JPS58149459A - 油圧閉回路の圧力制御装置 - Google Patents
油圧閉回路の圧力制御装置Info
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- JPS58149459A JPS58149459A JP2906982A JP2906982A JPS58149459A JP S58149459 A JPS58149459 A JP S58149459A JP 2906982 A JP2906982 A JP 2906982A JP 2906982 A JP2906982 A JP 2906982A JP S58149459 A JPS58149459 A JP S58149459A
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
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- F16H61/465—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target input speed
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、油圧閉回路又は油圧半閉回路(以下これら回
路を油圧閉回路という。)Kよって負荷を駆動する油圧
値−において、その圧力を制御するための油圧閉回路の
圧力制御装置に関する。
路を油圧閉回路という。)Kよって負荷を駆動する油圧
値−において、その圧力を制御するための油圧閉回路の
圧力制御装置に関する。
油圧装置の油圧閉回路は、原動機により駆−される両傾
転形の可変容積形油圧ポンプと、負荷を駆動する油圧ア
クチュエータ(油圧モータ、油圧シリンダ等)の吐出口
と吸込口を油圧管路で接続し【構成される。そして、こ
のような油圧閉回路には、操作レバーの操作に応じて効
率的にアクチュエータを駆−するための圧力制御装置が
備えられ【いる。
転形の可変容積形油圧ポンプと、負荷を駆動する油圧ア
クチュエータ(油圧モータ、油圧シリンダ等)の吐出口
と吸込口を油圧管路で接続し【構成される。そして、こ
のような油圧閉回路には、操作レバーの操作に応じて効
率的にアクチュエータを駆−するための圧力制御装置が
備えられ【いる。
第1図は、既に蝿案されている油圧閉回路とその圧力1
11m値置を装置図である。
11m値置を装置図である。
第1図で、1は自然機関等の原動機、2は原動機1によ
り駆動される両傾転形の可変容積杉油圧ポンプ、2mは
、例えば油圧ピスト/等で構成された油圧ポンプ2のお
しのけ容積操作機構、3は油圧ポンプ2の圧油により駆
動される油圧モータ、4は慣性を有する負荷であり、油
圧モータ3により駆動される。51.5bは油圧ポンプ
2と油圧モータ3の互いの吐出口と吸込口とを接続する
油圧管路である。6は管路5m、5bへ不足分の圧油な
供給するチャージポンプ、7はチャージポンプ6の最^
圧を設定する低圧リリーフ弁、8a。
り駆動される両傾転形の可変容積杉油圧ポンプ、2mは
、例えば油圧ピスト/等で構成された油圧ポンプ2のお
しのけ容積操作機構、3は油圧ポンプ2の圧油により駆
動される油圧モータ、4は慣性を有する負荷であり、油
圧モータ3により駆動される。51.5bは油圧ポンプ
2と油圧モータ3の互いの吐出口と吸込口とを接続する
油圧管路である。6は管路5m、5bへ不足分の圧油な
供給するチャージポンプ、7はチャージポンプ6の最^
圧を設定する低圧リリーフ弁、8a。
8bはチャージポンプ6とf路5m、!b間に接続され
、これらを結合するチェック弁である。9は管路5a、
5bのうちの低圧情管路を接続するフフツノング弁、9
Mは7ラツシング弁9に接続された低圧すIJ−7弁で
あり、前記低圧鞠管路の1#、^土な設定する。10a
、iobはそれぞれ管l111!I5aおよび5bの圧
力が設定値以上になるとその・1帖の圧油をtti−の
管路に逃がすクロスオーバリリーフ斤であり、これによ
りfii16等の4i1偵を防止する。
、これらを結合するチェック弁である。9は管路5a、
5bのうちの低圧情管路を接続するフフツノング弁、9
Mは7ラツシング弁9に接続された低圧すIJ−7弁で
あり、前記低圧鞠管路の1#、^土な設定する。10a
、iobはそれぞれ管l111!I5aおよび5bの圧
力が設定値以上になるとその・1帖の圧油をtti−の
管路に逃がすクロスオーバリリーフ斤であり、これによ
りfii16等の4i1偵を防止する。
11はおしのけ容積操作機構21へ圧油を供給してこれ
を駆動する電気・油圧式サーボ弁であり、よ り−ボ弁11の移動方向iυ移動量に応じておし△ のけ容積操作機構2mが駆動され、その結果、油圧ポン
プ2のおしのけ容積が決定され、蛾終的に管路51.5
bの圧力が制御されることとなる。
を駆動する電気・油圧式サーボ弁であり、よ り−ボ弁11の移動方向iυ移動量に応じておし△ のけ容積操作機構2mが駆動され、その結果、油圧ポン
プ2のおしのけ容積が決定され、蛾終的に管路51.5
bの圧力が制御されることとなる。
なお、以下の説明においてはおしのけ容積として、その
1例である斜板傾転量を用いて1!2.9IIする。ナ
↓ 一ボ升11の移動方向おび移動量はサーボ弁11△ へ入力される操作1tatで制御される。12はサーボ
弁11を介しておしのけ容積操作機1112mを駆動す
るパイロット油圧源、13は油圧タンクである1つ 14は油圧装置の運転者により操作される操作レバーで
あり、操作レバー14の操作により油圧モータ3を任意
に駆動する。14暑は操作レバーよ 14の操作方向km操作量を検出し、これに応じ△ た信号xL を発生するレバー操作量検出装置である。
1例である斜板傾転量を用いて1!2.9IIする。ナ
↓ 一ボ升11の移動方向おび移動量はサーボ弁11△ へ入力される操作1tatで制御される。12はサーボ
弁11を介しておしのけ容積操作機1112mを駆動す
るパイロット油圧源、13は油圧タンクである1つ 14は油圧装置の運転者により操作される操作レバーで
あり、操作レバー14の操作により油圧モータ3を任意
に駆動する。14暑は操作レバーよ 14の操作方向km操作量を検出し、これに応じ△ た信号xL を発生するレバー操作量検出装置である。
15a、15bはそれぞれ管路5m、5bの圧力を検出
する圧力検出装置であり、管路5m、5bの圧力に応じ
た信号P1、Pb1を発生する。。
する圧力検出装置であり、管路5m、5bの圧力に応じ
た信号P1、Pb1を発生する。。
16は制御装置、17どで18は制御装置16vm成す
る圧力制御回路iU斜板傾転量制御回路である。圧力制
御回路17はレバー操作量検出装置114mからの信号
XL と圧力検出装dl115m又は15bからの信号
P1又はPb を入力し、必要な演算な行って斜板傾転
量指令値信号Xを出力する 廚板傾転緻制御回路18は
、油圧ポンプ2の実際の斜板傾転量な適宜の検出装置に
より検出した斜板傾転量信号Yと前記科4i頌転指令値
信号Xとを比較し、両者の差を少なくするための操作域
ai lk@生する。この操作aSSは電気・油圧式サ
ーボ弁11へ供給され、これな操作電流iに応じた量だ
け移動し、油圧ポンプ2の斜板傾転量を制御する ls2図にアナログ回路で構成した制御MIt16のブ
ロック図を示す、 まず、圧力制御回路17の構成を説明する。2゜はレバ
ー操作量検出装置14息の信号xL と、そのときの圧
力制御回路17から出力されている信号Xとの差を演算
する加算器であろう信号Xは符号を反転して加算器20
へ入力される。ξは加算器20の演算結果に応じた信号
である。21は信号ξを入力し、その正負を判別する比
較器であり、比較の結果、信号Sを出力する。信号Sは
ξ〉0のとき「λ」、ξく0のとき「−1」であるより
に設定されている。
る圧力制御回路iU斜板傾転量制御回路である。圧力制
御回路17はレバー操作量検出装置114mからの信号
XL と圧力検出装dl115m又は15bからの信号
P1又はPb を入力し、必要な演算な行って斜板傾転
量指令値信号Xを出力する 廚板傾転緻制御回路18は
、油圧ポンプ2の実際の斜板傾転量な適宜の検出装置に
より検出した斜板傾転量信号Yと前記科4i頌転指令値
信号Xとを比較し、両者の差を少なくするための操作域
ai lk@生する。この操作aSSは電気・油圧式サ
ーボ弁11へ供給され、これな操作電流iに応じた量だ
け移動し、油圧ポンプ2の斜板傾転量を制御する ls2図にアナログ回路で構成した制御MIt16のブ
ロック図を示す、 まず、圧力制御回路17の構成を説明する。2゜はレバ
ー操作量検出装置14息の信号xL と、そのときの圧
力制御回路17から出力されている信号Xとの差を演算
する加算器であろう信号Xは符号を反転して加算器20
へ入力される。ξは加算器20の演算結果に応じた信号
である。21は信号ξを入力し、その正負を判別する比
較器であり、比較の結果、信号Sを出力する。信号Sは
ξ〉0のとき「λ」、ξく0のとき「−1」であるより
に設定されている。
22は2つの端子A、Bを有する切換装置である。一方
の端子人は圧力検出装置15mと、他方の端子Bは圧力
検出装置15bと接続され、それぞれ信号P、Pbが入
力される。切換装置22の切換えは信号Sにより行われ
る。即ち、信号8が「亀」のときは端子Aに、「−1」
のときは端子Bに切換えられ、信号P1又は信号Pbが
選択される。Pは切換装置22により選択された信号P
、 、 Pbのいずれかを表す信号である。
の端子人は圧力検出装置15mと、他方の端子Bは圧力
検出装置15bと接続され、それぞれ信号P、Pbが入
力される。切換装置22の切換えは信号Sにより行われ
る。即ち、信号8が「亀」のときは端子Aに、「−1」
のときは端子Bに切換えられ、信号P1又は信号Pbが
選択される。Pは切換装置22により選択された信号P
、 、 Pbのいずれかを表す信号である。
23は関数発生器である 関数発生!23は、横軸に管
路51又はt*sbの圧力Pを、−一に斜板傾転速度V
をとり、前記切換装置22カーらの信号Pの入力があっ
たとき、これに志じた斜板傾転量[1N号■を出力する
。この場合、速度VI家正圧力が予め定められた値P0
に達するまでを末一定値、Vo であり、この設定値
P0 を超えるとv=v −K (P−Po) ニ
従ッテ変化する。ただし、Kは定数である。これらの値
P0、■ は油圧ポンプ2、油圧モータ3の定格、負荷
4の性質、これらが使用される油圧装置の使用態様等槽
々の条件により実験的に定められる。
路51又はt*sbの圧力Pを、−一に斜板傾転速度V
をとり、前記切換装置22カーらの信号Pの入力があっ
たとき、これに志じた斜板傾転量[1N号■を出力する
。この場合、速度VI家正圧力が予め定められた値P0
に達するまでを末一定値、Vo であり、この設定値
P0 を超えるとv=v −K (P−Po) ニ
従ッテ変化する。ただし、Kは定数である。これらの値
P0、■ は油圧ポンプ2、油圧モータ3の定格、負荷
4の性質、これらが使用される油圧装置の使用態様等槽
々の条件により実験的に定められる。
24は信号Vと信号Sとを入力してこれらを掛算する乗
S器であり、その結果に応じた出力信号ΔXを発生する
っ信号ΔXは ξこ0 のとき&1rVJであり、
ξく0 のときは[−V]となる。
S器であり、その結果に応じた出力信号ΔXを発生する
っ信号ΔXは ξこ0 のとき&1rVJであり、
ξく0 のときは[−V]となる。
25は乗Jl器24かもの信号ΔXを積分する積分器で
ある、1!号ΔXは、ある瞬間における速度■に応じた
信号であるので、これを積分器24により時間につい゛
(積分すると移動量が得られることとなる、この場合速
度Vは斜板傾転速度であるので、得られる移動量は斜板
傾転量となる。それ故、積分器24の出力信号Xは斜板
傾転量を制御された値にするための指令値に応じた信号
となる。
ある、1!号ΔXは、ある瞬間における速度■に応じた
信号であるので、これを積分器24により時間につい゛
(積分すると移動量が得られることとなる、この場合速
度Vは斜板傾転速度であるので、得られる移動量は斜板
傾転量となる。それ故、積分器24の出力信号Xは斜板
傾転量を制御された値にするための指令値に応じた信号
となる。
前述のようK、この信4xは符号を反転して加算器20
へ入力される、3 次に、斜板傾転量制御回路の構成t−説明する。
へ入力される、3 次に、斜板傾転量制御回路の構成t−説明する。
26は積分器25の出力信号Xと油圧ポンプ2の実際の
斜板傾転量信号Yの差を演算する加算器である。信号Y
は、おしのけ容積操作機構2mbL例えば油圧ピストン
である場合はそのストロータ量を適宜の装置で検出する
ことにより得られる。
斜板傾転量信号Yの差を演算する加算器である。信号Y
は、おしのけ容積操作機構2mbL例えば油圧ピストン
である場合はそのストロータ量を適宜の装置で検出する
ことにより得られる。
加5625からは信号Xと信号Yの差に応じた信号Zが
発生する、7 27はサーボ増幅器であり、加算1126からの出力信
号Zt−増幅して操作電流iを発生する。サーボ増幅器
27の増411Ifは、信号2に応じた斜板移動量を得
るために要するおしのけ容積操作機構210操作電li
tが得られる値とされる1゜次に、このよ5に構成され
た制御装置16の動作を説明する。
発生する、7 27はサーボ増幅器であり、加算1126からの出力信
号Zt−増幅して操作電流iを発生する。サーボ増幅器
27の増411Ifは、信号2に応じた斜板移動量を得
るために要するおしのけ容積操作機構210操作電li
tが得られる値とされる1゜次に、このよ5に構成され
た制御装置16の動作を説明する。
まず、油圧モータ3を正方向に加速回転する場合な考え
る。この場合、油圧ポンプ2の圧油は管45aに吐出さ
れるものとする。操作レバー14を中立11LI11か
ら正方向へ急速に操作すると、レバー操作jlk偵出装
置14aからはこれに応じた信号xLが出力される。こ
の時点では、積分器25が介在するため信号Xは直ちに
変化せずOである、したがって、加算a20からは信号
ξ=XLが出力し、比較器21からは信号S=1が出
力する。
る。この場合、油圧ポンプ2の圧油は管45aに吐出さ
れるものとする。操作レバー14を中立11LI11か
ら正方向へ急速に操作すると、レバー操作jlk偵出装
置14aからはこれに応じた信号xLが出力される。こ
の時点では、積分器25が介在するため信号Xは直ちに
変化せずOである、したがって、加算a20からは信号
ξ=XLが出力し、比較器21からは信号S=1が出
力する。
このd釆、切換装置22は端子AK切換わり、信号Pと
して管路5aの圧力信号Pa を選択する。
して管路5aの圧力信号Pa を選択する。
操作レバー14の操作の初期では管路5mの圧力は低い
ので信号Pは設定fLP。以下であり、関at生器23
の出力信号■は■。である。信号Sはlでbるかも米3
!424の出力信号ΔX1即ち1.4 板11j m
31 Jm 令fl X (1) 微分直(d X/d
t )ハv0となる。この時点では、斜板は中立位置
にあり斜JfL−に瀘信号Yは0であるので、加算42
6の出力信号ZはV。となり、壇−427の出力である
森F′¥1しは最大となり、′1気・油圧式サーボ升1
1、おしのけ容積操作機構2aを介して油圧lンプ2の
斜板傾転量は最大速度で増大する。油圧ボンダ2の吐出
流量(これをQ、とする、、)は斜板傾転量に比例する
から、その変化率(dQy/dt)も最大値となり、管
路5暑の油圧は急速に立上がり、信号Pは短時間で設定
値P0 を超える。
ので信号Pは設定fLP。以下であり、関at生器23
の出力信号■は■。である。信号Sはlでbるかも米3
!424の出力信号ΔX1即ち1.4 板11j m
31 Jm 令fl X (1) 微分直(d X/d
t )ハv0となる。この時点では、斜板は中立位置
にあり斜JfL−に瀘信号Yは0であるので、加算42
6の出力信号ZはV。となり、壇−427の出力である
森F′¥1しは最大となり、′1気・油圧式サーボ升1
1、おしのけ容積操作機構2aを介して油圧lンプ2の
斜板傾転量は最大速度で増大する。油圧ボンダ2の吐出
流量(これをQ、とする、、)は斜板傾転量に比例する
から、その変化率(dQy/dt)も最大値となり、管
路5暑の油圧は急速に立上がり、信号Pは短時間で設定
値P0 を超える。
信号Pが値P0を超えると、関数発生器23の出力(1
号Vは V−Vo−K(P−Po)F)式に従って減少
するので、信号X、操作電ILiも減少し、斜板傾転量
の増加速度も減少する。即ち、管路51の圧力は最初急
速に増大するが、圧力が増大するにつれ【その上昇速度
がゆるやかになる。
号Vは V−Vo−K(P−Po)F)式に従って減少
するので、信号X、操作電ILiも減少し、斜板傾転量
の増加速度も減少する。即ち、管路51の圧力は最初急
速に増大するが、圧力が増大するにつれ【その上昇速度
がゆるやかになる。
そして、管路51の圧力P1は設定値P0の近くの一定
値になり、この圧力で油圧モータ3を駆動する。
値になり、この圧力で油圧モータ3を駆動する。
この−作遍根におい【、速IIILv0の設定が過大で
あったり負荷4の慣性がきわめて大きい場合には、圧力
信号Pが設定値P。をはるかに超える事態も生ずるが、
そのときは関数発生器23の出力信号Vは員となり、信
号ΔXも負となるので、積分a25においては「−」の
積算が行われ、信号Xの減少が大きくなって操作量fL
iが負となり、斜板の14転を中立方向に戻して圧力P
、の上昇を防止し、原#41を駆動する動力が無駄に消
費されるのな防ぐ。
あったり負荷4の慣性がきわめて大きい場合には、圧力
信号Pが設定値P。をはるかに超える事態も生ずるが、
そのときは関数発生器23の出力信号Vは員となり、信
号ΔXも負となるので、積分a25においては「−」の
積算が行われ、信号Xの減少が大きくなって操作量fL
iが負となり、斜板の14転を中立方向に戻して圧力P
、の上昇を防止し、原#41を駆動する動力が無駄に消
費されるのな防ぐ。
今夏は、正方向に回転していた油圧モータ3を減速して
停止させる場合を考える。操作レバー14を正の操作位
置から中立位置へ急速く戻すと、レバー操作量検出装置
14Mからの信号XLは0となる。この時点で信号Xは
正の値を有するので、加JII器20の演算結果はr−
XJとなり信号ξもこれに応じた値になる。したがって
、比較器21の出力イロ号Sはr−IJである。これK
より、切換装置122は端子人から端子Bへ切換わり、
信号Pとし【管路5bの圧力信号Pbを選択する。とこ
ろで、減速開始時は管路5bの圧力は低く信号Pは設に
埴P0以下であるから、関数発生器23−の出力信号V
はV。である。
停止させる場合を考える。操作レバー14を正の操作位
置から中立位置へ急速く戻すと、レバー操作量検出装置
14Mからの信号XLは0となる。この時点で信号Xは
正の値を有するので、加JII器20の演算結果はr−
XJとなり信号ξもこれに応じた値になる。したがって
、比較器21の出力イロ号Sはr−IJである。これK
より、切換装置122は端子人から端子Bへ切換わり、
信号Pとし【管路5bの圧力信号Pbを選択する。とこ
ろで、減速開始時は管路5bの圧力は低く信号Pは設に
埴P0以下であるから、関数発生器23−の出力信号V
はV。である。
連吟Sは前述のとおり「−1」であるから、乗算624
からの出力信号ΔXは負の最大値であるr −VoJ
となり、積分器25における「−」の積算も大きくな
るので信号Xは急速に減少して信傾転速度で中立位置に
向う。そうすると、油圧ボンダ2の管路5bからの吸込
量は急激に減少する5、一方、油圧モータ3は慣性によ
り回転な峨けて−・るので油圧ボンダとなり、管路5b
の油圧Pbj末急激に上昇し、短時間で設定値P。を超
える、−a発生器23ノ出力(1号V+t V−Vo
−K(P−Po)の式に従った値となり、乗算a24で
r−IJが乗算されることによりその出力信号ノX(d
X/dt)は−vo+K(P−Po)となる。即ち、管
路5bの圧力Pbが上昇するに従ってtlr坂傾転速度
の絶対値が減少し中立方向への斜板の傾転がゆるやかに
なる。そして、管路5bの圧力Pbは設定値P0の近く
の一定値において油圧モータ3が減速するっ この場合、油圧モータ3に結合している負荷4の慣性が
大きいと、油圧モータ3のデフ1作用は大さくなり、管
路5bの圧力Pbは設定1!jiP0 をはるかに超え
る値となる。そうすると、関数発生423の出カイ#I
号Vは負となり1乗4器24で[−1]が乗算されるの
で信号ΔXは正となる。これは斜板の傾転量を増大させ
ることとなり、油圧モータとなっている油圧ポンプ2は
、これにより油圧モータ3の回転動力を有効に回収する
ことができ、複数の油圧ボンダを結合している原動機1
の燃費な順約することができる。
からの出力信号ΔXは負の最大値であるr −VoJ
となり、積分器25における「−」の積算も大きくな
るので信号Xは急速に減少して信傾転速度で中立位置に
向う。そうすると、油圧ボンダ2の管路5bからの吸込
量は急激に減少する5、一方、油圧モータ3は慣性によ
り回転な峨けて−・るので油圧ボンダとなり、管路5b
の油圧Pbj末急激に上昇し、短時間で設定値P。を超
える、−a発生器23ノ出力(1号V+t V−Vo
−K(P−Po)の式に従った値となり、乗算a24で
r−IJが乗算されることによりその出力信号ノX(d
X/dt)は−vo+K(P−Po)となる。即ち、管
路5bの圧力Pbが上昇するに従ってtlr坂傾転速度
の絶対値が減少し中立方向への斜板の傾転がゆるやかに
なる。そして、管路5bの圧力Pbは設定値P0の近く
の一定値において油圧モータ3が減速するっ この場合、油圧モータ3に結合している負荷4の慣性が
大きいと、油圧モータ3のデフ1作用は大さくなり、管
路5bの圧力Pbは設定1!jiP0 をはるかに超え
る値となる。そうすると、関数発生423の出カイ#I
号Vは負となり1乗4器24で[−1]が乗算されるの
で信号ΔXは正となる。これは斜板の傾転量を増大させ
ることとなり、油圧モータとなっている油圧ポンプ2は
、これにより油圧モータ3の回転動力を有効に回収する
ことができ、複数の油圧ボンダを結合している原動機1
の燃費な順約することができる。
次に、油圧モータ3を負の方向に加速回転する場合およ
び負の方向に回転している油圧モータ3を減速する場合
を考えると、これは正方向の加速回転およびそれからの
減速の場合における管路5履と′#v115bとが逆に
なるだけであり、動作は前述の場合と全く同じである。
び負の方向に回転している油圧モータ3を減速する場合
を考えると、これは正方向の加速回転およびそれからの
減速の場合における管路5履と′#v115bとが逆に
なるだけであり、動作は前述の場合と全く同じである。
以F述べた制御装置16は、マイクロコンピュータ邊の
計I!磯を使用して構成することができる。
計I!磯を使用して構成することができる。
硝3図に、制御装置16をマイクロコンピュータを使用
して構成した場合のフローチャートを示す。
して構成した場合のフローチャートを示す。
便用するマイクロコンビエータは、檀々の演算・制御を
行うマイクロプロセッサユニット、演算・制御のプログ
ツム及び圧力信号Pに対する斜板傾転1xの増分値ノX
を記憶したリード・オンリ・メモリ(以下、ROMと称
す。)、入力した値、演算結果等を一時記憶するフンダ
ム・アクセス・メ峰り(以下、i(AMと称す。)等で
構成されている。又、マイクロコンピュータには外部か
らの複数のアナログ信号を切換えて取入れるためのマル
チプレクサ、それらのアナログ信号をデジタル信号に変
換するアナログ・デジタル変換4!s(以下、A/D変
換器と称す。)、マイクロコンピュータの出力信号をア
ナログ量に変換するデジタル・アナログ変換1!I(D
/A変換器と称す。)等が接続されている。
行うマイクロプロセッサユニット、演算・制御のプログ
ツム及び圧力信号Pに対する斜板傾転1xの増分値ノX
を記憶したリード・オンリ・メモリ(以下、ROMと称
す。)、入力した値、演算結果等を一時記憶するフンダ
ム・アクセス・メ峰り(以下、i(AMと称す。)等で
構成されている。又、マイクロコンピュータには外部か
らの複数のアナログ信号を切換えて取入れるためのマル
チプレクサ、それらのアナログ信号をデジタル信号に変
換するアナログ・デジタル変換4!s(以下、A/D変
換器と称す。)、マイクロコンピュータの出力信号をア
ナログ量に変換するデジタル・アナログ変換1!I(D
/A変換器と称す。)等が接続されている。
次に、この制御装置16の動作を説明する。まずマルチ
プレクサが操作レバー14の操作量に応じた信号XL
を選択し、これをA/D変II&湯でデジタル値に変
換してRAMの所定番地に記憶する(第1のステップ。
プレクサが操作レバー14の操作量に応じた信号XL
を選択し、これをA/D変II&湯でデジタル値に変
換してRAMの所定番地に記憶する(第1のステップ。
以下、第1、第2・・・・・・の各ステップをS、
S、・・・・・・で示す。)。次に、rt4mlにマル
チプレクtとA/D変換器を作動し、圧力検出装置15
ai、15bにより慎出された管路5a。
S、・・・・・・で示す。)。次に、rt4mlにマル
チプレクtとA/D変換器を作動し、圧力検出装置15
ai、15bにより慎出された管路5a。
5bの圧力信号P、Pbを順次RAMに記憶する(S、
)。次に前回の演算・制御サイクルにおいて出力される
とともに)LAMKffi憶されている斜板傾転1に指
令値Xと信号XL とをRAMから取出し、XL−xを
OX算する(Sl)。この演算結果を「0」と比較しく
S4)、これがXL−X≧0であれば、さきに記憶され
ている管路5aの圧力信号P1 を1(A Mから取出
しくS、)、この圧力信号P、に対応する斜板傾転量X
の増分値ΔXを1((JMから続出す(S、)。この圧
力信号Pと増分値ΔXとは@4図に示すような関係にあ
る。即ち、図は横軸に圧力信号Pが、縦軸に増分値ΔX
がとってあり、出力信号Pが定められた値P0 より低
い場合は増分値ΔXは一定値ΔX0であり、又、圧力信
号Pが前記の直P0 を超えると増分値ΔXは ΔX=
ΔXo−K(P−Po)の式に従って変化−[る。マイ
クロコンピュータのROMには、各圧力(ぎ号PKR応
するこれら増分値ΔXが記憶されている、。
)。次に前回の演算・制御サイクルにおいて出力される
とともに)LAMKffi憶されている斜板傾転1に指
令値Xと信号XL とをRAMから取出し、XL−xを
OX算する(Sl)。この演算結果を「0」と比較しく
S4)、これがXL−X≧0であれば、さきに記憶され
ている管路5aの圧力信号P1 を1(A Mから取出
しくS、)、この圧力信号P、に対応する斜板傾転量X
の増分値ΔXを1((JMから続出す(S、)。この圧
力信号Pと増分値ΔXとは@4図に示すような関係にあ
る。即ち、図は横軸に圧力信号Pが、縦軸に増分値ΔX
がとってあり、出力信号Pが定められた値P0 より低
い場合は増分値ΔXは一定値ΔX0であり、又、圧力信
号Pが前記の直P0 を超えると増分値ΔXは ΔX=
ΔXo−K(P−Po)の式に従って変化−[る。マイ
クロコンピュータのROMには、各圧力(ぎ号PKR応
するこれら増分値ΔXが記憶されている、。
次に、RAMに記憶されている前回サイクルで出力した
斜板傾転量X4を絖出し、ステップ8.において読出し
た増分値ΔXをこれに加算して新らしい斜板傾転量Xを
算出する(S、)、 ステップS7 における等式
において、等号の左のXが新らしい斜板傾転量を示し、
右のXが前回サイタルで出力した斜板傾転量を示す。こ
の新らしい斜板傾転量Xを傾転量指令値として傾転量制
御ルーチン(S、)で用いる。傾転量制御ルーチンにお
いては、現在の斜板傾転量信号Yをマルチプレクす、A
/D変換器を介して取入れ、前記指令値との差を算出し
、その算出された値から操作型fLiを得るプログラム
が実行される。ステップS1 からステップS、までの
1サイクルが終了すると動作は再びステップS1 へ戻
って次のサイクルが開始される。なお、プログラムに傾
転量制御ルーチンを設定甘ず、これに代えて第2図に示
す斜板傾転量制御回路18を備えておき、ステップS、
で得た新らしい指令1直XkD/A変換器でアナログ量
に変換して斜板傾転量制御回路18へ入力するとともで
きる。
斜板傾転量X4を絖出し、ステップ8.において読出し
た増分値ΔXをこれに加算して新らしい斜板傾転量Xを
算出する(S、)、 ステップS7 における等式
において、等号の左のXが新らしい斜板傾転量を示し、
右のXが前回サイタルで出力した斜板傾転量を示す。こ
の新らしい斜板傾転量Xを傾転量指令値として傾転量制
御ルーチン(S、)で用いる。傾転量制御ルーチンにお
いては、現在の斜板傾転量信号Yをマルチプレクす、A
/D変換器を介して取入れ、前記指令値との差を算出し
、その算出された値から操作型fLiを得るプログラム
が実行される。ステップS1 からステップS、までの
1サイクルが終了すると動作は再びステップS1 へ戻
って次のサイクルが開始される。なお、プログラムに傾
転量制御ルーチンを設定甘ず、これに代えて第2図に示
す斜板傾転量制御回路18を備えておき、ステップS、
で得た新らしい指令1直XkD/A変換器でアナログ量
に変換して斜板傾転量制御回路18へ入力するとともで
きる。
一方、#紀ステップS4 でXL−X<0であれば、
さきに記憶されている管路5bの圧カイ=号PbなRA
Mから権出しくS )、この圧力信号Pbに対応する
斜板傾転量Xの増分値ΔXlROMから続出しくS、、
)、前回サイクルで出力した斜板傾転1xを)LAMか
ら続出し、この僅からステップSIIで続出した増分値
ΔXを減痺して新らしい斜板傾転量Xを得る。以後は前
述の場合と同じく新らしい斜板傾転量X7kmらたな指
令値として傾転量制御ルーチン又は斜板傾転量制御回路
へ入力する。。
さきに記憶されている管路5bの圧カイ=号PbなRA
Mから権出しくS )、この圧力信号Pbに対応する
斜板傾転量Xの増分値ΔXlROMから続出しくS、、
)、前回サイクルで出力した斜板傾転1xを)LAMか
ら続出し、この僅からステップSIIで続出した増分値
ΔXを減痺して新らしい斜板傾転量Xを得る。以後は前
述の場合と同じく新らしい斜板傾転量X7kmらたな指
令値として傾転量制御ルーチン又は斜板傾転量制御回路
へ入力する。。
以トのように、さきに提案された油圧閉回路の圧力?l
1lJ # M置は、無駄なく油圧ポンプな作゛鹸して
油圧アクチュL−夕を駆動することができ、又、油圧ア
クチュエータが油圧ポンプ作用をする場合にも有効に動
力の回収を行うことができる等、種々の効果を萎する。
1lJ # M置は、無駄なく油圧ポンプな作゛鹸して
油圧アクチュL−夕を駆動することができ、又、油圧ア
クチュエータが油圧ポンプ作用をする場合にも有効に動
力の回収を行うことができる等、種々の効果を萎する。
ところで、このような油圧閉回路の圧力制御装置にあっ
ては、次のような事態が発生するおそれがある。即ち、
例えば正方向に回転していた油圧モータ3を減速して停
止させる場合、負荷の慣性により前述のよさに油圧ポン
プ2の吸込側の圧力P、が吐出側の圧力P1 より大き
くなり、その結果、油圧モータ3がポンプ作用をし、油
圧ポンプ2がモータとなるが、このとき、油圧ポンプ2
は加速されて^速回転となる。そして、この回転数が、
油圧ポンプ2jdよびこれに4jli!fされている原
−alの使用限界回転数を超えると油圧ポンプ2JP原
Ilb横1に破損を生ずるおそれがあり危険である。
ては、次のような事態が発生するおそれがある。即ち、
例えば正方向に回転していた油圧モータ3を減速して停
止させる場合、負荷の慣性により前述のよさに油圧ポン
プ2の吸込側の圧力P、が吐出側の圧力P1 より大き
くなり、その結果、油圧モータ3がポンプ作用をし、油
圧ポンプ2がモータとなるが、このとき、油圧ポンプ2
は加速されて^速回転となる。そして、この回転数が、
油圧ポンプ2jdよびこれに4jli!fされている原
−alの使用限界回転数を超えると油圧ポンプ2JP原
Ilb横1に破損を生ずるおそれがあり危険である。
本発明の目的は、油圧閉回路におけるアクチェエータの
減速時においても、油圧ポンプおよびこの油圧ポンプを
駆動する原動機が過回転によって破損するおそれのない
油圧閉回路の圧力制御装置を提供するにある。
減速時においても、油圧ポンプおよびこの油圧ポンプを
駆動する原動機が過回転によって破損するおそれのない
油圧閉回路の圧力制御装置を提供するにある。
この目的を連成するため、本発明は、原#機で駆動され
る油圧ポンプと、懺#な結合したアクチュエータと、こ
れら油圧ポンプとアクチェエータを接続する管路とを備
え、油圧ポンプの教込側と吐出−の前記管路の圧力を選
択してその圧力に応じたおしのけ容積指令値を演算し、
この指令値と実際のおしのけ容積との差を少くするよう
に構成した油圧閉(ロ)鮎の圧力制御装置において、原
動機の回転数に&6じ′″C前記管路の管路抵抗を変梃
するようにしたことを%砿とする。
る油圧ポンプと、懺#な結合したアクチュエータと、こ
れら油圧ポンプとアクチェエータを接続する管路とを備
え、油圧ポンプの教込側と吐出−の前記管路の圧力を選
択してその圧力に応じたおしのけ容積指令値を演算し、
この指令値と実際のおしのけ容積との差を少くするよう
に構成した油圧閉(ロ)鮎の圧力制御装置において、原
動機の回転数に&6じ′″C前記管路の管路抵抗を変梃
するようにしたことを%砿とする。
以1、本発明を第5図に示す実施例に基づいて説明する
。
。
第5図は油圧閉回路とその圧力制御装置を示す図である
。この図で、第1図に示すものと同一部材には同一符号
を付して説明を省略する。
。この図で、第1図に示すものと同一部材には同一符号
を付して説明を省略する。
28は原動機lの回転数を検出する回転数検出装置で、
その回転数に応じたIIJ1転数信号Nを出力する。
その回転数に応じたIIJ1転数信号Nを出力する。
29a%よび29bは可変絞り弁である。可変絞り升2
9.は、f略51における圧力検出位置(符号Eにより
下されている。)よりも油圧ポンプ21&IIに寄った
位置に設けられており、最大開度の状態から、I#麟5
aを閉じる状態まで連続的にその開〆’l jG: +
ヒすることができる構成となっている。、そし【、その
最大開度におい【管路5mの管路抵抗は最小となり、管
路5aを閉じた状態で最大となる。一方、可変絞り卯2
9.は、管路5bKおける圧力検出位置(符号Fにより
示されている。)よりも油圧ポンプ291に寄った位置
に設けられ【おり、前記可変絞り弁291と同じ構成と
なっている。
9.は、f略51における圧力検出位置(符号Eにより
下されている。)よりも油圧ポンプ21&IIに寄った
位置に設けられており、最大開度の状態から、I#麟5
aを閉じる状態まで連続的にその開〆’l jG: +
ヒすることができる構成となっている。、そし【、その
最大開度におい【管路5mの管路抵抗は最小となり、管
路5aを閉じた状態で最大となる。一方、可変絞り卯2
9.は、管路5bKおける圧力検出位置(符号Fにより
示されている。)よりも油圧ポンプ291に寄った位置
に設けられ【おり、前記可変絞り弁291と同じ構成と
なっている。
可変絞り弁291.29bとも後述のr14数発生器3
0からの操作信号により、その開度を制御される。
0からの操作信号により、その開度を制御される。
30は回転数検出装置28の回転数信号Nを入力し、可
変絞り弁291.29bの開度な制御する操作信号を出
力する関数発生器である。第6図に関数発生器30の特
性を示す。図で、Nは回転数検出装置の出力信号であり
、Jは関数発生器30の出力となる可変絞り弁の操作信
号である。NOは原動機lと油圧ポンプ2の許容される
回転数の上限の値であり、この回転数No を趙える
にしたがって原動機1や油圧ポンプ2に破損を生ずるお
それが増大してくる。この回転数No は厘#fs1、
油圧ポンプ2により異なるillとなる。関数発生器3
0は、人力する回転数信号Nが値No 以下の場合はそ
の出力信号である操作信号Jを0とするが、11NOを
超えると、次式に従って操作信号Jを発生する。
変絞り弁291.29bの開度な制御する操作信号を出
力する関数発生器である。第6図に関数発生器30の特
性を示す。図で、Nは回転数検出装置の出力信号であり
、Jは関数発生器30の出力となる可変絞り弁の操作信
号である。NOは原動機lと油圧ポンプ2の許容される
回転数の上限の値であり、この回転数No を趙える
にしたがって原動機1や油圧ポンプ2に破損を生ずるお
それが増大してくる。この回転数No は厘#fs1、
油圧ポンプ2により異なるillとなる。関数発生器3
0は、人力する回転数信号Nが値No 以下の場合はそ
の出力信号である操作信号Jを0とするが、11NOを
超えると、次式に従って操作信号Jを発生する。
J=G(N−No)ただし、Gは正の定数。この操作信
号Jは前記可変絞り弁29. febへ入力され、こ
れに応じてその一度を制御する。
号Jは前記可変絞り弁29. febへ入力され、こ
れに応じてその一度を制御する。
操作信号Jに対する可変絞り升291.29bの開直)
tな第7図に示す。操作信号Jが0のときは可変絞り弁
291.29bの一度は最大一度R0であり、人力信号
が増加するにつれて減少してゆき、It後には一度01
即ち、管路5a、5bが閉じられた状態となる。
tな第7図に示す。操作信号Jが0のときは可変絞り弁
291.29bの一度は最大一度R0であり、人力信号
が増加するにつれて減少してゆき、It後には一度01
即ち、管路5a、5bが閉じられた状態となる。
このような可変絞り弁29m、 29bの開gFLは
、原!@!7磯の回転数信号Nに対しては、第8図に示
すような特性となる、即ち、原動機の回転数がNO以F
のときは開度は最大開度R0であるが、回転数がNo
f超えて増加するにつれて減少してゆき、遂には開度O
となる。
、原!@!7磯の回転数信号Nに対しては、第8図に示
すような特性となる、即ち、原動機の回転数がNO以F
のときは開度は最大開度R0であるが、回転数がNo
f超えて増加するにつれて減少してゆき、遂には開度O
となる。
なH1本実施例において、回転数検出装置28.0T変
絞り升29a、29b、関数発生a30以外の構成は、
第1図に示すものと同じである。
絞り升29a、29b、関数発生a30以外の構成は、
第1図に示すものと同じである。
次に、本実施例の動作を説明する。
原#IbgA1が油圧ポンプ2を駆−して油圧モータ3
を加速し【いる場合は、lllb機1は回転数N。
を加速し【いる場合は、lllb機1は回転数N。
以下で運転されるので過回転は生じず、間歇発生a30
からの操作信号Jは0であり、可変絞り弁29Jl、2
9bの開度は最大である。したがって、この場合の動作
は′#41図、第2図に示すものと同じである。
からの操作信号Jは0であり、可変絞り弁29Jl、2
9bの開度は最大である。したがって、この場合の動作
は′#41図、第2図に示すものと同じである。
ここで、正方向に回転している油圧モータ3を停止させ
る場合を考える。*nレバー14を急速に中立位置へ戻
すと、lX2図に示す制#装置16の動作で説明したよ
うに、油圧ポンプ2の斜板は最大傾転速度で中立位置へ
向い、管路5bの圧力が急激に上昇するとともに油圧モ
ータ3は負荷4の慣性により油圧ポンプとして4託し、
油圧ポンプ2は回転力を受けて油圧モータとなって回転
し、原動機1もこれとともに回転する。一方、比較器2
1の出力信号Sは「−1」となり圧力信号Pbを選択し
、圧力信号Pbが上昇するにっれて#141傾転速度は
減少する。
る場合を考える。*nレバー14を急速に中立位置へ戻
すと、lX2図に示す制#装置16の動作で説明したよ
うに、油圧ポンプ2の斜板は最大傾転速度で中立位置へ
向い、管路5bの圧力が急激に上昇するとともに油圧モ
ータ3は負荷4の慣性により油圧ポンプとして4託し、
油圧ポンプ2は回転力を受けて油圧モータとなって回転
し、原動機1もこれとともに回転する。一方、比較器2
1の出力信号Sは「−1」となり圧力信号Pbを選択し
、圧力信号Pbが上昇するにっれて#141傾転速度は
減少する。
このような過橿において、原動機10回転数NがNo
k超えると 関数発生器30からは前記数式、J=G
(N−NO)にしたがった操作信号Jが出力される。こ
の操作信号Jに応じて、第7図に示すように、可変絞り
弁291.29bが絞られてその開FfL)Lを減少す
る、この一度の減少は油圧ボンダ2と油モモータ3との
間の管路5a、5bの雪路抵抗を増大せしめることとな
り、油圧モータ3には制動がかかる。同時に、可変絞り
弁29bの開度の減少は油圧モータ3から可変絞り弁2
9bの油圧ポンプ2141へ流入する圧油の流量を減少
せしめるので、圧力噴出位置Fの圧力、即ち、管路5b
の圧力Pbが上昇する。。
k超えると 関数発生器30からは前記数式、J=G
(N−NO)にしたがった操作信号Jが出力される。こ
の操作信号Jに応じて、第7図に示すように、可変絞り
弁291.29bが絞られてその開FfL)Lを減少す
る、この一度の減少は油圧ボンダ2と油モモータ3との
間の管路5a、5bの雪路抵抗を増大せしめることとな
り、油圧モータ3には制動がかかる。同時に、可変絞り
弁29bの開度の減少は油圧モータ3から可変絞り弁2
9bの油圧ポンプ2141へ流入する圧油の流量を減少
せしめるので、圧力噴出位置Fの圧力、即ち、管路5b
の圧力Pbが上昇する。。
この圧力Pbのと昇は、制御装置16の動作で述べたよ
うに1−号ΔXの絶対値を減少し、油圧ポンプ2の斜板
の戻りの傾転速度をゆるめることとなるっこの結果、油
圧ボンダ2のモータ作用は低減されるので、油圧ポンプ
2と原動機1の回転数の上昇は抑えられ、過回転は防止
される。
うに1−号ΔXの絶対値を減少し、油圧ポンプ2の斜板
の戻りの傾転速度をゆるめることとなるっこの結果、油
圧ボンダ2のモータ作用は低減されるので、油圧ポンプ
2と原動機1の回転数の上昇は抑えられ、過回転は防止
される。
さらに、可変絞り升29bKおゆる圧損は、油圧モータ
3に対する大きな制動力となり、そのポンプ作用を減じ
る7 油圧モータ3を負の方向の一転から停止さぜる場合は、
1wl5a、5bの関係および可変絞り弁291.29
bの関係が逆になるだけであり、その−作は前述の場合
と全く同じである。
3に対する大きな制動力となり、そのポンプ作用を減じ
る7 油圧モータ3を負の方向の一転から停止さぜる場合は、
1wl5a、5bの関係および可変絞り弁291.29
bの関係が逆になるだけであり、その−作は前述の場合
と全く同じである。
このように、本実施例においては、厘−横の闘d1に応
じて可変絞り弁の開度を制御するようにしたので、制御
装置に同等変更を加えることなく油圧ボンダおよび原動
機の過回転を防止することができる。
じて可変絞り弁の開度を制御するようにしたので、制御
装置に同等変更を加えることなく油圧ボンダおよび原動
機の過回転を防止することができる。
なお、前述の実施例においては、油圧アクチェエータと
して油圧モータを例示したが、油圧シリンダであっても
通用できるのは当然である、以上述べたように、本発明
は、原動機の回転数を検出し、これに応じて管路の抵抗
を変えるよさにしたので、おしのけ容積操作装置の制御
値w1に同等変更を加えることなく、油圧ポンプおよび
原動機の過回転を防止することができる。
して油圧モータを例示したが、油圧シリンダであっても
通用できるのは当然である、以上述べたように、本発明
は、原動機の回転数を検出し、これに応じて管路の抵抗
を変えるよさにしたので、おしのけ容積操作装置の制御
値w1に同等変更を加えることなく、油圧ポンプおよび
原動機の過回転を防止することができる。
4!1図は従来の油圧閉回路およびその圧力制御装置の
ブロック図、@2図は第1図の制御装置の具体例をボす
ブロック図、・、g3図は第2図に示すmjm装置にマ
イクロコンピュータな使用した場合の動作を説明するた
めの70一チ丁−ト、$4図ハマイクロコンピュータを
使用した制御l装置に用いられる圧力に対する傾転量増
分値を示す図、第5図は本発明の一実施例に係る油圧閉
回路およびその圧力制御装置のブロック図、第6図は第
5因における関数発生器の特性な示す図、第7図は操作
信号と可変絞り弁との関係を示す図、第8図は原動機の
回転数信号と可変絞り弁との関係を示す図である。 l−・−・・・原!#磯、2・・・・・・油圧ポンプ、
2a・・・・・・おしのけ容積操作機構、3・・・・・
・油圧モータ、4・・・・・・負荷、5a、5b・・・
・・・管路、14・・・・・・操作レバー、15a、
15t)・・・・・圧力検出装置、16・・・・・制
御装置、17・・・・圧力制御回路、18・・・・・・
斜板傾転量制御回路、20.26・・・・・・加算器、
21・・・・・・比較器、22・・・・・・切換装置、
23.30・・・・・・関数発生器、24・・・・・・
乗疼器、25・・・・・・積分器、28・・・・・・原
―磯回転数検出装置、291.29b・・・・・・可変
絞り弁。
ブロック図、@2図は第1図の制御装置の具体例をボす
ブロック図、・、g3図は第2図に示すmjm装置にマ
イクロコンピュータな使用した場合の動作を説明するた
めの70一チ丁−ト、$4図ハマイクロコンピュータを
使用した制御l装置に用いられる圧力に対する傾転量増
分値を示す図、第5図は本発明の一実施例に係る油圧閉
回路およびその圧力制御装置のブロック図、第6図は第
5因における関数発生器の特性な示す図、第7図は操作
信号と可変絞り弁との関係を示す図、第8図は原動機の
回転数信号と可変絞り弁との関係を示す図である。 l−・−・・・原!#磯、2・・・・・・油圧ポンプ、
2a・・・・・・おしのけ容積操作機構、3・・・・・
・油圧モータ、4・・・・・・負荷、5a、5b・・・
・・・管路、14・・・・・・操作レバー、15a、
15t)・・・・・圧力検出装置、16・・・・・制
御装置、17・・・・圧力制御回路、18・・・・・・
斜板傾転量制御回路、20.26・・・・・・加算器、
21・・・・・・比較器、22・・・・・・切換装置、
23.30・・・・・・関数発生器、24・・・・・・
乗疼器、25・・・・・・積分器、28・・・・・・原
―磯回転数検出装置、291.29b・・・・・・可変
絞り弁。
Claims (1)
- 原1ml磯と、この原動機で駆動される可変容積形油圧
ポンプと、この油圧ポンプのおしのけ容積操作装置と、
負荷を結合したアクチュエータと、前記油圧ポンプと前
記アクチュエータとを接続するd路と、#記油圧ボ/プ
の吸込肯および吐出側のそれぞれの前記管路の圧力を検
出する第1および第2の圧力検出装置と、操作レバーの
操作jlliK応じた値と前記油圧ポンプのおしのけ容
積指令値との差により前記第1および第2の圧力検出装
置で検出された圧力のうちのいずれかを選択する手段と
、この選択された圧力に応じて新らたなおしのけ容積指
令値を演算する手段と、このおしのけ容4指令値と#配
油圧ポンプのおしのけ容積との差を少なくする信号を得
る手段と、この信号を前記おしのけ容積操作fjf11
Mへ入力する手段とを備えた油圧閉回路の圧力制御装置
において、前起原#磯の回転数を検出する回転数検出装
置と、前記管路の圧力検出位置の前記油圧ポンプ備に設
けられ前記回転数検出装置により検出された一転11k
K応じて管路抵抗を変更する管路抵抗可変手段とを設け
たことを4I値とする油圧閉回路の圧力制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2906982A JPS58149459A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | 油圧閉回路の圧力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2906982A JPS58149459A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | 油圧閉回路の圧力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58149459A true JPS58149459A (ja) | 1983-09-05 |
JPS6139543B2 JPS6139543B2 (ja) | 1986-09-04 |
Family
ID=12266064
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2906982A Granted JPS58149459A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | 油圧閉回路の圧力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58149459A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4941371A (en) * | 1987-10-20 | 1990-07-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Hydraulic continuously variable speed transmission with direct clutch valve |
US4995470A (en) * | 1987-10-22 | 1991-02-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control apparatus for hydraulic continuously variable speed transmission |
WO1999063168A1 (de) * | 1998-06-02 | 1999-12-09 | O & K Mining Gmbh | Verfahren zur regelung insbesondere der schwenkeinrichtung einer mobilen arbeitsmaschine |
WO2019003760A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH0510818Y2 (ja) * | 1990-06-27 | 1993-03-17 |
-
1982
- 1982-02-26 JP JP2906982A patent/JPS58149459A/ja active Granted
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US4941371A (en) * | 1987-10-20 | 1990-07-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Hydraulic continuously variable speed transmission with direct clutch valve |
US4995470A (en) * | 1987-10-22 | 1991-02-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control apparatus for hydraulic continuously variable speed transmission |
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JPWO2019003760A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2020-04-23 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6139543B2 (ja) | 1986-09-04 |
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