JP2986510B2 - 旋回制御装置 - Google Patents
旋回制御装置Info
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- JP2986510B2 JP2986510B2 JP2125798A JP12579890A JP2986510B2 JP 2986510 B2 JP2986510 B2 JP 2986510B2 JP 2125798 A JP2125798 A JP 2125798A JP 12579890 A JP12579890 A JP 12579890A JP 2986510 B2 JP2986510 B2 JP 2986510B2
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- pressure oil
- swing motor
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、下部走行体上に旋回装置を介して上部旋回
体を設置し、該上部旋回体にブームを備え、該ブームに
よりバケットを支持して掘削機として使用可能であり、
かつクレーンとして使用可能である建設機械における旋
回制御装置に関する。
体を設置し、該上部旋回体にブームを備え、該ブームに
よりバケットを支持して掘削機として使用可能であり、
かつクレーンとして使用可能である建設機械における旋
回制御装置に関する。
（従来の技術） 第６図は自走式クレーンの一例であり、下部走行体１
上に旋回装置２を介して上部旋回体３を設置し、上部旋
回体３にブーム４を起伏自在に取付け、ブーム４の頂部
より巻上げロープ５を垂下し、該巻上げロープ５に荷物
７を掛けるフック６を懸吊して荷役作業を行なう。この
クレーンは、第８図に示すように、ブーム６より巻上げ
ロープ５を介してクラムシェルバケット８やドラグイン
作業用のバケット等を支持させて掘削作業を行なうこと
も可能である。
上に旋回装置２を介して上部旋回体３を設置し、上部旋
回体３にブーム４を起伏自在に取付け、ブーム４の頂部
より巻上げロープ５を垂下し、該巻上げロープ５に荷物
７を掛けるフック６を懸吊して荷役作業を行なう。この
クレーンは、第８図に示すように、ブーム６より巻上げ
ロープ５を介してクラムシェルバケット８やドラグイン
作業用のバケット等を支持させて掘削作業を行なうこと
も可能である。
このようなクレーンにおいては、第10図または第11図
に示すような旋回制御回路が用いられて来た。第10図の
例は、直動式レバー９によりコントロールバルブ11を操
作する例であり、レバー９とコントロールバルブ11とを
機械的に接続し、レバー９を操作すると、その操作量に
応じてコントロールバルブ11のポートが切換わる。そし
て、タンク12から油圧ポンプ13により吸い上げられて吐
出された圧油は、コントロールバルブ11の切り換わり
量、すなわちレバー９の操作量に応じて流量が調整され
て旋回モータ10に供給される。これにより旋回モータ10
が回転し、上部旋回体３が旋回する。
に示すような旋回制御回路が用いられて来た。第10図の
例は、直動式レバー９によりコントロールバルブ11を操
作する例であり、レバー９とコントロールバルブ11とを
機械的に接続し、レバー９を操作すると、その操作量に
応じてコントロールバルブ11のポートが切換わる。そし
て、タンク12から油圧ポンプ13により吸い上げられて吐
出された圧油は、コントロールバルブ11の切り換わり
量、すなわちレバー９の操作量に応じて流量が調整され
て旋回モータ10に供給される。これにより旋回モータ10
が回転し、上部旋回体３が旋回する。
第11図は、油圧パイロット式コントロールバルブ使用
の例であり、パイロットバルブ15の操作レバー16を操作
することにより、パイロット油圧ポンプ20からのパイロ
ット圧油は、その操作量に応じた圧力でコントロールバ
ルブ17のパイロット切換ポート18または19に導入され、
コントロールバルブ17のポートが操作レバー16の操作量
に応じて切換わる。そして、タンク12から油圧ポンプ13
に吸い上げられて吐出された圧油は、コントロールバル
ブ17の切り換わり量、すなわちレバー16の操作量に応じ
て流量が調整されて旋回モータ10に供給される。これに
より旋回モータ10が回転し、上部旋回体３が旋回する。
の例であり、パイロットバルブ15の操作レバー16を操作
することにより、パイロット油圧ポンプ20からのパイロ
ット圧油は、その操作量に応じた圧力でコントロールバ
ルブ17のパイロット切換ポート18または19に導入され、
コントロールバルブ17のポートが操作レバー16の操作量
に応じて切換わる。そして、タンク12から油圧ポンプ13
に吸い上げられて吐出された圧油は、コントロールバル
ブ17の切り換わり量、すなわちレバー16の操作量に応じ
て流量が調整されて旋回モータ10に供給される。これに
より旋回モータ10が回転し、上部旋回体３が旋回する。
第６図のクレーン作業時、第８図のバケット作業時の
いずれにおいても、第７図または第９図に示すように、
コントロールバルブ11、17の開口面積、すなわち切り換
わり量は、レバー９、16のストロークに比例して変化
し、これにより旋回モータ10に供給される圧油の流量が
調整されて、旋回モータ10ないし上部旋回体３の旋回速
度は、レバー９のストロークにほぼ比例した速度に設定
されている。
いずれにおいても、第７図または第９図に示すように、
コントロールバルブ11、17の開口面積、すなわち切り換
わり量は、レバー９、16のストロークに比例して変化
し、これにより旋回モータ10に供給される圧油の流量が
調整されて、旋回モータ10ないし上部旋回体３の旋回速
度は、レバー９のストロークにほぼ比例した速度に設定
されている。
（発明が解決しようとする課題） このように、クレーンとしても掘削機としても使用す
る可能性のある建設機械においては、レバー９、16のス
トロークに対するコントロールバルブ11、17の開口面積
の関係が直線的な比例関係であるため、旋回モータ10に
供給される圧油の流量は、レバー９、16の操作量に直線
的に比例するものとなっていた。しかも、クレーンまた
は掘削機として使用する場合でも同一な関係にあったた
め、次のような問題があった。
る可能性のある建設機械においては、レバー９、16のス
トロークに対するコントロールバルブ11、17の開口面積
の関係が直線的な比例関係であるため、旋回モータ10に
供給される圧油の流量は、レバー９、16の操作量に直線
的に比例するものとなっていた。しかも、クレーンまた
は掘削機として使用する場合でも同一な関係にあったた
め、次のような問題があった。
すなわち、第８図に示すバケット作業時においては、
一般的には荷振れは問題ではなく、バケット８の移動を
少しでも速くしてサイクルタイムを減少させて動かすこ
とが、作業能率を上げるためには必要である。また、ド
ラグイン作業のように、バケットを遠くに飛ばして引張
ることにより地面の掘削を行なうような場合には、レバ
ー操作に対する旋回開始、停止を敏感にしてバケットを
遠くに飛ばす必要がある。
一般的には荷振れは問題ではなく、バケット８の移動を
少しでも速くしてサイクルタイムを減少させて動かすこ
とが、作業能率を上げるためには必要である。また、ド
ラグイン作業のように、バケットを遠くに飛ばして引張
ることにより地面の掘削を行なうような場合には、レバ
ー操作に対する旋回開始、停止を敏感にしてバケットを
遠くに飛ばす必要がある。
一方、第６図に示すクレーン作業時には、できるだけ
荷振れが少なく、安全に荷を移動することが必要とな
る。
荷振れが少なく、安全に荷を移動することが必要とな
る。
このため、従来は、バケット作業時にも、クレーン作
業時にも使用できるように、レバー９、16のストローク
に対するコントロールバルブ11、17の開口面積の関係、
すなわち、レバー９、16の操作量に対する旋回モータ10
へ供給される圧油の流量の関係を前記バケット作業時に
適した特性と、クレーン作業に適した特性との中間に設
定していたが、バケット作業に使用する場合には旋回動
作が鈍感すぎて非効率的であり、クレーン作業に使用す
る場合には旋回動作が敏感すぎて荷振れが生じ易く、か
つインチング性が悪いという問題点があった。
業時にも使用できるように、レバー９、16のストローク
に対するコントロールバルブ11、17の開口面積の関係、
すなわち、レバー９、16の操作量に対する旋回モータ10
へ供給される圧油の流量の関係を前記バケット作業時に
適した特性と、クレーン作業に適した特性との中間に設
定していたが、バケット作業に使用する場合には旋回動
作が鈍感すぎて非効率的であり、クレーン作業に使用す
る場合には旋回動作が敏感すぎて荷振れが生じ易く、か
つインチング性が悪いという問題点があった。
本発明は、上述のような問題点に鑑み、バケット作業
とクレーン作業のいずれの作業時にも好適な旋回速度が
得られ、用途に応じて好適な作業が行なえる旋回制御装
置を提供することを目的とする。
とクレーン作業のいずれの作業時にも好適な旋回速度が
得られ、用途に応じて好適な作業が行なえる旋回制御装
置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） この目的を達成するため、本発明の旋回制御装置は、
下部走行体上に旋回装置を介して上部旋回体を設け、該
上部旋回体上にブームを設け、該ブーム先端からバケッ
トまたはフックを懸吊して掘削作業あるいはクレーン作
業に選択使用可能とした建設機械において、 前記旋回装置の旋回モータへ供給される圧油の流量を
制御する流量制御手段と、 操作量に応じた操作指令信号を発生し、該操作指令信
号により、前記流量制御手段を制御する操作手段と、 前記操作指令信号に呼応し、前記操作手段の最大操作
量のときに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量
が同一の最大流量となり、前記操作手段の起動から少な
くとも所定の操作量に達するまで前記操作手段の操作量
の変化に対する旋回モータへ供給される圧油の流量の変
化の割合を異ならせて設定した複数の作業モードと、 前記複数の作業モードのいずれかを選択するモード切
換手段とを備えた ことを特徴とする（請求項１）。
下部走行体上に旋回装置を介して上部旋回体を設け、該
上部旋回体上にブームを設け、該ブーム先端からバケッ
トまたはフックを懸吊して掘削作業あるいはクレーン作
業に選択使用可能とした建設機械において、 前記旋回装置の旋回モータへ供給される圧油の流量を
制御する流量制御手段と、 操作量に応じた操作指令信号を発生し、該操作指令信
号により、前記流量制御手段を制御する操作手段と、 前記操作指令信号に呼応し、前記操作手段の最大操作
量のときに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量
が同一の最大流量となり、前記操作手段の起動から少な
くとも所定の操作量に達するまで前記操作手段の操作量
の変化に対する旋回モータへ供給される圧油の流量の変
化の割合を異ならせて設定した複数の作業モードと、 前記複数の作業モードのいずれかを選択するモード切
換手段とを備えた ことを特徴とする（請求項１）。
また、本発明の旋回制御装置は、下部走行体上に旋回
装置を介して上部旋回体を設け、該上部旋回体上にブー
ムを設け、該ブーム先端からバケットまたはフックを懸
吊して掘削作業あるいはクレーン作業に選択使用可能と
した建設機械において、 前記旋回装置の旋回モータへ供給される圧油の流量を
制御する流量制御手段と、 操作量に応じた操作指令信号を発生し、該操作指令信
号により、前記流量制御手段を制御する操作手段と、 前記操作指令信号に呼応し、作業モードである標準モ
ード、バケットモードあるいはクレーンモードのいずれ
かの制御信号を発生する制御手段と、 前記各作業モードのいずれかを選択するモード切換手
段とを備え、 前記標準モードは、前記操作手段の最大操作量のとき
に、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が最大流
量となり、操作手段の操作量の変化に対して前記旋回モ
ータへ供給される圧油の流量が比例的に変化するように
設定され、 前記バケットモードは、前記操作手段の最大操作量の
ときに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が前
記標準モードにおける最大流量と同一となり、かつ、操
作手段の操作量の変化に対する前記旋回モータへの圧油
の供給流量の変化の割合が操作手段の起動から所定の操
作量に達するまで標準モードよりも大きく設定され、 前記クレーンモードは、前記操作手段の最大操作量の
ときに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が前
記標準モードにおける最大流量と同一となり、かつ、操
作手段の操作量の変化に対する前記旋回モータへの圧油
の供給流量の変化の割合が、操作手段の起動から所定の
操作量に達するまで標準モードより小さく設定される ことを特徴とする（請求項２）。
装置を介して上部旋回体を設け、該上部旋回体上にブー
ムを設け、該ブーム先端からバケットまたはフックを懸
吊して掘削作業あるいはクレーン作業に選択使用可能と
した建設機械において、 前記旋回装置の旋回モータへ供給される圧油の流量を
制御する流量制御手段と、 操作量に応じた操作指令信号を発生し、該操作指令信
号により、前記流量制御手段を制御する操作手段と、 前記操作指令信号に呼応し、作業モードである標準モ
ード、バケットモードあるいはクレーンモードのいずれ
かの制御信号を発生する制御手段と、 前記各作業モードのいずれかを選択するモード切換手
段とを備え、 前記標準モードは、前記操作手段の最大操作量のとき
に、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が最大流
量となり、操作手段の操作量の変化に対して前記旋回モ
ータへ供給される圧油の流量が比例的に変化するように
設定され、 前記バケットモードは、前記操作手段の最大操作量の
ときに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が前
記標準モードにおける最大流量と同一となり、かつ、操
作手段の操作量の変化に対する前記旋回モータへの圧油
の供給流量の変化の割合が操作手段の起動から所定の操
作量に達するまで標準モードよりも大きく設定され、 前記クレーンモードは、前記操作手段の最大操作量の
ときに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が前
記標準モードにおける最大流量と同一となり、かつ、操
作手段の操作量の変化に対する前記旋回モータへの圧油
の供給流量の変化の割合が、操作手段の起動から所定の
操作量に達するまで標準モードより小さく設定される ことを特徴とする（請求項２）。
（作用） 請求項１においては、モード切換手段によって作業モ
ードを選択することにより、操作手段の操作量に応じた
操作指定信号に対し、作業モードに対応した流量の圧油
の旋回モータに供給するように、流量制御手段を制御す
る。すなわち、与えられる操作指令信号が同じであって
も、モード切換手段の選択により異なる流量の圧油が旋
回モータに供給されるから、掘削作業とクレーン作業と
で、モード切換手段により作業モードを切換えることに
より、それぞれの作業に好適な旋回特性で上部旋回体を
旋回させることが可能となる。
ードを選択することにより、操作手段の操作量に応じた
操作指定信号に対し、作業モードに対応した流量の圧油
の旋回モータに供給するように、流量制御手段を制御す
る。すなわち、与えられる操作指令信号が同じであって
も、モード切換手段の選択により異なる流量の圧油が旋
回モータに供給されるから、掘削作業とクレーン作業と
で、モード切換手段により作業モードを切換えることに
より、それぞれの作業に好適な旋回特性で上部旋回体を
旋回させることが可能となる。
請求項２においては、モード切換手段により選択可能
な作業モードとして、標準モードと、該標準モードより
圧油の流量が多くなるバケットモードと、標準モードよ
り流量が少なくなるクレーンモードを備えたので、モー
ド切換手段により、操作手段により与えられる操作指令
信号に対して標準モードより多い圧油の流量が得られる
バケットモードを選択した場合には、操作手段に対する
旋回動作が敏感となり、バケット作業に好適な旋回動作
が行なえる。また、モード選択手段により、操作手段に
より与えられる操作指令信号に対して標準モードより少
ない圧油の流量が得られるクレーンモードを選択した場
合には、レバー操作に対する旋回動作が鈍感となり、ク
レーン作業に好適な荷振れを起こさない旋回動作が行な
える。また、標準モードは、比較的ラフなクレーン作業
の際に選択される。
な作業モードとして、標準モードと、該標準モードより
圧油の流量が多くなるバケットモードと、標準モードよ
り流量が少なくなるクレーンモードを備えたので、モー
ド切換手段により、操作手段により与えられる操作指令
信号に対して標準モードより多い圧油の流量が得られる
バケットモードを選択した場合には、操作手段に対する
旋回動作が敏感となり、バケット作業に好適な旋回動作
が行なえる。また、モード選択手段により、操作手段に
より与えられる操作指令信号に対して標準モードより少
ない圧油の流量が得られるクレーンモードを選択した場
合には、レバー操作に対する旋回動作が鈍感となり、ク
レーン作業に好適な荷振れを起こさない旋回動作が行な
える。また、標準モードは、比較的ラフなクレーン作業
の際に選択される。
（実施例） 以下本発明の詳細を図面により説明する。第１図は本
発明による旋回制御装置の一実施例を示す電気油圧回路
図であり、第11図と同じ符号は同じ構成部品を示す。22
は旋回モータ10の流量制御手段としてのコントロールバ
ルブ17の操作手段としての操作レバーであり、それぞれ
反対方向（前と後、または左と右）のストロークに応じ
て、それぞれストロークに比例した電気信号ａ、ｂを発
生させる電気ジョイスティックレバーと称されるもので
ある。23は制御手段として設けられたマイクロコンピュ
ータからなるCPUであり、操作レバー22のデジタル化し
た出力電気信号ａ、ｂから、モード切換手段であるモー
ド切換スイッチ24により選択されたモード（標準、バケ
ット、クレーンの各モード）に基づき、第３図に示すよ
うに、レバーストロークＳに対して変換した出力信号ま
たはそのままの出力信号（電磁比例弁32、33のソレノイ
ド32a、33aに投入する電流ｉ）を、制御信号として発生
させるもので、第２図にその機能をブロック化して示
す。
発明による旋回制御装置の一実施例を示す電気油圧回路
図であり、第11図と同じ符号は同じ構成部品を示す。22
は旋回モータ10の流量制御手段としてのコントロールバ
ルブ17の操作手段としての操作レバーであり、それぞれ
反対方向（前と後、または左と右）のストロークに応じ
て、それぞれストロークに比例した電気信号ａ、ｂを発
生させる電気ジョイスティックレバーと称されるもので
ある。23は制御手段として設けられたマイクロコンピュ
ータからなるCPUであり、操作レバー22のデジタル化し
た出力電気信号ａ、ｂから、モード切換手段であるモー
ド切換スイッチ24により選択されたモード（標準、バケ
ット、クレーンの各モード）に基づき、第３図に示すよ
うに、レバーストロークＳに対して変換した出力信号ま
たはそのままの出力信号（電磁比例弁32、33のソレノイ
ド32a、33aに投入する電流ｉ）を、制御信号として発生
させるもので、第２図にその機能をブロック化して示
す。
第２図において、操作レバー22の操作指令信号として
の出力電気信号は、フルストロークS0に対する現在のレ
バーストロークＳを表わす信号Ｘ＝S/S0であり、この信
号ＸをA/D変換器25によりデジタル化する。CPU23におい
ては、モード切換スイッチ24の状態を参照し、切換手段
26により、モード切換スイッチ24に指定されたモードが
標準モードであれば、スイッチ手段27を介して前記スト
ロークを表す信号Ｘをそのまま出力する。モード切換ス
イッチ25に指定されたモードがバケットモードであれ
ば、第１演算手段28により、前記信号Ｘを変換した信号
XC（ｃ＜１、例えばｃ＝1/2）を出力する。モード切換
スイッチ24に指定されたモードがクレーンモードであれ
ば、第２演算手段29により、前記信号Ｘを変換した信号
Xd（ｄ＜１、例えばｄ＝２）を出力する。
の出力電気信号は、フルストロークS0に対する現在のレ
バーストロークＳを表わす信号Ｘ＝S/S0であり、この信
号ＸをA/D変換器25によりデジタル化する。CPU23におい
ては、モード切換スイッチ24の状態を参照し、切換手段
26により、モード切換スイッチ24に指定されたモードが
標準モードであれば、スイッチ手段27を介して前記スト
ロークを表す信号Ｘをそのまま出力する。モード切換ス
イッチ25に指定されたモードがバケットモードであれ
ば、第１演算手段28により、前記信号Ｘを変換した信号
XC（ｃ＜１、例えばｃ＝1/2）を出力する。モード切換
スイッチ24に指定されたモードがクレーンモードであれ
ば、第２演算手段29により、前記信号Ｘを変換した信号
Xd（ｄ＜１、例えばｄ＝２）を出力する。
D/A変換器30は、CPU23の出力であるデジタル信号（前
記ａ、ｂに対応する信号Ａ、Ｂ）をアナログ信号に変換
し、増幅アンプ31より増幅して電磁比例弁32または33を
作動させる。電磁比例弁はソレノイド部32a、33aに投入
されるパイロット電流ｉの増大に応じてコントロールバ
ルブ17のパイロット切換ポート18、19に加えるパイロッ
ト圧を大とし、コントロールバルブ17の開口面積を大き
くさせ、旋回モータ10へ供給される圧油の流量を多くす
るものである。
記ａ、ｂに対応する信号Ａ、Ｂ）をアナログ信号に変換
し、増幅アンプ31より増幅して電磁比例弁32または33を
作動させる。電磁比例弁はソレノイド部32a、33aに投入
されるパイロット電流ｉの増大に応じてコントロールバ
ルブ17のパイロット切換ポート18、19に加えるパイロッ
ト圧を大とし、コントロールバルブ17の開口面積を大き
くさせ、旋回モータ10へ供給される圧油の流量を多くす
るものである。
このような入出力関係から、レバーストロークＳに対
するコントロールバルブ17の開口面積の関係は第４図に
示す通りになる。すなわち、標準モードの時にはレバー
ストロークＳにコントロールバルブ17の開口面積が比例
し、バケットモードの時には、標準モードの時より同一
ストロークに対する開口面積が大となり、クレーンモー
ドの時には標準モードの時より同一ストロークに対する
開口面積が小となる。すなわち、レバー22の同一の操作
量に対する旋回モータ10への圧油の供給流量が標準モー
ドのときに比べ、バケットモードのときには多くなり、
クレーンモードのときには少なくなるのである。
するコントロールバルブ17の開口面積の関係は第４図に
示す通りになる。すなわち、標準モードの時にはレバー
ストロークＳにコントロールバルブ17の開口面積が比例
し、バケットモードの時には、標準モードの時より同一
ストロークに対する開口面積が大となり、クレーンモー
ドの時には標準モードの時より同一ストロークに対する
開口面積が小となる。すなわち、レバー22の同一の操作
量に対する旋回モータ10への圧油の供給流量が標準モー
ドのときに比べ、バケットモードのときには多くなり、
クレーンモードのときには少なくなるのである。
例えばコントロールバルブ17の半開口とし、旋回モー
タ10へ供給される圧油の流量を最大時の半分程度にする
場合には、第４図に示すように、バケットモードでは、
S1の小さなストローク、標準モードではS2のストロー
ク、クレーンモードではS3の大きなストロークがそれぞ
れ必要である。
タ10へ供給される圧油の流量を最大時の半分程度にする
場合には、第４図に示すように、バケットモードでは、
S1の小さなストローク、標準モードではS2のストロー
ク、クレーンモードではS3の大きなストロークがそれぞ
れ必要である。
従って、バケットモードにすると、少しのレバー操作
でクレーンモードの場合の数倍の油量が旋回モータ10に
供給可能であり、敏感な旋回動作が可能である。ドラグ
イン作業の際には急激に旋回速度を上げ、かつ旋回を急
激に停止させてバケットを遠くに飛ばすことができる。
でクレーンモードの場合の数倍の油量が旋回モータ10に
供給可能であり、敏感な旋回動作が可能である。ドラグ
イン作業の際には急激に旋回速度を上げ、かつ旋回を急
激に停止させてバケットを遠くに飛ばすことができる。
逆にクレーンモードにすると、小さなストロークでは
旋回モータ10に微流量の油しか流れず、インチング動作
がしやすく、荷振れが少ないクレーン動作が可能とな
る。
旋回モータ10に微流量の油しか流れず、インチング動作
がしやすく、荷振れが少ないクレーン動作が可能とな
る。
標準モードは、例えば広い場所で荷振れによる危険が
少なく、比較的ラフな吊荷の位置決めしか要求されない
クレーン作業時に選択される。
少なく、比較的ラフな吊荷の位置決めしか要求されない
クレーン作業時に選択される。
なお、第２図に示した信号の処理方式は一例にすぎ
ず、他に種々の手法が使用しうることはいうまでもな
く、標準モードの場合もストローク信号をそのまま通過
させるのではなく、何らかの信号変換を施しても良い。
また、信号変換には、マイクロコンピュータではなく、
信号変換回路を用いることができる。バケットモードあ
るいはクレーンモードにおいて、レバーストロークＳと
コントロールバルブ17の開口面積との関係は、第４図に
示したように滑かなカーブを描く関係である必要はな
く、第５図に示すように、折れ線を描くような関係とし
てもほぼ同様の効果が得られる。
ず、他に種々の手法が使用しうることはいうまでもな
く、標準モードの場合もストローク信号をそのまま通過
させるのではなく、何らかの信号変換を施しても良い。
また、信号変換には、マイクロコンピュータではなく、
信号変換回路を用いることができる。バケットモードあ
るいはクレーンモードにおいて、レバーストロークＳと
コントロールバルブ17の開口面積との関係は、第４図に
示したように滑かなカーブを描く関係である必要はな
く、第５図に示すように、折れ線を描くような関係とし
てもほぼ同様の効果が得られる。
また、上記実施例においては、コントロールバルブ17
の開口面積の変化によって各作業モードにおいて、レバ
ー22の同一操作量に対する旋回モータ10への圧油の供給
流量を変化させるようにしたが、上述したような特性が
得られるように旋回モータ10への圧油の供給流量を変化
させることができればよく、例えば油圧ポンプ13から吐
出される圧油の流量を変化させて実施することも可能で
ある。
の開口面積の変化によって各作業モードにおいて、レバ
ー22の同一操作量に対する旋回モータ10への圧油の供給
流量を変化させるようにしたが、上述したような特性が
得られるように旋回モータ10への圧油の供給流量を変化
させることができればよく、例えば油圧ポンプ13から吐
出される圧油の流量を変化させて実施することも可能で
ある。
その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種
々の変更、付加が可能である。
々の変更、付加が可能である。
（発明の効果） 本発明によれば、モード切換手段による作業モードの
選択により、操作手段により与えられる操作指令信号が
同じであっても、異なる流量の圧油が旋回モータに供給
されるから、掘削作業とクレーン作業とで、作業モード
を切換えることにより、それぞれの作業に好適な旋回特
性で上部旋回体を旋回させることが可能となる。その結
果、掘削作業時には、操作指令信号に対応する旋回モー
タへの圧油の流量が多い作業モードを選択することによ
り、バケット作業に好適な旋回動作が行なえ、能率向上
が達成できる。また、クレーン作業時には、操作指令信
号に対応する旋回モータへの圧油の流量が少ない作業モ
ードを選択することにより、クレーン作業に好適な荷振
れを起こさない旋回動作が行なえる。
選択により、操作手段により与えられる操作指令信号が
同じであっても、異なる流量の圧油が旋回モータに供給
されるから、掘削作業とクレーン作業とで、作業モード
を切換えることにより、それぞれの作業に好適な旋回特
性で上部旋回体を旋回させることが可能となる。その結
果、掘削作業時には、操作指令信号に対応する旋回モー
タへの圧油の流量が多い作業モードを選択することによ
り、バケット作業に好適な旋回動作が行なえ、能率向上
が達成できる。また、クレーン作業時には、操作指令信
号に対応する旋回モータへの圧油の流量が少ない作業モ
ードを選択することにより、クレーン作業に好適な荷振
れを起こさない旋回動作が行なえる。
また、バケット作業、標準作業、クレーン作業にそれ
ぞれ対応した旋回特性が選定できるから、バケット作業
時には敏感な旋回が得られ、クレーン作業時にはインチ
ング性を重視したフィーリングの良い旋回動作が得ら
れ、またそれほぼ荷振れが問題にならないクレーン作業
時には標準モードを選択することにより、クレーン作業
の能率も上げられる。従って、それぞれの作業モードに
対応した好適な作業が行なえる。
ぞれ対応した旋回特性が選定できるから、バケット作業
時には敏感な旋回が得られ、クレーン作業時にはインチ
ング性を重視したフィーリングの良い旋回動作が得ら
れ、またそれほぼ荷振れが問題にならないクレーン作業
時には標準モードを選択することにより、クレーン作業
の能率も上げられる。従って、それぞれの作業モードに
対応した好適な作業が行なえる。
また、操作手段の最大操作量に対する旋回モータに対
する圧油の最大流量は各作業モードについて同一である
から、クレーンモードの場合に、位置決めが要求されな
い空荷状態での旋回時には、操作手段の操作量を最大に
することで速い速度で旋回させることができ、作業能率
の低下を押えることができる。また、各モードについて
最大旋回速度を同一にしているので、各作業モードにお
いて、機械に設定された最大能力を利用できる。
する圧油の最大流量は各作業モードについて同一である
から、クレーンモードの場合に、位置決めが要求されな
い空荷状態での旋回時には、操作手段の操作量を最大に
することで速い速度で旋回させることができ、作業能率
の低下を押えることができる。また、各モードについて
最大旋回速度を同一にしているので、各作業モードにお
いて、機械に設定された最大能力を利用できる。
第１図は本発明による旋回制御装置の一実施例を示す電
気油圧回路図、第２図は該実施例におけるCPUまわりの
機能ブロック図、第３図は該実施例におけるレバースト
ロークと電磁比例弁へ加える電流との関係図、第４図は
該実施例におけるレバーストロークとコントロールバル
ブの開口面積との関係図、第５図は本発明においてレバ
ーストロークとコントロールバルブの開口面積との関係
の他の例を示す図、第６図は従来のクレーンの側面図、
第７図は第６図のクレーンにおけるレバーストロークと
旋回コントロールバルブの開口面積との関係図、第８図
は第６図のクレーンをバケット式掘削機として使用して
いる状態を示す側面図、第９図は第８図の掘削機におけ
るレバーストロークと旋回コントロールバルブの開口面
積との関係図、第10図並びに第11図は旋回モータに係る
従来の油圧回路図である。 1:下部走行体、2:旋回装置、3:上部旋回体、4:ブーム、
5:巻上げロープ、6:フック、7:荷、8:バケット、10:旋
回モータ、12:油圧ポンプ、17:コントロールバルブ、1
8、19:パイロット切換ポート、20:パイロット油圧ポン
プ、22:操作レバー、32、33:電磁比例弁
気油圧回路図、第２図は該実施例におけるCPUまわりの
機能ブロック図、第３図は該実施例におけるレバースト
ロークと電磁比例弁へ加える電流との関係図、第４図は
該実施例におけるレバーストロークとコントロールバル
ブの開口面積との関係図、第５図は本発明においてレバ
ーストロークとコントロールバルブの開口面積との関係
の他の例を示す図、第６図は従来のクレーンの側面図、
第７図は第６図のクレーンにおけるレバーストロークと
旋回コントロールバルブの開口面積との関係図、第８図
は第６図のクレーンをバケット式掘削機として使用して
いる状態を示す側面図、第９図は第８図の掘削機におけ
るレバーストロークと旋回コントロールバルブの開口面
積との関係図、第10図並びに第11図は旋回モータに係る
従来の油圧回路図である。 1:下部走行体、2:旋回装置、3:上部旋回体、4:ブーム、
5:巻上げロープ、6:フック、7:荷、8:バケット、10:旋
回モータ、12:油圧ポンプ、17:コントロールバルブ、1
8、19:パイロット切換ポート、20:パイロット油圧ポン
プ、22:操作レバー、32、33:電磁比例弁
Claims (2)
- 【請求項１】下部走行体上に旋回装置を介して上部旋回
体を設け、該上部旋回体上にブームを設け、該ブーム先
端からバケットまたはフックを懸吊して掘削作業あるい
はクレーン作業に選択使用可能とした建設機械におい
て、 前記旋回装置の旋回モータへ供給される圧油の流量を制
御する流量制御手段と、 操作量に応じた操作指令信号を発生し、該操作指令信号
により、前記流量制御手段を制御する操作手段と、 前記操作指令信号に呼応し、前記操作手段の最大操作量
のときに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が
同一の最大流量となり、前記操作手段の起動から少なく
とも所定の操作量に達するまで前記操作手段の操作量の
変化に対する旋回モータへ供給される圧油の流量の変化
の割合を異ならせて設定した複数の作業モードと、 前記複数の作業モードのいずれかを選択するモード切換
手段とを備えた ことを特徴とする旋回制御装置。 - 【請求項２】下部走行体上に旋回装置を介して上部旋回
体を設け、該上部旋回体上にブームを設け、該ブーム先
端からバケットまたはフックを懸吊して掘削作業あるい
はクレーン作業に選択使用可能とした建設機械におい
て、 前記旋回装置の旋回モータへ供給される圧油の流量を制
御する流量制御手段と、 操作量に応じた操作指令信号を発生し、該操作指令信号
により、前記流量制御手段を制御する操作手段と、 前記操作指令信号に呼応し、作業モードである標準モー
ド、バケットモードあるいはクレーンモードのいずれか
の制御信号を発生する制御手段と、 前記各作業モードのいずれかを選択するモード切換手段
とを備え、 前記標準モードは、前記操作手段の最大操作量のとき
に、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が最大流
量となり、操作手段の操作量の変化に対して前記旋回モ
ータへ供給される圧油の流量が比例的に変化するように
設定され、 前記バケットモードは、前記操作手段の最大操作量のと
きに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が前記
標準モードにおける最大流量と同一となり、かつ、操作
手段の操作量の変化に対する前記旋回モータへの圧油の
供給流量の変化の割合が操作手段の起動から所定の操作
量に達するまで標準モードよりも大きく設定され、 前記クレーンモードは、前記操作手段の最大操作量のと
きに、前記旋回モータへ供給され得る圧油の流量が前記
標準モードにおける最大流量と同一となり、かつ、操作
手段の操作量の変化に対する前記旋回モータへの圧油の
供給流量の変化の割合が、操作手段の起動から所定の操
作量に達するまで標準モードより小さく設定される ことを特徴とする旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2125798A JP2986510B2 (ja) | 1990-05-16 | 1990-05-16 | 旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2125798A JP2986510B2 (ja) | 1990-05-16 | 1990-05-16 | 旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0420616A JPH0420616A (ja) | 1992-01-24 |
| JP2986510B2 true JP2986510B2 (ja) | 1999-12-06 |
Family
ID=14919158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2125798A Expired - Fee Related JP2986510B2 (ja) | 1990-05-16 | 1990-05-16 | 旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2986510B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180107183A (ko) * | 2016-09-16 | 2018-10-01 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 작업 기계 |
| WO2021085477A1 (ja) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
-
1990
- 1990-05-16 JP JP2125798A patent/JP2986510B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180107183A (ko) * | 2016-09-16 | 2018-10-01 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 작업 기계 |
| KR102088399B1 (ko) * | 2016-09-16 | 2020-04-23 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 작업 기계 |
| US11248364B2 (en) | 2016-09-16 | 2022-02-15 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
| WO2021085477A1 (ja) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0420616A (ja) | 1992-01-24 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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