JPS58192986A - 油圧回路の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は可変容量油圧ポンプと、このポンプによって
駆動されるアクチュエータ手段とが接続されて成り、前
記アクチュエータ手段の速度はポンプの押しのけ容積可
変部材の位置によって制御され、特にそのポンプの押し
のけ容積可変部材の動作速度を所定の最大速度以下に制
限することによりアクチュエータ手段の加速度制御を行
うようになった油圧回路の制御装置に関する。

可変容量油圧ポンプとこのポンプによって駆動されるア
クチュエータとが接続されて成り、アクチュエータの速
度はポンプの押しのけ容積可変部材の位置によって制御
される油圧回路は、例えば油圧ショベルや油圧クレーン
などの土木・建設機械および石炭採掘用の油圧掘削機な
どに使用することが提案されている。この場合、例えば
油圧ショベルにおいては、ブーム、アーム、パケット、
走行体、旋回体などの作業部材が上記油圧回路のアクチ
ュエータを構成する油圧シリンダや油圧モータなどによ
って駆動される。このような油圧回路において、アクチ
ュエータの動作速度はポンプの押しのけ容積で決定され
るので、例えばブームの動作開始時にブームシリンダに
接続されたポンプの押しのけ容積可変部材例えば斜板を
、急速に動作させ押しのけ容積を急激に増加すると、ブ
ームノリ／りが急に動かされ、大きなショックを生しる
。減速時も同様で、急激に油圧ポンプの押しのけ容積を
減すると、大きなショックを生じると共に、制御不能の
状態に陥ることがある。また、走行において、スタート
時のショックで運転者が揺れ、操作レバーが動いてしま
い、その結果運転者を介してハンチング現象を起こして
しまう。

上述した問題を解決するため、可変容量ポンプの押しの
け容積可変部材例えば斜板をその動作速度を−ｆめ設定
された最大速度以下に制限しながら制御する制御方法が
、例えば日本特開昭５６−５９００６吋公報に提案され
ている。

前述したように油圧回路において、アクチュエータの動
作速度は可変容量油圧ポンプの押しのけ容積によって決
まってくるが、押しのけ容積は伴しのけ容積可変部材の
位置によって決定される。

押しのけ容積可変部材は斜板ポンプにおいては斜板であ
る。従って斜板ポンプを用いた油圧回路においてはアク
チュエータの動作速度は斜板の位置によって決まり、ア
クチュエータの加速度は斜板の動作速度を変えることに
よって制御される。

上記従来の制御方法において、操作レノ・−によって斜
板の位置指令値を示す操作信号が出力されると、位置指
令値の増加速度あるいは減少速度が予め設定された最大
速度と比較される。その結果、位置指令値の変化速度が
設定最大速度より大である場合には設定最大速度で、小
である場合には位置指令値の変化速度そのままで、位置
指令値を増減し、斜板位置検出用の変位計の出力即ち検
出信号と比較しつつ、斜板駆動装置へ出力する。か（し
て、可変容量油圧ポンプの斜板は動作速度を設定最大速
度以下に制限されながらその位置を操作レバーにより指
令された位置に移すように制御される。このように構成
されると、設定最大速度を各アクチュエータの駆動する
作業部材に適した値とすることにより、ショックの無い
円滑な動作を行わせることができる。これをアクチュエ
ータの加速度制御又は斜板の速度制御と呼んでいる。

ところで、その設定最大速度は、通常急に操作レバーを
中立から一杯に操作した時、アクチュエータの動きが緩
慢にならず、しかも、ショックが少ない適当な一定の値
に設定される。従ってその設定最大速度は、操作レバー
の操作量が少ない時、つまり油圧アクチュエータの動作
速度が小さくわすかなノヨックも問題となるような微妙
な操作をしたい時には大きすぎる値である。たとえば油
圧ノヨベルのフロント先端部（パケット）の位置決めを
したいときにはブームレバーの微少な動きに対して設定
最大速度が通常問題とならない値てあっても、ンヨベル
本体がわずかなショックで揺れて位置決めを困難にする
。そのため、このような微操作時にも操作レバーを急激
に動かすと設定された最大速度でアクチュエータが動き
ショックを生じてしまう。さらに、通常の操作時におい
ても、アクチュエータの動き始めの圧力の立ち方は斜板
速度に影響されるので、従来の制御方法で（まアクチュ
エータの動き始めにピーク圧が発生し、シヨ、ツタが起
きる。　　　　・ この発明の目的は、操作レノく−の操作量が大きい通常
の操作時には、緩慢でない滑らかな動作をアクチュエー
タに行わせることができ、しかもアクチュエータの起動
時および微操作時（こもショ、。

りのほとんど発生しないアクチュエータ動作を行うこと
のできる油圧゛回路の制御装置を提供することである。

この目的を達成するため、この発明におし）で（ま前記
検出信号の絶対値が大きくなるに従って大きくなるよう
該検出信号と関数関係にある設定最大速度で油圧ポンプ
の押しのけ容積可変部材を制御するようにしたものであ
る。

以下この発明の一実施例を第１図乃至第５ｂ図（こより
説明する。

第１図において、油圧回路が全体的に符ｒｊ、　２で示
されており、油圧回路２は１．可変容量油圧ポツプ４と
、ポンプ４によって駆動される油圧モータ＼１ 即ちアクチュエータ６とが閉回路に接続されて成ってい
る。ポンプ４はこの実施例では斜板ポンプであり、斜板
８が押しのけ容積可変部材を構成している。斜板８の角
度即ち位置は駆動装置１０によって変えられる。ポンプ
４は斜板８の位置に対応した押しのけ容積でアクチュエ
ータ６を駆動する。

即ちアクチュエータ６の動作速度は斜板８の位置によっ
て決まりかつ斜板８の位置を変えることによって増減す
る。またアクチュエータ６の加速度又は減速度は斜板８
の動作速度によって決定される。

斜板駆動装置１０は入力信号に応じた位置に斜板８を駆
動する。ことのできる任意のサーボ弁機構とすることが
でき、また国際公開番号ＷＯ３１１０１０３１シＪ°公
報の第３図に示される構造とすることができる。

なお第１図において油圧回路２の構成を簡略化して示す
ため、フラッシング弁などの付属部材は省略されている
。

油圧回路２は、本発明の一実施例である制御装置１２に
より制御される。制御装置１２は、斜板８の位置を指示
しアクチュエータ６の動作方向及び動作速度を指示する
操作装置である操作レバー１４と、斜板８の位置を検出
する検出装置である変位計１６と・、変位計１６の出力
信号即ち検出信号Ｙｌ、を入力して、斜板８の動作速度
の最大値を指示す、る設定最大速度発生回路２０と、操
作レバー１４の出力信号即ち操作信号Ｘ、、及び検出信
号Ｙｒ、と回路２０の出力信号即ち最大速度信号α１と
を入力し、駆動装置１０を駆動するための出力信号Ｚを
発生するポンプ制御回路２２とを有する。

設定最大速度発生回路２０には、−例として第２図に示
すような、斜板８の動作速度について最大速度αＪが検
出信号ＹＩ、の関数として予め設定されている。即ち回
路２０は、検出信号ＹＩ７の絶対値が例えば、”Ｌｌ−
４ＹＬｍａｘで示されるＹｌ、１以下の時には最大速度
としてαｌｍ１ｎを出力し、検出信号Ｙ１７の絶対値が
ＹＩ、１を越えた時には、ａＩｍｉｎに検出信号゛ＹＩ
、の絶対値に比例して増加する値を加えたα１を出力し
、検出信号ＹＬの絶対値がＹｌ、ｍ、、ｘに近ずいた所
定の値以」二になるとａＩｍａｘを出力する。

ポンプ制御回路２２は第３図に示す構成を有する。

即ち回路２２は、操作信号ｘＬから検出信号ＹＬを減し
る加算器４０と、加算器４０の出力である偏差信号ΔＸ
を微分しそれを時間に対する変化量ΔＸに変換する微分
器４２とを有し、ΔＸはスイッチ４４のａ端子に入力さ
れる。また回路２２はコンパレータ４６を有し、コンパ
レータ４６は、操作信号ｘＬの正負を判定し、Ｘ、、≧
０の時にはハイレベルの信号″１′”を出力してスイッ
チ４８をｂ端子側に切換え、ｂ端ｒ・に入力されている
設定最大速度信号α１をそのままスイッチ４４のｂ端子
へ送り、Ｘ、、〈０の時にはローレベルの信号”ｏ”を
出力してスイッチ４８をａ端子側に切換え、ａ端子に入
力されている、反転回路５０で負の値に反転された最大
速度信号冒をスイッチ４４のｌ）端子へ送る。回路２２
は又、微分器４２を出力しスイッチ４４を１〕端子側に
切換えてα１又出力しスイッチ４４をａ端子側に切換え
てΔｋを増幅器５６へ送るコンパレータ５４を有する。

増幅器５６により増幅された信号Ｚは斜板駆動装置１０
へ送られる。

従ってポンプ制御回路２２は、操作信号Ｘ１．と斜板位
置信号ＹＬとを比較し、かつ操作信′ｉ；　Ｘ　、、の
変化率の絶対値１Δ大１と設定最大速度ａ１とを比較し
、ｌΔ５Ｃｌ＜ａｔの時はΔにの速度で操作信吋刈、に
応した位置に斜板８を駆動する信号Ｚを出力し、ＩΔ大
１≧ａＩの時はα１．旨の速度で操作信吋Ｘ、、に応じ
た位置に斜板８を駆動する信号Ｚを出力する。

従って斜板８は設定最大速度α１以下の速度に制限され
ながら操作信号ｘＬの指示する位置に移動することがで
きる。

」１記制御装置１２の動作について説明する。操作レバ
ー１４を急に中立位置から正側に一杯まで操作した時に
は、第４ａ図に示すように、操作信号ＸＩ、はＸＬｍａ
ｘまで急激に増加する。また検出信号￥１、が小さい範
囲では小さな値の最大速度信号ａＩｍｉｎが出力され、
検出信号ＹＬが大きくなると、それに比例して大きくな
るα１を出力し、検出信号Ｙｌ、が最大またはその近傍
に達すると最大のａｌ＋ｎａｘを出力する。従って第４
ｂ図に示すように、操作開始１１゛Ｊの斜板８の傾転速
度は小さく赴り、操作開始時のアクチュエータ６の加速
度も小さいから、アクチュエータ６の起動時のショック
が少ない。またその後の斜板８の傾転速度は徐々に太き
（なるので、アクチュエータ６の動きが緩慢になること
はない。

また、操作レバー１４を中立位置から正側に例えば最大
操作Ｍｋ　’　Ｘ　Ｌｍａｘの１７４の範囲内で急激に
操作して微操作を行った時には、第５ａ図に示すように
、操作信号Ｘ、、は１／４　ＸＬｍａｘまで急激に増加
するが、最大速度信号α１としてはａＩｍｉｎが出力さ
れる。従って第５ｂ図に示すように、斜板８の傾転速度
は小さいので、アクチュエータ６の加速度は小さく、微
操作に影響を及ぼすようなショックが生ずることはない
。

この発明の他の実施態様を第６図を参照して説明する。

第６図において第１図と同じ部材には討じ符号が付され
ている。第６図の実施態様では制御装置が全体的に符号
１２１で示され、設定最大速度発生回路２１は第１の設
定最大速度α１が予め設定される第１設定最大速度発生
回路２４と、第１の設定最大速度α１より大きい第２の
設定最大速度ａ２が予め設定される第２設定最大速度発
生回路２６とが設けられている。第１設定最大速度発生
回路２４は第１図の設定最大速度発生回路２０と全く同
様のものであり、第２図に示すような検出信号Ｙｌ、の
絶対値が大きくなるに従って大きくなるよう該検出信号
ＹＩ、と関数関係にある最大速度ａｌを出力する。第２
の設定最大速度α２は、緊急停止時、アクチュエータの
負荷の位置決め時、又はアクチュエータの動作方向を急
に逆転させる時に、アクチュエータの動作を敏速にする
ことができる斜板８の動作速度である。

二つの設定最大速度発生回路２４．２６は切換スイッチ
２８によっていずれか一方が選択される。コンパレータ
３０．３２は、それぞれ操作レノ＜−１４からの操作信
号刈、及び変位計１６からの検出信号Ｙｌ、の正負を判
定し、正の時は）・イレベルの信号“１パをｉｌ力し、
負の時はローレベルの信号゛０′”を出ノＪする。

操作信号Ｘ、、及び検出信号ＹＬの正はアクチュエータ
６の一方の動作方向を意味し、負（ま他方の動作を意味
する。コンパレータ３０．３２（オ入力カイ零の場合に
はパ１′″または“０″°のいずれを出力してもよシＡ
０す１他的論理和（ＥＸＯＲ）回路３４は二つの人ブＪ
カイ・致すると“０”′、一致しないと１１１１１を出
力する。

ウィンドコンパレータ３６は入力が零又（ま零付近で下
を出力し、その他の入力値では“０′′を出プノする。

論理和（ＯＲ）回路３８はその出力”ｏ”　＋こよって
切換スイッチ２８をａ側に切換え、その出力°゛１“に
よって切換スイ・ンチ２８をｂ側に切換える。ウィンド
コンパレータ３６の出力が“′１′′となる入力零付近
の範囲は、ポンプ制御回路２２の不感帯りこ一致させら
れている。この不感帯は、操作し、＜−１４の中１”ｌ
゛位置おける微動による不要な可変容量油圧ポンプ４の
動きを防止するためのものである。ポンプ制御回路２２
の構成は前述の第３図に示したものと同様である。

次に制御装置１２１の動作について説明する。

アクチュエータ６の停止時に、操作レバー１４ヲ正側に
倒すと、ポンプ制御回路２２は駆動装置１０へ信号を送
り、斜板８の位置を中立位置から一方へ移動させる。こ
の時、操作レバー１４からの操作信号ｘＬ及び変位計１
６の検出信号Ｙ■、はいずれも正となり、これによって
コンパレータ３０．３２の出力は１゛となり、ＥＸＯＲ
回路３４の出力は°“０“となる。

また、操作信号Ｘ１．は零付近でなくなるので、ウィン
ドコンパレータ３６の出力はパ０”′となる。したがっ
てＯＲ回路３８の出力は“０゛′となり、切換スイッチ
２８はａ側に切り換えられ、第１の設定最大速度ａ１が
選択され、ポンプ制御回路２２に入力する。

そのため、操作レバー１４の急激な操作により操作信号
ＸＬの位置指令値の増加速度が第１の設定最大速度α１
を越える場合には、ポンプ制御回路２２は斜板８の動作
速度を第１の設定最大速度ａｌに・致させるように制御
する。かくして、アクチュエータ６の加速度は第１の設
定最大速度α１に対応した値以下に制限され、第１図の
実施態様と同様の制御を行う。

操作レバー１４の操作信号ＸＬ及び変位計１６の検出信
号ＹＩ、が共に負となる場合もＯＲ回路３８の出力は０
°”となり、第１の設定最大速度ａ１が選択されるので
ポンプ制御回路２２は斜板８の動作速度を第１の設定最
大速度α】以下に制限しつつ制御を行う。

急にアクチュエータ６を停止させるために、操作レバー
１４を中立位置に戻すと、ウィンドコンパレータ３６の
出力が“１″となることによりＯＲ回路３８の出力が“
１″となり、切換スイッチ２８はｂ側に切換わって、第
２の設定最大速度α２が選択される。

その結果、斜板８の動作速度は第２の設定最大速度ａ２
以下に制限され、アクチュエータ６の加速度の制限値は
第１の設定最大速度α１による場合より大きくなる。故
にアクチュエータ６を大きく減速させ、すばやく停止さ
せることができる。

アクチュエータ６の動作方向を一方から他方に逆転させ
る場合に、例えば操作レバー１４を正側から負側に瞬時
切換えると、斜板８の位置は、その動作速度がポンプ制
御回路２２によって制限されることにより操作レバー１
４による位置指令値より遅れて変化し、変位計１６の検
出信号Ｙｌ、は正のままで、操作レバー１４の操作信号
ｘ１．は負となる。これによって、コンパレータ３０の
出力は“１パに、コンパレータ３２の出力は“０′”に
それぞれなり、ＥＸＯＲ回路３４の出力は゛１パとなる
。そのため、切換スイッチ２８はｂ側に切換えられ、第
２の設定最大速度ａ２が選択され、゛斜板８の動作速度
の制限値は大きくなり、アクチュエータ６を大きく減速
させる。そして、斜板８の実際の位置が工〕側になると
、コンパレータ３０の出力はパ０“になり、ＥＸＯＲ回
路３４の出力が０′”になることによって、第１の設定
最大速度ａ１が選択される。

アクチュエータ６の負荷の位置決め時には、操１・作レ
バー１４を急激に中立位置に戻すことによって、緊急停
止時と同様に第２の設定最大速度α２　が選択されるの
で、アクチュエータ６を大きく減速させ、すばやく停止
させることができる。

従って第６図の実施態様によれば、第１図の実・施態様
の奏する効果に加えて緊急停止時、アクチュエータの負
荷の位置決め時及び逆転操作時には押しのけ容積可変部
材の動作速度の制限値を第１の設定最大速度α】より大
きい第２の設定最大速度α２にするようにしたのでアク
チュエータの動作を敏速にすることができる。

第６図に示す実施態様は設定最大速度発生回路２１およ
びポンプ制御回路２２を共に電子回路で構成した例であ
るが、これらを１つのマイクロコンピュータで構成する
こともできる。第８図はその例１を示し、設定最大速度
発生回路２１、ポンプ制御回路２２に相当する演算装置
が全体的に符号１４０で示されている。演算装置１４．
０は、操作信号Ｘ、と検出信号Ｙ１７とを切換えて出力
するマルチプレクサ１／１２、アナログ信号である操作
信号ＸＩ、及び検出１信１；　Ｙ、をデジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換器１１４、動作手順を記憶したＲＯＭ
メモリ１４６、第６図に示す関数に対応するＹＩ、とα
１のテーブル及び第６図の回路２６の設定値に対応する
ａ２を記憶したＲ′″ＯＭメモリ１４８、Ａ／Ｄ変換器
１４４から取込□んだ操作信号Ｘｒ、及び検出信号Ｙｌ
４、演算途中の数値等を一時記憶するＲＡＭメモリ１５
０、ＲＯＭメモリ１４６の動作手順に従って演算するＣ
　Ｐ　Ｕ　１５２、ＣＰ　Ｕ　１５２からのデジタル信
号をアナログ信号に変換して斜板駆動装置１０へ出力す
るＡ／Ｄ変換器１５４を有する。

第８図はＲＯＭメモリ１４６に記憶された演算装置１４
０の動作手順のフローチャートである。以下、このフロ
ーチャートに従って演算装置１４０の動作を説明する。

まず、停止状態から操作レノ・−１４を正側に操作する
と、操作信号ｘ■、及び検出信号ＹＩ、が正であり、ま
た操作信号ｘＬが検出信号ＹＩ、よりも大きいから、手
順ａ−］、２．３．４．５．８．９．１０．１１及び１
４を行なう。即ち手順ａ−５で、ＲＯＭメモリ１４８か
ら設定最大速度信号αとして検出信号Ｙｌ、に対応した
ａｌを読み、その設定最大速度信号α１に応した速度以
下の速度で斜板８が傾転するように斜板駆動装置１０を
制御する。この時αＩは、Ｙｌ、の増加に応じてαｌｍ
１ｎから０３ｍ、Ｉｘの値をとり得るため、操作レバー
１４を急に中立位置から一杯まで操作したとしても、ア
クチュエータ６の起動時のショックが少なく、かつアク
チュエータ６の動きが緩慢になることはない。

また、操作レバー１４を例えば・中立位置から操作ＩＩ
し刈、１ｌｌｉｌＸの１／４だけ急激に操作して微操作
を行った時には、手順ａ−５において読まれるａｌはａ
Ｉｍｉｎを示すため、アクチュエータ６の加速度が小さ
く、ノ」ツクが生ずることはない。

斜板８の位置が操作レバー１４の操作量に応じた値とな
ったとき、すなわち操作信号Ｘ、、と斜板位置信号Ｙ、
、とが等しくなったときには、手順ａ−］、２．３．４
．５．８．１３及び１４を行い、斜板８がその位置に停
止するように斜板駆動装置１０を制御する。この状態か
ら、操作レバー１４を中立位置に戻したときまたは負側
に戻したときには、操作信号Ｘ１．が零以下となり、ま
た操作信号刈、が検出信号￥１．より小さくなるから、
手順ａ−１，２，３，４，７，８，９，１０，１１及び
１４を行う。即ち手順ａ−７でＲＯＭメモリ１４８から
設定最大速度信号ａとして−ａ２を読み、その設定最大
速度信号ａ２に応じた速度以下の速度で斜板８が傾転す
るように斜板駆動装置１０を制御する。従ってアクチュ
エータ６を大きく減速させることができる。

また、第６図の実施態様では緊急停止時、アクチュエー
タの負荷の位置決め時及び逆転操作時に第２の設定最大
速度α２を発生する第２設定最大速度発生回路２６を設
けたが、その代りに、操作レバー１４の操作信号ｘ■７
の微分情交Ｉ７を演算する演算回路を設け、演算回路の
出力部をスイッチ２８のｂ側端子に接続してもよい。こ
のようにすれば、上記の操作を行うに際してアクチュエ
ータ６の動作を第２の設定最大速度ａ２に応じた速度に
相当するかまたはそれ以上に敏速にすることが可能とな
る。

なお、上述実施例においては、検出信号ＹＩ、と設定最
大速度信号α１との関係を第２図に示すように定めたが
、検出信号Ｙ１．の絶対値に比例して設定最大速度信号
ａ１を増加させてもよ（、また検出信号ＹＩ、の２乗に
比例して設定最大速度信号シａ１を増加させてもよく、
さらに設定最大速度信号Ｊα１を検出信゛号ＹＩ４の絶
対値の増加にともなって階段状に増加させてもよい。即
ち、設定最大速度信号’ＣＪは、検出信号Ｙ■、の絶対
値が大きくなると大きくなるように定めればよい。・ 以１−説明したようにこの発明によれば可変容最浦圧ポ
ンプの押しのけ容積可変部材の最大速度を検出信号の絶
対値が大きくなるに従って太き（なる値としたので、通
常の操作時にアクチュエータの動作が緩慢になることが
なく、かつ、アクチュエータの起動時及び微操作時にも
ショックのほとんど発生しないアクチュエータの動作を
行わせ−ることかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の油圧回路の制御装置の好適な・実施
態様を示す回路図、第２図は第１図の設定最大速度発生
回路に設定されている設定最大速度ａｊと検出信号ＹＩ
、との関係を示すグラフを示す図、第３図は第１図に示
す制御装置のポンプ制御回路の詳細を示す回路図、第４
ａ図及び第４ｂ図は第１図の操作レバーを最大に操作し
た時の操作信シシｘＩ７と検出信号ＹＩ７の変化をそれ
ぞれ示すタイミングチャートを示す図、第５ａ図及び第
５ｂ図は第１図の操作レバーを小量操作した時の第４ａ
図及び第４ｂ図と同様なタイミングチャートを示す図、
第６図はこの発明の油圧回路の制御装置の他の好適な実
施態様を示す図、第７図は第６図の実施態様をマ、イク
ロコンピュータを用いて実現した演算装置を示すブロッ
ク図、第８図は第７図の演算装置における動作手順を示
すフローチャートを示す図である。 ２・・・油圧回路　　　　４・・可変容量油圧ポンプ６
・・・油圧アクチュエータ ８・・・押しのけ容積可変部材（斜板）１２・・・制御
装置 １４・・・操作装置（操作レバー） １６・・・検出装置（変位計） ２０．２１・・・設定最大速度発生回路２２・・・ポン
プ制御装置　１２１・・・制御装置代理人弁理士　中村
純之助

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 可変容量油圧ポンプと、該ポンプによって駆動されるア
   クチュエータ手段とが接続されて成る油圧回路の制御装
   置であって、前記ポンプの押しのけ容積可変部材の位置
   を指令し従って前記アクチュエータの動作速度を指令す
   る操作信号を発生する操作装置と、前記押しのけ容積可
   変部材の実際の位置を示す検出信号を発生する検出装置
   と、前記操作信号および検出信号に基づいて、前記押し
   のけ容積可変部材の位置を制御しかつその動作速度を設
   定最大速度以下に制限しながら制御するポンプ制御装置
   とを有する油圧回路の制御装置にお・いて、前記設定最
   大速度は前記検出信号の絶対値が大きくなるに従って大
   きくなるよう該検出信号と関数関係にあることを特徴と
   する油圧回路の制御装置。