JPS61266740A - 油圧シヨベルの掘削制御方法 - Google Patents
油圧シヨベルの掘削制御方法Info
- Publication number
- JPS61266740A JPS61266740A JP10493885A JP10493885A JPS61266740A JP S61266740 A JPS61266740 A JP S61266740A JP 10493885 A JP10493885 A JP 10493885A JP 10493885 A JP10493885 A JP 10493885A JP S61266740 A JPS61266740 A JP S61266740A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- arm
- excavation
- angular speed
- angular velocity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、バックホウ油圧ショベルの百ａ掘削等におけ
る掘削制御方法に関する。
る掘削制御方法に関する。
一般に％油圧ショベルによる直線掘削制御ではポンプ、
切換弁等の流量制御手段の最大吐出量によりシリンダの
伸縮速度が制限されるため、必然的にアーム角速度およ
びブーム角速度の最大値も制限を受ける。このため、こ
の制限を越える目標角速度で、ブームあるいはアームを
動かそうとすると、あらかじめ設定される軌跡に対して
バケットの刃先が太き（はずれることになる。このよう
なことから、特開昭５２−９７０８８号に示されるもの
が提案されているが、この従来技術は、掘削速度指令信
号より算出される目標とする水平方向の掘削速度および
垂直方向の掘削速度と％実際のアーム先端の速度信号よ
り算出される水平方向の掘削速度および垂直方向の掘削
速度との偏差が大きくなると指令信号を絞るようにした
もので、これによって目標軌跡を大きくはずれてい（の
を防いでいる。
切換弁等の流量制御手段の最大吐出量によりシリンダの
伸縮速度が制限されるため、必然的にアーム角速度およ
びブーム角速度の最大値も制限を受ける。このため、こ
の制限を越える目標角速度で、ブームあるいはアームを
動かそうとすると、あらかじめ設定される軌跡に対して
バケットの刃先が太き（はずれることになる。このよう
なことから、特開昭５２−９７０８８号に示されるもの
が提案されているが、この従来技術は、掘削速度指令信
号より算出される目標とする水平方向の掘削速度および
垂直方向の掘削速度と％実際のアーム先端の速度信号よ
り算出される水平方向の掘削速度および垂直方向の掘削
速度との偏差が大きくなると指令信号を絞るようにした
もので、これによって目標軌跡を大きくはずれてい（の
を防いでいる。
しかし、この従来の技術にあっては、掘削開始時の水平
方向の掘削速度および垂直方向の掘削速度の偏差が大き
くなりやすく、したがって掘削精度を上げようとすると
掘削速度を抑えなければならず、掘削作業能率の向上を
図り難い。
方向の掘削速度および垂直方向の掘削速度の偏差が大き
くなりやすく、したがって掘削精度を上げようとすると
掘削速度を抑えなければならず、掘削作業能率の向上を
図り難い。
本発明の油圧ショベルの掘削制御方法は、上記した従来
技術における実情ＶＣ！みてなされたもので、その目的
は、掘削開始時の水平方向の掘削速度および垂直方向の
掘削速度の偏差を小さくすることのできる油圧ショベル
の掘削制御方法を提供することにある。
技術における実情ＶＣ！みてなされたもので、その目的
は、掘削開始時の水平方向の掘削速度および垂直方向の
掘削速度の偏差を小さくすることのできる油圧ショベル
の掘削制御方法を提供することにある。
この目的を達成するために本発明は、目標アーム角速度
あるいはブーム角速度を、アームシリンダあるいはブー
ムシリンダに供給される最大流量に基づいて演算される
最大アーム角速度あるいは最大ブーム角速度を越えない
ように設定した構成にしである。
あるいはブーム角速度を、アームシリンダあるいはブー
ムシリンダに供給される最大流量に基づいて演算される
最大アーム角速度あるいは最大ブーム角速度を越えない
ように設定した構成にしである。
以下１本発明の油圧ショベルの掘削制御方法を図に基づ
いて説明する。第１図は本発明の掘削制御方法が適用さ
れる油圧ショベルを示す説明図、１Ｊ！２図は本発明の
一実施例を説明するフローチャートである。
いて説明する。第１図は本発明の掘削制御方法が適用さ
れる油圧ショベルを示す説明図、１Ｊ！２図は本発明の
一実施例を説明するフローチャートである。
第１図において、１は本体に回動可能に連結されたブー
ム％ ２はこのブームｌに回動可能に連結されたアーム
、３はアーム２に回動可能忙連結されたバケット％ ４
はブームｌを回動させるブームシリンダ、５はアーム２
を回動させるアームシリンダ、６はバケット３を回動さ
せるバケットシリンダである。７は本体に対するブーム
１の回動角度βを検出するブーム角度検出器、８はブー
ムｌ圧対するアーム２の相対回動角度αを検出するアー
ム角度検出器、９はアーム２に対するバケット３の相対
回動角度γを検出するバケット角度計である。また、ｌ
Ｏはアームシリンダ５に供給可能な最大流量鵬、を設定
する設定器、１１はブームシリンダ４に供給可能な最大
流量値Ｑ、を設定する設定器、１５は水平面に対する掘
削角度φを検出する掘削角度検出装置である。また、２
０は上述したブーム角度検出器７．アーム角度検出器８
゜バケット角度計９、流量検出器１０，１１．および掘
削角度検出装置１５が接続される制御部で、ｆｌ Ｌ
Ｉｔｔマイクロコンピュータから成っており、信号を取
込む入力装置１２．入力装置１２からの信号によりバケ
ット３が掘削角度φの直線軌跡に沿って動くための目標
アーム角速度、および目標ブーム角速度を演算する演算
装置１３、この演算装置１３の演算結果に基づき、アー
ムシリンダ５およびブームシリンダ４を駆動する駆動信
号を出力する出力装置１４を備え℃いる。
ム％ ２はこのブームｌに回動可能に連結されたアーム
、３はアーム２に回動可能忙連結されたバケット％ ４
はブームｌを回動させるブームシリンダ、５はアーム２
を回動させるアームシリンダ、６はバケット３を回動さ
せるバケットシリンダである。７は本体に対するブーム
１の回動角度βを検出するブーム角度検出器、８はブー
ムｌ圧対するアーム２の相対回動角度αを検出するアー
ム角度検出器、９はアーム２に対するバケット３の相対
回動角度γを検出するバケット角度計である。また、ｌ
Ｏはアームシリンダ５に供給可能な最大流量鵬、を設定
する設定器、１１はブームシリンダ４に供給可能な最大
流量値Ｑ、を設定する設定器、１５は水平面に対する掘
削角度φを検出する掘削角度検出装置である。また、２
０は上述したブーム角度検出器７．アーム角度検出器８
゜バケット角度計９、流量検出器１０，１１．および掘
削角度検出装置１５が接続される制御部で、ｆｌ Ｌ
Ｉｔｔマイクロコンピュータから成っており、信号を取
込む入力装置１２．入力装置１２からの信号によりバケ
ット３が掘削角度φの直線軌跡に沿って動くための目標
アーム角速度、および目標ブーム角速度を演算する演算
装置１３、この演算装置１３の演算結果に基づき、アー
ムシリンダ５およびブームシリンダ４を駆動する駆動信
号を出力する出力装置１４を備え℃いる。
上述した第１図に示す油圧ショベルにおい℃、本発明は
例えば第２図のフローチャートに示すようにして掘削制
御をおこなう。
例えば第２図のフローチャートに示すようにして掘削制
御をおこなう。
すなわち、まず制御部２００Å力ｇｅ置１２ｉｃ、手順
２１，２２，２３，２４，２５，２６に示すように、バ
ケット角度計９より出力される角度γと、ブーム角度検
出器７より出力される角度βと、アーム角度検出器８よ
り出力される角度αと、設定器１１より出力される最大
流量値Ｑ、と、設定器ｌＯより出力される最大流量値Ｑ
、と、掘削角度検出装置１５より出力される掘削角度φ
を読み込む。次いで手順２７．２８に示すよ５に、演算
装置１３で入力装置１２からの信号のうちの最大流量値
Ｑ１とブームｌの回動角度βからブーム１の角速度の最
大値である角速度βｍ＆Ｘを求める演算をおこない、ま
た最大流量値Ｑ、とアーム２の回動角度αからアーム２
の角速度の最大値である角速度（！ｗａｘを求める演算
がおこなわれる。また、手順２９に示すように、入力装
置１２からの信号のうち、掘削角度φ、バケット３の角
度γ、ブーム１の角度β、アーム２の角度αから、直膨
軌跡に沿って動くためのアーム２とブームｌの目標角速
度比＆。／）。を求める演算がおこなわれる。
２１，２２，２３，２４，２５，２６に示すように、バ
ケット角度計９より出力される角度γと、ブーム角度検
出器７より出力される角度βと、アーム角度検出器８よ
り出力される角度αと、設定器１１より出力される最大
流量値Ｑ、と、設定器ｌＯより出力される最大流量値Ｑ
、と、掘削角度検出装置１５より出力される掘削角度φ
を読み込む。次いで手順２７．２８に示すよ５に、演算
装置１３で入力装置１２からの信号のうちの最大流量値
Ｑ１とブームｌの回動角度βからブーム１の角速度の最
大値である角速度βｍ＆Ｘを求める演算をおこない、ま
た最大流量値Ｑ、とアーム２の回動角度αからアーム２
の角速度の最大値である角速度（！ｗａｘを求める演算
がおこなわれる。また、手順２９に示すように、入力装
置１２からの信号のうち、掘削角度φ、バケット３の角
度γ、ブーム１の角度β、アーム２の角度αから、直膨
軌跡に沿って動くためのアーム２とブームｌの目標角速
度比＆。／）。を求める演算がおこなわれる。
そして、この目標角速度比α。／β。に応じてアームシ
リンダ５およびブームシリンダ４を駆動するのであるが
、アーム角速度およびブーム角速度は既に算出された角
速度βｍ＆Ｘ 、αａｎｔで制限されている。そこで、
この制限された範囲内でα。／β。の比となる目標アー
ム角速度台と目標ブーム角速度会・の値を決める操作を
同演算装置１３はおこなう。
リンダ５およびブームシリンダ４を駆動するのであるが
、アーム角速度およびブーム角速度は既に算出された角
速度βｍ＆Ｘ 、αａｎｔで制限されている。そこで、
この制限された範囲内でα。／β。の比となる目標アー
ム角速度台と目標ブーム角速度会・の値を決める操作を
同演算装置１３はおこなう。
すなわち１手順３０のα。／β。≧αｍ＠Ｘ／βｍ＆Ｘ
の判断が満足された場合には、手順３１．３２に移り、
舎＝ ａｍａｘ ｘ Ｋ、 、 免＝ （１１０／（１
゜） ｘ （！ｗａｘ ｘ Ｋｌ （ここでに、はＯ
≦に１≦１の定数）の演算がおこなわれ、また手順３０
の判断が満足されない場合には、手順３３．３４に移り
、’３＝（ｃｃｏ／λ） ｘ ／ｗａｘ ｘＫｌ。
の判断が満足された場合には、手順３１．３２に移り、
舎＝ ａｍａｘ ｘ Ｋ、 、 免＝ （１１０／（１
゜） ｘ （！ｗａｘ ｘ Ｋｌ （ここでに、はＯ
≦に１≦１の定数）の演算がおこなわれ、また手順３０
の判断が満足されない場合には、手順３３．３４に移り
、’３＝（ｃｃｏ／λ） ｘ ／ｗａｘ ｘＫｌ。
会。＝４ｍａｘ ｘＫ、の演算がおこなわれる。次いで
手順３５に移り、目標とするブーム回動角度と実際のブ
ーム回動角度との角度偏差なΔβ、制御ゲインなに、と
して、’＞＋＝’？。＋Δβ×胸の演算がおこなわれ１
次いで手順３６．３７に示すように演算装置１１１３か
ら上述のよ５Ｋして得られた’−Ｉｓに相応する信号が
出力装置１４に送られ、出力値ｆＩｔ１４はこれらの舎
、先に相応する信号を駆動信号としてアームシリンダ５
．ブームシリンダ４に出力する。これによってアーム２
およびブームｌが作動し、所望の直線掘削をおこなうこ
とができる。
手順３５に移り、目標とするブーム回動角度と実際のブ
ーム回動角度との角度偏差なΔβ、制御ゲインなに、と
して、’＞＋＝’？。＋Δβ×胸の演算がおこなわれ１
次いで手順３６．３７に示すように演算装置１１１３か
ら上述のよ５Ｋして得られた’−Ｉｓに相応する信号が
出力装置１４に送られ、出力値ｆＩｔ１４はこれらの舎
、先に相応する信号を駆動信号としてアームシリンダ５
．ブームシリンダ４に出力する。これによってアーム２
およびブームｌが作動し、所望の直線掘削をおこなうこ
とができる。
このよ５に構成した実施例にあっては、０≦に≦１で制
約されたに１をａｍａｘ ＃βｍｈｘ Ｋ乗すること
により得られる舎および六によってアーム２およびブー
ムｌを作動させるようにしであることから掘削軌跡をは
ずれる度合を小さくでき、したがって掘削開始時の水平
方向の掘削速度および垂直方向の掘削速度の偏差を小さ
くすることができる。また、Ｋ、を大きく設定すれば掘
削速度を十分に大きくすることができる。
約されたに１をａｍａｘ ＃βｍｈｘ Ｋ乗すること
により得られる舎および六によってアーム２およびブー
ムｌを作動させるようにしであることから掘削軌跡をは
ずれる度合を小さくでき、したがって掘削開始時の水平
方向の掘削速度および垂直方向の掘削速度の偏差を小さ
くすることができる。また、Ｋ、を大きく設定すれば掘
削速度を十分に大きくすることができる。
なお、上記実施例にあっては、ブームｌの他にアーム２
を１つ設けた一般的な油圧ショベルに適用した例を挙げ
たが１本発明はこれに限られず、アーム２を複数備えた
いわゆる多関節構造を有する油圧ショベル［４用しても
よい。
を１つ設けた一般的な油圧ショベルに適用した例を挙げ
たが１本発明はこれに限られず、アーム２を複数備えた
いわゆる多関節構造を有する油圧ショベル［４用しても
よい。
また、上記実施例にあっては、第２図に示す手順３５で
ｆｘ ＝Ｉｏ＋Δβｘ Ｋ、 の演算をおこない、この
ようにして得られたゑ に相応する信号でブーム１を駆
動するようにしであるが１本発明はこれに限られず１手
＋１１ｉｉｉＬ ３５ Ｋよる演算はおこなわず、手＄
３２．あるいは手順３４で得られた九に相応する信号に
よってブーム１を駆動し、その代りに目標とするブー４
２０回動角度と実際のブー４２０回動角度との角度偏差
なΔα、制御ゲインなＫ。
ｆｘ ＝Ｉｏ＋Δβｘ Ｋ、 の演算をおこない、この
ようにして得られたゑ に相応する信号でブーム１を駆
動するようにしであるが１本発明はこれに限られず１手
＋１１ｉｉｉＬ ３５ Ｋよる演算はおこなわず、手＄
３２．あるいは手順３４で得られた九に相応する信号に
よってブーム１を駆動し、その代りに目標とするブー４
２０回動角度と実際のブー４２０回動角度との角度偏差
なΔα、制御ゲインなＫ。
として Ａ、 ＝Ａ＋ΔαｘＫ、の演算をおこない、こ
のよ５１Ｃして得られた舎、に相応する信号でアーム２
を駆動するよ５にしてもよく、また上述した恋と杏、と
の双方に相応する信号でブーム１．アーム２を駆動する
よ５Ｋｔ、てもよい。
のよ５１Ｃして得られた舎、に相応する信号でアーム２
を駆動するよ５にしてもよく、また上述した恋と杏、と
の双方に相応する信号でブーム１．アーム２を駆動する
よ５Ｋｔ、てもよい。
〔発明の効果〕
本発明の油圧ショベルの掘削制御方法は以上のように構
成しであることから、掘削開始時の水平方向の掘削速度
および垂直方向の掘削速度の偏差を／トさくすることが
でき、それ故、十分な掘削精度を保ったまま、掘削速度
を大きくすることができ、従来に比べて掘削作業能率を
向上させることのできる効果がある。
成しであることから、掘削開始時の水平方向の掘削速度
および垂直方向の掘削速度の偏差を／トさくすることが
でき、それ故、十分な掘削精度を保ったまま、掘削速度
を大きくすることができ、従来に比べて掘削作業能率を
向上させることのできる効果がある。
第１図は本発明の掘削制御方法が適用される油圧ショベ
ルの一例を示す説明図、第２図は本発明の油圧ショベル
の掘削制御方法の一実施例を説明するフローチャートで
ある。 １・・・・・・ブーム、２・・・・・・アーム、３・・
・・・・バケット。 ４・・・φ・・ブームシリンダ、１５・・・…アームシ
リンダ、６・・・・・・バケットシリンダ、７・・・・
・・ブーム角度検出器、８・・・・・・アーム角度検出
器、９・・・・・・バケット角度計、１０．１１・・・
・・・設定器％ １２・・・・・・入力装置。 １３・・・・・・演算装置、１４・・・・・・出力装置
、１５・・・・・・掘削角度検出装置、２０・・・・・
・制御部。
ルの一例を示す説明図、第２図は本発明の油圧ショベル
の掘削制御方法の一実施例を説明するフローチャートで
ある。 １・・・・・・ブーム、２・・・・・・アーム、３・・
・・・・バケット。 ４・・・φ・・ブームシリンダ、１５・・・…アームシ
リンダ、６・・・・・・バケットシリンダ、７・・・・
・・ブーム角度検出器、８・・・・・・アーム角度検出
器、９・・・・・・バケット角度計、１０．１１・・・
・・・設定器％ １２・・・・・・入力装置。 １３・・・・・・演算装置、１４・・・・・・出力装置
、１５・・・・・・掘削角度検出装置、２０・・・・・
・制御部。
Claims (1)
- １、バケットがあらかじめ設定された軌跡に沿つて動く
ように、少なくともアームシリンダおよびブームシリン
ダを駆動させるフィードバック制御系を備えた油圧ショ
ベルの掘削制御方法において、目標アーム角速度あるい
はブーム角速度を、上記アームシリンダあるいはブーム
シリンダに供給される最大流量に基づいて演算される最
大アーム角速度あるいは最大ブーム角速度を越えないよ
うに設定したことを特徴とする油圧ショベルの掘削制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10493885A JPH0633606B2 (ja) | 1985-05-18 | 1985-05-18 | 油圧シヨベルの掘削制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10493885A JPH0633606B2 (ja) | 1985-05-18 | 1985-05-18 | 油圧シヨベルの掘削制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61266740A true JPS61266740A (ja) | 1986-11-26 |
| JPH0633606B2 JPH0633606B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=14394030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10493885A Expired - Lifetime JPH0633606B2 (ja) | 1985-05-18 | 1985-05-18 | 油圧シヨベルの掘削制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0633606B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6282127A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-04-15 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルにおける作業機の制御装置 |
| JPS63141253U (ja) * | 1987-03-05 | 1988-09-16 | ||
| JPS6414432A (en) * | 1987-07-06 | 1989-01-18 | Kobe Steel Ltd | Excavation controller for oil-pressure shovel |
| JPH0325126A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-02-01 | Komatsu Ltd | 建設機械の法面作業制御装置 |
| EP0803614A1 (en) * | 1996-04-26 | 1997-10-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Locus control system for construction machines |
-
1985
- 1985-05-18 JP JP10493885A patent/JPH0633606B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6282127A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-04-15 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルにおける作業機の制御装置 |
| JPS63141253U (ja) * | 1987-03-05 | 1988-09-16 | ||
| JPS6414432A (en) * | 1987-07-06 | 1989-01-18 | Kobe Steel Ltd | Excavation controller for oil-pressure shovel |
| JPH0325126A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-02-01 | Komatsu Ltd | 建設機械の法面作業制御装置 |
| EP0803614A1 (en) * | 1996-04-26 | 1997-10-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Locus control system for construction machines |
| US5918527A (en) * | 1996-04-26 | 1999-07-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Locus control system for construction machines |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0633606B2 (ja) | 1994-05-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3091667B2 (ja) | 建設機械の領域制限掘削制御装置 | |
| JP3112814B2 (ja) | 建設機械の領域制限掘削制御装置 | |
| JP3811190B2 (ja) | 建設機械の領域制限掘削制御装置 | |
| JP2682891B2 (ja) | パワーショベルの掘削制御装置 | |
| JP2002167794A (ja) | 油圧ショベルのフロント制御装置 | |
| JPS61266740A (ja) | 油圧シヨベルの掘削制御方法 | |
| JP3258891B2 (ja) | 建設機械の作業機制御方法およびその装置 | |
| JPH0328544B2 (ja) | ||
| JP3247464B2 (ja) | 油圧ショベルの領域制限掘削制御装置 | |
| JPH076212B2 (ja) | パワ−シヨベルの位置制御装置 | |
| JP3133919B2 (ja) | 建設機械の領域制限掘削制御装置 | |
| JPH11350537A (ja) | 油圧作業機械の制御装置 | |
| JP2000355957A (ja) | 油圧ショベルの領域制限掘削制御装置 | |
| JPS59195937A (ja) | 油圧シヨベルの直線掘削制御装置 | |
| JP3273575B2 (ja) | 作業機の制御方法 | |
| JPH02232430A (ja) | 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 | |
| JP2000303492A (ja) | 建設機械のフロント制御装置 | |
| JPS5820835A (ja) | 腕式作業機のバケツト角制御装置 | |
| JPS62164921A (ja) | マスタスレ−ブ式パワ−シヨベルの制御装置 | |
| JPH0414531A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPH10292420A (ja) | 油圧ショベルの掘削軌跡制御装置 | |
| JPS6187033A (ja) | パワ−シヨベルの制御装置 | |
| JPH0617589B2 (ja) | 掘削機の制御装置 | |
| JP2699097B2 (ja) | 建設機械のバケット刃先深さ制御装置 | |
| JP2662271B2 (ja) | 作業機の軌跡制御装置 |