JPS63190904A - 走行用油圧モ−タの変速装置 - Google Patents
走行用油圧モ−タの変速装置Info
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- JPS63190904A JPS63190904A JP1976887A JP1976887A JPS63190904A JP S63190904 A JPS63190904 A JP S63190904A JP 1976887 A JP1976887 A JP 1976887A JP 1976887 A JP1976887 A JP 1976887A JP S63190904 A JPS63190904 A JP S63190904A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
- F16H61/472—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target output torque
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は、可変容量形の走行用油圧モータの変速装置に
関する。
関する。
走行用の駆動源として可変容量形の油圧モータを使用し
たパワーショベル等の建設用車両では、該モータの斜板
角を手動によって２段変化させ、これによって変速を行
なっている。すなわち、路面の勾配や土質等に起因した
走行負荷の変化に応じて、上記斜板角を低回転、高トル
クが得られる第１の斜板角、または高回転、低トルク／
１ｒｌｌｌられる第２の斜板角に変化させている。
たパワーショベル等の建設用車両では、該モータの斜板
角を手動によって２段変化させ、これによって変速を行
なっている。すなわち、路面の勾配や土質等に起因した
走行負荷の変化に応じて、上記斜板角を低回転、高トル
クが得られる第１の斜板角、または高回転、低トルク／
１ｒｌｌｌられる第２の斜板角に変化させている。
しかし、パワーショベル等の建設用車両では、パケット
、アーム等の操作と同時に上述した変速を行なわなけれ
ばならず、したがってこの変速操作はオペレータにとっ
て煩わしく、大きな負担になっていた。また、走行負荷
に応じて適切な変速を行なうことは熟練を要し、そのた
め未熟なオペレータが操作した場合、変速ミスによって
エンジンの失速等をきたし、作業性を著しく損なう虞れ
があった。
、アーム等の操作と同時に上述した変速を行なわなけれ
ばならず、したがってこの変速操作はオペレータにとっ
て煩わしく、大きな負担になっていた。また、走行負荷
に応じて適切な変速を行なうことは熟練を要し、そのた
め未熟なオペレータが操作した場合、変速ミスによって
エンジンの失速等をきたし、作業性を著しく損なう虞れ
があった。
本発明では、上記問題点を解決するために、走行機構に
作用する負荷の大きさを検出する負荷検出手段と、走行
用油圧モータが低回転、高トルクで駆動される第１の目
標斜板角、および該モータが高回転、低トルクで駆動さ
れる第２の目標斜板角をそれぞれ設定する手段と、上記
負荷の大きさが予設定値以上である場合に上記斜板角を
上記第１の目標斜板角に変化させ、かつ該負荷の大きさ
が上記予設定値よりも小さい場合に上記斜板角を上記第
２の目標斜板角に変化させる斜板角制御手段とを備えて
いる。
作用する負荷の大きさを検出する負荷検出手段と、走行
用油圧モータが低回転、高トルクで駆動される第１の目
標斜板角、および該モータが高回転、低トルクで駆動さ
れる第２の目標斜板角をそれぞれ設定する手段と、上記
負荷の大きさが予設定値以上である場合に上記斜板角を
上記第１の目標斜板角に変化させ、かつ該負荷の大きさ
が上記予設定値よりも小さい場合に上記斜板角を上記第
２の目標斜板角に変化させる斜板角制御手段とを備えて
いる。
（作用〕
上記走行機構に作用する負荷の大きさが上記予設定値以
上である場合に、上記斜板角が上記第１の目標斜板角に
変化され、上記負荷の大きさが上記予設定値よりも小さ
い場合に、上記斜板角が上記第２の目標斜板角に変化さ
れる。
上である場合に、上記斜板角が上記第１の目標斜板角に
変化され、上記負荷の大きさが上記予設定値よりも小さ
い場合に、上記斜板角が上記第２の目標斜板角に変化さ
れる。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は、本発明に係る走行用油圧モータの変速装置の
一実施例を示している。
一実施例を示している。
同図において、油圧ポンプ１は、エンジン２によって駆
動される。そしてこのポンプ１より吐出される作動油は
、操作弁３を介して油圧モータ４に供給される。
動される。そしてこのポンプ１より吐出される作動油は
、操作弁３を介して油圧モータ４に供給される。
上記油圧モータ４は、いわゆる可変容量形の油圧モータ
であり、その出力は走行機構５に伝達される。そして、
このモータ４の斜板４ａには、該斜板の角度を変化させ
るアクチュエータ６が接続されている。なお、このアク
チュエータ６は、たとえばサーボ弁と油圧シリンダ等よ
り構成されている。
であり、その出力は走行機構５に伝達される。そして、
このモータ４の斜板４ａには、該斜板の角度を変化させ
るアクチュエータ６が接続されている。なお、このアク
チュエータ６は、たとえばサーボ弁と油圧シリンダ等よ
り構成されている。
上記走行機構５の走行負荷の大きさは、油圧ポンプ１の
吐出圧力Ｐ、の大きさとしてとらえられる。
吐出圧力Ｐ、の大きさとしてとらえられる。
そこで、この実施例では、圧力センサ７で検出される油
圧ポンプ１の吐出圧Ｐに基づいて上記走行負荷の大きさ
を検出するようにしている。
圧ポンプ１の吐出圧Ｐに基づいて上記走行負荷の大きさ
を検出するようにしている。
コントローラ８に接続されている図示されていないメモ
リには、油圧モータ４を低回転、高トルクで駆動させる
ための第１の目標斜板角θ１および該モータを高回転、
低トルクで駆動させるための第２の目標斜板角θ１がそ
れぞれ予め格納されている。
リには、油圧モータ４を低回転、高トルクで駆動させる
ための第１の目標斜板角θ１および該モータを高回転、
低トルクで駆動させるための第２の目標斜板角θ１がそ
れぞれ予め格納されている。
コントローラ８では、圧力センサ７の出力に基づいて、
第２図に示す処理が実行される。以下、同図を参照して
、コントローラ８の処理手順について説明する。
第２図に示す処理が実行される。以下、同図を参照して
、コントローラ８の処理手順について説明する。
コントローラ８では、まず上記第１の目標斜板角θ、を
得るための斜板角指令を駆動回路９に出力する。これに
より油圧モータ４の斜板４ａが、上記第１の目標斜板角
θ１にセットされる（ステップ１０１）。つぎに上記圧
力Ｐが検出され、さらにこの圧力Ｐが予設定圧力Ｐ１以
上であるか否かが判断される（ステップ１０２，１０３
）。前述したように圧力Ｐの大きさは、走行負荷の大き
さを表わし、上記予設定圧力Ｐ１は走行負荷が大きいか
否かを判断するためのしきい値である。
得るための斜板角指令を駆動回路９に出力する。これに
より油圧モータ４の斜板４ａが、上記第１の目標斜板角
θ１にセットされる（ステップ１０１）。つぎに上記圧
力Ｐが検出され、さらにこの圧力Ｐが予設定圧力Ｐ１以
上であるか否かが判断される（ステップ１０２，１０３
）。前述したように圧力Ｐの大きさは、走行負荷の大き
さを表わし、上記予設定圧力Ｐ１は走行負荷が大きいか
否かを判断するためのしきい値である。
ステップ１０３の判断結果がＹＥＳの場合には、ステッ
プ１０１と同様の処理が実行されるとともに（ステップ
１０４）、図示されていない、タイマがスタートされ（
ステップ１０５）、さらに時間Ｔ（たとえば１秒間）が
経過したか否かが判断される（ステップ１０６）。同ス
テップ１０６で、時間■の経過が判断されると、手順が
ステップ１０２に移行される。以下、次のステップ１０
３においてＰ≧Ｐ１であるという判断が再びなされてい
る間は、上記ステップ１０４，１０５゜１０６の手順が
繰り返し実行される。このときは、油圧モータ４の斜板
角が第１の目標斜板角θ１に保持されているので、該モ
ータは低回転、高トルクで駆動されている。
プ１０１と同様の処理が実行されるとともに（ステップ
１０４）、図示されていない、タイマがスタートされ（
ステップ１０５）、さらに時間Ｔ（たとえば１秒間）が
経過したか否かが判断される（ステップ１０６）。同ス
テップ１０６で、時間■の経過が判断されると、手順が
ステップ１０２に移行される。以下、次のステップ１０
３においてＰ≧Ｐ１であるという判断が再びなされてい
る間は、上記ステップ１０４，１０５゜１０６の手順が
繰り返し実行される。このときは、油圧モータ４の斜板
角が第１の目標斜板角θ１に保持されているので、該モ
ータは低回転、高トルクで駆動されている。
ステップ１０３で圧力ＰがＰｌよりも小さいと判断がな
された場合には、手順はステップ１０７に移行し、同ス
テップで圧力Ｐが検出され、この圧力Ｐが予設定圧力Ｐ
（＜Ｐｌ）以下であるか否かが判断される（ステッ
プ１０８）。同ステップで、上記圧力Ｐが予設定圧力Ｐ
２よりも大きいと判断されると、手順がステップ１０２
に移行される。以下、次のステップ１０３において上記
圧力Ｐが予設定圧力Ｐ１よりも小さいと再度判断され、
さらに次のステップ１０７．１０８において、圧力Ｐが
予設定圧力Ｐ２よりも大きいと再度判断された場合、す
なわちＰ２くＰくＰｌであるという判断がなされている
間は、上記ステップ１０２゜１０３．１０７．１０８の
内容が繰り返し実行される。このときは、上記ステップ
１０１または１０４の処理によって、油圧モータ４の斜
板角が依然として第１の目標角θ１に保持されており、
該モータは低回転、高トルクで駆動されている。
された場合には、手順はステップ１０７に移行し、同ス
テップで圧力Ｐが検出され、この圧力Ｐが予設定圧力Ｐ
（＜Ｐｌ）以下であるか否かが判断される（ステッ
プ１０８）。同ステップで、上記圧力Ｐが予設定圧力Ｐ
２よりも大きいと判断されると、手順がステップ１０２
に移行される。以下、次のステップ１０３において上記
圧力Ｐが予設定圧力Ｐ１よりも小さいと再度判断され、
さらに次のステップ１０７．１０８において、圧力Ｐが
予設定圧力Ｐ２よりも大きいと再度判断された場合、す
なわちＰ２くＰくＰｌであるという判断がなされている
間は、上記ステップ１０２゜１０３．１０７．１０８の
内容が繰り返し実行される。このときは、上記ステップ
１０１または１０４の処理によって、油圧モータ４の斜
板角が依然として第１の目標角θ１に保持されており、
該モータは低回転、高トルクで駆動されている。
上記予設定圧力Ｐ２は走行負荷が小さいか否かを判断す
るためのしきい値であり、上記ステップ１０８の判断結
果かＹＥＳの場合には、前記第２の目標斜板角θ□を得
るための斜板角指令が駆動回路９に出力される。これに
より油圧モータ４の斜板４ａが、上記第２の目標斜板角
θ、に変化される（ステップ１０９）。そして上記ステ
ップ１０５．１０６と同様にタイマがスタートされ（ス
テップ１１０）、さらに時間Ｔ（たとえば１秒間）が経
過したか否かが判断される（ステップ１１１）。同ステ
ップ１１１で時間Ｔの経過が判断されると、手順がステ
ップ１０７に移行される。
るためのしきい値であり、上記ステップ１０８の判断結
果かＹＥＳの場合には、前記第２の目標斜板角θ□を得
るための斜板角指令が駆動回路９に出力される。これに
より油圧モータ４の斜板４ａが、上記第２の目標斜板角
θ、に変化される（ステップ１０９）。そして上記ステ
ップ１０５．１０６と同様にタイマがスタートされ（ス
テップ１１０）、さらに時間Ｔ（たとえば１秒間）が経
過したか否かが判断される（ステップ１１１）。同ステ
ップ１１１で時間Ｔの経過が判断されると、手順がステ
ップ１０７に移行される。
以下、次のステップ１０８においてＰ≦Ｐ２であるとい
う判断が再びなされている間は、上記ステップ１０９，
１１０，１１１の手順が繰り返し実行される。このとき
は、上記油圧モータの斜板角が第２の目標斜板角θ、に
保持されているので、該モータは高回転、低トルクで駆
動されている。
う判断が再びなされている間は、上記ステップ１０９，
１１０，１１１の手順が繰り返し実行される。このとき
は、上記油圧モータの斜板角が第２の目標斜板角θ、に
保持されているので、該モータは高回転、低トルクで駆
動されている。
かかる状態下で上記ステップ１０８で圧力ＰがＰ２より
も大きいと判断されると、手順がステップ１０２に移行
される。以下、次のステップ１０３で圧力Ｐが予設定圧
力Ｐ１よりも小さいと判断され、さらに次のステップ１
０７，１０８で圧力Ｐが予設定圧力Ｐ２よりも大きいと
再度判断された場合、すなわちＰ ＜ＰＤＰｌである
という判断がなされている間は、上記ステップ１０２゜
１０３．１０７． １０８が繰り返し実行される。
も大きいと判断されると、手順がステップ１０２に移行
される。以下、次のステップ１０３で圧力Ｐが予設定圧
力Ｐ１よりも小さいと判断され、さらに次のステップ１
０７，１０８で圧力Ｐが予設定圧力Ｐ２よりも大きいと
再度判断された場合、すなわちＰ ＜ＰＤＰｌである
という判断がなされている間は、上記ステップ１０２゜
１０３．１０７． １０８が繰り返し実行される。
このときは、上記ステップ１０９の処理によって、油圧
モータ４の斜板角が依然として第２の目標斜板角θ１に
保持されており、該モータは高回転、低トルクで駆動さ
れる。
モータ４の斜板角が依然として第２の目標斜板角θ１に
保持されており、該モータは高回転、低トルクで駆動さ
れる。
ところで走行負荷の変動が一時的に発生した場合には、
すなわち第３図（ａ）に示すように圧力Ｐが短時間ｔ
（＜Ｔ）以内で予設定圧力２１以上から予設定圧力Ｐ
２以下に変化した場合には、斜板角をθ からθ、１に
変化させる必要はない。な［ ぜなら、短時間の負荷変動は走行に影響を与えないから
である。また短時間の負荷変動が生じる毎に斜板角を変
化させた場合、変速がひんばんに行なわれて制御の安定
性が損なわれるとともに、斜板４ａおよびアクチュエー
タ６の寿命も低下する。
すなわち第３図（ａ）に示すように圧力Ｐが短時間ｔ
（＜Ｔ）以内で予設定圧力２１以上から予設定圧力Ｐ
２以下に変化した場合には、斜板角をθ からθ、１に
変化させる必要はない。な［ ぜなら、短時間の負荷変動は走行に影響を与えないから
である。また短時間の負荷変動が生じる毎に斜板角を変
化させた場合、変速がひんばんに行なわれて制御の安定
性が損なわれるとともに、斜板４ａおよびアクチュエー
タ６の寿命も低下する。
そこで、本実施例では、ステップ１０５゜１０６でタイ
マ処理を実行している。かかる処理を行なえばＰ 以上
からＰ２以下への圧力変化あす るいはＰ 以下から１１以上への圧力変化が時間１間で
一度だけ行なわれた場合のみ変速が行なりれる。なお、
第３図（ｂ）には時間１間におけるＰ 以上からＰ２以
下への圧力変化の態様が例示されている。
マ処理を実行している。かかる処理を行なえばＰ 以上
からＰ２以下への圧力変化あす るいはＰ 以下から１１以上への圧力変化が時間１間で
一度だけ行なわれた場合のみ変速が行なりれる。なお、
第３図（ｂ）には時間１間におけるＰ 以上からＰ２以
下への圧力変化の態様が例示されている。
一方、上記実施例では２つのしきい値Ｐ１゜Ｐ２を設定
しているが、これは以下の理由による。
しているが、これは以下の理由による。
すなわち、仮にしきい値Ｐ１のみを設定した場合、圧力
Ｐがこのしきいｆｔ１Ｐ１の近傍で微小変化した場合に
変速がひんばんに行なわれることになり、これは制御性
を低下させるとともに、斜板４ａやアクチュエータ６等
の寿命低下をもたらす。上記実施例のように２つのしき
い値をＰ 、Ｐ２を設置 ければ、第４図に示すようなヒステリシス特性に従って
変速が行なわれるので、上記した不都合が回避される。
Ｐがこのしきいｆｔ１Ｐ１の近傍で微小変化した場合に
変速がひんばんに行なわれることになり、これは制御性
を低下させるとともに、斜板４ａやアクチュエータ６等
の寿命低下をもたらす。上記実施例のように２つのしき
い値をＰ 、Ｐ２を設置 ければ、第４図に示すようなヒステリシス特性に従って
変速が行なわれるので、上記した不都合が回避される。
第５図は、２つの走行用油圧モータを使用した場合の実
施例を示す。
施例を示す。
なお、モータ４′に係るポンプ１′、操作弁３′、右走
行機構５′および圧力センサ７′は、それぞれモータ４
に係るポンプ１．操作弁３．左走行機構５および圧力セ
ンサ７に対応している。
行機構５′および圧力センサ７′は、それぞれモータ４
に係るポンプ１．操作弁３．左走行機構５および圧力セ
ンサ７に対応している。
上記走行機構５は左走行用の１帯を含み、また走行機構
５′は右走行用の履帯を含んでいる。
５′は右走行用の履帯を含んでいる。
本実施例の右油圧モータ４′および左油圧モータ４の各
斜板４ａ’および４ａの制御について、第６図を参照し
て説明する。
斜板４ａ’および４ａの制御について、第６図を参照し
て説明する。
同図に示ずようにコントローラ８では、まず上記実施例
と同様に左右両モータ４，４′の斜板４ａ、４ａ’が第
１の目標斜板角θ［にセットされ、Ｐ≧Ｐ１であるとい
う判断がなされている間はステップ１０２〜１０６の手
順が繰り返し実行される。このときは、左右両論圧モー
タの斜板角が第１の目標斜板角θ、に保持されているの
で、該モータは低回転、高トルクで駆動される。
と同様に左右両モータ４，４′の斜板４ａ、４ａ’が第
１の目標斜板角θ［にセットされ、Ｐ≧Ｐ１であるとい
う判断がなされている間はステップ１０２〜１０６の手
順が繰り返し実行される。このときは、左右両論圧モー
タの斜板角が第１の目標斜板角θ、に保持されているの
で、該モータは低回転、高トルクで駆動される。
ステップ１０３で圧力ＰがＰｌよりも小さいと判断され
た場合は、右走行機構５′の走行負荷が増大したか否か
が判断される。すなわち、圧力Ｐ が検出され、該出力
Ｐ′が予設定圧力Ｐ１以上であるか否かの判断かなされ
る（ステップ１０２’ １０３’ ）。
た場合は、右走行機構５′の走行負荷が増大したか否か
が判断される。すなわち、圧力Ｐ が検出され、該出力
Ｐ′が予設定圧力Ｐ１以上であるか否かの判断かなされ
る（ステップ１０２’ １０３’ ）。
ステップ１０３で、Ｐ′≧Ｐ１であるという判断がなさ
れている間は、ステップ１０４，１０５゜１０６の手順
が繰り返し実行される。このときは、左右両モータの斜
板角が第１の目標斜板角θ、に保持されているので、該
モータは低回転、゛高トルクで駆動される。
れている間は、ステップ１０４，１０５゜１０６の手順
が繰り返し実行される。このときは、左右両モータの斜
板角が第１の目標斜板角θ、に保持されているので、該
モータは低回転、゛高トルクで駆動される。
ステップ１０３′で圧力Ｐ′がＰｌよりも小さいと判断
されると、手順はステップ１０７に移行し、次のステッ
プ１０８で圧力Ｐが予設定Ｐ２以下であるか否かが判断
される。
されると、手順はステップ１０７に移行し、次のステッ
プ１０８で圧力Ｐが予設定Ｐ２以下であるか否かが判断
される。
同ステップで圧力Ｐが予設定圧力Ｐ２よりも大きいと判
断された場合は、右走行機構５′の走行負荷が減少した
か否かが判断される。すなわち圧力Ｐ′が検出され、該
圧力Ｐ′が予設定圧力Ｐ２以下であるか否かの判断がな
される（ステップ１０７’ 、１０８’ ）。ステップ
１０８′で圧力Ｐ′が予設定圧力Ｐ２よりも大きいと判
断されると、手順はステップ１０２に移行される。
断された場合は、右走行機構５′の走行負荷が減少した
か否かが判断される。すなわち圧力Ｐ′が検出され、該
圧力Ｐ′が予設定圧力Ｐ２以下であるか否かの判断がな
される（ステップ１０７’ 、１０８’ ）。ステップ
１０８′で圧力Ｐ′が予設定圧力Ｐ２よりも大きいと判
断されると、手順はステップ１０２に移行される。
以下、ステップ１０２→１０３→１０２′→１０３’
−１０７−１０８−１０７’ →１０８’の手順が繰り
返し実行された場合、すなわちＰ２くＰくＰ 、Ｐ２く
Ｐ′くＰｌであるという判断がなされている間は、左右
両論圧モータの斜板角は第１の目標斜板角θ１に保持さ
れ、該モータは低回転、高トルクで駆動される。
−１０７−１０８−１０７’ →１０８’の手順が繰り
返し実行された場合、すなわちＰ２くＰくＰ 、Ｐ２く
Ｐ′くＰｌであるという判断がなされている間は、左右
両論圧モータの斜板角は第１の目標斜板角θ１に保持さ
れ、該モータは低回転、高トルクで駆動される。
一方、ステップ１０８でＰ≦Ｐ２であるという判断がな
されていた場合には、ステップ１０７〜１１１の手順が
繰り返し実行される。このときは左右両論圧モータの斜
板角が第２の目標斜板角θ□に保持されているので、該
モータは高回転、低トルクで駆動される。
されていた場合には、ステップ１０７〜１１１の手順が
繰り返し実行される。このときは左右両論圧モータの斜
板角が第２の目標斜板角θ□に保持されているので、該
モータは高回転、低トルクで駆動される。
かかる状態において、ステップ１０８で圧力ＰがＰ２よ
りも大きいと判断された場合は、圧力Ｐ′が検出され（
ステップ１０７’）、該圧力Ｐ′が予設定圧力Ｐ２以下
であるか否かの判断がなされる（ステップ１０８’）。
りも大きいと判断された場合は、圧力Ｐ′が検出され（
ステップ１０７’）、該圧力Ｐ′が予設定圧力Ｐ２以下
であるか否かの判断がなされる（ステップ１０８’）。
そしてステップ１０８′でＰ′≦Ｐ２であるという判断
がなされている間は、ステップ１０９，１１０．１１１
の処理が繰り返し実行される。このときは、左右両論圧
モータの斜板角が第２の目標角θ１に保持されているの
で、該モータは高回転、低トルクで駆動される。
がなされている間は、ステップ１０９，１１０．１１１
の処理が繰り返し実行される。このときは、左右両論圧
モータの斜板角が第２の目標角θ１に保持されているの
で、該モータは高回転、低トルクで駆動される。
ステップ１０８′で圧力Ｐ′がＰ２よりも大きいと判断
された場合は、手順はステップ１０２に移行される。以
下、ステップ１０２→１°０３→１０２′→１０３１→
１０７→１０８→１０７′→１０８′の処理が繰り返し
実行された場合、すなわちＰ２くＰくＰｌ、Ｐ２くＰ′
くＰｌであるという判断がなされている間は、油圧モー
タ４゜４′の斜板角は依然として第２の目標斜板角θ１
に保持され、該モータは高回転、低トルクで駆動される
。そして、ステップ１０３またはステップ１０３′のう
ちのいずれかの判断結果がＹＥＳになると、左右両論圧
モータ４，４′の斜板角が第１の目標斜板角θ、にセッ
トされてそれらのモータが低回転、高トルクで駆動され
る。
された場合は、手順はステップ１０２に移行される。以
下、ステップ１０２→１°０３→１０２′→１０３１→
１０７→１０８→１０７′→１０８′の処理が繰り返し
実行された場合、すなわちＰ２くＰくＰｌ、Ｐ２くＰ′
くＰｌであるという判断がなされている間は、油圧モー
タ４゜４′の斜板角は依然として第２の目標斜板角θ１
に保持され、該モータは高回転、低トルクで駆動される
。そして、ステップ１０３またはステップ１０３′のう
ちのいずれかの判断結果がＹＥＳになると、左右両論圧
モータ４，４′の斜板角が第１の目標斜板角θ、にセッ
トされてそれらのモータが低回転、高トルクで駆動され
る。
第６図に示した手順を実行することにより、次のような
作用が得られる。
作用が得られる。
すなわち、第７図に示すように前記モータ４および４′
を駆動源とする左履帯１０Ｌと右履帯１０Ｒとを備えた
車両においては、たとえば矢印に示すように右旋回した
場合、右履帯１０Ｒについての走行負荷が左腰帯につい
てのそれに比して大きくなる。この場合、右履帯１０Ｒ
についてのモータ４′のみを変速させて低回転、高トル
クで駆動すればよいが、かくすると、該モータの変速の
ために旋回方向が変化するなどの危険を生じる。
を駆動源とする左履帯１０Ｌと右履帯１０Ｒとを備えた
車両においては、たとえば矢印に示すように右旋回した
場合、右履帯１０Ｒについての走行負荷が左腰帯につい
てのそれに比して大きくなる。この場合、右履帯１０Ｒ
についてのモータ４′のみを変速させて低回転、高トル
クで駆動すればよいが、かくすると、該モータの変速の
ために旋回方向が変化するなどの危険を生じる。
なお、車両が左旋回する場合も同様である。
上記実施例によれば、圧力センサ７，７′で検出される
圧力のうち、いずれかの圧力が前記予定定圧力Ｐ１を越
した場合に、両モータ４，４′の斜板角が共に第１の目
標斜板角θ、にセットされる。したがって、たとえば上
記するように車両の右旋回時に前記モータ４の斜板角が
第１の目標斜板角θ、にセットされた場合、同時にモー
タ４の斜板角も同目標斜板角θ、にセットされ、これに
よって上記した危険が防止される。
圧力のうち、いずれかの圧力が前記予定定圧力Ｐ１を越
した場合に、両モータ４，４′の斜板角が共に第１の目
標斜板角θ、にセットされる。したがって、たとえば上
記するように車両の右旋回時に前記モータ４の斜板角が
第１の目標斜板角θ、にセットされた場合、同時にモー
タ４の斜板角も同目標斜板角θ、にセットされ、これに
よって上記した危険が防止される。
また、上記実施例では、直線に移行して旋回に伴なう走
行負荷が解除された場合、両モータ４゜４′の斜板角が
共に第２の目標角θ１に自動設定される。
行負荷が解除された場合、両モータ４゜４′の斜板角が
共に第２の目標角θ１に自動設定される。
なお、上記２つの実施例では、油圧モータを駆動する油
圧ポンプとして定容量形の油圧ポンプが使用されている
が、可変容量形の油圧ポンプを使用しても本発明は実施
可能である。
圧ポンプとして定容量形の油圧ポンプが使用されている
が、可変容量形の油圧ポンプを使用しても本発明は実施
可能である。
可変容量形の油圧ポンプを使用する場合は、油圧モータ
が予設定回転数以下で駆動されている時に上記油圧ポン
プの吐出量の調整によって上記油圧モータの速度が変化
され、該モータの回転数が上記予設定回転数よりも大き
くなった時点で、前記実施例と同様に油圧モータの斜板
角が制御される。
が予設定回転数以下で駆動されている時に上記油圧ポン
プの吐出量の調整によって上記油圧モータの速度が変化
され、該モータの回転数が上記予設定回転数よりも大き
くなった時点で、前記実施例と同様に油圧モータの斜板
角が制御される。
また、実施例では負荷検出手段として、油圧ポンプの吐
出圧力を検出する圧力センサを用いているが、走行機構
に作用する走行負荷を別の手段で直接検出することも可
能である。
出圧力を検出する圧力センサを用いているが、走行機構
に作用する走行負荷を別の手段で直接検出することも可
能である。
本発明によれば、油圧ポンプの変速が走行負荷の大きさ
に応じて適切かつ自動的に行なわれるので、作業性が向
上するとともに、オペレータの負担が著しく軽減される
。
に応じて適切かつ自動的に行なわれるので、作業性が向
上するとともに、オペレータの負担が著しく軽減される
。
第１図は本発明に係る変速装置の一実施例を示したブロ
ック図、第２図は第１図に示したコントローラの処理手
順の一例を示したフローチャート、第３図は実施例にお
けるタイマの作用を示した図、第４図は実施例における
変速の様子を示した図、第５図は本発明の他の実施例を
示したブロック図、第６図は第５図に示したコントロー
ラの処理手順の一例を示したフローチャートである。第
７図は履帯を備えた車両の旋回の態様を示した概念図で
ある。 １・・・油圧ポンプ、２・・・エンジン、４・・・油圧
モータ、４ａ・・・斜板、５・・・走行機構、６・・・
アクチュエータ、７・・・圧力センサ、８・・・コント
ローラ、９・・・駆動回路。 代理人弁理士 木 村 高 久 −’ｈ’ｊｔ＋−”
、−ＩＩ自＼−嗣、 １ 第２図 第３図 Ｐｌ Ｐｌ □釦Ｐ 第４図
ック図、第２図は第１図に示したコントローラの処理手
順の一例を示したフローチャート、第３図は実施例にお
けるタイマの作用を示した図、第４図は実施例における
変速の様子を示した図、第５図は本発明の他の実施例を
示したブロック図、第６図は第５図に示したコントロー
ラの処理手順の一例を示したフローチャートである。第
７図は履帯を備えた車両の旋回の態様を示した概念図で
ある。 １・・・油圧ポンプ、２・・・エンジン、４・・・油圧
モータ、４ａ・・・斜板、５・・・走行機構、６・・・
アクチュエータ、７・・・圧力センサ、８・・・コント
ローラ、９・・・駆動回路。 代理人弁理士 木 村 高 久 −’ｈ’ｊｔ＋−”
、−ＩＩ自＼−嗣、 １ 第２図 第３図 Ｐｌ Ｐｌ □釦Ｐ 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 エンジンによって駆動される油圧ポンプと、上記油圧ポ
ンプによって駆動され、かつ走行機構を駆動する可変容
量形の走行用油圧モータとを備え、 上記走行用油圧モータの斜板角を変化させることによっ
て、上記走行用油圧モータの変速を行なう走行用油圧モ
ータの変速装置において、 上記走行機構に作用する負荷の大きさを検出する負荷検
出手段と、 上記走行用油圧モータが低回転、高トルクで駆動される
第１の目標斜板角、および該モータが高回転、低トルク
で駆動される第２の目標斜板角をそれぞれ設定する手段
と、 上記負荷の大きさが予設定値以上である場合に上記斜板
角を上記第１の目標斜板角に変化させ、かつ該負荷の大
きさが上記予設定値よりも小さい場合に上記斜板角を上
記第２の目標斜板角に変化させる斜板角制御手段 とを備えたことを特徴とする走行用油圧モータの変速装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62019768A JP2632312B2 (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 走行用油圧モータの変速装置 |
| PCT/JP1987/001037 WO1988005871A1 (en) | 1987-01-30 | 1987-12-25 | Transmission gear for travelling hydraulic motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62019768A JP2632312B2 (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 走行用油圧モータの変速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63190904A true JPS63190904A (ja) | 1988-08-08 |
| JP2632312B2 JP2632312B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=12008516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62019768A Expired - Lifetime JP2632312B2 (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 走行用油圧モータの変速装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2632312B2 (ja) |
| WO (1) | WO1988005871A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5323611A (en) * | 1989-08-30 | 1994-06-28 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Speed change controller of running hydraulic motor |
| CN102582540A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-18 | 三一重机有限公司 | 一种智能行走马达控制装置及其控制方法 |
| JP2021067147A (ja) * | 2019-10-28 | 2021-04-30 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106683519A (zh) * | 2015-11-09 | 2017-05-17 | 北京宣爱智能模拟技术股份有限公司 | 汽车驾驶模拟器挡位识别系统和汽车驾驶模拟器 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61202054U (ja) * | 1985-06-07 | 1986-12-18 | ||
| JPS6245401U (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-19 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54101068A (en) * | 1978-01-25 | 1979-08-09 | Ebara Corp | Controller of variable volume type hydraulic pressure motor |
| JPS59205062A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-20 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧閉回路の油圧ポンプ駆動制御装置 |
| JPS60215104A (ja) * | 1984-04-11 | 1985-10-28 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧モ−タ制御装置 |
-
1987
- 1987-01-30 JP JP62019768A patent/JP2632312B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1987-12-25 WO PCT/JP1987/001037 patent/WO1988005871A1/ja unknown
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61202054U (ja) * | 1985-06-07 | 1986-12-18 | ||
| JPS6245401U (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-19 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5323611A (en) * | 1989-08-30 | 1994-06-28 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Speed change controller of running hydraulic motor |
| CN102582540A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-18 | 三一重机有限公司 | 一种智能行走马达控制装置及其控制方法 |
| JP2021067147A (ja) * | 2019-10-28 | 2021-04-30 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1988005871A1 (en) | 1988-08-11 |
| JP2632312B2 (ja) | 1997-07-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |