 하는 판정이 행해진 경우는, 처리가 단계 S661로 이행한다.

단계 S661에서는, 보정값 연산부(404)에 의한 적입기 보정값의 연산이 행해진다. 도 18(a)는, 도 15(a)에 나타낸 차분 연산 결과가 얻어졌을 때의, 적입기의 보정값 연산 결과를 나타내고 있다. 본 실시예에 있어서의 적입기 보정값 W'는, 모든 운반기(운반기(3a~3c))의 차분 연산 결과의 평균값을 이용하여 산출하고 있다. 도 15(a)로부터, (W-Wa)=11[t], (W-Wb)=11[t], (W-Wc)=14[t]이기 때문에, 적입기 보정값 W'는, W'=-12[t]로 연산된다. 도 18(b)는, 도 15(b)에 나타낸 차분 연산 결과가 얻어졌을 때의, 적입기의 보정값 연산 결과를 나타내고 있다. 마찬가지의 연산에 의해, 적입기 보정값 W'는, W'=12[t]로 연산된다.

단계 S662에서는, 도 14의 단계 S654를 통과했는지의 판정이 행해진다. 단계 S654를 통과하고, 운반기(3)의 적재량 연산부(500)를 보정 대상으로 하는 판정이 행해진 경우는, 처리가 단계 S663으로 이행한다.

단계 S663에서는, 보정값 연산부(404)에 의한 운반기 보정값의 연산이 행해진다. 도 19(a)는, 도 16(a)에 나타낸 차분 연산 결과가 얻어졌을 때의, 운반기의 보정값 연산 결과를 나타내고 있다. 본 실시예에 있어서의 운반기 보정값 Wa'~Wc'는, 당해 운반기의 차분 연산 결과와 동일한 값으로 하고 있다. 도 16(a)로부터, (W-Wa)=14[t]이기 때문에, 운반기 보정값 Wa'는, Wa'=14[t]가 된다. 도 19(b)는, 도 16(b)에 나타낸 차분 연산 결과가 얻어졌을 때의, 운반기의 보정값 연산 결과를 나타내고 있다. 마찬가지의 연산에 의해, 운반기 보정값 Wb'는, Wb'=-12[t], 운반기 보정값 Wc'는, Wc'=11[t]로 연산된다.

단계 S664에서는, 단계 S661 또는 단계 S663에 의해 새로 연산된 보정값을, 보정값 기억부(405)에 기억되어 있는 종전의 보정값에 대해서 적산하는 처리가 행해진다. 도 20은 보정값 적산의 이미지의 일례를 나타내고 있다. 여기에서, 도 20에 나타나는 이미지를 구성하는 적입기(2) 및 운반기(3)의 각종 데이터는, 도 15, 도 16, 도 18, 및 도 19에 나타나 있는 이미지를 구성하는 적입기(2) 및 운반기(3)의 각종 데이터와는 관련되어 있지 않으며, 도 20은 도 15, 도 16, 도 18, 및 도 19와는 다른 경우의 이미지를 나타내고 있다.

단계 S665에서는, 단계 S664의 연산 결과인 보정값 적산 결과를, 보정값 기억부(405)에 기억하는 처리가 행해진다.

단계 S666에서는, 차분 기억부(402)에 기억되어 있는 차분 연산 결과를 리셋(클리어)하는, 차분 기억 리셋 처리가 행해진다. 처리의 내용은, 도 14의 단계 S655와 동일하다.

<실시예 1의 효과>

상기와 같이 구성되어 동작하는 적재 보정 시스템(1)에 의하면, 적입기(2)에 설치되는 적입량 연산부(400)와 운반기(3)에 설치되는 적재량 연산부(500)의 계측값을 상호 감시해 보정하는 것이 가능해진다. 경년열화 등에 의해 계측 장치의 계측값 자체에 오차가 발생한 경우여도, 운반기(3)의 제한 적재량에 대한 과부족 없는 적입이 용이해져, 작업 효율의 향상을 기대할 수 있다.

또, 본 실시예에서는, 차분 기억부(402)에 기억되는 모든 차분 연산 결과가 소정의 임계값을 상회한 경우, 적입기(2)에 의한 적입량 계측에 오차가 발생하고 있다고 간주하는 판정이 행해진다. 또한, 차분 기억부(402)에 기억되는 어느 1개 이상의 차분 연산 결과가 소정의 임계값을 상회한 경우(단, 모든 운반기의 차분 연산 결과가, 동일 방향의 차분 임계값을 상회하고 있는 경우는 포함하지 않는다), 해당되는 운반기(3)에 의한 적재량 계측에 오차가 발생하고 있다고 간주하는 판정이 행해진다. 이러한 보정 대상 판정에 의해, 오차의 발생 대상을 용이하게 특정하는 것이 가능해진다.

또, 본 실시예에서는, 차분 연산부(401)와, 차분 기억부(402)와, 보정 대상 판정부(403)와, 보정값 연산부(404)와, 표시 모니터(270)가, 각각 적입기(2)에 설치되어 있다. 이로 인하여, 적입기(2) 이외의 장소에 각 구성 요소를 설치하는 것보다도 시스템 구성이 간이화되어, 저비용화가 가능해진다.

(실시예 2)

실시예 1에 관한 적재 보정 시스템(1)과는 달리, 판정 기간을 설정할 수 있는 적재 보정 시스템을 실시예 2로서 이하에 설명한다. 또, 이하에 기술하는 내용 이외에 대해서는, 앞서 설명한 실시예 1과 마찬가지이다.

<적입기: 제어 회로의 전체 구성>

실시예 2에 관한 적입기(2)가 구비하는 제어 회로를 도 21에 나타낸다. 도 3에 나타내는 실시예 1에 관한 제어 회로와의 차이는, 판정 기간 설정 스위치(273)가 중량 계측 컨트롤러(251)에 접속되어 있는 점이다.

<중량 계측 컨트롤러의 내부 구성>

실시예 2에 관한 중량 계측 컨트롤러(251) 및 중량 계측 컨트롤러(310)의 내부 구성에 대해 도 22에 나타낸다. 도 5에 나타내는 실시예 1에 관한 각 컨트롤러와의 차이는, 중량 계측 컨트롤러(251) 내에, 판정을 행하기 위한 기간을 설정 가능한 판정 기간 설정부(407)가 추가된 점이다.

판정 기간 설정 스위치(273)는, 도 23에 나타낸 표시 모니터(270)에 부설되어 있고, 적입기(2)의 오퍼레이터에 의해, 「1일」 「1주일」 「1개월」 「장소 이동」 중 어느 1개가 설정된다. 판정 기간 설정부(407)에는, 판정 기간 설정 스위치 신호(273s)가 입력된다.

《단계 S604: 차분 연산·기억》

실시예 2에 관한 단계 S604의 차분 연산·기억에 대해, 도 24를 이용하여 상세하게 설명한다. 도 24는, 단계 S604의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 12와의 차이는, 단계 S646가 새로 추가된 점이다.

단계 S646에서는, 단계 S643의 차분 연산 결과와, 차분 기억부(402)에 기억되어 있는 종전의 차분 연산 결과를 이용하여, 차분 연산 결과의 평균값을 산출하는 처리가 차분 연산부(401)에 의해 행해진다.

단계 S644에서는, 단계 S646에서 산출된 차분 연산 결과의 평균값을 차분 기억부(402)에 기억하는 처리가 행해진다.

《단계 S605: 보정 대상 판정》

실시예 2에 관한 단계 S605의 보정 대상 판정에 대해, 도 25를 이용하여 상세하게 설명한다. 도 25는, 단계 S605의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 14와의 차이는, 단계 S650가 단계 S656으로 치환된 점이다.

단계 S656에서는, 판정 기간 설정부(407)의 설정 상태에 따라, 판정 기간이 완료되었는지 아닌지의 판정이 행해진다. 판정 기간 설정 스위치(273)의 설정 상태가, 「1일」 「1주일」 「1개월」인 경우는, 중량 계측 컨트롤러(251) 내의 도시하지 않은 시간 계측 장치에 의해, 당해 스위치가 설정된 후의 경과 시간이 계측된다. 경과 시간이 스위치의 설정을 상회한 경우, 판정 기간 완료로 간주하여, 처리가 단계 S651로 이행하고, 그 후에 있어서는 실시예 1과 마찬가지의 처리가 행해진다.

한편, 판정 기간 설정 스위치(273)의 설정 상태가, 「장소 이동」인 경우는, 중량 계측 컨트롤러(251)에 접속되어 있는 도시하지 않은 GPS를 이용하여, 적입기(2)의 작업 장소가 판정된다. 적입기(2)가 미리 설정된 작업 장소로부터 다른 작업 장소로 이동한 경우, 판정 기간 완료로 간주하여, 처리가 단계 S651로 이행하고, 그 후에 있어서는 실시예 1과 마찬가지의 처리가 행해진다.

또, 상기 판정 기간이 완료되었는지 아닌지의 판정에 관한 처리(단계 S656)는, 판정 기간 설정 스위치 신호(273s)가 판정 기간 설정부(407)에 입력되는 점에서, 판정 기간 설정부(407)에 의해 실행되게 된다.

<실시예 2의 효과>

상기와 같이 구성되어 동작하는 실시예 2에 관한 적재 보정 시스템(1)에 의하면, 유저가 미리 설정한 기간 내의 차분 기억 정보를 이용하여 보정 대상 판정 및 보정값 연산이 행해지게 된다. 적재 보정 시스템의 사용 방법이나 사용 환경에 맞춘 적절한 보정값 연산이 가능해지는 점에서, 실시예 1의 효과에 더해, 추가적인 작업 효율 향상, 유저빌리티 향상을 기대할 수 있다.

(실시예 3)

실시예 1에 관한 적재 보정 시스템(1)과는 달리, 보정값에 관한 표시를 행할 수 있는 적재 보정 시스템을 실시예 3으로서 이하에 설명한다. 또, 이하에 기술하는 내용 이외에 대해서는, 앞서 설명한 실시예 1과 마찬가지이다.

<중량 계측 컨트롤러의 내부 구성>

실시예 3에 관한 중량 계측 컨트롤러(251) 및, 중량 계측 컨트롤러(310)의 내부 구성에 대해 도 26에 나타낸다. 도 5에 나타내는 실시예 1에 관한 각 컨트롤러와의 차이는, 표시 모니터 제어부(406)에 보정값 연산부(404)가 접속되어 있는 점이다. 즉, 실시예 3에 있어서는, 보정값에 관한 데이터가 표시 모니터 제어부(406)를 개재하여 표시 모니터(270)에 입력되어, 표시 모니터(270)에 당해 보정값에 관한 정보가 표시되게 된다.

도 27에, 본 실시예에 있어서의 표시 모니터(270)의 외관을 나타낸다. 표시 모니터 제어부(406)를 개재한 보정 대상 및 보정값의 정보가, 도 27의 보정 대상·보정값 표시부(274)에 표시된다. 도 27에 나타내는 바와 같이, 보정 대상·보정값 표시부(274)에는, 보정 대상으로서 적입기(2) 및 3대의 운반기(3)가 표시되고, 각 보정 대상의 보정값·연산 결과, 종전의 보정값, 및 보정값·적산 결과가 표시되어 있다. 즉, 본 실시예에 있어서는, 종전의 보정값, 직전에 행해진 보정값 연산, 및 추가적인 보정값이 표시되게 된다.

《단계 S606: 보정값 연산·기억》

실시예 3에 관한 단계 S606의 보정값 연산·기억에 대해, 도 28을 이용하여 상세하게 설명한다. 도 28은, 단계 S606의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 17과의 차이는, 단계 S667이 새로 추가된 점이다.

단계 S667에서는, 단계 S661 또는 단계 S663에 의해 새로 연산된 보정값 연산 결과, 보정값 기억부(405)에 기억되어 있는 종전의 보정값, 단계 S664에 있어서 연산된 보정값 적산 결과의 각각을, 도 27의 보정 대상·보정값 표시부(274)에 표시하는 처리가 행해진다.

<실시예 3의 효과>

상기와 같이 구성되어 동작하는 실시예 3에 관한 적재 보정 시스템(1)에 의하면, 적입기(2)의 오퍼레이터나 적재 보정 시스템의 관리자가, 현재의 보정값 정보를 파악하는 것이 가능해진다. 적입량 연산부(400)나 적재량 연산부(500)의 재교정 실시 가부를 판단하는 것이 가능해지는 등, 실시예 1의 효과에 더해, 유저빌리티의 향상을 기대할 수 있다.

(실시예 4)

실시예 3에 관한 적재 보정 시스템(1)과는 달리, 보정을 실시할지 말지를 오퍼레이터가 결정할 수 있는 적재 보정 시스템을 실시예 4로서 이하에 설명한다. 또, 이하에 기술하는 내용 이외에 대해서는, 앞서 설명한 실시예 1 및 실시예 3과 마찬가지이다.

<적입기: 제어 회로의 전체 구성>

실시예 4에 관한 적입기(2)가 구비하는 제어 회로를 도 29에 나타낸다. 도 3에 나타내는 실시예 1에 관한 제어 회로와의 차이는, 보정 실시 판정 스위치(275)가 중량 계측 컨트롤러(251)에 접속되어 있는 점이다.

<중량 계측 컨트롤러의 내부 구성>

실시예 4에 관한 중량 계측 컨트롤러(251) 및 중량 계측 컨트롤러(310)의 내부 구성에 대해 도 30에 나타낸다. 도 26에 나타내는 실시예 3에 관한 각 컨트롤러와의 차이는, 보정값 연산부(404)에 보정 실시 판정 스위치 신호(275s)가 입력되고 있는 점이다.

보정 실시 판정 스위치(275)는, 도 31에 나타낸 표시 모니터(270)에 부설되어 있고, 적입기(2)의 오퍼레이터의 압하를 받아들인다. 즉, 적입기(2)의 오퍼레이터는, 도 31에 나타내는 「허가」 또는 「불허가」 중 어느 하나를 선택해 압하하는 것에 의해, 추가적인 보정을 행할지 말지를 선택할 수 있다.

《단계 S606: 보정값 연산·기억》

실시예 4에 관한 단계 S606의 보정값 연산·기억에 대해, 도 32를 이용하여 상세하게 설명한다. 도 32는, 단계 S606의 서브루틴을 나타내고 있다. 도 28과의 차이는, 단계 S668가 새로 추가된 점이다.

단계 S668에서는, 단계 S667의 처리에 의해 도 31의 보정 대상·보정값 표시부(274)에 표시된 표시값을, 보정값 기억부(405)에 기억하는지 아닌지의 판정이, 보정값 연산부(404)에 의해 행해진다. 즉, 본 실시예에 있어서는, 보정값 연산부(404)가 보정 실시 판정부로서도 기능한다.

구체적으로는, 적입기(2)의 오퍼레이터에 의해, 보정 실시 판정 스위치(275)의 「허가」가 압하된 경우는, 보정값 연산부(404)가 보정을 행하는 것으로 판정하여, 플로우의 처리가 단계 S665로 이행해 추가적인 보정값이 보정값 기억부(405)에 기억된다. 한편, 보정 실시 판정 스위치(275)의 「불허가」가 압하된 경우는, 보정값 연산부(404)가 보정을 행하지 않는 것으로 판정하여, 플로우의 처리가 단계 S666으로 이행하게 되어, 추가적인 보정값이 보정값 기억부(405)에 기록되는 일 없이, 차분 기억이 리셋된다.

<실시예 4의 효과>

상기와 같이 구성되어 동작하는 실시예 4에 관한 적재 보정 시스템(1)에 의하면, 적입기(2)의 오퍼레이터나 적재 보정 시스템(1)의 관리자가, 새로 연산된 보정값의 채택 여부에 대해 의사결정하는 것이 가능해진다. 의도하지 않는 보정을 방지하는 것이 가능해지는 점에서, 실시예 1의 효과에 더해, 유저빌리티의 향상을 기대할 수 있다.

(실시예 5)

실시예 3에 관한 적재 보정 시스템(1)과는 달리, 오퍼레이터가 재교정의 필요 여부를 용이하게 파악할 수 있는 적재 보정 시스템을 실시예 5로서 이하에 설명한다. 또, 이하에 기술하는 내용 이외에 대해서는, 앞서 설명한 실시예 1 및 실시예 3과 마찬가지이다.

<중량 계측 컨트롤러의 내부 구성>

실시예 5에 관한 중량 계측 컨트롤러(251) 및 중량 계측 컨트롤러(310)의 내부 구성에 대해 도 33에 나타낸다. 도 26에 나타내는 실시예 3에 관한 각 컨트롤러와의 차이는, 중량 계측 컨트롤러(251) 내에 재교정 판정부(408)가 추가된 점이다. 또, 재교정 판정부(408)는 표시 모니터 제어부(406)와 접속하고 있다. 이로 인하여, 실시예 5에 있어서는, 재교정의 판정 결과에 관한 정보도 표시 모니터 제어부(406)를 개재하여 표시 모니터(270)에 입력되어, 표시 모니터(270)에 당해 재교정 판정 결과가 표시되게 된다.

도 34에, 본 실시예에 있어서의 표시 모니터(270)의 외관을 나타낸다. 표시 모니터 제어부(406)를 개재한 재교정 판정부(408)의 판정 결과가, 재교정 판정 결과 표시부(276)에 표시된다. 도 34에 나타내는 일례에 있어서는, 각 보정 대상에 대해서 재교정의 필요성이 표시되게 되어, 적입기(2)의 오퍼레이터가 재교정의 필요 여부를 용이하게 파악할 수 있게 되어 있다.

<중량 계측 컨트롤러의 전체 처리 플로우>

실시예 5에 관한 중량 계측 컨트롤러(251) 및 중량 계측 컨트롤러(310)의 전체 처리 플로우에 대해 도 35에 나타낸다. 도 6에 나타내는 실시예 1과의 차이는, 단계 S607이 새로 추가된 점이다.

단계 S607에서는, 재교정 판정부(408)에 의한 재교정 판정 및, 표시 모니터 제어부(406)를 개재한 표시 모니터(270)로의 표시 처리가 행해진다.

재교정 판정부(408)에는, 보정값 기억부(405)에 기억되어 있는 보정값에 대해서, 재교정 필요로 판정하는 재교정 판정 임계값이 미리 설정되어 있다. 본 실시예에서는, 플러스측의 재교정 판정 임계값을 30[t], 마이너스측의 재교정 판정 임계값을 -30[t]로 설정하고 있다. 보정값 기억부(405)에 기억되어 있는 보정값이 재교정 판정 임계값을 넘었을 경우(즉, 보정값이 30보다 큰 경우 또는 -30보다 작은 경우), 재교정 판정 결과 표시부(276)에, 재교정이 필요하다는 것이 표시된다. 본 실시예에서는, 보정 대상·보정값 표시부(274)에 표시된 보정값 적산 결과가 -32[t]가 된 적입기(2)가, 재교정 필요(「●」)로 판정되고 있다.

<실시예 5의 효과>

상기와 같이 구성되어 동작하는 실시예 5에 관한 적재 보정 시스템(1)에 의하면, 적입량 연산부(400) 또는 적재량 연산부(500)에 대한 보정값의 범위를 미리 설정하여, 보정값이 범위 외가 된 경우에, 적입기(2)의 오퍼레이터나 적재 보정 시스템(1)의 관리자에게 알리는 것이 가능해진다. 이로 인하여, 재교정(메인터넌스)해야 할 타이밍을 용이하게 파악하는 것이 가능해지는 점에서, 실시예 1의 효과에 더해, 유저빌리티의 향상을 기대할 수 있다.

(변형예)

본 발명은 상기의 각 실시예로 한정되지 않는다. 이하에 있어서, 각종 변형예의 구성 및 처리 플로우 등을 설명한다.

상기 설명한 각 실시예에서는, 적입기(2)의 중량 계측 컨트롤러(251)에서 보정 대상의 판정, 보정값의 연산 등을 행하기 위해, 예를 들면 도 5에 나타내는 바와 같이, 차분 연산부(401), 차분 기억부(402), 보정 대상 판정부(403), 보정값 연산부(404), 및 보정값 기억부(405)를 중량 계측 컨트롤러(251)의 내부에 마련하고 있었지만, 이러한 구성으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 보정 대상의 판정, 보정값의 연산 등을 행하기 위한 각 구성 요소를, 적입기(2)의 차 외에 설치하는 것도 가능하다. 예를 들면, 도 36에 나타낸 바와 같이, 적재 보정 시스템 관리 컨트롤러(700) 및 통신 장치(701)를 구비하는 외부의 중앙 관리 장치(관리 센터)를 새로 마련할 수 있다.

구체적으로, 상기 변형예에 관한 적재량 보정 시스템에 있어서는, 당해 중앙 관리 장치의 적재 보정 시스템 관리 컨트롤러(700)의 내부에, 차분 연산부(401), 차분 기억부(402), 보정 대상 판정부(403), 보정값 연산부(404), 및 보정값 기억부(405)가 마련되어 있다. 또, 상기 변형예에 관한 적재량 보정 시스템에 있어서는, 적입기(2)와 운반기(3)가 각종 정보를 서로 송수신하는 것이 아니라, 통신 장치(206)와 통신 장치(701) 또는 통신 장치(306)와 통신 장치(701)에 의한 통신 접속에 의해, 적입기(2)의 적입량의 정보 및 운반기(3)의 적재량의 정보 등이 통신 신호(701s(i))로서 적재 보정 시스템 관리 컨트롤러(700)에 입력된다. 또, 적재 보정 시스템 관리 컨트롤러(700)에 있어서 산출된 보정값 등의 정보가 통신 신호(701s(o))로서 통신 장치(701)를 개재하여 적입기(2) 또는 운반기(3) 각각을 향하여 출력된다.

또, 상기 변형예에 관한 적재량 보정 시스템에 있어서는, 통신 장치(206), 통신 장치(306), 및 통신 장치(701)로부터 각종 데이터 전송을 이루는 통신부가 구성되게 된다.

또, 상기 설명한 실시예 1에 있어서는, 도 7 및 도 8에 나타내는 바와 같이, 적입기(2)의 적입 작업의 완료를, 적입 완료 스위치(271)를 이용하여 지시하는 구성으로 했지만 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 적입기(2)에 의한 운반기(3)로의 적입 횟수를 미리 설정하여, 설정된 적입 횟수에 도달했는지 아닌지에 의해, 적입기(2)의 적입 작업이 완료되었는지 아닌지의 판단을 행해도 된다.

구체적으로는, 도 7의 단계 S610 대신에, 도 37의 단계 S710에 있어서는, 미리 설정된 적입 횟수에 도달했는지 아닌지의 적입 횟수 판정이 행해진다. 또, 적입량 연산의 횟수는, 단계 S617의 적입량 표시의 처리가 완료된 후에, 단계 S711의 처리로서 기억(카운트)되게 된다. 또, 미리 설정된 적입 횟수에 도달하여, 적입기(2)의 적입 작업이 완료되었다고 판단된 경우(단계 S710의 Yes), 단계 S618의 적입량 표시 리셋의 처리 후에, 단계 S711의 처리로서 적입 횟수가 리셋되게 된다.

도 37에 관한 변형예의 구성에 의하면, 적입 완료 스위치 압하가 생략될 수 있기 때문에, 적입기 오퍼레이터의 작업 부담이 경감하는 효과를 얻을 수 있다.

또, 상기 설명한 실시예 1에서는, 적입기(2)로부터 운반기(3)로의 적입량에 대해서 보정 연산을 행하고 있었지만, 적입기(2)의 버킷 하중에 대해서 보정 연산을 행해도 된다. 이러한 경우에는, 도 8에 나타내는 실시예 1의 표시 모니터(270)의 외관과는 달리, 예를 들면, 도 38에 나타낸 바와 같이, 버킷 하중 표시부(720)를 추가하는 것이 가능하다.

이러한 변형예의 경우의 적입량 연산·표시의 플로우를 도 39에 나타낸다. 실시예 1에 있어서의 도 7과의 차이는, 단계 S616의 적입량 보정 연산이 단계 S721의 버킷 하중 보정 연산으로 치환된 점, 단계 S722의 버킷 하중 표시, 단계 S723의 버킷 표시 하중 리셋이 새로 추가된 점이다. 또, 적입량 보정 연산의 버킷 하중 보정 연산으로의 치환에 대해서는, 예를 들면, 보정값 기억부(405)에 기억되어 있는 보정값을, 적입기에 의한 운반기로의 적입 횟수로 나누는 방법이 생각된다.

도 38에 관한 변형예의 구성에 의하면, 적입기(2)의 버킷에 적입되어 있는 광물 또는 토사 등의 버킷 하중이 표시되기 때문에, 적입기의 오퍼레이터가, 운반기(3)로의 적입 후의 적입량을 사전에 파악하는 것이 용이해진다. 운반기(3)의 목표 적재량을 실현하기 쉬워지는 점에서, 추가적인 작업 효율의 향상을 기대할 수 있다.

상기 설명한 실시예에 있어서는, 보정 대상의 판정에 대해, 차분 임계값을 이용하는 방법으로서 도 14, 도 15, 및 도 16을 참조하여 설명했지만, 보정 대상 판정의 방법은 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 보정 대상의 판정은, 도 40 및 도 41에 나타내는 바와 같이, 차분 임계값을 이용하지 않는 판정도 가능하다.

이러한 차분 임계값을 이용하지 않는 판정에 있어서는, 모든 운반기(3)(운반기(3a~3c))의 차분 연산 결과의 부호가 동일한 경우, 적입기(2)의 적입량 연산부(400)가 보정 대상이 되는 판정이 행해진다. 즉, 도 40(a)에 나타내는 것과 같은, 적입기(2)에 있어서의 연산 결과보다, 모든 운반기(3)에 있어서의 연산 결과가 작아지는 경우, 또는 도 40(b)에 나타내는 것과 같은, 적입기(2)에 있어서의 연산 결과보다, 모든 운반기(3)에 있어서의 연산 결과가 커지는 경우에는, 적입기(2)의 적입량 연산부(400)만이 보정 대상이 된다.

또, 운반기 보정 판정에 대해서도 차분 임계값을 이용하지 않고, 차분 연산 결과의 절대값이 최대인 운반기(3)를 보정 대상으로 하면 된다. 구체적으로는, 도 41(a)의 경우에는, 운반기(3a)의 차분 연산 결과의 절대값이 「14(t)」로 최대이기 때문에, 운반기(3a)의 적재량 연산부(500a)를 보정 대상으로 하는 판정이 행해진다. 또, 도 41(b)의 경우에는, 운반기(3b)의 차분 연산 결과의 절대값이 「12(t)」로 최대이기 때문에, 운반기(3b)의 적재량 연산부(500b)를 보정 대상으로 하는 판정이 행해진다.

상기 설명한 실시예에서는 적입기(2)를 도 2의 구성으로 했지만 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 작업 프론트의 관절수 등, 운반기(3)로의 적입이 가능한 임의의 구성을 적용할 수 있다. 또, 적입기(2)의 제어 회로를 도 3의 구성으로 했지만 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 메인 컨트롤러(250)에 중량 계측 컨트롤러(251)의 역할을 겸하게 하는 것도 가능하다. 또, 운반기(3)를 도 4의 구성으로 했지만 이것으로 한정되는 것은 아니다. 적입기(2)에 의한 적입 작업이 가능하면 되고, 예를 들면, 차륜의 개수를 4개로 했지만, 당연히 6개로 하는 등의 구성도 적용할 수 있다.

상기 설명한 실시예 1에 있어서는, 적입량 연산의 일례를 도 7의 플로우의 일부로서 설명했지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 즉, 적입기(2)의 적입량을 연산 가능한 모든 수단이 해당된다. 예를 들면, 붐 상승 조작 시간을 버킷 하중 연산의 트리거로 했지만, 상부 선회체(202)의 하부 차체(201)에 대한 선회 동작으로 치환해도 된다. 버킷 방토 조작 판정에 버킷 경사 센서 신호를 이용했지만, 당연히, 버킷 조작 레버(242)의 조작 신호를 이용해도 된다.

상기 설명한 실시예 1에 있어서는, 적재량 연산의 일례를 도 11을 참조하여 설명했지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 즉, 베셀(301)에 적재된 대상물의 중량을 계측 가능한 모든 수단이 해당된다. 또, 상기 설명한 본 실시예에서는 운반기의 대수를 3대로 했지만, 당연히 이것으로 한정되는 것은 아니다. 복수대라면 임의의 대수에 적용 가능하다. 또, 본 발명이 상정되는 굴삭 현장으로서는 3대에서 5대의 운반기가 사용되는 경우가 많다. 또, 상기 설명한 각 실시예에 있어서는, 적입기(2)를 유압 셔블로 하고, 운반기(3)를 덤프 트럭으로 하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 적입기(2)를 휠 로더로 해도 된다.

상기 설명한 각 실시예에 있어서의 보정값 연산 방법은 일례이며, 상기 설명한 기재 내용으로 당해 보정값 연산 방법이 한정되지 않는다. 예를 들면, 차분 연산 결과에 소정의 계수(게인)를 곱하는 구성이 있을 수 있다. 당해 구성에 의하면, 적입량 계측 결과 및 적재량 계측 결과의 급격한 변화가 방지되어, 유저에게 주는 위화감을 완화시킬 수 있다.

1 적재 보정 시스템
2 적입기
3, 3a, 3b, 3c 운반기
206 통신 장치(통신부)
270 표시 모니터(표시부)
306, 306a, 306b, 306c 통신 장치(통신부)
400 적입량 연산부(적입량 계측부)
401 차분 연산부
402 차분 기억부
403 보정 대상 판정부(임계값 설정부)
404 보정값 연산부(보정 실시 판정부)
405 보정값 기억부
407 판정 기간 설정부
408 재교정 판정부
500, 500a, 500b, 500c 적재량 연산부(적재량 계측부)

Claims (8)

1대의 적입기와 복수대의 운반기를 구비한 적재량 보정 시스템으로서,
상기 적입기에 설치되어, 상기 적입기에 의해 적입된 작업 대상물의 적입량을 계측하는 적입량 계측부와,
상기 운반기에 설치되어, 상기 적입기로부터 상기 운반기에 적입된 상기 작업 대상물의 적재량을 계측하는 적재량 계측부와,
상기 적입량 계측부 및 상기 적재량 계측부에 있어서 얻어지는 계측 결과의 데이터 전송을 이루는 통신부와,
상기 적입량 계측부 및 상기 적재량 계측부로부터 직접 또는 상기 통신부를 개재하여 입력되는 상기 적입량 계측부와 상기 적재량 계측부의 계측 결과의 차분을 연산하는 차분 연산부와,
상기 차분 연산부에 의한 차분 연산 결과를 기억하는 차분 기억부와,
상기 차분 기억부의 기억 정보를 이용하여, 상기 적입량 계측부 및 상기 적재량 계측부로부터 보정이 필요한 상기 적입량 계측부 또는 상기 적재량 계측부를 판정하는 보정 대상 판정부와,
상기 보정 대상 판정부에 의해 보정 대상이라고 판정된 상기 적입량 계측부 또는 상기 적재량 계측부의 보정값을 연산하는 보정값 연산부를 갖는 적재량 보정 시스템.

제1항에 있어서,
상기 차분 기억부에 기억되는 상기 적입기와 상기 운반기의 각각의 계측 결과의 모든 조합에 대한 차분 연산 결과가 동일 부호인 경우, 상기 보정 대상 판정부는 상기 적입량 계측부를 보정 대상이라고 판정하는, 적재량 보정 시스템.

제1항에 있어서,
상기 차분 기억부에 기억되는 차분 연산 결과에 대한 임계값을 설정 가능한 임계값 설정부를 갖고,
상기 보정 대상 판정부는, 상기 임계값 설정부의 임계값을 상회한 상기 차분 기억부에 기억되는 차분 연산 결과에 대응하는 상기 적재량 계측부를 보정 대상이라고 판정하는, 적재량 보정 시스템.

제1항에 있어서,
상기 보정 대상 판정부는, 보정 대상의 판정을 행하기 위한 기간을 설정 가능한 판정 기간 설정부를 구비하고,
상기 보정 대상 판정부는, 상기 판정 기간 설정부의 설정 기간에 있어서의 상기 차분 기억부의 기억 정보를 이용하여 판정을 행하는, 적재량 보정 시스템.

제1항에 있어서,
상기 보정값 연산부에 의해 보정된, 상기 적입량 계측부 또는 상기 적재량 계측부의 계측 결과를 표시하는 표시부를 갖고,
상기 표시부는, 상기 보정 대상 판정부의 판정 결과와 상기 보정값 연산부의 연산 결과를 함께 표시하는, 적재량 보정 시스템.

제1항에 있어서,
상기 보정값 연산부에 의해 연산되는 보정값으로, 상기 적입량 계측부 및 상기 적재량 계측부의 계측 결과의 보정을 행할지 말지를 판정하는 보정 실시 판정부를 갖는, 적재량 보정 시스템.

제5항에 있어서,
상기 보정값 연산부의 연산 결과로부터 상기 적입량 계측부 및 상기 적재량 계측부의 재교정의 필요성을 판정하는 재교정 판정부를 갖고,
상기 표시부는, 상기 재교정 판정부의 판정 결과를 표시하는, 적재량 보정 시스템.

제5항에 있어서,
상기 적입기는, 상기 차분 연산부, 상기 차분 기억부, 상기 보정 대상 판정부, 상기 보정값 연산부, 및 상기 표시부를 구비하는, 적재량 보정 시스템.

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