JPH05248529A - 静水駆動牽引モータの速度較正装置及び方法 - Google Patents

静水駆動牽引モータの速度較正装置及び方法

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JPH05248529A
JPH05248529A JP4336477A JP33647792A JPH05248529A JP H05248529 A JPH05248529 A JP H05248529A JP 4336477 A JP4336477 A JP 4336477A JP 33647792 A JP33647792 A JP 33647792A JP H05248529 A JPH05248529 A JP H05248529A
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control signal
control
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Vernon R Smith
アール スミス ヴァーノン
Alan L Stahl
エル ストール アレン
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Caterpillar Inc
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 記憶されたデータを更新することによって、
流体を動力とする個々の駆動モータの速度の同期を可能
にする装置及び方法を提供する。 【構成】 関連制御信号に応答する第１及び第２静水伝
導装置は第１及び第２大地係合装置を応答した速度で駆
動する。センサは手動操作可能な制御要素の位置を検知
し、それに応答して所望速度信号を生成する。メモリは
所望速度信号を第１及び第２制御信号に関係付けるデー
タを記憶している。プロセッサは所望速度信号を受け、
それに応答してメモリからデータの少なくとも一部を検
索し、検索されたデータと所望速度信号とから第１及び
第２制御信号を生成する。調整装置は制御信号の少なく
とも１つを受け、制御信号を制御可能に調整して関連大
地係合装置の速度を変化させる。上書き装置は調整され
た制御信号を受け、それに応答して記憶されているデー
タの一部を上書きする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的には静水駆動さ
れる車両の電子的制御に関し、より具体的には記憶され
たデータを更新することによって、流体を動力とする個
々の駆動モータの速度の同期を可能にする電子制御シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】建設機械の動作中、無限軌道または車輪
のような個々の大地係合装置を駆動する分離した静水伝
導装置を有する車両が使用される。典型的には各静水伝
導装置は機関によって駆動される流体ポンプを含む。ポ
ンプの変位は流体機械的、または電気流体圧制御システ
ムの形状のポンプアクチュエータによって制御される。
流体ポンプは閉じたループ流体圧回路を通してそれぞれ
の駆動モータに接続されそれによって加圧流体を供給し
てモータを駆動するようになっている。これらのシステ
ムは、操作の容易さ及び機動性の故に有利である。しか
し、これらは、分離した流体圧伝導システム間に差があ
るために、直線運動からずれる欠陥を有している。詳述
すれば、流体圧ポンプ及びモータの製造公差及び動作効
率の差が個々の駆動無限軌道の動作速度間にばらつきを
もたらし、そのため車両の直線動作は達成困難になるの
である。更に、流体圧伝導システム内の流体の漏洩によ
っても同じような問題がもたらされ得る。
【０００３】上述した諸問題を解消する試みとして、静
水伝導装置間に相互接続されている弁をクロスオーバー
または同期させ、それらの間の流れを許容するシステム
が開発されている。同期弁を組込んだシステムの例が、
1978 年 3月 7日付 Dexelanの合衆国特許 4,077,484
号、及び 1982 年10月19日付 Bianchetta の合衆国特許
4,354,420 号に記載されている。典型的には同期弁は、
車両が舵取り動作中の第１の位置と、直線動作が望まれ
る場合の第２の位置とに移動可能である。第１の位置に
おいては回路間の流体の相互の流れを阻止し、一方第２
の位置においては流体圧が流体圧回路間を相互に流れる
ことを可能にしてモータの速度を同期させる。
【０００４】しかし同期弁を使用する従来のシステムで
は、上述した許容公差のために、舵取り中の滑らかな車
両操作が困難になる。例えばもし、左伝導装置が右伝導
装置よりも早く動作するような公差であれば、車両は左
旋回を開始する時に先ず右へ方向を変えるようになる。
このような状態は明らかに望ましいものではなく、従っ
て分離した伝導装置間の速度差を排除乃至は減少させる
システムを提供することが望まれる。既存システムで
は、速度の不整合は、典型的には個々のポンプ及びモー
タ内の機械的停止点の位置の調整によって修正する。し
かしながら、これらの変更は時間を必要とするために望
ましくなく、そして過大な車両運転停止期間を余儀なく
され、またこれらの調整では流体漏洩の効果を十分に補
償することはできない。更に、これらの変更は最大ポン
プ変位に与える程には速度不整合に影響を与えることが
できない。またこれらの機械的調整によっては、全動作
範囲にわたって直線動作を保証することは困難である。
【０００５】本発明は、上述した１またはそれ以上の問
題を解消することを目的とする。
【０００６】
【発明の概要】機関と、この機関によって駆動され、第
１及び第２の制御信号にそれぞれ応答してそれに比例す
る加圧流体を供給する第１及び第２のポンプとを含む土
木車両のための駆動システムを開示する。流体を動力と
する第１及び第２のモータが、閉じた流体圧回路を通し
てそれぞれ第１及び第２のポンプに接続されている。流
体圧回路は、加圧流体をポンプからモータへ通じさせて
モータを駆動するようになっている。第１及び第２の大
地係合装置が第１及び第２のモータに接続され、これら
のモータによって動力を与えられる。手動操作可能な制
御要素が第１の限界と第２の限界との間で可動であっ
て、流体的に駆動されるモータの所望速度を指示する。
制御要素の位置を検知し、それに応答して所望モータ速
度信号を生成するセンサが設けられている。メモリ装置
は、所望モータ速度信号を所定の手法で第１及び第２の
制御信号に関係付けるデータを記憶するようになってい
る。プロセッサは、所望速度信号を受信してそれに応答
してデータの少なくとも一部をメモリ装置から検索し、
検索したデータ及び所望速度信号に応答して第１及び第
２の制御信号を生成する。調整装置は、少なくとも１つ
の制御信号を受信し、制御信号を制御可能なように調整
することができ、そしてそれに応答して調整された制御
信号を生成してそれぞれのモータの速度を変化させる。
調整された制御信号を受信し、それに応答して記憶され
ているデータの一部を上書きする上書き装置が設けられ
ている。
【０００７】また工事車両の静水駆動配列内の分離した
駆動モータの速度を同期させる装置も開示する。この駆
動配列は、機関によって駆動され且つ第１及び第２の制
御信号にそれぞれ応答してそれに比例する加圧流体を供
給する第１及び第２のポンプと、流体を動力とする第１
及び第２の可逆モータとを含む。第１及び第２の閉ルー
プ流体圧回路がポンプとモータとを相互接続し、加圧流
体をポンプからモータへ通じさせてモータを駆動する。
電気流体圧同期弁が流体圧回路間に相互接続されてい
る。同期弁は、通常は回路間の流体の相互の流れを阻止
する第１の位置にバイアスされているが、同期信号に応
答して第２の位置へ運動可能である。第２の位置におい
ては流体圧回路間を流体圧用流体が相互に流れることを
許容し、第１及び第２のモータを同期させるようにな
る。装置は、第１の限界と第２の限界との間を運動可能
であって流体的に駆動されるモータの所望モータ速度及
び方向を指示する手動操作制御要素を含む。制御要素の
位置を検知し、それに応答して所望モータ速度／方向信
号を生成するセンサが設けられている。メモリ装置は、
所望モータ速度／方向信号を所定の手法で第１及び第２
の制御信号に関係付けるデータを記憶する。較正スイッ
チは、第１の位置と第２の位置との間で可動であって、
第２の位置に位置決めされた時に較正信号を生成するよ
うになっている。プロセッサは、所望モータ速度／方向
信号と較正信号とを受信し、較正信号の受信に応答して
同期信号の生成を阻止し、データの少なくとも一部をメ
モリ装置から検索し、そして検索したデータ及び所望速
度／方向信号を処理して第１及び第２の制御信号を生成
する。調整装置は、制御信号の少なくとも１つの信号を
受信し、受信した信号の大きさを制御可能なように調整
することができ、それぞれのモータの速度を変化させ
る。調整された制御信号を受信し、それに応答して記憶
されているデータの一部を上書きする上書き装置が設け
られている。
【０００８】
【実施例】添付図面、特に図１乃至３を参照する。これ
らの図面では、本発明は流体を動力とする第１及び第２
のモータ１２ａ、１２ｂの速度を同期させ、調整するた
めの電気流体圧制御システム内に実現されている。本発
明は他の用途にも適用可能であるが、本発明はトラック
ローダまたはブルドーザのような無限軌道付車両に使用
する流体圧（静水）駆動システム２００と共に使用する
ために開発されたものである。この用途に関して言え
ば、第１のモータ１２ａは車両の左側の無限軌道（クロ
ーラトラック）１６ａを駆動し、第２のモータ１２ｂは
車両の右側の無限軌道１６ｂを駆動する。これらの方向
に関する説明は単なる例示に過ぎず、本発明を限定する
ものではないことを理解されたい。
【０００９】図１に概要を示す本発明を実行する電子制
御装置２０は、図２及び３に示す流体圧駆動システム２
００と共に使用される。電子制御装置２０はプロセッサ
手段２２を含み、このプロセッサ手段２２は、当分野で
は公知のように適切な入力及び出力信号条件付け回路
（図示してない）を有するマイクロプロセッサ２４を使
用して実現することが好ましい。マイクロプロセッサ２
４は、後述するように検知した入力パラメタに応答して
流体圧駆動システム２００内のソレノイド作動弁を制御
するようにプログラムされている。マイクロプロセッサ
２４はテキサス州オースチンの Motorola Semiconducto
r Products, Inc.が製造しているＭ６８００マイクロプ
ロセッサ群であることが好ましいが、数多くの他の市販
装置を使用してプロセッサ手段２２の機能を容易に遂行
させることが可能である。
【００１０】左舵取りペダル２８ａの位置を検知し、そ
れに応答して左舵取り信号を生成する第１の位置センサ
２６ａが設けられている。この左舵取り信号は電気導体
３０を通してマイクロプロセッサ２４へ送られる。同様
に、第２の位置センサ２６ｂは、右舵取りペダル２８ｂ
の位置を検知してそれに応答して右舵取り信号を生成
し、電気導体３１を通してマイクロプロセッサ２４へ送
る。第１及び第２のセンサ２６ａ、ｂを回転ポテンショ
メータの形状とし、それぞれの舵取りペダル２８ａ、ｂ
の動作の程度に応答する出力信号を生成させることが好
ましい。これらのセンサは当分野では公知であるので、
詳細な説明は省略する。適当なセンサが、Brown の合衆
国特許 4,915,075号に開示されている。
【００１１】手動操作可能な制御レバー３２は、第１の
限界Ｌ１と第２の限界Ｌ２との間で可動であって、流体
的に駆動されるモータ１２ａ、ｂの所望の速度及び方向
を指示する。第１の限界Ｌ１は前進全速を指示し、第２
の限界Ｌ２は後進全速を指示し、そして第１の限界と第
２の限界の中央の位置は中立（ニュートラル）Ｎを指示
する。以後、制御レバー３２を速度／方向（Ｓ／Ｄ）レ
バーと称する。Ｓ／Ｄレバー３２には目盛り（図１５参
照）が設けられており、レバーが０％（即ち中立）、及
び前進及び後進の両方向における最大モータ速度の２
％、２０％、４０％、６０％、８０％及び１００％にあ
ることを指示する。Ｓ／Ｄレバー３２は第１の限界Ｌ１
と第２の限界Ｌ２との間で無限に可変であることが好ま
しいが、若干の場合には、Ｓ／Ｄレバーに所定のデテン
ト位置を設けることが望ましいかも知れない。例えばＳ
／Ｄレバー３２は、上述のようなパーセンテージ点のそ
れぞれにデテントを有することができる。
【００１２】第３のセンサ３４はＳ／Ｄレバー３２の位
置を検知し、それに応答して所望モータ速度／方向信号
を生成するために設けられている。所望モータ速度／方
向信号は電気導体３６を介してマイクロプロセッサ２４
へ通信される。速度／方向レバー３２の機能は、本発明
の範囲から逸脱することなく他の装置によって遂行でき
ることは明白である。例えば、各々が所望の速度及び所
望の方向を指示する２つのレバーを設けることができ
る。
【００１３】機関速度センサ４０は、はずみ車４２のよ
うな機関によって駆動される部材の回転速度を検知し、
それに応答して機関速度信号を生成するために設けられ
ている。機関速度信号は電気導体４４を介してマイクロ
プロセッサ２４へ送られる。機関速度センサ４０は、機
関速度に応答する電気信号を正確に生成する如何なる型
のセンサであってもよい。これらのセンサは当分野では
公知であり、従って詳細な説明は省略する。
【００１４】所望の機関速度を指示するためのスロット
ルレバー４８が設けられている。所望の機関速度は機関
制御装置（図示してない）へ通信され、公知の技法で車
両機関５０（図３参照）の速度を制御する。機関速度の
調整は本発明の部分を形成してはおらず、従って機関制
御装置の説明は省略する。スロットルレバー４８は、低
空転及び高空転をそれぞれ表す第１の限界ＬＩと第２の
限界ＨＩとの間を可変的に運動可能である。電子制御装
置２０には、スロットルレバー４８が第２の限界ＨＩに
来た時に高空転信号を生成するようになっている第１の
スイッチ５２が装備されている。第１のスイッチ５２は
導体５４を介して高空転信号をマイクロプロセッサ２４
へ送る。
【００１５】双投型の較正スイッチ５８は操作員が第１
及び第２のモータ１２ａ、ｂの速度の較正を希望するこ
とを指示するようになっている。較正スイッチ５８が第
１の位置、即ち“オフ”にある場合には較正を行うこと
ができない。反対にスイッチを第２の位置、即ち“オ
ン”に倒すと、較正信号が導体６０を通してマイクロプ
ロセッサ２４へ送られ、モータ速度較正を望んでいるこ
とを指示する。
【００１６】また３投型の調整用スイッチ６２も設けら
れており、後述するように、操作員はこのスイッチを使
用してモータ１２ａ、ｂの少なくとも一方の速度を増分
的に調整することができる。通常調整用スイッチ６２は
中央位置“Ｃ”にバイアスされ、インクリメント位置
“Ｉ”及びデクレメント位置“Ｄ”に手動で倒すことが
できる。調整用スイッチ６２がインクリメント位置
“Ｉ”に倒されると、インクリメント信号が導体６４を
介してマイクロプロセッサ２４へ送られる。反対に、調
整用スイッチ６２がデクレメント位置“Ｄ”に倒される
と、デクレメント信号が導体６４を介してマイクロプロ
セッサ２４へ送られる。
【００１７】電子制御装置２０にはメモリ装置７０が装
備されている。マイクロプロセッサ２４は公知の手法で
メモリ装置７０にアクセスする。メモリ装置７０は、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７２、読み出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）７４、及び電気的消去可能なプログラマ
ブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）７６を含むことが好まし
い。ＥＥＰＲＯＭ７６は、所望モータ速度／方向信号を
所定の手法で第１及び第２の制御信号に関係付けるデー
タを記憶するようになっている。
【００１８】後述するようにマイクロプロセッサ２４
は、所望速度信号を受信し、それに応答してメモリ装置
７０からデータの少なくとも一部を検索し、そして検索
したデータ及び所望速度信号に応答して第１及び第２の
制御信号を生成するようにプログラムされている。第１
及び第２の制御信号は、それぞれ流体圧駆動システム２
００内の第１及び第２のソレノイド作動制御弁８０ａ、
ｂへ供給され、第１及び第２のモータ１２ａ、ｂの速度
及び方向を制御する。第１及び第２の制御弁８０ａ、ｂ
は３位置比例弁であり、各々前進（Ｆ）、後進（Ｒ）及
び中立（Ｎ）位置を有している。後述するように、制御
弁８０はチャージポンプ２１５（図３）からチャージ圧
を受け、第１及び第２の制御信号の大きさに応答する制
御圧を供給するようになっている。
【００１９】各制御弁８０ａ、ｂは、それぞれの弁の方
向及び変位を制御するための前進ソレノイド８２ａ、ｂ
と、後進ソレノイド８４ａ、ｂとを含む。従って、第１
及び第２の各制御信号はそれぞれ前進及び後進信号から
なり、これらの信号はそれぞれ前進ソレノイド８２及び
後進ソレノイド８４へ供給される。第１（左）前進制御
信号はマイクロプロセッサ２４から導体８６を介して第
１（左）前進ソレノイド８２ａへ通信される。第１
（左）後進制御信号はマイクロプロセッサ２４から導体
８７を介して第１（左）後進ソレノイド８４ａへ通信さ
れる。第２（右）前進制御信号はマイクロプロセッサ２
４から導体８８を介して第２（右）前進ソレノイド８２
ｂへ通信される。第２（右）後進制御信号はマイクロプ
ロセッサ２４から導体８９を介して第２（左）後進ソレ
ノイド８４ｂへ通信される。
【００２０】マイクロプロセッサ２４は、前進または後
進制御信号の１つを各弁８０ａ、ｂへ制御可能なように
供給し、舵取り及びＳ／Ｄ信号に従って車両操作を行う
ようにプログラムされている。制御信号の大きさは、制
御弁８０ａ、ｂの変位の程度を、従って関連モータ１２
ａ、ｂの速度を制御する。弁８０の何れのソレノイド８
２、８４をも作動させないのであれば、弁８０は中立位
置（Ｎ）にバイアスされ、それによってモータ１２への
加圧流体圧用流体の流れを停止させる。
【００２１】制御信号を生成する目的から、ＥＥＰＲＯ
Ｍ７６は第１及び第２のデータ表を含む。これらの表は
それらの中に、所望Ｓ／Ｄ信号を所定の手法で第１及び
第２の制御信号に関係付けるデータを記憶している。好
ましい実施例では、第１及び第２のデータ表は更に、そ
れぞれ前進及び後進データ表に分割されている。４つの
各データ表は、所望モータ速度信号をそれぞれ第１前進
制御信号、第１後進制御信号、第２前進制御信号、及び
第２後進制御信号の１つに関係付けるための同数の離散
データ要素を有している。詳述すれば、各データ表は７
つの離散データ点（即ち制御信号値）を含み、これらは
それぞれ最大速度の０％、２％、２０％、４０％、６０
％、８０％及び１００％に対応する。第１及び第２の信
号は０％データ点に対応する最小値と、１００％データ
点に対応する最大値との間で変化する電流である。残余
のデータ点は最大速度のそれぞれのパーセンテージにお
ける電流の大きさに対応する。離散したデータ点の間の
速度用制御信号電流は、当業者には理解されるように、
直線補間を使用して計算される。
【００２２】もし所望Ｓ／Ｄ信号が前進動作を指示して
いれば、マイクロプロセッサ２４は第１及び第２前進デ
ータ表から離散したデータ点の少なくとも一部分を検索
し、直線補間を使用して第１及び第２の信号を計算する
ために使用する。反対に、もし所望Ｓ／Ｄ信号が後進モ
ータ動作を指示していれば、マイクロプロセッサ２４は
後進データ表からデータ点の少なくとも一部分を検索
し、第１及び第２の信号を計算するために使用する。通
常の車両動作中、当業者には理解されるように、制御信
号は左及び右舵取りペダル２８ａ、ｂからの舵取り信号
に従って変更される。しかし較正モード中には、後述す
るように、車両は離散したデータ点に対応する離散した
速度でしか動作することができない。
【００２３】電子制御回路２０は、導体９６を介してマ
イクロプロセッサ２４から同期信号を受信するようにな
っている電気流体圧同期弁９４をも含む。同期弁９４の
動作は図２及び３を参照して説明する。電子制御回路２
０は、警報指示器をも含む。指示器９８は、制御可能に
付勢することができる液晶表示器、または警報灯のよう
な種々の形状を取ることができる。警報指示器９８は、
後述するように、モータ速度調整が無効であることを車
両操作員に警告する。
【００２４】さて、図２及び３に示す流体回路図を参照
して本発明と共に使用できる流体圧駆動システム２００
を説明する。駆動システム２００は、閉ループ流体圧シ
ステムを通して第１及び第２の駆動モータシステム２１
０ａ、ｂに加圧流体を供給するようになっているポンプ
システム２０５を含む。ポンプシステム２０５及びモー
タシステム２１０ａ、ｂはオハイオ州キャンフィールド
の Linde Hydraulicから入手可能である。これらのシス
テムは、種々の駆動容量のものが市販されているので、
使用する特定システムは所望車両性能特性に従って選択
する。好ましい実施例では、駆動システム２００は本譲
受人が製造しているモデル９４３Ｂ無限軌道型ローダ上
で使用される。この特定車両に好ましいポンプシステム
２０５及びモータシステム２１０は、それぞれモデルＢ
ＰＶ−５０Ｄ及びＢＭＶ−１４０である。
【００２５】チャージポンプ２１５は、機関５０の出力
軸２２０に接続され、軸と共に回転する。ポンプユニッ
ト２２５ａ、ｂは同一のものであるから、以下に第１の
ポンプユニット２２５ａだけに関して説明する。ポンプ
ユニット２２５ａは制御弁８０ａからポンプ制御圧を受
け、それに応答して流体ポンプ２３０ａの方向及び変位
を調整するようになっているポンプコントローラ２２８
ａを含む。流体ポンプ２３０ａは機関５０の出力軸２２
０に結合され、軸と共に回転する。流体ポンプ２３０ａ
は可逆可変変位ポンプであって、当分野では公知のよう
に、流体ポンプ２３０ａの方向及び変位を制御するため
の斜板２３５ａを有している。
【００２６】制御弁８０ａは、流体導管２３８を介して
チャージポンプ２１５からチャージ圧を受け、マイクロ
プロセッサ２４が生成する制御信号の大きさに応答して
ポンプコントローラ２２８ａにポンプ制御圧を供給す
る。ポンプコントローラ２２８ａはポンプ制御圧を受
け、それに応答して斜板２３５ａの位置を調整する。こ
の目的のためにポンプコントローラ２２８ａは、ポンプ
制御圧を受けるように制御弁８０ａに流体的に通じてい
る。前進制御信号が前進ソレノイド８２ａに印加される
と、前進信号に比例する制御圧が前進流体導管２４１ａ
を介してサーボ弁２４０ａに伝えられる。同様に、後進
制御信号が前進ソレノイド８４ａに印加されると、後進
信号に比例する制御圧が後進流体導管２４２ａを介して
サーボ弁２４０ａに伝えられる。
【００２７】サーボ弁２４０ａは、機械的フィードバッ
ク手段２５０ａを有する３位置流体機械弁２４５ａに機
械的に結合されている。弁２４５ａは通常は中立位置
（Ｎ）に位置しているが、サーボ弁２４０ａによって前
進（Ｆ）位置及び後進（Ｒ）位置へ移動可能である。流
体機械弁２４５ａは流体導管２３８に流体的に結合され
チャージ圧を受ける。弁２４５ａはチャージ圧を斜板ア
クチュエータ２５５ａに供給し、制御弁８０ａに印加さ
れる制御信号に応答して斜板２３５ａをある方向に移動
させ、変位させる。
【００２８】詳述すれば、サーボ弁２４０ａの運動が流
体機械弁２４５ａの位置を前進位置Ｆまたは後進位置Ｒ
の何れかに機械的に移動させる。今度はこれがチャージ
圧を弁２４５ａの位置に対応する方向に斜板アクチュエ
ータ２５５ａに供給する。斜板２３５ａがポンプ制御圧
によって指示される所望位置に到達すると機械的フィー
ドバック手段２５０ａが流体機械弁２４５ａを中立位置
（Ｎ）へ移動させ、それによって斜板アクチュエータ２
５５ａへのチャージ圧の流れを停止させる。
【００２９】ポンプ２２５ａは前進ポート２６０ａ及び
後進ポート２６３ａを有し、それぞれ流体導管２７０
ａ、２７５ａによって第１のモータ１２ａの前進ポート
２６５ａ及び後進ポート２６８ａに接続されている。第
１及び第２のモータシステム２１０ａ、ｂは同一のもの
であるから、第１のモータシステム２１０ａだけを説明
する。モータシステム２１０ａは、流体導管２７０ａと
２７５ａとの間に接続されていて低圧のモータポート２
６５ａ及び２６８ａをタンクに接続するパイロット作動
パージ弁２８０ａを含む。安全弁２８５ａがパージ弁２
８０ａとシステムタンクとの間に接続されていて、当業
者には明白なように、パージ弁２８０ａが所定の圧力以
下で動作しないようにしている。
【００３０】第１のモータシステム２１０ａは、流体モ
ータ１２ａの変位を制御するための駆動モータサーボ弁
３０５ａをも含む。モータサーボ弁３０５ａはチャージ
圧を受けるように流体導管２３８に流体的に結合されて
いる。モータサーボ弁３０５ａは流体導管３１２ａを介
して逆止め弁３１０ａにも流体的に結合され、ポンプ制
御圧に比例するパイロット圧を受けるようになってい
る。後者の機能は、逆止め弁３１０ａを制御弁８０とサ
ーボ弁２４０ａとの間に接続することによって達成され
る。サーボ弁３０５ａはモータ制御圧をポンプアクチュ
エータ３１５ａに供給し、当業者ならば容易に理解でき
るように、アクチュエータ３１５ａは受けた圧力に応答
してモータ変位を機械的に調整する。
【００３１】同期弁９４は、第１のポンプユニット２２
５ａと第２のポンプユニット２２５ｂとの間に接続さ
れ、両ポンプユニット２２５ａ、ｂを制御可能なように
接続したり、切り離したりしてそれらの間の流体の流れ
を制御する。詳述すれば同期弁９４は、第１及び第２の
前進流体導管２７０ａ、ｂに接続されている第１及び第
２の前進ポート３３０ａ、ｂを有している。同期弁９４
は、第１及び第２の後進流体導管２７２ａ、ｂに接続さ
れている第１及び第２の後進ポート３３５ａ、ｂをも有
している。同期弁９４は、通常は図示の第１の位置にバ
イアスされ第１のポンプユニット２２５ａと第２のポン
プユニット２２５ｂとの間の連通を阻止している。同期
弁９４は、マイクロプロセッサ２４が生成する同期信号
に応答して第２の位置へ移動可能である。同期弁９４が
第２の位置へ移動すると、第１のポンプユニット２２５
ａと第２のポンプユニット２２５ｂとの間に流体圧流の
相互の流れが可能になり、それによって第１及び第２の
モータ１２ａ、ｂの速度が同期される。
【００３２】通常の車両動作中、マイクロプロセッサ２
４は、車両の直線走行が望ましい時に同期信号を供給す
るようにプログラムされている。舵取り動作が望まれる
時には（左または右舵取り信号の存在によって指示され
る）同期信号は生成されず、従って同期弁９４は第１の
位置に位置決めされる。マイクロプロセッサ２４は、較
正信号の受信に応答して較正ルーチンを実行するように
もプログラムされている。較正ルーチンに関しては、後
に詳述する。較正ルーチン中、車両は舵取りペダル２８
ａ、ｂから入力を受けることなく、また同期弁９４は第
１の位置のままで離散した速度の１つで動作せしめられ
る。同期弁９４が第１の位置にあると、第１のモータ１
２ａと第２のモータ１２ｂとの間の速度差は、直線から
ずれた走行として現れる。
【００３３】図４は、本発明を実施するコンピュータプ
ログラムの総合動作を示す流れ図であって、主制御プロ
グラム（図５）から実行される較正サブルーチンの概要
を示す図である。初めにブロック１００において、マイ
クロプロセッサ２４は、較正モードが要求されているか
否かを較正信号の存在の有無によって判断する。もし較
正信号が検出されなければ、制御は主プログラムに戻さ
れる。しかしもし較正信号が検出されれば、制御はブロ
ック１０２に渡されて同期弁９４が第１の位置へ移動さ
せられる。これによりモータ１２ａと１２ｂとの間の速
度差は車両の走行の直線からのずれによって明示され
る。
【００３４】次いで制御はブロック１０５へ渡され、マ
イクロプロセッサ２４はＳ／Ｄ信号によって指示される
Ｓ／Ｄレバー３２の位置を決定する。次にブロック１０
８において、マイクロプロセッサ２４はＳ／Ｄ信号から
較正点ＣＰを決定する。詳述すれば上述の離散した前進
または後進速度設定の１つに対応する較正点ＣＰを選択
するためのサブルーチンが準備されている。このサブル
ーチンに関しては、後に詳述する。もしＳ／Ｄレバー３
２にデテント式の速度設定が設けられていればこのサブ
ルーチンは必要としないことは明白である。較正ルーチ
ンは第２（右）データ表の前進または後進データ表の何
れかから適切な離散したデータ点を検索し、較正点ＣＰ
を検索したデータ点に等しく設定する。本発明は、第２
（右）のモータ速度の調整だけを可能にしているが、両
モータ１２ａ、ｂの速度を調整可能にすることも本発明
の範囲に含まれるものである。
【００３５】較正点ＣＰを決定した後に、制御はブロッ
ク１１０に渡される。ブロック１１０では、マイクロプ
ロセッサ２４は調整用スイッチ６２からの増分信号が存
在するか否かを判断する。もし増分信号が検出されれ
ば、第２の制御信号の大きさを所定の量だけ調整する。
但し、調整された制御信号が所定の範囲内に入ることを
条件とする。この機能は、所定の範囲内に入るか否かを
判断するために、調整された制御信号の値を検査するブ
ロック１２０によって遂行される。この検査は、第２の
データ表を、従って右モータ１２ｂの速度を変化させる
ことができる量を制限するために設けられているのであ
る。もし調整された制御信号が所定の範囲外にあれば、
制御はブロック１２５に渡され、警報指示器９８に警報
が発行される。反対に、もし調整された制御信号が有効
であれば制御はブロック１３０へ渡され、ＥＥＰＲＯＭ
７６内に記憶されている古い離散した値はこの調整され
た制御信号によって上書きされる。例えば、もし較正点
が２０％データ点に対応していれば、古い値の２０％デ
ータ点は調整された制御の値によって上書きされる。も
しモータ速度を減少させることが要求されれば、同じよ
うなプロセス段階がブロック１４０−１５５において遂
行される。前進及び後進の両データ表内の各離散したデ
ータ点毎に上述したプロセスを繰り返すことが好まし
い。
【００３６】図５乃至１１は、本発明の好ましい実施例
を実現するためのコンピュータソフトウエアプログラム
を示す詳細な流れ図である。これらの流れ図に示されて
いるプログラムは、マイクロプロセッサ２４及び上述し
た関連諸成分に特に適するようになっているが、本発明
の実施例を実現するためには、如何なるマイクロプロセ
ッサを使用しても差し支えない。これらの流れ図は、好
ましいソフトウエアプログラムの完全な、且つ作業可能
な設計を構成しており、またＭＣ６８００群マイクロプ
ロセッサシステム上で実行するように整理編集されてい
る。ソフトウエアプログラムは、このシステムに組合わ
されている命令集合を使用してこれらの詳細流れ図から
容易に符号化したり、または他の適当な普通のマイクロ
プロセッサの命令で符号化することができる。これらの
流れ図のような流れ図からソフトウエアコードを書き込
むプロセスは、当業者にとっては単なる機械的な段階で
ある。
【００３７】図５は、関連部分主プログラムを示す。こ
の主プログラムは所定のレート、好ましい実施例では３
０．７２マイクロ秒毎に繰り返し実行される。この主プ
ログラムは、当業者には公知のように、多くのサブルー
チンの呼び出しを遂行し、車両を制御するための高レベ
ルプログラム段階を実行する。主プログラムは先ずブロ
ック２００においてＳ／Ｄサブルーチンを呼び出す。Ｓ
／ＤサブルーチンはＳ／Ｄレバーの位置を検知し、検知
したＳ／Ｄレバー位置に従って較正点ＣＰを決定するよ
うに機能する。Ｓ／Ｄサブルーチンに関しては図６乃至
９を参照して説明する。
【００３８】次に制御はブロック２０５に渡され、主プ
ログラムは較正サブルーチンを呼び出す。較正サブルー
チンは、車両が較正モードで動作中である場合には、操
作員が右駆動モータ１２ｂの速度を増加または減少させ
ることができるようにする。較正サブルーチンに関して
は図１０乃至１１を参照して説明する。次いで制御はブ
ロック２０８へ移り、較正スイッチ５８を調べることに
よって車両が較正モードで動作中か否かを判断する。も
し車両が較正モードで動作中であれば、第１及び第２の
制御信号は較正サブルーチンにおいて決定される値に設
定される。これにより両モータ１２ａ、ｂは、選択され
た較正点ＣＰに対応する離散した速度で動作させられ
る。
【００３９】反対に、もし車両が較正モードで動作して
いなければ、制御はブロック２１５へ渡される。ブロッ
ク２１５は、車両が較正モードで動作していない場合
に、第１及び第２の制御信号を生成するために設けられ
ている分離したサブルーチンを表す。これは本発明の面
ではないから、このサブルーチンの詳細は図示せずに概
要を説明するに留める。このサブルーチンは、第１及び
第２のデータ表からデータ点の少なくとも一部を検索す
る。これらのデータ点及び所望モータ速度Ｓ／Ｄ信号
は、公知のようにして、第１及び第２の制御信号のため
の値を決定するために直線補間を使用して処理される。
このサブルーチンは更に、左及び右舵取り信号に従って
制御信号を変更して所望舵取り動作を達成する。例え
ば、左舵取りペダル２８ａを踏み込んで左転回を望んで
いることを指示すれば、第１制御信号の大きさが減少し
て第１（左）モータ１２ａの速度を低下させる。第１の
モータの速度低下量は、舵取りペダル２８ａを踏み込む
距離によって制御される。より急速な転回は、内回り側
のモータの方向を逆転させることによって遂行される。
【００４０】図６乃至９を参照してＳ／Ｄサブルーチン
を詳細に説明する。先ずブロック２３０において、Ｓ／
Ｄ信号の大きさを検出することによってＳ／Ｄレバー３
２の位置が検知される。次いで制御はブロック２３５に
渡され、公知のようにして、ローパスソフトウエアフィ
ルタを使用して濾波されたＳ／Ｄ信号（ＦＳＤ）が生成
される。次に制御はブロック２４０に移り、濾波された
Ｓ／Ｄ信号から相対Ｓ／Ｄ信号（ＲＳＤ）が計算され
る。濾波されたＳ／Ｄ信号と相対Ｓ／Ｄ信号との間の関
係は、図１２に示してある。
【００４１】次いで制御はブロック２４５に渡され、相
対Ｓ／Ｄ信号（ＲＳＤ）に応答して基準化された相対Ｓ
／Ｄ信号（ＲＳＳＤ）が生成される。これら２つの信号
の間の関係は図１３に示してある。基準化された相対Ｓ
／Ｄ信号（ＲＳＳＤ）の機能は、Ｓ／Ｄレバー３２の第
１の位置、第２の位置及び中立位置に不感帯を設けるこ
とである。これらの位置は、相対Ｓ／Ｄレバー信号の１
００％前進値、１００％後進値、及び０％値にそれぞれ
対応する。
【００４２】次に制御はブロック２５０に移り、基準化
された相対Ｓ／Ｄ信号（ＲＳＳＤ）が図１４に示すよう
にレート制限され、レート制限されたＳ／Ｄ信号（ＲＬ
ＳＤ）が生成される。レート制限機能は当分野では公知
であり、従って説明は省略する。最後に制御はブロック
２５５に渡され、較正点サブルーチンが呼び出される。
較正点サブルーチンを図７乃至１０に示す。較正点サブ
ルーチンの機能は、制御が較正モードにある場合に、レ
ート制限されたＳ／Ｄ信号（ＲＬＳＤ）から較正点ＣＰ
を決定する。
【００４３】制御は先ずブロック２７０において、較正
信号の存在を調べることによって較正モードが要求され
ているか否かを判断する。もし較正信号が検出されなけ
れば制御は主プログラムに渡される。反対に、較正信号
が検出されれば、制御はブロック２７５へ渡される。ブ
ロック２７５においては、レート制限されたＳ／Ｄ信号
に応答して走行方向を指示するようにソフトウエアポイ
ンタが初期化される。詳述すれば、もしレート制限され
たＳ／Ｄ信号が後進走行を指示していれば、データは第
２の後進データ表から検索される。反対にもし前進走行
が指示されれば、データ点は第２の前進データ表から検
索される。ブロック２７５においては指標（Ｉ）も０に
設定される。
【００４４】次いで制御はブロック２８０へ渡され、指
標Ｉの現在値に記憶されているデータ点が検索される。
データ表内には７つのデータ点が昇順に記憶されてい
る。従って、ＤＰ（０）は０データ点に対応し、ＤＰ
（６）は１００％データ点に対応する。ブロック２８０
−３０５においては、Ｓ／Ｄレバー３２が何れかの離散
した速度設定の不感帯領域（図１５参照）内にあるか否
かを判断する。もし範囲内にあれば、ブロック３０５に
おいて較正点ＣＰが対応データ点ＤＰ（Ｉ）の値に設定
される。この目的のために、制御はレート制限されたＳ
／Ｄ信号が、検索されたデータ点ＤＰ（Ｉ）の何れかの
側の不感帯領域Ｔの半分内にあるか否かを調べる。この
機能は、ブロック２８５及び２９０において遂行され
る。もし否であれば制御はブロック２９５へ渡され、ポ
インタＩがインクリメントされる。次いで制御はブロッ
ク３００に移り、全てのデータ点を調べたか否かが判断
される。もし指標が６よりも大きければ全てのデータ点
が調べられたのであり、制御はブロック３１０に渡され
る。
【００４５】もし全てのデータ点が調べられていなけれ
ば、制御はブロック２８０に戻されて次のデータ点ＤＰ
（Ｉ）が検索される。このプロセスはブロック２８５及
び２９０における検査の一方への答えが“ＹＥＳ”にな
るまで、または全てのデータ点が検索され、調べられて
しまうまで繰り返される。もしレート制限されたＳ／Ｄ
信号が不感帯領域Ｔ内になければ、制御はブロック３１
０に渡される。
【００４６】ブロック３１０−３５０は、Ｓ／Ｄレバー
３２が不感帯領域内になく、その位置が減少された、即
ち最後の処理ループ以降に０％設定に向かって移動され
た場合に、較正点を選択するように機能する。もしレバ
ー位置が減少しており、レバー３２が不感帯領域Ｔの１
つの範囲内になければ、較正点ＣＰは現在のレバー位置
の上の次に高い離散したデータ点に設定される。これは
図１６を参照すると理解し易い。例えば先行ループ中の
較正点が８０％速度設定であったものとする。しかしそ
の後に、レバーは２０％設定と４０％設定との間の位置
まで移動している。ブロック３１０乃至３５０は較正点
を４０％速度設定に等しい較正点に設定するように機能
する。この状況にアドレスするための他の戦略を考える
ことはできる。しかし、ここに選択した戦略は較正モー
ド中の車両の速度の急激な変化を最小にするものであ
る。
【００４７】上記戦略を実現するためのプログラミング
の諸段階を以下に説明する。先ずブロック３１０におい
て、先行ループ指標ＰＬＩが調べられ、Ｓ／Ｄレバー３
２の先行位置が０％位置であったか否かが判断される。
もし０％位置にあったのであればブロック３１５−３５
０は飛び越され、制御はブロック３５５へ渡される。も
しブロック３１０における試験の答えが“ＮＯ”であれ
ば、制御はブロック３１５へ移り、指標Ｉは先行ループ
指標ＰＬＩの値に設定される。
【００４８】次に制御はブロック３２０へ渡され、Ｓ／
Ｄレバー３２が、先行ループ中に設定されていたよりも
低い速度設定に移動したか否かが判断される。これは、
レート制限されたＳ／Ｄ信号（ＲＬＳＤ）が先行ループ
からの較正点ＣＰより小さいか否かを調べることによっ
て判断される。もし“ＮＯ”であればブロック３２５−
３５０は飛び越され、制御はブロック３５５へ渡され
る。しかしながら、もし制御レバー３２の設定が減少し
ていれば制御はブロック３２５へ移され、指標Ｉがデク
レメントされる。
【００４９】次いでブロック３３０において、離散した
データ点番号Ｉが検索される。制御はブロック３３５に
移され、検索されたデータ点がレート制限されたＳ／Ｄ
信号より大きいか否かが判断される。もし大きければ、
制御は判断ブロック３４０へ渡されて指標Ｉが０に等し
いか否かが調べられる。もし指標が０に等しければ、制
御はブロック３５５へ移される。反対に、もし指標Ｉが
０に等しくなければ、制御はブロック３２５へ戻されて
次の離散したデータ点に関して先行諸段階が繰り返され
る。
【００５０】このプロセスは全ての離散したデータ点が
検索され、調べられるまで、またはブロック３３５にお
ける試験の答えが“ＮＯ”になるまで繰り返される。も
し判断ブロック３３５の試験の答えが“ＮＯ”であれ
ば、制御はブロック３４５に移る。ブロック３４５にお
いては、指標Ｉがインクリメントされ、また先行ループ
指標が指標Ｉの値に設定される。この点において、両指
標Ｉ、ＰＬＩは、Ｓ／Ｄレバー３２の現在の位置の直ぐ
上の離散した速度設定に対応する。次いで制御はブロッ
ク３５０に渡され、較正点ＣＰがデータ点番号Ｉに等し
くされる。次いで制御はさらなる処理を行うために主プ
ログラムに戻される。
【００５１】もしブロック３１０−３５０において較正
点が選択されなければ、制御はブロック３５５に渡され
る。ブロック３５５においては、先行ループ指標ＰＬＩ
が調べられ、制御レバーが先に１００％設定に位置して
いたか否かが判断される。もし“ＹＥＳ”であれば制御
はブロック３９５に進み、較正点は先行ループにおける
のと同一の値、この場合には１００％データ点に設定さ
れる。
【００５２】もし“ＮＯ”であれば制御はブロック３６
０に移され、指標Ｉが先行ループ指標ＰＬＩの値に設定
される。次いで制御はブロック３６５へ進む。ブロック
３６５−３９０は、Ｓ／Ｄレバー位置が増加された、即
ち最後の処理ループ以降に１００％設定に向かって移動
した場合に、較正点ＣＰを選択するように機能する。も
しレバーの位置が増加し、そして不感帯領域Ｔの１つの
中になければ、較正点ＣＰは現在のレバー位置の直ぐ下
のデータ点に設定される。この様子も図１７に示す例を
参照すると理解し易い。先行ループ較正点が前進方向に
２０％値であったものとする。それ以降にＳ／Ｄレバー
３２は６０％速度設定と８０％速度設定との間の位置に
向かって移動した。このような場合、ブロック３７０乃
至３９０は較正点を６０％速度設定に等しく設定するよ
うに機能する。この機能はブロック３２５−３５０の機
能に類似しているので、これ以上の説明は省略する。
【００５３】較正点ＣＰを選択した後に、制御は主プロ
グラムに戻される。そこで主プログラムは図１０及び１
１に示す較正サブルーチンを呼び出す。図１０に示す試
験は較正スイッチ５８が“オン”であり、スロットルレ
バー４８が高空転に位置し、そして機関５０が動作中で
ある場合に限って較正が可能になるように機能する。こ
れらの条件はブロック４００、４１０及び４１５におい
て調べられる。もしこれらの条件の何れかが満たされな
ければ、制御は主プログラムに戻され較正モードの動作
が阻止される。
【００５４】詳述すれば、ブロック４００において、較
正スイッチ５８からの較正信号の有無を調べて較正モー
ドが要求されているか否かを判断する。もし較正信号が
検出されれば、制御はブロック４１０に進む。ブロック
４１０においては、第１のスイッチ５２からの高空転信
号の有無が調べられる。もし高空転信号が検出されれ
ば、制御はブロック４１５に渡され、機関に関する試験
が遂行される。ブロック４１５の試験は、機関速度信号
が所定のしきい値よりも大きいか否かを判断することに
よって遂行される。もし機関速度がしきい値を越えてい
れば制御はブロック４２０へ移ってサブルーチンＲＴＳ
Ａを呼び出す。サブルーチンＲＴＳＡは、操作員に、第
２（右）のモータ１２ｂの速度を制御可能なように増加
及び減少させることを可能ならしめる。
【００５５】ＲＴＳＡサブルーチンを図１１に示す。初
めにブロック４３０において、同期弁９４がその第１の
位置へ移動させられ、それによって第１のポンプユニッ
ト２２５ａと第２のポンプユニット２２５ｂとの間の流
体の流れを閉塞する。これは同期信号の生成を停止する
ことによって達成される。次いで制御はブロック４３５
に進み、較正点ＣＰの上限ＵＬ及び下限ＬＬが決定され
る。詳述すれば、ＲＯＭ７４は、第１の前進及び後進デ
ータ表内の離散した各データ点毎に第１の信号の公称値
の表を有している。コントローラはＲＯＭ７４から適切
な公称値ＮＶ（Ｉ）を検索し、それに応答して上限ＵＬ
及び下限ＬＬを計算する。上限ＵＬは公称値ＮＶ（Ｉ）
に所定の値を加算することによって算出し、一方下限Ｌ
Ｌは公称値ＮＶ（Ｉ）から所定の値を減算することによ
って決定される。上限ＵＬ及び下限ＬＬは、各データ点
を調整することができる最大量を制限するために設けら
れる。
【００５６】次に制御はブロック４４０に渡され、イン
クリメント信号の有無を調べることによってインクリメ
ントが要求されているか否かが判断される。もしインク
リメント信号が検出されれば、制御はブロック４４５へ
進んで較正点ＣＰの大きさが所定の量だけインクリメン
トされる。次に制御はブロック４５０へ移り、較正点Ｃ
Ｐのインクリメントされた値が上限ＵＬと比較される。
もし較正点ＣＰが上限ＵＬを越えていれば、制御はブロ
ック４５５へ進んで範囲外警報が指示器９８に発行され
る。
【００５７】較正点ＣＰが上限ＵＬを越えていなけれ
ば、制御はブロック４６０へ進められて離散したデータ
点ＤＰ（Ｉ）は較正点ＣＰの調整された値で上書きされ
る。同様の諸段階がブロック４６５−４７５においても
遂行され、操作員は第２（右）モータ１２ｂの速度を減
少させることができる。次いで制御は主プログラムに戻
される。制御が較正モードにある場合には、主プログラ
ムはブロック２１０へ分岐する。ブロック２１０におい
ては、第１の制御信号ＦＳ及び第２の制御信号ＳＳは較
正指標Ｉに対応する離散したデータ点に設定される。も
し第２の表内の離散したデータ点の値が調整されていれ
ば、右モータ１２ｂはこの変化を反映する速度で動作す
る。操作員は、車両が直線走行に到達するまで上述のよ
うにして速度を調整し続けることができる。第２の前進
及び後進の両データ表内の各離散したデータ点毎に較正
プロセスを繰り返すことが好ましい。
【００５８】駆動モータ速度を較正することが望ましく
なった場合には、操作員は較正スイッチを“オン”位置
に倒す。これによってマイクロプロセッサ２４は較正モ
ードに入る。マイクロプロセッサ２４はそれに応答して
同期信号の生成を阻止し、それによって同期弁９４を第
１の位置に位置決めする。操作員は、前進または後進の
何れかの方向の離散した速度設定の１つにＳ／Ｄレバー
３２を位置決めする。マイクロプロセッサ２４はＳ／Ｄ
レバー３２のこの位置を検知し、第１及び第２のモータ
１２ａ、ｂを指令された離散速度で動作させる。同期弁
が第１の位置にあるために、第１及び第２のモータ１２
ａ、ｂの速度差は車両の直線走行方向からのずれとして
明らかになる。
【００５９】調整用スイッチ６２とソフトウエアとの組
合せによって調整手段が構成されている。この調整手段
によって操作員は、第２のモータ１２ｂの速度を選択的
に増加及び減少させることができる。詳述すれば、マイ
クロプロセッサ２４は調整スイッチからのインクリメン
トまたはデクレメント信号の存在を検知し、それに応答
して第２の制御信号の値を増加または減少させて調整さ
れた第２制御信号を生成する。
【００６０】もし調整された制御信号が有効であれば、
第２のデータ表内の対応する離散したデータ点は上書き
される。右モータの速度自体は調整された制御信号に応
答して変化する。操作員は、車両が直線に走行する点に
達するまで、このようにして第２のモータの速度を調整
し続ける。上述のプロセスは、前進及び後進の両走行方
向の各離散した速度設定毎に繰り返すことが好ましく、
それによってモータの動作範囲全体にわたってモータ速
度を較正する。
【００６１】本実施例では、操作員は１つのモータの速
度だけを調整することができる。しかしながら、両モー
タの速度を調整できるようにすることも本発明の範囲内
に含まれることを理解されたい。本発明の他の面、目的
及び長所は図面、明細書及び特許請求の範囲から明白で
あろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を組入れるための電子制御装置の概要図
である。
【図２】本発明と共に使用可能な典型的な流体圧駆動シ
ステムの詳細な流体回路図の一部である。
【図３】図２の流体回路図の続きである。
【図４】本発明を実施するためのコンピュータプログラ
ムの総合動作を示す流れ図である。
【図５】本発明の好ましい実施例により処理装置をプロ
グラムするために使用できる流れ図の中の主プログラム
を示す図である。
【図６】図５の流れ図に関連する速度／方向（Ｓ／Ｄ）
サブルーチンの詳細な流れ図である。
【図７】図５の流れ図に関連する較正点（ＣＡＬＰＯＩ
ＮＴ）サブルーチンの詳細な流れ図の一部である。
【図８】図７の流れ図の続きである。
【図９】図７及び図８の流れ図の続きである。
【図１０】図５の流れ図に関連する較正（ＣＡＬ）サブ
ルーチンの詳細な流れ図である。
【図１１】図５の流れ図に関連するＲＴＳＡサブルーチ
ンの詳細な流れ図である。
【図１２】濾波された速度／方向信号（ＦＳＤ）と相対
速度／方向信号（ＲＳＤ）との間の関係を示すグラフで
ある。
【図１３】基準化された相対速度／方向信号（ＲＳＳ
Ｄ）と相対速度／方向信号（ＲＳＤ）との間の関係を示
すグラフである。
【図１４】レート制限された速度／方向信号（ＲＬＳ
Ｄ）を示すグラフである。
【図１５】速度／方向レバーのデータ点における不感帯
領域Ｔを示す図である。
【図１６】速度／方向レバーの位置を減少させた時の較
正点の移動を示す図である。
【図１７】速度／方向レバーの位置を増加させた時の較
正点の移動を示す図である。
【符号の説明】
１２ 流体モータ １６ 無限軌道 ２０ 電子制御装置 ２２ プロセッサ手段 ２４ マイクロプロセッサ ２６ 位置センサ ２８ 舵取りペダル ３２ 速度／方向（Ｓ／Ｄ）制御レバー ３４ 制御レバー位置センサ ４０ 機関速度センサ ４２ はずみ車 ４８ スロットルレバー ５０ 車両機関 ５２ 第１のスイッチ ５８ 較正スイッチ ６２ 調整用スイッチ ７０ メモリ装置 ７２ ＲＡＭ ７４ ＲＯＭ ７６ ＥＥＰＲＯＭ ８０ 制御弁 ８２ 前進ソレノイド ８４ 後進ソレノイド ９４ 同期弁 ９８ 警報指示器 ２００ 流体圧（静水）駆動システム ２０５ ポンプシステム ２１０ 駆動モータシステム ２１５ チャージポンプ ２２０ 出力軸 ２２５ ポンプユニット ２２８ ポンプコントローラ ２３０ 流体ポンプ ２３５ 斜板 ２４０ サーボ弁 ２４５ 流体機械弁 ２５０ フィードバック手段 ２５５ 斜板アクチュエータ ２６０ ポンプの前進ポート ２６３ ポンプの後進ポート ２６５ モータの前進ポート ２６０ モータの後進ポート ２８０ パージ弁 ２８５ 安全弁 ３０５ 駆動モータサーボ弁 ３１０ 逆止め弁 ３１５ ポンプアクチュエータ ３３０ 同期弁の前進ポート ３３５ 同期弁の後進ポート
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アレン エル ストール アメリカ合衆国 イリノイ州 61615 ピ オーリア ウェスト デェトヴァイラー ドライヴ 617

Claims (28)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 工事用車両用駆動装置であって、 機関と、 機関によって駆動され、第１及び第２の制御信号にそれ
    ぞれ応答してそれに比例する加圧流体を供給する第１及
    び第２のポンプと、 流体を動力とする第１及び第２のモータと、 第１及び第２のポンプをそれぞれ第１及び第２のモータ
    に相互接続し、モータを駆動するために加圧流体をポン
    プからモータへ伝えるようになっている第１及び第２の
    閉ループ流体圧回路と、 第１及び第２のモータによってそれぞれ駆動されるよう
    に接続されている第１及び第２の大地係合手段と、 流体的に駆動されるモータの所望速度を指示するために
    第１及び第２の限界間で可動な手動操作可能な制御要素
    と、 制御要素の位置を検知し、それに応答して所望モータ速
    度信号を生成するセンサ手段と、 所望モータ速度信号を所定の手法で第１及び第２の制御
    信号に関係付けるデータを記憶するようになっているメ
    モリ装置と、 所望速度信号を受信し、それに応答してメモリ装置から
    データの少なくとも一部分を検索し、そして検索された
    データと所望速度信号とから第１及び第２の信号を生成
    するプロセッサ手段と、 制御信号の少なくとも１つを受信し、制御信号の制御可
    能な調整を可能にし、そして調整された制御信号を生成
    して関連モータの速度を変化させる調整手段と、 調整された制御信号を受信し、それに応答して記憶され
    ているデータの一部に上書きする上書き手段とを具備す
    ることを特徴とする駆動装置。
  2. 【請求項２】 メモリ装置は第１及び第２の表を含み、
    各表は所望モータ速度信号をそれぞれ第１及び第２の制
    御信号に関係付けるための所定数の離散したデータ要素
    を有し、各離散したデータ要素が関連モータの最大速度
    の異なる所定パーセンテージに対応している請求項１に
    記載の駆動装置。
  3. 【請求項３】 プロセッサ手段は、第１及び第２のデー
    タ表からデータ点の少なくとも一部を検索し、検索した
    データ及び所望モータ速度信号を直線補間を使用して処
    理して第１及び第２の制御信号を生成する請求項２に記
    載の駆動装置。
  4. 【請求項４】 調整手段は、第１及び第２の信号がそれ
    ぞれ第１及び第２のデータ表内の離散したデータ点に等
    しい場合に限って動作可能である請求項２に記載の駆動
    装置。
  5. 【請求項５】 制御要素は第１の位置と第２の位置との
    間で無限に可変であり、プロセッサ手段は第１及び第２
    の信号の大きさを第１及び第２のデータ表内の対応する
    離散したデータ点に制限するリミタ手段を含む請求項４
    に記載の駆動装置。
  6. 【請求項６】 第１及び第２の信号は各々前進信号及び
    後進信号からなり、第１及び第２の両データ表は更に前
    進及び後進データ表に分割され、各データ表は所望モー
    タ速度信号をそれぞれ第１前進制御信号、第２前進制御
    信号、第１後進制御信号、及び第２後進制御信号に関係
    付けるための同数の離散したデータ要素を有し、各デー
    タ点は関連モータの最大速度の異なる所定パーセンテー
    ジに対応している請求項１に記載の駆動装置。
  7. 【請求項７】 調整手段は、第１及び第２の信号が関連
    データ表内の離散したデータ点に等しい場合に限って動
    作可能である請求項６に記載の駆動装置。
  8. 【請求項８】 制御要素は第１の位置と第２の位置との
    間で無限に可変であり、プロセッサ手段は第１及び第２
    の信号の大きさを第１及び第２のデータ表内の対応する
    離散したデータ点に制限するリミタ手段を含む請求項７
    に記載の駆動装置。
  9. 【請求項９】 調整手段は、第１及び第２の制御信号の
    １つだけの調整を許容されている請求項１に記載の駆動
    装置。
  10. 【請求項１０】 調整手段は、制御信号を所定量だけ増
    分的に調整する請求項１に記載の駆動装置。
  11. 【請求項１１】 調整手段は、調整された制御信号と所
    定範囲とを比較し、もし調整された制御信号が所定範囲
    外にあれば調整された制御信号の生成を阻止する請求項
    １に記載の駆動装置。
  12. 【請求項１２】 電気流体圧同期弁及び較正スイッチを
    も含み、同期弁は第１及び第２の流体圧回路間に相互接
    続され、該弁は通常は第１の位置にバイアスされていて
    第１及び第２の流体圧回路間の流体圧用流体の相互の流
    れを阻止しており、また同期信号に応答して第２の位置
    へ可動であり、第２の位置においては流体圧回路間の流
    体圧用流体の相互の流れを許容して第１及び第２のモー
    タの速度を同期させるようになっており、較正スイッチ
    は第１及び第２の位置間で可動であって第２の位置に位
    置決めされている場合に較正信号を生成するようになっ
    ており、プロセッサ手段は較正信号をも受信してこの較
    正信号の受信に応答して同期信号の生成を阻止する請求
    項１に記載の駆動装置。
  13. 【請求項１３】 調整手段は、プロセッサ手段が較正信
    号を受信している場合に限って動作可能である請求項１
    ２に記載の駆動装置。
  14. 【請求項１４】 メモリ装置は、電気的消去可能なプロ
    グラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）を含む
    請求項１に記載の駆動装置。
  15. 【請求項１５】 工事用車両の静水駆動配列内の分離し
    た駆動モータの速度を同期させるための装置であって、
    駆動配列は機関によって駆動されそれぞれ第１及び第２
    の制御信号に応答してそれに比例する加圧流体を流体を
    動力とする第１及び第２のモータへ供給する第１及び第
    ２の流体ポンプと、ポンプとモータとを相互接続しポン
    プからの加圧流体をモータへ伝えてモータを駆動するよ
    うになっている第１及び第２の閉ループ流体圧回路と、
    流体圧回路間に相互接続され、通常は第１の位置にバイ
    アスされていて流体圧回路間の流体の相互の流れを阻止
    しており、また同期信号に応答して第２の位置へ可動で
    あり、第２の位置においては流体圧回路間の流体圧用流
    体の相互の流れを許容して第１及び第２のモータの速度
    を同期させるようになっている電気流体圧同期弁とを含
    み、上記装置が、 流体的に駆動されるモータの所望の速度及び方向を指示
    するために第１及び第２の限界間を可動であり、第１の
    限界が前進全速を指示し、第２の限界が後進全速を指示
    するようになっている手動操作可能な制御要素と、 制御要素の位置を検知し、それに応答して所望モータ速
    度／方向信号を生成するセンサ手段と、 所望モータ速度／方向信号を所定の手法で第１及び第２
    の制御信号に関係付けるデータを記憶するようになって
    いるメモリ装置と、 第１及び第２の位置間で可動であって、第２の位置にあ
    る場合に較正信号を生成するようになっている較正スイ
    ッチと、 所望速度／方向信号及び較正信号を受信し、この較正信
    号の受信に応答して同期信号の生成を阻止し、メモリ装
    置からデータの少なくとも一部を検索し、そして検索し
    たデータ及び所望速度／方向信号を処理して第１及び第
    ２の信号を生成するプロセッサ手段と、 少なくとも１つの制御信号を受信し、受信した信号の大
    きさの制御可能な調整を可能ならしめ、そして調整され
    た制御信号を生成して関連モータの速度を変化させる調
    整手段と、 調整された制御信号を受信し、それに応答して記憶され
    ているデータの一部に上書きする上書き手段とを具備す
    ることを特徴とする装置。
  16. 【請求項１６】 メモリ装置は第１及び第２の表を含
    み、各表は所望モータ速度信号をそれぞれ第１及び第２
    の制御信号に関係付けるための所定数の離散したデータ
    要素を有し、各離散したデータ要素は関連モータの最大
    速度の異なる所定パーセンテージに対応している請求項
    １５に記載の装置。
  17. 【請求項１７】 調整手段は、第１及び第２の信号がそ
    れぞれ第１及び第２のデータ表内の離散したデータ点に
    等しい場合に限って動作可能である請求項２に記載の装
    置。
  18. 【請求項１８】 制御要素は第１の位置と第２の位置と
    の間で無限に可変であり、プロセッサ手段は第１及び第
    ２の信号の大きさを第１及び第２のデータ表内の対応す
    る離散したデータ点に制限するリミタ手段を含む請求項
    １７に記載の装置。
  19. 【請求項１９】 第１及び第２の信号は各々前進信号及
    び後進信号からなり、メモリ装置は第１及び第２の前進
    データ表及び第１及び第２の後進データ表を含み、各デ
    ータ表は所望モータ速度信号をそれぞれ第１前進制御信
    号、第２前進制御信号、第１後進制御信号、及び第２後
    進制御信号に関係付けるための同数の離散したデータ要
    素を有し、各データ点は関連モータの最大速度の異なる
    所定パーセンテージに対応している請求項１５に記載の
    装置。
  20. 【請求項２０】 調整手段は、制御信号が関連データ表
    内の離散したデータ点に等しい場合に限って動作可能で
    ある請求項１９に記載の装置。
  21. 【請求項２１】 制御要素は第１の位置と第２の位置と
    の間で無限に可変であり、プロセッサ手段は第１前進制
    御信号、第２前進制御信号、第１後進制御信号、及び第
    ２後進制御信号の大きさを関連第１及び第２のデータ表
    内の離散したデータ点に制限するリミタ手段を含む請求
    項２０に記載の装置。
  22. 【請求項２２】 調整手段は、第１及び第２の制御信号
    の１つだけの調整を許容されている請求項１５に記載の
    装置。
  23. 【請求項２３】 調整手段は、制御信号を所定量だけ増
    分的に調整する請求項１５に記載の装置。
  24. 【請求項２４】 調整手段は、調整された制御信号と所
    定範囲とを比較し、もし調整された制御信号が所定範囲
    外にあれば調整された制御信号の生成を阻止する請求項
    １５に記載の装置。
  25. 【請求項２５】 メモリ装置は、電気的消去可能なプロ
    グラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）を含む
    請求項１５に記載の装置。
  26. 【請求項２６】 工事用車両の静水駆動配列内の分離し
    た駆動モータの速度を同期させるための方法であって、
    駆動配列は、機関によって駆動されそれぞれ第１及び第
    ２の制御信号に応答してそれに比例する加圧流体を流体
    を動力とする第１及び第２の可逆モータへ供給する第１
    及び第２の流体ポンプと、ポンプとモータとを相互接続
    してポンプからの加圧流体をモータへ伝えてモータを駆
    動するようになっている第１及び第２の閉ループ流体圧
    回路と、流体圧回路間に相互接続され、通常は第１の位
    置にバイアスされていて流体圧回路間の流体の相互の流
    れを阻止しており、また同期信号に応答して第２の位置
    へ可動であり、第２の位置においては流体圧回路間の流
    体圧用流体の相互の流れを許容して第１及び第２のモー
    タの速度を同期させるようになっている電気流体圧同期
    弁とを含み、上記車両は更に、所望モータ速度信号を生
    成する手段と、所望モータ速度信号を第１及び第２の制
    御信号に関係付ける記憶されたデータを収容するメモリ
    装置と、所望モータ信号を受信し、メモリ装置から記憶
    されたデータの少なくとも一部を検索し、そして所望モ
    ータ速度信号及び検索したデータを処理して第１及び第
    ２の制御信号を生成するプロセッサ手段をも含み、上記
    方法が、 所望速度信号及び記憶されたデータに応答して第１及び
    第２の制御信号を生成する段階と、 同期弁を第１の位置に位置決めし、それによって第１及
    び第２の駆動モータ間の速度差を車両の直線走行方向か
    らの偏差として表示させる段階と、 車両の走行方向が直線に到達するまで制御信号の１つの
    大きさを制御可能に調整して関連駆動モータの速度を変
    化させる段階と、 記憶されたデータの一部を調整された制御信号の大きさ
    を表すデータの一部で上書きする段階とを具備すること
    を特徴とする方法。
  27. 【請求項２７】 調整段階は、調整された制御信号が所
    定範囲内になければ実行されない請求項２６に記載の方
    法。
  28. 【請求項２８】 調整段階は、制御信号の１つを所定量
    だけ増分的に調整することによって遂行される請求項２
    ６に記載の方法。
JP4336477A 1991-12-20 1992-12-17 静水駆動牽引モータの速度較正装置及び方法 Pending JPH05248529A (ja)

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US07/811,367 US5249422A (en) 1991-12-20 1991-12-20 Apparatus for calibrating the speed of hydrostatically driven traction motors
US07/811367 1991-12-20

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