CN117083432A - 作业机械的行驶系统以及作业机械的控制方法 - Google Patents

Abstract

提供能够容易地记录作业机械实际行驶的路径的作业机械的行驶系统。机动平地机(100)的行驶系统具备行驶装置以及控制器。行驶装置使机动平地机(100)行驶。控制器以自动地记录机动平地机(100)实际行驶的路径即实际行驶路径(110)的方式进行控制。

Description

作业机械的行驶系统以及作业机械的控制方法

技术领域

本公开涉及作业机械的行驶系统以及作业机械的控制方法。

背景技术

在美国专利第8060299号说明书(专利文献1)中公开了一种自动操舵系统，在该自动操舵系统中，生成机动平地机移动的路径，使沿着所生成的路径行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第8060299号说明书

发明内容

发明要解决的课题

为了根据作业现场的状况来变更自动操舵的路径，需要每次存储路径的操作，该操作繁杂。

在本公开中，提出能够容易地记录作业机械实际行驶的路径的作业机械的行驶系统以及作业机械的控制方法。

用于解决课题的手段

根据本公开，提出具备行驶装置以及控制器的作业机械的行驶系统。行驶装置使作业机械行驶。控制器以自动地记录作业机械实际行驶的路径即实际行驶路径的方式进行控制。

发明效果

根据本公开的行驶系统以及控制方法，能够容易地记录作业机械实际行驶的路径。

附图说明

图1是概要性地示出基于本公开的实施方式的作业机械的结构的侧视图。

图2是示出图1所示的作业机械的行驶系统的结构的一例的图。

图3是示出图2所示的控制器内的功能模块的图。

图4是示意性地示出第一实施方式中的行驶路径的自动记录以及基于自动操舵的行驶的俯视图。

图5是示意性地示出第二实施方式中的行驶路径的自动记录以及基于自动操舵的行驶的俯视图。

图6是示意性地示出第三实施方式中的行驶路径的自动记录以及基于自动操舵的行驶的俯视图。

图7是示意性地示出第四实施方式中的行驶路径的自动记录以及基于自动操舵的行驶的俯视图。

图8是示意性地示出第五实施方式中的行驶路径的自动记录以及基于自动操舵的行驶的俯视图。

图9是概要性地示出基于第六实施方式的作业机械的结构的侧视图。

图10是示意性地示出第六实施方式中的行驶路径的自动记录以及基于自动操舵的行驶的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。需要说明的是，在说明书以及附图中，对相同的构成要素或者对应的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在附图中，为了便于说明，也有时省略或简化结构。

在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以就坐于图1所示的驾驶室11内的驾驶席11S的操作员为基准的方向。

[第一实施方式]

＜作业机械的结构>

首先，使用图1对作为本实施方式的作业机械的一例的机动平地机100的结构进行说明。机动平地机100是一边行驶、一边进行整地作业或进行除雪作业的作业机械。图1是概要性地示出基于本公开的实施方式的作为作业机械的一例的机动平地机100的结构的侧视图。

如图1所示，机动平地机100具有前框架14、后框架15、左右一对铰接缸28、驾驶室(cab)11、发动机罩13、前轮16及后轮17、以及工作装置12。

前框架14以及后框架15构成机动平地机100的车身框架18。前框架14配置于后框架15的前方。前框架14通过未图示的中心销以能够转动的方式与后框架15连结。

一对铰接缸28夹着车身框架18设置于左右两侧。铰接缸28是通过液压进行伸缩驱动的液压缸。通过铰接缸28的伸缩驱动，前框架14相对于后框架15以沿上下方向延伸的轴线为中心转动。

发动机罩13覆盖发动机室，由后框架15支承。在发动机室中配置有发动机81及动力传递装置82(图2)、排气处理构造体等。

前轮16以及后轮17是行驶轮。前轮16以能够旋转的方式安装于前框架14。前轮16是方向操纵轮，以能够进行方向操纵的方式安装于前框架14。后轮17以能够旋转的方式安装于后框架15。后轮17被传递来自发动机81的驱动力。前轮16以及后轮17构成使机动平地机100行驶的实施方式的行驶装置。

工作装置12在前后方向上配置于前轮16和后轮17之间。工作装置12由前框架14支承。工作装置12具有推土铲21、牵引杆22、回转盘23、以及一对提升缸25。机动平地机100能够利用推土铲21进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。

牵引杆22设置于前框架14的下方。牵引杆22的前端部以能够摆动的方式与前框架14的前端部连结。一对提升缸25设置于夹着前框架14的左右两侧。牵引杆22的后端部经由一对提升缸25由前框架14支承。

通过一对提升缸25的伸缩，牵引杆22的后端部能够相对于前框架14上下升降。通过一对提升缸25一起进行伸缩驱动，推土铲21相对于前框架14以及前轮16的高度被上下调整。牵引杆22通过一对提升缸25的相互不同的伸缩，能够以沿着前后方向的轴为中心上下摆动。

回转盘23配置于牵引杆22的下方。回转盘23以能够回转的方式与牵引杆22连结。回转盘23能够以沿着上下方向的轴为中心向顺时针方向或逆时针方向回转。

推土铲21配置于回转盘23的下方。推土铲21以与地面对置的方式设置。推土铲21由回转盘23支承。推土铲21伴随回转盘23的回转运动，以在俯视下推土铲21相对于前后方向所成的角度(推土铲推进角)变化的方式回转。推土铲21的回转轴是沿着上下方向延伸的轴。

如图1所示，机动平地机100还具有方向盘传感器31、操作杆传感器32、方向检知传感器34、以及FNR·车速检知传感器37。

方向盘传感器31检知操作员对转向方向盘41(图2)的操作。方向盘传感器31例如是检知通过转向方向盘41的旋转而产生的转向方向盘轴的角度位移的轴位移传感器。

操作杆传感器32检知操作员对操作杆42(图2)的操作。操作杆传感器32例如是检知操作杆42的角度位置的位置传感器。

方向检知传感器34检知机动平地机100的车身框架18所朝向的方向。方向检知传感器34例如可以是IMU(Inertial Measurement Unit)34a、转向角度传感器34b、以及铰接角度传感器34c中的任一个或者它们的任意组合。

IMU34a例如安装于前框架14。IMU34a例如是6轴IMU。6轴IMU是搭载有3轴加速度以及3轴陀螺仪(角度、角速度或者角加速度)的复合传感器。能够以该3轴沿着作业机械的前后方向、左右方向、上下方向的方式，将6轴IMU安装于前框架14。在该情况下，6轴IMU能够检测沿着前后方向、左右方向、上下方向的各轴的位置变化、以及绕各轴的角度变化(即，作业机械的侧倾、俯仰、横摆)。

IMU34a也可以是9轴IMU。9轴IMU是搭载有3轴加速度、3轴陀螺仪以及3轴磁力计的复合传感器。9轴IMU通过利用3轴磁力计计测地磁，与6轴IMU相比能够抑制陀螺仪的漂移。

基于由IMU34a检知到的加速度以及陀螺仪，能够获知机动平地机100的方向的变化。需要说明的是，IMU34a也可以安装于后框架15或者驾驶室11。

转向角度传感器34b例如安装于转向缸74(图2)。转向角度传感器34b检知前轮16的转向角度(前轮16相对于前框架14的延伸方向所成的角度)。

铰接角度传感器34c例如安装于铰接缸28。铰接角度传感器34c检知前框架14与后框架15的铰接角度(连结角度)。

FNR·车速检知传感器37设置于从发动机81向后轮17传递驱动力的动力传递路径。FNR·车速检知传感器37例如安装于变速器(参照图2的动力传递装置82)。FNR·车速检知传感器37检知前进(F)、后退(R)、空挡(N)的状态，另外检知机动平地机100的行驶中的车速。

机动平地机100利用卫星定位系统。卫星定位系统例如利用GNSS(GlobalNavigation Satellite System)。在作为卫星定位系统而使用GNSS的情况下，机动平地机100具有GNSS接收器35。GNSS接收器35的天线例如配置于驾驶室11的顶板部。GNSS接收器35从卫星接收定位信号。卫星定位系统根据GNSS接收器35接收的定位信号，运算GNSS接收器35的天线的位置，并生成机动平地机100的位置数据以及方位数据。通过卫星定位系统，能够获知以地球为基准的全局坐标系中的机动平地机100的位置以及方位。

＜行驶系统的结构＞

接下来，使用图2对实施方式中的行驶系统的结构进行说明。图2是示出图1所示的作业机械的行驶系统的结构的一例的图。本实施方式中的系统包括图1所示的作为作业机械的一例的机动平地机100、以及图2所示的控制器40。控制器40可以搭载于机动平地机100。控制器40也可以设置于机动平地机100的外部。控制器40可以配置于机动平地机100的作业现场，也可以配置于远离机动平地机100的作业现场的远程地。

实施方式的机动平地机100是发动机81的驱动力传递至后轮17(左后轮17L以及右后轮17R)、且将后轮17作为驱动轮的后轮驱动车。发动机81支承于后框架15。

发动机81的驱动力经由变矩器及变速器等动力传递装置82、未图示的最终减速装置、左右的串联装置85L、85R等传递至后轮17。在左侧串联装置85L连接有一对左后轮17L。在右侧串联装置85R连接有一对右后轮17R。

在从发动机81向左后轮17L以及右后轮17R的动力传递路径中的串联装置85L、85R的上游侧，设置有行车制动器87。行车制动器87是为了在机动平地机100的行驶中使行驶速度减少而使用的制动器。

机动平地机100在驾驶室11内具备行驶·停止操作部58、以及方向操纵操作部67。行驶·停止操作部58以及方向操纵操作部67由搭载于驾驶室11的操作员操作。

行驶·停止操作部58为了使机动平地机100行驶以及停止而由操作员操作。行驶·停止操作部58包括前进后退操作装置、油门操作装置、以及制动操作装置。前进后退操作装置具有操作杆42以及操作杆传感器32。油门操作装置具有油门踏板56a以及油门操作检知部56b。制动操作装置具有制动踏板57a以及制动操作检知部57b。

操作杆42为了机动平地机100的前进(F)、后退(R)、空挡(N)的状态的变更而由操作员进行倾倒操作。操作杆42能够分别移动至用于使机动平地机100成为能够前进的状态的前进位置(F位置)、用于使机动平地机100成为能够后退的状态的后退位置(R位置)、用于使机动平地机100成为中立状态的空挡位置(N位置)。N位置可以配置于F位置和R位置的中间。

操作杆传感器32检知操作员对操作杆42的操作。操作杆传感器32例如是检知操作杆42的角度位置的位置传感器。操作杆传感器32的检知信号作为电信号向控制器40输出。

油门踏板56a为了设定发动机81的目标旋转速度而由操作员操作。油门操作检知部56b检知操作员对油门踏板56a的操作。油门操作检知部56b将表示油门踏板56a的操作量的检知信号向控制器40输出。根据操作员对油门踏板56a的操作来控制向发动机81的燃料的供给量，由此控制发动机81的转速。

发动机81的转速由发动机转速传感器89检知。发动机转速传感器89将表示发动机81的转速的检知信号向控制器40输出。

制动踏板57a为了设定机动平地机100的制动力而由操作员操作。制动操作检知部57b检知操作员对制动踏板57a的操作。制动操作检知部57b将表示制动踏板57a的操作量的检知信号向控制器40输出。通过操作员对制动踏板57a的操作，行车制动器87进行驱动。行车制动器87的制动力能够根据制动踏板57a的操作量调整。

需要说明的是，虽省略图示，但动力传递装置82的变速器也可以在前进位置和后退位置分别具有多个变速速度级，能够通过操作员的操作来选择速度级。在该情况下，用于选择速度级的选择器(未图示)设置于行驶·停止操作部58。

方向操纵操作部67为了使方向操纵机构66进行动作而由操作员操作。方向操纵操作部67具有方向盘传感器31以及转向方向盘41。

转向方向盘41例如是轮形状的方向盘，由操作员进行旋转操作。方向盘传感器31检知操作员对转向方向盘41的操作。方向盘传感器31例如是检知通过转向方向盘41的旋转而产生的转向方向盘轴的角度位移的轴位移传感器。方向盘传感器31的检知信号作为电信号向控制器40输出。

操舵用先导阀71根据转向方向盘41中的旋转操作来向转向阀72供给先导油。

方向操纵机构66是操作机动平地机100的行进方向的机构。方向操纵机构66具有转向阀72、转向缸74、以及转向角度传感器34b。

转向阀72通过从电流体压力控制阀73以及操舵用先导阀71分别供给的先导油被控制。由此，转向阀72控制向转向缸74供给的工作油的流动方向以及流量。

转向缸74通过在缸油室中被供给经过了转向阀72的工作油而伸缩。通过转向缸74的伸缩，前轮16的转向角度变化。

控制器40基于方向盘传感器31的检知信号来控制电流体压力控制阀73。由此，根据操作员对转向方向盘41的操作，转向缸74伸缩，前轮16的转向角度变化。

在前轮16相对于前框架14的延伸方向向右侧倾斜时，机动平地机100的行进方向向右前方变化。另外，在前轮16相对于前框架14的延伸方向向左侧倾斜时，机动平地机100的行进方向向左前方变化。

机动平地机100能够进行基于手动操舵的行驶。在基于手动操舵的行驶时，机动平地机100根据操作员对行驶·停止操作部58以及方向操纵操作部67的操作行驶。

另外，机动平地机100能够进行基于自动操舵的行驶。在基于自动操舵的行驶时，控制器40自动地控制机动平地机100的操舵。控制器40利用卫星定位系统，取得全局坐标系中的机动平地机100的位置以及方位。操作员指定基于自动操舵的行驶时的目标行驶路径。控制器40以使机动平地机100欲朝向的方向沿着操作员指定的目标行驶路径的方式，自动地控制电流体压力控制阀73。由此，自动地控制转向阀72，自动地控制转向缸74，从而自动地控制前轮16的转向角度。根据操作员对行驶·停止操作部58的操作、以及由控制器40进行的前轮16的转向角度的自动控制，机动平地机100进行基于自动操舵的行驶。

控制器40从方向检知传感器34、GNSS接收器35、以及FNR·车速检知传感器37分别输入电信号。控制器40另外与输出部51、输入部52以及显示部54电连接。关于输出部51、输入部52以及显示部54的详情，将在后文叙述。

＜控制器40内的功能模块＞

接下来，使用图3对控制器40内的功能模块进行说明。图3是示出图2所示的控制器40内的功能模块的图。

如图3所示，方向盘传感器31例如计测转向方向盘41旋转的旋转量。方向盘操作确定部40b基于方向盘传感器31计测的旋转量，确定转向方向盘41的操作方向以及操作量。

操作杆操作确定部40c从操作杆传感器32取得表示操作杆42的操作的检知信号。操作杆操作确定部40c基于检知信号，取得操作杆42位于前进位置(F位置)、后退位置(R位置)或者中立位置(N位置)中的哪一个。

油门操作确定部40d从油门操作检知部56b取得信号，确定操作员对油门踏板56a的操作量。

方向盘操作确定部40b将转向方向盘41的操作方向以及操作量向行驶指令部40r输出。操作杆操作确定部40c将操作杆42的位置(F位置，R位置或者N位置)向行驶指令部40r输出。油门操作确定部40d将油门踏板56a的操作量向行驶指令部40r输出。

行驶指令部40r基于转向方向盘41的操作方向以及操作量向电流体压力控制阀73输出控制信号。行驶指令部40r基于操作杆42的状态以及油门踏板56a的操作量，向发动机81以及动力传递装置82输出控制信号。由此，机动平地机100根据由操作员进行的操作行驶。

行驶方向·速度取得部40e从FNR·车速检知传感器37取得表示机动平地机100的前进(F)、后退(R)、空挡(N)的状态、以及机动平地机100的行驶中的车速的检知信号。

位置·方位确定部40g构成上述的卫星定位系统，基于GNSS接收器35从卫星接收的定位信号，确定机动平地机100的位置数据以及方位数据。由位置·方位确定部40g确定的机动平地机100的位置数据是在全局坐标系中规定的机动平地机100的位置。由位置·方位确定部40g确定的机动平地机100的方位数据是在全局坐标系中规定的数据，例如是机动平地机100的前方所朝向的方位(例如，由东西南北表示)。

行驶开始判断部40h基于由油门操作确定部40d确定的油门踏板56a的操作量、由行驶方向·速度取得部40e取得的机动平地机100的前进、后退、空挡的状态及车速、以及由位置·方位确定部40g确定的机动平地机100的位置数据及方位数据中的至少任一个，来检测机动平地机100的行驶开始。

行驶开始判断部40h可以从操作杆操作确定部40c接受表示操作杆42的位置的信号的输入，从油门操作确定部40d接受表示油门踏板56a的操作量的信号的输入，将机动平地机100开始前进的情况判断为机动平地机100的行驶开始。或者行驶开始判断部40h也可以将机动平地机100开始后退的情况判断为机动平地机100的行驶开始。也可以将切换了机动平地机100的前进和后退的情况判断为机动平地机100的行驶开始。

行驶开始判断部40h也可以从存储器40p读取机动平地机100的行驶速度的阈值，从行驶方向·速度取得部40e接受表示机动平地机100的当前的行驶速度的信号的输入，将机动平地机100的当前的行驶速度与阈值进行比较，将机动平地机100的行驶速度成为阈值以上的情况判断为机动平地机100的行驶开始。

行驶开始判断部40h也可以从存储器40p读取机动平地机100的移动距离的阈值，从位置·方位确定部40g接受表示机动平地机100的位置数据的信号的输入，根据停车中的机动平地机100的位置数据和当前的机动平地机100的位置数据来计算机动平地机100的移动距离，将机动平地机100的移动距离成为阈值以上的情况判断为机动平地机100的行驶开始。

行驶开始判断部40h也可以将由IMU34a检知的机动平地机100的加速度成为阈值以上的情况判断为机动平地机100的行驶开始。

行驶停止判断部40i基于由油门操作确定部40d确定的油门踏板56a的操作量、由行驶方向·速度取得部40e取得的机动平地机100的前进、后退、空挡的状态及车速、以及由位置·方位确定部40g确定的机动平地机100的位置数据及方位数据中的至少任一个，来检测机动平地机100的行驶停止。

行驶停止判断部40i可以基于制动踏板57a的操作量来检测机动平地机100的行驶停止。行驶停止判断部40i也可以将机动平地机100的行驶速度低于阈值的情况检测为机动平地机100的行驶停止。行驶停止判断部40i也可以将每单位时间的机动平地机100的移动距离低于阈值的情况检测为机动平地机100的行驶停止。

实际行驶路径记录部40n从机动平地机100开始行驶起至停止该行驶为止，将机动平地机100实际行驶的路径记录为一个实际行驶路径。实际行驶路径记录部40n在由行驶开始判断部40h检测到机动平地机100的行驶开始时，将开始该行驶的位置设定为实际行驶路径的起点。实际行驶路径记录部40n在由行驶停止判断部40i检测到机动平地机100的行驶停止时，将停止该行驶的位置设定为实际行驶路径的终点。

实际行驶路径记录部40n从计时器40m读取时刻。实际行驶路径记录部40n也可以从计时器40m调出机动平地机100开始行驶的时刻，并将该时刻的机动平地机100的位置设定为实际行驶路径的起点。实际行驶路径记录部40n也可以从计时器40m调出机动平地机100停止行驶的时刻，并将该时刻的机动平地机100的位置设定为实际行驶路径的终点。

实际行驶路径记录部40n以机动平地机100开始行驶作为记录开始的契机，以机动平地机100停止行驶作为记录结束的契机。实际行驶路径记录部40n基于由位置·方位确定部40g确定的机动平地机100的位置数据以及方位数据，从行驶开始到行驶停止为止自动地记录机动平地机100实际行驶的路径。例如实际行驶路径记录部40n将相当于实际行驶路径的起点的时刻与相当于实际行驶路径的终点的时刻之间的时间等分割，确定作为分割后的各时间的划分的时刻的机动平地机100的位置以及方位，由此能够记录该时间的机动平地机100实际行驶的路径。实际行驶路径记录部40n也可以根据需要对机动平地机100实际行驶的路径施加平滑的加工。

实际行驶路径也可以包含一个或者多个行驶区间。例如在实际行驶路径包含第一行驶区间及第二行驶区间的情况下，第一行驶区间可以是机动平地机100前进行驶的路径，第二行驶区间可以是机动平地机100后退行驶的路径。在该情况下，第一行驶区间和第二行驶区间也可以是相同的路径。换句话说，也可以将机动平地机100往复行驶过的路径记录为实际行驶路径。或者，第一行驶区间和第二行驶区间也可以是不同的路径。第一行驶区间和第二行驶区间双方可以是机动平地机100前进行驶的路径，也可以是机动平地机100后退行驶的路径。

实际行驶路径记录部40n记录的实际行驶路径存储于存储器40p。控制器40以记录实际行驶路径、并将记录的实际行驶路径存储于存储器40p的方式进行控制。

实际行驶路径记录部40n记录的实际行驶路径另外向输出部51输出。输出部51可以是与控制器40不同的外部的计算机，也可以是各种记录介质，还可以是显示器或者打印机等输出装置。存储于存储器40p的实际行驶路径也可以向输出部51输出。

目标行驶路径决定部40q提取存储于存储器40p的实际行驶路径的一部分或者全部，决定使机动平地机100进行基于自动操舵的行驶时的目标行驶路径。控制器40以自动地记录机动平地机100实际行驶的路径、并将记录的实际行驶的路径作为机动平地机100的目标行驶路径的方式进行控制。例如目标行驶路径决定部40q可以将存储于存储器40p的多个实际行驶路径中的一个实际行驶路径决定为目标行驶路径。

显示部54显示目标行驶路径决定部40q决定的目标行驶路径。显示部54例如是显示器。显示部54例如也可以能够显示距机动平地机100的当前位置规定距离的目标行驶路径。显示部54例如也可以能够显示目标行驶路径的整体。也可以通过操作员的操作而能够切换显示于显示部54的目标行驶路径。

输入部52接受从存储于存储器40p的多个实际行驶路径选择作为目标行驶路径的实际行驶路径的操作员的输入。输入部52例如可以是键盘、鼠标、触摸面板等。输入部52和显示部54也可以是一体的触摸面板。输入部52和输出部51也可以是一体的装置。

也可以在显示部54显示能够选择为目标行驶路径的多个实际行驶路径，通过操作员操作输入部52而将显示于显示部54的多个实际行驶路径中的任一个实际行驶路径选择为目标行驶路径。目标行驶路径决定部40q也可以在存储器40p中存储有能够作为目标行驶路径的多个实际行驶路径的情况下，根据操作员的选择，决定作为目标行驶路径的一个实际行驶路径。

目标行驶路径决定部40q也可以对能够选择为目标行驶路径的多个实际行驶路径中的更适合的目标行驶路径的实际行驶路径赋予优先顺序。目标行驶路径决定部40q例如可以经由显示部54向操作员通知该优先顺序。

行驶指令部40r除了上述的基于手动操舵的行驶时的方向操纵机构66、发动机81以及动力传递装置82的控制之外，还执行用于使机动平地机100沿着目标行驶路径以自动操舵的方式行驶的控制。控制器40基于用于开始自动操舵的操作员的指令，将存储于存储器40p的实际行驶路径作为目标行驶路径，对机动平地机100进行自动操舵。例如控制器40将存储于存储器40p的多个实际行驶路径中的一个实际行驶路径作为目标行驶路径，使机动平地机100通过自动操舵来行驶。

用于开始机动平地机100的基于自动操舵的行驶的操作员的指令例如是由操作员进行的使机动平地机100后退的指令。

如图3所示，在操作杆操作确定部40c取得表示操作杆42位于R位置的检知信号、且油门操作确定部40d取得表示操作员对油门踏板56a的操作量为规定量以上的检知信号时，从操作杆操作确定部40c以及油门操作确定部40d向行驶指令部40r输入表示机动平地机100开始后退的信号。或者，在行驶方向·速度取得部40e从FNR·车速检知传感器37取得表示机动平地机100为后退的状态且行驶速度为阈值以上的检知信号时，从行驶方向·速度取得部40e向行驶指令部40r输出表示机动平地机100开始后退的信号。

接受了表示机动平地机100开始后退的信号的输入的行驶指令部40r以使机动平地机100沿着目标行驶路径后退行驶的方式，自动地控制电流体压力控制阀73。由此，机动平地机100以自动操舵的方式后退行驶。

<行驶路径的自动记录、以及基于自动操舵的行驶>

图4是示意性地示出第一实施方式中的、机动平地机100实际行驶的路径的自动记录、以及机动平地机100的基于自动操舵的行驶的俯视图。在图4的(A)中图示出在从行驶开始位置110A到行驶结束位置110B为止的路径上通过手动操舵行驶的机动平地机100。从在行驶开始位置110A机动平地机100开始前进行驶起、到在行驶结束位置110B机动平地机100停止前进行驶为止的、机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。控制器40将在图4的(A)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110存储于存储器40p。

在机动平地机100停止前进行驶后，控制器40将在图4的(A)所示的行驶中记录的实际行驶路径110决定为机动平地机100以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130。如图4的(B)所示，基于在行驶结束位置110B开始后退的操作员的指令，控制器40使机动平地机100沿着目标行驶路径130(即，沿着在图4的(A)的行驶时记录的实际行驶路径110)从行驶结束位置110B到行驶开始位置110A为止以自动操舵后退行驶。在后退时机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径120也由控制器40自动地记录。控制器40将在图4的(B)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径120存储于存储器40p。

在第一实施方式中，控制器40自动地记录机动平地机100前进行驶时的路径即实际行驶路径110、和机动平地机100后退行驶时的路径即实际行驶路径120双方。控制器40自动地记录机动平地机100通过手动操舵实际行驶的路径、和机动平地机100通过自动操舵实际行驶的路径双方。

控制器40也可以记录规定数量的每次机动平地机100的前进后退的切换时记录的实际行驶路径。

控制器40也可以自动地记录在从检测到机动平地机100的行驶停止的时间点起追溯了规定时间的期间内机动平地机100实际行驶的路径。也可以是，现在当前时间点机动平地机100正停车的情况下，自动地记录将从为了该停车而停止行驶的时间点起追溯规定时间前作为时间的起点、至当前时间点为止机动平地机100实际行驶的路径的全部。也可以是，在当前时间点机动平地机100正行驶的情况下，自动地记录将从之前的行驶停止的时间点起追溯规定时间前作为时间的起点、至当前时间点为止机动平地机100实际行驶的路径的全部。

像这样，可以将在规定时间内机动平地机100实际行驶的路径自动地记录为实际行驶路径。也可以将记录的实际行驶路径在机动平地机100每次停止行驶时、或者每次切换机动平地机100的前进后退时进行划分而记录为多个行驶区间。也可以从该记录的多个行驶区间选定一个行驶区间作为目标行驶路径，使机动平地机100沿着目标行驶路径通过自动操舵行驶。

[第二实施方式]

图5是示意性地示出第二实施方式中的、机动平地机100实际行驶的路径的自动记录、以及机动平地机100的基于自动操舵的行驶的俯视图。在图5的(A)中图示出在从行驶开始位置110A到行驶结束位置110B为止的路径上通过手动操舵行驶的机动平地机100。与第一实施方式同样地，从在行驶开始位置110A机动平地机100开始前进行驶起、到在行驶结束位置110B机动平地机100停止前进行驶为止的、机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。控制器40将在图5的(A)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110存储于存储器40p。

在机动平地机100停止前进行驶后，控制器40将在图5的(A)所示的行驶中记录的实际行驶路径110决定为机动平地机100以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130。如图5的(B)所示，基于在行驶结束位置110B开始后退的操作员的指令，控制器40使机动平地机100沿着目标行驶路径130(即，沿着在图5的(A)的行驶时记录的实际行驶路径110)从行驶结束位置110B起到行驶开始位置110A为止以自动操舵后退行驶。与第一实施方式不同地，在后退时机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径120不由控制器40自动地记录。

在第二实施方式中，自动地记录机动平地机100前进行驶时的路径即实际行驶路径110，另一方面，不自动地记录机动平地机100后退行驶时的路径即实际行驶路径120。像这样，也可以根据机动平地机100是前进行驶还是后退行驶，设定为是自动地记录还是不记录行驶的路径。

图5的(B)所示的机动平地机100通过自动操舵行驶时的目标行驶路径130是在图5的(A)所示的基于手动操舵的行驶中自动地记录的实际行驶路径110。控制器40以使在图5的(B)所示的基于自动操舵的行驶中机动平地机100实际行驶的实际行驶路径120与在图5的(A)所示的基于手动操舵的行驶中自动地记录的实际行驶路径110重复的方式，对机动平地机100进行控制。因此，控制器40也可以控制为，自动地记录机动平地机100通过手动操舵实际行驶的路径，另一方面，不自动地记录机动平地机100通过自动操舵实际行驶的路径。

[第三实施方式]

图6是示意性地示出第三实施方式中的、机动平地机100实际行驶的路径的自动记录、以及机动平地机100的基于自动操舵的行驶的俯视图。在图6的(A)中图示出在从行驶开始位置110A到行驶结束位置110B为止的路径上通过手动操舵行驶的机动平地机100。与第一实施方式同样地，从在行驶开始位置110A机动平地机100开始前进行驶起、到在行驶结束位置110B机动平地机100停止前进行驶为止的、机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。控制器40将在图6的(A)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110存储于存储器40p。

在机动平地机100停止前进行驶后，控制器40将在图6的(A)所示的行驶中记录的实际行驶路径110决定为机动平地机100以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130。如图6的(B)所示，基于在行驶结束位置110B开始后退的操作员的指令，控制器40使机动平地机100沿着目标行驶路径130(即，沿着在图6的(A)的行驶时记录的实际行驶路径110)从行驶结束位置110B起到行驶开始位置110A为止以自动操舵后退行驶。与第二实施方式同样地，在后退时机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径120不由控制器40自动地记录。

在图6的(C)中，与图6的(A)同样地，图示出在从行驶开始位置110A到行驶结束位置110B为止的路径上通过手动操舵前进行驶的机动平地机100。此时的机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。

在机动平地机100停止图6的(C)所示的前进行驶后，控制器40对在图6的(A)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110、与在图6的(C)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110进行比较。比较的结果是，在控制器40判断为在图6的(C)中机动平地机100实际行驶的实际行驶路径110与在图6的(A)所示的行驶中自动地记录且已存储于存储器40p的实际行驶路径110以充分的精度重复的情况下，控制器40也可以以不将图6的(C)中的行驶时的实际行驶路径110存储于存储器40p的方式进行控制。

[第四实施方式]

图7是示意性地示出第四实施方式中的、机动平地机100实际行驶的路径的自动记录、以及机动平地机100的基于自动操舵的行驶的俯视图。在图7的(A)中图示出在从行驶开始位置110A到行驶结束位置110B为止的路径上通过手动操舵行驶的机动平地机100。与第一实施方式同样地，从在行驶开始位置110A机动平地机100开始前进行驶起、到在行驶结束位置110B机动平地机100停止前进行驶为止的、机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。控制器40将在图7的(A)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110存储于存储器40p。

在机动平地机100停止前进行驶后，控制器40将在图7的(A)所示的行驶中记录的实际行驶路径110决定为机动平地机100以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130。如图7的(B)所示，基于在行驶结束位置110B开始后退的操作员的指令，控制器40使机动平地机100沿着目标行驶路径130(即，沿着在图7的(A)的行驶时记录的实际行驶路径110)从行驶结束位置110B起到行驶开始位置110A为止以自动操舵后退行驶。

在机动平地机100即使越过目标行驶路径130的终端即行驶开始位置110A也欲继续后退行驶的情况下，控制器40自动地决定将实际行驶路径110延长后的路径即延长部分132以作为从越过行驶开始位置110A起的机动平地机100的目标行驶路径130。在实际行驶路径110的形状如图7的(A)所示那样为圆弧状的情况下，控制器40将实际行驶路径110的圆弧延长后的路径作为延长部分132。

控制器40自动地决定包含将实际行驶路径110延长后的路径即延长部分132的目标行驶路径130。控制器40使机动平地机100沿着该目标行驶路径130以自动操舵继续后退行驶。由此，在机动平地机100到达行驶开始位置110A时，能够避免违背操作员的意图而机动平地机100的自动操舵停止的情况。控制器40能够以使机动平地机100继续基于自动操舵的行驶直至操作员操作制动踏板57a进行使机动平地机100的行驶停止的指令为止、且在操作员进行了使机动平地机100停止的指令时机动平地机100停止行驶的方式，对机动平地机100的行驶进行控制。

在沿着目标行驶路径130行驶的机动平地机100接近目标行驶路径130的终端即行驶开始位置110A或者行驶结束位置110B时，控制器40也可以向操作员通知机动平地机100接近目标行驶路径130的终端的情况。该通知可以经由显示部54来进行，也可以从蜂鸣器或者扬声器等发出声音等来进行听觉的通知。

[第五实施方式]

图8是示意性地示出第五实施方式中的、机动平地机100实际行驶的路径的自动记录、以及机动平地机100的基于自动操舵的行驶的俯视图。在图8的(A)中图示出在从行驶开始位置110A到行驶结束位置110B为止的路径上通过手动操舵行驶的机动平地机100。与第一实施方式同样地，从在行驶开始位置110A机动平地机100开始前进行驶起、到在行驶结束位置110B机动平地机100停止前进行驶为止的、机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。控制器40将在图8的(A)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110存储于存储器40p。

在机动平地机100停止前进行驶后，控制器40将在图8的(A)所示的行驶中记录的实际行驶路径110决定为机动平地机100以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130。如图8的(B)所示，基于在行驶结束位置110B开始后退的操作员的指令，控制器40使机动平地机100沿着目标行驶路径130(即，沿着在图8的(A)的行驶时记录的实际行驶路径110)从行驶结束位置110B起到行驶开始位置110A为止以自动操舵后退行驶。与第一实施方式不同地，在后退时机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径120不由控制器40自动地记录。

在图8的(C)中图示出在从行驶开始位置110A到行驶结束位置110B为止的路径上通过手动操舵行驶的机动平地机100。在图8的(A)中，在机动平地机100行驶的实际行驶路径110上存在障碍物OBS，因此操作员为了避开障碍物OBS而手动操舵机动平地机100。图8的(C)中的机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110X与图8的(A)中的机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110不同。在该情况下，在图8的(C)中，从在行驶开始位置110A机动平地机100开始前进行驶起、到在行驶结束位置110B机动平地机100停止前进行驶为止的、机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110X基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。控制器40将在图8的(C)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110X存储于存储器40p。

在存储器40p中，存储有在图8的(A)中机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110，另外存储有在图8的(C)中机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110X。在该情况下，控制器40将图8的(A)中的实际行驶路径110和图8的(C)中的实际行驶路径110X中的任一方选择为目标行驶路径，决定机动平地机100以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130。

像这样，机动平地机100以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130并不局限于之前机动平地机100行驶过的路径，能够从控制器40自动地记录且存储于存储器40p的多个路径进行选择。

如果在机动平地机100从行驶结束位置110B起开始后退时障碍物OBS依然存在，则能够将图8的(C)中的实际行驶路径110X选择为目标行驶路径130。如图8的(D)所示，如果在机动平地机100从行驶结束位置110B开始后退时障碍物OBS已不再存在，则能够将图8的(A)中的实际行驶路径110选择为目标行驶路径130。像这样，能够根据时刻变化的现场的状况而将最佳的路径设定为目标行驶路径130，从而能够使机动平地机100以自动操舵行驶。

可以由控制器40自动地决定选择图8的(A)中的实际行驶路径110和图8的(C)中的实际行驶路径110X中的哪一个作为目标行驶路径。例如，在机动平地机100具备能够拍摄机动平地机100的周围的拍摄装置的情况下，控制器40也可以基于由拍摄装置拍摄到的图像来判断障碍物OBS的存在，并基于该判断的结果来决定目标行驶路径。或者，也可以由操作员经由输入部52向控制器40输入选择图8的(A)中的实际行驶路径110和图8的(C)中的实际行驶路径110X中的哪一个作为目标行驶路径。

[第六实施方式]

在以上的实施方式的说明中，对控制作为作业机械的一例的机动平地机100的行驶的例子进行了说明。作业机械并不局限于机动平地机100。本公开也可以应用于机动平地机100以外的作业机械。本公开例如也可以应用于轮式装载机、推土机或者叉车等行驶并进行作的作业机械。

图9是概要性地示出基于第六实施方式的作为作业机械的一例的轮式装载机200的结构的侧视图。如图9所示，轮式装载机200具备车身框架202、工作装置203、行驶装置204、以及驾驶室205。由车身框架202、驾驶室205等构成轮式装载机200的车身。在轮式装载机200的车身安装有工作装置203以及行驶装置204。

行驶装置204是使轮式装载机200的车身行驶的装置。轮式装载机200通过行驶装置204而能够自行驶，能够使用工作装置203进行期望的作业。

工作装置203包括作为作业工具的铲斗206。铲斗206配置于工作装置203的前端。铲斗206是构成工作装置203的前端部分的配件的一例。根据作业的种类，配件被替换为抓斗、叉或犁等。

图10是示意性地示出第六实施方式中的、轮式装载机200实际行驶的路径的自动记录、以及轮式装载机200的基于自动操舵的行驶的俯视图。在图10中，示出了进行作为轮式装载机中的代表性的作业的V形作业的轮式装载机200。

在图10的(A)中，图示出进行所谓的空载前进的轮式装载机200。轮式装载机200在从行驶开始位置110A起朝向砂土等挖掘对象物310至行驶结束位置110B为止的路径上通过手动操舵前进行驶。从在行驶开始位置110A轮式装载机200开始前进行驶起、到在行驶结束位置110B轮式装载机200将铲斗206铲入挖掘对象物310并停止行驶为止的、轮式装载机200实际行驶的路径即实际行驶路径110基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。控制器40将在图10的(A)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110存储于存储器40p。

在图10的(B)中，图示出进行所谓的载货后退的轮式装载机200。在铲斗206内装载有挖掘对象物310。在轮式装载机200停止前进行驶后，控制器40将在图10的(A)所示的行驶中记录的实际行驶路径110决定为轮式装载机200以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130。基于在行驶结束位置110B开始后退的操作员的指令，控制器40使轮式装载机200沿着目标行驶路径130(即，沿着在图10的(A)的行驶时记录的实际行驶路径110)从行驶结束位置110B起到行驶开始位置110A为止以自动操舵后退行驶。

在图10的(C)中，图示出进行所谓的载货前进的轮式装载机200。在铲斗206内装载有挖掘对象物310的状态下，轮式装载机200朝向自卸车300前进。轮式装载机200在从行驶开始位置110A起朝向自卸车300到行驶结束位置110C为止的路径上通过手动操舵前进行驶。在行驶结束位置110C，轮式装载机200停车，将铲斗206内的挖掘对象物310装入自卸车300。从在行驶开始位置110A轮式装载机200开始前进行驶起、到在行驶结束位置110C轮式装载机200停止前进行驶为止的、轮式装载机200实际行驶的路径即实际行驶路径110Y基于各种传感器的检知结果由控制器40自动地记录。控制器40将在图10的(C)所示的行驶中自动地记录的实际行驶路径110Y存储于存储器40p。

在图10的(D)中，图示出进行所谓的空载后退的轮式装载机200。在轮式装载机200停止前进行驶后，控制器40将在图10的(C)所示的行驶中记录的实际行驶路径110Y决定为轮式装载机200以自动操舵后退行驶时的目标行驶路径130。基于在行驶结束位置110C开始后退的操作员的指令，控制器40使轮式装载机200沿着目标行驶路径130(即，沿着在图10的(C)的行驶时记录的实际行驶路径110Y)从行驶结束位置110C起到行驶开始位置110A为止以自动操舵后退行驶。

在本实施方式中，在后退行驶时，沿着之前的前进行驶时轮式装载机200实际行驶的路径进行基于自动操舵的轮式装载机200的后退行驶。

＜作用以及效果＞

虽也存在与上述的说明一部分重复的记载，但对本公开的实施方式的特征性结构以及作用效果进行集中记载的话，则如下所述。

如图4～8、10所示，控制器40以自动地记录机动平地机100实际行驶的路径即实际行驶路径110的方式进行控制。无需为了实际行驶路径110的记录开始以及记录结束而由操作员进行操作，能够自动地记录实际行驶路径110，因此能够容易地进行实际行驶路径110的记录。

如图4～8、10所示，控制器40也可以基于操作员的指令，将记录的实际行驶路径110作为目标行驶路径，使作业机械通过自动操舵行驶。由此，能够自动地记录作业机械实际行驶的路径，使作业机械在操作员期望的时机沿着至此为止行驶过的路径以自动操舵的方式行驶。通过将作业机械实际行驶的路径作为使作业机械以自动操舵的方式行驶时的目标行驶路径，能够使作业机械沿着确认过无障碍物而能够安全地行驶的路径行驶，能够使作业机械在对应于现场的状况的适当的路径上行驶＝。

如图4～8、10所示，控制器40也可以检测作业机械的行驶开始并设定实际行驶路径的起点，且检测作业机械的行驶停止并设定实际行驶路径的终点。由此，无需为了实际行驶路径的记录开始以及记录结束而由操作员进行操作，能够自动地记录实际行驶路径。

如图4～8、10所示，控制器40也可以将作业机械开始前进的情况判断为作业机械的行驶开始，设定实际行驶路径的起点，并自动地记录实际行驶路径。由此，无需为了实际行驶路径的记录开始而由操作员进行操作，能够自动地开始实际行驶路径的记录。

如图4所示，控制器40也可以将作业机械开始后退的情况判断为作业机械的行驶开始，设定实际行驶路径的起点，并自动地记录实际行驶路径。由此，无需为了实际行驶路径的记录开始而由操作员进行操作，能够自动地开始实际行驶路径的记录。

如图3所示，控制器40也可以在行驶方向·速度取得部40e取得表示作业机械的行驶速度为阈值以上的情况的检知信号时，判断为作业机械的行驶开始，设定实际行驶路径的起点，并自动地记录实际行驶路径。由此，无需为了实际行驶路径的记录开始而由操作员进行操作，能够自动地开始实际行驶路径的记录。

如图3所示，控制器40也可以在基于由位置·方位确定部40g确定的机动平地机100的位置数据而识别到作业机械的移动距离为阈值以上时，判断为作业机械的行驶开始，设定实际行驶路径的起点，并自动地记录实际行驶路径。由此，无需为了实际行驶路径的记录开始而由操作员进行操作，能够自动地开始实际行驶路径的记录。

如图2所示，控制器40具备存储器40p。控制器40使自动地记录的实际行驶路径存储于存储器40p。如图6所示，在作业机械实际行驶的实际行驶路径与已存储于存储器40p的实际行驶路径重复时，控制器40也可以控制为不将该实际行驶的实际行驶路径存储于存储器40p。通过不将重复的实际行驶路径存储于存储器40p，而将与迄今为止存储于存储器40p的路径不同的路径存储于存储器40p，从而能够高效地进行自动地记录的实际行驶路径向存储器40p的存储。

如图5所示，控制器40也可以自动地记录从检测到作业机械的行驶停止的时间点起追溯规定时间的期间的实际行驶路径。由此，能够容易地进行实际行驶路径的记录。

如图4～8、10所示，控制器40也可以基于操作员的指令，将记录的实际行驶路径作为目标行驶路径，使作业机械通过自动操舵行驶。能够将作业机械实际行驶的实际行驶路径作为使作业机械以自动操舵的方式行驶时的目标行驶路径，能够使作业机械在对应于现场的状况的适当的路径上行驶。

如图4～8、10所示，控制器40也可以基于由操作员进行的使作业机械后退的指令，使作业机械通过自动操舵行驶。通过在后退行驶时使作业机械以自动操舵的方式行驶，使作业机械在不进行U转弯的情况下可靠地恢复至原始的位置。由此，能够缩短周期时间，能够减少用于作业机械的行驶的空间，因此能够提高作业机械的生产性。在后退行驶时不需要转向方向盘41的操作，因此能够减少操作员的疲劳。

如图8所示，控制器40也可以从存储于存储器40p的多个实际行驶路径选择作为目标行驶路径的实际行驶路径。由此，能够根据时刻变化的现场的状况将最佳的路径设定为目标行驶路径，从而能够自动操舵作业机械。

如图3所示，行驶系统也可以还具备输入部52，该输入部52接受从存储于存储器40p的多个实际行驶路径选择作为目标行驶路径的实际行驶路径的操作员的输入。由此，能够根据操作员的意图根将最佳的路径设定为目标行驶路径。

如图7所示，控制器40也可以决定包含将实际行驶路径延长后的路径的目标行驶路径。由此，能够避免在到达实际行驶路径的始端或者终端时违背操作员的意图而停止作业机械的自动操舵的情况，能够继续基于自动操舵的行驶直至操作员进行使作业机械停止的指令。

如图3所示，行驶系统也可以还具备显示目标行驶路径的显示部54。操作员通过观察显示部54，能够掌握从现在开始以自动操舵的方式行驶的目标行驶路径。

如图3所示，行驶系统也可以还具备输出自动地记录的实际行驶路径的输出部51。由此，能够将作业机械实际行驶的路径用于每个操作员的作业性的评价，或者将熟练操作员操纵的作业机械实际行驶的路径用于经验少的操作员的教育。

需要说明的是，在以上的实施方式的说明中，对作业机械在后退行驶时通过自动操舵行驶的例子进行了说明。作业机械也可以在前进行驶时也通过自动操舵行驶。在前进行驶时，也可以将实际行驶路径作为自动操舵的目标行驶路径。控制器40能够在基于自动操舵的前进行驶时自动地记录实际行驶的路径。或者控制器40也能够通过判断基于自动操舵的前进行驶时的路径为已记录过的路径而不自动地记录。

用于开始作业机械的自动操舵的操作员的指令不局限于使作业机械后退的指令。作业机械也可以设为在驾驶室内具备接受用于开始自动操舵的操作员的操作的接通按钮(engaging button)的结构，通过操作员操作接通按钮而开始作业机械的基于自动操舵的行驶。

例如，也可以是，作业机械在从行驶开始位置起到行驶结束位置为止通过手动操舵前进行驶后，在U转弯而前进行驶时恢复至实际行驶的路径时，通过操作员操作接通按钮，从而使作业机械通过自动操舵前进行驶。

在自动操舵下的行驶中，操作员例如识别到在目标行驶路径上存在障碍物，从而操作转向方向盘41，由此作业机械能够避开障碍物地行驶。通过操作员对转向方向盘41的手动操作，使作业机械通过自动操舵行驶的控制结束，之后能够使作业机械通过手动操舵行驶。在该基于手动操舵的行驶时实际行驶的路径也被自动地记录。也可以是，在基于手动操舵的行驶中，如果操作员操作接通按钮，则再次开始自动操舵。

在记录实际行驶路径时，需要准确地掌握作业机械的当前位置。在实施方式中，对使用卫星定位系统来检知作业机械的位置的例子进行了说明，但并不局限于该例子。也可以使用设置于作业现场的全站仪来检知作业机械的当前位置。也可以通过利用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)来检知作业机械的当前位置。

如以上那样对实施方式进行了说明，但应当理解本次公开的实施方式在所有方面是例示性的而非限制性的。本发明的范围不由上述的说明而由技术方案表示，且旨在包含与技术方案均等的意思及范围内的所有变更。

附图标记说明：

11...驾驶室；11S...驾驶席；12；203...工作装置；16...前轮；17...后轮；17L...左后轮；17R...右后轮；18、202...车身框架；21...推土铲；31...方向盘传感器；32...操作杆传感器；34...方向检知传感器；34a...IMU；34b...转向角度传感器；34c...铰接角度传感器；35...GNSS接收器；37...FNR·车速检知传感器；40...控制器；40b...方向盘操作确定部；40c...操作杆操作确定部；40d...油门操作确定部；40e...行驶方向·速度取得部；40g...位置·方位确定部；40h...行驶开始判断部；40i...行驶停止判断部；40m...计时器；40n...实际行驶路径记录部；40p...存储器；40q...目标行驶路径决定部；40r...行驶指令部；41...转向方向盘；42...操作杆；51...输出部；52...输入部；54...显示部；56a...油门踏板；56b...油门操作检知部；57a...制动踏板；57b...制动操作检知部；58...行驶·停止操作部；66...方向操纵机构；67...方向操纵操作部；72...转向阀；73...电流体压力控制阀；74...转向缸；81...发动机；82...动力传递装置；100...机动平地机；110、120...实际行驶路径；110A...行驶开始位置；110B、110C...行驶结束位置；130...目标行驶路径；132...延长部分；200...轮式装载机；300...自卸车；310...挖掘对象物；OBS...障碍物。

Claims (17)

1.一种作业机械的行驶系统，其中，

所述作业机械的行驶系统具备：

行驶装置，其使所述作业机械行驶；

控制器，其以自动地记录所述作业机械实际行驶的路径即实际行驶路径的方式进行控制。

2.根据权利要求1所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器基于操作员的指令，将记录的所述实际行驶路径作为目标行驶路径，使所述作业机械通过自动操舵行驶。

3.根据权利要求1所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器检测所述作业机械的行驶开始并设定所述实际行驶路径的起点，且检测所述作业机械的行驶停止并设定所述实际行驶路径的终点。

4.根据权利要求3所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器将所述作业机械开始前进的情况判断为所述作业机械的行驶开始。

5.根据权利要求4所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器将所述作业机械开始后退的情况判断为所述作业机械的行驶开始。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器将所述作业机械的行驶速度成为阈值以上的情况判断为所述作业机械的行驶开始。

7.根据权利要求3至5中任一项所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器将所述作业机械的移动距离成为阈值以上的情况判断为所述作业机械的行驶开始。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述作业机械的行驶系统还具备存储器，该存储器存储所述控制器记录的所述实际行驶路径，

在所述作业机械实际行驶的一个实际行驶路径与已存储于所述存储器的所述实际行驶路径重复时，所述控制器不将所述一个实际行驶路径存储于所述存储器。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器记录从检测到所述作业机械的行驶停止的时间点起追溯规定时间的期间的所述实际行驶路径。

10.根据权利要求3至9中任一项所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器基于操作员的指令，将记录的所述实际行驶路径作为目标行驶路径，使所述作业机械通过自动操舵行驶。

11.根据权利要求10所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器基于由操作员进行的使所述作业机械后退的指令，使所述作业机械通过自动操舵行驶。

12.根据权利要求10或11所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述作业机械的行驶系统还具备存储器，该存储器存储所述控制器记录的多个所述实际行驶路径，

所述控制器从存储于所述存储器的多个所述实际行驶路径选择作为所述目标行驶路径的所述实际行驶路径。

13.根据权利要求12所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述作业机械的行驶系统还具备输入部，该输入部接受从存储于所述存储器的多个所述实际行驶路径选择作为所述目标行驶路径的所述实际行驶路径的操作员的输入。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述控制器决定包含将所述实际行驶路径延长后的路径的所述目标行驶路径。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述作业机械的行驶系统还具备显示部，该显示部显示所述目标行驶路径。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的作业机械的行驶系统，其中，

所述作业机械的行驶系统还具备输出部，该输出部输出所记录的所述实际行驶路径。

17.一种作业机械的控制方法，其中，

所述作业机械的控制方法包括如下步骤：

使所述作业机械行驶；

自动地记录所述作业机械实际行驶的路径即实际行驶路径。