KR101228505B1 - 건설중장비의 주행방향 자동변경장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하부주행체에 대하여 상부선회체의 상대위치만을 파악할 수 있는 근접센서를 사용하여 상부선회체의 회전각도를 검출받고, 중립지역을 벗어났다고 판단되는 경우에 한하여 하부주행체의 주행방향이 자동으로 절환되도록 구성하여 운전자를 기준으로 주행페달 조작방향과 하부주행체의 주행방향이 항상 일치하도록 제어하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치에 관한 것이다. 이를 위하여, 주행모터와, 스플의 이동에 따라 작동유의 유로를 절환 접속하여 주행모터의 기동과 정지 그리고 방향절환을 담당하는 메인콘트롤밸브와, 메인콘트롤밸브의 스플 양단에 구비된 파일럿 압력실과 파일럿 라인을 통하여 연결되며 보조유압펌프에서 토출되는 파일럿 신호압을 파일럿 압력실에 선택적으로 인가함으로써 주행모터의 기동, 정지 및 방향을 결정하는 주행페달과, 파일럿 신호압의 방향을 절환하는 방향절환밸브와, 하부주행체에 대한 상부선회체의 상대위치를 센싱하는 상대센서부와, 상대센서부가 스위칭됨에 따라 상기 상부선회체의 방향이 변경되었다고 인식하는 경우 방향절환밸브를 절환하여 하부주행체의 주행방향을 자동변경하는 제어부를 포함하여 구성된다.

상부선회체, 하부주행체, 근접센서, 메인콘트롤밸브, 주행페달

Description

건설중장비의 주행방향 자동변경장치{A apparatus for changing travel direction automatically in heavy equipment}

도 1은 종래 기술에 의한 건설중장비의 구성을 나타내는 측면도.

도 2는 종래 기술에 의한 건설중장비의 주행장치 구성을 나타내는 개략도.

도 3은 본 발명에 의한 건설중장비의 주행방향 자동변경장치의 구성을 나타내는 개략도.

도 4는 본 발명에 의한 상대센서부의 구성을 나타내는 개략도.

**도면의 주요구성에 대한 부호의 설명**

10: 하부주행체 20: 상부선회체

132: 주행모터 140: 메인컨트롤밸브

142: 파일럿 라인 144: 검출라인

150: 주행페달 160: 방향절환밸브

170: 상대센서부 180: 제어부

190: 경고표시장치 A, B: 제1 및 제2근접센서

C, D, E, F: 제1 및 제2돌출부 G: 원점센서

N: 중립지역 S: 전방지역

T: 후방지역 O: 원점돌출부

본 발명은 건설중장비의 주행방향 자동변경장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하부주행체에 대하여 상부선회체의 상대위치만을 파악할 수 있는 근접센서를 사용하여 상부선회체의 회전각도를 검출받고, 중립지역을 벗어났다고 판단되는 경우에 하부주행체의 주행방향이 자동으로 절환되도록 구성하여 운전자를 기준으로 주행페달 조작방향과 하부주행체의 주행방향이 항상 일치하도록 제어하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치에 관한 것이다.

일반적으로 굴삭기는 유압 실린더의 부움과 아암을 신장 수축하여 땅을 파거나 흙을 옮기기 적합하도록 제작된 중장비이다. 이와 같은 굴삭기는 작업효율과 사용자의 편의를 위하여 주행장치가 구비된 하부주행체(10)와, 일측에는 부움, 버킷 등의 작업장치(16)가 구비되고 타측에는 운전실캡(18)이 장착된 상부선회체(20)로 구성되며, 상기 상부선회체(20)는 선회장치를 통해 하부주행체(10) 대하여 선회할 수 있다.

종래의 건설중장비의 주행장치는 엔진(30)과, 상기 엔진(30)에 의하여 구동되는 유압펌프(32)와, 상기 유압펌프(32)에서 토출되는 작동유에 의하여 구동되는 주행모터(34)로 구성된다. 상기 유압펌프(32)와 주행모터(34) 사이에는 스플의 이동에 따라 상기 작동유의 유로를 절환 접속하고 유압펌프(32)에서 주행모터(34)로 공급되는 작동유를 제어하며 주행모터(34)의 기동과 정지 그리고 방향절환을 담당 하는 메인콘트롤밸브(36)가 설치된다.

상기 메인콘트롤밸브(36)는 보조유압펌프(38)에서 토출된 압유를 주행페달(40)을 통하여 적절히 제어함으로써 조작된다. 즉, 운전자가 주행페달(40)을 매개로 명령하면 보조유압펌프(38)에서 얻어진 신호압이 파일롯 라인(42)을 경유하여 메인콘트롤밸브(36)의 스플 양단에 구비된 제어단(a, b)에 선택적으로 인가됨으로써 주행모터(34)가 기동, 정지 혹은 방향절환된다.

중장비의 작업 중에는 하부주행체(10)에 대하여 상부선회체(20)의 방향 변경이 수시로 있게 된다. 따라서, 상부선회체(20)의 운전실캡(18)에 앉아 있는 운전자로서는 초보자든 경력자든 주행방향을 혼동하기 쉬우며, 상부선회체(20)가 후방을 향하고 있고 하부주행체(10)가 전방을 향하고 있어 후방으로 중장비를 주행하고자 하는 경우[운전실캡의 운전자를 기준으로 볼 때는 전방으로 주행하는 경우임] 후진 주행페달(40)을 밟아야 함에도 불구하고 운전자는 전진 주행페달(40)을 밟아 예상치 못하는 안전사고를 야기하는 경우가 흔히 있다.

이러한 혼동을 없애기 위하여, 하부주행체(10)의 전후방향상태와 관계없이 운전실캡(18)이 안착된 상부선회체(20)의 전후방향에 의하여 하부주행체(10)의 진행방향이 결정되도록 주행기능이 자동으로 전환되는 자동전환장치가 이용되고 있다.

종래의 상부선행체(20)의 방향이 변경되는 경우 주행기능이 자동으로 전환되는 자동전환장치는, 상부선회체(10)의 회전상태를 알 수 있도록 하기 위하여 상부선회체(20)의 절대위치를 센싱할 수 있는 절대센서를 구비하고 있다.

이 때, 상기 절대센서에 의하여 전진 주행방향과 후진 주행방향으로 설정하기 곤란한 영역을 중립영역으로 설정하였으며, 상기 중립영역은 전진 주행방향으로 주행하던 경우에는 전진 주행방향으로 인식하도록 설계되어 있고, 후진 주행방향으로 주행하던 경우에는 후진 주행방향으로 인식하도록 설계되어 있다.

따라서, 중립지역에 있을 때는 중립지역으로 진입하기 직전의 상부선회체(20)의 회전상태를 인식하고 있어야 하며, 장비의 가동을 중단하다가 중립위치에서 작업을 중단하는 경우에는 상부선회체(20)의 직전상태를 기억하고 있지 않으면 안되었다.

이와 같이, 상부선회체(20)의 절대위치를 센싱하는 절대센서는 불감대 없이 360°전구역에 걸쳐 센싱하여야 하기 때문에 가격이 상당히 고가일 수밖에 없으며, 따라서 중장비 원가상승의 원인이 되는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 현재 상부선회체의 회전상태를 검출할 수 있는 절대센서를 사용하지 않고도 하부주행체에 대하여 상부선회체의 상대위치를 센싱하여 검출신호를 출력할 수 있는 온/오프(ON/OFF) 근접센서를 사용하여 전후진 방향을 자동절환할 수 있는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치를 제공하는 것이다.

전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 작업효율과 사용자의 편의를 위하여 주행장치가 구비된 하부주행체와, 상기 하부주행체에 대하여 좌우 양방향으로 360° 회전가능하게 장착되는 상부선회체로 구성되는 건설중장비에 있어서, 유압펌프에서 토출되는 작동유에 의하여 구동되는 주행모터와, 스플의 이동에 따라 상기 작동유의 유로를 절환 접속하고, 상기 유압펌프에서 상기 주행모터로 공급되는 작동유를 제어하며, 주행모터의 기동과 정지 그리고 방향절환을 담당하는 메인콘트롤밸브와, 상기 메인콘트롤밸브의 스플 양단에 구비된 파일럿 압력실과 파일럿 라인을 통하여 연결되며 보조유압펌프에서 토출되는 파일럿 신호압을 상기 파일럿 압력실에 선택적으로 인가함으로써 상기 주행모터의 기동, 정지 및 방향을 결정하는 주행페달과, 상기 파일럿 신호압의 방향을 절환하는 방향절환밸브와, 상기 하부주행체에 대한 상부선회체의 상대위치를 센싱하는 상대센서부와, 상기 상대센서부가 스위칭됨에 따라 상기 상부선회체의 방향이 변경되었다고 인식하는 경우 상기 방향절환밸브를 절환하여 하부주행체의 주행방향을 자동변경하는 제어부를 포함하여 구성된다.

상기 상대센서부는 하부주행체에 대하여 상부선회체가 선회할 때 360° 좌우양방향으로 원형 궤적을 그리면서 함께 회전하며, 상기 하부주행체 상부에 설치되고, 상기 원형 궤적의 후방 정중앙에 구비된 원점돌출부와, 상기 하부주행체 상부에 설치되고, 상기 원형 궤적의 좌우 양측에 대칭되게 구비된 제1돌출부 및 제2돌출부와, 상기 상부선회체의 하부에 설치되고 회전의 기준이 되며 상기 원점돌출부를 통과할 때 검출신호를 출력하는 원점센서와, 상기 상부선회체의 하부에 설치되 고 상기 원형 궤적의 전방 양측에 소정의 중심각( θ)을 갖도록 상호 엇갈리게 구비되며 상기 제1돌출부 및 제2돌출부를 통과할 때 검출신호를 출력하는 제1근접센서 및 제2근접센서를 포함하여 구성된다.

상기 원형궤적의 중앙 양측에는 상기 중심각( θ)의 1/2에 해당되는 크기의 중립지역이 설정되며, 그 전단에는 전방지역 그 후단에는 후방지역이 설정된다.

상기 제1근접센서가 반시계방향으로 회전하여 제1돌출부를 통과하는 지점에서 상기 제2근접센서가 반시계방향으로 회전하여 제2돌출부를 통과하는 지점까지의 구역을 중립지역으로 설정하며, 그 전후를 각각 전방지역과 후방지역으로 설정한다.

상기 제1근접센서가 전방지역에 위치하다가 전방지역을 벗어나 중립지역으로 진입하거나 상기 제2근접센서가 후방지역에 위치하다가 후방지역을 벗어나 중립지역으로 진입하는 경우에는 상기 제1 및 제2근접센세로부터 검출신호가 출력되지 않거나 검출신호가 출력되더라도 제어부에서 변경을 인식하지 않는 것을 특징으로 한다.

하부주행체에 대하여 상부선회체가 반시계방향으로 회전할 때 제1근접센서가 제1돌출부를 먼저 통과하고 시계방향으로 회전할 때 제2근접센서가 제2돌출부를 먼저 통과한다.

중장비의 주행 중에는 상부선회체의 방향이 변경되더라도 상기 방향절환밸브가 동작하지 않도록 함으로써 동작의 일관성을 유지하고 주행방향 자동변경기능보다 주행기능을 우선으로 한다.

상기 상부선회체가 중립지역(N)을 벗어나서 후방지역(T)으로 진입하는 경우에는 백 뷰져(Back Buzzer)나 경고등을 작동하도록 경고표시장치를 더 포함하여 구성된다.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 건설중장비의 주행방향 자동변경장치에 의하면 상부선회체의 회전상태와 관계없이 항상 운전자를 기준으로 주행방향을 판단하고 결정하면 하부주행체의 진행방향이 이와 일치되게 조절되기 때문에 운전이 매우 편리한 잇점이 있다.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 건설중장비의 주행방향 자동변경장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다. 종래 기술과 동일한 것은 동일한 부호를 부여하여 설명한다.

본 발명의 주행방향 자동변경장치의 구성 및 기능을 설명하기 위하여 무한궤도형 굴삭기를 예로 들겠다. 일반적인 무한궤도형 굴삭기는 무한궤도형 트랙이 장착되는 하부주행체(10)와, 상기 하부주행체(10) 상에 선회장치에 의하여 좌우 양방향으로 회전가능하게 장착되며 전방에는 붐, 버킷 등과 같은 작업장치가 설치되고 중앙에는 운전실캡이 탑제되는 상부선회체(20)로 구성되며, 상기 하부주행체(10)와 상부선회체(20)에는 선회링기어 등을 포함하는 선회장치가 각각 구비되어 상기 하부주행체(10)에 대하여 상부선회체(20)가 회전하게 된다.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 건설중장비의 주행방향 자동변경장치는, 유압펌프(도시되지 않음)에서 토출되는 작동유에 의하여 구동되는 주행모터(132)와, 스플의 이동에 따라 상기 작동유의 유로를 절환 접속하고 유압펌프에서 주행모 터(132)로 공급되는 작동유를 제어하며 주행모터(132)의 기동과 정지 그리고 방향절환을 담당하는 메인콘트롤밸브(140)와, 상기 메인콘트롤밸브(140)의 스플 양단에 구비된 파일럿 압력실과 파일럿 라인(142)을 통하여 연결되며 보조유압펌프(도시되지 않음)에서 토출되는 파일럿 신호압을 상기 파일럿 압력실에 선택적으로 인가함으로써 주행모터(132)의 기동, 정지 및 방향을 결정하는 주행페달(150)과, 상기 파일럿 신호압의 방향을 절환하는 방향절환밸브(160)와, 하부주행체(10)에 대한 상부선회체(20)의 상대위치를 센싱하는 상대센서부(170)와, 상기 상대센서부(170)가 스위칭됨에 따라 상기 상부선회체(20)의 방향이 변경되었다고 인식하는 경우 상기 방향절환밸브(160)를 절환하여 하부주행체(10)의 주행방향을 자동변경하는 제어부(180)로 구성된다.

도 4에 도시된 바와 같이 상기 하부주행체(10)에 대하여 상부선회체(20)가 회전할 때 상기 상대센서부(170)는 360°좌우 양방향으로 원형 궤적(R)을 그리면서 회전하게 된다. 이때, 상기 상대센서부(170)는 상기 하부주행체(10)의 상부에 설치되고 상기 원형 궤적(R)의 후방 정중앙에 구비된 원점돌출부(O)와, 상기 하부주행체(10) 상부에 설치되고 상기 원형 궤적(R)의 좌우 양측에 대칭되게 구비된 제1 및 제2돌출부(C, D, E, F)와, 상기 상부선회체(20)의 하부에 설치되고 회전의 기준이 되며 상기 원점돌출부(O)를 통과할 때 검출신호를 출력하는 원점센서(G)와, 상기 상부선회체(20)의 하부에 설치되고 상기 원형 궤적(R)의 전방 양측에 소정의 중심각( θ)을 갖도록 상호 엇갈리게 구비되며 상기 제1 및 제2돌출부(C, D, E, F)를 통과할 때 검출신호를 출력하는 제1 및 제2근접센서(A, B)로 구성된다.

그리고, 제1 및 제2근접센서(A, B)를 상기 원형 궤적(R)의 외접원과 내접원에 각각 설치하고 원점센서(G)를 그 중간에 설치할 수도 있다.

상기 제1근접센서(A) 및 제2근접센서(B)는 그 양자 사이의 중심각( θ)이 대략 30°정도 되도록 이격되게 설치된다. 상기 중심각( θ)만큼 제1근접센서(A)와 제2근접센서(B)를 엇갈리게 형성하는 이유는 중립지역(N)을 설정하기 위한 것이고, 상기 중립지역(N)은 상부선회체(20)가 90°를 벗어나긴 했지만 방향이 변경되었다고 보기 어려운 구역으로서 운전자의 편의를 위하여 설정된 것이다. 상기 중립지역(N)을 전후로 각각 전방지역(S)과 후방지역(T)이 구획된다.

따라서, 전진방향으로 조향되어 하부주행체(10)와 동일한 방향에 있던 상부선회체(20)가 후진방향으로 변경되었다고 하더라도 합(90°+ 중심각의 1/2)이 120°를 벗어나지 않았다면 아직 상부선회체(20)가 계속하여 전진방향에 있는 것으로 간주되며, 반대로 후진방향에 있던 상부선회체(20)가 전진방향으로 변경되었다고 하더라도 합이 120°를 벗어나지 않았다면 아직 상부선회체(20)가 계속하여 후진방향에 있는 것으로 간주되는 것이다.

다시말해서, 제1근접센서(A)가 제1돌출부(C)를 통과하더라도 제2근접센서(B)가 제2돌출부(D)를 통과하지 않았다면, 검출신호를 출력하지 않거나 검출신호를 출력하더라도 제어부(180)에 이를 변경신호로 인식하지 않는 것이다.

또한, 상부선회체(20)가 시계방향으로 회전하는 경우와 반시계방향으로 회전하는 경우를 구별하기 위한 것이다. 다시 말해서, 제1근접센서(A)가 상기 제1돌출부(C)와 먼저 일치하여 제1근접센서(A)에서 검출신호를 출력하게 되면 반시계방향 으로 회전하는 것을 의미하고, 제2근접센서(B)가 상기 제2돌출부(E)와 먼저 일치하여 제2근접센서(B)에서 검출신호를 출력하게 되면 시계방향으로 회전하는 것을 의미한다. 그리고, 제1근접센서(A) 및 제2근접센서(B)가 상기 제 및 제2돌출부(C, D, E, F)을 모두 통과하게 되면 상부선회체(20)의 방향이 변경되었음을 의미한다.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 건설중장비의 주행방향 자동변경장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.

먼저, 상부선회체(20)의 원점센서(G)가 하부주행체(10)의 원점돌출부(O)와 일치되도록 상부선회체(20)의 원점센서(G)를 원점돌출부(O)에 통과시키면 원점센서(G)에서 검출신호를 제어부(180)로 출력하며, 주행방향 자동변경장치가 스위칭되어 작동이 개시된다.

주행페달(150)을 밟게 되면 파일럿 라인(142)에 병렬로 설치된 검출라인(144)을 통하여 하부주행체(10)의 주행상태 및 주행방향이 제어부(180)에 보고 되고, 제어부(180)는 하부주행체(10)의 주행상태를 확인하게 된다. 상부선회체(20)가 시계방향으로 회전하여 제1 및 제2근접센서(A, B)가 전방구역(S)에 위치하는 경우 주행기능에 변경이 없다. 상부선회체(20)가 시계방향으로 더 회전하여 제1 및 제2근접센서(A, B)가 중립지역(N)으로 진입하면 직전 상태와 같다고 인식하고 마찬가지로 전진 주행상태를 유지한다.

상기 상부선회체(20)가 시계방향을 더 회전하여 제1 및 제2근접센서(A, B)가 중립지역(N)을 벗어나 후방지역(T)으로 진입하면 제어부(180)는 상부선회체(20)가 하부주행체(10)에 대하여 방향이 변경된 것으로 인식하고 상기 방향절환밸브(160) 의 절환을 명한다. 따라서, 전진 주행페달(150)을 밟게 되더라도 파일럿 라인(142)을 통과하는 파일럿 신호압과, 메인컨트롤밸브(140) 및 주행모터(132)의 방향이 모두 변경되어 상부선회체(20)의 운전실캡(18)에 탑승한 운전자를 기준으로 주행방향이 결정된다.

한편, 상기 주행방향 자동변경기능은 주행기능보다 우선할 수 없다. 가령, 굴삭기의 주행 중에는 상부선회체(20)가 회전을 해서 중립지역(N)을 벗어나는 경우에도 상기 방향절환밸브(160)가 동작하지 않도록 함으로써 동작의 일관성을 유지해야 한다.

상기 상부선회체(20)가 중립지역(N)을 벗어나서 후방지역(T)으로 진입하는 경우에는 백 뷰져(Back Buzzer)나 경고등을 작동하도록 경고표시장치(190)를 더 포함한다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 운전자를 기준으로 주행페달을 조절하더라도 하부주행체의 진행방향이 이와 항상 일치되게 구성하는 것을 기술적인 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.

위에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 구성에 의하면 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.

첫째, 중장비의 작업중에 주행하고자 할 때 운전자는 하부주행체의 진행방향을 확인하고서 주행페달을 조작해야 하는 불폄함이 제거되었으며, 따라서 상부선회체의 회전상태와 관계없이 항상 운전자를 기준으로 주행방향을 판단하고 결정하면 하부주행체의 진행방향이 이와 일치되게 조절되기 때문에 매우 편리한 효과가 기대된다.

둘째, 불감대 없이 전구역을 센싱하는 절대센서를 사용하지 않고 하부주행체에 대하여 상부선회체의 상대위치만을 파악할 수 있는 근접센서를 사용하기 때문에 원가를 절감하는 경제적인 효과가 기대된다.

Claims (8)

1. 작업효율과 사용자의 편의를 위하여 주행장치가 구비된 하부주행체와, 상기 하부주행체에 대하여 좌우 양방향으로 360°회전가능하게 장착되는 상부선회체로 구성되는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치에 있어서,

   유압펌프에서 토출되는 작동유에 의하여 구동되는 주행모터와,

   스플의 이동에 따라 상기 작동유의 유로를 절환 접속하고, 상기 유압펌프에서 상기 주행모터로 공급되는 작동유를 제어하며, 주행모터의 기동과 정지 그리고 방향절환을 담당하는 메인콘트롤밸브와,

   상기 메인콘트롤밸브의 스플 양단에 구비된 파일럿 압력실과 파일럿 라인을 통하여 연결되며 보조유압펌프에서 토출되는 파일럿 신호압을 상기 파일럿 압력실에 선택적으로 인가함으로써 상기 주행모터의 기동, 정지 및 방향을 결정하는 주행페달과,

   상기 파일럿 신호압의 방향을 절환하는 방향절환밸브와,

   상기 하부주행체에 대한 상부선회체의 상대위치를 센싱하는 상대센서부와,

   상기 상대센서부가 스위칭됨에 따라 상기 상부선회체의 방향이 변경되었다고 인식하는 경우 상기 방향절환밸브를 절환하여 하부주행체의 주행방향을 자동변경하는 제어부를 포함하여 구성되고,

   상기 상대센서부는 하부주행체에 대하여 상부선회체가 선회할 때 360° 좌우 양방향으로 원형 궤적을 그리면서 함께 회전하며,

   상기 하부주행체 상부에 설치되고, 상기 원형 궤적의 후방 정중앙에 구비되는 원점돌출부와,

   상기 하부주행체 상부에 설치되고, 상기 원형 궤적의 좌우 양측에 대칭되게 구비되는 제1돌출부 및 제2돌출부와,

   상기 상부선회체의 하부에 설치되고 상기 회전의 기준이 되며 상기 원점돌출부를 통과할 때 검출신호를 출력하는 원점센서와,

   상기 상부선회체의 하부에 설치되고 상기 원형 궤적의 전방 양측에 소정의 중심각( θ)을 갖도록 상호 엇갈리게 구비되며 상기 제1돌출부 및 제2돌출부를 통과할 때 검출신호를 출력하는 제1근접센서 및 제2근접센서를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,

   상기 원형궤적의 중앙 양측에는 상기 중심각( θ)의 1/2에 해당되는 크기의 중립지역이 설정되며, 그 전반부에는 전방지역 그 후반부에는 후방지역이 설정됨을 특징으로 하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치.
4. 제1항에 있어서,

   상기 제1근접센서가 반시계방향으로 회전하여 제1돌출부를 통과하는 지점에서 상기 제2근접센서가 반시계방향으로 회전하여 제2돌출부를 통과하는 지점까지의 구역을 중립지역으로 설정하며, 그 전후를 각각 전방지역과 후방지역으로 설정함을 특징으로 하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치.
5. 제1항에 있어서,

   상기 제1근접센서가 전방지역에 위치하다가 전방지역을 벗어나 중립지역으로 진입하거나 상기 제2근접센서가 후방지역에 위치하다가 후방지역을 벗어나 중립지역으로 진입하는 경우에는 상기 제1 및 제2근접센세로부터 검출신호가 출력되지 않거나 검출신호가 출력되더라도 제어부에서 변경을 인식하지 않는 것을 특징으로 하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치.
6. 제1항에 있어서,

   하부주행체에 대하여 상부선회체가 반시계방향으로 회전할 때 제1근접센서가 제1돌출부를 먼저 통과하고 시계방향으로 회전할 때 제2근접센서가 제2돌출부를 먼저 통과함을 특징으로 하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치.
7. 제1항에 있어서,

   중장비의 주행 중에는 상부선회체의 방향이 변경되더라도 상기 방향절환밸브가 동작하지 않도록 함으로써 동작의 일관성을 유지하고 주행방향 자동변경기능보 다 주행기능을 우선으로 함을 특징으로 하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치.
8. 제1항에 있어서,

   상기 상부선회체가 중립지역을 벗어나서 후방지역으로 진입하는 경우에는 백 뷰져나 경고등을 작동하도록 경고표시장치를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 건설중장비의 주행방향 자동변경장치.

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