JPS5872762A - 油圧駆動装置の制御装置 - Google Patents
油圧駆動装置の制御装置Info
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- JPS5872762A JPS5872762A JP55107144A JP10714480A JPS5872762A JP S5872762 A JPS5872762 A JP S5872762A JP 55107144 A JP55107144 A JP 55107144A JP 10714480 A JP10714480 A JP 10714480A JP S5872762 A JPS5872762 A JP S5872762A
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/431—Pump capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
- F16H2059/683—Sensing pressure in control systems or in fluid controlled devices, e.g. by pressure sensors
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は可変容積形油圧ボンゾと油圧七−夕などの油圧
アクチュエータとを閉回路もしくは半開回路結合した油
圧駆動装置の制御８Ｍ置に関する。
アクチュエータとを閉回路もしくは半開回路結合した油
圧駆動装置の制御８Ｍ置に関する。
例えばブルドーザ、油圧ショベル、油圧クレーンなどの
油圧操作機械には、原動機で駆動される可変谷積形油圧
ボ／グと、負荷を駆動する油圧アクチュエータとを閉回
路もしくは半開回路結合した油圧駆動装置を備えている
。この棹の油圧駆動装置は油圧ボンノのおしの１１容積
を変えることによって、油圧アクチュエータの速度を制
御するものである。また油圧ポンプのおしのけ容積はそ
のおしのけ容積操作機構な手動式のサーボ弁で操作する
ようになっている。
油圧操作機械には、原動機で駆動される可変谷積形油圧
ボ／グと、負荷を駆動する油圧アクチュエータとを閉回
路もしくは半開回路結合した油圧駆動装置を備えている
。この棹の油圧駆動装置は油圧ボンノのおしの１１容積
を変えることによって、油圧アクチュエータの速度を制
御するものである。また油圧ポンプのおしのけ容積はそ
のおしのけ容積操作機構な手動式のサーボ弁で操作する
ようになっている。
この種の油圧駆動装置においては、回路圧力が上昇した
場合には、その余剰作動油を閉回路間を接続するクロス
オーバリリーフ弁からリリーフさせている。この作動油
のリリーフはエネルギー損失となる。このエネルギー損
失を改善するだめの１つの手段として、サーボ弁とその
油圧源との間（、一方のパイロット部にばねを備え、ま
た他方のパイロット部に閉回路の圧力が作用する３方切
換弁を設け、閉回路の圧力が３方向切換弁の一方のパイ
ロット部のばねで設定された値よりも上昇すると、３方
向切換弁は切換えられてサーボ弁の供給ボートの圧力を
低下させる。これにより油圧ポンプの斜板はこれに設け
た中立位置復帰用のばねによって中立位置に戻り、回路
圧力の上昇を抑えるものである。
場合には、その余剰作動油を閉回路間を接続するクロス
オーバリリーフ弁からリリーフさせている。この作動油
のリリーフはエネルギー損失となる。このエネルギー損
失を改善するだめの１つの手段として、サーボ弁とその
油圧源との間（、一方のパイロット部にばねを備え、ま
た他方のパイロット部に閉回路の圧力が作用する３方切
換弁を設け、閉回路の圧力が３方向切換弁の一方のパイ
ロット部のばねで設定された値よりも上昇すると、３方
向切換弁は切換えられてサーボ弁の供給ボートの圧力を
低下させる。これにより油圧ポンプの斜板はこれに設け
た中立位置復帰用のばねによって中立位置に戻り、回路
圧力の上昇を抑えるものである。
またもう１つの手段は、おしのけ容積操作機構と油圧源
との間にサーボ弁を設け、このサーボ弁のパイロット部
にそれぞれ回路圧力を対向してフィードバックさせてサ
ーボ弁を操作し回路圧力の上昇を抑えるものである。
との間にサーボ弁を設け、このサーボ弁のパイロット部
にそれぞれ回路圧力を対向してフィードバックさせてサ
ーボ弁を操作し回路圧力の上昇を抑えるものである。
前者の圧力制御手段における回路圧力と油圧ポンプの吐
出流量との特性は、油圧ボ／プの吐出流量が操作レバー
の操作量に比例した関係になり、また後者の手段の場合
には回路圧力を操作レバーの操作量に比例した関係で制
御することができるが、これらの手段は油圧ポンプの吐
出流量および回路圧力の両者を同時に制御することはで
きない。
出流量との特性は、油圧ボ／プの吐出流量が操作レバー
の操作量に比例した関係になり、また後者の手段の場合
には回路圧力を操作レバーの操作量に比例した関係で制
御することができるが、これらの手段は油圧ポンプの吐
出流量および回路圧力の両者を同時に制御することはで
きない。
ところが人間が機械を操作する場合には、状況に応じて
機械の速度を制御したり、また加速度や力を制御する必
要がある。例えば、油圧ショベルの旋回体を駆動する場
合には操作レバーを大きく引いたときには、旋回体を急
加速したいという意志と高速で動いて欲しいという両方
の意志がこめられている。また、油圧ショベルのパケッ
トを土の壁に押付けながら掘削する場合において、操作
レバーを少ししか引かなかったときには押付力が小さく
なり、大きく引いたときには押付力が大きくなった方が
操作し易い。一方、油圧アクチュエータに負の負荷（能
動的な負荷）が作用して油圧アクチュエータがポンプ作
用をするときには、操作レバーの操作量と無関係に回路
圧力を高圧に制御した方が動力回収効率が上がるし、油
圧駆動装置の剛性が１がり操作性が良くなる。
機械の速度を制御したり、また加速度や力を制御する必
要がある。例えば、油圧ショベルの旋回体を駆動する場
合には操作レバーを大きく引いたときには、旋回体を急
加速したいという意志と高速で動いて欲しいという両方
の意志がこめられている。また、油圧ショベルのパケッ
トを土の壁に押付けながら掘削する場合において、操作
レバーを少ししか引かなかったときには押付力が小さく
なり、大きく引いたときには押付力が大きくなった方が
操作し易い。一方、油圧アクチュエータに負の負荷（能
動的な負荷）が作用して油圧アクチュエータがポンプ作
用をするときには、操作レバーの操作量と無関係に回路
圧力を高圧に制御した方が動力回収効率が上がるし、油
圧駆動装置の剛性が１がり操作性が良くなる。
しかしながら、丑述した従来の圧力制御手段ではこのよ
うな制御を実現することができないのが現状である。
うな制御を実現することができないのが現状である。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、操作
性が大幅に向上するとともに、負の負荷時の動力回収を
良好にすることができる油圧駆動装置の制御装置を提供
することを目的とする。
性が大幅に向上するとともに、負の負荷時の動力回収を
良好にすることができる油圧駆動装置の制御装置を提供
することを目的とする。
本発明の特徴とするところは、原動機によって駆動され
る可変容積形油圧ポンプと、負荷を駆動する油圧モータ
とを油圧閉回路もしくは油圧半開回路結合し、油圧ポン
プのおしのけ容積をおしのけ容積操作機構によって制御
する油圧駆動装置において、油圧ポンプの吐出側の圧力
と吸込側との圧力とを比較し、油圧ポンプの吐出側の圧
力の方が高い場合（正の負荷時）には油圧ポンプの吐出
流量の最大ｌ直と吐出圧力の最大値を、それぞれ操作レ
バーの操作量の関数として制限する」：うに油圧ポンプ
のおしのけ容、積変化速度Ｉ？よびおしのけ容積を制御
する信号をおしのけ容積操作機構に出力し、油圧ポンプ
の吸込側の圧力の方が高い場合（負の負荷時ＩＫは油圧
ポンプの眼内圧力の最大値をレバー操作量と無関係に予
め定めた一定値に保持し、油圧ポンプの吐出流量の最大
値のみをレバー操作量の関数とし′Ｃ制限するように油
圧ポンプのおしのけ容積変化速度およびおしのけ容積を
制御する信号をおしのけ容積操作機構に出力する処理手
段を備えたことを特徴とする油圧駆動装置の制御装置に
ある。
る可変容積形油圧ポンプと、負荷を駆動する油圧モータ
とを油圧閉回路もしくは油圧半開回路結合し、油圧ポン
プのおしのけ容積をおしのけ容積操作機構によって制御
する油圧駆動装置において、油圧ポンプの吐出側の圧力
と吸込側との圧力とを比較し、油圧ポンプの吐出側の圧
力の方が高い場合（正の負荷時）には油圧ポンプの吐出
流量の最大ｌ直と吐出圧力の最大値を、それぞれ操作レ
バーの操作量の関数として制限する」：うに油圧ポンプ
のおしのけ容、積変化速度Ｉ？よびおしのけ容積を制御
する信号をおしのけ容積操作機構に出力し、油圧ポンプ
の吸込側の圧力の方が高い場合（負の負荷時ＩＫは油圧
ポンプの眼内圧力の最大値をレバー操作量と無関係に予
め定めた一定値に保持し、油圧ポンプの吐出流量の最大
値のみをレバー操作量の関数とし′Ｃ制限するように油
圧ポンプのおしのけ容積変化速度およびおしのけ容積を
制御する信号をおしのけ容積操作機構に出力する処理手
段を備えたことを特徴とする油圧駆動装置の制御装置に
ある。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は不発明の制御装置の一例を備えた油圧駆動装置
の構成を示すもので、図においてＩＩＪ：原動機、２は
原ａｎａｌによって駆Ｉ！ｌ（ｌされる両傾転ｐＪ’変
容積形油圧ポンプ、３は油圧ポンプ２からの圧油により
回転する油圧モータ、４は油圧モータ３によって駆動さ
れる負荷で、例えば油圧ショベルの旋回体の如へ慣性負
荷である。油圧ボ／〕２と油圧モータとは互いに吐出口
を油圧管路５ａ。
の構成を示すもので、図においてＩＩＪ：原動機、２は
原ａｎａｌによって駆Ｉ！ｌ（ｌされる両傾転ｐＪ’変
容積形油圧ポンプ、３は油圧ポンプ２からの圧油により
回転する油圧モータ、４は油圧モータ３によって駆動さ
れる負荷で、例えば油圧ショベルの旋回体の如へ慣性負
荷である。油圧ボ／〕２と油圧モータとは互いに吐出口
を油圧管路５ａ。
５ｂで接続し、いわゆる油圧閉回路を構成しでいる。６
はチャーシボ、／プ、７はチャージ回路の低圧リリーフ
弁、３ａ、 ８ｂはチャージ回路とメイン回路とを結合
するチェック弁、９ａ、ｇｂはメイン回路のクロスオー
バリリーフ弁である。２ａは油圧ポンプ２のお１．のけ
容積操作機構で、通常は油圧ピストン（図示せず）が用
いられている。
はチャーシボ、／プ、７はチャージ回路の低圧リリーフ
弁、３ａ、 ８ｂはチャージ回路とメイン回路とを結合
するチェック弁、９ａ、ｇｂはメイン回路のクロスオー
バリリーフ弁である。２ａは油圧ポンプ２のお１．のけ
容積操作機構で、通常は油圧ピストン（図示せず）が用
いられている。
１０けおしのけ容積操作機構２８を制御するだめの電気
油圧式のサーボ弁、１１はその油圧源、１２は油槽でお
る。１３は操作レバー、１４はその操作量・演出器、１
５ａ、１５ｂは回路圧力Ｐ、。
油圧式のサーボ弁、１１はその油圧源、１２は油槽でお
る。１３は操作レバー、１４はその操作量・演出器、１
５ａ、１５ｂは回路圧力Ｐ、。
Ｐｂを検出する圧力演出器、１６は制御装置である。
制御装＠１６は電子回路で構成されている。この制御装
置１６ｖＣは操作レバー１３のレバー操作量検出器１４
からのレバー操作量信号ＸＬが、油圧ポンプ２の斜板操
作機溝２ａの斜阪煩転盪検出器（図示ぎず）からの斜板
傾転１信号Ｙが、更に圧力検出器１５ａ、１５ｂからの
回路圧力（Ｍ号Ｐ、およびＰｌ、が導かれている。制御
装置１６は“ 斜板傾転量演算回路１７と斜板制御回
路１８とから構成されている。炎板傾転量演算回路１７
ｆはレバー操作１信号ＸＬ、回路圧力Ｐ、〉よびＰｂの
値から適正な斜板傾転指令信号Ｘを演算し１．斜板制御
回路１Ｂへ出力する。斜板制御回路１８では指令信号Ｘ
と斜板傾転１信号Ｙとを比較し、両者の差を小さくする
向きにボ：／プ斜板を動作させるための操作電流ｉを電
気油圧式のナーボ弁ｌＯに出力する。
置１６ｖＣは操作レバー１３のレバー操作量検出器１４
からのレバー操作量信号ＸＬが、油圧ポンプ２の斜板操
作機溝２ａの斜阪煩転盪検出器（図示ぎず）からの斜板
傾転１信号Ｙが、更に圧力検出器１５ａ、１５ｂからの
回路圧力（Ｍ号Ｐ、およびＰｌ、が導かれている。制御
装置１６は“ 斜板傾転量演算回路１７と斜板制御回
路１８とから構成されている。炎板傾転量演算回路１７
ｆはレバー操作１信号ＸＬ、回路圧力Ｐ、〉よびＰｂの
値から適正な斜板傾転指令信号Ｘを演算し１．斜板制御
回路１Ｂへ出力する。斜板制御回路１８では指令信号Ｘ
と斜板傾転１信号Ｙとを比較し、両者の差を小さくする
向きにボ：／プ斜板を動作させるための操作電流ｉを電
気油圧式のナーボ弁ｌＯに出力する。
以Ｆのように構成した装＠ｖｃ↓−ける制御装置１６の
内容につｉて次に説明する。
内容につｉて次に説明する。
制御装置１６は第１図に示した如く、争１板頗転量演算
回路１７と斜板制御回路１Ｂとに分０ても構成できるが
、ここではそれらを一つ（Ｃまとめてマ・ｆクロコンピ
ユータなどの計算機によって構成した場合の動作を第２
図につ９て説明する。
回路１７と斜板制御回路１Ｂとに分０ても構成できるが
、ここではそれらを一つ（Ｃまとめてマ・ｆクロコンピ
ユータなどの計算機によって構成した場合の動作を第２
図につ９て説明する。
第２図に示した制御手順はＶイクルタイムΔＴＶｃ１回
の割合で繰返し実行される。
の割合で繰返し実行される。
（９）
始めに手順２０〜２２においてレバー操作量信号ＸＬ、
回路圧力信号Ｐ１及びＰｂを読込む。次に手順２３で回
路圧力Ｐ１とＰｂとの大小を比較する。そして、Ｐ −
＞Ｐ ｂならば手順２４へ、Ｐ −＜ Ｐ ｂならば手
順２５へ移る。
回路圧力信号Ｐ１及びＰｂを読込む。次に手順２３で回
路圧力Ｐ１とＰｂとの大小を比較する。そして、Ｐ −
＞Ｐ ｂならば手順２４へ、Ｐ −＜ Ｐ ｂならば手
順２５へ移る。
Ｐ−２Ｐｂの場合は手順２４で演算に用いる圧力信号Ｐ
としてＰ、を選択し、Ｐ＝Ｐ 、とする。
としてＰ、を選択し、Ｐ＝Ｐ 、とする。
次に手順２６で１サイクル前の実行で出力した斜板傾転
量指令信号Ｘが正であったか負であったかを調べる。も
し斜板傾転量指令信号Ｘが正であれば油圧ポンプ２の現
在の吐出流量Ｑｐは正であるはずである。この場合は油
圧モータ３には正の負荷が作用している（例えば慣性負
荷加速中）であると判断し、手順２７へ移行する。
量指令信号Ｘが正であったか負であったかを調べる。も
し斜板傾転量指令信号Ｘが正であれば油圧ポンプ２の現
在の吐出流量Ｑｐは正であるはずである。この場合は油
圧モータ３には正の負荷が作用している（例えば慣性負
荷加速中）であると判断し、手順２７へ移行する。
手順２７ではレバー操作量信号ＸＬと圧力信号Ｐとから
Ｐ＝Ｐ−ＫＩＸＬ＋の演算を行う。この式の意味は手順
２４で決定した圧力信号Ｐから、定数にとレバー操作量
信号の絶対値ＩＸＬＩとの積を減算し、その結果を新た
な圧力信号Ｐとして置換えることを意味する。
Ｐ＝Ｐ−ＫＩＸＬ＋の演算を行う。この式の意味は手順
２４で決定した圧力信号Ｐから、定数にとレバー操作量
信号の絶対値ＩＸＬＩとの積を減算し、その結果を新た
な圧力信号Ｐとして置換えることを意味する。
（１０）
次に、手順２８では新たな圧力信号Ｐに基づいて、予め
記憶部に記憶されている斜板傾転量の増分値ΔＸを参照
する。圧力信号Ｐに対する斜板順転量の増分値ΔＸ＝ｆ
（Ｐ）の関数は、第３図に示すような形である。すなわ
ち圧力信号ＰがＰ。より小さいときは、斜板傾転量の増
分値ΔＸは一定値ΔＸｏであシ、またＰ＞ＰＧでは余１
板傾転１の増分値ΔＸはΔＸ＝ｋ （Ｐ −Ｐａ ）の
関係となっている。そして斜板傾転量の増分値ΔＸの最
小値は−ΔＸｏで制限されている。
記憶部に記憶されている斜板傾転量の増分値ΔＸを参照
する。圧力信号Ｐに対する斜板順転量の増分値ΔＸ＝ｆ
（Ｐ）の関数は、第３図に示すような形である。すなわ
ち圧力信号ＰがＰ。より小さいときは、斜板傾転量の増
分値ΔＸは一定値ΔＸｏであシ、またＰ＞ＰＧでは余１
板傾転１の増分値ΔＸはΔＸ＝ｋ （Ｐ −Ｐａ ）の
関係となっている。そして斜板傾転量の増分値ΔＸの最
小値は−ΔＸｏで制限されている。
したがってレバー操作量信号ＸＬがＸ Ｌ ＝ ０のと
きには、もとの圧力信号Ｐ、と手順２７で求めた新たな
圧力信号Ｐとは等しいから、ｌ）、＞Ｉ）。
きには、もとの圧力信号Ｐ、と手順２７で求めた新たな
圧力信号Ｐとは等しいから、ｌ）、＞Ｉ）。
の条件で斜板傾転量の増分値がΔＸ０ より小さくな静
圧力制限制御に入る。しかし操作レバ〜１３を引いてい
るときには、圧力信号Ｐ、を、手順２７で変更している
ため斜板傾転量の増分値がΔＸ０ よシ小さくなる条件
はＰ −＞ Ｐ ｏ −ｌ−ＫＩＸｔ、 １となり、レ
バー操作量信号の絶対値ＩＸＬＩに比例して圧力制限制
御の開始圧力が高くなる。
圧力制限制御に入る。しかし操作レバ〜１３を引いてい
るときには、圧力信号Ｐ、を、手順２７で変更している
ため斜板傾転量の増分値がΔＸ０ よシ小さくなる条件
はＰ −＞ Ｐ ｏ −ｌ−ＫＩＸｔ、 １となり、レ
バー操作量信号の絶対値ＩＸＬＩに比例して圧力制限制
御の開始圧力が高くなる。
（１１）
次に手順２９でレバー操作ＪＬ石号ＸＬと前回のサイク
ルで出力した斜板傾転量指令信号Ｘとの嶋ＭＺを演算し
、手順３０で偏差Ｚの正負を判定する。そして偏差Ｚが
ＺｚＯの場合には手順３１ｖｃ移る。
ルで出力した斜板傾転量指令信号Ｘとの嶋ＭＺを演算し
、手順３０で偏差Ｚの正負を判定する。そして偏差Ｚが
ＺｚＯの場合には手順３１ｖｃ移る。
手順３１では前回出力した指令信号ＸにΔＸを加算し、
新たな傾転指令信号Ｘを斜板制御ルーチン３３へ出力す
る。斜板制御ルーチンでは指令値Ｘと斜板傾転量信号Ｙ
とを比較して、その差を小さくする操作信号ｉを丈−ボ
弁１０ｉ／（出力する。
新たな傾転指令信号Ｘを斜板制御ルーチン３３へ出力す
る。斜板制御ルーチンでは指令値Ｘと斜板傾転量信号Ｙ
とを比較して、その差を小さくする操作信号ｉを丈−ボ
弁１０ｉ／（出力する。
−力偏差Ｚがｚ〈０の場合には手ＪＶＡ３２で前回出力
した指令信号ＸからΔＸを減算し、新たな傾転量指令信
号Ｘとして出力する。ここで、もし斜板傾転量の増分値
ΔＸの値が負のときｅこは加算しても傾転ｉ指令信号Ｘ
が減り、減算しても傾転量指令信号Ｘが増加することに
なる。
した指令信号ＸからΔＸを減算し、新たな傾転量指令信
号Ｘとして出力する。ここで、もし斜板傾転量の増分値
ΔＸの値が負のときｅこは加算しても傾転ｉ指令信号Ｘ
が減り、減算しても傾転量指令信号Ｘが増加することに
なる。
この制御手順はΔＴＶｃ１回の割合で央行成れるから、
斜板傾転指令信号Ｘの時間変化率ｄ）（／ｄｉキΔＸ／
ΔＴとなり、回路圧力Ｐ、が高くなるほど油圧ポンプ２
の斜板傾転速厩は減じ、回路圧力（１２） の異常上昇を防止する。
斜板傾転指令信号Ｘの時間変化率ｄ）（／ｄｉキΔＸ／
ΔＴとなり、回路圧力Ｐ、が高くなるほど油圧ポンプ２
の斜板傾転速厩は減じ、回路圧力（１２） の異常上昇を防止する。
また手順２９〜３２ではレバー操作輩信号ＸＬと斜板傾
転指令１ａ号Ｘとを比較して、その偏差Ｚの正負で斜板
傾転量の増分値ΔＸの符号を切換えているため、斜板傾
転量指令信号Ｘの最大値はＸｔ、によって制限される。
転指令１ａ号Ｘとを比較して、その偏差Ｚの正負で斜板
傾転量の増分値ΔＸの符号を切換えているため、斜板傾
転量指令信号Ｘの最大値はＸｔ、によって制限される。
手順２６で斜板傾転指令信号ＸがＸ（Ｏの場合は、ポン
プ吐出流量Ｑ、はＱ ｐ ’−０であり、しかも回路圧
力Ｐ、が回路圧力Ｐｂより高い場合であるから油圧モー
タ３には負の負荷が作用している。
プ吐出流量Ｑ、はＱ ｐ ’−０であり、しかも回路圧
力Ｐ、が回路圧力Ｐｂより高い場合であるから油圧モー
タ３には負の負荷が作用している。
例えば慣性負荷減速中であると判断して手順３４に移る
。
。
手順３４では、Ｐ−Ｐ ｆ（ＸＬ−、の演算を行う。
ＸＬ□、はレバー操作量ＸＬの最大値である。
すなわち、このと＆にはレバー操作電信号Ｘｔ、が最大
でなくとも、それを無視して最大値Ｘ＋、ｍａｘでおる
とみなして、圧力制御開始圧力を高めるのである。それ
以後は前述の手順と同様である。
でなくとも、それを無視して最大値Ｘ＋、ｍａｘでおる
とみなして、圧力制御開始圧力を高めるのである。それ
以後は前述の手順と同様である。
手順２３で回路圧力Ｐ ａ 、 Ｐ ｂの関係において
Ｐｂ＞Ｐ−の場合には手順２５Ｖｃ移シ、演舞°に用（
１３） いる圧力信号ＰとしてＰｂｔ−選択し、Ｐ＝Ｐｉ、とす
る。そして次に手順３５では、前回のサイクルで出力し
た斜板傾転指令信号Ｘの正負から油圧モータ３の負荷の
正負を判別する。
Ｐｂ＞Ｐ−の場合には手順２５Ｖｃ移シ、演舞°に用（
１３） いる圧力信号ＰとしてＰｂｔ−選択し、Ｐ＝Ｐｉ、とす
る。そして次に手順３５では、前回のサイクルで出力し
た斜板傾転指令信号Ｘの正負から油圧モータ３の負荷の
正負を判別する。
Ｐｂ＞Ｐ、の場合にはＸく０が正の負荷であシ、Ｘ〉０
が負の負荷を意味する。従って斜板傾転指令信号ＸがＸ
〉０の場合には手順３４ｖｃ移ｐ５圧力制御開始圧力を
Ｖバー操作＊Ｘｘ、の大小にかかわシなく最大値とする
。もし斜板傾転指令信号ＸがＸく０の場合には正の負荷
と判断して手ｊ−３６へ移る。
が負の負荷を意味する。従って斜板傾転指令信号ＸがＸ
〉０の場合には手順３４ｖｃ移ｐ５圧力制御開始圧力を
Ｖバー操作＊Ｘｘ、の大小にかかわシなく最大値とする
。もし斜板傾転指令信号ＸがＸく０の場合には正の負荷
と判断して手ｊ−３６へ移る。
手順３６では、Ｐ＝Ｐ−ＫＩＸｔ、ｌの演算を行う。
この演算は前述した手Ｉ＠２７の演算と全く同様であシ
、正の負荷時には圧力制御開始圧力をレバー操作ｔＸ
Ｌに比例させるのである。
、正の負荷時には圧力制御開始圧力をレバー操作ｔＸ
Ｌに比例させるのである。
以上のような制御を行った場合の回路圧力Ｐ、。
Ｐｂと、油圧ポンプ２の吐出流量Ｑ、との関係を第４図
に示す。すなわち、正の負荷時（第１象限及び第３象限
］では回路圧力Ｐ−，Ｐｂ及び油圧ポンプ２の吐出流量
Ｑ、の最大値の双方をともに（１４） レバー操ｒｕ、ｔＸ Ｌ （Ｄ直で制限することかでき
、また負の負荷時（第２象限及び第４象限）では、油圧
ポンプ２の吐出流ＪＩＱ、のみＶバー操作量ＸＬで制御
することができるが、回路圧力Ｐ ＆ ｌ Ｐ ｂの最
大値はレバー操作ｍＸＬとは−ＡＩ（関係な一定直に制
限されることＶＣなる。
に示す。すなわち、正の負荷時（第１象限及び第３象限
］では回路圧力Ｐ−，Ｐｂ及び油圧ポンプ２の吐出流量
Ｑ、の最大値の双方をともに（１４） レバー操ｒｕ、ｔＸ Ｌ （Ｄ直で制限することかでき
、また負の負荷時（第２象限及び第４象限）では、油圧
ポンプ２の吐出流ＪＩＱ、のみＶバー操作量ＸＬで制御
することができるが、回路圧力Ｐ ＆ ｌ Ｐ ｂの最
大値はレバー操作ｍＸＬとは−ＡＩ（関係な一定直に制
限されることＶＣなる。
第４図は定常状態の、ＩＪ６合の制＃特性を表記したも
のであるが、Ｖパー操作ＪｌｉｔＸＬｆｒ：急変した場
合にはどのような制御過程となるかについて説明してお
く。その例として、油圧モータ３の駆動する負荷は純慣
性負荷であり、レバー操作量ＸＬをＸＬｍａｘ（正の最
大値ｊから負の・一定値−ＸＬ、まで急変した場合をと
９上げる。
のであるが、Ｖパー操作ＪｌｉｔＸＬｆｒ：急変した場
合にはどのような制御過程となるかについて説明してお
く。その例として、油圧モータ３の駆動する負荷は純慣
性負荷であり、レバー操作量ＸＬをＸＬｍａｘ（正の最
大値ｊから負の・一定値−ＸＬ、まで急変した場合をと
９上げる。
この場合における初期状態では、油圧ポンプ２の吐出流
ｊｉｔＱ、はＱ ｐ ”” Ｑｐ −−−（最大値）で
お如、回路圧力Ｐ、、ＰｂはＯであるから、このと含の
状態点は第４図におけるＡ点でおる。その状態からレバ
ー操作量ＸＬを−ＸＩ、ｌに、撤変う“ると、手順２８
で第３図の条件より、斜板傾転Ｊｌｉ令信号Ｘの増分童
ΔＸは最大値ΔＸｏ となｐ１手順２９およ（１５） び３０でＺ（０となるから手順３２で斜板傾転指令信号
Ｘは（ＸＬ−ΔＬ ｌとなって、斜板傾転量Ｙは急激
ＶＣ減少することＫなる。斜板傾転量Ｙが減少すると油
圧ポンプ２の吐出流量Ｑｐが急激に減少Ｔるから、油圧
ポンプ２の吸込み側圧力Ｐｂが上昇して状態点はＢ点に
向かって移動する。
ｊｉｔＱ、はＱ ｐ ”” Ｑｐ −−−（最大値）で
お如、回路圧力Ｐ、、ＰｂはＯであるから、このと含の
状態点は第４図におけるＡ点でおる。その状態からレバ
ー操作量ＸＬを−ＸＩ、ｌに、撤変う“ると、手順２８
で第３図の条件より、斜板傾転Ｊｌｉ令信号Ｘの増分童
ΔＸは最大値ΔＸｏ となｐ１手順２９およ（１５） び３０でＺ（０となるから手順３２で斜板傾転指令信号
Ｘは（ＸＬ−ΔＬ ｌとなって、斜板傾転量Ｙは急激
ＶＣ減少することＫなる。斜板傾転量Ｙが減少すると油
圧ポンプ２の吐出流量Ｑｐが急激に減少Ｔるから、油圧
ポンプ２の吸込み側圧力Ｐｂが上昇して状態点はＢ点に
向かって移動する。
そうすると、制御子ｊ畝は第２図の７０−ｔキー１・に
おいて、手Ｊ＠２５→３５→３４→２８と移つ−Ｃ斜板
傾転量の増分値ΔＸが制限を受けるから、回路圧力の異
常上昇が防止されながら、次第に斜板傾転量は中立に向
かい、それによって油圧モータ３は減速される。すなわ
ち、状態点は、はぼ直線的にＢ点から０点へと移行する
。そして、油圧ポンプ２の吐出流蓋Ｑ、がＯｖｃなると
、はぼ同時に油圧モータ３の速度も０となる。しかし、
レバー操作ｉ信号ＸＬは−ＸＬ、であるから、油圧ポン
プ２の吐出流ｊｌＱ、の値を負にして、油圧モータ３を
逆方向に加速しなければならない。すなわち、手ｊ畝２
９，３０では依然としてＺくＯでおるから、斜板傾転１
指令倍号Ｘは減少し続け、ついには負（１６） の値となる。Ｘく０となると、制御手順は３６に移るか
ら、斜板傾転量の増分値ΔＸの値は更に小さくなジ、回
路圧力Ｐｉは低下し、状態点はＣ→Ｄ−）Ｅと移動し、
最終的にはＦ点に到達して定常状態となる。
おいて、手Ｊ＠２５→３５→３４→２８と移つ−Ｃ斜板
傾転量の増分値ΔＸが制限を受けるから、回路圧力の異
常上昇が防止されながら、次第に斜板傾転量は中立に向
かい、それによって油圧モータ３は減速される。すなわ
ち、状態点は、はぼ直線的にＢ点から０点へと移行する
。そして、油圧ポンプ２の吐出流蓋Ｑ、がＯｖｃなると
、はぼ同時に油圧モータ３の速度も０となる。しかし、
レバー操作ｉ信号ＸＬは−ＸＬ、であるから、油圧ポン
プ２の吐出流ｊｌＱ、の値を負にして、油圧モータ３を
逆方向に加速しなければならない。すなわち、手ｊ畝２
９，３０では依然としてＺくＯでおるから、斜板傾転１
指令倍号Ｘは減少し続け、ついには負（１６） の値となる。Ｘく０となると、制御手順は３６に移るか
ら、斜板傾転量の増分値ΔＸの値は更に小さくなジ、回
路圧力Ｐｉは低下し、状態点はＣ→Ｄ−）Ｅと移動し、
最終的にはＦ点に到達して定常状態となる。
状態点がＢ点から０点へと移行する過ａｒＣｓ？いて、
慣性負荷４の持っていた運動エネルギは油圧ポンプ２を
介して原動機ｌに有効に回収される。
慣性負荷４の持っていた運動エネルギは油圧ポンプ２を
介して原動機ｌに有効に回収される。
基本的には上述と同様の考え方に基づいて、制御プログ
ラムを多少変更するだけで、多様な制御パターンを作シ
出すことができる。その制御パターンの数例を第５図〜
′ｓ８図に示す。
ラムを多少変更するだけで、多様な制御パターンを作シ
出すことができる。その制御パターンの数例を第５図〜
′ｓ８図に示す。
第５図は負の負荷時のカットオフ圧力（制限制御圧力）
を正の負荷時の最大カットオフ圧力よりも低くした制御
パターンでおる。このような１１１１１ ｍパターンを
油圧ショベルの旋回体駆動系に適用すると、旋回体の最
大加速度と最大減速度のバランスをとることができる。
を正の負荷時の最大カットオフ圧力よりも低くした制御
パターンでおる。このような１１１１１ ｍパターンを
油圧ショベルの旋回体駆動系に適用すると、旋回体の最
大加速度と最大減速度のバランスをとることができる。
油圧モータ３のおしのけ容積ｔ−Ｄ 、、負荷４の慣性
モーメントをＪ１油圧モータ３及び負荷４の（１７） 摩擦トルクをＴ。、加速時の最大作動圧力をＰ。
モーメントをＪ１油圧モータ３及び負荷４の（１７） 摩擦トルクをＴ。、加速時の最大作動圧力をＰ。
とすると、油圧モータ３の最大加速度αはとなる。一方
、減速時の最大作動圧力をＰ、とすると、最大減速度β
は となる。従って、上記（１）式および（２）式において
Ｐｉ＝Ｐ、となるように設定すると、α〈βとなり、一
般に最大加速度よシ最大減速度が大となる。そこでα＝
βとするためには となるように設定するとよい。これを具体的に実現する
ためには、第２図に示すフローチャートの手順３４にお
いて、ＫＸＬｍａｘ の代りに、制御圧力が（３）式に
示す圧力Ｐ、となるような適当な定数を用いればよい。
、減速時の最大作動圧力をＰ、とすると、最大減速度β
は となる。従って、上記（１）式および（２）式において
Ｐｉ＝Ｐ、となるように設定すると、α〈βとなり、一
般に最大加速度よシ最大減速度が大となる。そこでα＝
βとするためには となるように設定するとよい。これを具体的に実現する
ためには、第２図に示すフローチャートの手順３４にお
いて、ＫＸＬｍａｘ の代りに、制御圧力が（３）式に
示す圧力Ｐ、となるような適当な定数を用いればよい。
第６図は他の制御パターンの例である。これは（１８）
レバー操作ｌｌＸ ｔ、が小さく ｌ Ｘ Ｌ １＜Ｘ
Ｌ １１のときには、正の負荷時のカットオフ圧力を
レバ・−操作量と無関係な一定値ＰｓＶＣ制御するもの
である。これは、レバー操作量ＸＬに対して、カットオ
フ圧力に不感帯を与えた場合に用いられる。これを実現
するためには、第２図に示すフローチャートの一部を第
９図に示すように変更すればよい。このフローチャート
において、Ｋｌは定数値である。
Ｌ １１のときには、正の負荷時のカットオフ圧力を
レバ・−操作量と無関係な一定値ＰｓＶＣ制御するもの
である。これは、レバー操作量ＸＬに対して、カットオ
フ圧力に不感帯を与えた場合に用いられる。これを実現
するためには、第２図に示すフローチャートの一部を第
９図に示すように変更すればよい。このフローチャート
において、Ｋｌは定数値である。
第７図の制御パターンは第６図と逆に、レバー操作量Ｘ
Ｌに対して正の負荷時のカットオフ圧力の飽和特性を与
えたい場合に用いられる。これを実現するためには、第
２図に示すフローチャートの一部を第１０図に示すよう
に変更すればよい。
Ｌに対して正の負荷時のカットオフ圧力の飽和特性を与
えたい場合に用いられる。これを実現するためには、第
２図に示すフローチャートの一部を第１０図に示すよう
に変更すればよい。
このフローチャートにおいて、Ｋ２は定数値である。
第８図は第６図および第７図に示す制御ノくターンを組
合わせた制御パターンであり、正の負荷時のカットオフ
圧力特性に、レバー操作１ｔＸＬに対する不感帯と飽和
を与えたい場合に用いる。この制御パターンを実現する
場合のフローチャートの（１９） 変更は、第１３図および第１４図（（示すフローチャー
トから容易に類推できるつで、そのフローチャー１・は
省略する。
合わせた制御パターンであり、正の負荷時のカットオフ
圧力特性に、レバー操作１ｔＸＬに対する不感帯と飽和
を与えたい場合に用いる。この制御パターンを実現する
場合のフローチャートの（１９） 変更は、第１３図および第１４図（（示すフローチャー
トから容易に類推できるつで、そのフローチャー１・は
省略する。
その他、不感帯やｒ包和以外の非線形特性も容易に実現
できるし、それらと、第５図に示すパターンとの組合せ
も容易に実現できる。
できるし、それらと、第５図に示すパターンとの組合せ
も容易に実現できる。
以上詳述したように、本発明によれば、油圧アクチュエ
ータに正の負荷（受動的な負荷）が作用している場合に
は操作レバーによって回路圧力と油圧ポンプの吐出流］
１との双方を制御が可能であるので、油圧駆動装置の操
作性を向上させろことができ、また油圧アクチュエータ
に負の負荷（能動的な負荷）が作用した場合には回路圧
力を操作レバーの操作量と無関係な一定値に制御し゛Ｃ
油圧ポンプによる動力回収効率を上げることができると
ともに、油圧駆動系の剛性が高まり、操作性を向−卜さ
せることができるものである。
ータに正の負荷（受動的な負荷）が作用している場合に
は操作レバーによって回路圧力と油圧ポンプの吐出流］
１との双方を制御が可能であるので、油圧駆動装置の操
作性を向上させろことができ、また油圧アクチュエータ
に負の負荷（能動的な負荷）が作用した場合には回路圧
力を操作レバーの操作量と無関係な一定値に制御し゛Ｃ
油圧ポンプによる動力回収効率を上げることができると
ともに、油圧駆動系の剛性が高まり、操作性を向−卜さ
せることができるものである。
第１図は本発明の制御装置の一例を備えた油圧駆動装置
の一実施例を示すブロック図、第２図は（２０） 本発明の制御装置の一例の動作を説明するだめのフロー
チャート、第３図は圧力信号Ｐと斜板傾転量Ｘの増分値
ΔＸとの関係を示す線図、第４図は第２図に示すフロー
チャートの制御手順を実行した場合の定常制御特性を示
す特性線図、第５図〜第８図は本発明の制御装置の他の
実施例で得られる制御特性線図、第９図及び第１０図は
第６図と第７図との制御特性を得るだめの部分的フロー
チャートである。 １・・・原動機、２・・・油圧ポンプ、２ａ・・・油圧
ポンプ２のおしのけ容積操作機構、３・・・油圧モータ
、１０−・・サーボ弁、１３−・・操作レバー、１５ａ
、１５ｂ石 ２ 図 第 ４ 図 第５図 ￥Ｊ７図 第 ６ 口 下 ３ 図
の一実施例を示すブロック図、第２図は（２０） 本発明の制御装置の一例の動作を説明するだめのフロー
チャート、第３図は圧力信号Ｐと斜板傾転量Ｘの増分値
ΔＸとの関係を示す線図、第４図は第２図に示すフロー
チャートの制御手順を実行した場合の定常制御特性を示
す特性線図、第５図〜第８図は本発明の制御装置の他の
実施例で得られる制御特性線図、第９図及び第１０図は
第６図と第７図との制御特性を得るだめの部分的フロー
チャートである。 １・・・原動機、２・・・油圧ポンプ、２ａ・・・油圧
ポンプ２のおしのけ容積操作機構、３・・・油圧モータ
、１０−・・サーボ弁、１３−・・操作レバー、１５ａ
、１５ｂ石 ２ 図 第 ４ 図 第５図 ￥Ｊ７図 第 ６ 口 下 ３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、原動機によって駆動される可変容積膨油圧ポンプと
、負荷を駆動する油圧モータとを油圧閉回路もしくは油
圧半閉回路結合し、油圧ポンプのおしのけ容積をおしの
け容積操作機構によって制御する油圧駆動装置において
、油圧ポンプの吐出側の圧力と吸込側との圧力とを比較
し、油圧ポンプの吐出側の圧力の方が高い場合（正の負
荷時）には油圧ポンプの吐出流量の最大値と吐出圧力の
最大値を、それぞれ操作レバーの操作量の関数として制
限するように油圧ポンプのおしのけ容積変化速度および
おしのけ容積を制御する信号をおしのけ容積操作機構に
出力し、油圧ポンプの吸込側の圧力の方が高い場合（負
の負荷時）には油圧ポンプの吸込圧力の最大値を、レバ
ー操作量と無関係に予め定めた一定値に保持し、油圧ポ
ンプの吐出流量の最大値のみをレバー操作量の関数とし
て制限するように油圧ポンプのおしのけ容積変化速度お
よびおしのけ容積を制御する信号をおしのけ容積操作機
構に出力する処理手段を備えたことを特徴とする油圧駆
動装置の制御装置。 ２ 処理手段は負の負荷時のカットオフ圧力をルバー操
作量の関数として正の負荷時の最大カットオフ圧力よυ
も低く設定したことを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の油圧駆動装置の制御装置。 ＆ 処理手段はレバー操作量の絶対値がある一定のレバ
ー操作量より小さいときに、正の負荷時のカットオフ圧
力をレバー操作量と無関係な一定直に設定したことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の油圧駆動装置の制
御装置。 屯 処理手段はレバー操作量の絶対値があるレバー操作
量よりも大きいときには、正の負荷時のカットオフ圧力
に飽和特性を与えたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の油圧駆動装置の制御装置。 ５、処理手段はレバー操作量の絶対値がある第１のレバ
ー操作量よりも小さいと八に、正の負荷時のカットオフ
圧力紫しバ＝−操作皿と無関係な一定値に設定し、レバ
ー操作量の絶対値が第１のレバー操作ｊｔより大きい値
の第２のレバー操作ｆＬりも大きいときには、正の負荷
時のカットオフ圧力に飽オｌ特性を与えたこと全特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の油圧駆動装置の制御装
置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55107144A JPS5872762A (ja) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | 油圧駆動装置の制御装置 |
| EP81303581A EP0045664B1 (en) | 1980-08-06 | 1981-08-05 | Control system for hydrostatic power transmission |
| DE8181303581T DE3165232D1 (en) | 1980-08-06 | 1981-08-05 | Control system for hydrostatic power transmission |
| KR1019810002841A KR850000750B1 (ko) | 1980-08-06 | 1981-08-05 | 유압구동 장치의 제어 장치 |
| US06/290,110 US4528813A (en) | 1980-08-06 | 1981-08-05 | Control system for hydrostatic power transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55107144A JPS5872762A (ja) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | 油圧駆動装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5872762A true JPS5872762A (ja) | 1983-04-30 |
| JPS6115306B2 JPS6115306B2 (ja) | 1986-04-23 |
Family
ID=14451623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55107144A Granted JPS5872762A (ja) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | 油圧駆動装置の制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4528813A (ja) |
| EP (1) | EP0045664B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5872762A (ja) |
| KR (1) | KR850000750B1 (ja) |
| DE (1) | DE3165232D1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6235785A (ja) * | 1985-08-08 | 1987-02-16 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 電子カメラ |
| JPS6272957A (ja) * | 1985-09-27 | 1987-04-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧駆動機構制御装置 |
| US4675827A (en) * | 1984-03-07 | 1987-06-23 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Revolution controller for a single power plant in cargo-handling vehicles |
| US4727490A (en) * | 1984-03-07 | 1988-02-23 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Running control device on cargo handling vehicles |
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| CN102828942B (zh) * | 2011-06-16 | 2015-11-18 | 中联重科股份有限公司 | 变量泵的恒功率控制装置、方法以及混凝土泵送装置 |
| WO2012171206A1 (zh) * | 2011-06-16 | 2012-12-20 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 变量泵的恒功率控制装置、方法以及混凝土泵送装置 |
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| US20160146202A1 (en) * | 2013-07-30 | 2016-05-26 | Parker-Hannifin Corporation | Overshoot reduction on pump controls |
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1981
- 1981-08-05 EP EP81303581A patent/EP0045664B1/en not_active Expired
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