JPS6115305B2 - - Google Patents
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- JPS6115305B2 JPS6115305B2 JP10714380A JP10714380A JPS6115305B2 JP S6115305 B2 JPS6115305 B2 JP S6115305B2 JP 10714380 A JP10714380 A JP 10714380A JP 10714380 A JP10714380 A JP 10714380A JP S6115305 B2 JPS6115305 B2 JP S6115305B2
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えばブルドーザ、油圧シヨベル、油
圧クレーンなどの油圧操作機械に備えた油圧閉回
路もしくは油圧半閉回路などの油圧回路の圧力制
御装置に関するものである。
圧クレーンなどの油圧操作機械に備えた油圧閉回
路もしくは油圧半閉回路などの油圧回路の圧力制
御装置に関するものである。
油圧操作機械に備えた油圧閉回路もしくは油圧
半閉回路は、原動機によつて駆動される通常は両
傾転形の可変容積形油圧ポンプと、負荷を駆動す
る油圧モータとの吐出口と吸込口とを油圧管路で
接続している。この種の油圧回路においては、操
作レバーの操作量と油圧ポンプのおしのけ容積操
作機構によるおしのけ容積すなわち、以下に述ベ
るように斜板型ポンプの場合には斜板傾転量との
偏差に応じた操作電流をサーボ弁に出力し、操作
レバーの操作量とポンプ斜板傾転量とが等しくな
るように油圧ポンプのポンプ斜板傾転量を制御し
回路の圧力を制御している。
半閉回路は、原動機によつて駆動される通常は両
傾転形の可変容積形油圧ポンプと、負荷を駆動す
る油圧モータとの吐出口と吸込口とを油圧管路で
接続している。この種の油圧回路においては、操
作レバーの操作量と油圧ポンプのおしのけ容積操
作機構によるおしのけ容積すなわち、以下に述ベ
るように斜板型ポンプの場合には斜板傾転量との
偏差に応じた操作電流をサーボ弁に出力し、操作
レバーの操作量とポンプ斜板傾転量とが等しくな
るように油圧ポンプのポンプ斜板傾転量を制御し
回路の圧力を制御している。
一方、油圧ポンプの吐出流量Ｑpは油圧ポンプ
の斜板傾転量Ｙと原動機の回転数ωeとの積に比
例する。このため、同一量の斜板傾転量の変化Δ
Ｙに対する油圧ポンプの吐出流量の変化ΔＱp
は、原動機の回転数ωeが高い程大きくなる。す
なわち、圧力制御系のループゲインは原動機の回
転数ωeに比例する。油圧シヨベルなどの建設機
械では原動機として内燃機関を用いることが多
く、負荷の大小、作業速度などに応じて原動機の
出力回転数を変化させて作業するのが通常であ
る。このため、内燃機関の回転数が高いときに
は、前述した理由により圧力制御系のループゲイ
ンが高くなり、応答性や制御精度は高くなるが、
安定性が悪化し発振する。これとは逆に内燃機関
の回転数が低いときには制御精度が悪化するとい
う問題点があつた。
の斜板傾転量Ｙと原動機の回転数ωeとの積に比
例する。このため、同一量の斜板傾転量の変化Δ
Ｙに対する油圧ポンプの吐出流量の変化ΔＱp
は、原動機の回転数ωeが高い程大きくなる。す
なわち、圧力制御系のループゲインは原動機の回
転数ωeに比例する。油圧シヨベルなどの建設機
械では原動機として内燃機関を用いることが多
く、負荷の大小、作業速度などに応じて原動機の
出力回転数を変化させて作業するのが通常であ
る。このため、内燃機関の回転数が高いときに
は、前述した理由により圧力制御系のループゲイ
ンが高くなり、応答性や制御精度は高くなるが、
安定性が悪化し発振する。これとは逆に内燃機関
の回転数が低いときには制御精度が悪化するとい
う問題点があつた。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもの
で、原動機の回転数の変動に対して圧力制御特性
に変化を与えない油圧回路の圧力制御装置を提供
することを目的とする。
で、原動機の回転数の変動に対して圧力制御特性
に変化を与えない油圧回路の圧力制御装置を提供
することを目的とする。
本発明の特徴とするところは、原動機で駆動さ
れる可変容積形油圧ポンプと、負荷を駆動する油
圧アクチユエータとを油圧閉回路結合もしくは油
圧半閉回路結合し、油圧ポンプのおしのけ容積を
変えることによつて油圧アクチユエータの速度を
制御する油圧回路において、油圧回路圧力とおし
のけ容積を指示するレバー操作量とによつて回路
圧力を制御するための油圧ポンプのおしのけ容積
の変化連度およびおしのけ容積の指令値を演算す
ると共に、原動機の出力回転数または出力回転数
指令値に基づいて圧力制御ゲインを反比例させる
増分値を演算し、この増分値を前記のおしのけ容
積の指令値に乗算する圧力制御手段と、この圧力
制御手段からのおしのけ容積指令値とおしのけ容
積とを比較して両者の差を少なくする信号を、油
圧ポンプのおしのけ容積操作機構に出力する制御
手段とを備えたことを特徴とする油圧回路の圧力
制御装置にある。
れる可変容積形油圧ポンプと、負荷を駆動する油
圧アクチユエータとを油圧閉回路結合もしくは油
圧半閉回路結合し、油圧ポンプのおしのけ容積を
変えることによつて油圧アクチユエータの速度を
制御する油圧回路において、油圧回路圧力とおし
のけ容積を指示するレバー操作量とによつて回路
圧力を制御するための油圧ポンプのおしのけ容積
の変化連度およびおしのけ容積の指令値を演算す
ると共に、原動機の出力回転数または出力回転数
指令値に基づいて圧力制御ゲインを反比例させる
増分値を演算し、この増分値を前記のおしのけ容
積の指令値に乗算する圧力制御手段と、この圧力
制御手段からのおしのけ容積指令値とおしのけ容
積とを比較して両者の差を少なくする信号を、油
圧ポンプのおしのけ容積操作機構に出力する制御
手段とを備えたことを特徴とする油圧回路の圧力
制御装置にある。
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。
る。
第１図は本発明の圧力制御装置の一例を備えた
油圧回路の構成を示すもので、図において１は例
えば内燃機関などの原動機、２は原動機１によつ
て駆動される両傾転形可変容積形油圧ポンプ、３
は油圧モータ、４は油圧モータ３によつて駆動さ
れる負荷で、この負荷４としては例えば油圧シヨ
ベルの旋回体のごとき慣れ性負荷である。油圧ポ
ンプ２と油圧モータ３とは互いの吐出口とを油圧
管路５ａ，５ｂで接続されており、所謂油圧閉回
路を構成している。６はチヤージポンプ、７はチ
ヤージ回路の低圧リリーフ弁、８ａ，８ｂはチヤ
ージ回路とメイン回路とを結合するチエツク弁、
９ａ，９ｂはメイン回路のクロスオーバリリーフ
弁、１０はメイン回路に通ずるチエツク弁１１
ａ，１１ｂを介して回路圧力Ｐa，Ｐbのいずれか
の圧力を電気信号として検出する圧力検出器であ
る。
油圧回路の構成を示すもので、図において１は例
えば内燃機関などの原動機、２は原動機１によつ
て駆動される両傾転形可変容積形油圧ポンプ、３
は油圧モータ、４は油圧モータ３によつて駆動さ
れる負荷で、この負荷４としては例えば油圧シヨ
ベルの旋回体のごとき慣れ性負荷である。油圧ポ
ンプ２と油圧モータ３とは互いの吐出口とを油圧
管路５ａ，５ｂで接続されており、所謂油圧閉回
路を構成している。６はチヤージポンプ、７はチ
ヤージ回路の低圧リリーフ弁、８ａ，８ｂはチヤ
ージ回路とメイン回路とを結合するチエツク弁、
９ａ，９ｂはメイン回路のクロスオーバリリーフ
弁、１０はメイン回路に通ずるチエツク弁１１
ａ，１１ｂを介して回路圧力Ｐa，Ｐbのいずれか
の圧力を電気信号として検出する圧力検出器であ
る。
油圧ポンプ２のおしのけ容積はおしのけ容積操
作機構２ａによつて制御される。このおしのけ容
積操作機構２ａは一般的に油圧ポンプ２の斜板を
操作する油圧ピストンが用いられている。おしの
け容積操作機構２ａは電気油圧式のサーボ弁１２
によつて制御される。このサーボ弁１２は操作電
流ｉによつてパイロツト油圧源１３からおしのけ
容積操作機構２ａに供給される圧油の流量と方向
を制御する。サーボ弁１２への操作電流ｉは制御
装置１４から出力される。１５は油圧ポンプ２の
斜板傾動量を入力する操作レバー、１５ａはその
操作量を検出する操作量検出器、１６は原動機１
の出力回転数検出器、１７は原動機１のアクセル
レバー、１７ａはそのアクセルセンサである。原
動機１は電子ガバナ１８を備えている。この電子
ガバナ１８はアクセルセンサ１７ａからの回転数
指令信号ωrと、出力回転数検出器１６からの出
力回転数ωとを取込んで、その偏差が少なくなる
方向に燃料噴射ポンプのラツク（図示せず）を操
作して、原動機１の出力回転数ωを回転数指令信
号ωrに追従させるように制御している。従つて
原動機１側から圧力制御装置１４に入力する信号
としては原動機１の出力回転数ωでも回転数指令
信号ωrでもいずれでもよいが、ここでは出力回
転数ωを入力するようにしてある。
作機構２ａによつて制御される。このおしのけ容
積操作機構２ａは一般的に油圧ポンプ２の斜板を
操作する油圧ピストンが用いられている。おしの
け容積操作機構２ａは電気油圧式のサーボ弁１２
によつて制御される。このサーボ弁１２は操作電
流ｉによつてパイロツト油圧源１３からおしのけ
容積操作機構２ａに供給される圧油の流量と方向
を制御する。サーボ弁１２への操作電流ｉは制御
装置１４から出力される。１５は油圧ポンプ２の
斜板傾動量を入力する操作レバー、１５ａはその
操作量を検出する操作量検出器、１６は原動機１
の出力回転数検出器、１７は原動機１のアクセル
レバー、１７ａはそのアクセルセンサである。原
動機１は電子ガバナ１８を備えている。この電子
ガバナ１８はアクセルセンサ１７ａからの回転数
指令信号ωrと、出力回転数検出器１６からの出
力回転数ωとを取込んで、その偏差が少なくなる
方向に燃料噴射ポンプのラツク（図示せず）を操
作して、原動機１の出力回転数ωを回転数指令信
号ωrに追従させるように制御している。従つて
原動機１側から圧力制御装置１４に入力する信号
としては原動機１の出力回転数ωでも回転数指令
信号ωrでもいずれでもよいが、ここでは出力回
転数ωを入力するようにしてある。
前述した圧力制御装置１４は圧力制御回路１９
と斜板傾転量制御回路２０とを含んでいる。圧力
制御回路１９は操作レバー１５の操作量検出器１
５ａからの操作量信号ＸLと、圧力検出器１０か
らの回路圧力信号Ｐと、出力回転数検出器１６か
らの出力回転数ωとによつて斜板傾転量の指令値
Ｘを演算し、この指令値Ｘを斜板傾転量制御回路
２０に出力する。斜板傾転量制御回路２０は指令
値Ｘとおしのけ容積操作機構２ａに設けたポンプ
斜板傾転量検出器２１からの斜板傾転量信号Ｙと
を比較して、両者の差を少なくするための操作電
流ｉをサーボ弁１２に出力する。
と斜板傾転量制御回路２０とを含んでいる。圧力
制御回路１９は操作レバー１５の操作量検出器１
５ａからの操作量信号ＸLと、圧力検出器１０か
らの回路圧力信号Ｐと、出力回転数検出器１６か
らの出力回転数ωとによつて斜板傾転量の指令値
Ｘを演算し、この指令値Ｘを斜板傾転量制御回路
２０に出力する。斜板傾転量制御回路２０は指令
値Ｘとおしのけ容積操作機構２ａに設けたポンプ
斜板傾転量検出器２１からの斜板傾転量信号Ｙと
を比較して、両者の差を少なくするための操作電
流ｉをサーボ弁１２に出力する。
上述した制御装置１４の詳細な構成の一例を第
２図について説明する。この例ではアナログ回路
で実現する場合のブロツク図を示してある。図に
おいて第１図と同符号のものは同一部分である。
２図について説明する。この例ではアナログ回路
で実現する場合のブロツク図を示してある。図に
おいて第１図と同符号のものは同一部分である。
まず制御装置１４を構成する圧力制御回路１９
について説明すると、２２は加算器で、この加算
器２２はレバー操作量ＸLと傾転量指令信号Ｘと
の差εを演算する。２３は比較器で、この比較器
２３は差εと０とを比較し、ε０のときには１
を、ε＜０のときには−１の値Ｓを出力する。
について説明すると、２２は加算器で、この加算
器２２はレバー操作量ＸLと傾転量指令信号Ｘと
の差εを演算する。２３は比較器で、この比較器
２３は差εと０とを比較し、ε０のときには１
を、ε＜０のときには−１の値Ｓを出力する。
２４は第１の関数発生器で、この第１の関数発
生器２４は圧力信号Ｐの値にもとづいて出力Ｖを
発生する。この第１の関数発生器２４は回路圧力
信号Ｐが予め設定された値Poに対してＰPoで
は一定値Voを出力し、Ｐ＞Poの状態ではＶ＝Vo
−Ｋ（Ｐ−Po）の値を出力する。すなわち、回
路圧力信号Ｐが設定値Poを越えると、その越え
た分に比例して第１の関数発生器２４の出力Ｖの
値が減少する。２５は乗算器で、この乗算器２５
は比較器２３の出力Ｓと第１の関数発生器２４の
出力Ｖとの積ΔX1を演算する。すなわち、差ε
がε０の場合はΔX1＝Ｖとなり、ε＜０の場
合は符号が反転してΔＸ＝−Ｖとなる。２６は第
２の関数発生器で、この第２の関数発先器２６は
原動機１の出力回転数信号ωを入力とし、この出
力回転数信号ωの近似逆数出力ω-1を出力する。
すなわち、原動機１がアイドリング回転数ωp以
下では１を出力し、出力回転数信号ωが増加する
に従つて、それにほぼ反比例して出力ω-1が低下
することになる。２７は乗算器で、この乗算器２
７は乗算器２５からの出力ΔX1と第２の関数発
生器２６からの出力ω-1との積により出力ΔX2を
演算する。２８は積分比で、この積分器２８は乗
算器２７からの出力ΔX2を積分して傾転量指令
値Ｘを発生する。この傾転量指令値Ｘは斜板傾転
量制御回路２０に出力されると共に、符号を変え
て加算器２２に帰還される。
生器２４は圧力信号Ｐの値にもとづいて出力Ｖを
発生する。この第１の関数発生器２４は回路圧力
信号Ｐが予め設定された値Poに対してＰPoで
は一定値Voを出力し、Ｐ＞Poの状態ではＶ＝Vo
−Ｋ（Ｐ−Po）の値を出力する。すなわち、回
路圧力信号Ｐが設定値Poを越えると、その越え
た分に比例して第１の関数発生器２４の出力Ｖの
値が減少する。２５は乗算器で、この乗算器２５
は比較器２３の出力Ｓと第１の関数発生器２４の
出力Ｖとの積ΔX1を演算する。すなわち、差ε
がε０の場合はΔX1＝Ｖとなり、ε＜０の場
合は符号が反転してΔＸ＝−Ｖとなる。２６は第
２の関数発生器で、この第２の関数発先器２６は
原動機１の出力回転数信号ωを入力とし、この出
力回転数信号ωの近似逆数出力ω-1を出力する。
すなわち、原動機１がアイドリング回転数ωp以
下では１を出力し、出力回転数信号ωが増加する
に従つて、それにほぼ反比例して出力ω-1が低下
することになる。２７は乗算器で、この乗算器２
７は乗算器２５からの出力ΔX1と第２の関数発
生器２６からの出力ω-1との積により出力ΔX2を
演算する。２８は積分比で、この積分器２８は乗
算器２７からの出力ΔX2を積分して傾転量指令
値Ｘを発生する。この傾転量指令値Ｘは斜板傾転
量制御回路２０に出力されると共に、符号を変え
て加算器２２に帰還される。
斜板傾転量制御回路２０は加算器２９とサーボ
増幅器３０とを含む。加算器２９は圧力制御回路
１９の出力、すなわち傾転量指令値Ｘと斜板傾転
量Ｙとの差をとり、サーボ増幅器３０に出力す
る。サーボ増幅器３０は加算器２９の出力を電流
増幅し、操作電流ｉとしてサーボ弁１２に出力す
る。
増幅器３０とを含む。加算器２９は圧力制御回路
１９の出力、すなわち傾転量指令値Ｘと斜板傾転
量Ｙとの差をとり、サーボ増幅器３０に出力す
る。サーボ増幅器３０は加算器２９の出力を電流
増幅し、操作電流ｉとしてサーボ弁１２に出力す
る。
次に、第１図および第２図に示した制御装置１
４はアナログ回路を用いて実現した場合について
述べたが、マイクロコンピユータなどの計算機を
用いることも可能である。このため、上述した本
発明の制御装置の一例の動作を計算機を用いた第
３図に示す制御手順について説明する。
４はアナログ回路を用いて実現した場合について
述べたが、マイクロコンピユータなどの計算機を
用いることも可能である。このため、上述した本
発明の制御装置の一例の動作を計算機を用いた第
３図に示す制御手順について説明する。
計算機を用いた制御ではその制御手順がサイク
ルタイムΔＴに１回の割合で繰返し実行される。
ルタイムΔＴに１回の割合で繰返し実行される。
まず、操作レバー１５の操作量信号ＸL、圧力
信号Ｐおよび原動機１の出力回転数信号ωを読込
む。そして圧力信号Ｐの値にもとづいて、予め記
憶部（第２図に示す第１の関数発生器２４に相当
する）に書込んである斜板傾転量の仮の増分値Δ
X1を参照する。圧力信号Ｐに対する斜板傾転量
の仮の増分値ΔX1の関係は第４図に示すような
形である。すなわち、圧力信号ＰがPoより低い
ときは、ΔX1は一定値ΔX0であり、Ｐ＞Ｐpでは
ΔX1＝ΔX0−Ｋ（Ｐ−Ｐp）の関係となつてい
る。
信号Ｐおよび原動機１の出力回転数信号ωを読込
む。そして圧力信号Ｐの値にもとづいて、予め記
憶部（第２図に示す第１の関数発生器２４に相当
する）に書込んである斜板傾転量の仮の増分値Δ
X1を参照する。圧力信号Ｐに対する斜板傾転量
の仮の増分値ΔX1の関係は第４図に示すような
形である。すなわち、圧力信号ＰがPoより低い
ときは、ΔX1は一定値ΔX0であり、Ｐ＞Ｐpでは
ΔX1＝ΔX0−Ｋ（Ｐ−Ｐp）の関係となつてい
る。
次に、出力回転数信号ωにもとづいて、これも
予め記憶部（第２図に示す第２の関数発生器２６
に相当する）に書込んである出力回転数ωの近似
逆数ω-1の値を参照する。出力回転数ωとこの近
似逆数ω-1との関係は第５図に示すような形にな
つている。すなわち原動機１の出力回転数信号ω
がアイドリング回転数信号ωp以下のときは、ω
-1＝１であり、ω＞ωpの状態ではω-1＝ωp／ω
となる。そして、次の手順で斜板傾転量の仮の増
分値ΔX1と出力回転数ωの近似逆数ω-1との積に
より、斜板傾転量の増分値ΔX2を演算する。
予め記憶部（第２図に示す第２の関数発生器２６
に相当する）に書込んである出力回転数ωの近似
逆数ω-1の値を参照する。出力回転数ωとこの近
似逆数ω-1との関係は第５図に示すような形にな
つている。すなわち原動機１の出力回転数信号ω
がアイドリング回転数信号ωp以下のときは、ω
-1＝１であり、ω＞ωpの状態ではω-1＝ωp／ω
となる。そして、次の手順で斜板傾転量の仮の増
分値ΔX1と出力回転数ωの近似逆数ω-1との積に
より、斜板傾転量の増分値ΔX2を演算する。
続いて、レバー操作量信号ＸLと１回前のサイ
クルで出力した斜板傾転指令信号Ｘとの偏差Ｚ
（第２図に示す差εに相当する）を演算する。そ
して、Ｚ０のときには前回出力した指令信号に
ΔX2の値を加算して新たな傾転指令量Ｘとして
斜板傾転量Ｘとして斜板傾転量制御ルーチン（ま
たは第２図に示す斜板傾転量制御回路２０）に出
力する。またＺ＜０のときには前回出力した指令
値ＸからΔX2を減算して新たな指令値Ｘとして
斜板傾転量制御ルーチンに出力する。
クルで出力した斜板傾転指令信号Ｘとの偏差Ｚ
（第２図に示す差εに相当する）を演算する。そ
して、Ｚ０のときには前回出力した指令信号に
ΔX2の値を加算して新たな傾転指令量Ｘとして
斜板傾転量Ｘとして斜板傾転量制御ルーチン（ま
たは第２図に示す斜板傾転量制御回路２０）に出
力する。またＺ＜０のときには前回出力した指令
値ＸからΔX2を減算して新たな指令値Ｘとして
斜板傾転量制御ルーチンに出力する。
この制御手順はΔＴに１回の割合で実行される
から、斜板傾転指令量の時間変化率はΔX2／Δ
Ｔまたは−ΔX2／ΔＴとなり、第２図に示した
制御回路と同様の効果が得られる。すなわち、斜
板傾転量の時間変化率は原動機１の出力回転数信
号ωに反比例することになり、圧力制御特性に及
ぼす原動機１の出力回転数の変化の影響を相殺
し、常に良好な制御機能を維持することができ
る。
から、斜板傾転指令量の時間変化率はΔX2／Δ
Ｔまたは−ΔX2／ΔＴとなり、第２図に示した
制御回路と同様の効果が得られる。すなわち、斜
板傾転量の時間変化率は原動機１の出力回転数信
号ωに反比例することになり、圧力制御特性に及
ぼす原動機１の出力回転数の変化の影響を相殺
し、常に良好な制御機能を維持することができ
る。
以上詳述したように、本発明によれば、原動機
の出力回転数が変化しても、油圧回路の圧力制御
特性に影響を及ぼさずに、油圧回路の圧力制御を
実現することができる。
の出力回転数が変化しても、油圧回路の圧力制御
特性に影響を及ぼさずに、油圧回路の圧力制御を
実現することができる。
第１図は本発明の圧力制御装置の一例を備えた
油圧回路の構成を示す図、第２図は本発明の圧力
制御装置をアナログ的手段で実現する場合の一実
施例を示すブロツク図、第３図は本発明の圧力制
御装置を計算機を用いて実現する場合の一実施例
を示すフローチヤート、第４図はその場合の圧力
信号と斜板傾転量の増分値との関係を示す線図、
第５図は原動機の出力回転数とその近似逆数信号
との関係を示す線図である。 １……原動機、２……油圧ポンプ、２ａ……油
圧ポンプ２のおしのけ容積操作機構、３……油圧
モータ、４……負荷、１０……圧力検出器、１２
……サーボ弁、１４……制御装置、１５……操作
レバー、１６……出力回転数検出器、１７……ア
クセルレバー、１８……電子ガバナ、１９……圧
力制御回路、２０……斜板傾転量制御回路。
油圧回路の構成を示す図、第２図は本発明の圧力
制御装置をアナログ的手段で実現する場合の一実
施例を示すブロツク図、第３図は本発明の圧力制
御装置を計算機を用いて実現する場合の一実施例
を示すフローチヤート、第４図はその場合の圧力
信号と斜板傾転量の増分値との関係を示す線図、
第５図は原動機の出力回転数とその近似逆数信号
との関係を示す線図である。 １……原動機、２……油圧ポンプ、２ａ……油
圧ポンプ２のおしのけ容積操作機構、３……油圧
モータ、４……負荷、１０……圧力検出器、１２
……サーボ弁、１４……制御装置、１５……操作
レバー、１６……出力回転数検出器、１７……ア
クセルレバー、１８……電子ガバナ、１９……圧
力制御回路、２０……斜板傾転量制御回路。
Claims (1)
- １ 原動機で駆動される可変容積形油圧ポンプ
と、負荷を駆動する油圧アクチユエータとを油圧
閉回路結合もしくは油圧半閉回路結合し、油圧ポ
ンプのおしのけ容積を変えることによつて油圧ア
クチユエータの連度を制御する油圧回路におい
て、油圧回路圧力とおしのけ容積を指示するレバ
ー操作量とによつて回路圧力を制御するための油
圧ポンプのおしのけ容積の変化速度およびおしの
け容積の指令値を演算すると共に、原動機の出力
回転数または出力回転数指令値に基づいて圧力制
御ゲインを反比例させる増分値を演算し、この増
分値を前記のおしのけ容積の指令値に乗算する圧
力制御手段と、この圧力制御手段からのおしのけ
容積指令値とおしのけ容積とを比較して両者の差
を少なくする信号を、油圧ポンプのおしのけ容積
操作機構に出力する制御手段とを備えたことを特
徴とする油圧回路の圧力制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10714380A JPS5733261A (en) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | Pressure controller for hydraulic circuit |
| EP81104271A EP0041273B1 (en) | 1980-06-04 | 1981-06-03 | Circuit pressure control system for hydrostatic power transmission |
| DE8181104271T DE3165981D1 (en) | 1980-06-04 | 1981-06-03 | Circuit pressure control system for hydrostatic power transmission |
| KR1019810001996A KR850000749B1 (ko) | 1980-06-04 | 1981-06-03 | 유압 전동장치에 있어서의 회로 압력제어장치 |
| US06/270,569 US4510750A (en) | 1980-06-04 | 1981-06-04 | Circuit pressure control system for hydrostatic power transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10714380A JPS5733261A (en) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | Pressure controller for hydraulic circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5733261A JPS5733261A (en) | 1982-02-23 |
| JPS6115305B2 true JPS6115305B2 (ja) | 1986-04-23 |
Family
ID=14451597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10714380A Granted JPS5733261A (en) | 1980-06-04 | 1980-08-06 | Pressure controller for hydraulic circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5733261A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58149460A (ja) * | 1982-02-27 | 1983-09-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧閉回路の圧力制御装置 |
| JPS59190566A (ja) * | 1983-04-14 | 1984-10-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧閉回路駆動装置における動力回生装置 |
| JPS61211570A (ja) * | 1985-03-13 | 1986-09-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 油圧／機械式無段変速装置の発進制御装置 |
| JPH0756314Y2 (ja) * | 1991-02-05 | 1995-12-25 | 三菱重工業株式会社 | フォークリフトの制御装置 |
| DE19824319A1 (de) * | 1998-06-02 | 1999-12-16 | O & K Mining Gmbh | Verfahren zur Regelung insbesondere der Schwenkeinrichtung einer mobilen Arbeitsmaschine |
-
1980
- 1980-08-06 JP JP10714380A patent/JPS5733261A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5733261A (en) | 1982-02-23 |
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