JP2003056695A - Ｈｓｔの制御装置 - Google Patents
Ｈｓｔの制御装置Info
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- JP2003056695A JP2003056695A JP2001241948A JP2001241948A JP2003056695A JP 2003056695 A JP2003056695 A JP 2003056695A JP 2001241948 A JP2001241948 A JP 2001241948A JP 2001241948 A JP2001241948 A JP 2001241948A JP 2003056695 A JP2003056695 A JP 2003056695A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 伝達効率を最適とできるＨＳＴの制御装置を
提供する。 【解決手段】 効率演算手段２３内のモータ効率演算手
段によりＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータの取り得
る容積範囲に亙って逐次容積を変更して油圧モータ４の
モータ全効率を演算し、効率演算手段２３内のポンプ効
率演算手段により油圧モータ４の容積変更に対応して容
積が変更される油圧ポンプ２の容積変更範囲に亙って油
圧ポンプ２のポンプ全効率を演算し、これらの結果に基
づいて効率評価手段によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演
算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較し、
これより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を
得る油圧ポンプ２および油圧モータ４の各容積を出力
し、これにより油圧ポンプ２および油圧モータ４の容積
を変更する。
提供する。 【解決手段】 効率演算手段２３内のモータ効率演算手
段によりＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータの取り得
る容積範囲に亙って逐次容積を変更して油圧モータ４の
モータ全効率を演算し、効率演算手段２３内のポンプ効
率演算手段により油圧モータ４の容積変更に対応して容
積が変更される油圧ポンプ２の容積変更範囲に亙って油
圧ポンプ２のポンプ全効率を演算し、これらの結果に基
づいて効率評価手段によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演
算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較し、
これより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を
得る油圧ポンプ２および油圧モータ４の各容積を出力
し、これにより油圧ポンプ２および油圧モータ４の容積
を変更する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、可変容量ポンプお
よび可変容量モータを動力伝達系に備えたＨＳＴ（Ｈｙ
ｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）の
制御装置の改良に関するものである。
よび可変容量モータを動力伝達系に備えたＨＳＴ（Ｈｙ
ｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）の
制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりＨＳＴはフォークリフトやホイ
ールローダ等の作業車等に搭載されている。この種のＨ
ＳＴは、油圧ポンプと油圧モータとを流体閉回路で連結
し、油圧ポンプをエンジンで回転し、油圧ポンプの吐出
流体で油圧モータを回転させ、油圧モータに連結した駆
動輪を駆動するようにしている。
ールローダ等の作業車等に搭載されている。この種のＨ
ＳＴは、油圧ポンプと油圧モータとを流体閉回路で連結
し、油圧ポンプをエンジンで回転し、油圧ポンプの吐出
流体で油圧モータを回転させ、油圧モータに連結した駆
動輪を駆動するようにしている。
【０００３】車両速度を増減させるため、油圧ポンプ
は、その斜板傾転角度に応じて吐出量および吐出方向が
可変とされ、斜板傾転角度が零となる中立位置で吐出量
が零とされる。また、油圧モータは、速度調節および出
力トルク調節のためにポンプと同様の、例えば、斜板式
油圧モータとされる。
は、その斜板傾転角度に応じて吐出量および吐出方向が
可変とされ、斜板傾転角度が零となる中立位置で吐出量
が零とされる。また、油圧モータは、速度調節および出
力トルク調節のためにポンプと同様の、例えば、斜板式
油圧モータとされる。
【０００４】そして、油圧ポンプと油圧モータの押しの
け容積は、エンジン回転速度に応じた信号圧力により、
油圧ポンプの押しのけ容積を大きくするとともに、油圧
モータの押しのけ容積を小さくし、エンジン回転速度が
高まるのに伴ってＨＳＴの変速比を大きくなるよう構成
している。
け容積は、エンジン回転速度に応じた信号圧力により、
油圧ポンプの押しのけ容積を大きくするとともに、油圧
モータの押しのけ容積を小さくし、エンジン回転速度が
高まるのに伴ってＨＳＴの変速比を大きくなるよう構成
している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のＨＳＴの制御装置にあっては、エンジンの回
転速度に対応して一義的に油圧ポンプおよび油圧モータ
の押しのけ容積が定まるものであり、例えば、その伝達
効率が運転条件、例えば、出力トルク、有効圧力等によ
って一義的に定まってしまい、その時の運転条件によっ
ては、最適な伝達効率から外れ、ＨＳＴ車両の燃費向上
に限界があった。
うな従来のＨＳＴの制御装置にあっては、エンジンの回
転速度に対応して一義的に油圧ポンプおよび油圧モータ
の押しのけ容積が定まるものであり、例えば、その伝達
効率が運転条件、例えば、出力トルク、有効圧力等によ
って一義的に定まってしまい、その時の運転条件によっ
ては、最適な伝達効率から外れ、ＨＳＴ車両の燃費向上
に限界があった。
【０００６】本発明は上記の問題点を鑑みてなされたも
のであり、伝達効率を最適とできるＨＳＴの制御装置を
提供することを目的とする。
のであり、伝達効率を最適とできるＨＳＴの制御装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、エンジン
によって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出
する作動油によって駆動される油圧モータと、油圧ポン
プと油圧モータの容積を変化させて変速比を可変とする
ＨＳＴの制御装置において、前記油圧モータの容積とＨ
ＳＴ有効圧力と油圧モータ回転数からＨＳＴ出力トルク
を演算する出力トルク演算手段と、前記出力トルク演算
手段よりのＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータの取り
得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータの
モータ全効率を演算するモータ効率演算手段と、前記油
圧モータの容積更新に対応して目標変速比を得るよう容
積が変更される油圧ポンプのポンプ全効率を演算するポ
ンプ効率演算手段と、前記モータ効率演算手段およびポ
ンプ効率演算手段よりの出力によりＨＳＴ伝達効率を演
算し、演算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と
比較し、これより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝
達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記
憶し出力する効率演算手段と、前記出力結果により油圧
ポンプおよび油圧モータの容積を制御する出力手段とか
ら構成したことを特徴とする。
によって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出
する作動油によって駆動される油圧モータと、油圧ポン
プと油圧モータの容積を変化させて変速比を可変とする
ＨＳＴの制御装置において、前記油圧モータの容積とＨ
ＳＴ有効圧力と油圧モータ回転数からＨＳＴ出力トルク
を演算する出力トルク演算手段と、前記出力トルク演算
手段よりのＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータの取り
得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータの
モータ全効率を演算するモータ効率演算手段と、前記油
圧モータの容積更新に対応して目標変速比を得るよう容
積が変更される油圧ポンプのポンプ全効率を演算するポ
ンプ効率演算手段と、前記モータ効率演算手段およびポ
ンプ効率演算手段よりの出力によりＨＳＴ伝達効率を演
算し、演算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と
比較し、これより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝
達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記
憶し出力する効率演算手段と、前記出力結果により油圧
ポンプおよび油圧モータの容積を制御する出力手段とか
ら構成したことを特徴とする。
【０００８】第２の発明は、エンジンによって駆動され
る可変容積型の油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出する
作動油によって駆動される可変容積型の油圧モータと、
油圧ポンプと油圧モータの容積を変化させて変速比を可
変とするＨＳＴの制御装置において、油圧モータの容積
およびＨＳＴ有効圧力から得られる出力トルクと目標変
速比と目標油圧モータ回転数と実際の油圧ポンプ回転数
と実際の油圧モータ回転数とに対して油圧モータの取り
得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータの
モータ全効率が演算され、前記油圧モータの容積更新に
対応して目標変速比を得るよう容積が変更される油圧ポ
ンプのポンプ全効率が演算され、モータ全効率とポンプ
全効率によりＨＳＴ伝達効率が演算され、演算結果を初
期値若しくは前回以前の演算結果と比較してこれより上
回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポ
ンプおよび油圧モータの各容積を記憶した記憶装置と、
稼動中のＨＳＴの油圧モータの容積とＨＳＴの有効圧力
と目標変速比と油圧モータの目標回転数と実際の油圧ポ
ンプ回転数と実際の油圧モータ回転数とから稼動中の運
転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポンプおよび
油圧モータの各容積を前記記憶装置から読み出し、油圧
ポンプおよび油圧モータの容積を変更する出力手段とか
ら構成したことを特徴とする。
る可変容積型の油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出する
作動油によって駆動される可変容積型の油圧モータと、
油圧ポンプと油圧モータの容積を変化させて変速比を可
変とするＨＳＴの制御装置において、油圧モータの容積
およびＨＳＴ有効圧力から得られる出力トルクと目標変
速比と目標油圧モータ回転数と実際の油圧ポンプ回転数
と実際の油圧モータ回転数とに対して油圧モータの取り
得る容積範囲に亙って逐次容積を更新して油圧モータの
モータ全効率が演算され、前記油圧モータの容積更新に
対応して目標変速比を得るよう容積が変更される油圧ポ
ンプのポンプ全効率が演算され、モータ全効率とポンプ
全効率によりＨＳＴ伝達効率が演算され、演算結果を初
期値若しくは前回以前の演算結果と比較してこれより上
回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポ
ンプおよび油圧モータの各容積を記憶した記憶装置と、
稼動中のＨＳＴの油圧モータの容積とＨＳＴの有効圧力
と目標変速比と油圧モータの目標回転数と実際の油圧ポ
ンプ回転数と実際の油圧モータ回転数とから稼動中の運
転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポンプおよび
油圧モータの各容積を前記記憶装置から読み出し、油圧
ポンプおよび油圧モータの容積を変更する出力手段とか
ら構成したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】したがって、第１の発明では、モータ効
率演算手段によりＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータ
の取り得る容積範囲に亙って逐次容積を変更して油圧モ
ータのモータ全効率を演算し、ポンプ効率演算手段によ
り油圧モータの容積変更に対応して容積が変更される油
圧ポンプのポンプ全効率を演算し、これらの結果に基づ
いて効率評価手段によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算
結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較し、こ
れより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得
る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を出力し、これ
により油圧ポンプおよび油圧モータの容積を変更するた
め、ＨＳＴをその使用作動条件下で要求されるＨＳＴ変
速比を満足しつつ最適な伝達効率状態で作動させること
ができ、搭載機械の燃費向上等の省エネルギ化を促進す
ることができる。
率演算手段によりＨＳＴ出力トルクに対して油圧モータ
の取り得る容積範囲に亙って逐次容積を変更して油圧モ
ータのモータ全効率を演算し、ポンプ効率演算手段によ
り油圧モータの容積変更に対応して容積が変更される油
圧ポンプのポンプ全効率を演算し、これらの結果に基づ
いて効率評価手段によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算
結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比較し、こ
れより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得
る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を出力し、これ
により油圧ポンプおよび油圧モータの容積を変更するた
め、ＨＳＴをその使用作動条件下で要求されるＨＳＴ変
速比を満足しつつ最適な伝達効率状態で作動させること
ができ、搭載機械の燃費向上等の省エネルギ化を促進す
ることができる。
【００１０】第２の発明では、記憶装置に油圧モータの
容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる出力トルクと目
標変速比と目標油圧モータ回転数と実際の油圧ポンプ回
転数、実際の油圧モータ回転数とに対応した最適なＨＳ
Ｔ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積
を記憶させ、稼動中のＨＳＴの油圧モータの容積とＨＳ
Ｔの有効圧力と目標変速比と油圧モータの目標回転数と
実際の油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数から
稼動中の運転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポ
ンプおよび油圧モータの各容積を前記記憶装置から読み
出し、油圧ポンプおよび油圧モータの容積を変更するた
め、ＨＳＴ伝達効率の計算処理に処理時間を割かれるこ
となく、稼動条件に最適な伝達効率でＨＳＴを運転する
ことができる。
容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる出力トルクと目
標変速比と目標油圧モータ回転数と実際の油圧ポンプ回
転数、実際の油圧モータ回転数とに対応した最適なＨＳ
Ｔ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積
を記憶させ、稼動中のＨＳＴの油圧モータの容積とＨＳ
Ｔの有効圧力と目標変速比と油圧モータの目標回転数と
実際の油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数から
稼動中の運転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポ
ンプおよび油圧モータの各容積を前記記憶装置から読み
出し、油圧ポンプおよび油圧モータの容積を変更するた
め、ＨＳＴ伝達効率の計算処理に処理時間を割かれるこ
となく、稼動条件に最適な伝達効率でＨＳＴを運転する
ことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明をフォークリフトや
ホイールローダ等の作業車等に搭載されるＨＳＴを適用
した実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
ホイールローダ等の作業車等に搭載されるＨＳＴを適用
した実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１２】図１に示すように、ＨＳＴ６は、エンジン
１によって回転駆動される可変容積型の油圧ポンプ２
と、出力軸を回転駆動する可変容積型の油圧モータ４
と、両者を結ぶ閉回路を備え、油圧ポンプ２から吐出さ
れる作動油が油圧モータ４に送られることにより油圧モ
ータ４が回転する。ＨＳＴ６の変速手段として、油圧ポ
ンプ２、油圧モータ４の容積は、例えば、斜板式油圧ポ
ンプ、油圧モータにおいては、斜板傾転角度をそれぞれ
サーボ機構１３、サーボ機構１５を介してコントローラ
１０によって制御される。
１によって回転駆動される可変容積型の油圧ポンプ２
と、出力軸を回転駆動する可変容積型の油圧モータ４
と、両者を結ぶ閉回路を備え、油圧ポンプ２から吐出さ
れる作動油が油圧モータ４に送られることにより油圧モ
ータ４が回転する。ＨＳＴ６の変速手段として、油圧ポ
ンプ２、油圧モータ４の容積は、例えば、斜板式油圧ポ
ンプ、油圧モータにおいては、斜板傾転角度をそれぞれ
サーボ機構１３、サーボ機構１５を介してコントローラ
１０によって制御される。
【００１３】エンジン１の出力は図示しないスロットル
バルブを介して調節され、スロットルバルブを開閉駆動
するアクチュエータはコントローラ１０によって制御さ
れる。
バルブを介して調節され、スロットルバルブを開閉駆動
するアクチュエータはコントローラ１０によって制御さ
れる。
【００１４】コントローラ１０は、アクセル操作量、ス
ロットルバルブの開度、回転速度センサ１１によって検
出される油圧ポンプ２の回転速度、油圧回路の圧力セン
サ１６，１７によって検出されるＨＳＴ圧力信号、回転
速度センサ１８によって検出される油圧モータ４の回転
速度、ポンプ斜板角度信号、モータ斜板角度信号等を入
力し、これらの検出信号を処理し、スロットル開度指令
信号を生成するエンジン制御手段１０Ａと、ポンプ斜板
角度指令信号、および、モータ斜板指令角度を出力する
ＨＳＴ制御手段１０Ｂとを備えている。
ロットルバルブの開度、回転速度センサ１１によって検
出される油圧ポンプ２の回転速度、油圧回路の圧力セン
サ１６，１７によって検出されるＨＳＴ圧力信号、回転
速度センサ１８によって検出される油圧モータ４の回転
速度、ポンプ斜板角度信号、モータ斜板角度信号等を入
力し、これらの検出信号を処理し、スロットル開度指令
信号を生成するエンジン制御手段１０Ａと、ポンプ斜板
角度指令信号、および、モータ斜板指令角度を出力する
ＨＳＴ制御手段１０Ｂとを備えている。
【００１５】図２のブロック図に示すように、コントロ
ーラ１０のＨＳＴ制御手段１０Ｂは、運転条件によりＨ
ＳＴ６の出力トルクを演算する出力トルク演算手段２０
と、効率演算条件を入力する条件入力手段２１と、条件
入力手段２１へ入力された条件および出力トルクから油
圧モータ４の押しのけ容積の演算範囲設定手段２２と、
条件入力手段２１および出力トルクとから油圧ポンプ
２、油圧モータ４の効率を演算範囲に亙り順次演算し最
適伝達効率に達した時の伝達効率、および、油圧ポンプ
モータの押しのけ容積を出力する効率演算手段２３と、
ポンプモータ斜板傾角出力手段２４と、ポンプモータ斜
板傾角指令演算手段２５とから構成されている。
ーラ１０のＨＳＴ制御手段１０Ｂは、運転条件によりＨ
ＳＴ６の出力トルクを演算する出力トルク演算手段２０
と、効率演算条件を入力する条件入力手段２１と、条件
入力手段２１へ入力された条件および出力トルクから油
圧モータ４の押しのけ容積の演算範囲設定手段２２と、
条件入力手段２１および出力トルクとから油圧ポンプ
２、油圧モータ４の効率を演算範囲に亙り順次演算し最
適伝達効率に達した時の伝達効率、および、油圧ポンプ
モータの押しのけ容積を出力する効率演算手段２３と、
ポンプモータ斜板傾角出力手段２４と、ポンプモータ斜
板傾角指令演算手段２５とから構成されている。
【００１６】前記出力トルク演算手段２０は、ＨＳＴ６
の出力トルクＴｍを演算するものであり、モータ押しの
け容積（モータ斜板傾角θｍから変換する）Ｄｍ、有効
圧力（ＨＳＴ圧力ｐ１とＨＳＴ圧力ｐ２の差）Ｐ、およ
び、モータ機械効率ηｍｍとからモータ出力トルクＴｍ
を下記のごとく求め、演算範囲設定手段２２、および、
効率演算手段２３に出力する。
の出力トルクＴｍを演算するものであり、モータ押しの
け容積（モータ斜板傾角θｍから変換する）Ｄｍ、有効
圧力（ＨＳＴ圧力ｐ１とＨＳＴ圧力ｐ２の差）Ｐ、およ
び、モータ機械効率ηｍｍとからモータ出力トルクＴｍ
を下記のごとく求め、演算範囲設定手段２２、および、
効率演算手段２３に出力する。
【００１７】前記条件入力手段２１は、演算条件を入力
するものであり、最大ＨＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ
押しのけ容積Ｄｐｘ、最大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、
最小モータ押しのけ容積Ｄｍｎ、目標ＨＳＴ変速比ｅ
ｔ、目標モータ回転速度Ｎｍｔ、ポンプ回転速度Ｎｐ、
最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏの初期値等が入力
される。
するものであり、最大ＨＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ
押しのけ容積Ｄｐｘ、最大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、
最小モータ押しのけ容積Ｄｍｎ、目標ＨＳＴ変速比ｅ
ｔ、目標モータ回転速度Ｎｍｔ、ポンプ回転速度Ｎｐ、
最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏの初期値等が入力
される。
【００１８】演算範囲設定手段２２は、前記出力トルク
演算手段２０からの出力トルクＴｍと前記条件入力手段
２１からの最大ＨＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ押しの
け容積Ｄｐｘ、最大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、最小モ
ータ押しのけ容積Ｄｍｎ、目標ＨＳＴ変速比ｅｔに基づ
いて、効率演算手段２３の繰り返し演算のためのモータ
押しのけ容積の下限値Ｄｍｌおよび上限値Ｄｍｕを設定
する。
演算手段２０からの出力トルクＴｍと前記条件入力手段
２１からの最大ＨＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ押しの
け容積Ｄｐｘ、最大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、最小モ
ータ押しのけ容積Ｄｍｎ、目標ＨＳＴ変速比ｅｔに基づ
いて、効率演算手段２３の繰り返し演算のためのモータ
押しのけ容積の下限値Ｄｍｌおよび上限値Ｄｍｕを設定
する。
【００１９】前記効率演算手段２３は、先ず、油圧モー
タ４の出力トルクＴｍと押しのけ容積パラメータＸＤｍ
（下限値Ｄｍｌが設定される）とから油圧モータ４の有
効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍが演算さ
れ、次いで、油圧モータ４の有効圧力モータ機械効率パ
ラメータＸＰηｍｍ、油圧モータ４の押しのけ容積パラ
メータＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍｔから
有効圧力パラメータＸＰが演算され、さらに、有効圧力
パラメータＸＰ、油圧モータ４の押しのけ容積パラメー
タＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍｔからモー
タ全効率パラメータＸηｍが演算される（ここまで、モ
ータ効率の演算）。
タ４の出力トルクＴｍと押しのけ容積パラメータＸＤｍ
（下限値Ｄｍｌが設定される）とから油圧モータ４の有
効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍが演算さ
れ、次いで、油圧モータ４の有効圧力モータ機械効率パ
ラメータＸＰηｍｍ、油圧モータ４の押しのけ容積パラ
メータＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍｔから
有効圧力パラメータＸＰが演算され、さらに、有効圧力
パラメータＸＰ、油圧モータ４の押しのけ容積パラメー
タＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍｔからモー
タ全効率パラメータＸηｍが演算される（ここまで、モ
ータ効率の演算）。
【００２０】次に、油圧モータ４の押しのけ容積パラメ
ータＸＤｍと目標ＨＳＴ変速比ｅｔとよりポンプ押しの
け容積パラメータＸＤｐが演算され、引き続き、有効圧
力パラメータＸＰ、油圧ポンプ２のポンプ押しのけ容積
パラメータＸＤｐ、および、ポンプ回転速度Ｎｐとから
ポンプ全効率パラメータＸηｐが演算される（ここま
で、ポンプ効率の演算）。
ータＸＤｍと目標ＨＳＴ変速比ｅｔとよりポンプ押しの
け容積パラメータＸＤｐが演算され、引き続き、有効圧
力パラメータＸＰ、油圧ポンプ２のポンプ押しのけ容積
パラメータＸＤｐ、および、ポンプ回転速度Ｎｐとから
ポンプ全効率パラメータＸηｐが演算される（ここま
で、ポンプ効率の演算）。
【００２１】これらモータ全効率パラメータＸηｍとポ
ンプ全効率パラメータＸηｐとは掛け合わされてＨＳＴ
伝達効率パラメータＸηが求められ、最適ＨＳＴ伝達効
率パラメータＸηｏと比較され、これを超える場合に
は、ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηが最適ＨＳＴ伝達効
率パラメータＸηｏに代入され、目標ポンプ押しのけ容
積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔに、
ポンプ容積パラメータＸＤｐ、および、モータ押しのけ
容積パラメータＸＤｍが入力される（効率評価）。
ンプ全効率パラメータＸηｐとは掛け合わされてＨＳＴ
伝達効率パラメータＸηが求められ、最適ＨＳＴ伝達効
率パラメータＸηｏと比較され、これを超える場合に
は、ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηが最適ＨＳＴ伝達効
率パラメータＸηｏに代入され、目標ポンプ押しのけ容
積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔに、
ポンプ容積パラメータＸＤｐ、および、モータ押しのけ
容積パラメータＸＤｍが入力される（効率評価）。
【００２２】前記最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏ
を超えない場合も含めて、次に、押しのけ容積パラメー
タＸＤｍをΔＸＤｍだけ増分し、再び、上記の再演算が
繰返し行われ、押しのけ容積パラメータＸＤｍが演算範
囲設定手段で設定した上限値Ｄｍｕを超えるとき演算動
作が終了される（全範囲繰り返し演算）。
を超えない場合も含めて、次に、押しのけ容積パラメー
タＸＤｍをΔＸＤｍだけ増分し、再び、上記の再演算が
繰返し行われ、押しのけ容積パラメータＸＤｍが演算範
囲設定手段で設定した上限値Ｄｍｕを超えるとき演算動
作が終了される（全範囲繰り返し演算）。
【００２３】ポンプモータ斜板傾角出力手段２４は、効
率演算手段２３により設定された目標ポンプ押しのけ容
積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔをポ
ンプモータ斜板傾角指令演算手段２５に出力し、図１の
油圧ポンプ２、および、油圧モータ４のサーボ機構２
３、１５を制御する。
率演算手段２３により設定された目標ポンプ押しのけ容
積Ｄｐｔ、および、目標モータ押しのけ容積Ｄｍｔをポ
ンプモータ斜板傾角指令演算手段２５に出力し、図１の
油圧ポンプ２、および、油圧モータ４のサーボ機構２
３、１５を制御する。
【００２４】図３のフローチャートはＨＳＴ制御手段１
０Ｂの目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モ
ータ押しのけ容積Ｄｍｔの演算ルーチンを示しており、
コントローラ１０において一定周期毎に実行される。以
下、これについて説明する。
０Ｂの目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モ
ータ押しのけ容積Ｄｍｔの演算ルーチンを示しており、
コントローラ１０において一定周期毎に実行される。以
下、これについて説明する。
【００２５】先ず、ステップ１で各種検出信号を入力す
る。このステップ１で入力される信号は下記のとおりで
ある。 Ｄｍ：モータ押しのけ容積（モータ斜板傾角θｍから変
換する）、Ｐ：有効圧力（ＨＳＴ圧力信号１（ｐ１）と
ＨＳＴ圧力信号２（ｐ２）の差）、Ｎｍ：モータ回転速
度、Ｎｐ：ポンプ回転速度、Ｐｘ：最大ＨＳＴ有効圧
力、Ｄｐｘ：最大ポンプ押しのけ容積、Ｄｍｘ：最大モ
ータ押しのけ容積、Ｄｍｎ：最小モータ押しのけ容積、
および、ｅｔ：目標ＨＳＴ変速比、Ｘηｏ：最適ＨＳＴ
伝達効率パラメータ。
る。このステップ１で入力される信号は下記のとおりで
ある。 Ｄｍ：モータ押しのけ容積（モータ斜板傾角θｍから変
換する）、Ｐ：有効圧力（ＨＳＴ圧力信号１（ｐ１）と
ＨＳＴ圧力信号２（ｐ２）の差）、Ｎｍ：モータ回転速
度、Ｎｐ：ポンプ回転速度、Ｐｘ：最大ＨＳＴ有効圧
力、Ｄｐｘ：最大ポンプ押しのけ容積、Ｄｍｘ：最大モ
ータ押しのけ容積、Ｄｍｎ：最小モータ押しのけ容積、
および、ｅｔ：目標ＨＳＴ変速比、Ｘηｏ：最適ＨＳＴ
伝達効率パラメータ。
【００２６】ステップ２において、ＨＳＴ出力トルクＴ
ｍが演算される。この出力トルクＴｍは、下記の演算式
で求められる。 Ｔｍ＝（１／２π）Ｄｍ・Ｐ・ηｍｍ ・・・・（１） 上記式（１）において、ηｍｍはモータ機械効率を示
し、例えば、有効圧力Ｐ、モータ押しのけ容積Ｄｍ、モ
ータ回転速度Ｎｍをパラメータとしたマップ（図４参
照）により求められる。
ｍが演算される。この出力トルクＴｍは、下記の演算式
で求められる。 Ｔｍ＝（１／２π）Ｄｍ・Ｐ・ηｍｍ ・・・・（１） 上記式（１）において、ηｍｍはモータ機械効率を示
し、例えば、有効圧力Ｐ、モータ押しのけ容積Ｄｍ、モ
ータ回転速度Ｎｍをパラメータとしたマップ（図４参
照）により求められる。
【００２７】ステップ３においては、以下のステップＳ
５からステップＳ１４の繰り返し演算の実行するため
に、モータ押しのけ容積の下限値Ｄｍｌ、および、上限
値Ｄｍｕを設定する。この下限値Ｄｍｌおよび上限値Ｄ
ｍｕは、前記式（１）で求めた出力トルクＴｍ、最大Ｈ
ＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ押しのけ容積Ｄｐｘ、最
大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、最小モータ押しのけ容積
Ｄｍｎ、および、目標ＨＳＴ変速比ｅｔから求められ
る。
５からステップＳ１４の繰り返し演算の実行するため
に、モータ押しのけ容積の下限値Ｄｍｌ、および、上限
値Ｄｍｕを設定する。この下限値Ｄｍｌおよび上限値Ｄ
ｍｕは、前記式（１）で求めた出力トルクＴｍ、最大Ｈ
ＳＴ有効圧力Ｐｘ、最大ポンプ押しのけ容積Ｄｐｘ、最
大モータ押しのけ容積Ｄｍｘ、最小モータ押しのけ容積
Ｄｍｎ、および、目標ＨＳＴ変速比ｅｔから求められ
る。
【００２８】ステップ４では、モータ押しのけ容積パラ
メータＸＤｍと、最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏ
の初期値を設定する。モータ押しのけ容積パラメータＸ
Ｄｍの初期値はステップ３で設定したモータ押しのけ容
積の下限値Ｄｍｌとなる（ここまでが、前記条件入力手
段２１、前記出力トルク演算手段２０、演算範囲設定手
段２２に相当する）。
メータＸＤｍと、最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏ
の初期値を設定する。モータ押しのけ容積パラメータＸ
Ｄｍの初期値はステップ３で設定したモータ押しのけ容
積の下限値Ｄｍｌとなる（ここまでが、前記条件入力手
段２１、前記出力トルク演算手段２０、演算範囲設定手
段２２に相当する）。
【００２９】ステップ５では、前記モータ出力トルクＴ
ｍとモータ容積パラメータＸＤｍとから、下記式にて、
有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍを求め
る。 ＸＰηｍｍ＝２π（Ｔｍ／ＸＤｍ） ・・・（２） これは、モータ出力トルクＴｍをモータ容積パラメータ
ＸＤｍで出力する際に、油圧モータの有効圧力と機械効
率の積を演算するものである。
ｍとモータ容積パラメータＸＤｍとから、下記式にて、
有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍを求め
る。 ＸＰηｍｍ＝２π（Ｔｍ／ＸＤｍ） ・・・（２） これは、モータ出力トルクＴｍをモータ容積パラメータ
ＸＤｍで出力する際に、油圧モータの有効圧力と機械効
率の積を演算するものである。
【００３０】ステップ６では、前記式（２）で求めた有
効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍ、モータ容
積パラメータＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍ
ｔから、次式により有効圧力パラメータＸＰを求める。 ＸＰ＝ｍａｐ（ＸＰηｍ，ＸＤｍ，Ｎｍｔ） ・・・（３） 具体的には、目標モータ回転速度Ｎｍｔに（複数の回転
域に区分された回転域毎に）対応した有効圧力モータ機
械効率パラメータＸＰηｍｍ、モータ容積パラメータＸ
Ｄｍ、および、有効圧力パラメータＸＰを夫々パラメー
タとしたマップの図５により求める。
効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍｍ、モータ容
積パラメータＸＤｍ、および、目標モータ回転速度Ｎｍ
ｔから、次式により有効圧力パラメータＸＰを求める。 ＸＰ＝ｍａｐ（ＸＰηｍ，ＸＤｍ，Ｎｍｔ） ・・・（３） 具体的には、目標モータ回転速度Ｎｍｔに（複数の回転
域に区分された回転域毎に）対応した有効圧力モータ機
械効率パラメータＸＰηｍｍ、モータ容積パラメータＸ
Ｄｍ、および、有効圧力パラメータＸＰを夫々パラメー
タとしたマップの図５により求める。
【００３１】ステップ７では、前記式（３）で求めた有
効圧力パラメータＸＰ、モータ容積パラメータＸＤｍ、
および、目標モータ回転速度Ｎｍｔから、次式によりモ
一タ全効率パラメータＸηｍを求める。 Ｘηｍ＝ｍａｐ（ＸＰ，ＸＤｍ，Ｎｍｔ） ・・・（４） 具体的には、目標モータ回転速度Ｎｍｔに（複数の回転
域に区分された回転域毎に）対応した有効圧力パラメー
タＸＰ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、モ一タ
全効率パラメータＸηｍを夫々パラメータとしたマップ
の図６により求める（ここまでは、モータ全効率の演
算）。
効圧力パラメータＸＰ、モータ容積パラメータＸＤｍ、
および、目標モータ回転速度Ｎｍｔから、次式によりモ
一タ全効率パラメータＸηｍを求める。 Ｘηｍ＝ｍａｐ（ＸＰ，ＸＤｍ，Ｎｍｔ） ・・・（４） 具体的には、目標モータ回転速度Ｎｍｔに（複数の回転
域に区分された回転域毎に）対応した有効圧力パラメー
タＸＰ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、モ一タ
全効率パラメータＸηｍを夫々パラメータとしたマップ
の図６により求める（ここまでは、モータ全効率の演
算）。
【００３２】ステップ８では、モータ容積パラメータＸ
Ｄｍと目標ＨＳＴ変速比ｅｔとから次式により、 ＸＤｐ＝ｅｔ・ＸＤｍ ・・・（５） ポンプ押しのけ容積パラメータＸＤｐを求める。
Ｄｍと目標ＨＳＴ変速比ｅｔとから次式により、 ＸＤｐ＝ｅｔ・ＸＤｍ ・・・（５） ポンプ押しのけ容積パラメータＸＤｐを求める。
【００３３】ステップ９では、前記式（３）で求めた有
効圧力パラメータＸＰ、前記式（５）で求めたポンプ容
積パラメータＸＤｐ、および、ポンプ回転速度Ｎｐか
ら、次式によりポンプ全効率パラメータＸηｐを求め
る。 Ｘηｐ＝ｍａｐ（ＸＰ，ＸＤｐ，Ｎｐ） ・・・（６） 具体的には、ポンプ回転速度Ｎｐに（複数の回転域に区
分された回転域毎に）対応した有効圧力パラメータＸ
Ｐ、ポンプ容積パラメータＸＤｐ、および、ポンプ全効
率パラメータＸηｐを夫々パラメータとしたマップの図
７により求める（ここまでは、ポンプ全効率の演算）。
効圧力パラメータＸＰ、前記式（５）で求めたポンプ容
積パラメータＸＤｐ、および、ポンプ回転速度Ｎｐか
ら、次式によりポンプ全効率パラメータＸηｐを求め
る。 Ｘηｐ＝ｍａｐ（ＸＰ，ＸＤｐ，Ｎｐ） ・・・（６） 具体的には、ポンプ回転速度Ｎｐに（複数の回転域に区
分された回転域毎に）対応した有効圧力パラメータＸ
Ｐ、ポンプ容積パラメータＸＤｐ、および、ポンプ全効
率パラメータＸηｐを夫々パラメータとしたマップの図
７により求める（ここまでは、ポンプ全効率の演算）。
【００３４】ステップ１０では、モータ全効率Ｘηｍ、
および、ポンプ全効率Ｘηｐから、次式にて、 Ｘη＝Ｘηｐ・Ｘηｍ ・・・（７） ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηを求める。
および、ポンプ全効率Ｘηｐから、次式にて、 Ｘη＝Ｘηｐ・Ｘηｍ ・・・（７） ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηを求める。
【００３５】ステップ１１では、ＨＳＴ伝達効率パラメ
ータＸηと最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏを比較
し、もし、Ｘη＞Ｘηｏならば、ステップ１２を実行し
てステップ１３に進み、それ以外なら直接ステップ１３
を実行する。
ータＸηと最適ＨＳＴ伝達効率パラメータＸηｏを比較
し、もし、Ｘη＞Ｘηｏならば、ステップ１２を実行し
てステップ１３に進み、それ以外なら直接ステップ１３
を実行する。
【００３６】ステップ１２では、下記式にて、各パラメ
ータを更新する。 Ｘηｏ＝Ｘη ・・・（８） Ｄｐｔ＝ＸＤｐ ・・・（９） Ｄｍｔ＝ＸＤｍ ・・・（１０） ここで、Ｄｐｔ：目標ポンプ押しのけ容積 Ｄｍｔ：目標モータ押しのけ容積 この更新は、ステップ１１において、初期値、若しく
は、前回以前に演算した最適ＨＳＴ伝達効率パラメータ
Ｘηｏよりも効率の高い値のＨＳＴ伝達効率パラメータ
Ｘηを得るための、目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、目
標モータ押しのけ容積Ｄｍｔにするものである。
ータを更新する。 Ｘηｏ＝Ｘη ・・・（８） Ｄｐｔ＝ＸＤｐ ・・・（９） Ｄｍｔ＝ＸＤｍ ・・・（１０） ここで、Ｄｐｔ：目標ポンプ押しのけ容積 Ｄｍｔ：目標モータ押しのけ容積 この更新は、ステップ１１において、初期値、若しく
は、前回以前に演算した最適ＨＳＴ伝達効率パラメータ
Ｘηｏよりも効率の高い値のＨＳＴ伝達効率パラメータ
Ｘηを得るための、目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、目
標モータ押しのけ容積Ｄｍｔにするものである。
【００３７】ステップ１３では、次式にて、
ＸＤｍ＝ＸＤｍ＋△ＸＤｍ ・・・（１１）
モータ押しのけ容積パラメータＸＤｍを更新する。ここ
で、△ＸＤｍ：モータ押しのけ容積パラメータ更新刻
み。
で、△ＸＤｍ：モータ押しのけ容積パラメータ更新刻
み。
【００３８】ステップ１４では、モータ押しのけ容積パ
ラメータＸＤｍとモータ押しのけ容積パラメータ上限値
Ｄｍｕを比較し、もしＸＤｍ＞Ｄｍｕならば、ステップ
１５に進み、それ以外ならステップ５に戻り、更新され
たモータ押しのけ容積パラメータＸＤｍに基づき、ステ
ップ５〜１４が繰り返し演算される。
ラメータＸＤｍとモータ押しのけ容積パラメータ上限値
Ｄｍｕを比較し、もしＸＤｍ＞Ｄｍｕならば、ステップ
１５に進み、それ以外ならステップ５に戻り、更新され
たモータ押しのけ容積パラメータＸＤｍに基づき、ステ
ップ５〜１４が繰り返し演算される。
【００３９】ステップ１５では、ステップ１２で更新さ
れた目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モー
タ押しのけ容積Ｄｍｔを出力し、ポンプモータ斜板傾角
指令演算手段により目標ポンプ斜板傾角θｐｔおよび目
標モータ斜板傾角θｍｔに変換し、図１に示されたポン
プおよびモータのサーボ機構にて、ポンプおよびモータ
の斜板制御を実行する。
れた目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標モー
タ押しのけ容積Ｄｍｔを出力し、ポンプモータ斜板傾角
指令演算手段により目標ポンプ斜板傾角θｐｔおよび目
標モータ斜板傾角θｍｔに変換し、図１に示されたポン
プおよびモータのサーボ機構にて、ポンプおよびモータ
の斜板制御を実行する。
【００４０】以上の演算を実行することにより、ポンプ
押しのけ容積およびおよびモータ押しのけ容積を、要求
されるＨＳＴ変速比が満たされる範囲内で種々変化さ
せ、その時のＨＳＴ伝達効率が逐次演算され、その中で
ＨＳＴ伝達効率が最大となるポンプ押しのけ容積、およ
び、モータ押しのけ容積で制御されるため、要求される
ＨＳＴ変速比を満足しつつ最適なＨＳＴ伝達効率点で作
動することになる。
押しのけ容積およびおよびモータ押しのけ容積を、要求
されるＨＳＴ変速比が満たされる範囲内で種々変化さ
せ、その時のＨＳＴ伝達効率が逐次演算され、その中で
ＨＳＴ伝達効率が最大となるポンプ押しのけ容積、およ
び、モータ押しのけ容積で制御されるため、要求される
ＨＳＴ変速比を満足しつつ最適なＨＳＴ伝達効率点で作
動することになる。
【００４１】図８は上記効率演算手段２３の結果出力経
過であり、図中の●印を繋げた線がＨＳＴ伝達効率の推
移を示し、図示のように凸形の線になった場合のその線
の頂点が最適効率点となる。
過であり、図中の●印を繋げた線がＨＳＴ伝達効率の推
移を示し、図示のように凸形の線になった場合のその線
の頂点が最適効率点となる。
【００４２】以上説明した実施の態様においては、モー
タ効率演算手段としてのステップ５〜７によりＨＳＴ出
力トルクに対して油圧モータ４の取り得る容積範囲に亙
って逐次容積を更新して油圧モータ４のモータ全効率を
演算し、ポンプ効率演算手段としてのステップ８、９に
より油圧モータ４の容積変更に対応して容積が変更され
る油圧ポンプ２のポンプ全効率を演算し、これらの結果
に基づいて効率評価手段としてのステップ１０、１１に
よりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算結果を最適ＨＳＴ伝
達効率の初期値（若しくは前回以前の演算結果により設
定された）と比較し、これより上回るＨＳＴ伝達効率と
このＨＳＴ伝達効率ηを得る油圧ポンプ２および油圧モ
ータ４の各容積を記憶し出力し、これにより油圧ポンプ
２および油圧モータ４の容積を変更するため、ＨＳＴ６
をその使用作動条件下で要求されるＨＳＴ変速比を満足
しつつ最適な伝達効率状態で作動させることができ、搭
載機械の燃費向上等の省エネルギ化を促進することがで
きる。
タ効率演算手段としてのステップ５〜７によりＨＳＴ出
力トルクに対して油圧モータ４の取り得る容積範囲に亙
って逐次容積を更新して油圧モータ４のモータ全効率を
演算し、ポンプ効率演算手段としてのステップ８、９に
より油圧モータ４の容積変更に対応して容積が変更され
る油圧ポンプ２のポンプ全効率を演算し、これらの結果
に基づいて効率評価手段としてのステップ１０、１１に
よりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算結果を最適ＨＳＴ伝
達効率の初期値（若しくは前回以前の演算結果により設
定された）と比較し、これより上回るＨＳＴ伝達効率と
このＨＳＴ伝達効率ηを得る油圧ポンプ２および油圧モ
ータ４の各容積を記憶し出力し、これにより油圧ポンプ
２および油圧モータ４の容積を変更するため、ＨＳＴ６
をその使用作動条件下で要求されるＨＳＴ変速比を満足
しつつ最適な伝達効率状態で作動させることができ、搭
載機械の燃費向上等の省エネルギ化を促進することがで
きる。
【００４３】以下に、図２に記憶手段２６を付加した他
の実施の態様について説明する。前実施の態様では、効
率演算手段２３はパラメータを更新しての繰り返し演算
が含まれているため演算時間を必要とし、ＣＰＵの演算
能力に対して重荷となる場合がある。
の実施の態様について説明する。前実施の態様では、効
率演算手段２３はパラメータを更新しての繰り返し演算
が含まれているため演算時間を必要とし、ＣＰＵの演算
能力に対して重荷となる場合がある。
【００４４】前記記憶手段２６を加えた図２の他の実施
の態様では、ポンプモータ斜板傾角出力手段２４から出
力された目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標
モータ押しのけ容積Ｄｍｔを使用条件（Ｄｍ、Ｐ、ｅ
ｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ）とともに記憶する記憶手段で
あり、既に記憶されているマップ内に同一の使用条件
（Ｄｍ、Ｐ、ｅｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ）に該当するデ
ータがある場合には、効率演算手段２３で再度演算する
ことなく、記憶手段２６のデータを出力する。
の態様では、ポンプモータ斜板傾角出力手段２４から出
力された目標ポンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、および、目標
モータ押しのけ容積Ｄｍｔを使用条件（Ｄｍ、Ｐ、ｅ
ｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ）とともに記憶する記憶手段で
あり、既に記憶されているマップ内に同一の使用条件
（Ｄｍ、Ｐ、ｅｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ）に該当するデ
ータがある場合には、効率演算手段２３で再度演算する
ことなく、記憶手段２６のデータを出力する。
【００４５】この記憶手段２６内のデータを逐次用いる
ことで効率演算の計算処理の負荷を減ずることができ、
また、これは、ＨＳＴを搭載するあらゆる車両に適用可
能である。
ことで効率演算の計算処理の負荷を減ずることができ、
また、これは、ＨＳＴを搭載するあらゆる車両に適用可
能である。
【００４６】具体的には、オフライン処理により予め演
算し、その演算結果を使用条件−効率マップを作成して
おき、この使用条件−効率マップを車両の記憶手段２６
に記憶させておき、走行時等の実行時に参照して目標ポ
ンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、目標モータ押しのけ容積Ｄｍ
ｔを呼び出し、ポンプモータ斜板傾角演算手段２５に出
力してＨＳＴ制御を実行する。
算し、その演算結果を使用条件−効率マップを作成して
おき、この使用条件−効率マップを車両の記憶手段２６
に記憶させておき、走行時等の実行時に参照して目標ポ
ンプ押しのけ容積Ｄｐｔ、目標モータ押しのけ容積Ｄｍ
ｔを呼び出し、ポンプモータ斜板傾角演算手段２５に出
力してＨＳＴ制御を実行する。
【００４７】このような場合には、前記した実施の態様
を説明する図３に示すステップＳ２〜ステップＳ１４の
処理を、次式にて、 Ｄｐｔ＝ｍａｐ（Ｄｍ、Ｐ、ｅｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ） ・・・（１２） Ｄｍｔ＝Ｄｐｔ／ｅｔ ・・・（１３） 若しくは、 Ｄｍｔ＝ｍａｐ（Ｄｍ，Ｐ，ｅｔ，Ｎｍｔ，Ｎｐ，Ｎｍ） ・・・（１４） Ｄｐｔ＝ｅｔ・Ｄｍｔ ・・・（１５） により置き換える。
を説明する図３に示すステップＳ２〜ステップＳ１４の
処理を、次式にて、 Ｄｐｔ＝ｍａｐ（Ｄｍ、Ｐ、ｅｔ、Ｎｍｔ、Ｎｐ、Ｎｍ） ・・・（１２） Ｄｍｔ＝Ｄｐｔ／ｅｔ ・・・（１３） 若しくは、 Ｄｍｔ＝ｍａｐ（Ｄｍ，Ｐ，ｅｔ，Ｎｍｔ，Ｎｐ，Ｎｍ） ・・・（１４） Ｄｐｔ＝ｅｔ・Ｄｍｔ ・・・（１５） により置き換える。
【００４８】この実施の態様においては、記憶装置２６
に油圧モータの容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる
出力トルクと目標変速比と目標油圧モータ回転数と実際
の油圧ポンプ回転数、実際の油圧モータ回転数とに対応
した最適なＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧
モータの各容積を記憶させ、稼動中のＨＳＴの油圧モー
タ４の容積とＨＳＴの有効圧力と目標変速比と油圧モー
タ４の目標回転数と実際の油圧ポンプ回転数と実際の油
圧モータ回転数から稼動中の運転条件において最適な伝
達効率を得る油圧ポンプ２および油圧モータ４の各容積
を前記記憶装置２６から読み出し、油圧ポンプ２および
油圧モータ４の容積を変更するため、ＨＳＴ伝達効率の
計算処理に処理時間を割かれることなく、稼動条件に最
適な伝達効率でＨＳＴを運転することができる。
に油圧モータの容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる
出力トルクと目標変速比と目標油圧モータ回転数と実際
の油圧ポンプ回転数、実際の油圧モータ回転数とに対応
した最適なＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポンプおよび油圧
モータの各容積を記憶させ、稼動中のＨＳＴの油圧モー
タ４の容積とＨＳＴの有効圧力と目標変速比と油圧モー
タ４の目標回転数と実際の油圧ポンプ回転数と実際の油
圧モータ回転数から稼動中の運転条件において最適な伝
達効率を得る油圧ポンプ２および油圧モータ４の各容積
を前記記憶装置２６から読み出し、油圧ポンプ２および
油圧モータ４の容積を変更するため、ＨＳＴ伝達効率の
計算処理に処理時間を割かれることなく、稼動条件に最
適な伝達効率でＨＳＴを運転することができる。
【図１】本発明の一実施形態を示すＨＳＴの制御装置の
概略構成図。
概略構成図。
【図２】同じくコントローラの概略構成図。
【図３】作動を示す制御フローチャート。
【図４】有効圧力Ｐ、モータ押しのけ容積Ｄｍ、モータ
機械効率ηｍｍ、および、モータ回転速度Ｎｍを夫々パ
ラメータとしたマップ。
機械効率ηｍｍ、および、モータ回転速度Ｎｍを夫々パ
ラメータとしたマップ。
【図５】有効圧力モータ機械効率パラメータＸＰηｍ
ｍ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、有効圧力パ
ラメータＸＰを夫々パラメータとしたマップ。
ｍ、モータ容積パラメータＸＤｍ、および、有効圧力パ
ラメータＸＰを夫々パラメータとしたマップ。
【図６】有効圧力パラメータＸＰ、モータ容積パラメー
タＸＤｍ、および、モ一タ全効率パラメータＸηｍを夫
々パラメータとしたマップ。
タＸＤｍ、および、モ一タ全効率パラメータＸηｍを夫
々パラメータとしたマップ。
【図７】有効圧力パラメータＸＰ、ポンプ容積パラメー
タＸＤｐ、および、ポンプ全効率パラメータＸηｐを夫
々パラメータとしたマップ。
タＸＤｐ、および、ポンプ全効率パラメータＸηｐを夫
々パラメータとしたマップ。
【図８】効率演算手段の結果出力経過を示すグラフ。
１ エンジン
２ 油圧ポンプ
４ 油圧モータ
６ ＨＳＴ
１０ コントローラ
１３ サーボ機構
１５ サーボ機構
２０ 出力トルク演算手段
２１ 条件入力手段
２２ 演算範囲設定手段
２３ 効率演算手段
２４ ポンプモータ斜板傾角出力手段
２５ ポンプモータ斜板傾角指令演算手段
２６ 記憶手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｆ１６Ｈ 63:06 Ｆ１６Ｈ 63:06
Ｆターム(参考） 3J053 AA01 AB01 AB31 AB46 DA01
DA06 DA12 EA02 FA02
3J552 MA10 NA01 NB01 PA59 SA31
SB02 TA01 TA11 VA32W
VA32Y VA37W VA37Y VA39W
VA74W VA74Y
Claims (2)
- 【請求項１】 エンジンによって駆動される可変容積型
の油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出する作動油によっ
て駆動される可変容積型の油圧モータと、油圧ポンプと
油圧モータの容積を変化させて変速比を可変とするＨＳ
Ｔの制御装置において、 前記油圧モータの容積とＨＳＴ有効圧力と油圧モータ回
転数からＨＳＴ出力トルクを演算する出力トルク演算手
段と、 前記出力トルク演算手段よりのＨＳＴ出力トルクに対し
て油圧モータの取り得る容積範囲に亙って逐次容積を更
新して油圧モータのモータ全効率を演算するモータ効率
演算手段と、 前記油圧モータの容積更新に対応して目標変速比を得る
よう容積が変更される油圧ポンプのポンプ全効率を演算
するポンプ効率演算手段と、 前記モータ効率演算手段およびポンプ効率演算手段より
の出力によりＨＳＴ伝達効率を演算し、演算結果を初期
値若しくは前回以前の演算結果と比較し、これより上回
るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達効率を得る油圧ポン
プおよび油圧モータの各容積を記憶し出力する効率演算
手段と、 前記出力結果により油圧ポンプおよび油圧モータの容積
を制御する出力手段とから構成したことを特徴とするＨ
ＳＴの制御装置。 - 【請求項２】 エンジンによって駆動される可変容積型
の油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出する作動油によっ
て駆動される可変容積型の油圧モータと、油圧ポンプと
油圧モータの容積を変化させて変速比を可変とするＨＳ
Ｔの制御装置において、 油圧モータの容積およびＨＳＴ有効圧力から得られる出
力トルクと目標変速比と目標油圧モータ回転数と実際の
油圧ポンプ回転数と実際の油圧モータ回転数とに対して
油圧モータの取り得る容積範囲に亙って逐次容積を更新
して油圧モータのモータ全効率が演算され、前記油圧モ
ータの容積更新に対応して目標変速比を得るよう容積が
変更される油圧ポンプのポンプ全効率が演算され、モー
タ全効率とポンプ全効率によりＨＳＴ伝達効率が演算さ
れ、演算結果を初期値若しくは前回以前の演算結果と比
較してこれより上回るＨＳＴ伝達効率とこのＨＳＴ伝達
効率を得る油圧ポンプおよび油圧モータの各容積を記憶
した記憶装置と、 稼動中のＨＳＴの油圧モータの容積とＨＳＴの有効圧力
と目標変速比と油圧モータの目標回転数と実際の油圧ポ
ンプ回転数と実際の油圧モータ回転数とから稼動中の運
転条件において最適な伝達効率を得る油圧ポンプおよび
油圧モータの各容積を前記記憶装置から読み出し、油圧
ポンプおよび油圧モータの容積を変更する出力手段とか
ら構成したことを特徴とするＨＳＴの制御装置。
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