WO2014115908A1 - 건설기계의 주행 제어장치 - Google Patents

건설기계의 주행 제어장치 Download PDF

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WO2014115908A1
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driving
travel
travel control
control
lower traveling
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PCT/KR2013/000554
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최진윤
박성복
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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Publication date
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    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Definitions

  • the present invention relates to a traveling control device for a construction machine, in particular, when traveling in a slope or narrow space, so that the traveling control device has the same operation pattern with respect to the forward direction gazed by the driver regardless of the turning direction of the upper swing body.
  • a traveling control device of a construction machine is a traveling control device for a construction machine.
  • a lower traveling body 4 on which the work device 1 and the upper swivel body 3 on which the cab cap 2 is mounted are pivotally mounted;
  • Left and right travel control valves 12 and 13 which are installed in the flow path between the hydraulic pump 6 and the travel motors 8 and 9 and control the start, stop and direction change of the travel motors 8 and 9 during switching. It includes.
  • reference numeral a denotes a ceramic blade.
  • the driving control valves 12 and 13 are operated in accordance with the operation amount of the driving control levers 10 and 11. Switch.
  • hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is supplied to the traveling motors 8 and 9 via the driving control valves 12 and 13, so that the equipment travels forward or backward, and the driving operation levers 10 and 11 It is possible to turn the equipment by single or combined operation.
  • the excavator is working in a variety of working environments due to the nature of the equipment, especially when the work is moved in a narrow space or steep slopes face the environment that can not easily turn the lower vehicle (4) can do. This causes the driver to bear the inconvenience of operating the driving operation levers 10 and 11 while looking at the rear when the upper swing body 3 is in the correct position.
  • the upper swinging structure 3 is rotated 180 degrees and then driven.
  • the driving direction of the driving control levers 10 and 11 is the driving operation levers 10, 11 for the left and right, forward and backward directions. Will cause confusion about the direction of operation.
  • the present invention is to solve the above-described problems, the driving control device maintains the same direction with respect to the forward direction that the driver observes regardless of the turning direction of the upper swing structure, the convenience and safety to the driver when driving
  • An object of the present invention is to provide a traveling control device for a construction machine to be provided.
  • the lower traveling body is mounted to the upper swing structure rotatably;
  • a position detecting sensor disposed opposite the lower traveling body and the upper swinging body and detecting a turning angle of the upper swinging body with respect to the lower traveling body in real time;
  • Left and right travel control valves installed in the flow path between the hydraulic pump and the driving motor and controlling the start, stop and direction change of the travel motor during switching;
  • a control unit for outputting a control signal to the solenoid valve so that the driving direction according to the operation of the driving operation lever has an operation pattern corresponding to the position information of the upper swing structure output from the position detecting sensor. Provides a running control of the machine.
  • the lower traveling body is mounted to the upper swing body rotatably;
  • a position detecting sensor disposed opposite the lower traveling body and the upper swinging body and detecting a turning angle of the upper swinging body with respect to the lower traveling body in real time;
  • Left and right travel control valves installed in the flow path between the hydraulic pump and the driving motor and controlling the start, stop and direction change of the travel motor during switching;
  • Left and right electromagnetic proportional valves installed in flow paths between the travel pedals and the left and right travel control valves, and switching the left and right travel control valves by signal pressure generated corresponding to control signals input from the outside;
  • a controller configured to output an electrical control signal to the left and right electromagnetic proportional valves such that the driving direction corresponding to the operation of the driving pedal has an operation pattern corresponding to the position information of the upper swing body output from the position detecting sensor. It provides a traveling control device for a construction machine characterized in that.
  • the lower traveling body is mounted to the upper swing structure rotatably;
  • Left and right travel control valves installed in the flow path between the hydraulic pump and the driving motor and controlling the start, stop and direction change of the travel motor during switching;
  • a manual type operation switch for outputting an operation signal to change a direction of a signal pressure output from the solenoid valve to the traveling control valve to change the operation pattern thereof when the traveling operation lever is operated;
  • a control unit for outputting a control signal to the solenoid valve so that the driving direction according to the operation of the driving operation lever has an operation pattern by operation of the manual type operation switch.
  • a lower traveling body in which the upper swinging body is rotatably mounted in which the upper swinging body is rotatably mounted
  • Left and right travel control valves installed in the flow path between the hydraulic pump and the driving motor and controlling the start, stop and direction change of the travel motor during switching;
  • Left and right electromagnetic proportional valves installed in flow paths between the travel pedals and the left and right travel control valves, and switching the left and right travel control valves by signal pressure generated corresponding to control signals input from the outside;
  • a manual type operation switch outputting an operation signal to change a direction of a signal pressure output to the traveling control valve to change the operation pattern thereof when the driving pedal is operated;
  • a control unit for outputting an electrical control signal to the left and right electromagnetic proportional valves so that the driving direction according to the operation of the driving pedal has an operation pattern by operation of the manual type operation switch.
  • an automatic type operation switch for outputting an operation signal to the controller so as to execute a function having the same operation pattern corresponding to the position information of the upper swing structure detected by the position detection sensor when the driving operation lever is operated.
  • an automatic type operation switch for outputting an operation signal to the controller to execute a function having the same operation pattern corresponding to the position information of the upper swing body detected by the position detection sensor when the driving pedal is operated. It is done.
  • the driver via the I-ECU of the equipment is changed to a function having the same operation pattern corresponding to the position information of the upper swinging body when operating the driving operation lever .
  • the automatic type operation switch is installed on the switch panel of the console box.
  • the manual type operation switch may be installed in a knob of the travel operation lever.
  • a slewing ring gear of a swing device that pivots the upper swinging body to the lower traveling body.
  • the driving motor is characterized in that the track motor for driving the track-type track forming the lower traveling body of the tracked excavator or the drive motor for driving the wheels of the lower driving body of the wheel-type excavator.
  • the present invention having the above-described configuration, when traveling in a state in which the upper swing body is swiveled, the forward direction observed by the driver and the operation pattern of the traveling manipulator become the same, so that the operation of the traveling manipulator occurs in an instantaneous operation mistake. There is an effect that can eliminate the risk of being, and provide convenience and reliability to the driver due to the same operation pattern.
  • 1 (a, b) is a view for explaining the construction machine running on the slope
  • FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of a traveling device of a construction machine according to the prior art
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram provided with a hydraulic traveling lever in the traveling control apparatus for a construction machine according to the first and third preferred embodiments of the present invention
  • FIG. 4 is a view showing the arrangement of an operation switch capable of changing a traveling pattern in a traveling control apparatus for a construction machine according to a first preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram provided with an electric traveling pedal in the traveling control apparatus for a construction machine according to the second and fourth embodiments of the present invention.
  • FIG. 6 is a view for explaining the detection of the turning angle of the upper swing body by the position sensor in the traveling control apparatus of the construction machine according to the preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic driving control lever in a traveling control apparatus for a construction machine according to first and third embodiments of the present invention
  • FIG. 4 is a construction machine according to a first preferred embodiment of the present invention.
  • the traveling control device of the present invention a diagram showing an arrangement of an operation switch capable of changing a traveling pattern
  • FIG. 5 is a traveling control device for a construction machine according to the second and fourth preferred embodiments of the present invention.
  • It is a hydraulic circuit diagram provided
  • FIG. 6 is a figure for demonstrating detecting the turning angle of an upper turning body by the position detection sensor in the traveling control apparatus of the construction machine by the preferred embodiment of this invention.
  • the upper revolving body 3, on which the work device 1 and the cab cap 2 are mounted can be turned.
  • a variable displacement hydraulic pump 6 (hereinafter referred to as a hydraulic pump) and a pilot pump 7 connected to the engine 5;
  • Left and right traveling motors (8, 9) connected to the hydraulic pump (6) to drive the lower traveling body (4);
  • a position detecting sensor 14 disposed opposite to the lower traveling body 4 and the upper swinging body 3 and detecting a turning angle of the upper swinging body 3 with respect to the lower traveling body 4 in real time ( position sensor);
  • Left and right travel control valves 12 and 13 installed in the flow path between the hydraulic pump 6 and the travel motors 8 and 9 and for controlling the start, stop and direction change of the travel motors 8 and 9 during switching. );
  • Left and right traveling motors (8, 9) connected to the hydraulic pump (6) to drive the lower traveling body (4);
  • Left and right travel control valves 12 and 13 installed in the flow path between the hydraulic pump 6 and the travel motors 8 and 9 and for controlling the start, stop and direction change of the travel motors 8 and 9 during switching. );
  • Type operation switch 16b Manual operation of outputting an operation signal to change the direction of the signal pressure output from the solenoid valve 15 to the travel control valves 12 and 13 in order to change its operation pattern when the driving operation levers 10 and 11 are operated.
  • Type operation switch 16b
  • a control unit 17 for outputting a control signal to the solenoid valve 15 such that the driving direction according to the operation of the driving operation levers 10 and 11 has an operation pattern by operation of the manual type operation switch 16b.
  • the position sensor 14 is
  • the driving motors 8 and 9 may be track motors driving the tracked tracks forming the lower traveling body 4 of the tracked excavators or driving motors driving the wheels of the lower traveling body 4 of the wheeled excavators. have.
  • the controller 17 is operated to execute a function having the same operation pattern corresponding to the position information of the upper swing structure 3 detected by the position sensor 14 when operating the driving operation levers 10 and 11. It may include an automatic type operation switch 16a for outputting a signal.
  • the operation control levers 10 and 11 are changed to functions having the same operation pattern corresponding to the position information of the upper swing structure 3 when the driving operation levers 10 and 11 are operated.
  • the ECU can inform the operator.
  • the automatic type operation switch 16a is installed on the switch panel 19 of the console box.
  • the I-ECU of the equipment After operating the manual type operation switch 16b and then operating the travel operation levers 10 and 11, the I-ECU of the equipment is changed to a function having an operation pattern by the operation of the manual type operation switch 16b. You can tell the driver.
  • the manual type operation switch 16b may be installed in the knobs of the driving operation levers 10 and 11.
  • a control unit for outputting an operation signal so that the driving direction corresponding to the operation of the driving operation levers 10 and 11 has a driving operation pattern corresponding to the position information of the upper swing body 3 input from the position detecting sensor 14 ( The configuration except for 17) is the same as that of the driving control apparatus according to the related art shown in FIG. 2, and thus, detailed descriptions thereof will be omitted, and overlapping reference numerals refer to the same components.
  • the control unit 17 is the first area (I, II) of the work device (consisting of boom, arm, bucket) 1, which ranges from 0 degrees to 180 degrees, based on the driving motors 8 and 9 located behind the equipment. ), It is determined that the upper swing body 3 is kept in the correct position, and the work device 1 is in the range of 180 to 360 degrees based on the position of the driving motors 8 and 9 behind the machine. When it is located in 2nd area
  • An operation signal for operating the operation switch by the driver is input to the controller 17 so that the driving operation pattern can be changed when the driving operation levers 10 and 11 are manipulated. That is, when the driver operates the automatic type operation switch 16a installed in the switch panel 19 of the console box, the operation signal is output to the control unit 17.
  • the work device 1 is configured based on the traveling motors 8 and 9 by the position information according to the turning of the upper swinging body 3 input by the position detecting sensor 14 to the control unit 17.
  • the solenoid valve 15 is switched by the electrical control signal output from the control unit 17.
  • the work device 1 has a second area in the range of 180 to 360 degrees based on the driving motors 8 and 9 based on the position information input to the controller 17 by the position detecting sensor 14. If it is located at (III, IV), it is determined that the upper swing structure (3) is turned. Thus, when the driving operation levers 10 and 11 are operated by the driver, the driving operation patterns of the driving control valves 12 and 13 are changed by switching the solenoid valve 15 by the control signal output from the control unit 17. The following changes are made.
  • the manual type operation switch 16b is operated to drive the travel operation levers 10 and 11.
  • the operation pattern can be changed. That is, as the driver outputs an operation signal by operating the manual type operation switch 16b to the control unit 17, the control unit 17 outputs an electric control signal to the solenoid valve 15 to change the travel operation pattern. Change the internal spool. Therefore, when operating the travel control levers 10 and 11, the control signal according to the travel control pattern changed by the switching of the solenoid valve 15 by the control signal of the control unit 17 is supplied to the travel control valves 12 and 13. Is output to Therefore, the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is supplied to the driving motors 8 and 9 via the driving control valves 12 and 13, so that the equipment can be moved forward or backward.
  • a traveling control apparatus for a construction machine includes a lower traveling body 4 on which an upper swinging body 3 is pivotally mounted;
  • a variable displacement hydraulic pump 6 (hereinafter referred to as a hydraulic pump) and a pilot pump 7 connected to the engine 5;
  • Left and right traveling motors (8, 9) connected to the hydraulic pump (6) to drive the lower traveling body (4);
  • a position detecting sensor 14 disposed opposite the lower traveling body 4 and the upper swinging body 3 to detect a turning angle of the upper swinging body 3 with respect to the lower traveling body 4 in real time;
  • Left and right travel control valves 12 and 13 installed in the flow path between the hydraulic pump 6 and the travel motors 8 and 9 and for controlling the start, stop and direction change of the travel motors 8 and 9 during switching. );
  • Control unit 17 for outputting an electrical control signal.
  • a traveling control apparatus for a construction machine includes a lower traveling body 4 in which an upper swinging body 3 is pivotally mounted;
  • a variable displacement hydraulic pump 6 (hereinafter referred to as a hydraulic pump) and a pilot pump 7 connected to the engine 5;
  • Left and right traveling motors (8, 9) connected to the hydraulic pump to drive the lower traveling body (4);
  • Left and right travel control valves 12 and 13 installed in the flow path between the hydraulic pump 6 and the traveling motors 8 and 9 and for controlling the starting, stopping and direction change of the traveling motors 8 and 9 during switching. );
  • the left and right travel control valves are installed in flow paths between the travel pedals 20 and 21 and the left and right travel control valves 12 and 13, and are generated by signal pressures corresponding to control signals input from the outside.
  • a manual type operation switch 16b for outputting an operation signal to change the direction of the signal pressure output to the travel control valves 12 and 13 in order to change the operation pattern thereof when the driving pedals 20 and 21 are operated;
  • a control unit for outputting an electrical control signal to the left and right electromagnetic proportional valves 22 and 23 so that the driving direction according to the operation of the driving pedals 20 and 21 has an operation pattern by operation of the manual type operation switch 16b ( 17).
  • the I-ECU of the equipment After operating the manual type operation switch 16b and then operating the traveling pedals 20 and 21, the I-ECU of the equipment is changed to a function having an operation pattern by the operation of the manual type operation switch 16b. You can tell the driver.
  • the configuration except for the electric traveling pedals 20 and 21 and the electromagnetic proportional valves 22 and 23 is the same as the configuration of the driving control apparatus according to the first embodiment of the present invention. Omitted and overlapped with reference to the same parts.
  • the electric operation signal by the operation of the traveling pedals 20, 21 is output to the controller 17.
  • the controller 17 controls the work device 1 at 180 degrees with respect to the traveling motors 8 and 9 based on the position information on the turning angle of the upper swinging body 3 detected by the position detecting sensor 14. When located in the second region (III, IV) of the 360-degree range, it is determined that the upper swing structure (3) is turned.
  • the control unit 17 since the operation signal by the operation of the automatic type operation switch 16a is input to the control unit 17, the control unit 17 is proportional to change the driving operation pattern when the driving pedals 20 and 21 are operated.
  • An electrical control signal is input to the valves 22 and 23.
  • the electromagnetic proportional valves 22 and 23 generate pilot secondary signal pressures so as to correspond to the input control signals and output the pilot secondary signal pressures to the travel control valves 12 and 13.
  • the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is transmitted to and driven by the driving motors 8 and 9 via the driving control valves 12 and 13, so that the equipment can move forward or backward.
  • the work device is located in the second area (III, IV) on the basis of the driving motors 8 and 9 by the position information input to the controller 17 by the position detecting sensor 14, thereby turning upward.
  • the driving control valves 12 and 13 are driven by the secondary signal pressure output from the electromagnetic proportional valves 22 and 23 when the driving pedals 20 and 21 are operated by the driver. Since the driving control pattern 12 is switched, the travel operation patterns of the travel control valves 12 and 13 are changed as follows.
  • the traveling operation device has the same traveling operation pattern with respect to the forward direction that the driver observes regardless of the turning direction of the upper swinging body of the excavator.

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Abstract

선회 방향에 관계없이 운전자가 주시하는 전방 방향에 대하여 주행 조작장치는 동일한 조작 패턴을 갖도록 한 건설기계의 주행 제어장치를 개시한다. 본 발명에 따른 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체; 유압펌프; 좌측 및 우측 주행모터; 좌측 및 우측 유압식 주행 조작레버; 하부 주행체와 상부 선회체 사이에 대향되게 설치되며, 하부 주행체에 대한 상부 선회체의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서; 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브; 주행 조작레버와 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행 조작레버의 조작에 따라 출력되는 신호압력에 의해 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 솔레노이드밸브; 주행 조작레버의 조작에 따른 주행 방향이 위치감지센서로부터 출력되는 상부 선회체의 위치정보에 대응되는 조작 패턴을 갖도록 솔레노이드밸브에 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치를 제공한다.

Description

건설기계의 주행 제어장치
본 발명은 건설기계의 주행 제어장치에 관한 것으로, 특히 경사지 또는 협소한 공간에서 주행할 경우, 상부 선회체의 선회 방향에 관계없이 운전자가 주시하는 전방 방향에 대하여 주행 조작장치는 동일한 조작 패턴을 갖도록 한 건설기계의 주행 제어장치에 관한 것이다.
도 1(a,b) 및 도 2에 도시된 종래 기술에 의한 건설기계의 주행 제어장치는,
작업장치(1) 및 운전실캡(2)이 장착된 상부 선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체(4)와,
엔진(5)에 연결되는 가변용량형 유압펌프(이하 유압펌프 라고 함)(6) 및 파일럿 펌프(7)와,
유압펌프(6)에 연결되며, 구동시 하부 주행체(4)를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터(8,9)와,
좌측 및 우측 주행 조작레버(10,11)와,
유압펌프(6)와 주행모터(8,9) 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터(8,9)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13)를 포함한다.
도면중 미 설명부호 a는 도자 블레이드이다.
운전자에 의해 상기 주행 조작레버(10,11)를 가압(push)하거나 또는 당김(pull)에 의해 조작함에 따라, 주행 조작레버(10,11)의 조작량에 따라 주행제어밸브(12,13)를 절환시킨다. 이로 인해 유압펌프(6)로부터 토출되는 작동유가 주행제어밸브(12,13)를 경유하여 주행모터(8,9)에 공급되므로 장비는 전진 또는 후진으로 주행하고, 주행 조작레버(10,11)의 단독 또는 복합 조작에 의해 장비를 선회(turning)시킬 수 있게 된다.
한편, 하부 주행체(4)에 대해 상부 선회체(3)가 정 위치에 놓여 있을 경우(운전실캡(2) 내의 운전자를 기준으로 붐을 포함하는 작업장치(1) 및 도자 블레이드(a)가 전방에 위치한 경우를 말함), 운전자에 의해 주행 조작레버(10,11)를 가압할 경우에 장비는 전진하게 되고(도 1(a) 참조), 주행 조작레버(10,11)를 운전자쪽으로 잡아 당길 경우에는 장비는 후진하게 된다.
한편, 굴삭기는 장비의 특성상 다양한 작업환경에서 작업하게 되는 데, 특히 협소한 공간 또는 급경사지에서 작업이 종료되어 장비를 이동시킬 경우, 하부 주행체(4)를 쉽게 방향전환할 수 없는 환경에 직면할 수 있다. 이로 인해 운전자는 상부 선회체(3)가 정 위치에 놓여 있을 경우 후방을 주시하면서 주행 조작레버(10,11)를 조작해야 되는 불편함을 감수하게 된다.
한편, 상기 상부 선회체(3)의 선회 가능한 작업환경에서는 상부선회체(3)를 180도 선회시킨 후 주행하게 된다. 이때 주행 조작레버(10,11)의 조작 방향은 운전자가 주시하는 전방에 대하여 주행 조작레버(10,11)의 조작 패턴이 변경되므로, 주행시 좌우, 전진 및 후진에 대한 주행 조작레버(10,11)의 조작 방향에 대한 혼란을 초래하게 된다.
도 1(b)에서와 같이, 하향진 경사지에서 상부 선회체(3)를 180도 선회시킨 후 내려올 경우, 주행 조작레버(10,11)를 운전자쪽으로 잡아 당길 경우에 운전자가 주시하는 전방에 대하여 장비는 전진하게 되고, 주행 조작레버(10,11)의 방향성 또한 변경된다.
이와 같이 상기 상부 선회체(3)를 180도 선회시킨 상태에서 주행할 경우, 운전자는 주행 조작레버(10,11)의 조작 패턴을 순간적으로 혼란을 겪게 되므로 불편하고, 특히 하향진 경사지를 따라 장비를 주행시킬 경우에 안전사고를 초래할 수 있는 문제점을 갖게 된다.
따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 상부 선회체의 선회 방향에 관계없이 운전자가 주시하는 전방 방향에 대해 주행 조작장치는 동일한 방향성을 유지하게 되므로, 주행시 운전자에게 편리성 및 안전성을 제공할 수 있도록 한 건설기계의 주행 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 제1실시예에 따르면, 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체;
엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프 및 파일럿 펌프;
상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터;
좌측 및 우측 유압식 주행 조작레버;
상기 하부 주행체와 상부 선회체 사이에 대향되게 설치되며, 하부 주행체에 대한 상부 선회체의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서;
상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브;
상기 주행 조작레버와 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터의 전기적 제어신호에 의해 절환시, 상기 주행 조작레버의 조작에 따라 출력되는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 솔레노이드밸브;
상기 주행 조작레버의 조작에 따른 주행 방향이 상기 위치감지센서로부터 출력되는 상기 상부 선회체의 위치정보에 대응되는 조작 패턴을 갖도록 상기 솔레노이드밸브에 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치를 제공한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 제2실시예에 따르면, 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체;
엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프 및 파일럿 펌프;
상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터;
좌측 및 우측 전기식 주행 페달;
상기 하부 주행체와 상부 선회체 사이에 대향되게 설치되며, 하부 주행체에 대한 상부 선회체의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서;
상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브;
상기 주행 패달과 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터 입력되는 제어신호에 대응되게 생성하는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 좌측 및 우측 전자비례밸브;
상기 주행 페달의 조작에 따른 주행 방향이 상기 위치감지센서로부터 출력되는 상기 상부 선회체의 위치정보에 대응되는 조작 패턴을 갖도록 상기 좌측 및 우측 전자비례밸브에 전기적 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치를 제공한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 제3실시예에 따르면, 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체;
엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프 및 파일럿 펌프;
상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터;
좌측 및 우측 유압식 주행 조작레버;
상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브;
상기 주행 조작레버와 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터의 전기적 제어신호에 의해 절환시, 상기 주행 조작레버의 조작에 따라 출력되는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 솔레노이드밸브;
상기 주행 조작레버를 조작할 경우 이의 조작 패턴을 변경하기 위해 상기 솔레노이드밸브로부터 상기 주행 제어밸브에 출력되는 신호압력의 방향을 변경하도록 조작신호를 출력하는 수동 타입 조작스위치;
상기 주행 조작레버의 조작에 따른 주행 방향이 상기 수동 타입 조작스위치의 조작에 의한 조작 패턴을 갖도록 상기 솔레노이드밸브에 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치를 제공한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 제4실시예에 따르면, 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체;
엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프 및 파일럿 펌프;
상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터;
좌측 및 우측 전기식 주행 페달;
상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브;
상기 주행 패달과 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터 입력되는 제어신호에 대응되게 생성하는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 좌측 및 우측 전자비례밸브;
상기 주행 페달을 조작할 경우 이의 조작 패턴을 변경하기 위해 상기 주행 제어밸브에 출력되는 신호압력의 방향을 변경하도록 조작신호를 출력하는 수동 타입 조작스위치;
상기 주행 페달의 조작에 따른 주행 방향이 상기 수동 타입 조작스위치의 조작에 의한 조작 패턴을 갖도록 상기 좌측 및 우측 전자비례밸브에에 전기적 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치를 제공한다.
상기 주행 조작레버를 조작시 상기 위치감지센서에 의해 검출된 상부 선회체의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능을 실행하도록, 상기 제어부에 조작신호를 출력하는 자동 타입 조작 스위치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행 페달을 조작시 상기 위치감지센서에 의해 검출된 상부 선회체의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능을 실행하도록, 상기 제어부에 조작신호를 출력하는 자동 타입 조작 스위치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 자동 타입 조작 스위치를 조작한 후, 상기 주행 조작레버를 조작시 상부 선회체의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 한다.
상기 수동 타입 조작 스위치를 조작한 후, 상기 주행 조작레버를 조작할 경우 수동 타입 조작스위치의 조작에 의한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 한다.
상기 수동 타입 조작 스위치를 조작한 후, 상기 주행 페달을 조작할 경우 수동 타입 조작스위치의 조작에 의한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 한다.
상기 자동 타입 조작 스위치는 콘솔박스의 스위치 패널에 설치되는 것을 특징으로 한다.
상기 수동 타입 조작 스위치는 상기 주행 조작레버의 노브에 설치되는 것을 특징으로 한다.
상기 위치감지센서는
상기 하부 주행체에 상기 상부 선회체를 선회시키는 스윙장치의 슬루잉 링기어에 설치되는 것을 특징으로 한다.
상기 주행모터는 궤도형 굴삭기의 하부 주행체를 이루는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터 또는 휠타입 굴삭기의 하부 주행체를 이루는 바퀴를 구동시키는 구동모터인 것을 특징으로 한다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 상부 선회체를 선회시킨 상태에서 주행할 경우, 운전자가 주시하는 전방 방향과 주행 조작장치의 조작 패턴이 동일하게 되므로, 주행 조작장치의 순간적인 조작 실수로 발생되는 위험성을 해소하고, 동일한 조작 패턴으로 인해 운전자에게 편의성 및 신뢰성을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1(a,b)은 경사지에서 건설기계 주행하는 것을 설명하기 위한 도면,
도 2는 종래 기술에 의한 건설기계의 주행장치의 유압회로도,
도 3은 본 발명의 바람직한 제1,3실시예에 의한 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 유압식 주행 레버가 구비되는 유압회로도,
도 4는 본 발명의 바람직한 제1실시예에 의한 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 주행 패턴을 변경할 수 있는 조작 스위치의 배치를 나타내는 도면,
도 5는 본 발명의 바람직한 제2,4실시예에 의한 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 전기식 주행 페달이 구비되는 유압회로도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 위치감지센서에 의해 상부 선회체의 선회 각도를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
10,11; 유압식 주행 조작레버
12,13; 주행 제어밸브
14; 위치감지센서
15; 솔레노이드밸브
16; 조작 스위치
17; 제어부
18; I-ECU
19; 스위치패널
20,21; 전기식 주행 페달
22,23; 전자비례밸브
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 주행 제어장치를 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 제1,3실시예에 의한 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 유압식 주행 조작레버가 구비되는 유압회로도이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 제1실시예에 의한 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 주행 패턴을 변경할 수 있는 조작 스위치의 배치를 나타내는 도면이며, 도 5는 본 발명의 바람직한 제2,4실시예에 의한 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 전기식 주행 페달이 구비되는 유압회로도이며, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어장치에 있어서, 위치감지센서에 의해 상부 선회체의 선회 각도를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 건설기계의 주행 제어장치는, 작업장치(1) 및 운전실캡(2)이 장착된 상부 선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체(4);
엔진(5)에 연결되는 가변용량형 유압펌프(6)(이하 유압펌프 라고 함) 및 파일럿 펌프(7);
상기 유압펌프(6)에 연결되며, 하부 주행체(4)를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터(8,9);
좌측 및 우측 유압식 주행 조작레버(10,11);
상기 하부 주행체(4)와 상부 선회체(3) 사이에 대향되게 설치되며, 하부 주행체(4)에 대한 상부 선회체(3)의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서(14)(position sensor);
상기 유압펌프(6)와 주행모터(8,9) 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터(8,9)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13);
상기 주행 조작레버(10,11)와 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13) 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터의 전기적 제어신호에 의해 절환시, 주행 조작레버(10,11)의 조작에 따라 출력되는 신호압력에 의해 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13)를 절환시키는 솔레노이드밸브(15);
상기 주행 조작레버(10,11)의 조작에 따른 주행 방향이 상기 위치감지센서(14)로부터 출력되는 상부 선회체(3)의 위치정보에 대응되는 조작 패턴을 갖도록 솔레노이드밸브(15)에 제어신호를 출력하는 제어부(17)를 포함한다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 건설기계의 주행 제어장치는,
상부 선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체(4);
엔진(5)에 연결되는 가변용량형 유압펌프(6) 및 파일럿 펌프(7);
상기 유압펌프(6)에 연결되며, 하부 주행체(4)를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터(8,9);
좌측 및 우측 유압식 주행 조작레버(10,11);
상기 유압펌프(6)와 주행모터(8,9) 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터(8,9)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13);
상기 주행 조작레버(10,11)와 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13) 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터의 전기적 제어신호에 의해 절환시, 주행 조작레버(10,11)의 조작에 따라 출력되는 신호압력에 의해 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13)를 절환시키는 솔레노이드밸브(15);
상기 주행 조작레버(10,11)를 조작할 경우 이의 조작 패턴을 변경하기 위해 솔레노이드밸브(15)로부터 주행 제어밸브(12,13)에 출력되는 신호압력의 방향을 변경하도록 조작신호를 출력하는 수동 타입 조작스위치(16b);
상기 주행 조작레버(10,11)의 조작에 따른 주행 방향이 수동 타입 조작스위치(16b)의 조작에 의한 조작 패턴을 갖도록 솔레노이드밸브(15)에 제어신호를 출력하는 제어부(17)를 포함한다.
상기 위치감지센서(14)는
상기 하부 주행체(4)에 상부 선회체(3)를 선회시키는 스윙장치의 슬루잉 링기어(slewing ring gear)에 설치될 수 있다.
상기 주행모터(8,9)는 궤도형 굴삭기의 하부 주행체(4)를 이루는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터 또는 휠타입 굴삭기의 하부 주행체(4)를 이루는 바퀴를 구동시키는 구동모터일 수 있다.
상기 주행 조작레버(10,11)를 조작시 위치감지센서(14)에 의해 검출된 상부 선회체(3)의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능을 실행하도록, 제어부(17)에 조작신호를 출력하는 자동 타입 조작 스위치(16a)를 포함할 수 있다.
상기 자동 타입 조작 스위치(16a)를 조작한 후, 상기 주행 조작레버(10,11)를 조작시 상부 선회체(3)의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려줄 수 있다.
상기 자동 타입 조작 스위치(16a)는 콘솔박스의 스위치 패널(19)에 설치되는 것을 특징으로 한다.
상기 수동 타입 조작 스위치(16b)를 조작한 후, 주행 조작레버(10,11)를 조작할 경우 수동 타입 조작스위치(16b)의 조작에 의한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려줄 수 있다.
상기 수동 타입 조작 스위치(16b)는 주행 조작레버(10,11)의 노브에 설치될수 있다.
이때, 상기 상부 선회체(3)의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서(14)와, 절환시 주행 조작레버(10,11)의 조작에 의한 주행 조작 패턴을 변경하는 솔레노이드밸브(15)와, 주행 조작레버(10,11)의 조작에 따른 주행 방향이 위치감지센서(14)로부터 입력되는 상부 선회체(3)의 위치정보에 대응되는 주행 조작 패턴을 갖도록 조작신호를 출력하는 제어부(17)를 제외한 구성은, 도 2에 도시된 종래 기술에 의한 주행 제어장치의 구성과 동일하므로 이들의 구성에 대한 상세한 설명은 생략하고, 중복되는 도면부호는 동일한 부품을 의미한다.
전술한 구성에 따르면, 상기 상부 선회체(3)와 하부 주행체(4) 사이에 장착된 위치감지센서(14)에 의해 상부 선회체(3)의 선회 각도를 실시간으로 검출하되, 검출된 상부 선회체(3)의 위치정보에 대한 신호는 제어부(17)에 전송된다. 이때 제어부(17)는 주행모터(8,9)가 장비 후방에 위치한 것을 기준으로 작업장치(붐,아암,버킷으로 이뤄짐)(1)가 0도에서 180도범위의 제1영역(Ⅰ,Ⅱ)에 위치할 경우에는 상부 선회체(3)는 정위치를 유지한 것으로 판단하고, 주행모터(8,9)가 장비 후방에 위치한 것을 기준으로 작업장치(1)가 180도에서 360도범위의 제2영역(Ⅲ,Ⅳ)에 위치할 경우에는 상부 선회체(3)는 선회된 것으로 판단한다(도 6 참조).
상기 주행 조작레버(10,11)를 조작시 주행 조작 패턴을 변경할 수 있도록 운전자에 의해 상기 조작 스위치를 조작함에 따른 조작신호가 제어부(17)에 입력된다. 즉 운전자가 콘솔박스의 스위치 패널(19) 등에 설치된 자동 타입 조작 스위치(16a)를 조작할 경우 조작신호가 제어부(17)에 출력된다.
따라서, 상기 위치감지센서(14)에 의해 제어부(17)에 입력된 상부 선회체(3)의 선회에 따른 위치정보에 의해 작업장치(1)가 주행모터(8,9)를 기준으로 제2영역(Ⅲ,Ⅳ)에 위치한 것으로 검출된 경우(즉 상부 선회체(3)가 선회된 것으로 판단함), 제어부(17)로부터 출력되는 전기적 제어신호에 의해 솔레노이드밸브(15)를 절환하게 된다.
이로 인해 좌측 주행 조작레버(10)(LH)를 조작할 경우, 솔레노이드밸브(15)로부터 출력되는 전진(Forward)측 2차 신호압력이 우측 주행 제어밸브(13)에 전달되어 우측 주행모터(9)를 구동시켜 장비를 후진(Backward)시키고, 반면에 솔레노이드밸브(15)로부터 출력되는 후진(Backward)측 2차 신호압력이 우측 주행 제어밸브(13)에 전달되어 우측 주행모터(9)를 구동시켜 장비를 전진(Forward)시키게 된다.
한편, 우측 주행 조작레버(11)(RH)를 조작할 경우, 솔레노이드밸브(15)로부터 출력되는 전진(Forward)측 2차 신호압력이 좌측 주행 제어밸브(12)에 전달되어 좌측 주행모터(8)를 구동시켜 장비를 후진(Backward)시키고, 반면에 솔레노이드밸브(15)로부터 출력되는 후진(Backward)측 2차 신호압력이 좌측 주행 제어밸브(12)에 전달되어 좌측 주행모터(8)를 구동시켜 장비를 전진(Forward)시키게 된다.
전술한 바와 같이 상기 위치감지센서(14)에 의해 제어부(17)에 입력된 위치정보에 의해 주행모터(8,9)를 기준으로 작업장치(1)가 180도에서 360도범위의 제2영역(Ⅲ,Ⅳ)에 위치할 경우, 상부 선회체(3)가 선회된 것으로 판단한다. 이로 인해 운전자에 의해 주행 조작레버(10,11)를 조작시, 제어부(17)로부터 출력되는 제어신호에 의해 솔레노이드밸브(15)의 절환에 의해 주행 제어밸브(12,13)의 주행 조작 패턴은 아래와 같이 변경된다.
주행 조작레버(11)(RH) Forward → 주행 조작레버(10)(LH) Backward로 변경되고,
주행 조작레버(11)(RH) Backward → 주행 조작레버(10)(LH) Forward로 변경되며,
주행 조작레버(10)(LH) Forward → 주행 조작레버(11)(RH) Backward로 변경되며,
주행 조작레버(10)(LH) Backward → 주행 조작레버(11)(RH) Forward로 변경된다.
한편, 상기 상부 선회체(3)의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서(14)가 작동되지않을 경우에 상기 수동 타입 조작 스위치(16b)를 조작하여 주행 조작레버(10,11)의 주행 조작 패턴을 변경할 수 있다. 즉 운전자에 의해 수동 타입 조작 스위치(16b)의 조작에 의한 조작신호가 제어부(17)에 출력됨에 따라, 제어부(17)는 주행 조작 패턴을 변경하도록 솔레노이드밸브(15)에 전기적 제어신호를 출력하여 내부 스풀을 절환시킨다. 이로 인해 주행 조작레버(10,11)를 조작시, 제어부(17)로터의 제어신호에 의한 솔레노이드밸브(15)의 절환에 의해 변경된 주행 조작 패턴에 의한 제어신호가 주행 제어밸브(12,13)에 출력된다. 따라서 유압펌프(6)로부터 토출되는 작동유가 주행 제어밸브(12,13)를 경유하여 주행모터(8,9)에 공급되므로 장비를 전진 또는 후진시켜 주행할 수 있게 된다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 건설기계의 주행 제어장치는, 상부 선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체(4);
엔진(5)에 연결되는 가변용량형 유압펌프(6)(이하 유압펌프 라고 함) 및 파일럿 펌프(7);
상기 유압펌프(6)에 연결되며, 하부 주행체(4)를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터(8,9);
좌측 및 우측 전기식 주행 페달(20,21);
상기 하부 주행체(4)와 상부 선회체(3) 사이에 대향되게 설치되며, 하부 주행체(4)에 대한 상부 선회체(3)의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서(14);
상기 유압펌프(6)와 주행모터(8,9) 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터(8,9)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13);
상기 주행 패달(20,21)과 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13) 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터 입력되는 제어신호에 대응되게 생성하는 신호압력에 의해 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13)를 절환시키는 좌측 및 우측 전자비례밸브(22,23);
상기 주행 페달(20,21)의 조작에 따른 주행 방향이 위치감지센서(14)로부터 출력되는 상부 선회체(3)의 위치정보에 대응되는 조작 패턴을 갖도록 좌측 및 우측 전자비례밸브(22,23)에 전기적 제어신호를 출력하는 제어부(17)를 포함한다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 건설기계의 주행 제어장치는, 상부 선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체(4);
엔진(5)에 연결되는 가변용량형 유압펌프(6)(이하 유압펌프 라고 함) 및 파일럿 펌프(7);
상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체(4)를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터(8,9);
좌측 및 우측 전기식 주행 페달(20,21);
상기 유압펌프(6)와 주행모터(8,9) 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터(8,9)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13);
상기 주행 패달(20,21)과 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13) 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터 입력되는 제어신호에 대응되게 생성하는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브(12,13)를 절환시키는 좌측 및 우측 전자비례밸브(22,23);
상기 주행 페달(20,21)을 조작할 경우 이의 조작 패턴을 변경하기 위해 주행 제어밸브(12,13)에 출력되는 신호압력의 방향을 변경하도록 조작신호를 출력하는 수동 타입 조작스위치(16b);
상기 주행 페달(20,21)의 조작에 따른 주행 방향이 수동 타입 조작스위치(16b)의 조작에 의한 조작 패턴을 갖도록 좌측 및 우측 전자비례밸브(22,23)에 전기적 제어신호를 출력하는 제어부(17)를 포함한다.
상기 주행 페달(20,21)을 조작시 위치감지센서(14)에 의해 검출된 상부 선회체(3)의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능을 실행하도록, 제어부(17)에 조작신호를 출력하는 자동 타입 조작 스위치(16a)를 포함할 수 있다.
상기 수동 타입 조작 스위치(16b)를 조작한 후, 상기 주행 페달(20,21)을 조작할 경우 수동 타입 조작스위치(16b)의 조작에 의한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려줄 수 있다.
이때, 상기 전기식 주행 페달(20,21) 및 전자비례밸브(22,23)를 제외한 구성은, 본 발명의 제1실시예에 의한 주행 제어장치의 구성과 동일하므로 이들의 구성에 대한 상세한 설명은 생략하고, 중복되는 도면부호는 동일한 부품을 의미한다.
따라서, 상기 주행 페달(20,21)의 조작에 의한 전기적 조작신호가 제어부(17)에 출력된다. 제어부(17)는 상기 위치감지센서(14)에 의해 검출된 상부 선회체(3)의 선회 각도에 대한 위치정보에 의해 작업장치(1)가 주행모터(8,9)를 기준으로 180도에서 360도범위의 제2영역(Ⅲ,Ⅳ)에 위치할 경우, 상부 선회체(3)가 선회된 것으로 판단한다.
이로 인해, 상기 자동 타입 조작 스위치(16a)의 조작에 의한 조작신호가 제어부(17)에 입력되므로, 제어부(17)는 주행 페달(20,21)을 조작하는 경우 주행 조작 패턴을 변경하도록 전자비례밸브(22,23)에 전기적 제어신호를 입력한다. 전자비례밸브(22,23)는 입력되는 제어신호에 대응되도록 파일럿 2차 신호압력을 생성하여 주행 제어밸브(12,13)에 출력한다. 이로 인해 유압펌프(6)로부터 토출되는 작동유는 주행 제어밸브(12,13)를 경유하여 주행모터(8,9)에 전달되어 구동시키므로, 장비는 전진 또는 후진할 수 있게 된다.
따라서 좌측 주행 페달(20)(LH)를 조작할 경우, 전자비례밸브(22)로부터 출력되는 전진(Forward)측 2차 신호압력이 우측 주행 제어밸브(13)에 전달되어 우측 주행모터(9)를 구동시켜 장비를 후진(Backward)시키고, 반면에 전자비례밸브(22)로부터 출력되는 후진(Backward)측 2차 신호압력이 우측 주행 제어밸브(13)에 전달되어 우측 주행모터(9)를 구동시켜 장비를 전진(Forward)시키게 된다.
한편, 우측 주행 페달(21)(RH)를 조작할 경우, 전자비례밸브(23)로부터 출력되는 전진(Forward)측 2차 신호압력이 좌측 주행 제어밸브(12)에 전달되어 좌측 주행모터(8)를 구동시켜 장비를 후진(Backward)시키고, 반면에 전자비례밸브(23)로부터 출력되는 후진(Backward)측 2차 신호압력이 좌측 주행 제어밸브(12)에 전달되어 좌측 주행모터(8)를 구동시켜 장비를 전진(Forward)시키게 된다.
전술한 바와 같이 상기 위치감지센서(14)에 의해 제어부(17)에 입력된 위치정보에 의해 주행모터(8,9)를 기준으로 작업장치가 제2영역(Ⅲ,Ⅳ)에 위치하여 상부 선회체(3)가 선회된 것으로 판단된 경우, 운전자에 의해 주행 페달(20,21)를 조작시 전자비례밸브(22,23)로부터 출력되는 2차 신호압력에 의해 주행 제어밸브(12,13)를 절환시키므로, 주행 제어밸브(12,13)의 주행 조작 패턴은 아래와 같이 변경된다.
주행 페달(21)(RH) Forward → 주행 페달(20)(LH) Backward로 변경되고,
주행 페달(21)(RH) Backward → 주행 페달(20)(LH) Forward로 변경되며,
주행 페달(20)(LH) Forward → 주행 페달(21)(RH) Backward로 변경되며,
주행 페달(20)(LH) Backward → 주행 페달(21)(RH) Forward로 변경된다.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 굴삭기의 상부 선회체의 선회 방향에 관계없이 운전자가 주시하는 전방 방향에 대해 주행 조작장치는 동일한 주행 조작 패턴을 갖게 되는 효과가 있다.

Claims (14)

  1. 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체;
    엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프 및 파일럿 펌프;
    상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터;
    좌측 및 우측 유압식 주행 조작레버;
    상기 하부 주행체와 상부 선회체 사이에 대향되게 설치되며, 하부 주행체에 대한 상부 선회체의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서;
    상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브;
    상기 주행 조작레버와 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터의 전기적 제어신호에 의해 절환시, 상기 주행 조작레버의 조작에 따라 출력되는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 솔레노이드밸브;
    상기 주행 조작레버의 조작에 따른 주행 방향이 상기 위치감지센서로부터 출력되는 상기 상부 선회체의 위치정보에 대응되는 조작 패턴을 갖도록 상기 솔레노이드밸브에 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  2. 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체;
    엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프 및 파일럿 펌프;
    상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터;
    좌측 및 우측 전기식 주행 페달;
    상기 하부 주행체와 상부 선회체 사이에 대향되게 설치되며, 하부 주행체에 대한 상부 선회체의 선회 각도를 실시간으로 검출하는 위치감지센서;
    상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브;
    상기 주행 패달과 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터 입력되는 제어신호에 대응되게 생성하는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 좌측 및 우측 전자비례밸브;
    상기 주행 페달의 조작에 따른 주행 방향이 상기 위치감지센서로부터 출력되는 상기 상부 선회체의 위치정보에 대응되는 조작 패턴을 갖도록 상기 좌측 및 우측 전자비례밸브에 전기적 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  3. 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체;
    엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프 및 파일럿 펌프;
    상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터;
    좌측 및 우측 유압식 주행 조작레버;
    상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브;
    상기 주행 조작레버와 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터의 전기적 제어신호에 의해 절환시, 상기 주행 조작레버의 조작에 따라 출력되는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 솔레노이드밸브;
    상기 주행 조작레버를 조작할 경우 이의 조작 패턴을 변경하기 위해 상기 솔레노이드밸브로부터 상기 주행 제어밸브에 출력되는 신호압력의 방향을 변경하도록 조작신호를 출력하는 수동 타입 조작스위치;
    상기 주행 조작레버의 조작에 따른 주행 방향이 상기 수동 타입 조작스위치의 조작에 의한 조작 패턴을 갖도록 상기 솔레노이드밸브에 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  4. 상부 선회체가 선회 가능하게 탑재되는 하부 주행체;
    엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프 및 파일럿 펌프;
    상기 유압펌프에 연결되며, 하부 주행체를 구동시키는 좌측 및 우측 주행모터;
    좌측 및 우측 전기식 주행 페달;
    상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로에 설치되며, 절환시 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌측 및 우측 주행제어밸브;
    상기 주행 패달과 좌측 및 우측 주행제어밸브 사이의 유로에 설치되며, 외부로부터 입력되는 제어신호에 대응되게 생성하는 신호압력에 의해 상기 좌측 및 우측 주행제어밸브를 절환시키는 좌측 및 우측 전자비례밸브;
    상기 주행 페달을 조작할 경우 이의 조작 패턴을 변경하기 위해 상기 주행 제어밸브에 출력되는 신호압력의 방향을 변경하도록 조작신호를 출력하는 수동 타입 조작스위치;
    상기 주행 페달의 조작에 따른 주행 방향이 상기 수동 타입 조작스위치의 조작에 의한 조작 패턴을 갖도록 상기 좌측 및 우측 전자비례밸브에에 전기적 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주행 조작레버를 조작시 상기 위치감지센서에 의해 검출된 상부 선회체의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능을 실행하도록, 상기 제어부에 조작신호를 출력하는 자동 타입 조작 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 주행 페달을 조작시 상기 위치감지센서에 의해 검출된 상부 선회체의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능을 실행하도록, 상기 제어부에 조작신호를 출력하는 자동 타입 조작 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  7. 제5항에 있어서, 상기 자동 타입 조작 스위치를 조작한 후, 상기 주행 조작레버를 조작시 상부 선회체의 위치정보에 대응되게 동일한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  8. 제3항에 있어서, 상기 수동 타입 조작 스위치를 조작한 후, 상기 주행 조작레버를 조작할 경우 수동 타입 조작스위치의 조작에 의한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  9. 제4항에 있어서, 상기 수동 타입 조작 스위치를 조작한 후, 상기 주행 페달을 조작할 경우 수동 타입 조작스위치의 조작에 의한 조작 패턴을 갖는 기능으로 변경된 것을 장비의 I-ECU를 통해 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  10. 제5항에 있어서, 상기 자동 타입 조작 스위치는 콘솔박스의 스위치 패널에 설치되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  11. 제3항에 있어서, 상기 수동 타입 조작 스위치는 상기 주행 조작레버의 노브 에 설치되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  12. 제1항에 있어서, 상기 위치감지센서는
    상기 하부 주행체에 상기 상부 선회체를 선회시키는 스윙장치의 슬루잉 링기어에 설치되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  13. 제2항에 있어서, 상기 위치감지센서는
    상기 하부 주행체에 상기 상부 선회체를 선회시키는 스윙장치의 슬루잉 링기어에 설치되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
  14. 제1항에 있어서, 상기 주행모터는 궤도형 굴삭기의 하부 주행체를 이루는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터 또는 휠타입 굴삭기의 하부 주행체를 이루는 바퀴를 구동시키는 구동모터인 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어장치.
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