JPS6239296B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は可変容量油圧ポンプと、このポンプ
によつて駆動されるアクチユエータ手段とが接続
されて成り、前記アクチユエータ手段の速度はポ
ンプの押しのけ容積可変部材の位置によつて制御
され、特にそのポンプの押しのけ容積可変部材の
動作速度を所定の最大速度以下に制限することに
よりアクチユエータ手段の加速度制御を行うよう
になつた油圧回路の制御装置に関する。

可変容量油圧ポンプとこのポンプによつて駆動
されるアクチユエータとが接続されて成り、アク
チユエータの速度はポンプの押しのけ容積可変部
材の位置によつて制御される油圧回路は、例えば
油圧シヨベルや油圧クレーンなどの土木・建設機
械および石炭採掘用の油圧掘削機などに使用する
ことが提案されている。この場合、例えば油圧シ
ヨベルにおいては、ブーム、アーム、バケツト、
走行体、旋回体などの作業部材が上記油圧回路の
アクチユエータを構成する油圧シリンダや油圧モ
ータなどによつて駆動される。このような油圧回
路において、アクチユエータの動作速度はポンプ
の押しのけ容積で決定されるので、例えばブーム
の動作開始時にブームシリンダに接続されたポン
プの押しのけ容積可変部材例えば斜板を、急速に
動作させ押しのけ容積を急激に増加すると、ブー
ムシリンダが急に動かされ、大きなシヨツクを生
じる。減速時も同様で、急激に油圧ポンプの押し
のけ容積を減ずると、大きなシヨツクを生じると
共に、制御不能の状態に陥ることがある。また、
走行において、スタート時のシヨツクで運転者が
揺れ、操作レバーが動いてしまい、その結果運転
者を介してハンチング現象を起こしてしまう。

上述した問題を解決するため、可変容量ポンプ
の押しのけ容積可変部材例えば斜板をその動作速
度を予め設定された最大速度以下に制限しながら
制御する制御方法が、例えば日本特開昭56−
59006号公報に提案されている。

前述したように油圧回路において、アクチユエ
ータの動作速度は可変容量油圧ポンプの押しのけ
容積によつて決まつてくるが、押しのけ容積は押
しのけ容積可変部材の位置によつて決定される。
押しのけ容積可変部材は斜板ポンプにおいては斜
板である。従つて斜板ポンプを用いた油圧回路に
おいてはアクチユエータの動作速度は斜板の位置
によつて決まり、アクチユエータの加速度は斜板
の動作速度を変えることによつて制御される。

上記従来の制御方法において、操作レバーによ
つて斜板の位置指令値を示す操作信号が出力され
ると、位置指令値の増加速度あるいは減少速度が
予め設定された最大速度と比較される。その結
果、位置指令値の変化速度が設定最大速度より大
である場合には設定最大速度で、小である場合に
は位置指令値の変化速度そのままで、位置指令値
を増減し、斜板位置検出用の変位計の出力即ち検
出信号と比較しつつ、斜板駆動装置へ出力する。
かくして、可変容量油圧ポンプの斜板は動作速度
を設定最大速度以下に制限されながらその位置を
操作レバーにより指令された位置に移すように制
御される。このように構成されると、設定最大速
度を各アクチユエータの駆動する作業部材に適し
た値とすることにより、シヨツクの無い円滑な動
作を行わせることができる。これをアクチユエー
タの加速度制御又は斜板の速度制御と呼んでい
る。

しかしながら、設定最大速度を小さく設定した
場合には、操作レバーを中立から一杯まで急激に
操作したとしても、可変容量油圧ポンプの斜板の
動作速度が小さいので、可変容量油圧ポンプの吐
出量の増加速度が小さいから、アクチユエータの
動きが緩慢になつてしまう。一方、設定最大速度
をアクチユエータの動きが緩慢にならないように
大きく設定した場合には、操作レバーを微操作し
たときに、操作レバーの操作速度が大きいと、斜
板の動作速度が大きくなるので、可変容量油圧ポ
ンプの吐出量の増加速度が大きくなるから、アク
チユエータの加速度が大きくなり、シヨツクが生
ずる。このため、たとえば油圧シヨベルのフロン
ト先端部（バケツト）の位置決めをするために、
ブームレバーを微操作すると、油圧シヨベル本体
がシヨツクで揺れて、位置決めが困難になる。さ
らに、設定最大速度を大きく設定した場合には、
通常の操作時においても、起動時の斜板の動作速
度が大きくなり、アクチユエータの圧力が急激に
高くなるので、アクチユエータの動き始めにピー
ク圧が発生し、シヨツクが起きる。

この発明は上述の問題点を解決するためになさ
れたもので、操作レバーの操作量にかかわらず、
アクチユエータの起動時および停止時にシヨツク
が少なく、かつアクチユエータの動作が緩慢でな
く、また操作レバーの操作量が小さいときのアク
チユエータの加減速度が小さい油圧回路の制御装
置を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、この発明においては
前記検出信号の絶対値が大きくなるに従つて大き
くなるよう該検出信号と関数関係にある設定最大
速度で油圧ポンプの押しのけ容積可変部材を制御
するようにしたものである。

以下この発明の一実施例を第１図乃至第５ｂ図
により説明する。

第１図において、油圧回路が全体的に符号２で
示されており、油圧回路２は、可変容量油圧ポン
プ４と、油圧４によつて駆動される油圧モータ即
ちアクチユエータ６とが閉回路に接続されて成つ
ている。ポンプ４はこの実施例では斜板ポンプで
あり、斜板８が押しのけ容積可変部材を構成して
いる。斜板８の角度即ち位置は駆動装置１０によ
つて変えられる。ポンプ４は斜板８の位置に対応
した押しのけ容積でアクチユエータ６を駆動す
る。即ちアクチユエータ６の動作速度は斜板８の
位置によつて決まりかつ斜板８の位置を変えるこ
とによつて増減する。またアクチユエータ６の加
速度又は減速度は斜板８の動作速度によつて決定
される。

斜板駆動装置１０は入力信号に応じた位置に斜
板８を駆動することのできる任意のサーボ弁機構
とすることができ、また国際公開番号WO81／
01031号公報の第３図に示される構造とすること
ができる。

なお第１図において油圧回路２の構成を簡略化
して示すため、フラツシング弁などの付属部材は
省略されている。

油圧回路２は、本発明の一実施例である制御装
置１２により制御される。制御装置１２は、斜板
８の位置を指示しアクチユエータ６の動作方向及
び動作速度を指示する操作装置である操作レバー
１４と、斜板８の位置を検出する検出装置である
変位計１６と、変位計１６の出力信号即ち検出信
号Ｙ_Lを入力して、斜板８の動作速度の最大値を
指示する設定最大速度発生回路２０と、操作レバ
ー１４の出力信号即ち操作信号Ｘ_L及び検出信号
Ｙ_Lと回路２０の出力信号即ち最大速度信号α_１
とを入力し、駆動装置１０を駆動するための出力
信号Ｚを発生するポンプ制御回路２２とを有す
る。

設定最大速度発生回路２０には、一例として第
２図に示すような、斜板８の動作速度について最
大速度α_１が検出信号Ｙ_Lの関数として予め設定
されている。即ち回路２０は、検出信号Ｙ_Lの絶
対値が、例えば、Ｙ_L1＝１／４Ｙ_Lnaxで示されるＹ_L1 以下の時には最大速度としてα_1nioを出力し、検
出信号Ｙ_Lの絶対値がＹ_L1を越えた時には、α_1nio
に検出信号Ｙ_Lの絶対値に比例して増加する値を
加えたα_１を出力し、検出信号Ｙ_Lの絶対値がＹ_L
naxに近ずいた所定の値以上になるとα_1naxを出力
する。

ポンプ制御回路２２は第３図に示す構成を有す
る。即ち回路２２は、操作信号Ｘ_Lから検出信号
Ｙ_Lを減じる加算器４０と、加算器４０の出力で
ある偏差信号ΔＸを微分しそれを時間に対する変
化量ΔＸ〓に変換する微分器４２とを有し、ΔＸ〓は
スイツチ４４のａ端子に入力される。また回路２
２はコンパレータ４６を有し、コンパレータ４６
は、操作信号Ｘ_Lの正負を判定し、Ｘ_L≧０にはハ
イレベルの信号“１”を出力してスイツチ４８を
ｂ端子側に切換え、ｂ端子に入力されている設定
最大速度信号α_１をそのままスイツチ４４のｂ端
子へ送り、Ｘ_L＜０の時にはローレベルの信号
“０”を出力してスイツチ４８をａ端子側に切換
え、ａ端子に入力されている、反転回路５０で負
の値に反転された最大速度信号_１をスイツチ４
４のｂ端子へ送る。回路２２は又、微分器４２の
出力ΔＸ〓の絶対値｜ΔＸ〓｜をとる絶対値回路５２
と、｜ΔＸ〓｜とα_１の大小を判別し、｜ΔＸ〓｜≧
α_１の時は“０”を出力しスイツチ４４をｂ端子
側に切換えてα_１又は_１を増幅器５６へ送り、
｜ΔＸ〓｜＜α_１の時は“１”を出力しスイツチ４
４をａ端子側に切換えてΔＸ〓を増幅器５６へ送る
コンパレータ５４を有する。増幅器５６により増
幅された信号Ｚは斜板駆動装置１０へ送られる。

従つてポンプ制御回路２２は、操作信号Ｘ_Lと
斜板位置信号Ｙ_Lとを比較し、かつ操作信号Ｘ_Lの
変化率の絶対値｜ΔＸ〓｜と設定最大速度α_１とを
比較し、｜ΔＸ〓｜＜α_１の時はΔＸ〓の速度で操作
信号Ｘ_Lに応じた位置に斜板８を駆動する信号Ｚ
を出力し、｜ΔＸ〓｜≧α_１の時はα_１，_１の速
度で操作信号Ｘ_Lに応じた位置に斜板８を駆動す
る信号Ｚを出力する。従つて斜板８は設定最大速
度α_１以下の速度に制限されながら操作信号Ｘ_L
の指示する位置に移動することができる。

上記制御装置１２の動作を第４ａ図、第４ｂ
図、第５ａ図、第５ｂ図により説明する。第４ａ
図、第５ａ図は操作信号Ｘ_Lの時間的変化を示す
タイムチヤート、第４ｂ図、第５ｂ図は操作信号
Ｘ_Lによつて斜板傾転角を制御した場合の斜板傾
転角の検出信号Ｙ_Lの時間的変化を示すタイムチ
ヤートである。

まず、第４ａ図の線ａで示すように、時刻t₀に
おいて操作レバー１４を瞬時に正側の最大値Ｘ_Ln
ａｘまで操作したときには、検出信号Ｘ_Lの時間的
変化つまり斜板８の傾転角の時間的変化は第４ｂ
図の線ａで示すようになる。すなわち、時刻t₀〜
t₁においては、検出信号Ｙ_Lが０〜Ｙ_L1となるか
ら、設定最大速度信号α_１がα_1nioとなるので、
斜板８の傾転角はα_1nioの傾転速度で増加し、検
出信号Ｙ_Lは直線で増加し、時刻t₁を過ぎると、
検出信号Ｙ_LはＹ_L1より大きくなるから、設定最
大速度信号α_１は検出信号Ｙ_Lに比例して増加す
るので、斜板８の傾転角が二次曲線で増加するた
め、斜板８の傾転角が大きな傾転速度で増加し、
検出信号Ｙ_Lが二次曲線で増加して検出信号Ｙ_Lは
Ｙ_Lnaxに達する。また、第４ａ図の線ｂで示すよ
うに、時刻t₀において操作レバー１４を瞬時に正
側にＸ_L2まで操作したときには、検出信号Ｙ_Lの
時間的変化は第４ｂ図の線ｂで示すようになる。
すなわち、時刻t₀〜t₁における検出信号Ｙ_Lの時間
的変化は、操作レバー１４を瞬時に正側の最大値
Ｘ_Lnaxまで操作したときと同一となり、以後検出
信号Ｙ_Lは二次曲線で増加し、検出信号Ｙ_LはＹ_L2
に達する。さらに、第４ａ図の線ｃで示すよう
に、時刻t₀において操作レバー１４を瞬時に正側
にＸ_L1まで操作したときには、検出信号Ｙ_Lの時
間的変化は第４ｂ図の線ｃで示すようになる。す
なわち、時刻t₁までの間では、操作レバー１４を
瞬時に正側の最大値Ｘ_Lnaxまで操作したときと同
一となつて、検出信号Ｙ_LはＹ_L1に達する。この
ように、起動時とくに時刻t₀〜t₁においては、操
作レバー１４の操作量にかかわらず、斜板８の傾
転角はα_1nioの傾転速度で増加するので、アクチ
ユエータ６の加速度が小さくなるから、アクチユ
エータ６の起動時のシヨツクを少なくすることが
でき、しかも操作レバー１４の操作量にかかわら
ず、時刻t₁から斜板８の傾転角が操作レバー１４
の操作量に応じた値となるまでの間は、斜板８の
傾転角が大きな傾転速度で増加するから、操作レ
バー１４の操作量にかかわらず、アクチユエータ
６の動作が緩慢になることはない。また、操作レ
バーの操作量が小さいときには、斜板８の傾転角
はα_1nioの傾転速度で増加するから、アクチユエ
ータ６の加速度が小さくなる。

一方、第５ａ図に示すように、時刻t₂において
操作レバー１４を操作信号Ｘ_LがＸ_Lnaxである状
態から中立に戻し、アクチユエータ６を停止する
と、検出信号Ｙ_Lの時間的変化は第５ｂ図に示す
ようになる。すなわち、時刻t₂〜t₃においては、
設定最大速度信号α_１が検出信号に応じて減少す
るから、斜板８の傾転角は大きな傾転速度で減少
し、検出信号Ｙ_Lが急激に減少し、時刻t₃以後に
おいては、検出信号Ｙ_LがＹ_L1より小さくなるか
ら、設定最大速度信号α_１がα_1nioとなるので、
斜板８の傾転角はα_1nioの傾転速度で減少し、検
出信号Ｙ_Lは直線で減少する。そして、操作レバ
ー１４を操作信号Ｘ_LがＸ_Lnaxより小さい値の状
態から中立に戻し、アクチユエータ６を停止した
場合には、操作レバー１４を操作した瞬間の設定
最大速度信号α_１は検出信号Ｙ_Lに応じた値とな
り、以後第５ｂ図に示すパターンで検出信号Ｙ_L
が減少する。このように、操作レバー１４の操作
量にかかわらず、停止直前においては、斜板８の
傾転角はα_1nioの傾転速度で減少するから、アク
チユエータ６の減速度が小さくなるので、操作レ
バー１４の操作量にかかわらず、アクチユエータ
６の停止時のシヨツクを少なくすることができ、
かつ操作レバー１４を操作した時刻から時刻t₃ま
での間においては、斜板８の傾転角が大きな傾転
速度で減少するから、操作レバー１４の操作量に
かかわらず、アクチユエータ６の動作が緩慢にな
ることはない。また、操作レバー１４の操作量が
小さいときには、斜板８の傾転角がα_1nioの傾転
速度で減少するから、アクチユエータ６の減速度
が小さくなる。

この発明の他の実施態様を第６図を参照して説
明する。第６図において第１図と同じ部材には同
じ符号が付されている。第６図の実施態様では制
御装置が全体的に符号１２１で示され、設定最大
速度発生回路２１は第１の設定最大速度α_１が予
め設定される第１設定最大速度発生回路２４と、
第１の設定最大速度α_１より大きい第２の設定最
大速度α_２が予め設定される第２設定最大速度発
生回路２６とが設けられている。第１設定最大速
度発生回路２４は第１図の設定最大速度発生回路
２０と全く同様のものであり、第２図に示すよう
な検出信号Ｙ_Lの絶対値が大きくなるに従つて大
きくなるよう該検出信号Ｙ_Lと関数関係にある最
大速度α_１を出力する。第２の設定最大速度α_２
は、緊急停止時、アクチユエータの負荷の位置決
め時、又はアクチユエータの動作方向を急に逆転
させる時に、アクチユエータの動作を敏速にする
ことができる斜板８の動作速度である。

二つの設定最大速度発生回路２４，２６は切換
スイツチ２８によつていずれか一方が選択され
る。コンパレータ３０，３２は、それぞれ操作レ
バー１４からの操作信号Ｘ_L及び変位計１６から
の検出信号Ｙ_Lの正負を判定し、正の時はハイレ
ベルの信号“１”を出力し、負の時はローレベル
の信号“０”を出力する。操作信号Ｘ_L及び検出
信号Ｙ_Lの正はアクチユエータ６の一方の動作方
向を意味し、負は他方の動作を意味する。コンパ
レータ３０，３２は入力が零の場合には“１”ま
たは“０”のいずれを出力してもよい。排他的論
理和（EXOR）回路３４は二つの入力が一致する
と“０”、一致しないと“１”を出力する。ウイ
ンドコンパレータ３６は入力が零又は零付近で
“１”を出力し、その他の入力値では“０”を出
力する。論理和（OR）回路３８はその出力
“０”によつて切換スイツチ２８をａ側に切換
え、その出力“１”によつて切換スイツチ２８を
ｂ側に切換える。ウインドコンパレータ３６の出
力が“１”となる入力零付近の範囲は、ポンプ制
御回路２２の不感帯に一致させられている。この
不感帯は、操作レバー１４の中立位置における微
動による不要な可変容量油圧ポンプ４の動きを防
止するためのものである。ポンプ制御回路２２の
構成は前述の第３図に示したものと同様である。

次に制御装置１２１の動作について説明する。

アクチユエータ６の停止時に、操作レバー１４
を正側に倒すと、ポンプ制御回路２２は駆動装置
１０へ信号を送り、斜板８の位置を中立位置から
一方へ移動させる。この時、操作レバー１４から
の操作信号Ｘ_L及び変位計１６の検出信号Ｙ_Lはい
ずれも正となり、これによつてコンパレータ３
０，３２の出力は“１”となり、EXOR回路３４
の出力は“０”となる。また、操作信号Ｘ_Lは零
付近でなくなるので、ウインドコンパレータ３６
の出力は“０”となる。したがつてOR回路３８
の出力は“０”となり、切換スイツチ２８はａ側
に切り換えられ、第１の設定最大速度α_１が選択
され、ポンプ制御回路２２に入力する。そのた
め、操作レバー１４の急激な操作により操作信号
Ｘ_Lの位置指令値の増加速度が第１の設定最大速
度α_１を越える場合には、ポンプ制御回路２２は
斜板８の動作速度を第１の設定最大速度α_１に一
致させるように制御する。かくして、アクチユエ
ータ６の加速度は第１の設定最大速度α_１に対応
した値以下に制限され、第１図の実施態様と同様
の制御を行う。

操作レバー１４の操作信号Ｘ_L及び変位計１６
の検出信号Ｙ_Lが共に負となる場合もOR回路３８
の出力は“０”となり、第１の設定最大速度α_１
が選択されるのでポンプ制御回路２２は斜板８の
動作速度を第１の設定最大速度α_１以下に制限し
つつ制御を行う。

急にアクチユエータ６を停止させるために、操
作レバー１４を中立位置に戻すと、ウインドコン
パレータ３６の出力が“１”となることにより
OR回路３８の出力が“１”となり、切換スイツ
チ２８はｂ側に切換わつて、第２の設定最大速度
α_２が選択される。その結果、斜板８の動作速度
は第２の設定最大速度α_２以下に制限され、アク
チユエータ６の加速度の制限値は第１の設定最大
速度α_１による場合より大きくなる。故にアクチ
ユエータ６を大きく減速させ、すばやく停止させ
ることができる。

アクチユエータ６の動作方向を一方から他方に
逆転させる場合に、例えば操作レバー１４を正側
から負側に瞬時切換えると、斜板８の位置は、そ
の動作速度がポンプ制御回路２２によつて制限さ
れることにより操作レバー１４による位置指令値
より遅れて変化し、変位計１６の検出信号Ｙ_Lは
正のままで、操作レバー１４の操作信号Ｘ_Lは負
となる。これによつて、コンパレータ３０の出力
は“１”に、コンパレータ３２の出力は“０”に
それぞれなり、EXOR回路３４の出力は“１”と
なる。そのため、切換スイツチ２８はｂ側に切換
えられ、第２の設定最大速度α_２が選択され、斜
板８の動作速度の制限値は大きくなり、アクチユ
エータ６を大きく減速させる。そして、斜板８の
実際の位置が負側になると、コンパレータ３０の
出力は“０”になり、EXOR回路３４の出力が
“０”になることによつて、第１の設定最大速度
α_１が選択される。

アクチユエータ６の負荷の位置決め時には、操
作レバー１４を急激に中立位置に戻すことによつ
て、緊急停止時と同様に第２の設定最大速度α_２
が選択されるので、アクチユエータ６を大きく減
速させ、すばやく停止させることができる。

従つて第６図の実施態様によれば、第１図の実
施態様の奏する効果に加えて緊急停止時、アクチ
ユエータの負荷の位置決め時及び逆転操作時には
押しのけ容積可変部材の動作速度の制限値を第１
の設定最大速度α_１より大きい第２の設定最大速
度α_２にするようにしたのでアクチユエータの動
作を敏速にすることができる。

第６図に示す実施態様は設定最大速度発生回路
２１およびポンプ制御回路２２を共に電子回路で
構成した例であるが、これらを１つのマイクロコ
ンピユータで構成することもできる。第８図はそ
の例を示し、設定最大速度発生回路２１、ポンプ
制御回路２２に相当する演算装置が全体的に符号
１４０で示されている。演算装置１４０は、操作
信号Ｘ_Lと検出信号Ｙ_Lとを切換えて出力するマル
チプレクサ１４２、アナログ信号である操作信号
Ｘ_L及び検出信号Ｙ_Lをデジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器１４４、動作手順を記憶したROM
メモリ１４６、第６図に示す関数に対応するＹ_L
とα_１のテーブル及び第６図の回路２６の設定値
に対応するα_２を記憶したROMメモリ１４８、
Ａ／Ｄ変換器１４４から取込んだ操作信号Ｘ_L及
び検出信号Ｙ_L、演算途中の数値等を一時記憶す
るRAMメモリ１５０、ROMメモリ１４６の動作
手順に従つて演算するCPU１５２、CPU１５２
からのデジタル信号をアナログ信号に変換して斜
板駆動装置１０へ出力するＡ／Ｄ変換器１５４を
有する。

第８図はROMメモリ１４６に記憶された演算
装置１４０の動作手順のフローチヤートである。
以下、このフローチヤートに従つて演算装置１４
０の動作を説明する。

まず、停止状態から操作レバー１４を正側に操
作すると、操作信号Ｘ_L及び検出信号Ｙ_Lが正であ
り、また操作信号Ｘ_Lが検出信号Ｙ_Lよりも大きい
から、手順ａ−１、２、３、４、５、８、９、１
０、１１及び１４を行なう。即ち手順ａ−５で、
ROMメモリ１４８から設定最大速度信号αとし
て検出信号Ｙ_Lに対応したα_１を読み、その設定
最大速度信号α_１に応じた速度以下の速度で斜板
８が傾転するように斜板駆動装置１０を制御す
る。この時α_１は、Ｙ_Lの増加に応じてα_1nioから
α_1naxの値をとり得るため、操作レバー１４を急
に中立位置から一杯まで操作したとしても、アク
チユエータ６の起動時のシヨツクが少なく、かつ
アクチユエータ６の動きが緩慢になることはな
い。

また、操作レバー１４を例えば中立位置から操
作量Ｘ_Lnaxの1/4だけ急激に操作して微操作を行
つた時には、手順ａ−５において読まれるαはα
_１1nioを示すため、アクチユエータ６の加速度が
小さく、シヨツクが生ずることはない。

斜板８の位置が操作レバー１４の操作量に応じ
た値となつたとき、すなわち操作信号Ｘ_Lと斜板
位置信号Ｙ_Lとが等しくなつたときには、手順ａ
−１、２、３、４、５、８、１３及び１４を行
い、斜板８がその位置に停止するように斜板駆動
装置１０を制御する。この状態から、操作レバー
１４を中立位置に戻したときまたは負側に戻した
ときには、操作信号Ｘ_Lが零以下となり、また操
作信号Ｘ_Lが検出信号Ｙ_Lより小さくなるから、手
順ａ−１、２、３、４、７、８、９、１０、１１
及び１４を行う。即ち手順ａ−７でROMメモリ
１４８から設定最大速度信号αとしてα_２を読
み、その設定最大速度信号α_２に応じた速度以下
の速度で斜板８が傾転するように斜板駆動装置１
０を制御する。従つてアクチユエータ６を大きく
減速させることができる。

また、第６図の実施態様では緊急停止時、アク
チユエータの負荷の位置決め時及び逆転操作時に
第２の設定最大速度α_２を発生する第２設定最大
速度発生回路２６を設けたが、その代りに、操作
レバー１４の操作信号Ｘ_Lの微分値Ｘ〓_Lを演算する
演算回路を設け、演算回路の出力部をスイツチ２
８のｂ側端子に接続してもよい。このようにすれ
ば、上記の操作を行うに際してアクチユエータ６
の動作を第２の設定最大速度α_２に応じた速度に
相当するかまたはそれ以上に敏速にすることが可
能となる。

なお、上述実施例においては、検出信号Ｙ_Lと
設定最大速度信号α_１との関係を第２図に示すよ
うに定めたが、検出信号Ｙ_Lの絶対値に比例して
設定最大速度信号α_１を増加させてもよく、また
検出信号Ｙ_Lの２乗に比例して設定最大速度信号
α_１を増加させてもよく、さらに設定最大速度信
号α_１を検出信号Ｙ_Lの絶対値の増加にともなつ
て階段状に増加させてもよい。即ち、設定最大速
度信号α_１は、検出信号Ｙ_Lの絶対値が大きくな
ると大きくなるように定めればよい。

以上説明したように、この発明に係る油圧回路
の制御装置においては、操作レバーの操作量にか
かわらず、アクチユエータの起動時および停止時
にシヨツクが少なく、かつアクチユエータの動作
が緩慢でなく、さらに操作レバーの操作量が小さ
いときには、アクチユエータの加減速度が小さい
から、微操作を容易に行なうことができる。この
ように、この発明の効果は顕著である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の油圧回路の制御装置の好適
な一実施態様を示す回路図、第２図は第１図の設
定最大速度発生回路に設定されている設定最大速
度α_１と検出信号Ｙ_Lとの関係を示すグラフを示
す図、第３図は第１図に示す制御装置のポンプ制
御回路の詳細を示す回路図、第４ａ図は操作信号
Ｘ_Lの時間的変化を示すタイムチヤート、第４ｂ
図は操作信号Ｘ_Lによつて斜板傾転角を制御した
場合の斜板傾転角の検出信号Ｙ_Lの時間的変化を
示すタイムチヤート、第５ａ図は操作信号Ｘ_Lの
時間的変化を示すタイムチヤート、第５ｂ図は操
作信号Ｘ_Lによつて斜板傾転角を制御した場合の
斜板傾転角の検出信号Ｙ_Lの時間的変化を示すタ
イムチヤート、第６図はこの発明の油圧回路の制
御装置の他の好適な実施態様を示す図、第７図は
第６図の実施態様をマイクロコンピユータを用い
て実現した演算装置を示すブロツク図、第８図は
第７図の演算装置における動作手順を示すフロー
チヤートを示す図である。 ２……油圧回路、４……可変容量油圧ポンプ、
６……油圧アクチユエータ、８……押しのけ容積
可変部材（斜板）、１２……制御装置、１４……
操作装置（操作レバー）、１６……検出装置（変
位計）、２０，２１……設定最大速度発生回路、
２２……ポンプ制御装置、１２１……制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 可変容量油圧ポンプと、該ポンプによつて駆
   動されるアクチユエータ手段とが接続されて成る
   油圧回路の制御装置であつて、前記ポンプの押し
   のけ容積可変部材の位置を指令し従つて前記アク
   チユエータの動作速度を指令する操作信号を発生
   する操作装置と、前記押しのけ容積可変部材の実
   際の位置を示す検出信号を発生する検出装置と、
   前記操作信号および検出信号に基づいて、前記押
   しのけ容積可変部材の位置を制御しかつその動作
   速度を設定最大速度以下に制限しながら制御する
   ポンプ制御装置とを有する油圧回路の制御装置に
   おいて、前記設定最大速度は前記検出信号の絶対
   値が大きくなるに従つて大きくなるよう該検出信
   号と関数関係にあることを特徴とする油圧回路の
   制御装置。