JPH02146279A - 油圧ポンプのトルク制御方法 - Google Patents
油圧ポンプのトルク制御方法Info
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- JPH02146279A JPH02146279A JP63296285A JP29628588A JPH02146279A JP H02146279 A JPH02146279 A JP H02146279A JP 63296285 A JP63296285 A JP 63296285A JP 29628588 A JP29628588 A JP 29628588A JP H02146279 A JPH02146279 A JP H02146279A
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- IAZDPXIOMUYVGZ-UHFFFAOYSA-N Dimethylsulphoxide Chemical compound CS(C)=O IAZDPXIOMUYVGZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、油圧ショベル、クレーン等のようにエンジン
で駆動される油圧ポンプを具備する油圧機械における油
圧ポンプのトルク制御方法に関する。
で駆動される油圧ポンプを具備する油圧機械における油
圧ポンプのトルク制御方法に関する。
［従来の技術］
該種油性機械に用いられる電子制御式油圧システムにお
いては、マイクロコンピュータを具備するコントローラ
によって、油圧系全体の制御を行なうようになっている
。この場合、使用モードに応じて予め決定される、第３
図に示すようなエンジンのトルク特性線ＥＯＴと油圧ポ
ンプのトルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ｏ等に則って油圧系が
制御されのが一般的である。そして、油圧ポンプの総吐
出流量Ｑと吐出圧力Ｐとの積が一定となる双曲線、すな
わち公知のポンプ出力一定面線上でポンプが作動するよ
うに、換言するなら、エンジンのトルク特性１ＥＯＴと
油圧ポンプのトルク特性９３ Ｐ Ｉ Ｔ 。
いては、マイクロコンピュータを具備するコントローラ
によって、油圧系全体の制御を行なうようになっている
。この場合、使用モードに応じて予め決定される、第３
図に示すようなエンジンのトルク特性線ＥＯＴと油圧ポ
ンプのトルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ｏ等に則って油圧系が
制御されのが一般的である。そして、油圧ポンプの総吐
出流量Ｑと吐出圧力Ｐとの積が一定となる双曲線、すな
わち公知のポンプ出力一定面線上でポンプが作動するよ
うに、換言するなら、エンジンのトルク特性１ＥＯＴと
油圧ポンプのトルク特性９３ Ｐ Ｉ Ｔ 。
との交点で定まる目標エンジン回転数Ｎに実エンジン回
転数が収束するように所謂スピードセンシング制御が行
なわれ、エンジン並びに油圧ポンプが最大効率で作動す
るようにされることが多い。
転数が収束するように所謂スピードセンシング制御が行
なわれ、エンジン並びに油圧ポンプが最大効率で作動す
るようにされることが多い。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、上記したポンプ入力トルク特性線ＰＩＴ
、は、ポンプのトルク制御手段（電磁弁）の部品精度等
のバラツキ、あるいは、コント−ローラのドライバ一部
の回路素子のバラツキ、温度ドリフト等によって、第４
図のポンプ入力トルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ｏが、Ｐ Ｉ
Ｔ ｘまたはＰ Ｉ Ｔ ２のようにずれて（シフト
）しまうことが多い。そして、このようにポンプのトル
ク特性線がＰＩＴＩまたはＰ Ｉ Ｔ ２の如く本来の
適正状態からずれてしまうと、前記スピードセンシング
制御を行なってもこれはずれたポンプ入力トルク特性線
に基づき実行されるため、エンジンは１本来の目標回転
数Ｎから外れた回転数で作動し、使用モード（例えば。
、は、ポンプのトルク制御手段（電磁弁）の部品精度等
のバラツキ、あるいは、コント−ローラのドライバ一部
の回路素子のバラツキ、温度ドリフト等によって、第４
図のポンプ入力トルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ｏが、Ｐ Ｉ
Ｔ ｘまたはＰ Ｉ Ｔ ２のようにずれて（シフト
）しまうことが多い。そして、このようにポンプのトル
ク特性線がＰＩＴＩまたはＰ Ｉ Ｔ ２の如く本来の
適正状態からずれてしまうと、前記スピードセンシング
制御を行なってもこれはずれたポンプ入力トルク特性線
に基づき実行されるため、エンジンは１本来の目標回転
数Ｎから外れた回転数で作動し、使用モード（例えば。
油圧ショベルにおいては、作業機が多くの仕事星をこな
す重掘削モードたるパワーモード、比較的仕事の少い重
掘削モードたるエコノミツクモード、走行体の高速走行
モード、低速走行モード、作業機に破砕用ブレーカを装
着して行なわれる破砕作業モード等々）に対応した好適
エンジン効率でエンジンが作動しなくなるという問題が
あった。
す重掘削モードたるパワーモード、比較的仕事の少い重
掘削モードたるエコノミツクモード、走行体の高速走行
モード、低速走行モード、作業機に破砕用ブレーカを装
着して行なわれる破砕作業モード等々）に対応した好適
エンジン効率でエンジンが作動しなくなるという問題が
あった。
従って、本発明の解決すべき技術的課題は上記従来技術
のもつ問題点を解消することにあり、その目的とすると
ころは、製造上避は難いトルク制御メカニズム部品や回
路部品のバラツキ５温度ドリフト等に起因してポンプト
ルク特性線にずれが生じても、エンジン効率を劣化させ
ることなく正確なスピードセンシング制御を行ない得る
油圧ポンプのトルク制御方法を提供することにある。
のもつ問題点を解消することにあり、その目的とすると
ころは、製造上避は難いトルク制御メカニズム部品や回
路部品のバラツキ５温度ドリフト等に起因してポンプト
ルク特性線にずれが生じても、エンジン効率を劣化させ
ることなく正確なスピードセンシング制御を行ない得る
油圧ポンプのトルク制御方法を提供することにある。
［ａＸＩｎを解決するための手段］
本発明による油圧ポンプのトルク制御方法は。
上記目的を達成するため、エンジンと同期回転する油圧
ポンプと、制御バルブを介して前記油圧ポンプからの圧
油を供給される油圧アクチュエータと、前記エンジンの
目標回転数を検出する目標エンジン回転数センサと、前
記エンジンの実際の回転数を検出する実エンジン回転数
センサと、前記油圧ポンプのトルクを制御するポンプト
ルク制御手段と、エンジンと同期回転する油圧ポンプと
、制御バルブを介して前記油圧ポンプからの圧油を供給
される油圧アクチュエータと、前記目標エンジン回転数
センサ、実エンジン回転数センサ等の出力情報に基づき
ポンプトルクを制御するコントローラとを具備した構成
において、前記コントローラは、前記油圧ポンプへの入
力トルクを算出するのに使用した前記目標エンジン回転
数センサからの目標エンジン回転数Ｎと、前記実エンジ
ン回転数センサからの実エンジン回転数Ｎｒとを対比し
、エンジン回転数偏差（Ｎ ｒ−Ｎ）に応じて、油圧ポ
ンプの入力トルク特性線をシフトさせて油圧ポンプのト
ルクを補正制御するようになされる。
ポンプと、制御バルブを介して前記油圧ポンプからの圧
油を供給される油圧アクチュエータと、前記エンジンの
目標回転数を検出する目標エンジン回転数センサと、前
記エンジンの実際の回転数を検出する実エンジン回転数
センサと、前記油圧ポンプのトルクを制御するポンプト
ルク制御手段と、エンジンと同期回転する油圧ポンプと
、制御バルブを介して前記油圧ポンプからの圧油を供給
される油圧アクチュエータと、前記目標エンジン回転数
センサ、実エンジン回転数センサ等の出力情報に基づき
ポンプトルクを制御するコントローラとを具備した構成
において、前記コントローラは、前記油圧ポンプへの入
力トルクを算出するのに使用した前記目標エンジン回転
数センサからの目標エンジン回転数Ｎと、前記実エンジ
ン回転数センサからの実エンジン回転数Ｎｒとを対比し
、エンジン回転数偏差（Ｎ ｒ−Ｎ）に応じて、油圧ポ
ンプの入力トルク特性線をシフトさせて油圧ポンプのト
ルクを補正制御するようになされる。
［作 用］
本発明は上述の如く、コントローラは、目標エンジン回
転数Ｎと実エンジン回転数Ｎｒとを対比してエンジン回
転数偏差（Ｎｒ−Ｎ）を演算し、このエンジン回転数偏
差（Ｎｒ−Ｎ）と目標エンジン回転数Ｎを算出するのに
用いた過去のポンプへの指令トルク特性データ（ポンプ
入力トルク特性線）とに基づき、ポンプへの指令トルク
の特性データを補正する９すなわち、コントローラは。
転数Ｎと実エンジン回転数Ｎｒとを対比してエンジン回
転数偏差（Ｎｒ−Ｎ）を演算し、このエンジン回転数偏
差（Ｎｒ−Ｎ）と目標エンジン回転数Ｎを算出するのに
用いた過去のポンプへの指令トルク特性データ（ポンプ
入力トルク特性線）とに基づき、ポンプへの指令トルク
の特性データを補正する９すなわち、コントローラは。
エンジン回転数偏差（Ｎｒ−Ｎ）に基づきポンプへの入
力（指令）トルク特性線をシフトさせるような（ずらせ
るような）制御を実行し、新らたなポンプ入力トルク特
性データを学習値として常に更新保持する。これにより
、学習値として保持された指令トルク特性線に則ったス
ピードセンシング制御が可能となって、エンジン効率を
低下させることなくエンジンが目標回転数を維持でき５
油圧ポンプ出力を最大限に有効利用可能となる。
力（指令）トルク特性線をシフトさせるような（ずらせ
るような）制御を実行し、新らたなポンプ入力トルク特
性データを学習値として常に更新保持する。これにより
、学習値として保持された指令トルク特性線に則ったス
ピードセンシング制御が可能となって、エンジン効率を
低下させることなくエンジンが目標回転数を維持でき５
油圧ポンプ出力を最大限に有効利用可能となる。
［実施例］
以下、本発明を図示した１実施例によって説明する。第
１図はエンジンで駆動される油圧ポンプをもつ油圧機械
１例えば油圧ショベルの概略の構成を示すブロック図で
ある。
１図はエンジンで駆動される油圧ポンプをもつ油圧機械
１例えば油圧ショベルの概略の構成を示すブロック図で
ある。
第１図において、１は例えばディーゼルエンジン等より
なるエンジンで、そのガバナ（燃料噴出制御装置）２の
ガバナレバーには目標エンジン回転数センサ３が設置さ
れていると共に、エンジン出力軸等の適宜部位には実エ
ンジン回転数センサ４が設置されている。５は、上記エ
ンジン１で駆動される油圧ポンプで、例えば電磁弁より
なるトルク制御手段６が付設されている。７はタンクで
、該タンク７から上記油圧ポンプ５に吸い込まれてポン
プアップさ上た圧油は、制御バルブ８を経て、ブームシ
リンダ、アームシリンダ、パケットシリンダ、旋回モー
タ、走行モータ等の各アクチュエータ９ （油圧アクチ
ュエータ）に供給されて、当該アクチュエータ９に対応
した作動部材（ブーム、アーム、パケット、旋回台、走
行系等）を駆動する。そして、各７クチユエータ９に供
給された圧油は、制御バルブ８を再び経由してタンク７
に戻るようになっている。なお、１９は油圧センサであ
る。
なるエンジンで、そのガバナ（燃料噴出制御装置）２の
ガバナレバーには目標エンジン回転数センサ３が設置さ
れていると共に、エンジン出力軸等の適宜部位には実エ
ンジン回転数センサ４が設置されている。５は、上記エ
ンジン１で駆動される油圧ポンプで、例えば電磁弁より
なるトルク制御手段６が付設されている。７はタンクで
、該タンク７から上記油圧ポンプ５に吸い込まれてポン
プアップさ上た圧油は、制御バルブ８を経て、ブームシ
リンダ、アームシリンダ、パケットシリンダ、旋回モー
タ、走行モータ等の各アクチュエータ９ （油圧アクチ
ュエータ）に供給されて、当該アクチュエータ９に対応
した作動部材（ブーム、アーム、パケット、旋回台、走
行系等）を駆動する。そして、各７クチユエータ９に供
給された圧油は、制御バルブ８を再び経由してタンク７
に戻るようになっている。なお、１９は油圧センサであ
る。
ｌＯは操作量入力手段で、操作レバーと、該操作レバー
の操作量に応じた電気信号を発生する変位量検出器とを
具備しており、この操作量入力手段１０の出力信号を供
給されたコントローラ１１が、操作量入力手段１０の出
力値に対応した量だけ対応する前記アクチュエータ９を
駆動するため、前記制御バルブ８へ駆動信号を送出する
。上記コントローラ１１は、油圧ショベル全体の制御を
司どり、人力処理手段１２、演算制御手段１３、出力処
理手段１４を具備しており、演算制御手段１３は主とし
てマイクロコンピュータで構成されている。
の操作量に応じた電気信号を発生する変位量検出器とを
具備しており、この操作量入力手段１０の出力信号を供
給されたコントローラ１１が、操作量入力手段１０の出
力値に対応した量だけ対応する前記アクチュエータ９を
駆動するため、前記制御バルブ８へ駆動信号を送出する
。上記コントローラ１１は、油圧ショベル全体の制御を
司どり、人力処理手段１２、演算制御手段１３、出力処
理手段１４を具備しており、演算制御手段１３は主とし
てマイクロコンピュータで構成されている。
コントローラ１１の上記した入力処理手段１２には、前
記目標エンジン回転数センサ３、実エンジン回転数セン
サ４、油圧センサ１９等の各種センサからの計測信号、
並びに前記操作量入力手段ＩＯからの出力信号等々が入
力され、これらは該入力処理手段１２において必要に応
じ増幅、Ａ／Ｄ変換等の処理を施されて前記演算制御手
段１３に送出される。また、前記演算制御手段１３から
の各種駆動・制御信号は、前記出力処理手段１４を介し
て、前記したトルク制御手段６、制御バルブ８等々へ出
力され、出力処理手段１４には、Ｄ／Ａ変換器、ドライ
バ一部などが具備されている。
記目標エンジン回転数センサ３、実エンジン回転数セン
サ４、油圧センサ１９等の各種センサからの計測信号、
並びに前記操作量入力手段ＩＯからの出力信号等々が入
力され、これらは該入力処理手段１２において必要に応
じ増幅、Ａ／Ｄ変換等の処理を施されて前記演算制御手
段１３に送出される。また、前記演算制御手段１３から
の各種駆動・制御信号は、前記出力処理手段１４を介し
て、前記したトルク制御手段６、制御バルブ８等々へ出
力され、出力処理手段１４には、Ｄ／Ａ変換器、ドライ
バ一部などが具備されている。
コントローラ１１の前記演算制御手段１３はマイクロコ
ンピュータで構成され、機能上１回転数偏差演算部１５
、トルク特性補正部１６、トルク特性保持部１７、スピ
ードセンシング制御部１８等を具備している。そして、
演算制御手段１３は、前記アクチュエータ９が作動して
いることを（油圧系に所定の負荷がかかつている状態で
あることを）、例えば前記操作量入力手段１０からの操
作レバー操作信号の到来によって認知し、この状態が認
知されると、前記回転数偏差演算部１５に、前記目標エ
ンジン回転数センサ３からの目標エンジン回転数Ｎ（油
圧ポンプ５への入力トルクを算出するのに用いたエンジ
ン回転数）と、前記エンジンＩの実際のエンジン回転数
を示す前記実エンジン回転数センサ４からの実エンジン
回転数Ｎｒとを対比させ１両者に差がある場合には、回
転数偏差ΔＮ＝ （Ｎ ｒ−Ｎ）を算出させる。
ンピュータで構成され、機能上１回転数偏差演算部１５
、トルク特性補正部１６、トルク特性保持部１７、スピ
ードセンシング制御部１８等を具備している。そして、
演算制御手段１３は、前記アクチュエータ９が作動して
いることを（油圧系に所定の負荷がかかつている状態で
あることを）、例えば前記操作量入力手段１０からの操
作レバー操作信号の到来によって認知し、この状態が認
知されると、前記回転数偏差演算部１５に、前記目標エ
ンジン回転数センサ３からの目標エンジン回転数Ｎ（油
圧ポンプ５への入力トルクを算出するのに用いたエンジ
ン回転数）と、前記エンジンＩの実際のエンジン回転数
を示す前記実エンジン回転数センサ４からの実エンジン
回転数Ｎｒとを対比させ１両者に差がある場合には、回
転数偏差ΔＮ＝ （Ｎ ｒ−Ｎ）を算出させる。
前記トルク特性保持部１７は、前記目標回転数Ｎｒを算
出するために用いられるポンプ入力トルク特性データ（
前記第３図に示したポンプ入力トルク特性線に対応する
もの）を書き替え可能に記憶しており、前記トルク特性
補正部１６は、上述した回転数偏差ΔＮ＝（Ｎｒ−Ｎ）
として“０′°以外の値が算出された場合にはこの値に
応じて、前記ポンプトルク特性線を所定方向に所定量だ
けずらせた（シフトした）ものとしたポンプ入力トルク
特性データを演算・作成して、トルク特性保持部１７に
更新記録するようになっている。すなわち、前記第４図
示のように、設定されたポンプ入力トルク特性線Ｐ Ｉ
Ｔ ｏに対し、実際の出力がトルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ
ｚになっていると、ΔＮ＜０となるので、トルク特性
補正部１６はトルク特性線ＰＩＴｉを特性線Ｐ Ｉ Ｔ
ｏに戻すような（トルク特性線をずらすような）演算
処理を実行する。逆に、第４図示のように、設定された
ポンプ入力トルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ｏに対し、実際の
出力がトルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ２になっていると、Δ
Ｎ＞０となるので、トルク特性補正部１６はトルク特性
線ＰＩＴ２を特性線ＰＩＴｏに戻すような演算処理を実
行する。なお、上述した回転数偏差ΔＮに基づくポンプ
入力トルク特性線の補正シフト速度はかなり遅くて良く
、適正値に落着くまで徐々にリトライ補正すれば良い。
出するために用いられるポンプ入力トルク特性データ（
前記第３図に示したポンプ入力トルク特性線に対応する
もの）を書き替え可能に記憶しており、前記トルク特性
補正部１６は、上述した回転数偏差ΔＮ＝（Ｎｒ−Ｎ）
として“０′°以外の値が算出された場合にはこの値に
応じて、前記ポンプトルク特性線を所定方向に所定量だ
けずらせた（シフトした）ものとしたポンプ入力トルク
特性データを演算・作成して、トルク特性保持部１７に
更新記録するようになっている。すなわち、前記第４図
示のように、設定されたポンプ入力トルク特性線Ｐ Ｉ
Ｔ ｏに対し、実際の出力がトルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ
ｚになっていると、ΔＮ＜０となるので、トルク特性
補正部１６はトルク特性線ＰＩＴｉを特性線Ｐ Ｉ Ｔ
ｏに戻すような（トルク特性線をずらすような）演算
処理を実行する。逆に、第４図示のように、設定された
ポンプ入力トルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ｏに対し、実際の
出力がトルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ２になっていると、Δ
Ｎ＞０となるので、トルク特性補正部１６はトルク特性
線ＰＩＴ２を特性線ＰＩＴｏに戻すような演算処理を実
行する。なお、上述した回転数偏差ΔＮに基づくポンプ
入力トルク特性線の補正シフト速度はかなり遅くて良く
、適正値に落着くまで徐々にリトライ補正すれば良い。
トルク特性補正部１６で回転数偏差ΔＮに基づき演算補
正されたポンプ入力トルク特性データは、トルク特性保
持部１７に更新記録され、前記スピードセンシング制御
部１８等による次回以降のスピードセンシング制御に反
映される。すなわち。
正されたポンプ入力トルク特性データは、トルク特性保
持部１７に更新記録され、前記スピードセンシング制御
部１８等による次回以降のスピードセンシング制御に反
映される。すなわち。
スピードセンシング制御部１８は、トルク特性保持部１
７に格納されたポンプ入力トルク特性データ、実エンジ
ン回転数Ｎｒ、目標エンジン回転数Ｎ、ポンプ吐出圧力
などに基づき、前記トルク制御手段６を駆動制御し、Ｎ
ｒがＮに収束するような処理を実行する。
７に格納されたポンプ入力トルク特性データ、実エンジ
ン回転数Ｎｒ、目標エンジン回転数Ｎ、ポンプ吐出圧力
などに基づき、前記トルク制御手段６を駆動制御し、Ｎ
ｒがＮに収束するような処理を実行する。
なおここで、演算制御手段１３は前記したように実際に
はマイクロコンピータで構成され、各種Ｉ１０インタフ
ニス、主制御プログラムや各種固定データ等を格納した
ＲＯＭ、各種フラグ並びに計測データ等を読み書きする
ＲＡＭ、全体の制御を司どるＭＰＵ （マイクロプロセ
ッサユニット）などを具備し、予め定められたプログラ
ムにより例えば後述する第２図に示す如き処理を実行す
る。
はマイクロコンピータで構成され、各種Ｉ１０インタフ
ニス、主制御プログラムや各種固定データ等を格納した
ＲＯＭ、各種フラグ並びに計測データ等を読み書きする
ＲＡＭ、全体の制御を司どるＭＰＵ （マイクロプロセ
ッサユニット）などを具備し、予め定められたプログラ
ムにより例えば後述する第２図に示す如き処理を実行す
る。
第２図は、前記コントローラ１１（演算制御手段１３）
で実行される回転数偏差ΔＮ−（Ｎｒ−Ｎ）に基づく処
理の１例を示すフローチャート図である。
で実行される回転数偏差ΔＮ−（Ｎｒ−Ｎ）に基づく処
理の１例を示すフローチャート図である。
同図において、Ｓｌは、前記操作量入力手段１０の操作
レバーが操作されているか否かを問う、すなわち、前記
油圧系に負荷がかかつている状態であるか否を判断する
ステップで、ＹＥＳならステップＳ２に進み、ＮＯなら
処理は終了する。ステップＳ２は、前記油圧ポンプ５へ
のトルク指令（ポンプ入力トルク特性線）が前回と同じ
か否かを問うステップで、ＹＥＳならステップＳ３へ進
み、ＮＯなら処理は終了する。Ｓ３は、前記目標エンジ
ン回転数センサ３と実エンジン回転数センサ４との出力
により、目標エンジン回転数Ｎと実エンジン回転数Ｎｒ
とを比較するステップで、Ｎ＝Ｎｒ（回転数偏差ΔＮ
＝ Ｎ ｒ −Ｎ ＝ ０ ）ならステップＳ４へ進み
、Ｎ≠Ｎｒ（回転数偏差ΔＮ≠０）ならステップＳ５へ
進む。ステップＳ４は。
レバーが操作されているか否かを問う、すなわち、前記
油圧系に負荷がかかつている状態であるか否を判断する
ステップで、ＹＥＳならステップＳ２に進み、ＮＯなら
処理は終了する。ステップＳ２は、前記油圧ポンプ５へ
のトルク指令（ポンプ入力トルク特性線）が前回と同じ
か否かを問うステップで、ＹＥＳならステップＳ３へ進
み、ＮＯなら処理は終了する。Ｓ３は、前記目標エンジ
ン回転数センサ３と実エンジン回転数センサ４との出力
により、目標エンジン回転数Ｎと実エンジン回転数Ｎｒ
とを比較するステップで、Ｎ＝Ｎｒ（回転数偏差ΔＮ
＝ Ｎ ｒ −Ｎ ＝ ０ ）ならステップＳ４へ進み
、Ｎ≠Ｎｒ（回転数偏差ΔＮ≠０）ならステップＳ５へ
進む。ステップＳ４は。
記録エリア（前記トルク特性保持部１７）に格納された
ポンプ入力トルク特性データをそのまま維持するように
指令するステップで、このステップ４が実行されるとス
テップＳ８へ進む。ステップＳ５は、回転数偏差ΔＮが
正であるか負であるかを問うステップで、ΔＮ＜Ｏであ
ればステップＳ６へ進み、ΔＮ＞０であればステップＳ
７へ進む。
ポンプ入力トルク特性データをそのまま維持するように
指令するステップで、このステップ４が実行されるとス
テップＳ８へ進む。ステップＳ５は、回転数偏差ΔＮが
正であるか負であるかを問うステップで、ΔＮ＜Ｏであ
ればステップＳ６へ進み、ΔＮ＞０であればステップＳ
７へ進む。
ステップＳ６では、回転数偏差ΔＮの値に基づき予めケ
ーススタデイされた量だけポンプ入力トルク特性線を第
１の方向に所定量だけずらしく例えば、第４図のポンプ
入力トルク特性Ｉｔ１． Ｐ Ｔ Ｔ ｘをＰ Ｉ Ｔ
ｏに戻す）、続いてステップＳ８へ進む。
ーススタデイされた量だけポンプ入力トルク特性線を第
１の方向に所定量だけずらしく例えば、第４図のポンプ
入力トルク特性Ｉｔ１． Ｐ Ｔ Ｔ ｘをＰ Ｉ Ｔ
ｏに戻す）、続いてステップＳ８へ進む。
また、ステップＳ７では、同様に、回転数偏差ΔＮの値
に基づき予めケーススタデイされた量だけポンプ入力ト
ルク特性線を第２の方向に所定量だけずらしく例えば、
第４図のポンプ入力トルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ２をＰ
Ｉ Ｔ ｏに戻す）、続いてステップＳ８へ進む。ステ
ップＳ８では前記スピードセンシングＭ御が行なわれて
処理は終了する。
に基づき予めケーススタデイされた量だけポンプ入力ト
ルク特性線を第２の方向に所定量だけずらしく例えば、
第４図のポンプ入力トルク特性線Ｐ Ｉ Ｔ ２をＰ
Ｉ Ｔ ｏに戻す）、続いてステップＳ８へ進む。ステ
ップＳ８では前記スピードセンシングＭ御が行なわれて
処理は終了する。
なお、上記した処理フローはあくまで１例を示したに過
ぎず、フラグの立て方等々によって当業者には本発明の
精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは
言うまでもない。
ぎず、フラグの立て方等々によって当業者には本発明の
精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは
言うまでもない。
［発明の効果］
以上のように本発明によれば、製造上避は難い部品精度
のバラツキや温度ドリフト等に起因して、油圧ポンプの
トルク特性線にずれが生じても、エンジン回転数偏差値
によってポンプ入力トルク特性線を所期の最適特性線に
補正できるので、エンジン効率を低下させることなく正
確なスピードセンシング制御を行ない得、該種油性機械
にあってその価値は多大である。
のバラツキや温度ドリフト等に起因して、油圧ポンプの
トルク特性線にずれが生じても、エンジン回転数偏差値
によってポンプ入力トルク特性線を所期の最適特性線に
補正できるので、エンジン効率を低下させることなく正
確なスピードセンシング制御を行ない得、該種油性機械
にあってその価値は多大である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の１実施例に係る油圧ショベルの概略の
構成を示すブロック図、第２図はコントローラで実行さ
れる処理の１例を示すフローチャ−ト図、第３図はエン
ジン出力トルク特性とポンプ入力トルク特性を示す特性
線図、第４図はポンプ入力トルク特性線のずれを説明す
るための特性線図である。 １・・・・・・エンジン、２・・・・・・ガバナ、３・
°゛°・・目標エンジン回転数センサ、４・・・・・・
実エンジン回数センサ、５・・・・・・油圧ポンプ、６
・・・・・・トルク制御手段。 ７・・・・・・タンク、８・・・・・・制御バルブ、９
・・・・・・アクチュエータ、１０・・・・・・操作量
入力手段、１１・・・・・・コントローラ、１２・・・
・・・入力処理手段、１３・・・・・・演算制御手段、
１４・・・・・・出力処理手段、１５・・・・・・回転
数偏差演算部、１６・・・・・・トルク特性補正部、１
７・・・・・・トルク特性保持部、１８・・・・・・ス
ピードセンシング制御部。
構成を示すブロック図、第２図はコントローラで実行さ
れる処理の１例を示すフローチャ−ト図、第３図はエン
ジン出力トルク特性とポンプ入力トルク特性を示す特性
線図、第４図はポンプ入力トルク特性線のずれを説明す
るための特性線図である。 １・・・・・・エンジン、２・・・・・・ガバナ、３・
°゛°・・目標エンジン回転数センサ、４・・・・・・
実エンジン回数センサ、５・・・・・・油圧ポンプ、６
・・・・・・トルク制御手段。 ７・・・・・・タンク、８・・・・・・制御バルブ、９
・・・・・・アクチュエータ、１０・・・・・・操作量
入力手段、１１・・・・・・コントローラ、１２・・・
・・・入力処理手段、１３・・・・・・演算制御手段、
１４・・・・・・出力処理手段、１５・・・・・・回転
数偏差演算部、１６・・・・・・トルク特性補正部、１
７・・・・・・トルク特性保持部、１８・・・・・・ス
ピードセンシング制御部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 エンジンと同期回転する油圧ポンプと、制御バルブを介
して前記油圧ポンプからの圧油を供給される油圧アクチ
ュエータと、前記エンジンの目標回転数を検出する目標
エンジン回転数センサと、前記エンジンの実際の回転数
を検出する実エンジン回転数センサと、前記油圧ポンプ
のトルクを制御するポンプトルク制御手段と、前記目標
エンジン回転数センサ、実エンジン回転数センサ等の出
力情報に基づきポンプトルクを制御するコントローラと
を具備し、 前記コントローラは、前記油圧ポンプへの入力トルクを
算出するのに使用した前記目標エンジン回転数センサか
らの目標エンジン回転数Ｎと、前記実エンジン回転数セ
ンサからの実エンジン回転数Ｎｒとを対比し、エンジン
回転数偏差（Ｎｒ−Ｎ）に応じて油圧ポンプの入力トル
ク特性線をシフトさせて油圧ポンプのトルクを補正制御
するようにしたことを特徴とする油圧ポンプのトルク制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63296285A JP2790297B2 (ja) | 1988-11-25 | 1988-11-25 | 油圧ポンプのトルク制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63296285A JP2790297B2 (ja) | 1988-11-25 | 1988-11-25 | 油圧ポンプのトルク制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02146279A true JPH02146279A (ja) | 1990-06-05 |
| JP2790297B2 JP2790297B2 (ja) | 1998-08-27 |
Family
ID=17831582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63296285A Expired - Fee Related JP2790297B2 (ja) | 1988-11-25 | 1988-11-25 | 油圧ポンプのトルク制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2790297B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000073960A (ja) * | 1998-09-03 | 2000-03-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置 |
| JP2003138957A (ja) * | 2001-10-29 | 2003-05-14 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 建設機械のエンジン制御装置 |
| WO2005021977A1 (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-10 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 建設機械のエンジンラグダウン抑制装置 |
| JP2009191985A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Fujii Gokin Seisakusho Co Ltd | ガス栓用過流出防止弁装置 |
| WO2011145715A1 (ja) * | 2010-05-20 | 2011-11-24 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60195338A (ja) * | 1984-03-17 | 1985-10-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ポンプ駆動系制御装置 |
-
1988
- 1988-11-25 JP JP63296285A patent/JP2790297B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60195338A (ja) * | 1984-03-17 | 1985-10-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ポンプ駆動系制御装置 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8266903B2 (en) | 2003-08-28 | 2012-09-18 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Engine lag down suppressing device of construction machinery |
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| US8321114B2 (en) | 2010-05-20 | 2012-11-27 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and work vehicle control method |
| JP5106705B2 (ja) * | 2010-05-20 | 2012-12-26 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
| DE112011100048B4 (de) * | 2010-05-20 | 2013-09-26 | Komatsu Ltd. | Arbeitsfahrzeug und Steuerverfahren für ein Arbeitsfahrzeug |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2790297B2 (ja) | 1998-08-27 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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