JP4612972B2

JP4612972B2 - Ｈｓｔの制御装置

Info

Publication number: JP4612972B2
Application number: JP2001241948A
Authority: JP
Inventors: 一英前畑
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2001-08-09
Filing date: 2001-08-09
Publication date: 2011-01-12
Anticipated expiration: 2021-08-09
Also published as: JP2003056695A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可変容量ポンプおよび可変容量モータを動力伝達系に備えたＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）の制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりＨＳＴはフォークリフトやホイールローダ等の作業車等に搭載されている。この種のＨＳＴは、油圧ポンプと油圧モータとを流体閉回路で連結し、油圧ポンプをエンジンで回転し、油圧ポンプの吐出流体で油圧モータを回転させ、油圧モータに連結した駆動輪を駆動するようにしている。
【０００３】
車両速度を増減させるため、油圧ポンプは、その斜板傾転角度に応じて吐出量および吐出方向が可変とされ、斜板傾転角度が零となる中立位置で吐出量が零とされる。また、油圧モータは、速度調節および出力トルク調節のためにポンプと同様の、例えば、斜板式油圧モータとされる。
【０００４】
そして、油圧ポンプと油圧モータの押しのけ容積は、エンジン回転速度に応じた信号圧力により、油圧ポンプの押しのけ容積を大きくするとともに、油圧モータの押しのけ容積を小さくし、エンジン回転速度が高まるのに伴ってＨＳＴの変速比を大きくなるよう構成している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のＨＳＴの制御装置にあっては、エンジンの回転速度に対応して一義的に油圧ポンプおよび油圧モータの押しのけ容積が定まるものであり、例えば、その伝達効率が運転条件、例えば、出力トルク、有効圧力等によって一義的に定まってしまい、その時の運転条件によっては、最適な伝達効率から外れ、ＨＳＴ車両の燃費向上に限界があった。
【０００６】
本発明は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、伝達効率を最適とできるＨＳＴの制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、エンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出する作動油によって駆動される油圧モータと、油圧ポンプと油圧モータの容積を変化させて変速比を可変とするＨＳＴの制御装置において、前記油圧モータの容積とＨＳＴ有効圧力と油圧モータ回転数からＨＳＴ出力トルクを演算する出力トルク演算手段と、前記出力トルク演算手段よりのＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータの取り得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータのモータ全効率を演算するモータ効率演算手段と、前記油圧モータの容積更新に対応して目標変速比を得るよう容積が変更される油圧ポンプのポンプ全効率を演算するポンプ効率演算手段と、前記モータ効率演算手段およびポンプ効率演算手段よりの出力によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較し、これより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記憶し出力する効率演算手段と、前記出力結果により油圧ポンプおよび油圧モータの容積を制御する出力手段とから構成したことを特徴とする。
【０００８】
第２の発明は、エンジンによって駆動される可変容積型の油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出する作動油によって駆動される可変容積型の油圧モータと、油圧ポンプと油圧モータの容積を変化させて変速比を可変とするＨＳＴの制御装置において、油圧モータの容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる出力トルクと目標変速比と目標油圧モータ回転数と実際の油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数とに対して油圧モータの取り得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータのモータ全効率が演算され、前記油圧モータの容積更新に対応して目標変速比を得るよう容積が変更される油圧ポンプのポンプ全効率が演算され、モータ全効率とポンプ全効率によりＨＳＴ伝達効率が演算され、演算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較してこれより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記憶した記憶装置と、稼動中のＨＳＴの油圧モータの容積とＨＳＴの有効圧力と目標変速比と油圧モータの目標回転数と実際の油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数とから稼動中の運転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を前記記憶装置から読み出し、油圧ポンプおよび油圧モータの容積を変更する出力手段とから構成したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
したがって、第１の発明では、モータ効率演算手段によりＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータの取り得る容積範囲に亙って逐次容積を変更して油圧モータのモータ全効率を演算し、ポンプ効率演算手段により油圧モータの容積変更に対応して容積が変更される油圧ポンプのポンプ全効率を演算し、これらの結果に基づいて効率評価手段によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較し、これより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を出力し、これにより油圧ポンプおよび油圧モータの容積を変更するため、ＨＳＴをその使用作動条件下で要求されるＨＳＴ変速比を満足しつつ最適な伝達効率状態で作動させることができ、搭載機械の燃費向上等の省エネルギ化を促進することができる。
【００１０】
第２の発明では、記憶装置に油圧モータの容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる出力トルクと目標変速比と目標油圧モータ回転数と実際の油圧ポンプ回転数、実際の油圧モータ回転数とに対応した最適なＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記憶させ、稼動中のＨＳＴの油圧モータの容積とＨＳＴの有効圧力と目標変速比と油圧モータの目標回転数と実際の油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数から稼動中の運転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を前記記憶装置から読み出し、油圧ポンプおよび油圧モータの容積を変更するため、ＨＳＴ伝達効率の計算処理に処理時間を割かれることなく、稼動条件に最適な伝達効率でＨＳＴを運転することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をフォークリフトやホイールローダ等の作業車等に搭載されるＨＳＴを適用した実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１に示すように、ＨＳＴ６は、エンジン１によって回転駆動される可変容積型の油圧ポンプ２と、出力軸を回転駆動する可変容積型の油圧モータ４と、両者を結ぶ閉回路を備え、油圧ポンプ２から吐出される作動油が油圧モータ４に送られることにより油圧モータ４が回転する。ＨＳＴ６の変速手段として、油圧ポンプ２、油圧モータ４の容積は、例えば、斜板式油圧ポンプ、油圧モータにおいては、斜板傾転角度をそれぞれサーボ機構１３、サーボ機構１５を介してコントローラ１０によって制御される。
【００１３】
エンジン１の出力は図示しないスロットルバルブを介して調節され、スロットルバルブを開閉駆動するアクチュエータはコントローラ１０によって制御される。
【００１４】
コントローラ１０は、アクセル操作量、スロットルバルブの開度、回転速度センサ１１によって検出される油圧ポンプ２の回転速度、油圧回路の圧力センサ１６，１７によって検出されるＨＳＴ圧力信号、回転速度センサ１８によって検出される油圧モータ４の回転速度、ポンプ斜板角度信号、モータ斜板角度信号等を入力し、これらの検出信号を処理し、スロットル開度指令信号を生成するエンジン制御手段１０Ａと、ポンプ斜板角度指令信号、および、モータ斜板指令角度を出力するＨＳＴ制御手段１０Ｂとを備えている。
【００１５】
図２のブロック図に示すように、コントローラ１０のＨＳＴ制御手段１０Ｂは、運転条件によりＨＳＴ６の出力トルクを演算する出力トルク演算手段２０と、効率演算条件を入力する条件入力手段２１と、条件入力手段２１へ入力された条件および出力トルクから油圧モータ４の押しのけ容積の演算範囲設定手段２２と、条件入力手段２１および出力トルクとから油圧ポンプ２、油圧モータ４の効率を演算範囲に亙り順次演算し最適伝達効率に達した時の伝達効率、および、油圧ポンプモータの押しのけ容積を出力する効率演算手段２３と、ポンプモータ斜板傾角出力手段２４と、ポンプモータ斜板傾角指令演算手段２５とから構成されている。
【００１６】
前記出力トルク演算手段２０は、ＨＳＴ６の出力トルクＴｍを演算するものであり、モータ押しのけ容積（モータ斜板傾角θｍから変換する）Ｄｍ、有効圧力（ＨＳＴ圧力ｐ１とＨＳＴ圧力ｐ２の差）Ｐ、および、モータ機械効率ηｍｍとからモータ出力トルクＴｍを下記のごとく求め、演算範囲設定手段２２、および、効率演算手段２３に出力する。
【００１７】
前記条件入力手段２１は、演算条件を入力するものであり、最大ＨＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ押しのけ容積Ｄｐｘ、最大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、最小モータ押しのけ容積Ｄｍｎ、目標ＨＳＴ変速比ｅｔ、目標モータ回転速度Ｎｍｔ、ポンプ回転速度Ｎｐ、最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏの初期値等が入力される。
【００１８】
演算範囲設定手段２２は、前記出力トルク演算手段２０からの出力トルクＴｍと前記条件入力手段２１からの最大ＨＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ押しのけ容積Ｄｐｘ、最大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、最小モータ押しのけ容積Ｄｍｎ、目標ＨＳＴ変速比ｅｔに基づいて、効率演算手段２３の繰り返し演算のためのモータ押しのけ容積の下限値Ｄｍｌおよび上限値Ｄｍｕを設定する。
【００１９】
前記効率演算手段２３は、先ず、油圧モータ４の出力トルクＴｍと押しのけ容積パラメータＸＤｍ（下限値Ｄｍｌが設定される）とから油圧モータ４の有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍが演算され、次いで、油圧モータ４の有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍ、油圧モータ４の押しのけ容積パラメータＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍｔから有効圧力パラメータＸＰが演算され、さらに、有効圧力パラメータＸＰ、油圧モータ４の押しのけ容積パラメータＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍｔからモータ全効率パラメータＸηｍが演算される（ここまで、モータ効率の演算）。
【００２０】
次に、油圧モータ４の押しのけ容積パラメータＸＤｍと目標ＨＳＴ変速比ｅｔとよりポンプ押しのけ容積パラメータＸＤｐが演算され、引き続き、有効圧力パラメータＸＰ、油圧ポンプ２のポンプ押しのけ容積パラメータＸＤｐ、および、ポンプ回転速度Ｎｐとからポンプ全効率パラメータＸηｐが演算される（ここまで、ポンプ効率の演算）。
【００２１】
これらモータ全効率パラメータＸηｍとポンプ全効率パラメータＸηｐとは掛け合わされてＨＳＴ伝達効率パラメータＸηが求められ、最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏと比較され、これを超える場合には、ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηが最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏに代入され、目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔに、ポンプ容積パラメータＸＤｐ、および、モータ押しのけ容積パラメータＸＤｍが入力される（効率評価）。
【００２２】
前記最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏを超えない場合も含めて、次に、押しのけ容積パラメータＸＤｍをΔＸＤｍだけ増分し、再び、上記の再演算が繰返し行われ、押しのけ容積パラメータＸＤｍが演算範囲設定手段で設定した上限値Ｄｍｕを超えるとき演算動作が終了される（全範囲繰り返し演算）。
【００２３】
ポンプモータ斜板傾角出力手段２４は、効率演算手段２３により設定された目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔをポンプモータ斜板傾角指令演算手段２５に出力し、図１の油圧ポンプ２、および、油圧モータ４のサーボ機構２３、１５を制御する。
【００２４】
図３のフローチャートはＨＳＴ制御手段１０Ｂの目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔの演算ルーチンを示しており、コントローラ１０において一定周期毎に実行される。以下、これについて説明する。
【００２５】
先ず、ステップ１で各種検出信号を入力する。このステップ１で入力される信号は下記のとおりである。
Ｄｍ：モータ押しのけ容積（モータ斜板傾角θｍから変換する）、Ｐ：有効圧力（ＨＳＴ圧力信号１（ｐ１）とＨＳＴ圧力信号２（ｐ２）の差）、Ｎｍ：モータ回転速度、Ｎｐ：ポンプ回転速度、Ｐｘ：最大ＨＳＴ有効圧力、Ｄｐｘ：最大ポンプ押しのけ容積、Ｄｍｘ：最大モータ押しのけ容積、Ｄｍｎ：最小モータ押しのけ容積、および、ｅｔ：目標ＨＳＴ変速比、Ｘηｏ：最適ＨＳＴ伝達効率パラメータ。
【００２６】
ステップ２において、ＨＳＴ出力トルクＴｍが演算される。この出力トルクＴｍは、下記の演算式で求められる。
Ｔｍ＝（１／２π）Ｄｍ・Ｐ・ηｍｍ・・・・（１）
上記式（１）において、ηｍｍはモータ機械効率を示し、例えば、有効圧力Ｐ、モータ押しのけ容積Ｄｍ、モータ回転速度Ｎｍをパラメータとしたマップ（図４参照）により求められる。
【００２７】
ステップ３においては、以下のステップＳ５からステップＳ１４の繰り返し演算の実行するために、モータ押しのけ容積の下限値Ｄｍｌ、および、上限値Ｄｍｕを設定する。この下限値Ｄｍｌおよび上限値Ｄｍｕは、前記式（１）で求めた出力トルクＴｍ、最大ＨＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ押しのけ容積Ｄｐｘ、最大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、最小モータ押しのけ容積Ｄｍｎ、および、目標ＨＳＴ変速比ｅｔから求められる。
【００２８】
ステップ４では、モータ押しのけ容積パラメータＸＤｍと、最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏの初期値を設定する。モータ押しのけ容積パラメータＸＤｍの初期値はステップ３で設定したモータ押しのけ容積の下限値Ｄｍｌとなる（ここまでが、前記条件入力手段２１、前記出力トルク演算手段２０、演算範囲設定手段２２に相当する）。
【００２９】
ステップ５では、前記モータ出力トルクＴｍとモータ容積パラメータＸＤｍとから、下記式にて、有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍを求める。
ＸＰηｍｍ＝２π（Ｔｍ／ＸＤｍ）・・・（２）
これは、モータ出力トルクＴｍをモータ容積パラメータＸＤｍで出力する際に、油圧モータの有効圧力と機械効率の積を演算するものである。
【００３０】
ステップ６では、前記式（２）で求めた有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍｔから、次式により有効圧力パラメータＸＰを求める。
ＸＰ＝ｍａｐ（ＸＰηｍ，ＸＤｍ，Ｎｍｔ）・・・（３）
具体的には、目標モータ回転速度Ｎｍｔに（複数の回転域に区分された回転域毎に）対応した有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、有効圧力パラメータＸＰを夫々パラメータとしたマップの図５により求める。
【００３１】
ステップ７では、前記式（３）で求めた有効圧力パラメータＸＰ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍｔから、次式によりモ一タ全効率パラメータＸηｍを求める。
Ｘηｍ＝ｍａｐ（ＸＰ，ＸＤｍ，Ｎｍｔ）・・・（４）
具体的には、目標モータ回転速度Ｎｍｔに（複数の回転域に区分された回転域毎に）対応した有効圧力パラメータＸＰ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、モ一タ全効率パラメータＸηｍを夫々パラメータとしたマップの図６により求める（ここまでは、モータ全効率の演算）。
【００３２】
ステップ８では、モータ容積パラメータＸＤｍと目標ＨＳＴ変速比ｅｔとから次式により、
ＸＤｐ＝ｅｔ・ＸＤｍ・・・（５）
ポンプ押しのけ容積パラメータＸＤｐを求める。
【００３３】
ステップ９では、前記式（３）で求めた有効圧力パラメータＸＰ、前記式（５）で求めたポンプ容積パラメータＸＤｐ、および、ポンプ回転速度Ｎｐから、次式によりポンプ全効率パラメータＸηｐを求める。
Ｘηｐ＝ｍａｐ（ＸＰ，ＸＤｐ，Ｎｐ）・・・（６）
具体的には、ポンプ回転速度Ｎｐに（複数の回転域に区分された回転域毎に）対応した有効圧力パラメータＸＰ、ポンプ容積パラメータＸＤｐ、および、ポンプ全効率パラメータＸηｐを夫々パラメータとしたマップの図７により求める（ここまでは、ポンプ全効率の演算）。
【００３４】
ステップ１０では、モータ全効率Ｘηｍ、および、ポンプ全効率Ｘηｐから、次式にて、
Ｘη＝Ｘηｐ・Ｘηｍ・・・（７）
ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηを求める。
【００３５】
ステップ１１では、ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηと最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏを比較し、もし、Ｘη＞Ｘηｏならば、ステップ１２を実行してステップ１３に進み、それ以外なら直接ステップ１３を実行する。
【００３６】
ステップ１２では、下記式にて、各パラメータを更新する。
Ｘηｏ＝Ｘη ・・・（８）
Ｄｐｔ＝ＸＤｐ・・・（９）
Ｄｍｔ＝ＸＤｍ・・・（１０）
ここで、Ｄｐｔ：目標ポンプ押しのけ容積
Ｄｍｔ：目標モータ押しのけ容積
この更新は、ステップ１１において、初期値、若しくは、前回以前に演算した最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏよりも効率の高い値のＨＳＴ伝達効率パラメータＸηを得るための、目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔにするものである。
【００３７】
ステップ１３では、次式にて、
ＸＤｍ＝ＸＤｍ＋△ＸＤｍ・・・（１１）
モータ押しのけ容積パラメータＸＤｍを更新する。
ここで、△ＸＤｍ：モータ押しのけ容積パラメータ更新刻み。
【００３８】
ステップ１４では、モータ押しのけ容積パラメータＸＤｍとモータ押しのけ容積パラメータ上限値Ｄｍｕを比較し、もしＸＤｍ＞Ｄｍｕならば、ステップ１５に進み、それ以外ならステップ５に戻り、更新されたモータ押しのけ容積パラメータＸＤｍに基づき、ステップ５〜１４が繰り返し演算される。
【００３９】
ステップ１５では、ステップ１２で更新された目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔを出力し、ポンプモータ斜板傾角指令演算手段により目標ポンプ斜板傾角θｐｔおよび目標モータ斜板傾角θｍｔに変換し、図１に示されたポンプおよびモータのサーボ機構にて、ポンプおよびモータの斜板制御を実行する。
【００４０】
以上の演算を実行することにより、ポンプ押しのけ容積およびおよびモータ押しのけ容積を、要求されるＨＳＴ変速比が満たされる範囲内で種々変化させ、その時のＨＳＴ伝達効率が逐次演算され、その中でＨＳＴ伝達効率が最大となるポンプ押しのけ容積、および、モータ押しのけ容積で制御されるため、要求されるＨＳＴ変速比を満足しつつ最適なＨＳＴ伝達効率点で作動することになる。
【００４１】
図８は上記効率演算手段２３の結果出力経過であり、図中の●印を繋げた線がＨＳＴ伝達効率の推移を示し、図示のように凸形の線になった場合のその線の頂点が最適効率点となる。
【００４２】
以上説明した実施の態様においては、モータ効率演算手段としてのステップ５〜７によりＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータ４の取り得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータ４のモータ全効率を演算し、ポンプ効率演算手段としてのステップ８、９により油圧モータ４の容積変更に対応して容積が変更される油圧ポンプ２のポンプ全効率を演算し、これらの結果に基づいて効率評価手段としてのステップ１０、１１によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算結果を最適ＨＳＴ伝達効率の初期値（若しくは前回以前の演算結果により設定された）と比較し、これより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率ηを得る油圧ポンプ２および油圧モータ４の各容積を記憶し出力し、これにより油圧ポンプ２および油圧モータ４の容積を変更するため、ＨＳＴ６をその使用作動条件下で要求されるＨＳＴ変速比を満足しつつ最適な伝達効率状態で作動させることができ、搭載機械の燃費向上等の省エネルギ化を促進することができる。
【００４３】
以下に、図２に記憶手段２６を付加した他の実施の態様について説明する。前実施の態様では、効率演算手段２３はパラメータを更新しての繰り返し演算が含まれているため演算時間を必要とし、ＣＰＵの演算能力に対して重荷となる場合がある。
【００４４】
前記記憶手段２６を加えた図２の他の実施の態様では、ポンプモータ斜板傾角出力手段２４から出力された目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔを使用条件（Ｄｍ、Ｐ、ｅｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ）とともに記憶する記憶手段であり、既に記憶されているマップ内に同一の使用条件（Ｄｍ、Ｐ、ｅｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ）に該当するデータがある場合には、効率演算手段２３で再度演算することなく、記憶手段２６のデータを出力する。
【００４５】
この記憶手段２６内のデータを逐次用いることで効率演算の計算処理の負荷を減ずることができ、また、これは、ＨＳＴを搭載するあらゆる車両に適用可能である。
【００４６】
具体的には、オフライン処理により予め演算し、その演算結果を使用条件−効率マップを作成しておき、この使用条件−効率マップを車両の記憶手段２６に記憶させておき、走行時等の実行時に参照して目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔを呼び出し、ポンプモータ斜板傾角演算手段２５に出力してＨＳＴ制御を実行する。
【００４７】
このような場合には、前記した実施の態様を説明する図３に示すステップＳ２〜ステップＳ１４の処理を、次式にて、
Ｄｐｔ＝ｍａｐ（Ｄｍ、Ｐ、ｅｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ）・・・（１２）
Ｄｍｔ＝Ｄｐｔ／ｅｔ・・・（１３）
若しくは、
Ｄｍｔ＝ｍａｐ（Ｄｍ，Ｐ，ｅｔ，Ｎｍｔ，Ｎｐ，Ｎｍ）・・・（１４）
Ｄｐｔ＝ｅｔ・Ｄｍｔ・・・（１５）
により置き換える。
【００４８】
この実施の態様においては、記憶装置２６に油圧モータの容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる出力トルクと目標変速比と目標油圧モータ回転数と実際の油圧ポンプ回転数、実際の油圧モータ回転数とに対応した最適なＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記憶させ、稼動中のＨＳＴの油圧モータ４の容積とＨＳＴの有効圧力と目標変速比と油圧モータ４の目標回転数と実際の油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数から稼動中の運転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポンプ２および油圧モータ４の各容積を前記記憶装置２６から読み出し、油圧ポンプ２および油圧モータ４の容積を変更するため、ＨＳＴ伝達効率の計算処理に処理時間を割かれることなく、稼動条件に最適な伝達効率でＨＳＴを運転することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すＨＳＴの制御装置の概略構成図。
【図２】同じくコントローラの概略構成図。
【図３】作動を示す制御フローチャート。
【図４】有効圧力Ｐ、モータ押しのけ容積Ｄｍ、モータ機械効率ηｍｍ、および、モータ回転速度Ｎｍを夫々パラメータとしたマップ。
【図５】有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、有効圧力パラメータＸＰを夫々パラメータとしたマップ。
【図６】有効圧力パラメータＸＰ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、モ一タ全効率パラメータＸηｍを夫々パラメータとしたマップ。
【図７】有効圧力パラメータＸＰ、ポンプ容積パラメータＸＤｐ、および、ポンプ全効率パラメータＸηｐを夫々パラメータとしたマップ。
【図８】効率演算手段の結果出力経過を示すグラフ。
【符号の説明】
１エンジン
２油圧ポンプ
４油圧モータ
６ＨＳＴ
１０コントローラ
１３サーボ機構
１５サーボ機構
２０出力トルク演算手段
２１条件入力手段
２２演算範囲設定手段
２３効率演算手段
２４ポンプモータ斜板傾角出力手段
２５ポンプモータ斜板傾角指令演算手段
２６記憶手段

Claims

エンジンによって駆動される可変容積型の油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出する作動油によって駆動される可変容積型の油圧モータと、油圧ポンプと油圧モータの容積を変化させて変速比を可変とするＨＳＴの制御装置において、
前記油圧モータの容積とＨＳＴ有効圧力と油圧モータ回転数からＨＳＴ出力トルクを演算する出力トルク演算手段と、
前記出力トルク演算手段よりのＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータの取り得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータのモータ全効率を演算するモータ効率演算手段と、
前記油圧モータの容積更新に対応して目標変速比を得るよう容積が変更される油圧ポンプのポンプ全効率を演算するポンプ効率演算手段と、
前記モータ効率演算手段およびポンプ効率演算手段よりの出力によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較し、これより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記憶し出力する効率演算手段と、
前記出力結果により油圧ポンプおよび油圧モータの容積を制御する出力手段とから構成したことを特徴とするＨＳＴの制御装置。
エンジンによって駆動される可変容積型の油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出する作動油によって駆動される可変容積型の油圧モータと、油圧ポンプと油圧モータの容積を変化させて変速比を可変とするＨＳＴの制御装置において、
油圧モータの容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる出力トルクと目標変速比と目標油圧モータ回転数と実際の油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数とに対して油圧モータの取り得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータのモータ全効率が演算され、前記油圧モータの容積更新に対応して目標変速比を得るよう容積が変更される油圧ポンプのポンプ全効率が演算され、モータ全効率とポンプ全効率によりＨＳＴ伝達効率が演算され、演算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較してこれより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記憶した記憶装置と、
稼動中のＨＳＴの油圧モータの容積とＨＳＴの有効圧力と目標変速比と油圧モータの目標回転数と実際の油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数とから稼動中の運転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を前記記憶装置から読み出し、油圧ポンプおよび油圧モータの容積を変更する出力手段とから構成したことを特徴とするＨＳＴの制御装置。