JPH0411129A - バックホウの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野］ 本発明は、バックホウ装置を旋回台の運転部横側方箇所
に取付けると共に、前記バックホウ装置のバケットをブ
ームの基端側部分に対して旋回台横方向に移動させるオ
フセットシリンダを設けて、前記バックホウ装置のブー
ム、アーム及びバケットが旋回台側に引退し、かつ、前
記ハケ・、トが運転部の横側方に位置する格納状態に前
記バックホウ装置が切換わるように構成したバックホウ
の制御装置に関する。

［従来の技術］ 上記バンクホウは、機体周辺に旋回台旋回が可能となる
程度の比較的狭いスペースがあれば、ハックボウ装置を
旋回台側に引退格納して旋回操作できるように配慮され
たものである。いわゆる小旋回が可能にされたものであ
る。

この種バンクホウにおいて、従来、例えハ特開平１−１
７８６２１号公報に示されるように、ブームの旋回台に
対する揺動角、アームのブーム乙こ対する揺動角、及び
、バケットのブーム基端側部分に対する横移動量の夫々
に基いてバケットの運転部に対する位置を検出すると共
に、この検出結果を基に、バケットが第１３図の如く運
転部（３）の前方に設定の危険回避域（Ｚ）に浸入した
か否かを判別され、バケットが危険回避域（Ｚ）に侵入
したと判別された時にはブームの上昇作動、アームのか
き込み側作動及びハケ・ノドの横偏位作動を自動的に不
能にされるように構成することにより、バケットが運転
部に侵入する危険の回避が可能になったものがあった。

すなわち、バケットを運転部の前方に位置するようにオ
フセットさせて作業したり、このバケットオフセット状
態にあるバックホウ装置を旋回台側に格納する際に、ブ
ームシリンダ、アームシリンダ及びオフセットシリンダ
が誤操作されたり、バックホウ装置重量に起因する慣性
作動のために動きすぎてバケットが危険回避域（Ｚ）に
侵入すると、これ以上バケットが運転部に接近しないよ
うに、ブームが上昇揺動する側のブームシリンダ操作、
及び、アームがかき込み揺動する側のアームシリンダ操
作ができなくなると共にオフセットシリンダの駆動操作
ができなくなるのである。

［発明が解決しようとする課題］ 従来、バンクホウ装置を旋回台側に格納するに当たり、
第１３図に示すように、旋回台側に弓き寄せ移動される
バケット（９）が誤操作や′慣性による動きすぎに起因
して危険回避域（Ｚ）に侵入した場合、バケット（９）
を浸入位置（ａ）から危険回避域（Ｚ）の前方側に外れ
た安全位置（ｂ）に戻し操作することにより、バケット
（９）の危険回避域侵入のために不能になった横偏位作
動を可能に切換え、この後、バケット（９）を前記安全
位置（ｂ）からこれの旋回台横一側方に位置する格納用
オフセント位置（Ｘ）に横移動させると共に、この格納
用オフセット位置（Ｘ）から旋回台側に引き寄せ移動さ
せて小旋回格納位置（Ｃ）に人為操作したり自動操作さ
せる必要が生じていた。すなわち、危険回避域（Ｚ）に
侵入したバケット（９）をこれの横偏位操作が可能にな
るように、浸入位置（ａ）から安全位置（ｂ）に戻す必
要があった。この結果、煩わしい戻し操作が必要になる
とか、バックホウ装置を格納状態に切換える格納能率が
悪くなっていた。

本発明の目的は、バケットか運転部に浸入する危険の回
避ができると共に、バックホウ装置格納時における上記
トラブルをも回避し易いバックホウを提供することにあ
る。

［課題を解決するための手段］ 本発明によるバックホウの制御装置は、目的達成のため
に、冒頭に記したものにおいて、前記ブームの前記旋回
台に対する上下揺動角を検出するブーム角センサ、前記
アームの前記ブームに対する揺動角を検出するアーム角
センサ、及び、前記バケットの前記基端側部分に対する
横移動量を検出するオフセットセンサ夫々による検出結
果に基いて前記バケットの前記運転部に対する位置を検
出する検出手段を設け、前記運転部の前方に位置する第
１危険回避域、及び、この第１危険回避域と前記運転部
との間に位置する第２危険回避域を設定し、 前記検出手段による検出バケット位置に基いて前記バケ
ットが前記第１危険回避域に侵入していると判別すると
、前記バケットの横移動を許容しながら前記ブームの上
昇作動及び前記アームのかき込み側作動を不能にする第
１危険回避手段を設け、 前記検出手段による検出バケット位置に基いて前記バケ
ットが前記第２危険回避域に侵入していると判別すると
、前記ブームの上昇作動、前記アームのかき込み側作動
、及び、前記バケットの横偏位作動を不能にする第２危
険回避手段を設けてある。そして、その作用及び効果は
次のとおりである。

〔作　用］ 運転部に向かって移動操作されるへゲットが第１危険回
避域に侵入すると、これに伴い自動的に、第１危険回避
手段がブームの上昇側作動及びアームのかき込み側作動
を不能にし、ブーム及びアームによってはバケットを停
止位置以上に運転部側に移動できなくなる。この時、第
１危険回避手段はバケットの横偏位作動を許容し、第１
２図の如くバケット（９）を停止した位置（ａ）から運
転部前方側に戻し移動させて第１危険回避域（Ｚ１）か
ら出さなくとも、停止位置（ａ）からそのまま格納用オ
フセット位置（Ｘ）に横移動させることを可能にする。

バケットの横偏位移動を可能にする構造に起因し、バケ
ットが横移動する際には前後方向にも位置変化すること
になっても、第１危険回避域の旋回台前後方向中の設定
により、第１危険回避域で停止したバケットを横移動さ
せるに当たり、バケットが前後方向の位置変化にかかわ
らず第１危険回避域から運転部側に外れて横移動操作が
不能になることを伴わないで格納用オフセット位置に到
達するようにできる。

また、バケットが第１危険回避域に侵入した際、すくい
取り土砂のためにバックホウ装置の動慣性が大になって
いる等の特別な原因によって第１危険回避域の運転部側
に深く入り込んだ箇所で停止し、この停止位置からバケ
ットを横偏位移動させる際に、バケットが横移動に伴う
前後方向変位のために第１危険回避域から運転部側に外
れる事態が生じても、この場合にはバケットが第２危険
回避域に侵入することになり、第２危険回避手段がブー
ムの上昇側作動、アームのかき込み側作動及びバケット
の横偏位作動のいずれもを不能にし、ブームシリンダ、
アームシリンダ及びオフセットシリンダのいずれによっ
てもバケットを第２危険回避域での侵入位置から運転部
側に移動できなくなる。

［発明の効果〕 バケットが運転部に侵入することを第１及び第２危険回
避手段の作用により回避して作業を安全にできるように
なった。

しかも、バケットが運転部に浸入することの回避は通常
時は第１危険回避域のみによってできることと、第１危
険回避手段はバケットの横移動を許容することにより、
バケットが危険回避域に侵入してもこの侵入位置から直
ちに格納用オフセット位置に横移動させ、バックホウ装
置を格納状態に迅速に切換えて能率よく作業できるよう
になった。

〔実施例〕

次に実施例を示す。

第２図に示すように、ドーザ（１）を有したクローラ式
走行機台に旋回台（２）を付設し、この旋回台（２）に
運転部（３）及び原動部（４）を備えさせると共にバッ
クホウ装置（５）を取付けて、ドーザ付きバックホウを
構成しである。

バックホウ装置（５）を構成するブーム（６）及びブー
ムシリンダ（−）を旋回台（２）の運転部（３）の横側
方に位置する箇所に取付けである。そして、第１図に示
すように、ブーム（６）の基端側部分（６ａ）と先端側
部分（６ｂ）とを連結する中間部分（６ｃ）をオフセッ
トシリンダ（Ｃ４）によって揺動操作できるように構成
すると共に、この揺動操作をすると、ブーム基端側部分
（６ａ）及びブーム先端側部分（６ｂ）の夫々に付設の
リンク取付はア−ム（７ａ）または（７ｂ）、これらリ
ンク取付はアーム（７ａ）と（７ｂ）に架設しであるリ
ンク（７）、及び、ブーム中間部分（６Ｃ）が構成する
千行四連リンク機構の作用のためにブーム先端側部分（
６ｂ）がブーム基端側部分（６ａ）に対して旋回台横方
向に平行またはほぼ平行に移動し、アーム（８）がブー
ム基端側部分（６ａ）に対して旋回台横方向に平行移動
するように構成しである。

つまり、オフセットシリンダ（Ｃ４）によるアーム（８
）のオフセット操作をすることにより、へケア）（９）
が走行機体の横一端側に位置して側溝掘りが可能になる
ように構成し、かつ、アーム（８）のオフセント操作と
ブーム（６）及びアーム（８）の上昇操作とをすること
により、第３図及び第４図に示す如くブーム（６）、ア
ーム（８）及びバケット（９）が旋回台側に引退すると
共にハケｙ　）　（９）が運転部（３）の横側方に位置
してバックホウ装置（５）の全体が旋回台（２）の旋回
径内に入り込む小旋回格納状態にバックホウ装置格納が
できるように構成しである。

バックホウ装置（５）及び旋回台（２ンの操作を可能に
するに、旋回台（２）の前後方向と横方向の十字方向に
揺動自在な左右一対の操作レバー（１０，ａ）　、　（
１０ｂ）、及び、オフセットスイッチ（Ｓ４）を運転部
（３）に設けると共に、これら操作レバー　（１０ａ）
　、　（１０ｂ）及びオフセットスイッチ（Ｓ４）によ
って油圧式のブームシリンダ（Ｃ＋）、アームシリンダ
（ＣＺン、ハケ・７トシリング（Ｃ３）、オフセットシ
リンダ（Ｃ４）及び旋回モータ（Ｍ）を操作するように
操作構造を第５図の如く構成しである。

すなわち、一方の操作レバー（１０ａ）の旋回台前後方
向での操作位置と旋回台横方向での操作位置をポテンシ
ョメータ類の第１センサ（Ｓ１）と第３センサ（Ｓ３）
とによって各別に検出するように構成し、他方の操作レ
バー（１０ｂ）の旋回台前後方向での操作位置と旋回台
横方向での操作位置をポテンショメータ類の第２センサ
（Ｓ２）と第５センサ（Ｓ１）とによって各別に検出す
るように構成しである。そして、ブームシリンダ（Ｃ１
）に接続したブームバルブ（ｖ１）、アームシリンダ（
Ｃ２）に接続したアームバルブ（Ｖ２）、バケットシリ
ンダ（Ｃ３）に接続したバケットバルブ（ｖ３）、オフ
セットシリンダ（Ｃ４）に接続したオフセットバルブ（
ｖ４）、及び、旋回モータ（Ｍ）に接続した旋回バルブ
（ｖ５）の夫々を電磁比例制御弁に構成すると共に、ブ
ームバルブ（Ｖ＋）、アームバルブ（Ｖ２）、バケット
バルブ（ｖ３）、オフセットバルブ（ｖ４）及び旋回バ
ルブ（Ｖ１）の夫々にバルブ駆動回路（Ｄ１）または（
Ｄ２）または（Ｄ３）または（Ｄ４）または（Ｄ１）を
介して連係させたマイクロコンピユータで成るバルブ制
御手段（１１）を前記センサ（Ｓ　＋　）　。

（Ｓ２）　、　（３１）及び（Ｓ５）、並びに、オフセ
ントスイッチ（Ｓ４）に連係しである。

そして、操作レバー（１０ａ）を旋回台前後方向に人為
操作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）が第１セ
ンサ（Ｓ１）による検出結果に基いてブーム駆動回路（
ＤＩ）に信号出力してブームバルブ（ｖ１）を切換え操
作し、ブームシリンダ（Ｃ１）が操作レバー（１０ａ）
の操作位置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止す
るように構成し、操作レバー（１０ａ）を旋回台横方向
に人為操作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）が
第３センサ（Ｓ３）による検出結果に基いてバルブ駆動
回路（Ｄ３）に信号出力してバケットバルブ（ｖ３）を
切換え操作し、バケットシリンダ（Ｃ３）の操作レバー
（１０ａ）の操作位置に応じた方向にかつ速度で作動し
たり停止するように構成しである。操作レバー（１０ｂ
）を旋回台前後方向に人為操作すると、自動的にバルブ
制御手段（１１）が第２センサ（Ｓ１）による検出結果
に基いてバルブ駆動回路（Ｄ２）に信号出力してアーム
バルブ（Ｖ２）を切換え操作し、アームシリンダ（Ｃ２
）が操作レバー（１０ｂ）の操作位置に応じた方向にか
つ速度で作動したり停止するように構成し、操作レバー
（１０ｂ）を旋回台横方向に人為操作すると、自動的に
バルブ制御手段（１１）が第５センサ（Ｓ１）による検
出結果に基いてバルブ駆動回路（Ｄ１）に信号出力して
旋回バルブ（ν１）を切換え操作し、旋回モータ（Ｍ）
が操作レバー（１０ｂ）の操作位置に応じた方向にかつ
速度で作動したり停止するように構成しである。

オフセットスイッチ（Ｓ４）をスイッチレバー（りによ
って人為的に切換え操作すると、自動的にバルブ制御手
段（１１）がオフセット操作・ノチ（Ｓ１）からの情報
に基いてバルブ駆動回路（Ｄ４）に信号出力してオフセ
ットセンサ（ｖ４）を切換え操作し、オフセットシリン
ダ（Ｃ４）がオフセットスイッチ（Ｓ４）の切換ねり位
置に応じた方向に作動したり停止するように構成しであ
る。

第２図に示すように、ブーム（６）の旋回台（２）に対
する揺動角を検出する回転ポテンショメータ類のブーム
角センサ（Ｐ１）を、ブームシリンダ（Ｃ５）の旋回台
（２）に対する揺動角に基いて検出するようにブームシ
リンダ（ｃ’、　）の基端部に付設し、アーム（８）の
ブーム（６）に対する揺動角を検出する回転ポテンショ
メータ類のアーム角センサ（Ｐ２）をブーム（６）の先
端部に付設し、バケット（９）のアーム（８）に対する
揺動角を検出する回転ポテンショメータ類のバケット角
センサ（Ｐ３）を、ハケントシリンダ（Ｃ３）とバケッ
ト（９）を連動させであるリンク（１２）のアーム（８
）に対する揺動角に基いて検出するようにリンク（１２
）に付設し、バケット（９）のブーム基端側部分（６ａ
）に対するオフセットの方向と横移動量を検出する回転
ポテンショメータ類のオフセットセンサ（Ｐ４）を、ブ
ーム中間部分（６Ｃ）のブーム基端側部分（６ａ）に対
する揺動角に基いて検出するようにブーム（６）に付設
しである。そして、第９図に示すように、前記センサ（
Ｐ１）ないしくＰ４）に連係させると共にマイクロコン
ピュータで成る格納制御手段（１３）、センサ（Ｐ１）
ないしくＰ４）にマイクロコンピュータ類の検出手段（
１４）を介して連係させると共にマイクロコンピュータ
で成る第１ないし第４危険回避手段（１５）〜（１８）
及び第１減速手段（１９）をバルブ制御手段（１１）に
連係させて、バックホウ装置（５）の屈曲操作やオフセ
ット操作に伴ってバケット（９）が運転部（３）に侵入
したりブーム基端側部分（６ａ）に接触する危険を回避
しながら作業できるように、かつ、格納スイッチ（Ｓ６
）による始動操作をするだけでバックホウ装置（５）が
旋回台（２）から前方に突出する作業状態から前記小旋
回格納状態に自動的に切換ねるように構成しである。

すなわち、格納制御手段（１３）は第１０図に示す如く
格納スイッチ（Ｓ６）の切換え操作によって作用状態と
作用解除状態に切換ねるように構成すると共に、作用状
態になると、第１１図に示すフローに基いて自動作動す
るように構成しである。

つまり、作用状態になると、センサ（Ｐ１）ないしくＰ
４）による検出結果と所定の演算式とに基いてバケット
（９）の旋回台（２）に対する姿勢を検出し、この検出
バケット姿勢、センサ（Ｐ１）ないしくＰ４）による検
出結果、及び、水平姿勢設定スイッチ（Ｓ７）による情
報の夫々に基いてバルブ制？ＩＩＩ手段（１１）に信号
を出力してバルブ（Ｖ１）ないしくｖ４）の操作を行わ
せることにより、バックホウ装置（５）が前記小旋回格
納状態になるように、かつ、バケット（９）が格納スイ
ッチ（Ｓ６）の入り操作をされた時にあった対旋回台姿
勢、あるいは、水平姿勢に維持されるようにシリンダ（
Ｃ＋）ないしくＣ４）を自動操作するのである。維持さ
れるバケット姿勢は水平姿勢設定スイッチ（Ｓ１）を入
りに切換えておくことによって水平姿勢になり、切りに
切換えておくことによって格納始動時の姿勢になる。

検出手段（１４）はセンサ（Ｐ１）ないしくＰ４）夫々
による検出結果と、所定の演算式とに基いてバケット（
９）の運転部（３）に対する位置を検出するように構成
しである。そして、第１危険回避手段（１５）は、第５
図の如く運転部（３）の前方に位置する第１危険回避域
（Ｚ１）を設定する第１設定手段（１５ａ）による情報
と、検出手段（１４）による検出バケット位置とに基い
てバケット（９）が第１危険回避域（Ｚ１）に侵入して
いるか否かを判別し、バケット（９）が第１危険回避域
（Ｚ１）に侵入していると判別した場合には、バルブ制
御手段（１１）に信号を出力して検出スイッチ（Ｓ１）
及び（Ｓ３）、オフセットスイッチ（Ｓ４）、並びに、
格納制御手段（１３）からの情報に優先してバルブ（ｖ
１）（ｖ２）及び（ｖ４）を中立に切換え操作させたり
維持操作させることにより、ブーム（６）の下降作動、
アーム（８）の排土側作動、及び、バケット（９）の左
右横移動を許容しながらブーム（６）の上昇作動、及び
、アーム（８）のかき込み側作動を不能にするように構
成しである。第２危険回避手段（１６）は、第５図の如
く運転部（３）と前記第１危険回避域（Ｚ１）との間に
位置する第２危険回避域（Ｚ２）を設定する第２設定手
段（１６ａ）による情報と、検出手段（１４）による検
出バケット位置とに基いてバケット（９）が第２危険回
避域（Ｚ２）に侵入しているか否かを判別し、バケット
（９）が第２危険回避域（Ｚ２）に侵入していると判別
した場合には、バルブ制御手段（１１）に信号を出力し
て検出スイッチ（Ｓｌ〉及び（Ｓ３）、オフセントスイ
ッチ（Ｓ４）、並びに、格納制御手段（１３）からの情
報に優先してバルブ（Ｖ１）、（ν２）及び（■４）を
中立に切換え操作させたり維持操作させることにより、
ブーム（６）の下降作動、及び、アーム（８）の排土側
作動を許容しながらブーム（６）の上昇作動、アーム（
８）のかき込み側作動、及び、バケット（９）の左右横
移動を不能にするように構成しである。第３危険回避手
段（１７）は、第５図の如く運転部（３）の横側方に位
置する第３危険回避域（ｚ３）を設定する第３設定手段
（１７ａ）による情報と、検出手段（１４）による検出
バケット位置とに基いてバケット（９）が第３危険回避
域（Ｚ３）に侵入しているか否かを判別し、バケット（
９）が第３危険回避域（Ｚ３）に侵入していると判別し
た場合には、バルブ制御手段（１１）に信号を出力して
オフセットスイッチ（Ｓ４）、及び、格納制御手段（１
３）からの情報に優先してバルブ（ｖ４）を中立に切換
え操作させたり維持操作させることにより、ブーム（６
）の上昇及び下降作動、アーム（８）の排土側及びかき
込み側作動、並びに、バケット（９）の右横移動を許容
しながらバケット（９）の左横移動を不能にするように
構成しである。第４危険回避手段（１８）は、第５図の
如く運転部（３）と前記第３危険回避域（２，）との間
に位置する第４危険回避域（Ｚ４）を設定する第４設定
手段（１８ａ）による情報と、検出手段（１４）による
検出バケット位置とに基いてバケット（９）が第４危険
回避域（ｚ４）に侵入しているか否かを判別し、バケッ
ト（９）が第４危険回避域（Ｚ４）に侵入していると判
別した場合には、バルブ制御手段（１１）に信号を出力
して検出スイッチ（Ｓ１）及び（Ｓ３）、オフセットス
イッチ（Ｓ１）、並びに、格納制御手段（１３）からの
情報に優先してバルブ（Ｖ１）（ｖ２）及び（ｖ４）を
中立に切換え操作させたり維持操作させることにより、
ブーム（６）の下降作動、アーム（８）の排土側作動、
及び、バケット（９）の右横移動を許容しながらブーム
（６）の上昇作動、アーム（８）のかき込み側作動、及
び、バケット（９）の左横移動を不能にするように構成
しである。

つまり、バックホウ装置（５）を自動格納や人為操作に
よって操作される際にバケット（９）が運転部（３）に
接近して第１及び第３危険回避域（ｚ１）、（ｚ３）に
侵入した場合には、その侵入位置でバケット（９）が自
動的に停止すると共に、バケット（９）を停止位置から
運転部側とは反対側に向かう方向、及び、運転部（３）
の前面または横側面に沿う方向には移動操作できるが、
運転部（３）に向かう方向には移動操作できなくなるの
である。そして、バケット（９）が第２及び第４危険回
避域（Ｚ２）、（Ｚ４）に侵入した場合には、その侵入
位置でバケット（９）が自動的に停止すると共に、へケ
ント（９）を運転部（３）から前側または横倒に離れる
方向には移動操作できるが、運転部（３）に向かう方向
、及び、運転部（３）の前面または横側面に沿う方向に
は移動操作できなくなるのである。

そして、第１減速手段（１９）は、第５図の如く第１危
険回避域（Ｚ１）の前方に位置する第１減速域（Ｌ１）
、及び、第３危険回避域（Ｚ３）の横側に位置する第２
減速域（Ｌ２）を設定する第５設定手段（１９ａ）によ
る情報と、検出手段（１４）による検出バケット位置と
に基いてバケット（９）が第１及び第２減速域（Ｌ１）
、　（ＬＺ）に侵入したが否かを判別すると共に、バケ
ット（９）が第１及び第２減速域（Ｌ１）、（Ｌｍ）に
侵入したと判別した際には、バルブ制御手段（１１）か
らの情報に基いてハヶント移動方向が運転部（３）に向
かう方向であるか否かを判別するように構成しである。

ぞして、バケット（９）が第１減速域（Ｌ１）に侵入す
ると共に運転部（３）に向かって移動していると判別し
た際には、バルブ制御手段（１１）に信号出力してバル
ブ（ｖ１）及び（ν２）を減速側に調節操作させること
により、バケット（９）が第１危険回避域（Ｚυで緩速
停止するようにブームシリンダ（Ｃ１）及びアームシリ
ンダ（Ｃ２）を自動的に第６図の如く減速制御し、そし
て、バケット（９）が第２減速域（Ｌ２）に侵入すると
共に運転部（３）に向かって移動していると判別した際
には、バルブ制御手段（１１）に信号出力してオフセッ
トバルブ（ｖ４）を減速側に操作させることにより、バ
ケット（９）が第３危険回避域（Ｚ３）で緩速停止する
ようにオフセットシリンダ（Ｃ４）を自動的に第６図の
如く減速制御するように構成しである。すなわち、バケ
ット（９）が減速域（Ｌ１）または（Ｌ２）に浸入する
に伴って減速を開始すると共に、バケット（９）が危険
回避域（Ｚ１）または（Ｚ３）に接近して設定接近位置
（＾）になるまで減速を継続して行い、シリンダ（−）
、（Ｃ２）　、　（Ｃ４）の速度を減速域侵入前の最高
速度（Ｖゎ）から侵入後の最低速度（Ｖｔ）まで遅くす
るのである。

第９図に示すように、オフセットセンサ（Ｐ４）に連係
させた第２減速手段（２０）をバルブ制御手段（１１）
に連係させて、バックホウ装置（５）の自動格納をする
べくバケット（９）が横移動操作される際に、バケット
（９）がブーム基端側部分（６ａ）に対して位置すべき
ところの第５図の格納用オフセント位置（Ｘ）に精度よ
く位置合わせされるように構成しである。

つまり、第２減速手段（２０）は、格納用オフセット位
置（χ）に向けてその左側または右側から横移動される
バケット（９）の基端側部分（６ａ）に対する位置をオ
フセットセンサ（Ｐ４）による検出結果により検出し、
この検出結果に基き、バルブ制御手段（１１）に信号出
力してオフセントバルブ（ｖ４）を減速側に調節操作さ
せることにより、オフセットシリンダ（Ｃ４）を第７図
の如く減速制御するように構成しである。すなわち、バ
ケット（９）が格納用オフセット位置（Ｘ）に対する第
１接近位置（Ｙυに達するに伴って減速を開始すると共
に、バケット（９）がさらに格納用オフセット位置（Ｘ
）に接近して第２接近位置（Ｙのに達するまで減速を継
続して行い、シリンダ速度を第１接近位置（ｙ＋）に達
するまでの最高速度（ｖ６）から、格納用セント位置（
Ｘ）で停止するまでの最低速度（Ｖ１）まで遅くするの
である。

第９図に示すように、ブーム角センサ（Ｐυ及びアーム
角センサ（Ｐ２）に連係させた第３減速手段（２１）を
バルブ制御手段（１１）に連係させて、ブーム（６）が
上昇側にストロークエンドまで操作される際、並びに、
アーム（８）がかき込み側及び排土側にストロークエン
ドまで操作される際にはブーム（６）及びアーム（８）
が緩速停止するようにブームシリンダ（Ｃ＋　）及びア
ームシリンダ（Ｃ２）が減速停止するように構成しであ
る。

つまり、第３減速手段（２１）は、ブーム角センサ（Ｐ
１）による検出結果によってブームシリンダ（Ｃ，）の
長さを、かつ、アーム角センサ（Ｐ１）による検出結果
によってアームシリンダ（Ｃ２）の長さを夫々検出し、
この検出結果に基き、バルブ制御手段（１１）に信号出
力してブームバルブ（ｖ１）及びアームバルブ（ｖ２）
を操作レバー（１０ａ）または（１０ｂ）による操作に
優先して減速側に調節操作させることにより、ブームシ
リンダ（Ｃ１）及びアムシリング（Ｃ２）を第８図の如
く減速制御するように構成しである。すなわち、ブーム
上昇側に駆動されるブームシリンダ（Ｃ＋）、アームか
き込み側及びアーム排土側に駆動されるアームシリンダ
（Ｃ２）がストロークエンド（Ｅ）に対する第１接近長
さ（Ｓ１）に達するに伴って減速を開始すると共に、シ
リンダ（Ｃ１）及び（Ｃ２）がさらにストロークエンド
（Ｅ）に接近して第２接近長さ（Ｓ２）に達するまで減
速を継続して行い、第１接近長さ（Ｓ１）に達するまで
の速度（Ｖ１）からストロークエンド（Ｅ）で停止する
までの最低速度（Ｖ１）まで遅くするのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図はバックホウ装置の平面図、第２図はバック
ホウ全体の側面図、第３図はバックホウ装置格納状態の
側面図、第４図はバックホウ装置格納状態の平面図、第
５図は危険回避域の説明図、第６図ないし第８図はシリ
ンダ減速制御の説明図、第９図はブロンク図、第１０図
及び第１１図はフロー図、第１２図は本発明の作用説明
図である。第１３図は従来機の作用説明図である。 （２）・・・・・・旋回台、（３）・・・・・・運転部
、（５）・・・・・・バンクホウ装置、（６）・・・・
・・ブーム、（８）・・・・・・アーム、（９）・・・
・・・バケット、（１４）・・・・・・検出手段、（１
５）・・・・・・第１危険回避手段、（１６）・・・・
・・第２危険回避手段、（Ｐ１）・・・・・・ブーム角
センサ、（Ｐ２）・・・・・・アーム角センサ、（Ｐ４
）・・・・・・オフセ・ノドセンサ、（Ｚ１）・・・・
・・第１危険回避域、（Ｚ２）・・・・・・第２危険回
避域。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 バックホウ装置（５）を旋回台（２）の運転部横側方箇
   所に取付けると共に、前記バックホウ装置（５）のバケ
   ット（９）をブーム（６）の基端側部分（６ａ）に対し
   て旋回台横方向に移動させるオフセットシリンダ（Ｃ＿
   ４）を設けて、前記バックホウ装置（５）のブーム（６
   ）、アーム（８）及びバケット（９）が旋回台側に引退
   し、かつ、前記バケット（９）が運転部（３）の横側方
   に位置する格納状態に前記バックホウ装置（５）が切換
   わるように構成したバックホウの制御装置であって、 前記ブーム（６）の前記旋回台（２）に対する上下揺動
   角を検出するブーム角センサ（Ｐ＿１）、前記アーム（
   ８）の前記ブーム（６）に対する揺動角を検出するアー
   ム角センサ（Ｐ＿２）、及び、前記バケット（９）の前
   記基端側部分（６ａ）に対する横移動量を検出するオフ
   セットセンサ（Ｐ＿４）夫々による検出結果に基いて前
   記バケット（９）の前記運転部（３）に対する位置を検
   出する検出手段（１４）を設け、 前記運転部（３）の前方に位置する第１危険回避域（Ｚ
   ＿１）、及び、この第１危険回避域（Ｚ＿１）と前記運
   転部（３）との間に位置する第２危険回避域（Ｚ＿２）
   を設定し、 前記検出手段（１４）による検出バケット位置に基いて
   前記バケット（９）が前記第１危険回避域（Ｚ＿１）に
   侵入していると判別すると、前記バケット（９）の横移
   動を許容しながら前記ブーム（６）の上昇作動及び前記
   アーム（８）のかき込み側作動を不能にする第１危険回
   避手段（１５）を設け、前記検出手段（１４）による検
   出バケット位置に基いて前記バケット（９）が前記第２
   危険回避域（Ｚ＿２）に侵入していると判別すると、前
   記ブーム（６）の上昇作動、前記アーム（８）のかき込
   み側作動、及び、前記バケット（９）の横偏位作動を不
   能にする第２危険回避手段（１６）を設けてあるバック
   ホウの制御装置。