JPS6272957A - 油圧駆動機構制御装置 - Google Patents
油圧駆動機構制御装置Info
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- JPS6272957A JPS6272957A JP21208385A JP21208385A JPS6272957A JP S6272957 A JPS6272957 A JP S6272957A JP 21208385 A JP21208385 A JP 21208385A JP 21208385 A JP21208385 A JP 21208385A JP S6272957 A JPS6272957 A JP S6272957A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- hydraulic pump
- hydraulic
- operating lever
- brake pressure
- Prior art date
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- Granted
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- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、可変容量油圧ポンプと油圧モータとを閉回路
接続し、油圧モータに連結された負荷を駆動する油圧駆
動機構において、その作動を制御する油圧駆動機構制御
装置に関する。
接続し、油圧モータに連結された負荷を駆動する油圧駆
動機構において、その作動を制御する油圧駆動機構制御
装置に関する。
近年、油圧ショベルや油圧クレーン等の油圧機械におい
て、その油圧回路として、回Ｍ ＴＡ失が少ない油圧閉
回路が多く使用される傾向にある。このような油圧閉回
路においては、半該油圧閉回路を構成する両傾転可父容
量油圧ポンプ（以下、油圧ポンプという）の吐出夕″の
制御とリリーフ排失を防止するための圧力カットオフ制
御とを却合わせた制御手段や、駆動圧力のみを制御する
手段が常用されている。ところで、これらの手段は操作
レバーからの操作信号により、油圧ポンプで駆動される
アクチュエータの加速度（力）又は速度のいずれか一方
のみの制御が可能であり、その両方を制御することはで
きない。しかしながら、油圧機械のオペレータは、操作
レバーを操作して駆動を行う場合、感覚的に加速Ｋｃ（
す）と速庁の双方を制御しようとするのが通常であり、
この観応から前記各制御１手段は満足すべきものではな
い。
て、その油圧回路として、回Ｍ ＴＡ失が少ない油圧閉
回路が多く使用される傾向にある。このような油圧閉回
路においては、半該油圧閉回路を構成する両傾転可父容
量油圧ポンプ（以下、油圧ポンプという）の吐出夕″の
制御とリリーフ排失を防止するための圧力カットオフ制
御とを却合わせた制御手段や、駆動圧力のみを制御する
手段が常用されている。ところで、これらの手段は操作
レバーからの操作信号により、油圧ポンプで駆動される
アクチュエータの加速度（力）又は速度のいずれか一方
のみの制御が可能であり、その両方を制御することはで
きない。しかしながら、油圧機械のオペレータは、操作
レバーを操作して駆動を行う場合、感覚的に加速Ｋｃ（
す）と速庁の双方を制御しようとするのが通常であり、
この観応から前記各制御１手段は満足すべきものではな
い。
そこで、操作信号により加速度（力）と速度の双方を制
御し上記の不満を解消する制御手段が、特開昭５８−７
２７６２号に開示されている。これを図により説明する
。
御し上記の不満を解消する制御手段が、特開昭５８−７
２７６２号に開示されている。これを図により説明する
。
額６図は従来の油圧駆動機構制御装置の系統図である。
シ１で、１はエンジン等の原動機、２は原動機１により
駆動される油圧ポンプ、２ａは油圧バンブ２のおしのけ
容積可変機構（以下、これを斜板でイ（表させる）、２
ｂは斜板２ａの棹１作機槽である。操作機構２ｂは斜板
２ａを粕・・作するととも釦、斜板２ａの位名に相当す
る信号Ｙを出力する。３は主回路Ａ、Ｂにより油圧ボン
フ２に松続された油圧モータ、４は油圧モータ３により
駆動さ才する負荷である。負荷４は、例えば油圧ショベ
ルの上部がＶ回体等科々のものがある。５はチャージ；
ノーンブ、６はチャージ回シーの低圧リリーフ弁、７ａ
、７ｂはチャージ回路と主回路Ａ、Ｂとを結合するチェ
ック弁、８ａ、８ｂはクロスオーバリリーフ弁である。
駆動される油圧ポンプ、２ａは油圧バンブ２のおしのけ
容積可変機構（以下、これを斜板でイ（表させる）、２
ｂは斜板２ａの棹１作機槽である。操作機構２ｂは斜板
２ａを粕・・作するととも釦、斜板２ａの位名に相当す
る信号Ｙを出力する。３は主回路Ａ、Ｂにより油圧ボン
フ２に松続された油圧モータ、４は油圧モータ３により
駆動さ才する負荷である。負荷４は、例えば油圧ショベ
ルの上部がＶ回体等科々のものがある。５はチャージ；
ノーンブ、６はチャージ回シーの低圧リリーフ弁、７ａ
、７ｂはチャージ回路と主回路Ａ、Ｂとを結合するチェ
ック弁、８ａ、８ｂはクロスオーバリリーフ弁である。
９は負荷４の操作レバーであり、その操作量に比例した
操作信号ＸＬ が出力される。
操作信号ＸＬ が出力される。
１０ａ、１０ｂはそれぞれ主回路Ａ、Ｂの圧力を検出し
、その検出圧力に比例した圧力信号Ｐａ、Ｐｂを出力す
る。１１は抄作機ＩＦ！２ｂへの圧油の供給を制御する
ことにより操作機構２ｂを制御する電気油圧サーボ弁、
１２は操作機構２ｂの油圧源となるパイロットポンプで
ある。１３は各信号Ｙ。
、その検出圧力に比例した圧力信号Ｐａ、Ｐｂを出力す
る。１１は抄作機ＩＦ！２ｂへの圧油の供給を制御する
ことにより操作機構２ｂを制御する電気油圧サーボ弁、
１２は操作機構２ｂの油圧源となるパイロットポンプで
ある。１３は各信号Ｙ。
Ｘ ｒ、ｔ Ｐ ａ ？ Ｐ ｂを入力し、これらの値
に基づいて所定の演算、制御を実行し、電気油圧サーボ
弁１１に対して制御信号ｉを出力する制御装置であり、
マイクロコンピュータで構成されている。制御装置１３
の構成を第７図に示す。
に基づいて所定の演算、制御を実行し、電気油圧サーボ
弁１１に対して制御信号ｉを出力する制御装置であり、
マイクロコンピュータで構成されている。制御装置１３
の構成を第７図に示す。
第７図は制御装置１３のシステム構成図である。
図で、１３ａは各信号Ｙ、 ＸＬ、 Ｐａ、 Ｐｂを切
換えて入力するマルチプレクサ、１３ｂはこれら入力し
た信号をディジタル信号に変換するＡ／’Ｉ、変換器、
ｆ３ｃは演算、制御の手ＪＩＦや演算に必要な関数等を
記憶するＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、１３ｄは
入力信号や演算結果等を一時記憶するＲ Ａ Ｍ （ラ
ンダム・アクセス・メモリ）、１３ｅはＲＯＭ１３ｃｌ
Ｃ記憶された処理手ＩＦ Ｋ ｔ、たがって演算、制御
を実行するＣＰＵ（中央処理装置）、１３ｆは演算、制
債Ｓにより得られた制御信号（ηを光信号）ｉを出力す
るドライバ回路である。
換えて入力するマルチプレクサ、１３ｂはこれら入力し
た信号をディジタル信号に変換するＡ／’Ｉ、変換器、
ｆ３ｃは演算、制御の手ＪＩＦや演算に必要な関数等を
記憶するＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、１３ｄは
入力信号や演算結果等を一時記憶するＲ Ａ Ｍ （ラ
ンダム・アクセス・メモリ）、１３ｅはＲＯＭ１３ｃｌ
Ｃ記憶された処理手ＩＦ Ｋ ｔ、たがって演算、制御
を実行するＣＰＵ（中央処理装置）、１３ｆは演算、制
債Ｓにより得られた制御信号（ηを光信号）ｉを出力す
るドライバ回路である。
次Ｋ 、 ＊Ｋ ５図に示す装置の動作な貌８図に示す
フローチャートをか照しなから１９明する。ここで、か
６図に示す油圧閉回路は、油圧ポンプ２から主回路Ａ側
に圧油が吐出され油圧モータ３が駆動されている状態１
であるとする、なお２このときの斜板傾転Ｙは（＋）と
する。まず、制御装置１３はマルチプレクサ１３ａおよ
びＡＩ／／Ｄ変換器１３ｂを介して各信号ＸＬ、 Ｐａ
、 Ｐｂ、 Ｙを読み込む（手１１ＵＩ Ｓ −１０１
）。次に、信号Ｐａ、 Ｐｂをとり出し、主回ＭＡ。
フローチャートをか照しなから１９明する。ここで、か
６図に示す油圧閉回路は、油圧ポンプ２から主回路Ａ側
に圧油が吐出され油圧モータ３が駆動されている状態１
であるとする、なお２このときの斜板傾転Ｙは（＋）と
する。まず、制御装置１３はマルチプレクサ１３ａおよ
びＡＩ／／Ｄ変換器１３ｂを介して各信号ＸＬ、 Ｐａ
、 Ｐｂ、 Ｙを読み込む（手１１ＵＩ Ｓ −１０１
）。次に、信号Ｐａ、 Ｐｂをとり出し、主回ＭＡ。
８間の圧力を比較する（手１ｓ−１０２）。この場合、
主回路Ａ側の圧力が主回路Ｂ側の圧力以上（Ｐａ≧Ｐｂ
）であるので、処理は手順Ｓ −１０３に移り、そ
のときの信号Ｐａ を代表圧力信＋３Ｐとする。次に、
１サイクル前の手順において演算し、かつ、出力された
斜板傾転指令値Ｘが正でさ、つたか負であったかを判定
する（手順Ｓ−１０４）。
主回路Ａ側の圧力が主回路Ｂ側の圧力以上（Ｐａ≧Ｐｂ
）であるので、処理は手順Ｓ −１０３に移り、そ
のときの信号Ｐａ を代表圧力信＋３Ｐとする。次に、
１サイクル前の手順において演算し、かつ、出力された
斜板傾転指令値Ｘが正でさ、つたか負であったかを判定
する（手順Ｓ−１０４）。
この場合、主回路Ａ側へ圧油が吐出（吐出ｔＱｐ）され
ている状態が続いているので、指令＃Ｘは正である。逆
に、前回サイクルの指令値Ｘが正であれげ、圧油は主回
路Ａ Ｉ！Ｉ Ｋ吐出されている状態にあり、かつ、Ｐ
ａ＞Ｐｂ であるので、モータ３には正負荷（負荷４に
対して力が作用している状態）が作用していると判定す
ることができる。
ている状態が続いているので、指令＃Ｘは正である。逆
に、前回サイクルの指令値Ｘが正であれげ、圧油は主回
路Ａ Ｉ！Ｉ Ｋ吐出されている状態にあり、かつ、Ｐ
ａ＞Ｐｂ であるので、モータ３には正負荷（負荷４に
対して力が作用している状態）が作用していると判定す
ることができる。
このように判定されると、次に、処理は手１１１’ｉ
Ｓ−１０５に移る。手順Ｓ−１０５では、信号ＸＬに対
応する主回路Ａ側の目標圧力ＰＣを求める。
Ｓ−１０５に移る。手順Ｓ−１０５では、信号ＸＬに対
応する主回路Ａ側の目標圧力ＰＣを求める。
目廼圧力Ｐ。は第９図に示す特性にしたがって予めＲＯ
Ｍ１３ｃに記憶された値をとり出すことにより得られる
。第９図で、横軸には信号Ｘ、が、縦軸には目標圧力Ｐ
。がとっである。即ち、目標圧力Ｐ０は信号ＸＬの関数
〔ｆｐｃｒ（ＸＬ）〕として表される。目標圧力Ｐ。は
信号ＸＬ に比例して値Ｐ ・ から値Ｐ の間
で変化する。目標圧Ｃｒｍ ｌ ｎ
Ｃｒｍａ Ｘ力Ｐ が求められると、次に、こ
の目標圧力Ｐ。
Ｍ１３ｃに記憶された値をとり出すことにより得られる
。第９図で、横軸には信号Ｘ、が、縦軸には目標圧力Ｐ
。がとっである。即ち、目標圧力Ｐ０は信号ＸＬの関数
〔ｆｐｃｒ（ＸＬ）〕として表される。目標圧力Ｐ。は
信号ＸＬ に比例して値Ｐ ・ から値Ｐ の間
で変化する。目標圧Ｃｒｍ ｌ ｎ
Ｃｒｍａ Ｘ力Ｐ が求められると、次に、こ
の目標圧力Ｐ。
から手１＠Ｓ−１０３で決定した代表圧力ｐｚ沖算する
ことにより、圧力偏差Ｐ′を」る（手Ｉｒ１ｓ−１１０
）。
ことにより、圧力偏差Ｐ′を」る（手Ｉｒ１ｓ−１１０
）。
余慶は、この圧力偏差Ｐ′をなくすために必要とする斜
板傾転増分値ΔＸを求める （手順Ｓ−１１１）。
板傾転増分値ΔＸを求める （手順Ｓ−１１１）。
これは、第１０図に示す特性にしたがってＲＯＭ１３ｃ
に記憶された値をとり出すことにより求められる。第１
０図で、横軸には圧力偏差Ｐ’、 絡軸には増分値ΔＸ
がとっである。増分値ΔＸは偏差Ｐ′の関数Ｃｆ、ｘ（
Ｐ’） ’ｌとして表され、偏差Ｐ′の所定の範囲内に
おいて、値＋ΔＸｏと一ΔＸｏどの間で比例的に変化す
る。手１ｉｄｓ−１１０の演算および第１０図から明ら
かなように１主回路Ａ側の圧力Ｐ。
に記憶された値をとり出すことにより求められる。第１
０図で、横軸には圧力偏差Ｐ’、 絡軸には増分値ΔＸ
がとっである。増分値ΔＸは偏差Ｐ′の関数Ｃｆ、ｘ（
Ｐ’） ’ｌとして表され、偏差Ｐ′の所定の範囲内に
おいて、値＋ΔＸｏと一ΔＸｏどの間で比例的に変化す
る。手１ｉｄｓ−１１０の演算および第１０図から明ら
かなように１主回路Ａ側の圧力Ｐ。
が目標圧力Ｐ。より低い場合、偏差Ｐ′が正であるので
増分値ΔＸも正、又、圧力Ｐａが目標圧力ＰＣより大き
い場合、偏差Ｐ′が負となるので増分値ΔＸも会となる
。
増分値ΔＸも正、又、圧力Ｐａが目標圧力ＰＣより大き
い場合、偏差Ｐ′が負となるので増分値ΔＸも会となる
。
次に、処理は手順Ｓ −１１２に移り、手順Ｓ−１０１
で入力した操作レバー９の操作信号ＸＬと前回サイクル
で出力した斜板傾転指令値Ｘとの偏差Ｚを演算し、次い
で、偏差Ｚが正であるか狛であるかを判定する（手１１
Ｓ−１１３）。偏差Ｚが正であれば、前回サイクルの指
令値Ｘに手１１１’ｔＳ−１１１で求めた斜板傾転増分
値ΔＸを加算して今回サイクルの新しい斜板傾転指令値
Ｘを算出しく手順Ｓ−１１４）、偏差Ｚがやであれば、
前回サイクルの指令値Ｘから手順Ｓ −１１１で得られ
た斜板傾転増分値ΔＸを減算して新しい斜板傾転指令値
Ｘを算出する（手順Ｓ −１１５）。手順Ｓ −１１４
又は手順Ｓ −１１５で得られた新しい斜板傾転指令値
Ｘは斜板位置（ｆｐ＋板傾転ｆｒ）Ｙと比較され、両者
の差を縮める稈・作信号ｉを、ドライバ回路１３ｆを介
して電気油圧サーボ弁１１へ出力する。これにより、加
速度（力）と速度の両方を制御することができることに
なる。
で入力した操作レバー９の操作信号ＸＬと前回サイクル
で出力した斜板傾転指令値Ｘとの偏差Ｚを演算し、次い
で、偏差Ｚが正であるか狛であるかを判定する（手１１
Ｓ−１１３）。偏差Ｚが正であれば、前回サイクルの指
令値Ｘに手１１１’ｔＳ−１１１で求めた斜板傾転増分
値ΔＸを加算して今回サイクルの新しい斜板傾転指令値
Ｘを算出しく手順Ｓ−１１４）、偏差Ｚがやであれば、
前回サイクルの指令値Ｘから手順Ｓ −１１１で得られ
た斜板傾転増分値ΔＸを減算して新しい斜板傾転指令値
Ｘを算出する（手順Ｓ −１１５）。手順Ｓ −１１４
又は手順Ｓ −１１５で得られた新しい斜板傾転指令値
Ｘは斜板位置（ｆｐ＋板傾転ｆｒ）Ｙと比較され、両者
の差を縮める稈・作信号ｉを、ドライバ回路１３ｆを介
して電気油圧サーボ弁１１へ出力する。これにより、加
速度（力）と速度の両方を制御することができることに
なる。
なお、上記手順Ｓ −１０１〜Ｓ −１２０は３１時間
に１回の割合で実行されるので、斜板傾転指令値の時間
変化率はｄＸ／ｄｔ＋ＪＸ７．、 となり、油圧ポン
プ２の吐出圧（主回路Ａ側の圧力）Ｐ３ が高くなる
と油圧ポンプ２の斜板速度が減じられ、吐出圧力の異常
上昇が防止される。又、手順Ｓ −１１２〜Ｓ −１２
０においては、レバー掃作信号Ｘ１．と斜板傾転指令値
Ｘとを比較して、その偏差Ｚの正ｐＫより傾転増分値Δ
Ｘの符号を切換えているので、指令値Ｘの最大値は操作
信号ＸＬにより制限される。
に１回の割合で実行されるので、斜板傾転指令値の時間
変化率はｄＸ／ｄｔ＋ＪＸ７．、 となり、油圧ポン
プ２の吐出圧（主回路Ａ側の圧力）Ｐ３ が高くなる
と油圧ポンプ２の斜板速度が減じられ、吐出圧力の異常
上昇が防止される。又、手順Ｓ −１１２〜Ｓ −１２
０においては、レバー掃作信号Ｘ１．と斜板傾転指令値
Ｘとを比較して、その偏差Ｚの正ｐＫより傾転増分値Δ
Ｘの符号を切換えているので、指令値Ｘの最大値は操作
信号ＸＬにより制限される。
一方、前述のように、油圧ポンプ２から主回路Ａ側へ圧
油が吐出され油圧モータ３が正や荷運転されている状態
から、操作レバー９が中立位置方向に戻された場合（ブ
レーキ時）や負荷４の慣性により油圧モータ３が力を受
ける坦合竿について考察する。この場合、主回路Ｂ側の
圧力が主回路Ａ （Ｑｌｌの圧力より高くなるので、処
理は手１（ｌｉ′ｉＳ−１，０１。
油が吐出され油圧モータ３が正や荷運転されている状態
から、操作レバー９が中立位置方向に戻された場合（ブ
レーキ時）や負荷４の慣性により油圧モータ３が力を受
ける坦合竿について考察する。この場合、主回路Ｂ側の
圧力が主回路Ａ （Ｑｌｌの圧力より高くなるので、処
理は手１（ｌｉ′ｉＳ−１，０１。
Ｓ −１０２，Ｓ−１０６と移り、代表圧力Ｐとして圧
力ＰｂｆＪ″−選択されるう次に、手順Ｓ −１０７で
前回サイクルで出力された斜板傾転指令値Ｘの正角が判
断される。この場合、斜板２ａは主回路Ａ（！ｌｌに圧
油を吐出する側、即ち（＋）側にあるので、Ｘ〉０であ
る。したがって、処理手順Ｓ −１０９に移り、目標圧
力Ｐ。をブレーキ圧力Ｐ。Ｂとする。以後、手ＪＩＳ−
１１０〜Ｓ −１２０が実行されることになる。
力ＰｂｆＪ″−選択されるう次に、手順Ｓ −１０７で
前回サイクルで出力された斜板傾転指令値Ｘの正角が判
断される。この場合、斜板２ａは主回路Ａ（！ｌｌに圧
油を吐出する側、即ち（＋）側にあるので、Ｘ〉０であ
る。したがって、処理手順Ｓ −１０９に移り、目標圧
力Ｐ。をブレーキ圧力Ｐ。Ｂとする。以後、手ＪＩＳ−
１１０〜Ｓ −１２０が実行されることになる。
第１１図は上記の制御を実行した場合の主回路Ａ、Ｂの
圧力Ｐａ、 Ｐ５ と油圧ポンプの吐出流ｆｉｒＱ。
圧力Ｐａ、 Ｐ５ と油圧ポンプの吐出流ｆｉｒＱ。
の関係を示すグラフである。図で、横軸たけ主回路圧力
が、縦軸には吐出流ｔがとっである。油圧モータ３に正
弁荷が作用している場合、Ｈｒｊち、図のｖ、１．３象
限では、回路圧力および油圧ポンプ吐出流りの最大値は
いずれも操作レバー９の操作信号ＸＬ の値で制限さ
れる。一方、油圧モータ３に負の９荷が作用している場
合、即ち、図の第２゜４象限では、油圧ポンプ吐出流、
量の最大値は正や荷の場合と同じく信号ＸＬ で制限
される、しかしながら、前述のフローチャートおよび図
から明らかなように、回路圧力の最大値は信号Ｘ１．に
関係なく一定値ＰＣＢに制限される。
が、縦軸には吐出流ｔがとっである。油圧モータ３に正
弁荷が作用している場合、Ｈｒｊち、図のｖ、１．３象
限では、回路圧力および油圧ポンプ吐出流りの最大値は
いずれも操作レバー９の操作信号ＸＬ の値で制限さ
れる。一方、油圧モータ３に負の９荷が作用している場
合、即ち、図の第２゜４象限では、油圧ポンプ吐出流、
量の最大値は正や荷の場合と同じく信号ＸＬ で制限
される、しかしながら、前述のフローチャートおよび図
から明らかなように、回路圧力の最大値は信号Ｘ１．に
関係なく一定値ＰＣＢに制限される。
以上の構成においては、工）荷４の加速時、智１１図に
示すグラフの第１象限又は第３象限の特性にしたがって
負荷の加速度（力）および速度を操作レバーの操作量に
応じて制御できるので、機械、装置のオペレータにとっ
て搾好な操作感を荀ることができる。
示すグラフの第１象限又は第３象限の特性にしたがって
負荷の加速度（力）および速度を操作レバーの操作量に
応じて制御できるので、機械、装置のオペレータにとっ
て搾好な操作感を荀ることができる。
ところが、負荷４０減速時には、前述のようＫ、第２象
限又は第４象限の特性により油圧ポンプ２の吐出ｔＱ、
は制限できるものの、減速摩（ブレーキ力）は圧力ＰＣ
Ｂが一定値に制御されるので制限できない。このため、
油圧モータ３をどの速度域から減速させても、操作レバ
ー９の操作量とは無関係に常に一定のブレーキ力が加わ
ることになる。このような現象は、操作レバー９の中立
方向への戻し景に応じたブレーキ力を得たいというオペ
レータの操作感覚から外れた現象である。又、その圧力
ＰＣＢは、欲するブレーキ力の最大値に設定されるのが
通常であるので、緩やかにブレーキ力を作用させたい場
合も最大のブレーキ力が作用することになり、操作性が
着るしく悪化するばかりでなく、荷崩れし易い積荷があ
る場合５ブレーキ力が作用した瞬間に積荷が崩れるとい
う危険も生じる。
限又は第４象限の特性により油圧ポンプ２の吐出ｔＱ、
は制限できるものの、減速摩（ブレーキ力）は圧力ＰＣ
Ｂが一定値に制御されるので制限できない。このため、
油圧モータ３をどの速度域から減速させても、操作レバ
ー９の操作量とは無関係に常に一定のブレーキ力が加わ
ることになる。このような現象は、操作レバー９の中立
方向への戻し景に応じたブレーキ力を得たいというオペ
レータの操作感覚から外れた現象である。又、その圧力
ＰＣＢは、欲するブレーキ力の最大値に設定されるのが
通常であるので、緩やかにブレーキ力を作用させたい場
合も最大のブレーキ力が作用することになり、操作性が
着るしく悪化するばかりでなく、荷崩れし易い積荷があ
る場合５ブレーキ力が作用した瞬間に積荷が崩れるとい
う危険も生じる。
本発明の目的は、上記従来技術の間和点を解決し、減速
時にも操作者の操作感覚に一致する良好な挽・作性を得
ることができる油圧駆動機構制御装置を提供するにある
。
時にも操作者の操作感覚に一致する良好な挽・作性を得
ることができる油圧駆動機構制御装置を提供するにある
。
上記の目的を達成するため、本発明は、原動機により駆
動される可変容量油圧ポンプと、負荷を連結した油圧モ
ータとを油圧閉回路で＃続するとともに、操作レバーの
操作量、可変容量油圧ポンプの傾転蓋、上記油圧閉回路
の主回路の圧力をそれぞれ検出し、可変容併油圧ポンプ
の吸込み側圧力と吐出し側圧力とを比較し、吸込み側圧
力が高いとき、操作レバーの操作量および可変容量油圧
ポンプの傾転指令値に基づいて前記吸込み側圧力の目標
値を求め、この求められた目標値と検出された傾転蓋に
基づいて可変容量油圧ポンプの傾転を制御するようにし
たことを特徴とする。
動される可変容量油圧ポンプと、負荷を連結した油圧モ
ータとを油圧閉回路で＃続するとともに、操作レバーの
操作量、可変容量油圧ポンプの傾転蓋、上記油圧閉回路
の主回路の圧力をそれぞれ検出し、可変容併油圧ポンプ
の吸込み側圧力と吐出し側圧力とを比較し、吸込み側圧
力が高いとき、操作レバーの操作量および可変容量油圧
ポンプの傾転指令値に基づいて前記吸込み側圧力の目標
値を求め、この求められた目標値と検出された傾転蓋に
基づいて可変容量油圧ポンプの傾転を制御するようにし
たことを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例に係る油圧駆動機構制御装置の
系統図である。図で、即６図に示す部分と同一部分には
同一符号を付して説明を省略する。
系統図である。図で、即６図に示す部分と同一部分には
同一符号を付して説明を省略する。
１３′は制御装置である。制御装置１３′は第６図に示
す制剖装ｆ１″１３とはその演算、制御手段の一部にお
いて相違する。油圧駆動機構制御装置の他の部分は枦６
図に示すものと同じである一本笑施例の動作を第２図に
示すフローチャートを参照しながら説明する。油圧閉回
路において、油圧ポンプ２が主回路Ａ側（又は主回路Ｂ
側）に圧油を吐出し、この圧油により油圧モータ３が駆
動されている場合、その処理手順は第７図に示す手争と
同じであり、艶２図においては第７図と同一手１ｉＩｌ
ｈ Ｋ対しては同一符号が付しである。今、油圧ポンプ
２が主回路Ａ側に圧油を吐出し、油圧モータ３が負荷４
を駆動している状態から、制動を加えるべく、操作レバ
ー９を中立方向に戻した場合について考察する。この場
合、虫目ｋＢ側にブレーキ圧力が発生するので、手）＠
Ｓ−１ａ１． Ｓ−１０２、Ｓ−１０６，Ｓ−１０７
の処理が実行され、又、Ｘ〉０であるので、処理は手１
１ｊ＋ Ｓ −１３４に移る。
す制剖装ｆ１″１３とはその演算、制御手段の一部にお
いて相違する。油圧駆動機構制御装置の他の部分は枦６
図に示すものと同じである一本笑施例の動作を第２図に
示すフローチャートを参照しながら説明する。油圧閉回
路において、油圧ポンプ２が主回路Ａ側（又は主回路Ｂ
側）に圧油を吐出し、この圧油により油圧モータ３が駆
動されている場合、その処理手順は第７図に示す手争と
同じであり、艶２図においては第７図と同一手１ｉＩｌ
ｈ Ｋ対しては同一符号が付しである。今、油圧ポンプ
２が主回路Ａ側に圧油を吐出し、油圧モータ３が負荷４
を駆動している状態から、制動を加えるべく、操作レバ
ー９を中立方向に戻した場合について考察する。この場
合、虫目ｋＢ側にブレーキ圧力が発生するので、手）＠
Ｓ−１ａ１． Ｓ−１０２、Ｓ−１０６，Ｓ−１０７
の処理が実行され、又、Ｘ〉０であるので、処理は手１
１ｊ＋ Ｓ −１３４に移る。
手順Ｓ −１３４では、操作信号ＸＬ をとり出し、こ
の値ＸＬの関数〔ｊＰＣＢ、（ＸＬ）〕としての目標ブ
レーキ圧力ＰＣＢを求める。この目標ブレーキ圧力ＰＣ
Ｂは第３図（ｂｌに示す特性をＲＯＭに記憶させ、値Ｘ
ＬＫ対応する値をＲＯＭから取出すことにより得られる
。第３図ｔｂ＋で、横軸には信号ＸＬが、又、縦軸には
目標ブレーキ圧力ＰＣＢがとっである。
の値ＸＬの関数〔ｊＰＣＢ、（ＸＬ）〕としての目標ブ
レーキ圧力ＰＣＢを求める。この目標ブレーキ圧力ＰＣ
Ｂは第３図（ｂｌに示す特性をＲＯＭに記憶させ、値Ｘ
ＬＫ対応する値をＲＯＭから取出すことにより得られる
。第３図ｔｂ＋で、横軸には信号ＸＬが、又、縦軸には
目標ブレーキ圧力ＰＣＢがとっである。
上記の状態は信号ＸＬが（＋）であるとき（油圧ポンプ
２が主回路Ａ（ＩＩＩに圧油を吐出しているとき）虫目
ＭＢ側の圧力Ｐｂ が圧力Ｐａ より高くなった状態で
ある。この場合、目標ブレーキ圧力ＰＣＢは信号ＸＬＫ
比例して圧力ＰｃＢｍＩｎから圧力ＰＣＢｍａＸまで変
化し、信号ＸＬがＯに近〜・はど、即ち、ぎ・作レバー
９が中立位該近くに戻されるほど、目積ブレーキ圧力は
大きくなる。そして、操作レバー９が中立位置を超えて
反対側に操作され、信号ＸＬが←）になると（逆レバー
になると）、目標ブレーキ圧力Ｐｃ１１は最大圧力Ｐ。
２が主回路Ａ（ＩＩＩに圧油を吐出しているとき）虫目
ＭＢ側の圧力Ｐｂ が圧力Ｐａ より高くなった状態で
ある。この場合、目標ブレーキ圧力ＰＣＢは信号ＸＬＫ
比例して圧力ＰｃＢｍＩｎから圧力ＰＣＢｍａＸまで変
化し、信号ＸＬがＯに近〜・はど、即ち、ぎ・作レバー
９が中立位該近くに戻されるほど、目積ブレーキ圧力は
大きくなる。そして、操作レバー９が中立位置を超えて
反対側に操作され、信号ＸＬが←）になると（逆レバー
になると）、目標ブレーキ圧力Ｐｃ１１は最大圧力Ｐ。
ａｍａ ｘ一定となる。このように、オペレータが操作
レバー９を僅かに中立位置方向に戻して小さな制動を加
えようとしたときは目標ブレーキ圧力は小さな価となり
、操作レバー９を中立方向に大きく戻して大きな制動を
加えようとしたときは目標ブレーキ圧力は太きな仙とな
る。
レバー９を僅かに中立位置方向に戻して小さな制動を加
えようとしたときは目標ブレーキ圧力は小さな価となり
、操作レバー９を中立方向に大きく戻して大きな制動を
加えようとしたときは目標ブレーキ圧力は太きな仙とな
る。
目標ブレーキ圧力ＰＣＢが求められると、処理は手７Ｆ
Ｓ −１３５ＶＣ移る。手順Ｓ −１３５では、前回サ
イクルで出力された斜板傾転指令ｎｔ＞’ Ｘの関数〔
ｆ、。ｆ、 （Ｘ）） としての補正ｎＰ。ｆが求め
られる。
Ｓ −１３５ＶＣ移る。手順Ｓ −１３５では、前回サ
イクルで出力された斜板傾転指令ｎｔ＞’ Ｘの関数〔
ｆ、。ｆ、 （Ｘ）） としての補正ｎＰ。ｆが求め
られる。
この補正値Ｐ。ｆは停止状態（Ｘ＝０）に近づくにした
がって目標ブレーキ圧力を小さくし、緩やかな停止を斐
るための値である。補正値Ｐ。ｆは即４図（ｂｌに示す
特性をＲＯＭに記憶させ、値Ｘに対応する値をＲＯＭか
ら取出すことにより枠られる。
がって目標ブレーキ圧力を小さくし、緩やかな停止を斐
るための値である。補正値Ｐ。ｆは即４図（ｂｌに示す
特性をＲＯＭに記憶させ、値Ｘに対応する値をＲＯＭか
ら取出すことにより枠られる。
第４図（ｂ）で、横軸には斜板傾転指令値Ｘが、縦軸に
は補正値Ｐ。ｆがとっである。この場合、油圧ポンプ２
は主回路Ａ （ａｌｌ Ｋ圧油を吐出している状態にあ
るので、指令値Ｘは（＋）であり、補正値Ｐ。ｆは指令
値Ｘの増加に比例して値Ｐ。ｆｍａｘから０まで減少す
る。値Ｏは指令値Ｘの絶体値が最大値ＩＸ１ｍａｘの点
である。
は補正値Ｐ。ｆがとっである。この場合、油圧ポンプ２
は主回路Ａ （ａｌｌ Ｋ圧油を吐出している状態にあ
るので、指令値Ｘは（＋）であり、補正値Ｐ。ｆは指令
値Ｘの増加に比例して値Ｐ。ｆｍａｘから０まで減少す
る。値Ｏは指令値Ｘの絶体値が最大値ＩＸ１ｍａｘの点
である。
このようにして補正値Ｐ。ｆが得られると、次に、さき
に求めた目標ブレーキ圧力ＰＣＢをとり出し。
に求めた目標ブレーキ圧力ＰＣＢをとり出し。
この目標ブレーキ圧力ＰＣＢから補正値Ｐ。ｆを減算し
て主回路Ｂ側の目標圧力Ｐ を算出する（手順Ｓ −１
３６’）。この減算処理から判るように、指令値Ｘが大
きい場合は目標ブレーキ圧力ＰＣＢからの減算値が小さ
く、目標圧力Ｐ。は目標ブレーキ圧力Ｐ。Ｂに近い値と
なって所要のブレーキ力を得ることができ、ヌ、逆に指
令値Ｘが小さい場合（停止状態に近い場合）は目梯ブレ
ーキ圧力ＰＣＢからの減算値が大きく、目柳圧力ＰＣは
目標ブレーキ圧力ＰＣ１１よりある程度細工した値とな
り、これにより大きなブレーキ力による急激な停止を緩
和することができる。
て主回路Ｂ側の目標圧力Ｐ を算出する（手順Ｓ −１
３６’）。この減算処理から判るように、指令値Ｘが大
きい場合は目標ブレーキ圧力ＰＣＢからの減算値が小さ
く、目標圧力Ｐ。は目標ブレーキ圧力Ｐ。Ｂに近い値と
なって所要のブレーキ力を得ることができ、ヌ、逆に指
令値Ｘが小さい場合（停止状態に近い場合）は目梯ブレ
ーキ圧力ＰＣＢからの減算値が大きく、目柳圧力ＰＣは
目標ブレーキ圧力ＰＣ１１よりある程度細工した値とな
り、これにより大きなブレーキ力による急激な停止を緩
和することができる。
手順Ｓ −１３６により目標圧力Ｐ。（この場合ブレー
キ圧力）が求められると、以後、手順Ｓ−１１０〜手＊
Ｓ −１２０が実行され、再び手順Ｓ−１０１１Ｃ戻
って同様の手順が繰返えされる。なお、上記の例とは逆
に、油圧ポンプ２から主回路Ｂ側に圧油が吐出され、こ
の状態から操作レバー９が中立位置方向に戻された場合
の処理も上記の処理に準じる。この場合、処理は、手順
Ｓ −１０２から手ｆｌｉｔ ５−１０３． Ｓ−１０
４，Ｓ−１３１，Ｓ−１３２，Ｓ−１３３゜により実行
され、手１１１ｎ Ｓ −１３１において使甲される特
性は第３図（ａｌ Ｋ 、ヌ、手順Ｓ −１３２におい
て使用される特性はデ４図（ａｌに示される。さらに、
坂道走行等油圧モータ３が慣性力で回動している場合も
上記と同じ処理がなされる。
キ圧力）が求められると、以後、手順Ｓ−１１０〜手＊
Ｓ −１２０が実行され、再び手順Ｓ−１０１１Ｃ戻
って同様の手順が繰返えされる。なお、上記の例とは逆
に、油圧ポンプ２から主回路Ｂ側に圧油が吐出され、こ
の状態から操作レバー９が中立位置方向に戻された場合
の処理も上記の処理に準じる。この場合、処理は、手順
Ｓ −１０２から手ｆｌｉｔ ５−１０３． Ｓ−１０
４，Ｓ−１３１，Ｓ−１３２，Ｓ−１３３゜により実行
され、手１１１ｎ Ｓ −１３１において使甲される特
性は第３図（ａｌ Ｋ 、ヌ、手順Ｓ −１３２におい
て使用される特性はデ４図（ａｌに示される。さらに、
坂道走行等油圧モータ３が慣性力で回動している場合も
上記と同じ処理がなされる。
第５図（ａ）〜（ｅｌは本実施例の装置の減速時の動作
を説明するタイムチャートである。時刻ｔ０ で、そ
れまでいっばいに操作されていた操作レバー９が１機械
、装置を停止すべく中立位置まで戻されると（急停止の
場合）、餡５図（ａ）に示すようＩ／Ｃ８作信号ＸＬが
ＯＫなる。これに応じて斜板傾転指令値Ｘも第５図（ｂ
）に示すように０に戻ろうとし、油圧ポンプ２の吸込み
側圧力が高くなり、ブレーキ力が働き出す。同時に１手
１１１ｉｒＳ−１３１又は手＋ＩＰ、’、Ｓ −１３４
で求められる目標ブレーキ圧力ＰＣＢは、ＸＬ＝０ で
あるから第３図（ａｌ 、 （ｂ）の特性にしたがって
、第５図１ｃ）に示すように最大１Ｆｆｉ ＰＣＩＩｍ
ａＸ トなり、この値はＸＬ＝０ である限り一定に保
持される。一方、斜板傾転指令値ＸはＸＬ＝０ に応じ
て第５図（ｂ）に示すように減少してゆくので、手順３
−１３２又は手順Ｓ−１３５で求められる補正値Ｐ。ｆ
は、第４図（ａ） （ｂ）に示す特性にしたがって、第
５図（ｄ）に示すように増加してゆく、これにより、手
１ｉ１ｉ Ｓ −ｔ ３３又は手順Ｓ−１３６で求めら
れる目標圧力Ｐｃ（油圧ポンプ２の吸込み側の目標圧力
）は、第５図（ｅ）に示すように、時刻ｔ０から停止時
刻１、まで徐々に減少してゆき、停止に近づくほど緩や
かなブレーキ力となる。
を説明するタイムチャートである。時刻ｔ０ で、そ
れまでいっばいに操作されていた操作レバー９が１機械
、装置を停止すべく中立位置まで戻されると（急停止の
場合）、餡５図（ａ）に示すようＩ／Ｃ８作信号ＸＬが
ＯＫなる。これに応じて斜板傾転指令値Ｘも第５図（ｂ
）に示すように０に戻ろうとし、油圧ポンプ２の吸込み
側圧力が高くなり、ブレーキ力が働き出す。同時に１手
１１１ｉｒＳ−１３１又は手＋ＩＰ、’、Ｓ −１３４
で求められる目標ブレーキ圧力ＰＣＢは、ＸＬ＝０ で
あるから第３図（ａｌ 、 （ｂ）の特性にしたがって
、第５図１ｃ）に示すように最大１Ｆｆｉ ＰＣＩＩｍ
ａＸ トなり、この値はＸＬ＝０ である限り一定に保
持される。一方、斜板傾転指令値ＸはＸＬ＝０ に応じ
て第５図（ｂ）に示すように減少してゆくので、手順３
−１３２又は手順Ｓ−１３５で求められる補正値Ｐ。ｆ
は、第４図（ａ） （ｂ）に示す特性にしたがって、第
５図（ｄ）に示すように増加してゆく、これにより、手
１ｉ１ｉ Ｓ −ｔ ３３又は手順Ｓ−１３６で求めら
れる目標圧力Ｐｃ（油圧ポンプ２の吸込み側の目標圧力
）は、第５図（ｅ）に示すように、時刻ｔ０から停止時
刻１、まで徐々に減少してゆき、停止に近づくほど緩や
かなブレーキ力となる。
このよって、本実施例では、操作信号に塙づき所定の特
性にしたがって目標ブレーキ圧力を求め、又、斜板傾転
指令（直に基づき所定の特性にしたがって補正値を求め
、月り頓ブレーキ圧力から補正・＋ｔｉを減算すること
により巨像圧力を得るようＶζしたので、減速時、操作
レバーを戻せば戻すほど大きなブレーキ力を得ることが
でき、操作者の操作感覚に一致した良好な操作性を得る
ことができる。
性にしたがって目標ブレーキ圧力を求め、又、斜板傾転
指令（直に基づき所定の特性にしたがって補正値を求め
、月り頓ブレーキ圧力から補正・＋ｔｉを減算すること
により巨像圧力を得るようＶζしたので、減速時、操作
レバーを戻せば戻すほど大きなブレーキ力を得ることが
でき、操作者の操作感覚に一致した良好な操作性を得る
ことができる。
又、操作レバーの戻しの操作輩が小さい場合はブレーキ
圧が低くなるので、微操作時の操作性も良くなる。さら
に、高速駆動時に操作レバーを僅かに中立方向に戻して
ブレーキ動作を行った場合も小さなブレーキ力となり、
荷崩れのおそれはなくなる、さらに又、停止状態になる
にしたがってブレーキ圧力が低減されてゆくので、緩や
かな停止を得ることができる。
圧が低くなるので、微操作時の操作性も良くなる。さら
に、高速駆動時に操作レバーを僅かに中立方向に戻して
ブレーキ動作を行った場合も小さなブレーキ力となり、
荷崩れのおそれはなくなる、さらに又、停止状態になる
にしたがってブレーキ圧力が低減されてゆくので、緩や
かな停止を得ることができる。
以上述べたように、本発明では、油圧ポンプの吸込み側
圧力が吐出し側圧力より高いと踵、操作レバーの操作信
号および傾転指令値に基づいて吸込み側の目標圧力を求
め、この目標圧力に基づいて油圧ポンプの傾転を制御す
るようにしたので、減速時に操作者の感覚に一致した也
好な操作性を得ることができ、又、駆動停止を緩やかに
行うことができる。
圧力が吐出し側圧力より高いと踵、操作レバーの操作信
号および傾転指令値に基づいて吸込み側の目標圧力を求
め、この目標圧力に基づいて油圧ポンプの傾転を制御す
るようにしたので、減速時に操作者の感覚に一致した也
好な操作性を得ることができ、又、駆動停止を緩やかに
行うことができる。
か１図は本発明の実施例に係る油圧庄動機枯制仰ｊ装筋
の系統図、第２図は第１図に示す匍；拘１装随の動作を
説明するフローチャート、第３図（ａｔ 、 （ｂｌは
目侍ブレーキ圧力の特性図、卯、４図（ａｔ 、 （ｂ
）は袖正価の特性図、第５図（ａ）、 （ｂ）、 （ｃ
ｌ、 （ｄｉ、 （ｅｉは汗１図に示す制御装置の動作
を説明するタイムチャート、第６図は従来の油圧駆動機
格制御装鯉の系統図、第７図は２６ンに示す制御装置の
システム構成図、？８図は卯６図に示す制御装置の動作
を説明するフローチャート、第９図は目標圧力の特性図
、第１０図は斜板傾転増分値の特性図、枦１１図は圧力
と流量の特性図である。 ２・・・・・・油圧ポンプ、２ａ・・・・・・斜板、２
ｂ・・・・・・操作機構、３・・・油圧モータ、４・・
・・・・負荷、９・・・・・・操作レバー、１０ａ、１
０ｂ・・・・・・圧力検出器、１１・・・・・・電気油
圧サーボ弁、１３′・・・・・・制御装置。 印〃ニー 第２区 牙３図 （ａ） （ｂ） 才４図 ｔσノ （ｂ） 才８図 牙９図 才ＩＯ図
の系統図、第２図は第１図に示す匍；拘１装随の動作を
説明するフローチャート、第３図（ａｔ 、 （ｂｌは
目侍ブレーキ圧力の特性図、卯、４図（ａｔ 、 （ｂ
）は袖正価の特性図、第５図（ａ）、 （ｂ）、 （ｃ
ｌ、 （ｄｉ、 （ｅｉは汗１図に示す制御装置の動作
を説明するタイムチャート、第６図は従来の油圧駆動機
格制御装鯉の系統図、第７図は２６ンに示す制御装置の
システム構成図、？８図は卯６図に示す制御装置の動作
を説明するフローチャート、第９図は目標圧力の特性図
、第１０図は斜板傾転増分値の特性図、枦１１図は圧力
と流量の特性図である。 ２・・・・・・油圧ポンプ、２ａ・・・・・・斜板、２
ｂ・・・・・・操作機構、３・・・油圧モータ、４・・
・・・・負荷、９・・・・・・操作レバー、１０ａ、１
０ｂ・・・・・・圧力検出器、１１・・・・・・電気油
圧サーボ弁、１３′・・・・・・制御装置。 印〃ニー 第２区 牙３図 （ａ） （ｂ） 才４図 ｔσノ （ｂ） 才８図 牙９図 才ＩＯ図
Claims (1)
- 原動機により駆動される可変容量油圧ポンプおよび負荷
と連結された油圧モータを油圧閉回路で接続した油圧駆
動機構において、操作レバーの操作量を検出する操作レ
バー検出器と、前記可変容量油圧ポンプの傾転量を検出
する傾転量検出器と、前記油圧閉回路の両側主回路の圧
力を検出する圧力検出器と、前記可変容量油圧ポンプの
吸込み側圧力と吐出し側圧力とを比較する比較手段と、
この比較手段により前記吸込み側圧力が高いと判断され
たとき前記操作レバー検出器の出力信号および前記可変
容量油圧ポンプの傾転指令に基づいて前記吸込み側圧力
の目標値を求める手段と、この手段により求められた目
標値および前記傾転量検出器の検出値に基づいて前記可
変容量油圧ポンプの傾転を制御する傾転制御手段とを設
けたことを特徴とする油圧駆動機構制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60212083A JPH0754147B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 油圧駆動機構制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60212083A JPH0754147B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 油圧駆動機構制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6272957A true JPS6272957A (ja) | 1987-04-03 |
| JPH0754147B2 JPH0754147B2 (ja) | 1995-06-07 |
Family
ID=16616586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60212083A Expired - Lifetime JPH0754147B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 油圧駆動機構制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0754147B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7581320B2 (en) | 2003-02-12 | 2009-09-01 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Method for connecting component delivery tapes, structure of the connection, and scissors for component delivery tape, used for the connection method |
| WO2016056244A1 (ja) * | 2014-10-10 | 2016-04-14 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56134663A (en) * | 1980-03-25 | 1981-10-21 | Kobe Steel Ltd | Hydraulic device for turning hydraulic crane or the like |
| JPS5872762A (ja) * | 1980-08-06 | 1983-04-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧駆動装置の制御装置 |
-
1985
- 1985-09-27 JP JP60212083A patent/JPH0754147B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56134663A (en) * | 1980-03-25 | 1981-10-21 | Kobe Steel Ltd | Hydraulic device for turning hydraulic crane or the like |
| JPS5872762A (ja) * | 1980-08-06 | 1983-04-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧駆動装置の制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7581320B2 (en) | 2003-02-12 | 2009-09-01 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Method for connecting component delivery tapes, structure of the connection, and scissors for component delivery tape, used for the connection method |
| WO2016056244A1 (ja) * | 2014-10-10 | 2016-04-14 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
| JP2016080009A (ja) * | 2014-10-10 | 2016-05-16 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0754147B2 (ja) | 1995-06-07 |
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