JP2632312B2 - 走行用油圧モータの変速装置 - Google Patents
走行用油圧モータの変速装置Info
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、可変容量形の走行用油圧モータの変速装置
に関する。
に関する。
走行用の駆動源として可変容量形の油圧モータを使用
したパワーショベル等の建設用車両では、該モータの斜
板角を手動によって２段変化させ、これによって変速を
行なっている。すなわち、路面の勾配や土質等に起因し
た走行負荷の変化に応じて、上記斜板角を低回転、高ト
ルクが得られる第１の傾斜角、または高回転、低トルク
が得られる第２の斜板角に変化させている。
したパワーショベル等の建設用車両では、該モータの斜
板角を手動によって２段変化させ、これによって変速を
行なっている。すなわち、路面の勾配や土質等に起因し
た走行負荷の変化に応じて、上記斜板角を低回転、高ト
ルクが得られる第１の傾斜角、または高回転、低トルク
が得られる第２の斜板角に変化させている。
しかし、パワーショベル等の建設用車両では、バケッ
ト、アーム等の操作と同時に上述した変速を行なわなけ
ればならず、したがってこの変速操作はオペレータにと
って煩わしく、大きな負担になっていた。また、走行負
荷に応じて適切な変速を行なうことは熟練を要し、その
ため未熟なオペレータが操作した場合、変速ミスによっ
てエンジンの失速等をきたし、作業性を著しく損なう虞
れがあった。
ト、アーム等の操作と同時に上述した変速を行なわなけ
ればならず、したがってこの変速操作はオペレータにと
って煩わしく、大きな負担になっていた。また、走行負
荷に応じて適切な変速を行なうことは熟練を要し、その
ため未熟なオペレータが操作した場合、変速ミスによっ
てエンジンの失速等をきたし、作業性を著しく損なう虞
れがあった。
本発明では、上記問題点を解決するために、走行機構
に作用する負荷の大きさを検出する負荷検出手段と、走
行用油圧モータが低回転、高トルクで駆動される第１の
目標斜板角、および該モータが高回転、低トルクで駆動
される第２の目標斜板角をそれぞれ設定する手段と、上
記負荷の大きさが予設定値以上である場合に上記斜板角
を上記第１の目標斜板角に変化させ、かつ該負荷の大き
さが上記予設定値よりも小さい場合に上記傾斜角を上記
第２の目標斜板角に変化させる傾板角制御手段とを備え
ている。
に作用する負荷の大きさを検出する負荷検出手段と、走
行用油圧モータが低回転、高トルクで駆動される第１の
目標斜板角、および該モータが高回転、低トルクで駆動
される第２の目標斜板角をそれぞれ設定する手段と、上
記負荷の大きさが予設定値以上である場合に上記斜板角
を上記第１の目標斜板角に変化させ、かつ該負荷の大き
さが上記予設定値よりも小さい場合に上記傾斜角を上記
第２の目標斜板角に変化させる傾板角制御手段とを備え
ている。
上記走行機構に作用する負荷の大きさが上記予設定値
以上である場合に、上記斜板角が上記第１の目標斜板角
に変化され、上記負荷の大きさが上記予設定値よりも小
さい場合に、上記斜板角が上記第２の目標斜板角に変化
される。
以上である場合に、上記斜板角が上記第１の目標斜板角
に変化され、上記負荷の大きさが上記予設定値よりも小
さい場合に、上記斜板角が上記第２の目標斜板角に変化
される。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図は、本発明に係る走行用油圧モータの変速の一
実施例を示している。
実施例を示している。
同図において、油厚ポンプ１は、エンジン２によって
駆動される。そしてこのポンプ１より吐出される作動油
は、操作弁３を介して油圧モータ４に供給される。
駆動される。そしてこのポンプ１より吐出される作動油
は、操作弁３を介して油圧モータ４に供給される。
上記油圧モータ４は、いわゆる可変容量形の油圧モー
タであり、その出力は走行機構５に伝達される。そし
て、このモータ４の斜板4aには、該斜板の角度を変化さ
せるアクチュエータ６が接続されている。なお、このア
クチュエータ６は、たとえばサーボ弁と油圧シリンダ等
より構成されている。
タであり、その出力は走行機構５に伝達される。そし
て、このモータ４の斜板4aには、該斜板の角度を変化さ
せるアクチュエータ６が接続されている。なお、このア
クチュエータ６は、たとえばサーボ弁と油圧シリンダ等
より構成されている。
上記走行機構５の走行負荷の大きさは、油圧ポンプ１
の吐出圧力Ｐの大きさとしてとらえられる。そこで、こ
の実施例では、圧力センサ７で検出される油圧ポンプ１
の吐出圧Ｐに基づいて上記走行負荷の大きさを検出する
ようにしている。
の吐出圧力Ｐの大きさとしてとらえられる。そこで、こ
の実施例では、圧力センサ７で検出される油圧ポンプ１
の吐出圧Ｐに基づいて上記走行負荷の大きさを検出する
ようにしている。
コントローラ８に接続されている図示されていないメ
モリには、油圧モータ４を低回転、高トルクで駆動させ
るための第１の目標斜板θＬおよび該モータを高回転、
低トルクで駆動させるための第２の目標斜板角θＨがそ
れぞれ予め格納されている。
モリには、油圧モータ４を低回転、高トルクで駆動させ
るための第１の目標斜板θＬおよび該モータを高回転、
低トルクで駆動させるための第２の目標斜板角θＨがそ
れぞれ予め格納されている。
コントローラ８では、圧力センサ７の出力に基づい
て、第２図に示す処理が実行される。以下、同図を参照
して、コントローラ８の処理手順について説明する。
て、第２図に示す処理が実行される。以下、同図を参照
して、コントローラ８の処理手順について説明する。
コントローラ８では、まず上記第１の目標斜板角θＬ
を得るための斜板角指令を駆動回路９に出力する。これ
により油圧モータ４の斜板4aが、上記第１の目標斜板θ
Ｌにセットされる（ステップ101）。つぎに上記圧力Ｐ
が検出され、さらにこの圧力Ｐが予設定圧力P1以上であ
るか否かが判断される（ステップ102,103）。前述した
ように圧力Ｐの大きさは、走行負荷の大きさを表わし、
上記予設定圧力P1は走行負荷が大きいか否かを判断する
ためのしきい値である。
を得るための斜板角指令を駆動回路９に出力する。これ
により油圧モータ４の斜板4aが、上記第１の目標斜板θ
Ｌにセットされる（ステップ101）。つぎに上記圧力Ｐ
が検出され、さらにこの圧力Ｐが予設定圧力P1以上であ
るか否かが判断される（ステップ102,103）。前述した
ように圧力Ｐの大きさは、走行負荷の大きさを表わし、
上記予設定圧力P1は走行負荷が大きいか否かを判断する
ためのしきい値である。
ステップ103の判断結果がYESの場合には、ステップ10
1と同様の処理が実行されるとともに（ステップ104）、
図示されていないタイマがスタートされ（ステップ10
5）、さらに時間Ｔが（たとえば１秒間）が経過したか
否かが判断される（ステップ106）。同ステップ106で、
時間Ｔの経過が判断されると、手順がステップ102に移
行される。以下、次のステップ103においてＰ≧P1であ
るという判断が再びなされている間は、上記ステップ10
4,105,106の手順が繰り返し実行される。このときは、
油圧モータ４の斜板角が第１の目標斜板角θＬに保持さ
れているので、該モータは低回転、高トルクで駆動され
ている。
1と同様の処理が実行されるとともに（ステップ104）、
図示されていないタイマがスタートされ（ステップ10
5）、さらに時間Ｔが（たとえば１秒間）が経過したか
否かが判断される（ステップ106）。同ステップ106で、
時間Ｔの経過が判断されると、手順がステップ102に移
行される。以下、次のステップ103においてＰ≧P1であ
るという判断が再びなされている間は、上記ステップ10
4,105,106の手順が繰り返し実行される。このときは、
油圧モータ４の斜板角が第１の目標斜板角θＬに保持さ
れているので、該モータは低回転、高トルクで駆動され
ている。
ステップ103で圧力ＰがP1よりも小さいと判断がなさ
れた場合には、手順はステップ107に移行し、同ステッ
プで圧力Ｐが検出され、このため圧力Ｐが予設定圧力P2
（＜P1）以下であるか否かが判断される（ステップ10
8）。同ステップで、上記圧力Ｐが予設定圧力P2よりも
大きいと判断されると、手順がステップ102に移行され
る。以下、次のステップ103において上記圧力Ｐが予設
定圧力P1よりも小さいと再度判断され、さらに次のステ
ップ107,108において、圧力Ｐが予設定圧力P2よりも大
きいと再度判断された場合、すなわちP2＜Ｐ＜P1である
という判断がなされている間は、上記ステップ102,103,
107,108の内容が繰り返し実行される。このときは、上
記ステップ101または104の処理によって、油圧モータ４
の斜板角が依然として第１の目標斜板角θＬに保持され
ており、該モータは低回転、高トルクで駆動されてい
る。
れた場合には、手順はステップ107に移行し、同ステッ
プで圧力Ｐが検出され、このため圧力Ｐが予設定圧力P2
（＜P1）以下であるか否かが判断される（ステップ10
8）。同ステップで、上記圧力Ｐが予設定圧力P2よりも
大きいと判断されると、手順がステップ102に移行され
る。以下、次のステップ103において上記圧力Ｐが予設
定圧力P1よりも小さいと再度判断され、さらに次のステ
ップ107,108において、圧力Ｐが予設定圧力P2よりも大
きいと再度判断された場合、すなわちP2＜Ｐ＜P1である
という判断がなされている間は、上記ステップ102,103,
107,108の内容が繰り返し実行される。このときは、上
記ステップ101または104の処理によって、油圧モータ４
の斜板角が依然として第１の目標斜板角θＬに保持され
ており、該モータは低回転、高トルクで駆動されてい
る。
上記予設定圧力P2は走行負荷が小さいか否かを判断す
るためのしきい値であり、上記ステップ108の判断結果
かYESの場合には、前記第２の目標斜板角θＨを得るた
めの斜板角指令が駆動回路９に出力される。これにより
油圧モータ４の斜板4aが、上記第２の目標斜板角θＨに
変化される（ステップ109）。そして上記ステップ105,1
06と同様にタイマがスタートされ（ステップ110）、さ
らに時間Ｔ（たとえば１秒間）が経過したか否かが判断
される（ステップ111）。同ステップ111で時間Ｔの経過
が判断されると、手順がステップ107に移行される。以
下、次のステップ108においてＰ≦P2であるという判断
が再びなされている間は、上記ステップ109,110,111の
手順が繰り返し実行される。このときは、上記油圧モー
タの斜板角が第２の目標斜板角θＨに保持されているの
で、該モータは高回転、低トルクで駆動されている。
るためのしきい値であり、上記ステップ108の判断結果
かYESの場合には、前記第２の目標斜板角θＨを得るた
めの斜板角指令が駆動回路９に出力される。これにより
油圧モータ４の斜板4aが、上記第２の目標斜板角θＨに
変化される（ステップ109）。そして上記ステップ105,1
06と同様にタイマがスタートされ（ステップ110）、さ
らに時間Ｔ（たとえば１秒間）が経過したか否かが判断
される（ステップ111）。同ステップ111で時間Ｔの経過
が判断されると、手順がステップ107に移行される。以
下、次のステップ108においてＰ≦P2であるという判断
が再びなされている間は、上記ステップ109,110,111の
手順が繰り返し実行される。このときは、上記油圧モー
タの斜板角が第２の目標斜板角θＨに保持されているの
で、該モータは高回転、低トルクで駆動されている。
かかる状態下で上記ステップ108で圧力ＰがP2よりも
大きいと判断されると、手順がステップ102に移行され
る。以下、次のステップ103で圧力Ｐが予設定圧力P1よ
りも小さいと判断され、さらに次のステップ107,108で
圧力Ｐが予設定圧力P2よりも大きいと再度判断された場
合、すなわちP2＜Ｐ＜P1であるという判断がなされてい
る間は、上記ステップ102,103,107,108が繰り返し実行
される。このときは、上記ステップ109の処理によっ
て、油圧モータ４の斜板角が依然として第２の目標斜板
角θＨに保持されており、該モータは高回転、低トルク
で駆動される。
大きいと判断されると、手順がステップ102に移行され
る。以下、次のステップ103で圧力Ｐが予設定圧力P1よ
りも小さいと判断され、さらに次のステップ107,108で
圧力Ｐが予設定圧力P2よりも大きいと再度判断された場
合、すなわちP2＜Ｐ＜P1であるという判断がなされてい
る間は、上記ステップ102,103,107,108が繰り返し実行
される。このときは、上記ステップ109の処理によっ
て、油圧モータ４の斜板角が依然として第２の目標斜板
角θＨに保持されており、該モータは高回転、低トルク
で駆動される。
ところで走行負荷の変動が一時的に発生した場合に
は、すなわち第３図（ａ）に示すように圧力Ｐが短時間
t0（＜Ｔ）以内で予設定圧力P1以上から予設定圧力P2以
下に変化した場合には、斜板角をθＬからθＨに変化さ
せる必要はない。なぜなら、短時間の負荷変動は走行に
影響を与えないからである。また短時間の負荷変動が生
じる毎に斜板角を変化させた場合、変速がひんぱんに行
なわれて制御の安定性が損なわれるとともに、斜板4aお
よびアクチュエータ６の寿命も低下する。
は、すなわち第３図（ａ）に示すように圧力Ｐが短時間
t0（＜Ｔ）以内で予設定圧力P1以上から予設定圧力P2以
下に変化した場合には、斜板角をθＬからθＨに変化さ
せる必要はない。なぜなら、短時間の負荷変動は走行に
影響を与えないからである。また短時間の負荷変動が生
じる毎に斜板角を変化させた場合、変速がひんぱんに行
なわれて制御の安定性が損なわれるとともに、斜板4aお
よびアクチュエータ６の寿命も低下する。
そこで、本実施例では、ステップ105,106でタイマ処
理を実行している。かかる処理を行えばP1以上からP2以
下への圧力変化あるいはP2以下からP1以上への圧力変化
が時間Ｔ間で一度だけ行なわれた場合のみ変速が行なわ
れる。なお、第３図（ｂ）には時間Ｔ間におけるP1以上
からP2以下への圧力変化の態様が例示されている。
理を実行している。かかる処理を行えばP1以上からP2以
下への圧力変化あるいはP2以下からP1以上への圧力変化
が時間Ｔ間で一度だけ行なわれた場合のみ変速が行なわ
れる。なお、第３図（ｂ）には時間Ｔ間におけるP1以上
からP2以下への圧力変化の態様が例示されている。
一方、上記実施例では２つのしきい値P1,P2を設定し
ているが、これは以下の理由による。すなわち、仮にし
きい値P1のみを設定した場合、圧力Ｐがおのしきい値P1
の近傍で微小変化した場合に変速がひんぱんに行なわれ
ることになり、これは制御性を低下させるとともに、斜
板4aやアクチュエータ６等の寿命低下をもたらす。上記
実施例のように２つのしきい値をP1,P2を設ければ、第
４図に示すようにヒステリシス特性に従って変速が行な
われるので、上記した不都合が回避される。
ているが、これは以下の理由による。すなわち、仮にし
きい値P1のみを設定した場合、圧力Ｐがおのしきい値P1
の近傍で微小変化した場合に変速がひんぱんに行なわれ
ることになり、これは制御性を低下させるとともに、斜
板4aやアクチュエータ６等の寿命低下をもたらす。上記
実施例のように２つのしきい値をP1,P2を設ければ、第
４図に示すようにヒステリシス特性に従って変速が行な
われるので、上記した不都合が回避される。
第５図は、２つの走行用油圧モータを使用した場合の
実施例を示す。
実施例を示す。
なお、モータ４′に係るポンプ１′，操作弁３′，右
走行機構５′および圧力センサ７′は、それぞれモータ
４に係るポンプ1,操作弁3,左走行機構５および圧力セン
サ７に対応している。
走行機構５′および圧力センサ７′は、それぞれモータ
４に係るポンプ1,操作弁3,左走行機構５および圧力セン
サ７に対応している。
上記走行機構５は左走行用の履帯を含み、また走行機
構５′は右走行用の履帯を含んでいる。
構５′は右走行用の履帯を含んでいる。
本実施例の右油圧モータ４′および左油圧モータ４の
各斜板4a′および4aの制御について、第６図を参照して
説明する。
各斜板4a′および4aの制御について、第６図を参照して
説明する。
同図に示すようにコントローラ８では、まず上記実施
例と同様に左右両モータ4,4′の斜板4a,4a′が第１の目
標斜板角θＬにセットされ、Ｐ≧P1であるという判断が
なされている間はステップ102〜106の手順が繰り返し実
行される。このときは、左右両油圧モータの斜板角が第
１の目標斜板角θＬに保持されているので、該モータは
低回転、高トルクで駆動される。
例と同様に左右両モータ4,4′の斜板4a,4a′が第１の目
標斜板角θＬにセットされ、Ｐ≧P1であるという判断が
なされている間はステップ102〜106の手順が繰り返し実
行される。このときは、左右両油圧モータの斜板角が第
１の目標斜板角θＬに保持されているので、該モータは
低回転、高トルクで駆動される。
ステップ103で圧力ＰがP1よりも小さいと判断された
場合は、右走行機構５′の走行負荷が増大したか否かが
判断される。すなわち、圧力P1が検出され、該出力Ｐ′
が予設定圧力P1以上であるか否かの判断かなされる（ス
テップ102′103′）。
場合は、右走行機構５′の走行負荷が増大したか否かが
判断される。すなわち、圧力P1が検出され、該出力Ｐ′
が予設定圧力P1以上であるか否かの判断かなされる（ス
テップ102′103′）。
ステップ103で、Ｐ′≧P1であるという判断がなされ
ている間は、ステップ104,105,106の手順が繰り返し実
行される。このときは、左右両モータの斜板角が第１の
目標斜板角θＬに保持されているので、該モータは低回
転、高トルクで駆動される。
ている間は、ステップ104,105,106の手順が繰り返し実
行される。このときは、左右両モータの斜板角が第１の
目標斜板角θＬに保持されているので、該モータは低回
転、高トルクで駆動される。
ステップ103′で圧力Ｐ′がP1よりも小さいと判断さ
れると、手順はステップ107に移行し、次にステップ108
で圧力Ｐが予設定P2に以下であるか否かが判断される。
れると、手順はステップ107に移行し、次にステップ108
で圧力Ｐが予設定P2に以下であるか否かが判断される。
同ステップで圧力Ｐが予設定圧力P2よりも大きいと判
断された場合は、右走行機構５′の走行負荷が減少した
か否かが判断される。すなわち、圧力Ｐ′が検出され、
該圧力Ｐ′が予設定圧力P2以下であるか否かの判断がな
される（ステップ107′,108′）。ステップ108′で圧力
Ｐ′が予設定圧力P2よりも大きいと判断されると、手順
はステップ102に移行される。
断された場合は、右走行機構５′の走行負荷が減少した
か否かが判断される。すなわち、圧力Ｐ′が検出され、
該圧力Ｐ′が予設定圧力P2以下であるか否かの判断がな
される（ステップ107′,108′）。ステップ108′で圧力
Ｐ′が予設定圧力P2よりも大きいと判断されると、手順
はステップ102に移行される。
以下、ステップ102→103→102′→103′→107→108→
107′→108′の手順が繰り返し実行された場合、すなわ
ちP2＜Ｐ＜P1,P2＜Ｐ′＜P1であるという判断がなされ
ている間は、左右両油圧モータの斜板角は第１の目標斜
板角θＬに保持され、該モータは低回転、高トルクで駆
動される。
107′→108′の手順が繰り返し実行された場合、すなわ
ちP2＜Ｐ＜P1,P2＜Ｐ′＜P1であるという判断がなされ
ている間は、左右両油圧モータの斜板角は第１の目標斜
板角θＬに保持され、該モータは低回転、高トルクで駆
動される。
一方、ステップ108でＰ≧P2であるという判断がなさ
れていた場合には、ステップ107〜111の手順が繰り返し
実行される。このときは左右両油圧モータの斜板角が第
２の目標斜板角θＨに保持されているので、該モータは
高回転、低トルクで駆動される。
れていた場合には、ステップ107〜111の手順が繰り返し
実行される。このときは左右両油圧モータの斜板角が第
２の目標斜板角θＨに保持されているので、該モータは
高回転、低トルクで駆動される。
かかる状態において、ステップ108で圧力ＰがP2より
も大きいと判断された場合は、圧力Ｐ′が検出され（ス
テップ107′）、該圧力Ｐ′が予設定圧力P2以下である
か否かの判断がなされる（ステップ108′）。そしてス
テップ108′でＰ′≦P2であるという判断がなされてい
る間は、ステップ109,110,111の処理が繰り返し実行さ
れる。このときは、左右両油圧モータの斜板角が第２の
目標角θＨに保持されているので、該モータは高回転、
低トルクで駆動される。
も大きいと判断された場合は、圧力Ｐ′が検出され（ス
テップ107′）、該圧力Ｐ′が予設定圧力P2以下である
か否かの判断がなされる（ステップ108′）。そしてス
テップ108′でＰ′≦P2であるという判断がなされてい
る間は、ステップ109,110,111の処理が繰り返し実行さ
れる。このときは、左右両油圧モータの斜板角が第２の
目標角θＨに保持されているので、該モータは高回転、
低トルクで駆動される。
ステップ108′で圧力Ｐ′がP2よりも大きいと判断さ
れた場合は、手順はステップ102に移行される。以下、
ステップ102→103→102′→103′→107→108→107′→1
08′の処理が繰り返し実行された場合、すなわちP2＜Ｐ
＜P1,P2＜Ｐ′＜P1であるという判断がなされている間
は、油圧モータ4,4′の斜板角は依然として第２の目標
斜板角θＨに保持され、該モータは高回転、低トルクで
駆動される。そして、ステップ103またはステップ103′
のうちのいずれかの判断結果がYESになると、左右両油
圧モータ4,4′の斜板角が第１の目標斜板角θＬにセッ
トされてそれらのモータが低回転，高トルクで駆動され
る。
れた場合は、手順はステップ102に移行される。以下、
ステップ102→103→102′→103′→107→108→107′→1
08′の処理が繰り返し実行された場合、すなわちP2＜Ｐ
＜P1,P2＜Ｐ′＜P1であるという判断がなされている間
は、油圧モータ4,4′の斜板角は依然として第２の目標
斜板角θＨに保持され、該モータは高回転、低トルクで
駆動される。そして、ステップ103またはステップ103′
のうちのいずれかの判断結果がYESになると、左右両油
圧モータ4,4′の斜板角が第１の目標斜板角θＬにセッ
トされてそれらのモータが低回転，高トルクで駆動され
る。
第６図に示した手順を実行することにより、次のよう
な作用が得られる。
な作用が得られる。
すなわち、第７図に示すように前記モータ４および
４′を駆動源とする左履帯10Lと右履帯10Rとを備えた車
両においては、たとえば矢印に示すように右旋回した場
合、右履帯10Rについての走行負荷が左履帯についての
それに比して大きくなる。この場合、右履帯10Rについ
てのモータ４′のみを変速させて低回転、高トルクで駆
動すればよいが、かくすると、該モータの変速のために
旋回方向が変化するなどの危険を生じる。なお、車両が
左旋回する場合も同様である。
４′を駆動源とする左履帯10Lと右履帯10Rとを備えた車
両においては、たとえば矢印に示すように右旋回した場
合、右履帯10Rについての走行負荷が左履帯についての
それに比して大きくなる。この場合、右履帯10Rについ
てのモータ４′のみを変速させて低回転、高トルクで駆
動すればよいが、かくすると、該モータの変速のために
旋回方向が変化するなどの危険を生じる。なお、車両が
左旋回する場合も同様である。
上記実施例によれば、圧力センサ7,7′で検出される
圧力のうち、いずれかの圧力が前記予定定圧力P1を越し
た場合に、両モータ4,4′の斜板角が共に第１の目標斜
板角θＬにセットされる。したがって、たとえば上記す
るように車両の右旋回時に前記モータ４の斜板角が第１
の目標斜板角θＬにセットされた場合に、同時にモータ
４の斜板角も同目標斜板角θＬにセットされ、これによ
って上記した危険が防止される。
圧力のうち、いずれかの圧力が前記予定定圧力P1を越し
た場合に、両モータ4,4′の斜板角が共に第１の目標斜
板角θＬにセットされる。したがって、たとえば上記す
るように車両の右旋回時に前記モータ４の斜板角が第１
の目標斜板角θＬにセットされた場合に、同時にモータ
４の斜板角も同目標斜板角θＬにセットされ、これによ
って上記した危険が防止される。
また、上記実施例では、直線に移行して旋回に伴なう
走行負荷が解除された場合、両モータ4,4′の斜板角が
共に第２の目標斜板角θＨに自動設定される。
走行負荷が解除された場合、両モータ4,4′の斜板角が
共に第２の目標斜板角θＨに自動設定される。
なお、上記２つの実施例では、油圧モータを駆動する
油圧ポンプとして定容量形の油圧ポンプが使用されてい
るが、可変容量形の油圧ポンプを使用しても本発明は実
施可能である。
油圧ポンプとして定容量形の油圧ポンプが使用されてい
るが、可変容量形の油圧ポンプを使用しても本発明は実
施可能である。
可変容量形の油圧ポンプを使用する場合は、油圧モー
タが予設定回転数以下で駆動されている時に上記油圧ポ
ンプの吐出量の調整によって上記油圧モータの速度が変
化され、該モータの回転数が上記予設定回転数よりも大
きくなった時点で、前記実施例と同様に油圧モータの斜
板角が制御される。
タが予設定回転数以下で駆動されている時に上記油圧ポ
ンプの吐出量の調整によって上記油圧モータの速度が変
化され、該モータの回転数が上記予設定回転数よりも大
きくなった時点で、前記実施例と同様に油圧モータの斜
板角が制御される。
また、実施例では負荷検出手段として、油圧ポンプの
吐出圧力を検出する圧力センサを用いているが、走行機
構に作用する走行負荷を別の手段で直接検出することも
可能である。
吐出圧力を検出する圧力センサを用いているが、走行機
構に作用する走行負荷を別の手段で直接検出することも
可能である。
本発明によれば、油圧ポンプの変速が走行負荷の大き
さに応じて適切かつ自動的に行なわれるので、作業性が
向上するとともに、オペレータの負担が著しく軽減され
る。
さに応じて適切かつ自動的に行なわれるので、作業性が
向上するとともに、オペレータの負担が著しく軽減され
る。
第１図は本発明に係る変速装置の一実施例を示したブロ
ック図、第２図は第１図に示したコントローラの処理手
順の一例を示したフローチャート、第３図は実施例にお
けるタイマの作用を示した図、第４図は実施例における
変速の様子を示した図、第５図は本発明の他の実施例を
示したブロック図、第６図は第５図に示したコントロー
ラの処理手順の一例を示したフローチャートである。第
７図は履帯を備えた車両の旋回の態様を示した概念図で
ある。 １……油圧ポンプ、２……エンジン、４……油圧モー
タ、4a……斜板、５……走行機構、６……アクチュエー
タ、７……圧力センサ、８……コントローラ、９……駆
動回路。
ック図、第２図は第１図に示したコントローラの処理手
順の一例を示したフローチャート、第３図は実施例にお
けるタイマの作用を示した図、第４図は実施例における
変速の様子を示した図、第５図は本発明の他の実施例を
示したブロック図、第６図は第５図に示したコントロー
ラの処理手順の一例を示したフローチャートである。第
７図は履帯を備えた車両の旋回の態様を示した概念図で
ある。 １……油圧ポンプ、２……エンジン、４……油圧モー
タ、4a……斜板、５……走行機構、６……アクチュエー
タ、７……圧力センサ、８……コントローラ、９……駆
動回路。
Claims (2)
- 【請求項１】エンジンによって駆動される油圧ポンプ
と、 上記油圧ポンプによって駆動され、かつ走行機構を駆動
する可変容量形の走行用油圧モータとを備え、 上記走行用油圧モータの斜板角を変化させることによっ
て、上記走行用油圧モータの変速を行なう走行用油圧モ
ータの変速装置において、 上記走行機構に作用する負荷の大きさを検出する負荷検
出手段と、 上記走行用油圧モータが低回転、高トルクで駆動される
第１の目標斜板角、および該モータが高回転、低トルク
で駆動される第２の目標斜板角をそれぞれ設定する手段
と、 上記負荷の大きさが第１の予設定値以上に変化した場合
に、上記斜板角を上記第１の目標斜板角に変化させ、か
つ第１の予設定時間だけ当該第１の目標斜板角を保持す
るとともに、上記負荷の大きさが上記第１の予設定値よ
りも小さい第２の予設定値以下へ変化した場合に、上記
斜板角を上記第２の目標斜板角に変化させ、かつ第２の
予設定時間だけ当該第２の目標斜板角を保持し、 上記斜板角が上記第１の目標斜板角に変化してから上記
第１の予設定時間経過した時点でまたは上記斜板角が上
記第２の目標斜板角に変化してから上記第２の予設定時
間経過した時点で、上記負荷の大きさが上記第１の予設
定値よりも小さくかつ上記第２の予設定値よりも大きい
場合には、現在保持されている斜板角を更に保持する斜
板角制御手段と を備えたことを特徴とする走行用油モータの変速装置。 - 【請求項２】上記走行用油圧モータおよび負荷検出手段
は、左右走行機構に各別に設けられており、 上記斜板角制御手段は、左右負荷検出手段のいずれかで
検出された負荷の大きさが上記第１の予設定値以上に変
化した場合に、上記左右走行用油圧モータの両斜板角を
上記第１の目標斜板角に変化させ、かつ第１の予設定時
間だけ当該第１の目標斜板角を保持するとともに、上記
左右負荷検出手段のいずれかで検出された負荷の大きさ
が上記第１の予設定値よりも小さい第２の予設定値以下
へ変化した場合に、上記左右走行用油圧モータの両斜板
角を上記第２の目標斜板角に変化させ、かつ第２の予設
定時間だけ当該第２の目標斜板角を保持し、 上記左右走行用油圧モータの両斜板角が上記第１の目標
斜板角に変化してから上記第１の予設定時間経過した時
点、または上記左右走行用油圧モータの両斜板角が上記
第２の目標斜板角に変化してから上記第２の予設定時間
経過した時点で、上記左右負荷検出手段で検出された左
右の負荷の大きさが、上記第１の予設定値よりも小さく
かつ上記第２の予設定値よりも大きい場合には、現在保
持されている斜板角を更に保持するようにした特許請求
の範囲（１）項記載の走行用油圧モータの変速装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62019768A JP2632312B2 (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 走行用油圧モータの変速装置 |
| PCT/JP1987/001037 WO1988005871A1 (en) | 1987-01-30 | 1987-12-25 | Transmission gear for travelling hydraulic motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62019768A JP2632312B2 (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 走行用油圧モータの変速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63190904A JPS63190904A (ja) | 1988-08-08 |
| JP2632312B2 true JP2632312B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=12008516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62019768A Expired - Lifetime JP2632312B2 (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 走行用油圧モータの変速装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2632312B2 (ja) |
| WO (1) | WO1988005871A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE68924657T2 (de) * | 1989-08-30 | 1996-06-05 | Komatsu Mfg Co Ltd | Geschwindigkeitsschaltanordnung eines laufenden hydraulischen motors. |
| CN102582540A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-18 | 三一重机有限公司 | 一种智能行走马达控制装置及其控制方法 |
| CN106683519A (zh) * | 2015-11-09 | 2017-05-17 | 北京宣爱智能模拟技术股份有限公司 | 汽车驾驶模拟器挡位识别系统和汽车驾驶模拟器 |
| JP7309566B2 (ja) * | 2019-10-28 | 2023-07-18 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54101068A (en) * | 1978-01-25 | 1979-08-09 | Ebara Corp | Controller of variable volume type hydraulic pressure motor |
| JPS59205062A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-20 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧閉回路の油圧ポンプ駆動制御装置 |
| JPS60215104A (ja) * | 1984-04-11 | 1985-10-28 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧モ−タ制御装置 |
| JPS61202054U (ja) * | 1985-06-07 | 1986-12-18 | ||
| JPH0628345Y2 (ja) * | 1985-09-06 | 1994-08-03 | 帝人製機 株式会社 | クローラ駆動装置 |
-
1987
- 1987-01-30 JP JP62019768A patent/JP2632312B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1987-12-25 WO PCT/JP1987/001037 patent/WO1988005871A1/ja unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63190904A (ja) | 1988-08-08 |
| WO1988005871A1 (en) | 1988-08-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |