JPS6139543B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、油圧閉回路又は油圧半閉回路（以下
これら回路を油圧閉回路という）。によつて負荷
を駆動する油圧装置において、その圧力を制御す
るための油圧閉回路の圧力制御装置に関する。

油圧装置の油圧閉回路は、原動機により駆動さ
れる両傾転形の可変容積形油圧ポンプと、負荷を
駆動する油圧アクチユエータ（油圧モータ、油圧
シリンダ等）の吐出口と吸込口を油圧管路で接続
して構成される。そして、このような油圧閉回路
には、挿作レバーの操作に応じて効率的にアクチ
ユエータを駆動するための圧力制御装置が備えら
れている。

第１図は、既に提案されている油圧閉回路とそ
の圧力制御装置を示す図である。

第１図で、１は内然機関等の原動機、２は原動
機１により駆動される両傾転形の可変容積形油圧
ポンプ、２ａは、例えば油圧ピストン等で構成さ
れた油圧ポンプ２のおしのけ容積操作機構、３は
油圧ポンプ２の圧油により駆動される油圧モー
タ、４は慣性を有する負荷であり、油圧モータ３
により駆動される。５ａ，５ｂは油圧ポンプ２と
油圧モータ３の互いの吐出口と吸込口とを接続す
る油圧管路である。６は管路５ａ，５ｂへ不足分
の圧油を供給するチヤージポンプ、７はチヤージ
ポンプ６の最高圧を設定する低圧リリーフ弁、８
ａ，８ｂはチヤージポンプ６と管路５ａ，５ｂ間
に接続され、これらを結合するチエツク弁であ
る。９は管路５ａ，５ｂのうちの低圧側管路を接
続するフラツシング弁、９ａはフラツシング弁９
に接続された低圧リリーフ弁であり、前記低圧側
管路の最高圧を設定する。１０ａ，１０ｂはそれ
ぞれ管路５ａおよび５ｂの圧力が設定値以上にな
るとその管路の圧油を他側の管路に逃がすクロス
オーバリリーフ弁であり、これにより管路等の破
損を防止する。

１１はおしのけ容積操作機構２ａへ圧油を供給
してこれを駆動する電気、油圧式サーボ弁であ
り、サーボ弁１１の移動方向および移動量に応じ
ておしのけ容積操作機構２ａが駆動され、その結
果、油圧ポンプ２のおしのけ容積が決定され、最
終的に管路５ａ，５ｂの圧力が制御されることと
なる。なお、以下の説明においてはおしのけ容積
として、その１例である斜板傾転量を用いて説明
する。サーボ弁１１の移動方向および移動量はサ
ーボ弁１１へ入力される操作電流ｉで制御され
る。１２はサーボ弁１１を介しておしのけ容積操
作機構２ａを駆動するパイロツト油圧源、１３は
油圧タンクである。

１４は油圧装置の運転者により操作される操作
レバーであり、操作レバー１４の操作により油圧
モータ３を任意に駆動する。１４ａは操作レバー
１４の操作方向および操作量を検出し、これに応
じた信号Ｘ_Lを発生するレバー操作量検出装置で
ある。

１５ａ，１５ｂはそれぞれ管路５ａ，５ｂの圧
力を検出する圧力検出装置であり、管路５ａ，５
ｂの圧力に応じた信号Ｐ_a，Ｐ_b発生する。

１６は制御装置、１７および１８は制御装置１
６を構成する圧力制御回路および斜板傾転量制御
回路である。圧力制御回路１７はレバー操作量検
出装置１４ａからの信号Ｘ_Lと圧力検出装置１５
ａ又１５ｂからの信号Ｐ_a又はＰ_bを入力し、必要
な演算を行つて斜板傾転量指令値信号Ｘを出力す
る。斜板傾転量制御回路１８は、油圧ポンプ２の
実際の斜板傾転量を適宜の検出装置により検出し
た斜板傾転量信号Ｙと前記斜板傾転指令信号Ｘと
を比較し、両者の差を少なくするための操作電流
ｉを発生する。この操作電流ｉは電気・油圧式サ
ーボ弁１１へ供給され、これを操作電流ｉに応じ
た量だけ移動し、油圧ポンプ２の斜板傾転量を制
御する。

第２図にアナログ回路で構成した制御装置１６
のブロツク図を示す。

まず、圧力制御回路１７の構成を説明する。２
０はレバー操作量検出装置１４ａの信号Ｘ_Lと、
そのときの圧力制御回路１７から出力されている
信号Ｘとの差を演算する加算器である。信号Ｘは
符号を反転して加算器２０へ入力される。ξは加
算器２０の演算結果に応じた信号である。２１は
信号ξを入力し、その正負を判別する比較器であ
り、比較の結果、信号Ｓを出力する。信Ｓはξ≧
Ｏのとき「１」、ξ＜Ｏのとき「−１」であるよ
うに設定されている。

２２は２つの端子Ａ，Ｂを有する切換装置であ
る。一方の端子Ａは圧力検出装置１５ａと、他方
の端子Ｂは圧力検出装置１５ｂと接続され、それ
ぞれ信号Ｐ_a，Ｐ_bが入力される。切換装置２２の
切換えは信号Ｓにより行われる。即ち、信号Ｓが
「１」のときは端子Ａに、「−１」のときは端子Ｂ
に切換えられ、信号Ｐ_a又は信号Ｐ_bが選択され
る。Ｐは切換装置２２により選択された信号Ｐ
_a，Ｐ_bのいずれかを表す信号である。

２３は関数発生器である。関数発生器２３は、
横軸に管路５ａ又は管路５ｂの圧力Ｐを、縦軸に
斜板傾転速度Ｖをとり、前記切換装置２２からの
信号Ｐの入力があつたとき、これに応じた斜板傾
転速度信号Ｖを出力する。この場合、速度Ｖは圧
力Ｐが予め定められた値Ｐ_pに達するまでは一定
値Ｖ_pであり、この設定値Ｐ_pを超えると Ｖ＝Ｖ_p−Ｋ（Ｐ−Ｐ_p）に従つて変化する。た
だし、Ｋは定数である。これらの値Ｐ_p，Ｖ_pは油
圧ポンプ２、油圧モータ３の定格、負荷４の性
質、これらが使用される油圧装置の使用態様等
種々の条件により実験的に定められる。

２４は信号Ｖと信号Ｓとを入力してこれらを掛
算する乗算器であり、その結果に応じた出力信号
ΔＸを発生する。信号ΔＸは、ξ≧Ｏのときは
「Ｖ」であり、ξ＜Ｏのときは「−Ｖ」となる。

２５は乗算器２４からの信号ΔＸを積分する積
分器である。信号ΔＸは、ある瞬間における速度
Ｖに応じた信号であるので、これを積分器２４に
より時間について積分すると移動量が得られるこ
ととなる。この場合速度Ｖは斜板傾転速度である
ので、得られる移動量は斜板傾転量となる。それ
故、積分器２４の出力信号Ｘは斜板傾転量を制御
された値にするための指令値に応じた信号とな
る。前述のように、この信号Ｘは符号を反転して
加算器２０へ入力される。

次に、斜板傾転量制御回路の構成を説明する。

２６は積分器２５の出力信号Ｘと油圧ポンプ２
の実際の斜板傾転量信号Ｙの差を演算する加算器
である。信号Ｙは、おしのけ容積操作機構２ａが
例えば油圧ピストンである場合はそのストローク
量を適宜の装置で検出することにより得られる。
加算器２５からは信号Ｘと信号Ｙの差に応じた信
号Ｚが発生する。

２７はサーボ増幅器であり、加算器２６からの
出力信号Ｚを増幅して操作電流ｉを発生する。サ
ーボ増幅器２７の増幅度は、信号Ｚに応じた斜板
移動量を得るために要するおしのけ容積操作機構
２ａの操作電流ｉが得られる値とされる。

次に、このように構成された制御装置１６の動
作を説明する。

まず、油圧モータ３を正方向に加速回転する場
合を考える。この場合、油圧ポンプ２の圧油は管
路５ａに吐出されるものとする。操作レバー１４
を中立位置から正方向へ急速に操作すると、レバ
ー操作量検出装置１４ａからはこれに応じた信号
Ｘ_Lが出力される。この時点では、積分器２５が
介在するため信号Ｘは直ちに変化せず０である。
したがつて、加算器２０からは信号ξ＝Ｘ_Lが出
力し、比較器２１からは信号Ｓ＝１が出力する。
この結果、切換装置２２は端子Ａに切換わり、信
号Ｐとして管路５ａの圧力信号Ｐ_aを選択する。

挿作レバー１４の操作の初期では管路５ａの圧
力は低いので信号Ｐは設定値Ｐ_p以下であり、関
数発生器２３の出力信号ＶはＶ_pである。信号Ｓ
は１であるから乗算器２４の出力信号ΔＸ、即
ち、斜板傾転量指令値Ｘの微分値（dX／dt）は
Ｖ_pなる。この時点では、斜板は中立位置にあり
斜板傾転量信号Ｙは０であるので、加算器２６の
出力信号ＺはＶ_pとなり、増幅器２７の出力であ
る操作電流ｉは最大なり、電気・油圧式サーボ弁
１１、おしのけ容積操作機構２ａを介して油圧ポ
ンプ２の斜板傾転量は最大速度で増大する。油圧
ポンプ２の吐出流量（これをＱ_Pとする）は斜板
傾転量に比例するから、その変化率（dQ_P／dt）
も最大値となり、管路５ａの油圧は急速に立上が
り、信号Ｐは短時間で設定値Ｐ_pを超える。

信号Ｐが値Ｐ_pを超えると、関数発生器２３の
出力信号ＶはＶ＝Ｖ_p−Ｋ（Ｐ−Ｐ_p）の式に従つ
て減少するので、信号Ｘ、操作電流ｉも減少し、
斜板傾転量の増加速度も減少する。即ち、管路５
ａの圧力は最初急速に増大するが、圧力が増大す
るにつれてその上昇速度がゆるやかになる。そし
て、管路５ａの圧力Ｐ_aは設定値Ｐ_pの近くの一定
値になり、この圧力で油圧モータ３を駆動する。

この動作過程において、速度Ｖ_pの設定が過大
であつたり負荷４の慣性がきわめて大きい場合に
は、圧力信号Ｐが設定値Ｐ_pをはるかに超える事
態も生ずるが、そのときは関数発生器２３の出力
信号Ｖは負となり、信号ΔＸも負となるので、積
分器２５においては「−」の積算が行われ、信号
Ｘの減少が大きくなつて操作電流ｉが負となり、
斜板の傾転を中立方向に戻して圧力Ｐ_aの上昇を
防止し、原動機１を駆動する動力が無駄に消費さ
れるのを防ぐ。

今度は、正方向に回転していた油圧モータ３を
減速して停止させる場合を考える。操作レバー１
４を正の操作位置から中立位置へ急速に戻すと、
レバー操作量検出装置１４ａからの信号ＸＬは０
となる。この時点で信号Ｘは正の値を有するの
で、加算器２０演算結果は「−Ｘ」となり信号ξ
もこれに応じた値になる。したがつて、比較器２
１の出力信号Ｓは「−１」である。これにより、
切換装置２２は端子Ａから端子Ｂへ切換わり、信
号Ｐとして管路５ｂの圧力信号Ｐ_bを選択する。
ところで、減速開始時は管路５ｂの圧力は低く信
号Ｐは設定値Ｐ_p以下であるあら、関数発生器２
３の出力信号ＶはＶ_pである。

信号Ｓは前述のとおり「−１」でああるから、
乗算器２４からの出力信号ΔＸは負の最大値であ
る「−Ｖ_p」となり、積分器２５における「−」
の積算も大きくなるので信号Ｘは急速に減少して
信号Ｙとの差が大きくなり操作電流ｉは負の最大
値となるが。したがつて、油圧ポンプ２の斜板は
負の最大傾転速度で中立位置に向う。そうする
と、油圧ポンプ２の管路５ｂからの吸込量は急激
に減少する。一方、油圧モータ３は慣性により回
転を続けているので油圧ポンプとなり、管路５ｂ
の油圧Ｐ_bは急激に上昇し、短時間で設定値Ｐ_pを
超える、関数発生器２３の出力信号ＶはＶ＝Ｖ_p
−Ｋ（Ｐ−Ｐ_p）の式に従つた値となり、乗算器
２４で「−１」乗算されることによりその出力信
号ΔＸ（dX／dt）は−Ｖ_p＋Ｋ（Ｐ−Ｐ_p）とな
る。即ち、管路５ｂの圧力Ｐ_bが上昇するに従つ
て斜板傾転速度の絶対値が減少し中立方向への斜
板の傾転がゆるやかになる。そして、管路５ｂの
圧力Ｐ_bは設定値Ｐ_pの近くの一定値において油圧
モータ３が減速する。

この場合、油圧モータ３に結合している負荷４
の慣性が大きいと、油圧モータ３のポンプ作用は
大きくなり、管路５ｂの圧力Ｐ_bは設定値Ｐ_pをは
るかに超える値となる。そうすると、関数発生器
２３の出力信号Ｖは負となり、乗算器２４で「−
１」が乗算されるので信号ΔＸは正となる。これ
は斜板の傾転量を増大させることとなり、油圧モ
ータとなつている油圧ポンプ２は、これにより油
圧モータ３の回転動力を有効に回収することがで
き、複数の油圧ポンプを結合している原動機１の
燃費を節約することができる。

次に、油圧モータ３の負の方向に加速回転する
場合および負の方向に回転している油圧モータ３
を減速する場合を考えると、これは正方向の加速
回転およびそれからの減速の場合における管路５
ａと管路５ｂとが逆になるだけであり、動作は前
述の場合と全く同じである。

以上述べた制御装置１６は、マイクロコンピユ
ータ等の計算機を使用して構成することができ
る。第３図に、制御装置１６をマイクロコンピユ
ータを使用して構成した場合のフローチヤートを
示す。

使用するマイクロコンピユータは、種々の演算
制御を行うマイクロプロセツサユニツト、演算・
制御のプログラム及び圧力信号Ｐに対する斜板傾
転量Ｘの増分値ΔＸを記憶したリード・オンリ・
メモリ（以下、ROMと称す。）、入力した値、演
算結果等を一時記憶するランダム・アクセス、メ
モリ（以下、RAMと称す。）等で構成されてい
る。又、マイクロコンピユータには外部からの複
数のアナログ信号を切換えて取入れるためのマル
チプレクサ、それらのアナログ信号をデジタル信
号に変換するアナログ・デジタル変換器（以下、
Ａ／Ｄ変換器と称す。）マイクロコンピユータの
出力信号をアナログ量に変換するデシタル・アナ
ログ変換器（Ｄ／Ａ変換器と称す。）等が接続さ
れている。

次に、この制御装置１６の動作を説明する。ま
ずマルチプレクサが操作レバー１４の接作量に応
じた信号Ｘ_Lを選択し、これをＡ／Ｄ変換器でデ
ジタル値に変換してRAMの所定番地に記憶する
（第１のステツプ。以下、第１、第２………の各
ステツプをS₁、S₂………で示す。）。次に、同様に
マルチプレクサとＡ／Ｄ変換器を作動し、圧力検
出装置１５ａ，１５ｂにより検出された管路５
ａ，５ｂの圧力信号Ｐ_a，Ｐ_bを順次RAMに記憶
する（S₂）。次に前回の演算・制御サイクルにお
いて出力されるとともにRAMに記憶されている
斜板傾転量指令値Ｘと信号Ｘ_LとをRAMから取出
し、Ｘ_L−Ｘを演算する（S₃）。この演算結果を
「０」と比較し（S₄）、これがＸ_L−Ｘ≧Ｏであれ
ば、さきに記憶されている管路５ａの圧力信号Ｐ
_aをRAMから取出し（S₅）、この圧力信号Ｐ_aに対
応する斜板傾転量Ｘの増分値ΔＸをROMから読
出す（S₆）。この圧力信号Ｐと増分値ΔＸとは第
４図に示すような関係にある。即ち、図は横軸に
圧力信号Ｐが、縦軸に増分値ΔＸがとつてあり、
圧力信号Ｐが定められた値Ｐ_pより低い場合は増
分値ΔＸは一定値ΔＸ_pであり、又、圧力信号Ｐ
が前記の値Ｐ_pを超えると増分値ΔＸはΔＸ＝Δ
Ｘ_p−Ｋ（Ｐ−Ｐ_p）の式に従つて変化する。マイ
クロコンピユータのROMには、各圧力信号Ｐに
対応するこれら増分値ΔＸが記憶されている。

次に、RAMに記憶されている前回サイクルで
出力した斜板傾転量Ｘを読出し、ステツプS₆にお
いて読出した増分値ΔＸをこれに加算して新らし
い斜板傾転量Ｘを算出する（S₇）。ステツプS₇に
おける等式において、等号の左のＸが新らしい斜
板傾転量を示し、右のＸが前回サイクルで出力し
た斜板傾転量を示す。この新らしい斜板傾転量Ｘ
を傾転量指令値として傾転量制御ルーチン（S₈）
で用いる。傾転量制御ルーチンにおいては、現在
の斜板傾転量信号Ｙをマルチプレクサ、Ａ／Ｄ変
換器を介して取入れ、前記指令値との差を算出
し、その算出された値から操作電流ｉを得るプロ
グラムが実行される。ステツプS₁からステツプS₈
までの１サイクルが終了すると動作は再びステツ
プS₁へ戻つて次のサイクルが開始される。なお、
プログラムに傾転量制御ルーチンを設定せず、こ
れに代えて第２図に示す斜板傾転量制御回路１８
を備えておき、ステツプS₁で得た新らしい指令値
ＸをＤ／Ａ変換器でアナログ量に変換して斜板傾
転量制御回路１８へ入力することもできる。

一方、前記ステツプS₄でＸ_L−Ｘ＜Ｏであれ
ば、さきに記憶されている管路５ｂの圧力信号Ｐ
_bをRAMから取出し（S₉）、この圧力信号Ｐ_bに対
応する斜板傾転量Ｘの増分値ΔＸをROMから読
出し（S₁₀）、前回サイクルで出力した斜板傾転量
ＸをRAMから読出し、この値からステツプS₁₀で
読出した増分値ΔＸを演算して新らしい斜板傾転
量Ｘを得る。以後は前述の場合と同じく新らしい
斜板傾転量Ｘを新らたな指令値として傾転量制御
ルーチン又は斜板傾転量制御回路へ入力する。

以上のように、さきに提案された油圧閉回路の
圧力制御装置は、無駄なく油圧ポンプを作動して
油圧アクチユエータを駆動することができ、又、
油圧アクチユエータが油圧ポンプ作用をする場合
にも有効に動力の回収を行うことができる等、
種々の効果を奏する。

ところで、このような油圧閉回路の圧力制御装
置にあつては、次のような事態が発生するおそれ
がある。即ち、例えば正方向に回転していた油圧
モータ３を減速して停止させる場合、負荷の慣性
により前述のように油圧ポンプ２の吸込側の圧力
Ｐ_bが吐出側の圧力Ｐ_aより大きくなり、その結
果、油圧モータ３がポンプ作用をし、油圧ポンプ
２がモータとなるが、このとき、油圧ポンプ２は
加速されて高速回転となる。そして、この回転数
が、油圧ポンプ２およびこれに連結されている原
動機１の使用限界回転数を超えると油圧ポンプ２
や原動機１に破損を生ずるおそれがあり危険であ
る。

本発明の目的は、油圧閉回路におけるアクチユ
エータの減速時においても、油圧ポンプおよびこ
の油圧ポンプを駆動する原動機が過回転によつて
破損するおそれのない油圧閉回路の圧力制御装置
を提供するにある。

この目的を達成するため、本発明は、原動機で
駆動される油圧ポンプと、負荷を結合したアクチ
ユエータと、これら油圧ポンプとアクチユエータ
を接続する管路とを備え、油圧ポンプの吸込側と
吐出側の前記管路の圧力を選択してその圧力に応
じたおしのけ容積指令値を演算し、この指令値と
実際のおしのけ容積との差を少くするように構成
した油圧閉回路の圧力制御装置において、原動機
の回転数に応じて前記管路の管路抵抗を変更する
ようにしたことを特徴とする。

以下、本発明を第５図に示す実施例に基づいて
説明する。

第５図は油圧閉回路とその圧力制御装置を示す
図である。この図で、第１図に示すものと同一部
材には同一符号を付して説明を省略する。

２８は原動機１の回転数を検出する回転数検出
装置で、その回転数に応じた回転数信号Ｎを出力
する。

２９_aおよび２９_bは可変絞り弁である。可変絞
り弁２９_aは、管路５ａにおける圧力検出位置
（符号Ｅにより示されている。）よりも油圧ポンプ
２側に寄つた位置に設けられており、最存開度の
状態から、管路５ａを閉じる状態まで連続的にそ
の開度を変化することができる構成となつてい
る。そして、その最大開度において管路５ａの管
路抵抗は最小となり、管路５ａを閉じた状態で最
大となる。一方、可変絞り弁２９_bは、管路５ｂ
における圧力検出位置（符号Ｆにより示されてい
る。）よりも油圧ポンプ２側に寄つた位置に設け
られており、前記可変絞り弁２９_aと同じ構成と
なつている。可変絞り弁２９_a，２９_bとも後述の
関数発生器３０からの操作信号により、その開度
を制御される。

３０は回転数検出装置２８の回転数信号Ｎを入
力し、可変絞り弁２９_a，２９_bの開度を制御する
操作信を出力する関数発生器である。第６図に関
数発生器３０の特性を示す。図で、Ｎは回転数検
出装置の出力信号であり、Ｊは関数発生器３０の
出力となる可変絞り弁の操作信号である。Noは
原動機１と油圧ポンプ２の許容される回転数の上
限の値であり、この回転数Noを超えるにしたが
つて原動機１や油圧ポンプ２に破損を生ずるおそ
れが増大してくる。この回転数Noは原動機１、
油圧ポンプ２により異なる値となる。関数発生器
３０は、入力する回転数信号Ｎが値No以下の場
合はその出力信号である操作信号Ｊを０とする
が、値Noを超えると、次式に従つて操作信号Ｊ
を発生する。

Ｊ＝Ｇ（Ｎ−No）ただし、Ｇは正の定数。こ
の操作信号Ｊは前記可変絞り弁２９_a，２９_bへ入
力され、これに応じてその開度を制御する。

操作信号Ｊに対する可変絞り弁２９_a，２９_bの
開度Ｒを第７図に示す。操作信号Ｊが０のときは
可変絞り弁２９_a，２９_bの開度は最大開度Ｒ_pで
あり、入力信号が増加するにつれて減少してゆ
き、最後には開度０、即ち、管路５ａ，５ｂが閉
じられた状態となる。

このような可変絞り弁２９_a，２９_bの開度Ｒ
は、原動機の回転数信号Ｎに対しては、第８図に
示すような特性となる。即ち、原動機の回転数が
No以下のときは開度は最大開度Ｒ_pであるが、回
転数がNoを超えて増加するにつれて減少してゆ
き、遂には開度０となる。

なお、本実施例において、回転数検出装置２
８、可変絞り弁２９_a，２９_b、関数発生器３０以
外の構成は、第１図に示すものと同じである。

次に、本実施例の動作を説明する。

原動機１が油圧ポンプ２を駆動して油圧モータ
３を加速している場合は、原動機１は回転数No
以下で運転されるので過回転は生じず、関数発生
器３０からの操作信号Ｊは０であり、可変絞り弁
２９_a，２９_bの開度は最大である。したがつて、
この場合の動作は第１図、第２図に示すものと同
じである。

ここで、正方向に回転している油圧モータ３を
停止させる場合を考える。操作レバー１４を急速
に中立位置へ戻すと、第２図に示す制御装置１６
の動作で説明したように、油圧ポンプ２の斜板は
最大傾転速度で中立位置へ向い、管路５ｂの圧力
が急激に上昇するとともに油圧モータ３は負荷４
の慣性により油圧ポンプとして機能し、油圧ポン
プ２は回転力を受けて油圧モータとなつて回転
し、原動機１もこれとともに回転する。一方、比
較器２１の出力信号Ｓは「−１」となり圧力信号
Ｐ_bを選択し、圧力信号Ｐ_bが上昇するにつれて斜
板傾転速度は減少する。

このような過程において、原動機１の回転数Ｎ
がNoを超えると、関数発生器３０からは前記数
式、Ｊ＝Ｇ（Ｎ−No）にしたがつた操作信号Ｊ
が出力される。この操作信号Ｊに応じて、第７図
に示すように、可変絞り弁２９_a，２９_bが絞られ
てその開度Ｒを減少する。この開度の減少は油圧
ポンプ２と油圧モータ３との間の管路５ａ，５ｂ
の管路抵抗を増大せしめることとなり、油圧モー
タ３には制動がかかる。同時に、可変絞り弁２９
_bの開度の減少は油圧モータ３から可変絞り弁２
９_bの油圧ポンプ２側へ流入する圧流の流量を減
少せしめるので、圧力検出位置Ｆの圧力、即ち、
管路５ｂの圧力Ｐ_bが上昇する。

この圧力Ｐ_bの上昇は、制御装置１６の動作で
述べたように信号ΔＸの絶対値を減少し、油圧ポ
ンプ２の斜板の戻りの傾転速度をゆるめることと
なる。この結果、油圧ポンプ２のモータ作用は低
減されるので、油圧ポンプ２と原動機１の回転数
の上昇は抑えられ、過回転は防止される。

さらに、可変絞り弁２９_bにおける圧損は、油
圧モータ３に対する大きな制動力となり、そのポ
ンプ作用を減じる。

油圧モータ３を負の方向の回転から停止させる
場合は、管路５ａ，５ｂの関係および可変絞り弁
２９_a，２９_bの関係が逆になるだけであり、その
動作は前述の場合と全く同じである。

このように、本実施例においては、原動機の回
転数に応じて可変絞り弁の開度を制御するように
したので、制御装置に何等変更を加えることなく
油圧ポンプおよび原動機の過回転を防止すること
ができる。

なお、前述の実施例においては、油圧アクチユ
エータとして油圧モータを例示したが、油圧シリ
ンダであつても適用できるのは当然である。

以上述べたように、本発明は、原動機の回転数
を検出し、これに応じて管路の抵抗を変えるよう
にしたので、おしのけ容積操作装置の制御装置に
何等変更を加えることなく、油圧ポンプおよび原
動機の過回転を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の油圧閉回路およびその圧力制御
装置のブロツク図、第２図は第１図の制御装置の
具体例を示すブロツク図、第３図は第２図に示す
制御装置にマイクロコンピユータを使用した場合
の動作を説明するためのフローチヤート、第４図
はマイクロコンピユータを使用した制御装置に用
いられる圧力に対する傾転量増分値を示す図、第
５図は本発明の一実施例に係る油圧閉回路および
その圧力制御装置のブロツク図、第６図は第５図
における関数発生器の特性を示す図、第７図は操
作信号と可変絞り弁との関係を示す図、第８図は
原動機の回転数信号と可変絞り弁との関係を示す
図である。 １……原動機、２……油圧ポンプ、２ａ……お
しのけ容積操作機構、３……油圧モータ、４……
負荷、５ａ，５ｂ……管路、１４……操作レバ
ー、１５ａ，１５ｂ……圧力検出装置、１６……
制御装置、１７……圧力制御回路、１８……斜板
傾転量制御回路、２０，２６……加算器、２１…
…比較器、２２……切換装置、２３，３０……関
数発生器、２４……乗算器、２５……積分器、２
８……原動機回転数検出装置、２９_a，２９_b……
可変絞り弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 原動機と、この原動機で駆動される可変容積
   形油圧ポンプと、この油圧ポンプのおしのけ容積
   操作装置と、負荷を結合したアクチユエータと、
   前記油圧ポンプと前記アクチユエータとを接続す
   る管路と、前記油圧ポンプの吸込側および吐出側
   のそれぞれの前記管路の圧力を検出する第１およ
   び第２の圧力検出装置と、操作レバーの操作量に
   応じた値と前記油圧ポンプのおしのけ容積指令値
   との差により前記第１および第２の圧力検出装置
   で検出された圧力のうちのいずれかを選択する手
   段と、この選択された圧力に応じて新らたなおし
   のけ容積指令値を演算する手段と、このおしのけ
   容積指令値と前記油圧ポンプのおしのけ容積との
   差を少なくする信号を得る手段と、この信号を前
   記おしのけ容積操作装置へ入力する手段とを備え
   た油圧閉回路の圧力制御装置において、前記原動
   機の回転数を検出する回転数検出装置と、前記管
   路の圧力検出位置の前記油圧ポンプ側に設けられ
   前記回転数検出装置により検出された回転数に応
   じて管路抵抗を変更する管路抵抗可変手段とを設
   けたことを特徴とする油圧閉回路の圧力制御装
   置。