JP6707208B2 - 積込量積算装置および積込量積算システム - Google Patents

Description

本発明は、鉱山等における、積込機から運搬機に積載する運搬物の積載量を算出する技術に関する。

ダンプトラック等の運搬機に対して、油圧ショベルのような積込機を用いて積込作業を行うにあたり、積込作業中の運搬物の荷重計測を自動的に高精度に行う技術がある。例えば、特許文献１には、「運搬物を掬い旋回して他の場所に移送する油圧ショベルの作業量モニタ装置において、前記運搬物を掬い運搬する旋回操作中のバケット内部の荷重と前記運搬物を放土した後の旋回操作中におけるバケット内部の荷重とを演算する荷重演算手段と、前記２つの旋回操作中の前記荷重の荷重差が所定値以上あって、バケットダンプ操作が旋回方向の所定の角度範囲で実行されたとき荷重計測指令を出力するバケットダンプ操作検出手段と、前記荷重計測指令が出力されたとき前記バケットダンプ操作直前の荷重を移送された運搬物の荷重として計測する荷重計測手段と、を設けたことを特徴とする（要約抜粋）」作業量モニタ装置が開示されている。

また、運搬機への積載中に生じる過剰積載を検出し、積込機に通知する技術がある。例えば、特許文献２には、「フレームとダンプボディを含む機械において、電子コントローラが機械に動作可能に接続され、少なくとも１つの加速度計が、フレームおよび／またはダンプボディの加速度を測定して、電子コントローラに加速度信号を提供すべく配置され、電子コントローラが、加速度信号を受信および解析して、過剰積載状態を表す積載信号を、遠隔制御局および／または積載を実行している積載機械に提供すべく配置されている（要約抜粋）」ことが開示されている。

特許第３７８７０４６号公報 米国特許第８，８３３，８６１号明細書

運搬機に対して積込機を用いて積込作業を行う場合、生産効率の観点から運搬機の制限積載量に対して過不足なく積み込みを行うことが望ましい。特許文献１に開示の技術によれば、積込機のオペレータは、現在の積込量を把握しながら作業を行うことができるため、運搬機の制限積載量に対して過不足なく積込を行うことが容易となる。しかしながら、特許文献１に開示の技術では、オペレータの操作ミスなどにより、所定量のバケット操作が行われなかった場合、バケット荷重の積算が見逃されてしまい、精度よく積載量を把握することができない。

また、特許文献２に開示の技術によれば、積込機のオペレータは、過剰積載状態は把握できるが、積載量が不足している場合は、把握できない。また、運搬機側で取得したデータを用いて積載状態を算出しているため、運搬機毎に算出精度にばらつきが発生する。従って、積込機側で安定した精度で積載量を把握することができない。

本願は、上記事情に鑑みてなされたもので、積込状況によらず、精度よく、運搬機に積載された積載量を把握し、生産効率を向上させる技術を提供することを目的とする。

本発明は、積込量を記憶する積込量記憶部と、入力された、積込機に備えた作業フロント内の運搬物の荷重データを、前記積込量記憶部に記憶されている前記積込量に積算し、積算後の値で前記積込量記憶部に記憶される前記積込量を更新する積込量演算部と、入力された、運搬機に備えたベッセルの積載量データと、前記積込量記憶に記憶される積込量と、の差分を算出する差分演算部と、前記差分演算部が算出した前記差分の絶対値と予め定めた閾値とを比較し、前記絶対値が前記閾値より大きい場合、積算失敗と判定し、判定結果を出力する積算成否判定部と、前記積算成否判定部から積算失敗を示す前記判定結果が出力された場合、前記積載量データを前記積込量とする補正を行い、補正後の前記積込量で前記積込量記憶部に記憶されている前記積込量を更新する積込量補正部と、前記積込量記憶部に記憶される前記積込量を出力する出力部と、を備えることを特徴とする積込量積算装置を提供する。

本発明によれば、積込状況によらず、精度よく積載量を把握でき、生産効率を向上させることができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

第一の実施形態の積込量積算システムの概略図である。 第一の実施形態の油圧ショベルの外観図である。 第一の実施形態の油圧ショベルの制御回路を説明するための説明図である。 第一の実施形態のダンプトラックの外観図である。 第一の実施形態の重量計測コントローラの機能ブロック図である。 （ａ）および（ｂ）は、それぞれ、第一の実施形態の積込機および運搬機の重量計測コントローラのハードウェア構成図である。 第一の実施形態の積込量積算処理のフローチャートである。 第一の実施形態の積込量算出処理のフローチャートである。 第一の実施形態のバケット荷重演算処理を説明するための説明図である。 第一の実施形態の積載量算出処理のフローチャートである。 第一の実施形態のサスペンション圧力と積載量との対応関係を示すグラフである。 第一の実施形態の積込量補正処理のフローチャートである。 （ａ）〜（ｃ）は、第一の実施形態の積算成否判定を説明するための説明図である。 第一の実施形態の表示画面例を説明するための説明図である。 第二の実施形態の積込量補正処理のフローチャートである。 第二の実施形態の表示画面例を説明するための説明図である。 第三の実施形態の油圧ショベルの制御回路を説明するための説明図である。 第一の実施形態の重量計測コントローラの機能ブロック図である。 第三の実施形態の積込量補正処理のフローチャートである。 第三の実施形態の表示画面例を説明するための説明図である。 本発明の実施形態の変形例のシステム構成図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一又は関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施形態では、特に必要なとき以外は同一又は同様な部分の説明を原則として繰り返さない。

＜＜第一の実施形態＞＞
本発明の第一の実施形態を説明する。本実施形態では、積込機側、運搬機側、それぞれで、運搬機へ積み込んだ運搬物の量を算出する。以下、本実施形態では、積込機側で算出した、運搬機に積み込んだ運搬物の量を、運搬機側で算出した運搬物の量を用いて適宜補正する。以下、積込機として油圧ショベルを、運搬機としてダンプトラックを用いる場合を例にあげて、本実施形態を説明する。

まず、本実施形態の積込量積算システムを説明する。図１は、本実施形態の積込量積算システム１００の概略図である。

本図に示すように、本実施形態の積込量積算システム１００は、積込機である油圧ショベル２００と、運搬機であるダンプトラック３００とを備える。

鉱山等における掘削積込作業では、まず、空荷のダンプトラック３００が到着し、油圧ショベル２００が積込可能な位置に停止した後、油圧ショベル２００による積込作業が行われる。そして、所定量の積込が終了すると、ダンプトラック３００は、発進する。そして、また、次のダンプトラック３００が到着し、同じ作業が繰り返される。

＜油圧ショベル＞
次に、油圧ショベル２００を説明する。図２は、本実施形態の油圧ショベル２００の外観図である。

油圧ショベル２００は、下部車体２０１と、上部旋回体２０２と、運転室２０３と、作業フロント２０７と、を備える。

下部車体２０１は、図示しない左走行体および右走行体を備える。上部旋回体２０２は、下部車体２０１上に旋回可能に取り付けられる。運転室２０３は、上部旋回体２０２の前部に取り付けられる。作業フロント２０７は、上部旋回体２０２の前部に上下揺動自在に取り付けられる。上部旋回体２０２は、後述する操作レバーを介したオペレータの操作に従って、油圧駆動回路により駆動される。

＜作業フロント＞
作業フロント２０７は、土砂等の作業対象物（以下、運搬物と呼ぶ。）をダンプトラック３００に積み込む。作業フロント２０７は、ブーム２１０と、アーム２１１と、バケット２１２と、ブームシリンダ２１３と、アームシリンダ２１４と、バケットシリンダ２１５と、を備える。

ブーム２１０は、上部旋回体２０２に対して上下揺動自在に取り付けられる。アーム２１１は、ブーム２１０に上下揺動自在に取り付けられる。バケット２１２は、アーム２１１に上下回動自在に取り付けられる。

また、ブームシリンダ２１３と、アームシリンダ２１４と、バケットシリンダ２１５とは、作業フロント２０７を駆動させる油圧シリンダである。ブームシリンダ２１３は、上部旋回体２０２とブーム２１０とに連結され、ブーム２１０を上下方向に揺動させる。アームシリンダ２１４は、ブーム２１０とアーム２１１とに連結され、アーム２１１を上下方向に揺動させる。バケットシリンダ２１５は、アーム２１１とバケット２１２とに連結され、バケット２１２を上下方向に回動させる。

さらに、作業フロント２０７には、作業フロント２０７の姿勢を検出するために、ブーム角度センサ２２０と、アーム角度センサ２２１と、バケット角度センサ２２２と、を備える。

ブーム角度センサ２２０は、ブーム２１０に設けられ、ブーム２１０が上下方向に回動した角度を検出する。アーム角度センサ２２１は、アーム２１１に設けられ、アーム２１１が回動した角度を検出する。バケット角度センサ２２２は、バケット２１２に設けられ、バケット２１２が回動した角度を検出する。これらのブーム角度センサ２２０と、アーム角度センサ２２１と、バケット角度センサとによって検出された各角度、および、予め定められているブーム２１０とアーム２１１とバケット２１２との寸法データに基づいて、作業フロント２０７の上部旋回体２０２に対する姿勢が算出される。

ブームシリンダ２１３と、アームシリンダ２１４と、バケットシリンダ２１５とは、オペレータによる操作レバーの操作に従って、油圧駆動回路により駆動される。

＜制御装置＞
次に、油圧ショベル２００が備える制御装置２８０について、図３を用いて説明する。制御装置２８０は、油圧駆動回路の駆動を制御する油圧制御用コントローラ２５０と、センサ等からの信号を処理して処理結果を表示装置に出力する表示制御用コントローラ２５１と、を備える。

油圧制御用コントローラ２５０は、ブーム操作レバー２４０と、アーム操作レバー２４１と、バケット操作レバー２４２と、旋回操作レバー２４３と、の操作に応じて、油圧駆動回路を介して、それぞれ、ブームシリンダ２１３と、アームシリンダ２１４と、バケットシリンダ２１５と、上部旋回体２０２を旋回させる旋回モータ２１６と、を駆動させる。

油圧駆動回路は、メインポンプ２０４と、作動油タンク２０５と、コントロール弁２３０〜２３３と、を備える。

メインポンプ２０４は、図示しないエンジンにより駆動されるメインポンプである。メインポンプ２０４が作動油タンク２０５より吐出した圧油は、それぞれ、コントロール弁２３０〜２３３を経て、ブームシリンダ２１３、アームシリンダ２１４、バケットシリンダ２１５、旋回モータ２１６に対して供給される。

ブーム操作レバー２４０、アーム操作レバー２４１、バケット操作レバー２４２、および、旋回操作レバー２４３から出力される各操作信号は油圧制御用コントローラ２５０に取り込まれる。油圧制御用コントローラ２５０に取り込まれた各操作信号は、コントロール弁２３０〜２３３の開閉駆動に使用される。ブームシリンダ２１３、アームシリンダ２１４、バケットシリンダ２１５、および旋回モータ２１６に対して各々供給される圧油の流量は、各操作レバー２４０〜２４３の操作量に比例して増減する。

ブームシリンダ２１３のボトム側油室２１３ａへ圧油が供給された場合には、ブーム２１０は上部旋回体２０２に対して上方向に揺動駆動され、反対にロッド側油室２１３ｂに供給された場合には、ブーム２１０は上部旋回体２０２に対して下方向に揺動駆動される。

アームシリンダ２１４のボトム側油室２１４ａへ圧油が供給された場合には、アーム２１１はブーム２１０に対して下方向に揺動駆動され、反対にロッド側油室２１４ｂに供給された場合には、アーム２１１はブーム２１０に対して上方向に揺動駆動される。バケットシリンダ２１５のボトム側油室２１５ａへ圧油が供給された場合には、バケット２１２はアーム２１１に対して下方向に回動駆動され、反対にロッド側油室２１５ｂに供給された場合には、バケット２１２はアーム２１１に対して上方向に回動駆動される。

また、旋回モータ２１６が接続されている油路２１６ａへ圧油が供給された場合には、上部旋回体２０２は下部車体２０１に対して左方向に回動駆動され、反対に２１６ｂへ圧油が供給された場合には、上部旋回体２０２は下部車体２０１に対して右方向に回動駆動される。

ブームシリンダ２１３には、ブームボトム圧力センサ２６０およびブームロッド圧力センサ２６１が接続される。ブームボトム圧力センサ２６０は、ボトム側油室２１３ａの圧力を検出する。また、ブームロッド圧力センサ２６１は、ロッド側油室２１３ｂの圧力を検出する。ブームボトム圧力センサ２６０およびブームロッド圧力センサ２６１の計測信号は、表示制御用コントローラ２５１に入力される。

また、表示制御用コントローラ２５１には、各角度センサ２２０〜２２２が接続され、これらの計測信号も入力される。

さらに、表示制御用コントローラ２５１には、表示モニタ（表示装置）２７０、通信装置２０６、積込完了スイッチ２７１が各々接続される。

なお、表示モニタ２７０は、表示制御用コントローラ２５１の処理結果を表示したり、指示の入力を受け付けたりする、ユーザインタフェースである。例えば、運転室２０３内に配置される。また、通信装置２０６は、後述するダンプトラック３００からの情報を受信する。積込完了スイッチ２７１は、１台のダンプトラック３００への積込作業が完了した際に、油圧ショベル２００のオペレータにより押下（ＯＮ）されるスイッチである。本実施形態では、ＯＮ状態になると、積込完了信号２７１ｓが出力される。

表示制御用コントローラ２５１は、これらの接続装置から得られる計測信号、指示信号に従って、油圧ショベル２００がダンプトラック３００に積み込んだ運搬物の量を算出し、表示モニタ２７０に出力する。表示制御用コントローラ２５１の詳細については後述する。

＜ダンプトラック＞
次に、本実施形態の運搬機であるダンプトラック３００について説明する。図４は、本実施形態のダンプトラック３００の外観を示す図である。ダンプトラック３００は、運搬物を積載して走行する。また、ダンプトラック３００は、車両本体３０７と、ベッセル３０１と、車輪３０２と、サスペンションシリンダ３０３と、サスペンション圧力センサ３０４と、通信装置３０６と、制御装置３１０と、を備える。

車両本体３０７は、図示しないエンジンおよび走行モータを備える。走行モータの動力を車輪３０２に伝達することで、ダンプトラック３００は走行可能となる。ベッセル３０１には、油圧ショベル２００により、土等の運搬物が積載される。ベッセル３０１は、車両本体３０７の上部に設置される。

サスペンションシリンダ３０３は、車輪３０２と車両本体３０７との間に設置される。車両本体３０７の重量、ベッセル３０１の重量、ベッセル３０１に積載された運搬物の重量の合計に応じた負荷が、サスペンションシリンダ３０３を介して車輪３０２に加えられる。サスペンションシリンダ３０３は、ベッセル３０１に運搬物が積載されると、その重量に応じて縮み、内部に封入された作動油の圧力（内圧）が高まる。

サスペンション圧力センサ３０４は、サスペンションシリンダ３０３の内圧を検出する。サスペンション圧力センサ３０４の検出信号は制御装置３１０に入力される。サスペンション圧力センサ３０４は、ダンプトラック３００の各サスペンションシリンダ３０３に設置されている。本実施形態のダンプトラック３００は４つの車輪３０２を備える。従って、ダンプトラック３００は、４つのサスペンション圧力センサ３０４を備える。

通信装置３０６は制御装置３１０と接続され、油圧ショベル２００への情報送信に使用される。制御装置３１０の動作については後述する。

＜表示制御用コントローラおよび制御装置の機能ブロック＞
次に、本実施形態の表示制御用コントローラ２５１および制御装置３１０を、図５を用いて説明する。以下、本明細書では、油圧ショベル２００側で、各センサの計測値から算出した、バケット２１２に積み込まれた運搬物の量をバケット荷重（ｂａｃｋｅｔ ｌｏａｄ ｗｅｉｇｈｔ）または単に荷重（ｌｏａｄ ｗｅｉｇｈｔ）と呼び、バケット２１２によりダンプトラック３００に積み込まれた運搬物の量の積算値を積込量（ｌｏａｄｉｎｇ ａｍｏｕｎｔ）と呼び、ダンプトラック３００側で、センサの計測値から算出した、自身のベッセル３０１へ積載された運搬物の量を積載量（ｌｏａｄｅｄ ａｍｏｕｎｔ）と呼ぶ。

表示制御用コントローラ２５１には、ブーム角度センサ２２０からのブーム角度センサ信号（角度信号）２２０ｓ、アーム角度センサ２２１からのアーム角度センサ信号（角度信号）２２１ｓ、バケット角度センサ２２２からのバケット角度センサ信号（角度信号）２２２ｓ、ブームボトム圧力センサ２６０からのブームボトム圧力センサ信号２６０ｓ、ブームロッド圧力センサ２６１からのブームロッド圧力センサ信号２６１ｓ、積込完了スイッチ２７１からの積込完了信号２７１ｓ、通信装置２０６を介した制御装置３１０からの通信信号２０６ｓ、の各信号が入力される。表示制御用コントローラ２５１からの出力信号は、表示モニタ２７０への表示モニタ信号２７０ｓである。

表示制御用コントローラ２５１は、バケット荷重演算部４００と、重量計測部２５２と、を備える。また、重量計測部２５２は、積算判定部４０１と、積込量演算部４０２と、積込量記憶部４０３と、差分演算部４０４と、積算成否判定部４０５と、積込量補正部４０６と、表示モニタ制御部４０７と、積込完了判定部４０９と、を備える。

バケット荷重演算部４００は、バケット２１２内の運搬物の荷重を算出し、バケット荷重（荷重データ）として出力する。

積算判定部４０１は、バケット２１２内の運搬物が、ダンプトラック３００のベッセル３０１に積込まれたかを判定する。積込量演算部４０２は、積込量の合計を算出する。積込量記憶部４０３は、積込量演算部４０２の演算結果を記憶する。差分演算部４０４は、積込量記憶部４０３に記憶されている積込量と、制御装置３１０の積載量演算部５００により算出される積載量と、の差分を算出する。積算成否判定部４０５は、差分の演算結果から積算判定部４０１および積込量演算部４０２による積込量計測が正しく行われているか判定する。積込量補正部４０６は、積算成否判定部４０５の判定結果を受けて積込量記憶部４０３に記憶されている積込量を補正する。表示モニタ制御部４０７は、表示モニタ信号２７０ｓを生成する。積込完了判定部４０９は、積込が完了したか否かを判定する。

制御装置３１０には、サスペンション圧力センサ３０４からのサスペンション圧力センサ信号３０４ｓが入力される。制御装置３１０からの出力信号は、通信装置３０６を介した表示制御用コントローラ２５１への通信信号３０６ｓである。

制御装置３１０は、ベッセル３０１に積載された運搬物の重量を演算する積載量演算部５００を備える。積載量演算部５００の演算結果である積載量データは、出力信号３１０ｓとして通信装置３０６に出力される。

なお、表示制御用コントローラ２５１および制御装置３１０は、予め設定した制御周期で一連の入出力を繰り返し実行する。

＜ハードウェア構成＞
表示制御用コントローラ２５１は、図６（ａ）に示すように、ＣＰＵ２９１と、ＲＡＭ２９２と、ＲＯＭ２９３と、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）２９４と、出力Ｉ／Ｆ２９６と、を備える情報処理装置で実現できる。ＲＯＭ２９３には、上記各部を実現するプログラムが格納される。格納されるプログラムは、例えば、バケット荷重演算部４００を実現するバケット荷重演算プログラム４００ｐと、積算判定部４０１を実現する積算判定プログラム４０１ｐと、積込量演算部４０２を実現する積算演算プログラム４０２ｐと、差分演算部４０４を実現する差分演算プログラム４０４ｐと、積算成否判定部４０５を実現する積算成否判定プログラム４０５ｐと、積込量補正部４０６を実現する積込量判定プログラム４０６ｐと、表示モニタ制御部４０７を実現する表示モニタ制御プログラム４０７ｐと、積込完了判定部４０９を実現する積込完了判定プログラム４０９ｐを備える。なお、指示受付プログラム４０８ｐは、後述する第三の実施形態で用いられるプログラムである。また、上記積込量記憶部４０３は、例えば、ＲＡＭ２９２に設けられる。

入力Ｉ／Ｆ２９４には、ブーム角度センサ信号２２０ｓと、アーム角度センサ信号２２１ｓと、バケット角度センサ信号２２２ｓと、ブームボトム圧力センサ信号２６０ｓと、ブームロッド圧力センサ信号２６１ｓと、積込完了信号２７１ｓと、通信信号２０６ｓと、の各信号が入力される。出力Ｉ／Ｆ２９６からは、表示モニタ信号２７０ｓが出力される。

例えば、予めＲＯＭ２９３等に格納される上記プログラムを、ＣＰＵ２９１がＲＡＭ２９２にロードして実行することにより、上記各機能は実現される。また、処理に必要な各種のデータ、処理の途中に生成されるデータは、ＲＯＭ２９３やＲＡＭ２９２に格納される。

なお、表示制御用コントローラ２５１は、ＲＯＭ２９３やＲＡＭ２９２といった半導体メモリに加え、ハードディスクドライブ等の磁気記憶装置を備えてもよい。

また、制御装置３１０は、図６（ｂ）に示すように、ＣＰＵ３９１と、ＲＡＭ３９２と、ＲＯＭ３９３と、入力Ｉ／Ｆ３９４と、出力Ｉ／Ｆ３９６とを備える情報処理装置で実現できる。ＲＯＭ３９３には、積載量演算部５００を実現する積載量演算プログラム５００ｐが格納される。入力Ｉ／Ｆ３９４には、サスペンション圧力センサ信号３０４ｓが入力され、出力Ｉ／Ｆ３９６からは、出力信号３１０ｓが出力される。なお、ＲＯＭ３９３やＲＡＭ３９２といった半導体メモリに加え、ハードディスクドライブ等の磁気記憶装置を備えてもよい。

＜積込量積算処理の全体の流れ＞
次に、本実施形態の積込量積算処理の流れを説明する。図７は、本実施形態の積込量積算処理の処理フローである。本実施形態の積込量積算処理は、上述のように所定の時間間隔で実行される。

まず、表示制御用コントローラ２５１は、各入力信号を取得する（ステップＳ１１０１）。本実施形態では、バケット荷重演算部４００は、ブームボトム圧力センサ信号２６０ｓと、ブームロッド圧力センサ信号２６１ｓと、ブーム角度センサ信号２２０ｓと、アーム角度センサ信号２２１ｓと、バケット角度センサ信号２２２ｓと、を取得する。また、積算判定部４０１は、バケット角度センサ信号２２２ｓを取得する。さらに、積込完了判定部４０９は、積込完了信号２７１ｓを取得する。

次に、表示制御用コントローラ２５１の重量計測部２５２は、ステップＳ１１０１で取得した各信号に基づいて、油圧ショベル２００側での積込量算出処理を行う（ステップＳ１１０２）。

一方、制御装置３１０は、各入力信号を取得する（ステップＳ１２０１）。ここでは、積載量演算部５００が、サスペンション圧力センサ信号３０４ｓを取得する。

そして、積載量演算部５００は、ステップＳ１２０１で取得した信号に基づいて、ダンプトラック３００側での積載量算出処理を行う（ステップＳ１２０２）。算出結果は、通信装置３０６を介して表示制御用コントローラ２５１に出力される。

次に、重量計測部２５２は、ステップＳ１１０２で算出した積込量を、積載量演算部５００が算出した積載量を用いて補正する積込量補正処理を行う（ステップＳ１１０３）。

最後に、重量計測部２５２は、積込量補正処理により得られた積込量を表示モニタ２７０に表示させる積込量表示処理を行い（ステップＳ１１０４）、処理を終了する。

以下、各処理の詳細を説明する。

＜積込量算出処理＞
まず、積込量算出処理を、図８を用いて説明する。図８は、積込量算出処理の処理フローである。

一般に、作業具がバケットである油圧ショベル２００は、掘削、ブーム上げ旋回、放土のサイクルを繰り返すことで作業を遂行する。本実施形態では、これを利用し、所定時間のブーム上げ操作およびバケット放土操作の検出をトリガとし、荷重の算出、積込量の算出を行うことにより、積込量の合計を得る。

なお、積込量算出処理は、重量計測部２５２の積算判定部４０１と、積込量演算部４０２と、積込完了判定部４０９とにより、実行される。算出結果は、積込量記憶部４０３に記憶される。

まず、積込完了判定部４０９は、積込完了スイッチ２７１のＯＮ／ＯＦＦ判定を行う。ここでは、積込完了スイッチ２７１がＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１３０１）。前述のように、積込完了スイッチ２７１は、ＯＮ状態になると、積込完了信号２７１ｓを出力する。積込完了判定部４０９は、積込完了信号２７１ｓを取得するとＯＮ状態であると判定する。ＯＮ状態でないと判定された場合、積込完了判定部４０９は、判定結果を、バケット荷重演算部４００へ出力する。

ここで、判定結果の出力を受けた、バケット荷重演算部４００の処理を説明する。図９は、バケット荷重演算の演算アルゴリズムを説明するための模式図である。

バケット荷重演算部４００では、判定結果を受け取ると、ブーム上げ操作時間判定を行う。ここでは、ブーム２１０の上部旋回体２０２に対する上方向の駆動操作が、第一の所定期間以上連続して行われたか否かを判定する。判定は、ブーム角度センサ信号２２０ｓを用いて行われる。バケット荷重演算部４００は、ブーム角度センサ信号２２０ｓを監視し、上方向の駆動操作期間をブーム上げ操作時間としてカウントし、その長さが第一の所定期間以上であるか否かを判定する。第一の所定期間は、予め定めておく。例えば、第一の所定期間を５［ｓ］とすると、ブーム角度センサ信号２２０ｓが５［ｓ］以上連続してブーム上げ方向へ変動した場合、ブーム上げ操作が連続してなされたものと判定する。ブーム上げ操作時間は、ＲＡＭ２９２等に格納される。

連続してなされたと判定された場合、バケット荷重演算部４００は、作業フロント２０７の動作により掘削されたバケット２１２内の運搬物の量であるバケット荷重を算出し、荷重データとして積込量演算部４０２と、表示モニタ制御部４０７と、に出力する。その他の場合は、荷重データを出力しない。

ここで、バケット荷重演算部４００によるバケット荷重演算処理を、図９を用いて説明する。バケット荷重Ｆａは、ブーム回動中心のモーメントＭの釣り合い式を解くことで算出される。バケット荷重Ｆａに伴って発生するモーメントＭは、荷重点とブーム回動中心の水平距離Ｌａを用いて、Ｍ＝Ｆａ・Ｌａで表される。一方、ブームシリンダ２１３の推力Ｆｂに伴って発生するモーメントＭは、ブーム回動中心までの水平距離Ｌｂを用いて、Ｍ＝Ｆｂ・Ｌｂで表される。水平距離ＬａおよびＬｂは、各角度センサ２２０〜２２２の検出値を用いて算出される。また、推力Ｆｂは、ブームボトム圧力センサ２６０およびブームロッド圧力センサ２６１の検出値およびを用いて算出される。これらを用いて、未知数であるバケット荷重Ｆａは、Ｆｂ・Ｌｂ／Ｌａにより算出される。

予め定めた時間内にバケット荷重が入力された場合（ステップＳ１３０２）、積算判定部４０１は、放土操作時間判定を行う。積算判定部４０１は、バケット角度センサ信号２２２ｓを監視し、バケット２１２がアーム２１１に対して上方向に回動駆動している時間（放土操作時間）をカウントし、その長さが、第二の所定期間以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０４）。放土操作時間が、第二の所定期間以上継続する場合、バケット２１２により、運搬物がダンプトラック３００のベッセル３０１に積み込まれたものと判定する。例えば、第二の所定期間を２［ｓ］とした場合、バケット角度センサ信号２２２ｓが２［ｓ］以上連続してバケット放土方向へ変動した場合、第二の所定期間以上と判定する。放土操作時間は、ＲＡＭ２９２等に格納される。

放土操作時間が第二の所定期間以上である場合、積込量演算部４０２は、積込量演算を行う（ステップＳ１３０５）。積込量演算部４０２は、ステップＳ１３０３で、バケット荷重演算部４００にて算出されたバケット荷重と、ステップＳ１３０４の判定結果とに基づき、積込量を算出する。ここでは、ステップＳ１３０３で算出されたバケット荷重を、積込量記憶部４０３に記憶されている現在の積込量に積算する。そして、積算後の値で、積込量記憶部４０３に記憶される積込量を更新する。

その後、積込量演算部４０２は、ブーム上げ操作時間をリセットし（ステップＳ１３０６）、また、放土操作時間をリセットし（ステップＳ１３０７）、ステップＳ１３０５で算出した積算後の積込量を、積込量記憶部４０３に記憶し（ステップＳ１３０８）、処理を終了する。なお、積込量演算部４０２は、後述の積込量補正処理で用いるため、積込量を積込量記憶部４０３に記憶した場合、ＲＡＭ２９２等に記憶フラグを設定する。

一方、ステップＳ１３０２で、ブーム上げ操作時間の継続時間が第一の所定期間未満の場合は、バケット荷重演算部４００は、バケット荷重を重量計測部２５２に出力しない。予め定めた時間内にバケット荷重を受信しない場合、重量計測部２５２は、そのまま、積込量算出処理を終了する。また、ステップＳ１３０４で、放土操作時間が第二の所定期間未満の場合も、そのまま積込量算出処理を終了する。

また、ステップＳ１３０１で、ＯＮ状態と判定された場合は、当該ダンプトラック３００への積込作業が完了したため、積込完了判定部４０９は、積込量記憶部４０３に記憶される積込量をリセットし（積込量の値を０とする）（ステップＳ１３０９）、積込量算出処理を終了する。

＜積載量算出処理＞
次に、制御装置３１０における積載量算出処理を、図１０、図１１を用いて説明する。図１０は、積載量算出処理の処理フローであり、図１１は、積載量演算部５００の演算アルゴリズムを説明するための模式図である。

積載量演算部５００は、サスペンション圧力センサ信号３０４ｓに基づいて、ベッセル３０１への積載量を算出する（ステップＳ１４０１）。積載量は、予め定めたサスペンション圧力と積載量との対応関係に基づいて算出される。サスペンション圧力と積載量との対応関係の一例を図１１に示す。前述の通り、本実施形態のダンプトラック３００は４つの車輪３０２を備える。従って、１台のダンプトラック３００は、サスペンション圧力センサ３０４を４つ備える。図１１の横軸は、これら４つのサスペンション圧力センサ３０４の検出値の平均値を示す。

積載量演算部５００は、算出した積載量を、積載量データとして、通信装置３０６を介して表示制御用コントローラ２５１へ送信し（ステップＳ１４０２）、処理を終了する。

＜積込量補正処理＞
次に、ステップＳ１１０３の積込量補正処理を、図１２、図１３（ａ）、図１３（ｂ）、および図１３（ｃ）を用いて説明する。図１２は、本実施形態の積込量補正処理の処理フローである。図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は、積算成否判定を説明するための模式図である。

まず、差分演算部４０４は、直前の積込量算出処理において、積込量記憶部４０３への積込量記憶処理（ステップＳ１３０８の処理）が実施されたか否かを判定する（ステップＳ１５０１）。本実施形態では、前述の記憶フラグが設定されているか否かで判定する。そして、本判定後、当該フラグをクリアする。

積込量記憶処理が実施されたと判定された場合、差分演算部４０４は、積込量記憶部４０３に記憶されている積込量と、通信装置２０６を介して、制御装置３１０から受信した積載量とを取得する（ステップＳ１５０２）。そして、積込量と積載量との差分を算出する差分演算を行う（ステップＳ１５０３）。

そして、積算成否判定部４０５は、差分演算の結果を受けて、積算成否判定を行う（ステップＳ１５０４）。ここでは、積込量の算出が成功したか否かを判定する。積算成否判定は、予め定められた差分演算結果に対する閾値Ｄｔｈを用いて行われる。すなわち、積算成否判定部４０５は、差分演算結果の絶対値を算出して閾値Ｄｔｈと比較し、当該絶対値が閾値Ｄｔｈ以下であるか否かを判定する。比較結果において、閾値Ｄｔｈ以下であれば、積算成功と判定する。判定結果は、積込量補正部４０６と、表示モニタ制御部４０７とに出力される。

当該閾値Ｄｔｈは、例えば、表示制御用コントローラ２５１のＲＯＭ２９３またはＲＡＭ２９２に予め記憶される。その値は、例えば、バケット２１２の定格容量以下に設定される。判定の詳細について、図１３（ａ）〜図１３（ｃ）を用いて説明する。

図１３（ａ）は、積込量と積載量の差分の絶対値ΔＬＤが、予め定められた閾値Ｄｔｈの範囲内（ΔＬＤ≦Ｄｔｈ）であるケースについて示した模式図である。この場合、積算成否判定部４０５による判定結果は、閾値Ｄｔｈ以下であるため、「積算成功」である。この場合、積算成否判定部４０５は、閾値Ｄｔｈ以下であることを示す情報（積算成功）を積込量補正部４０６と、表示モニタ制御部４０７とに出力する。

図１３（ｂ）および図１３（ｃ）は、積込量と積載量の差分の絶対値ΔＬＤが、予め定められた閾値Ｄｔｈの範囲外（ΔＬＤ＞Ｄｔｈ）であるケースについて示した模式図である。図１３（ｂ）は、積載量の方が大きいケース、図１３（ｃ）は、積込量の方が大きいケースである。この場合、積算成否判定部４０５による判定結果は、閾値より大きいため、「積算失敗」である。これらの場合、積算成否判定部４０５は、閾値Ｄｔｈより大きいことを示す情報（積算失敗）を積込量補正部４０６と、表示モニタ制御部４０７とに出力する。

積算成否判定において、判定結果が積算成功である場合、そのまま処理を終了する。一方、積算失敗である場合、積込量補正部４０６は、積込量補正を行い（ステップＳ１５０５）、処理を終了する。なお、積込量補正は、積込量記憶部４０３に記憶されている積込量を、通信装置２０６を介して受信した積載量で上書きする処理である。

＜積込量表示＞
次に、ステップＳ１１０４の積込量表示処理を説明する。

表示モニタ制御部４０７は、ステップＳ１３０２でバケット荷重演算部４００から受信したバケット荷重と、積込量記憶部４０３に記憶されている積込量とを表示モニタ２７０に表示する。最終的に積込量記憶部４０３に記憶される積込量を表示する。また、ステップＳ１５０４の、積算成否判定部４０５による判定結果も併せて表示する。

表示モニタ２７０に表示される表示画面２７０ａ例を図１４に示す。上述のように、表示画面２７０ａは、バケット荷重表示領域２７２と、積込量表示領域２７３と、積算成否の判定結果表示領域２７４とを備える。それぞれの表示部には、バケット荷重、積込量、積算成否の判定結果を示す情報が表示される。

判定結果の表示は、例えば、「積算失敗」と判定された場合にランプを点灯して、油圧ショベル２００のオペレータに報知する構成であってもよい。

なお、表示画面２７０ａは、さらに、上述の積込完了スイッチ２７１として、積込完了指示を受け付ける積込完了指示受付領域２７１ｒを備えていてもよい。

以上説明したように、本実施形態の積込量積算システム１００では、油圧ショベル２００の重量計測部２５２の算出値である積込量とダンプトラック３００の積載量演算部５００の算出値である積載量とを用いて、油圧ショベル２００側の積込量算出の成否を判定し、失敗の場合に積込量を補正する。

従って、本実施形態によれば、オペレータの操作ミスなどにより、油圧ショベル２００側での積込量算出に大幅な狂いが生じた場合であっても、ダンプトラック３００側の計測値を用い、容易に適正化できる。従って、本実施形態によれば、積込状況によらず、精度よくダンプトラック３００への積載量を把握することができ、生産効率が向上する。

また、本実施形態によれば、積込量算出の成否判定の結果も油圧ショベル２００のオペレータに報知する。このため、オペレータが、油圧ショベル２００側での積込量算出の失敗を把握できる。従って、操作ミスの低減に繋がり、さらなる作業効率向上が期待できる。

また、本実施形態によれば、積込量算出の成否判定に使用する閾値が、油圧ショベル２００のバケット定格容量以下に設定される。よって、積込量と積載量との間に、定格容量より大きな差が発生した場合のみ、積載量で積込量が補正される。すなわち、通常は、より算出精度の高い油圧ショベル２００側での算出結果を用い、バケットの定格容量以上の差が発生した場合のみ、ダンプトラック３００側で算出した積載量が用いられる。このため、精度が安定するとともに、積算見逃し／誤積算の発生を効率よく検知することができる。これらにより、さらに作業効率向上が期待できる。

＜＜第二の実施形態＞＞
次に、本発明の第二の実施形態を説明する。本実施形態では、積算が失敗した場合に、その内容を判別し、オペレータに通知する。

本実施形態の積込量積算システム１００の構成は、基本的に第一の実施形態と同様である。以下、第一の実施形態と異なる構成に主眼をおいて説明する。

本実施形態では、重量計測部２５２の、積算成否判定部４０５の処理内容が異なる。以下、本実施形態の積込量補正処理の流れを説明する。図１５は、本実施形態の積込量補正処理の処理フローである。

本図に示すように、本実施形態の積込量補正処理では、第一の実施形態の積込量補正処理のステップＳ１５０４の積算成否判定において、失敗と判定された場合、ステップＳ１５０５の積込量補正までの間に、失敗内容を特定する処理（内容特定処理）を行う。その他の処理は、第一の実施形態と同様である。

内容特定処理では、積算成否判定部４０５は、積込量と積載量との大小を判別し、判別結果により、失敗した内容を特定する。

すなわち、ステップＳ１５０４において、積算失敗と判定された場合、積算成否判定部４０５は、積込量と積載量の大小比較を行う（ステップＳ２１０１）。ここでは、積算成否判定部４０５は、例えば、差分演算部４０４の演算結果の正負を判別し、判別結果に応じて失敗の内容を特定する。なお、失敗の内容は、判別結果に対応づけて、予めＲＯＭ２９３等に格納しておく。

積算成否判定部４０５は、例えば、積込量が積載量よりも小さい場合は、失敗の内容を、積算見逃しによるものと特定する。これは、図１３（ｂ）に示す例である。一方、積込量が積載量以上である場合は、誤積算によるものと特定する。これは、図１３（ｂ）に示す例である。例えば、積載時にバケット２１２内の運搬物をこぼしてしまった場合等である。

積算成否判定部４０５は、判別結果、すなわち、判別結果により特定される失敗の内容を、表示モニタ制御部４０７に出力し、ステップＳ１５０５の処理に移行する。

なお、ステップＳ１１０４の積込量表示処理では、さらに、判別結果、すなわち、特定された内容も併せて表示する。この場合、表示画面２７０ａは、図１６に示すように、判定結果表示領域２７４の代わりに、積算失敗の内容を表示する失敗内容表示領域２７５を備える。

図１６に示す表示画面２７０ａ例では、失敗内容表示領域２７５に、積算失敗内容それぞれのランプ２７５ａ、２７５ｂを備え、判定された内容のランプが点灯する構成を示す。これにより、油圧ショベルのオペレータに判定結果を報知する。

以上説明したように、本実施形態によれば、第一の実施形態同様、積込量と積載量との差分の絶対値を算出し、算出した絶対値が予め定めた閾値より大きい場合、積載量を積込量とする補正を行う。このため、本実施形態によれば、第一の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施形態によれば、積込量算出失敗の内容（積算見逃し／誤積算）を油圧ショベル２００のオペレータに報知する。このため、オペレータは、積込量算出の失敗について、その内容を詳細に把握できる。従って、操作ミスの低減に繋がり、さらなる作業効率向上が期待できる。

＜＜第三の実施形態＞＞
次に、本発明の第三の実施形態について説明する。上記第一および第二の実施形態では、積算失敗と判別された場合、自動的に、ダンプトラック３００が算出した積載量を用いて補正される。しかしながら、本実施形態では、オペレータが許可した場合のみ、積載量を用いた補正を実施する。

以下、本実施形態について、第一の実施形態と異なる構成に主眼をおいて説明する。

本実施形態の油圧ショベル２００は、図１７に示すように、さらに、補正指示受付スイッチ２７７を備える。そして、本実施形態の重量計測部２５２ａは、さらに、補正指示受付スイッチ２７７の操作信号（補正指示受付信号２７７ｓ）を受信する。補正指示受付信号２７７ｓは、重量計測部２５２ａに出力される。

補正指示受付スイッチ２７７は、オペレータから補正を行うか否かの指示を受け付け、指示に応じた操作信号を出力する。本実施形態では、補正を行う場合、補正指示受付スイッチ２７７をＯＮ状態とする。そして、補正指示受付スイッチ２７７は、ＯＮ状態の場合、補正指示受付信号２７７ｓを出力するものとする。

次に、本実施形態の表示制御用コントローラ２５１ａの機能を説明する。図１８は、本実施形態の表示制御用コントローラ２５１ａおよび制御装置３１０の機能ブロック図である。

本実施形態の表示制御用コントローラ２５１ａの重量計測部２５２ａは、第一の実施形態の重量計測部２５２ａの各部に加え、指示受付部４０８を備える。なお、制御装置３１０は、第一の実施形態と同様である。また、両コントローラのハードウェア構成も第一の実施形態と同様である。ただし、図６（ａ）に示すように、ＲＯＭ２９３には、指示受付部４０８を実現する指示受付プログラム２０９ｐがさらに格納される。

指示受付部４０８には、補正指示受付信号２７７ｓが入力される。指示受付部４０８は、補正指示受付信号２７７ｓを受信したか否かによって、積込量補正部４０６による積込量補正（積込量記憶部４０３の記憶値の上書き）を実施するか否かの判定を行う。

次に、本実施形態の積込量補正処理の流れを説明する。図１９は、本実施形態の積込量補正処理の処理フローである。

本図に示すように、本実施形態の積込量補正処理では、第一の実施形態の積込量補正処理のステップＳ１５０４の積算成否判定において、失敗と判定された場合、指示受付部４０８が、オペレータから補正の指示を受け付けているか否かを判定する（ステップＳ３１０１）。判定は、上述のように、補正指示受付信号２７７ｓを受信しているか否かにより行う。

そして、指示受付部４０８は、受信している場合、補正指示有と判定する。一方、指示を受けていない場合は、補正指示無、と判定する。判定結果は、積込量補正部４０６に出力する。

積込量補正部４０６は、指示受付部４０８から補正指示有との通知を受けた場合のみ、ステップＳ１５０５の積込量補正処理を行う。受け付けていない場合は、補正処理を行わず、処理を終了する。その他の処理は、第一の実施形態と同様である。

なお、補正指示受付スイッチ２７７は、例えば、表示画面２７０ａ上に、補正指示受付領域２７７ｒとして設定される。本実施形態の表示画面２７０ａの一例を図２１に示す。

なお、本実施形態では、積込量表示領域２７３の表示値は、図１９のフローに従って変化する。補正指示受付スイッチ２７７が押下されて補正が許可された場合、ダンプトラック３００の積載量で上書きされた積込量が積込量表示領域２７３に表示される。一方、補正指示受付スイッチ２７７が押下されない場合は、積込量の上書きが実施されないため、前回算出した積込量（ダンプトラック３００の積載量で上書きされていない積込量）が表示される。

以上説明したように、本実施形態によれば、オペレータの指示を受け付ける指示受付部４０８をさらに備え、積込量補正部４０６は、差分の絶対値が閾値より大きい場合、さらに、指示受付部４０８を介して補正を許可する指示を受け付けた場合にのみ補正を行う。すなわち、本実施形態によれば、油圧ショベル２００のオペレータが許可した場合のみ、積込量の補正が実施される。このため、意図しない自動的な補正を防止でき、積込量計測のロバスト性向上が期待できる。

なお、本実施形態は、第一の実施形態に組み合わせる場合を例にあげて説明したが、第二の実施形態と組み合わせてもよい。

また、上記各実施形態では、積込機として図２に示す油圧ショベル２００を用いる場合を例にあげて説明したが、これに限定されない。例えば、作業フロント２０７の関節数など、運搬機であるダンプトラック３００への積込が可能な任意の構成が適用できる。

また、油圧ショベル２００の制御装置２８０も、上記構成に限定されない。例えば、油圧制御用コントローラ２５０を備えず、表示制御用コントローラ２５１が油圧制御用コントローラ２５０の機能も実現してもよい。

また、上記各実施形態では、運搬機として、図４に示すダンプトラック３００を用いる場合を例にあげて説明したが、これに限定されない。運搬機は、積込機による積込作業が可能であれば良い。例えば、車輪の個数を４個としたが、当然６個にするなどの構成も適用できる。

積込量算出処理も、上記処理フローに限定されない。積込量が算出可能なあらゆる手段を用いることができる。例えば、上記処理フローでは、バケット荷重演算部４００によるバケット放土操作時間判定（積算判定）にバケット角度センサ信号２２２ｓを用いたが、バケット操作レバー２４２の操作信号を用いても良い。また、バケット荷重演算部４００によるバケット荷重演算においても、ブーム上げ操作時間をバケット荷重演算のトリガとしたが、上部旋回体２０２の下部車体２０１に対する旋回動作をトリガとしてもよい。

また、上記各実施形態では、積載量を、図１１に示すような、予め定めたサスペンション圧力と積載量との関係を用いて算出しているが、これに限定されない。ベッセル３０１に積載された対象物の重量が計測可能なあらゆる手段を用いてもよい。

また、表示モニタ２７０に表示される表示画面のレイアウトや表示項目も上記表示画面２７０ａ例に限定されない。例えば、ダンプトラック３００の積載量や積込量と積載量との差分演算結果などを合わせて表示してもよい。

また、上記各実施形態では、積算成否判定に用いる閾値ＤｔｈをＲＯＭ２９３またはＲＡＭ２９２に予め記憶しておく場合を例にあげて説明したが、その限りではない。例えば、表示制御用コントローラ２５１に専用の設定器を新たに接続し、当該設定器を介して、積込機のオペレータが、閾値Ｄｔｈを設定および変更可能なように構成してもよい。この場合、設定された閾値Ｄｔｈは、例えば、ＲＡＭ２９２に記憶する。これにより、積込機のオペレータが閾値を適宜変更できるため、ユーザビリティが向上する。

また、上記各実施形態では、重量計測部２５２、２５２ａが油圧ショベル２００に搭載される場合を例にあげて説明したが、これに限定されない。重量計測部２５２、２５２ａは、例えば、図２１に示すように、積込量積算装置６００として独立して設けられてもよい。この場合、積込量積算装置６００は、例えば、管制センタ等に配置されてもよい。この場合、積込量積算システム１００ａは、図２１に示すように、油圧ショベル２００と、ダンプトラック３００と、積込量積算装置６００とにより構成される。なお、重量計測部２５２、２５２ａの機能ブロックは、図５、図１８に示す例と同様である。

なお、積込量積算装置６００は、ＣＰＵとメモリと記憶装置と通信Ｉ／Ｆとを備える。そして、積込量積算装置６００において重量計測部２５２、２５２ａは、記憶装置に予め記憶されたプログラムを、ＣＰＵがメモリにロードして実行することにより実現される。また、油圧ショベル２００やダンプトラック３００とのデータの送受信は、通信Ｉ／Ｆを介して行われる。

さらに、上記各実施形態および図２１の例では、重量計測部２５２、２５２ａは、表示モニタ制御部４０７を備え、算出結果を、油圧ショベル２００が備える表示モニタ２７０に出力しているが、これに限定されない。表示モニタ制御部４０７の代わりに、出力Ｉ／Ｆ２９６で実現される出力部を備え、表示モニタ２７０以外の外部装置に出力するよう構成してもよい。

１００：積込量積算システム、１００ａ：積込量積算システム、２００：油圧ショベル、２０１：下部車体、２０２：上部旋回体、２０３：運転室、２０４：メインポンプ、２０５：作動油タンク、２０６：通信装置、２０６ｓ：通信信号、２０７：作業フロント、２１０：ブーム、２１１：アーム、２１２：バケット、２１３：ブームシリンダ、２１３ａ：ボトム側油室、２１３ｂ：ロッド側油室、２１４：アームシリンダ、２１４ａ：ボトム側油室、２１４ｂ：ロッド側油室、２１５：バケットシリンダ、２１５ａ：ボトム側油室、２１５ｂ：ロッド側油室、２１６：旋回モータ、２１６ａ：油路、２１６ｂ：油路、２２０：ブーム角度センサ、２２０ｓ：ブーム角度センサ信号、２２１：アーム角度センサ、２２１ｓ：アーム角度センサ信号、２２２：バケット角度センサ、２２２ｓ：バケット角度センサ信号、２３０：コントロール弁、２３１：コントロール弁、２３２：コントロール弁、２３３：コントロール弁、２４０：ブーム操作レバー、２４１：アーム操作レバー、２４２：バケット操作レバー、２４３：旋回操作レバー、２５０：油圧制御用コントローラ、２５１：表示制御用コントローラ、２５１ａ：表示制御用コントローラ、２５２：重量計測部、２５２ａ：重量計測部、２６０：ブームボトム圧力センサ、２６０ｓ：ブームボトム圧力センサ信号、２６１：ブームロッド圧力センサ、２６１ｓ：ブームロッド圧力センサ信号、２７０：表示モニタ、２７０ａ：表示画面、２７０ｓ：表示モニタ信号、２７１：積込完了スイッチ、２７１ｒ：積込完了指示受付領域、２７１ｓ：積込完了信号、２７２：バケット荷重表示領域、２７３：積込量表示領域、２７４：判定結果表示領域、２７５：失敗内容表示領域、２７５ａ：ランプ、２７５ｂ：ランプ、２７７：補正指示受付スイッチ、２７７ｒ：補正指示受付領域、２７７ｓ：補正指示受付信号、２８０：制御装置、２９１：ＣＰＵ、２９２：ＲＡＭ、２９３：ＲＯＭ、２９５：通信Ｉ／Ｆ、
３００：ダンプトラック、３０１：ベッセル、３０２：車輪、３０３：サスペンションシリンダ、３０４：サスペンション圧力センサ、３０４ｓ：サスペンション圧力センサ信号、３０６：通信装置、３０６ｓ：通信信号、３０７：車両本体、３１０：重量計測コントローラ、
４００：バケット荷重演算部、４０１：積算判定部、４０２：積込量演算部、４０３：積込量記憶部、４０４：差分演算部、４０５：積算成否判定部、４０６：積込量補正部、４０７：表示モニタ制御部、４０８：指示受付部、４０９：積込完了判定部、５００：積載量演算部、６００：積込量積算装置

Claims (7)

1. 積込量を記憶する積込量記憶部と、
   入力された、積込機に備えた作業フロント内の運搬物の荷重データを、前記積込量記憶部に記憶されている前記積込量に積算し、積算後の値で前記積込量記憶部に記憶される前記積込量を更新する積込量演算部と、
   入力された、運搬機に備えたベッセルの積載量データと、前記積込量記憶部に記憶される積込量と、の差分を算出する差分演算部と、
   前記差分演算部が算出した前記差分の絶対値と予め定めた閾値とを比較し、前記絶対値が前記閾値より大きい場合、積算失敗と判定し、判定結果を出力する積算成否判定部と、
   前記積算成否判定部から積算失敗を示す前記判定結果が出力された場合、前記積載量データを前記積込量とする補正を行い、補正後の前記積込量で前記積込量記憶部に記憶されている前記積込量を更新する積込量補正部と、
   前記積込量記憶部に記憶される前記積込量を出力する出力部と、を備えること
   を特徴とする積込量積算装置。
2. 請求項１記載の積込量積算装置において、
   前記出力部は、表示装置に接続され、前記積込量記憶部に記憶される前記積込量を前記表示装置に出力すること
   を特徴とする積込量積算装置。
3. 請求項１記載の積込量積算装置において、
   前記出力部は、前記積算成否判定部から積算失敗を示す前記判定結果が出力された場合、当該絶対値が前記閾値より大きいことを示す情報を、さらに出力すること
   を特徴とする積込量積算装置。
4. 請求項１記載の積込量積算装置において、
   前記積算成否判定部は、積算失敗と判定した場合、前記差分演算部が算出した前記差分の正負を判別し、判別結果を、さらに出力し、
   前記出力部は、前記積算成否判定部が出力した前記判別結果を、さらに出力すること
   を特徴とする積込量積算装置。
5. 請求項１記載の積込量積算装置において、
   オペレータからの指示を受け付ける補正指示受付スイッチに接続され、当該補正指示受付スイッチを介して前記積載量データによる補正を許可する指示を受け付ける指示受付部をさらに備え、
   前記積込量補正部は、前記差分の絶対値が前記閾値より大きい場合、さらに、前記指示受付部が前記補正を許可する指示を受け付けた場合に、前記補正を行うこと
   を特徴とする積込量積算装置。
6. 請求項１記載の積込量積算装置において、
   前記閾値は、前記作業フロントが備えるバケットの定格容量以下に設定されること
   を特徴とする積込量積算装置。
7. 積込機と、運搬機と、積込量積算装置と、を備える積込量積算システムであって、
   前記積込機は、運搬物を前記運搬機に積み込む作業フロントの、当該作業フロントが取り付けられる旋回体に対する姿勢を検出する角度センサと、前記作業フロントを駆動する油圧シリンダのボトム圧力を検出するボトム圧力センサと、前記油圧シリンダのロッド圧力を検出するロッド圧力センサと、前記角度センサから出力される角度センサ信号、前記ボトム圧力センサから出力されるボトム圧力センサ信号、および前記ロッド圧力センサから出力されるロッド圧力センサ信号に基づいて、前記作業フロント内の前記運搬物の荷重を算出して荷重データとして出力する荷重演算部と、を備え、
   前記運搬機は、サスペンションシリンダの内圧を検出するサスペンション圧力センサと、前記サスペンション圧力センサから出力されるサスペンション圧力センサ信号に基づいて、前記運搬物を積載するベッセルに積載された積載量を算出して積載量データとして出力する積載量演算部と、を備え、
   前記積込量積算装置は、
   積込量を記憶する積込量記憶部と、
   荷重演算部が算出した前記荷重データを、前記積込量記憶部に記憶されている前記積込量に積算し、積算後の値で前記積込量記憶部に記憶される前記積込量を更新する積込量演算部と、
   前記積載量演算部が算出した前記積載量データと、前記積込量記憶部に記憶される積込量と、の差分を算出する差分演算部と、
   前記差分演算部が算出した前記差分の絶対値と予め定めた閾値とを比較し、前記絶対値が前記閾値より大きい場合、積算失敗と判定し、判定結果を出力する積算成否判定部と、
   前記積算成否判定部から積算失敗を示す前記判定結果が出力された場合、前記積載量データを前記積込量とする補正を行い、補正後の前記積込量で前記積込量記憶部に記憶されている前記積込量を更新する積込量補正部と、
   前記積込量記憶部に記憶される前記積込量を出力する出力部と、を備えること
   を特徴とする積込量積算システム。