JPH0549827B2 - - Google Patents
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- JPH0549827B2 JPH0549827B2 JP60168973A JP16897385A JPH0549827B2 JP H0549827 B2 JPH0549827 B2 JP H0549827B2 JP 60168973 A JP60168973 A JP 60168973A JP 16897385 A JP16897385 A JP 16897385A JP H0549827 B2 JPH0549827 B2 JP H0549827B2
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- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明油圧シヨベル等の建設機械あるいはその
他産業用機械に使用される静油圧駆動制御装置に
関する。
他産業用機械に使用される静油圧駆動制御装置に
関する。
従来の静油圧駆動装置の一例として第５図のよ
うに構成したものがある。
うに構成したものがある。
第５図において１は油圧ポンプ駆動用原動機
（以下原動機と称す）、２はこの原動機１により駆
動される可変容積形油圧ポンプ（以下油圧ポンプ
と称す）、３は油圧モータなどの油圧アクチエー
タ、４は油圧ポンプ２の吐出流量を設定する斜
板、５は油圧ポンプ斜板制御装置、６は操作レバ
ー、７ａ，７ｂはクロスオーバリリーフ弁、８は
油圧アクチエータ３により駆動される負荷であ
る。第５図に示す様に油圧ポンプ２と油圧アクチ
エータ３は管路1，2で直結され閉回路を構成
している。
（以下原動機と称す）、２はこの原動機１により駆
動される可変容積形油圧ポンプ（以下油圧ポンプ
と称す）、３は油圧モータなどの油圧アクチエー
タ、４は油圧ポンプ２の吐出流量を設定する斜
板、５は油圧ポンプ斜板制御装置、６は操作レバ
ー、７ａ，７ｂはクロスオーバリリーフ弁、８は
油圧アクチエータ３により駆動される負荷であ
る。第５図に示す様に油圧ポンプ２と油圧アクチ
エータ３は管路1，2で直結され閉回路を構成
している。
以上のように構成した静油圧駆動装置の作動を
説明する。第５図において原動機１で駆動される
油圧ポンプ２の吐出流量は斜板制御装置５で制御
される斜板４によつて制御され、油圧アクチエー
タ３に供給される。この油圧アクチエータ３より
吐出された油は再び油圧ポンプ２の吸こみ側にも
どる。
説明する。第５図において原動機１で駆動される
油圧ポンプ２の吐出流量は斜板制御装置５で制御
される斜板４によつて制御され、油圧アクチエー
タ３に供給される。この油圧アクチエータ３より
吐出された油は再び油圧ポンプ２の吸こみ側にも
どる。
いま、操作レバー６を右側に動かすと斜板制
御装置５により斜板４は図中の矢印の方向に作
動し、油圧ポンプ２のポート２ａより吐出された
圧油は管路1より油圧アクチエータ３のポート
３ａに入り油圧アクチエータ３を矢印方向に動
かし負荷８を駆動する。又油圧アクチエータ３か
ら吐出油は管路2より油圧ポンプ２のポート３
ｂに戻る。
御装置５により斜板４は図中の矢印の方向に作
動し、油圧ポンプ２のポート２ａより吐出された
圧油は管路1より油圧アクチエータ３のポート
３ａに入り油圧アクチエータ３を矢印方向に動
かし負荷８を駆動する。又油圧アクチエータ３か
ら吐出油は管路2より油圧ポンプ２のポート３
ｂに戻る。
一方操作レバー６をの位置から中立位置に戻
すと斜板４は矢印の方向に動きかつ負荷８の慣
性エネルギーにより油圧アクチエータ３のポート
３ｂから圧油が吐出され、管路2より油圧ポン
プ２のポート２ｂに供給され可変容量形油圧ポン
プ２を駆動し負荷８の制動時のエネルギーを原動
機１に回収することができる。操作レバー６を
側に操作した場合についても、斜板８の動き油圧
アクチエータ３の動きは方向になるが同じ過程
で作動する。
すと斜板４は矢印の方向に動きかつ負荷８の慣
性エネルギーにより油圧アクチエータ３のポート
３ｂから圧油が吐出され、管路2より油圧ポン
プ２のポート２ｂに供給され可変容量形油圧ポン
プ２を駆動し負荷８の制動時のエネルギーを原動
機１に回収することができる。操作レバー６を
側に操作した場合についても、斜板８の動き油圧
アクチエータ３の動きは方向になるが同じ過程
で作動する。
上記の静油圧駆動装置の特徴は主回路に方向切
換弁およびリリーフ弁がないので、絞り損失およ
びブリードオフ損失がなく、従つてエネルギー損
失が少なく、又負荷制御時や負の負荷が作用した
時にエネルギーを原動機に回収できる点である。
換弁およびリリーフ弁がないので、絞り損失およ
びブリードオフ損失がなく、従つてエネルギー損
失が少なく、又負荷制御時や負の負荷が作用した
時にエネルギーを原動機に回収できる点である。
上記の特徴を達成するためには斜板４を制御す
ることによりクロスオーバーリリーフ弁７ａ，７
ｂの設定圧以上に回路圧が上昇しない様に圧力を
制御し、かつ油圧アクチエータ３の定常回転角速
度は操作レバー６と比較関係になる様制御する必
要がある。
ることによりクロスオーバーリリーフ弁７ａ，７
ｂの設定圧以上に回路圧が上昇しない様に圧力を
制御し、かつ油圧アクチエータ３の定常回転角速
度は操作レバー６と比較関係になる様制御する必
要がある。
ところで、圧力の制御方式として通常考えられ
ることは回路圧P1，P2を検知し回路差圧Ｐが設
定圧力以上にならない様に斜板４を制御する方法
が考えられる。しかし単純な圧力フイードバツク
方式では、油圧負荷系の特性により斜板４を制御
すると発振し不安定になる。
ることは回路圧P1，P2を検知し回路差圧Ｐが設
定圧力以上にならない様に斜板４を制御する方法
が考えられる。しかし単純な圧力フイードバツク
方式では、油圧負荷系の特性により斜板４を制御
すると発振し不安定になる。
以下その理由を第６図および第７図を参照して
説明する。
説明する。
第６図に油圧アクチエータ３を加速する場合の
静油圧駆動装置の油圧駆動系をモデル化したもの
である。負荷系の粘性抵抗及び管路抵抗を無視す
ると油圧駆動系の特性式は次式で与えられる。
静油圧駆動装置の油圧駆動系をモデル化したもの
である。負荷系の粘性抵抗及び管路抵抗を無視す
ると油圧駆動系の特性式は次式で与えられる。
Ｖ／β dP／dt＝Dpωpφp−Dnωn−KＰ …(1)
dωn／dt＝Dn／ＪＰ …(2)
Ｐ＝P1−P2 …(3)
P1，P2：回路圧(Kg/cm2)
β ：油の体積弾性率(Kg/cm2)
Dp ：油圧ポンプ容量(c.c./rad)
Dn ：油圧アクチエータ容量(c.c./rad)
φp ：油圧ポンプ斜板傾転角（−）
ωp ：油圧ポンプ回転角速度(rad/sec)
ωn ：油圧アクチエータ回転角速度(rad/sec)
Ｊ ：負荷の慣性能率（Kg cm sec2）
Ｖ ：油圧ポンプ、油圧アクチエータ間の片
側容積（c.c.） Ｋ ：もれ係数（c.c.／sec／(Kg/cm2)） 上記(1)、(2)式よりφpからＰへの伝達関数を求
めると Ｐ(S)／φp(S)＝aωx 2S／ω2＋2ζxωxＳ＋S2…(4) 但し ａ＝DpωpＪ／D2／ (4)式より油圧駆動系において斜板傾転角φpか
ら回路差圧Ｐの間の伝達関数は、二次遅れ要素と
微分要素の積で表わされる。第７図は圧力フイー
ドバツク方式を示しており、Psは、回路設定差
圧、９は回路差圧のフイードバツク加え合せ点、
１０は比例ゲイン、１１は斜板駆動サーボ系伝達
関数、１２は油圧駆動系伝達関数であり、この油
圧駆動系伝達関数１２の出力は回路差圧Ｐとな
る。
側容積（c.c.） Ｋ ：もれ係数（c.c.／sec／(Kg/cm2)） 上記(1)、(2)式よりφpからＰへの伝達関数を求
めると Ｐ(S)／φp(S)＝aωx 2S／ω2＋2ζxωxＳ＋S2…(4) 但し ａ＝DpωpＪ／D2／ (4)式より油圧駆動系において斜板傾転角φpか
ら回路差圧Ｐの間の伝達関数は、二次遅れ要素と
微分要素の積で表わされる。第７図は圧力フイー
ドバツク方式を示しており、Psは、回路設定差
圧、９は回路差圧のフイードバツク加え合せ点、
１０は比例ゲイン、１１は斜板駆動サーボ系伝達
関数、１２は油圧駆動系伝達関数であり、この油
圧駆動系伝達関数１２の出力は回路差圧Ｐとな
る。
制御対象である油圧駆動系伝達関数１２は上記
(4)式に示すように微分要素があり、かつ二次遅れ
要素の固有振動数ωxは2Hz程度と低く減衰係数ζx
は0.2程度であるため、第７図の圧力フイードバ
ツク方式では回路差圧Ｐは任意の圧力に設定でき
ず発振する。
(4)式に示すように微分要素があり、かつ二次遅れ
要素の固有振動数ωxは2Hz程度と低く減衰係数ζx
は0.2程度であるため、第７図の圧力フイードバ
ツク方式では回路差圧Ｐは任意の圧力に設定でき
ず発振する。
そこで、本発明は、上記の不具合点を解消し圧
力及び速度を安定に制御できる静油圧駆動制御装
置を提供することを目的とする。
力及び速度を安定に制御できる静油圧駆動制御装
置を提供することを目的とする。
本発明は上記不具合点を解決するため次のよう
に構成したものである。すなわち、可変容量形油
圧ポンプと負荷を駆動する油圧アクチエータとを
管路で直結し、閉回路を構成する静油圧駆動装置
において、 上記油圧アクチエータの速度指令と実際の速度
との偏差を入力する関数発生器にて油圧アクチエ
ータの差圧を設定し、上記関数発生器で設定され
た差圧設定値と実際の上記油圧アクチエータの差
圧とを比較した偏差を制御演算器に入力し、ここ
で得られる制御信号と、上記油圧アクチエータの
速度信号にゲインを掛けた信号とを加え合せた信
号にて上記可変容量形油圧ポンプの斜板を制御す
るものである。
に構成したものである。すなわち、可変容量形油
圧ポンプと負荷を駆動する油圧アクチエータとを
管路で直結し、閉回路を構成する静油圧駆動装置
において、 上記油圧アクチエータの速度指令と実際の速度
との偏差を入力する関数発生器にて油圧アクチエ
ータの差圧を設定し、上記関数発生器で設定され
た差圧設定値と実際の上記油圧アクチエータの差
圧とを比較した偏差を制御演算器に入力し、ここ
で得られる制御信号と、上記油圧アクチエータの
速度信号にゲインを掛けた信号とを加え合せた信
号にて上記可変容量形油圧ポンプの斜板を制御す
るものである。
制御対象である油圧駆動系には微分要素とダン
ピングの悪い振動根とが含まれており単純な圧力
フイードバツク制御では圧力制御できないため、
油圧アクチユエータの速度信号をポジテイブフイ
ードバツクし制御対象より微分要素と振動根を除
去し、制御対象の安定化を図つた後圧力フイード
バツク、速度フイードバツクを行なうようにして
いる。
ピングの悪い振動根とが含まれており単純な圧力
フイードバツク制御では圧力制御できないため、
油圧アクチユエータの速度信号をポジテイブフイ
ードバツクし制御対象より微分要素と振動根を除
去し、制御対象の安定化を図つた後圧力フイード
バツク、速度フイードバツクを行なうようにして
いる。
以下、第１図〜第４図を参照して本発明の静油
圧駆動制御装置の一実施例を説明する。はじめに
第１図によりその制御回路図を説明する。
圧駆動制御装置の一実施例を説明する。はじめに
第１図によりその制御回路図を説明する。
図において、６は上記した操作レバーでこれか
ら油圧アクチユエータ３の回転角速度指令信号
ωsが出力されるようになつている。１３はこの
回転角速度指令信号ωsと実際の油圧モータの回
転角速度ωnのフイードバツク信号の加え合せ点、
１４はこの加え合せ点１３からの回転角速度偏差
Δωを入力し、差圧設定値Psが出力される関数発
生器、１５は、この関数発生器１４より出力され
る差圧設定値Psと実際の回路差圧Ｐをフイードバ
ツクし、ここで両者の差圧偏差ΔPを出力する加
え合せ点、１６ａは比例ゲイン、１６ｂは積分
器、１６ｃは上記比例ゲイン１６ａからの出力と
上記積分器１６ｂからの出力の加え合せ点で、１
６ａ，１６ｂ，１６ｃを総括して制御演算器１６
と称す。１７はフイードバツクゲイン、１８は上
記油圧アクチユエータの回転角速度ωnにフイー
ドバツクゲイン１７を掛けた信号εnのポジテイブ
フイードバツクの加え合せ点、１１Ａは斜板駆動
サーボ系、１９は油圧駆動系を示している。
ら油圧アクチユエータ３の回転角速度指令信号
ωsが出力されるようになつている。１３はこの
回転角速度指令信号ωsと実際の油圧モータの回
転角速度ωnのフイードバツク信号の加え合せ点、
１４はこの加え合せ点１３からの回転角速度偏差
Δωを入力し、差圧設定値Psが出力される関数発
生器、１５は、この関数発生器１４より出力され
る差圧設定値Psと実際の回路差圧Ｐをフイードバ
ツクし、ここで両者の差圧偏差ΔPを出力する加
え合せ点、１６ａは比例ゲイン、１６ｂは積分
器、１６ｃは上記比例ゲイン１６ａからの出力と
上記積分器１６ｂからの出力の加え合せ点で、１
６ａ，１６ｂ，１６ｃを総括して制御演算器１６
と称す。１７はフイードバツクゲイン、１８は上
記油圧アクチユエータの回転角速度ωnにフイー
ドバツクゲイン１７を掛けた信号εnのポジテイブ
フイードバツクの加え合せ点、１１Ａは斜板駆動
サーボ系、１９は油圧駆動系を示している。
次に第２図により上記関数発生器１４の一例に
ついて説明する。すなわち、関数発生器１４の入
力は、転角速度指令ωsと実際の回転速度ωnとの
回転角速度偏差Δωであり、又出力としては差圧
設定値Psであり、回転角速度偏差Δωが−ωcから
ωcの間にある時は差圧設定値Psは回転角速度偏
差Δωに比例し、回転角速度偏差Δが−ωc以下で
は−Pnax、ωc以上ではPnaxを差圧設定値Psとして
出力する。
ついて説明する。すなわち、関数発生器１４の入
力は、転角速度指令ωsと実際の回転速度ωnとの
回転角速度偏差Δωであり、又出力としては差圧
設定値Psであり、回転角速度偏差Δωが−ωcから
ωcの間にある時は差圧設定値Psは回転角速度偏
差Δωに比例し、回転角速度偏差Δが−ωc以下で
は−Pnax、ωc以上ではPnaxを差圧設定値Psとして
出力する。
以上のように構成された本発明による静油圧駆
動制御装置の一実施例の作用について第３図およ
び第４図を参照して説明する。第１図において操
作レバー６を操作すると油圧アクチユエータの回
転角速度指令信号ωsが出力され、加え合せ点１
３で実際の油圧アクチエータの回転角速度ωnが
フイードバツクされ、回転角速度偏差Δωが関数
発生器１４に入力される。この関数発生器１４で
は回転角速度偏差Δωの値により差圧設定値Psが
出力され、加え合せ点１５で実際の回路差圧Ｐと
比較され、この差圧偏差ΔPが制御演算器１６に
入力され圧力制御信号εpとして油圧アクチエータ
の回転角速度ωnにフイードバツクゲイン１７を
掛けた信号εnと加え合せ点１８で加算され、斜板
駆動サーボ系１１Ａに与れられ油圧ポンプの斜板
４を動かし油圧アクチエータ３の圧力Pn、回転
角速度ωnを制御する。
動制御装置の一実施例の作用について第３図およ
び第４図を参照して説明する。第１図において操
作レバー６を操作すると油圧アクチユエータの回
転角速度指令信号ωsが出力され、加え合せ点１
３で実際の油圧アクチエータの回転角速度ωnが
フイードバツクされ、回転角速度偏差Δωが関数
発生器１４に入力される。この関数発生器１４で
は回転角速度偏差Δωの値により差圧設定値Psが
出力され、加え合せ点１５で実際の回路差圧Ｐと
比較され、この差圧偏差ΔPが制御演算器１６に
入力され圧力制御信号εpとして油圧アクチエータ
の回転角速度ωnにフイードバツクゲイン１７を
掛けた信号εnと加え合せ点１８で加算され、斜板
駆動サーボ系１１Ａに与れられ油圧ポンプの斜板
４を動かし油圧アクチエータ３の圧力Pn、回転
角速度ωnを制御する。
第３図において最初油圧アクチエータ３は停止
状態で、その状態より操作レバーを操作すると油
圧アクチエータ回転角速度指令信号ωsが設定さ
れる。最初加え合せ点１３での回転角速度偏差
Δωは関数発生器１４の折れ点での値ωcよりも大
きくなり、関数発生器１４からの差圧設定値Psは
正の最高差圧値Pnaxとなり、油圧アクチエータ３
を加速する側に実際の回路差圧Ｐが立ち上がり正
の最高差圧値Pnaxに整定し、油圧アクチユエータ
３を加速し続ける。次に油圧アクチエータ回転角
速度ωnが指令速度ωsに近づき、加え合せ点１３
での回転角速度偏差Δωがωc以下になると関数発
生器１４からの差圧設定値Psは回転角速度偏差
Δωに比例して低下し、それに伴ない油圧アクチ
ユエータ３を駆動する回路差圧Ｐは低下し油圧ア
クチエータ３の回転角速度ωnは緩やかに上昇し
回転角速度偏差Δωが０となると差圧設定値Psは
０となり、油圧アクチエータ３はそれ以上加速さ
れず回転角速度指令信号ωsで回転する。
状態で、その状態より操作レバーを操作すると油
圧アクチエータ回転角速度指令信号ωsが設定さ
れる。最初加え合せ点１３での回転角速度偏差
Δωは関数発生器１４の折れ点での値ωcよりも大
きくなり、関数発生器１４からの差圧設定値Psは
正の最高差圧値Pnaxとなり、油圧アクチエータ３
を加速する側に実際の回路差圧Ｐが立ち上がり正
の最高差圧値Pnaxに整定し、油圧アクチユエータ
３を加速し続ける。次に油圧アクチエータ回転角
速度ωnが指令速度ωsに近づき、加え合せ点１３
での回転角速度偏差Δωがωc以下になると関数発
生器１４からの差圧設定値Psは回転角速度偏差
Δωに比例して低下し、それに伴ない油圧アクチ
ユエータ３を駆動する回路差圧Ｐは低下し油圧ア
クチエータ３の回転角速度ωnは緩やかに上昇し
回転角速度偏差Δωが０となると差圧設定値Psは
０となり、油圧アクチエータ３はそれ以上加速さ
れず回転角速度指令信号ωsで回転する。
次に操作レバー６を中立に戻すと回転角速度
指令信号ωsは０となり加え合せ点１３での回転
角速度偏差Δωは関数発生器１４の折れ点の値−
ωcより小さくなり関数発生器１４はら出力され
る差圧設定値Psは負の最高差圧値−Pnaxとなり、
油圧アクチエータ３を減速する側に回路差圧Ｐが
立ち、負の最高差圧値−Pnaxで油圧アクチエータ
３を減速し続ける。油圧アクチエータ３の回転角
速度ωnが０に近づき、加え合せ点１３での回転
角速度偏差〓ωが−ωcと０の間の値となり、回
転角速度偏差Δωに比例し差圧設定値Psは減少し
油圧アクチエータ３は緩やかに減速し停止する。
角速度偏差Δωは関数発生器１４の折れ点の値−
ωcより小さくなり関数発生器１４はら出力され
る差圧設定値Psは負の最高差圧値−Pnaxとなり、
油圧アクチエータ３を減速する側に回路差圧Ｐが
立ち、負の最高差圧値−Pnaxで油圧アクチエータ
３を減速し続ける。油圧アクチエータ３の回転角
速度ωnが０に近づき、加え合せ点１３での回転
角速度偏差〓ωが−ωcと０の間の値となり、回
転角速度偏差Δωに比例し差圧設定値Psは減少し
油圧アクチエータ３は緩やかに減速し停止する。
油圧アクチエータ回転角速度のポジテイブ
フイードバツク 第４図は油圧アクチエータ回転角速度ωnにゲ
イン１７を掛けた信号をポジテイブフイードバツ
クすることにより安定な制御が得られることを説
明するためのブロツク線図である。第４図におい
て２０は負荷の伝達関数である。フイードバツク
１７は次式で与えられる。
フイードバツク 第４図は油圧アクチエータ回転角速度ωnにゲ
イン１７を掛けた信号をポジテイブフイードバツ
クすることにより安定な制御が得られることを説
明するためのブロツク線図である。第４図におい
て２０は負荷の伝達関数である。フイードバツク
１７は次式で与えられる。
Dn／Dpωp …(5)
第４図のブロツク線図を整理して斜板φpから
回路差圧Ｐの間の伝達関数を求めると Ｐ(P)／φ(P)＝aω2 x／2ζxωx＋Ｓ …(6) 但し ａ＝DpωpＪ／D2／n (6)式より制御対象に油圧アクチエータ回転角速度
ωnにフイードバツクゲイン１７を掛けた信号を
ポジテイブフイードバツクすることにより制御対
象である油圧駆動系より微分要素とダンピングの
悪い振動根を除去でき安定な制御対象に置き換え
ることができることが証明できる。
回路差圧Ｐの間の伝達関数を求めると Ｐ(P)／φ(P)＝aω2 x／2ζxωx＋Ｓ …(6) 但し ａ＝DpωpＪ／D2／n (6)式より制御対象に油圧アクチエータ回転角速度
ωnにフイードバツクゲイン１７を掛けた信号を
ポジテイブフイードバツクすることにより制御対
象である油圧駆動系より微分要素とダンピングの
悪い振動根を除去でき安定な制御対象に置き換え
ることができることが証明できる。
速度制御
第１図に示すように操作レバー６の出力は油圧
アクチエータ回転角速度指令ωsに相当し実際の
油圧アクチエータ３の回転角速度ωnと加え合せ
点１３で比較され、回転角速度偏差Δωにて関数
発生器１４より差圧設定値Psが出力されるが、関
数発生器１４は回転角速度偏差Δωが０に近づく
と差圧設定値Psがが０になる様な第２図の特性を
持つているので油圧アクチエータ３の回転角速度
ωnは回転角速度指令ωsに整定する。つまり操作
レバー６の操作量に比例した油圧アクチエータ３
の定常回転角速度が得られる。
アクチエータ回転角速度指令ωsに相当し実際の
油圧アクチエータ３の回転角速度ωnと加え合せ
点１３で比較され、回転角速度偏差Δωにて関数
発生器１４より差圧設定値Psが出力されるが、関
数発生器１４は回転角速度偏差Δωが０に近づく
と差圧設定値Psがが０になる様な第２図の特性を
持つているので油圧アクチエータ３の回転角速度
ωnは回転角速度指令ωsに整定する。つまり操作
レバー６の操作量に比例した油圧アクチエータ３
の定常回転角速度が得られる。
圧力制御
実際の回路差圧Ｐは関数発生器１４から出力さ
れる差圧設定値Psと加え合せ点１５で比較され、
差圧偏差ΔPを制御演算し圧力制御信号εpとして
斜板駆動サーボ系１１Ａに与えているので、回路
差圧Ｐは関数発生器１４の差圧設定値Psに整定す
る。しかも関数発生器１４の最高設定差圧Pnaxを
クロスオーバーリリーフ弁７ａ，７ｂの開口圧以
下に設定しておけばクロスオーバーリリーフ弁７
ａ，７ｂは作動しないのでクロスオーバーリリー
フ弁７ａ，７ｂでのエネルギー損失がなく当初の
目的である省エネルギーが達成できる。
れる差圧設定値Psと加え合せ点１５で比較され、
差圧偏差ΔPを制御演算し圧力制御信号εpとして
斜板駆動サーボ系１１Ａに与えているので、回路
差圧Ｐは関数発生器１４の差圧設定値Psに整定す
る。しかも関数発生器１４の最高設定差圧Pnaxを
クロスオーバーリリーフ弁７ａ，７ｂの開口圧以
下に設定しておけばクロスオーバーリリーフ弁７
ａ，７ｂは作動しないのでクロスオーバーリリー
フ弁７ａ，７ｂでのエネルギー損失がなく当初の
目的である省エネルギーが達成できる。
以上述べた本発明は、可変容量形油圧ポンプと
負荷を駆動する油圧アクチエータとを管路で直結
し、閉回路を構成する静油圧駆動装置において、 上記油圧アクチエータの速度指令と実際の速度
との偏差を入力する関数発生器にて油圧アクチエ
ータの差圧を設定し、上記関数発生器で設定され
た差圧設定値と実際の上記油圧アクチエータの差
圧とを比較した偏差を制御演算器に入力し、ここ
で得られる制御信号と、上記油圧アクチエータの
速度信号にゲインを掛けた信号とを加え合せた信
号にて上記可変容量形油圧ポンプの斜板を制御す
ることを特徴としたものである。
負荷を駆動する油圧アクチエータとを管路で直結
し、閉回路を構成する静油圧駆動装置において、 上記油圧アクチエータの速度指令と実際の速度
との偏差を入力する関数発生器にて油圧アクチエ
ータの差圧を設定し、上記関数発生器で設定され
た差圧設定値と実際の上記油圧アクチエータの差
圧とを比較した偏差を制御演算器に入力し、ここ
で得られる制御信号と、上記油圧アクチエータの
速度信号にゲインを掛けた信号とを加え合せた信
号にて上記可変容量形油圧ポンプの斜板を制御す
ることを特徴としたものである。
従つて、圧力及び速度を安定に制御できる静油
圧駆動制御装置を提供できる。
圧駆動制御装置を提供できる。
第１図は本発明による静油圧駆動制御装置の一
実施例を示す制御回路図、第２図は第１図の関数
発生器の機能を説明するための特性図、第３図は
第１図の作用を説明するための図、第４図は第１
図の作用効果を説明するための図、第５図は従来
の静油圧駆動装置の一例を示す概略構成図、第６
図は第５図の問題点を説明するための油圧駆動系
をモデル化した図、第７図は第５図の問題点を説
明するための図である。 １…油圧ポンプ駆動用原動機、２…可変容積形
油圧ポンプ、３…油圧アクチエータ、４…斜板、
５…油圧ポンプ斜板制御装置、６…操作レバー、
７ａ，７ｂ…クロスオーバリリーフ弁、８…負
荷、１１…斜板駆動サーボ系、１３，１５，１６
ｃ，１８…加え合せ点、１４…関数発生器、１６
ａ…比例ゲイン、１６ｂ…積分器、１７…フイー
ドバツクゲイン、１９…油圧駆動系。
実施例を示す制御回路図、第２図は第１図の関数
発生器の機能を説明するための特性図、第３図は
第１図の作用を説明するための図、第４図は第１
図の作用効果を説明するための図、第５図は従来
の静油圧駆動装置の一例を示す概略構成図、第６
図は第５図の問題点を説明するための油圧駆動系
をモデル化した図、第７図は第５図の問題点を説
明するための図である。 １…油圧ポンプ駆動用原動機、２…可変容積形
油圧ポンプ、３…油圧アクチエータ、４…斜板、
５…油圧ポンプ斜板制御装置、６…操作レバー、
７ａ，７ｂ…クロスオーバリリーフ弁、８…負
荷、１１…斜板駆動サーボ系、１３，１５，１６
ｃ，１８…加え合せ点、１４…関数発生器、１６
ａ…比例ゲイン、１６ｂ…積分器、１７…フイー
ドバツクゲイン、１９…油圧駆動系。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 可変容量形油圧ポンプと負荷を駆動する油圧
アクチエータとを管路で直結し、閉回路を構成す
る静油圧駆動装置において、 上記油圧アクチエータの速度指令と実際の速度
との偏差を入力する関数発生器にて油圧アクチエ
ータの差圧を設定し、上記関数発生器で設定され
た差圧設定値と実際の上記油圧アクチエータの差
圧とを比較した偏差を制御演算器に入力し、ここ
で得られる制御信号と、上記油圧アクチエータの
速度信号にゲインを掛けた信号とを加え合せた信
号にて上記可変容量形油圧ポンプの斜板を制御す
ることを特徴とする静油圧駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60168973A JPS6229778A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60168973A JPS6229778A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6229778A JPS6229778A (ja) | 1987-02-07 |
| JPH0549827B2 true JPH0549827B2 (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=15877999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60168973A Granted JPS6229778A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6229778A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02189517A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 液晶表示装置の液晶注入方法 |
| DE69410623T2 (de) * | 1993-09-27 | 1998-10-15 | Unilever Nv | Dosier-pumpsystem und verfahren mit lastenkompensation |
| US5668328A (en) * | 1996-07-17 | 1997-09-16 | Applied Power Inc. | Method and apparatus for hydraulically tightening threaded fasteners |
| WO2009142264A1 (ja) * | 2008-05-21 | 2009-11-26 | 株式会社ジェイテクト | 電動ポンプ装置 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60168973A patent/JPS6229778A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6229778A (ja) | 1987-02-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |