JP3565871B2 - 油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法 - Google Patents
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【産業上の利用分野】
本発明は、油圧アクチュエーターと、油圧アクチュエーターを駆動する油圧を発生する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動用エンジンと、油圧アクチュエーターの所望の動作速度を指令する制御信号を出力する操作器と、操作器の発生する制御信号に応じて油圧アクチュエーターに供給する油圧流量を制御し油圧アクチュエーターの動作速度を制御する弁装置とを有する建設機械に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の建設機械においては、油圧アクチュエーターに対する動作指令が無く、油圧アクチュエーターが動作を停止する時、油圧アクチュエーターに油圧を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度を通常運転回転数から所定の回転数まで減少させ、油圧アクチュエーターに対する動作指令が出て、油圧アクチュエーターが動作をする時、油圧アクチュエーターに油圧を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度を所定の回転数から通常運転回転数に戻していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の建設機械においては、油圧アクチュエーターに対する動作指令が無く油圧アクチュエーターが完全に動作を停止する時にのみ、油圧アクチュエーターに油圧を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度を通常運転回転数から所定の回転数まで減少させ、油圧アクチュエーターに対する動作指令が出て、油圧アクチュエーターが非常に小さな速度で動作をする時にも、油圧アクチュエーターに油圧を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度を所定の回転数から通常運転回転数に戻していたので、油圧アクチュエーターが非常に小さな速度で動作をする時には、エンジンの回転速度は通常運転回転数に保持され、必要以上にエンジン回転が高いので、燃料を無駄に消費し、騒音も常に大きかった。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、油圧アクチュエーターと、油圧アクチュエーターを駆動する油圧を発生する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動用エンジンと、油圧アクチュエーターの所望の動作速度を指令する制御信号を出力する操作器と、操作器の発生する制御信号に応じて油圧アクチュエーターに供給する油圧流量を制御し油圧アクチュエーターの動作速度を制御する弁装置とを有する建設機械における、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法において、所定時間中の操作器が出力する制御信号の変化を測定し、その時間中の最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号を検出し、検出された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する。
検出された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の動作位置を決定し、前記ガバナーの所望の動作位置に向けてガバナーの実際の動作位置を移動させることにより、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する際は、前記油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の動作位置は制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度にほぼ比例して変化し、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少すれば、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度が減少するように前記油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の動作位置が変化し、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が増加すれば、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度が増加するように前記油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の動作位置が変化しても良い。更に、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少する時、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少を始めた後、所定の量だけ制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少してから、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度が減少するように前記油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の動作位置が変化を始めても良い。
検出された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度を決定し、前記油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度に向けて油圧ポンプ駆動用エンジンの実際の運転速度を変化させることにより、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する際は、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度と前記油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度とはほぼ比例関係にあり、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少すれば、油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度が減少し、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が増加すれば、油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度が増加しても良い。更に、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少する時、制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少を始めた後、所定の量だけ制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少してから、油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度が減少を始めても良い。
油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する段階において、検出された制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が所定のレベルより高い時に油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を減少させる速度は、検出された制御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が所定のレベル以下である時に油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を変化させる速度より小さくても良い。
【0005】
【作用】
本発明による油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法においては、所定時間中の操作器が出力する制御信号の変化を測定し、その時間中の最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号を検出し、検出された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節するので、油圧アクチュエーターが小さな速度で動作をする時には、エンジンの回転速度も小さな速度に維持され、油圧アクチュエーターが大きな速度で動作をする時には、エンジンの回転速度も大きな速度に維持される。従って、油圧アクチュエーターが動作をしない時のみならず、油圧アクチュエーターが小さな速度で動作をする時にもエンジンの回転速度が減少され、且つ、油圧アクチュエーターが非常に小さな速度で動作をする時にエンジンの回転速度が通常運転回転数に保持される事が防止され、必要以上にエンジン回転が上昇したり、燃料を無駄に消費したり、騒音が常に大きいことが無い。
【0006】
【実施例】
図1には、本発明の一実施例としての建設機械の概略構成が示されている。建設機械のブームやスティックやショベル等(図示されず)を駆動するための油圧シリンダー1と油圧シリンダー2は、油圧シリンダー1と油圧シリンダー2に供給される油圧流量の制御やその方向の制御を行う、制御弁3と制御弁4により、それらの動作(動作量、動作速度、動作方向)を制御されている。制御弁3と制御弁4が油圧シリンダー1と油圧シリンダー2に供給する油圧流量やその方向は、操作器6や操作器7の操作レバー61や操作レバー71の中立位置(油圧シリンダー1と油圧シリンダー2に動作の停止を指令するための操作レバー61や操作レバー71の位置)からの変位量にほぼ比例して出力されるパイロット油圧の圧力(OPE)に応じて制御される。或いは、操作レバー61や操作レバー71の中立位置からの変位量をポテンショメーターにより電気出力に変換し、操作レバー61や操作レバー71の変位量にほぼ比例して出力される操作器6や操作器7からの電圧或いは電流による電気出力(OPE)の大きさとその極性に応じて、制御弁3と制御弁4が油圧シリンダー1と油圧シリンダー2に供給する油圧流量やその方向を制御しても良い。チェック弁81とチェック弁82とチェック弁83により、操作器6や操作器7から出力されるパイロット油圧の中で最も高い圧力が、圧力センサー7に入力され、操作器6や操作器7が油圧シリンダー1と油圧シリンダー2に指令する最も大きい動作速度に相応するパイロット油圧の圧力(OPEMAX)が検出される。操作器6や操作器7からの電気出力(電圧或いは電流)の中で最も高いものが検出されて、操作器6や操作器7が油圧シリンダー1と油圧シリンダー2に指令する最も大きい動作速度に相応する電気出力(OPEMAX)が検出されても良い。
【0007】
制御弁3と制御弁4を介して油圧シリンダー1と油圧シリンダー2に供給される、油圧シリンダー1と油圧シリンダー2を駆動する為の油圧は、ポンプ8により出力される。ポンプ8は、ガバナー91の動作位置に応じてそのエンジン回転数が変化(図8参照)するエンジン9により駆動される。ガバナー91の動作は、コントローラー10によりその動作を制御されるアクチュエーター92により制御され、アクチュエーター92の動作状態は、フィードバックセンサー93によりコントローラー10に、ガバナー91の実際の動作位置を示す信号FBKGOVとしてフィードバックされる。従って、コントローラー10の指令する通りに、アクチュエーター92が動作し、ガバナー91の動作を正確に制御する。エンジン9の出力回転数が、回転センサー94により測定されて、エンジン9の実際の出力回転数を示す信号FBKRSが、回転センサー94からコントローラー10に出力されても良い。
【0008】
操作器6や操作器7を通じての油圧シリンダー1と油圧シリンダー2への動作指令状態に応じて、エンジン9の出力回転数を調節する場合は、AECスイッチ12をオートデセル運転指示側にセットする。そのような調節を行わない場合は、AECスイッチ12を非オートデセル運転指示側にセットする。AECスイッチ12のセット状態は、信号AECSTATとしてコントローラー10に読み込まれる。アクセルダイヤル11は、AECスイッチ12が非オートデセル運転指示側にセットされ操作器6や操作器7を通じての油圧シリンダー1と油圧シリンダー2への動作指令状態に応じてエンジン9が減速されない時の所望のエンジン9の出力回転数SETRS又は所望のガバナー91の動作位置SETGOVを指示する。アクセルダイヤル11により指示されるエンジン9の回転数又は所望のガバナー91の動作位置SETGOVは、更に、操作器6や操作器7を通じての油圧シリンダー1と油圧シリンダー2への動作指令状態に応じてエンジン9の出力回転数を調節する際の、エンジン9の出力回転数の許容限度の最高値或いはそれに対応するガバナー91の動作位置としても使用される。アクセルダイヤル11により指示される所望のガバナー91の動作位置又は所望のエンジン9の出力回転数は、コントローラー10に、信号SETGOV又はSETRSとして読み込まれる。
【0009】
図2から図5に、図1に示される実施例の制御方法の一例を示す。好適には約5〜10秒毎に繰り返される、一つの制御サイクルについて説明する。始めに、AECスイッチ12がオートデセル運転指示側にセットされているか非オートデセル運転指示側にセットされているかを示す信号AECSTATと、エンジン9が減速されない時の所望のエンジン9の出力回転数SETRS又は所望のガバナー91の動作位置SETGOVと、ガバナー91の実際の動作位置を示す信号FBKGOV及び/又はエンジン9の実際の出力回転数を示す信号FBKRSが、コントローラー10に読み込まれる。更に、好適には現在から約1〜10秒前の間の操作器6や操作器7から出力されるパイロット油圧の圧力或いは電気出力を示す信号OPEをコントローラー10に読み込み、記録しておく。
【0010】
次に、所定の時間内(好適には現在から約1〜10秒前の間)の操作器6や操作器7から出力されるパイロット油圧の圧力或いは電気出力を示す、記録された信号OPEの中で、油圧シリンダー1と油圧シリンダー2の最も大きい動作速度を指令する信号OPEを選びだし、それを制御信号OPEMAXとする(図6を参照)。OPEMAXとそれに対して所望のガバナー動作位置TGTGOVとの関係、或いはOPEMAXとそれに対して所望のエンジン回転数TGTRSとの関係を予め定めておき、上記のように選びだされたOPEMAXから、所望のガバナー動作位置TGTGOV又は所望のエンジン回転数TGTRSを求める。予め定められるOPEMAXとそれに対して所望のガバナー動作位置TGTGOVとの関係、或いはOPEMAXとそれに対して所望のエンジン回転数TGTRSとの関係の一例は、図7に示される。所望のガバナー動作位置TGTGOV又は所望のエンジン回転数TGTRSの最大値は、SETRS又はSETGOVとされている。所望のガバナー動作位置TGTGOV又は所望のエンジン回転数TGTRSの最小値は、エンジン9が順調に回転するための最小回転数MINRS或いはそれに相応するガバナー動作位置MINGOVとされている。所望のガバナー動作位置TGTGOV或いは所望のエンジン回転数TGTRSが以前に比し増加する場合は、図7のヒステリシスを形成する二つの直線の左側の直線に沿って増加し、所望のガバナー動作位置TGTGOV或いは所望のエンジン回転数TGTRSが以前に比し減少する場合は、図7のヒステリシスを形成する二つの直線の右側の直線に沿って減少する。例えば、これまでOPEMAXと所望のガバナー動作位置TGTGOV或いは所望のエンジン回転数TGTRSがXで示される点にあったとすれば、OPEMAXが増加する場合は、OPEMAXの増加に応じて直ちに前記左側の直線に沿って増加するが、OPEMAXが減少する場合は、点線で示されるように、OPEMAXが減少しても所望のガバナー動作位置TGTGOV或いは所望のエンジン回転数TGTRSは一定に保たれ、ある程度の量だけOPEMAXが減少した後に、OPEMAXの減少に応じて前記左側の直線に沿って減少を始める。このような、ヒステリシス特性により、ガバナー動作位置TGTGOV或いは所望のエンジン回転数TGTRSが頻繁に変動することが防止され、エンジン回転数の調節が安定して行われる。以上に述べたヒステリシス特性を伴うガバナー動作位置制御は、本発明によるガバナー動作位置制御の何れの場合にも、適用され得る。
【0011】
次に、操作器6や操作器7からの出力に応じてエンジン回転数の調節を行うかどうかの判断をする。AECスイッチ12がオートデセル運転指示側にセットされ、且つ、SETRS又はSETGOVが、MINRS或いはMINGOVを上回るようにセットされている場合は、操作器6や操作器7からの出力に応じてエンジン回転数の調節を行う。そうでない場合は、図2の▲1▼に到り、図4に示されるように、SETRS又はSETGOVと、FBKRS又はFBKGOVとを比較し、その差がある程度b以上であるときは、その差が高速度で減少するようにガバナーを制御し、その差がある程度b未満であるときは、ガバナーの動作位置をそのままに保持し、実際のエンジン回転数FBKRS又はガバナー動作位置FBKGOVをほぼSETRS又はSETGOVに保持する。図4の中のbは、ガバナー動作位置が常に変動することを防止するためのもので、その程度は、実際に建設機械を運転した上で、適宜決定される。
【0012】
操作器6や操作器7からの出力に応じてエンジン回転数の調節を行う場合は、先にのべたように決定されたTGTRS又はTGTGOVと、FBKRS又はFBKGOVとを比較し、その差がある程度a以上であるときは、その差が減少するようにガバナー制御し、その差がある程度a未満であるときは、ガバナーの動作位置をそのままに保持し、実際のエンジン回転数FBKRS又はガバナー動作位置FBKGOVをほぼTGTRS又はTGTGOVに保持する。aは、ガバナー動作位置が常に変動することを防止するためのもので、その程度は、実際に建設機械を運転した上で、適宜決定される。FBKRS又はFBKGOVが、TGTRS又はTGTGOVより大きい時、即ち、ガバナーの動作位置を減少させてエンジン回転数を減少させなければならない時は、▲3▼に到る。FBKRS又はFBKGOVが、TGTRS又はTGTGOVより小さい時、即ち、ガバナーの動作位置を増加させてエンジン回転数を増加させなければならない時は、FBKRS又はFBKGOVとTGTRS又はTGTGOVとの差が高速度で減少するようにガバナーを制御してその動作位置を移動させる。
【0013】
▲3▼に到った場合は、図3に示されるように、今回の制御サイクルで読み込まれたSETRS又はSETGOVと前回の制御サイクルで読み込まれたSETRS’又はSETGOV’とを比較する。その差がある程度c以上であるときは、FBKRS又はFBKGOVとTGTRS又はTGTGOVとの差が高速度で減少するようにガバナーを制御してその動作位置を移動させる。その差がc未満であるときは、OPEMAXが、油圧シリンダー1と油圧シリンダー2の所望の動作速度としてほぼ零、即ち、油圧シリンダー1と油圧シリンダー2の両方の動作停止を指令しているか否かを、判断する。OPEMAXを参照する事により、油圧シリンダー1と油圧シリンダー2の両方の動作停止が指令されていると判断された場合は、FBKRS又はFBKGOVとTGTRS又はTGTGOVとの差が高速度で減少するようにガバナーを制御してその動作位置を移動させる。油圧シリンダー1と油圧シリンダー2の両方の動作停止が指令されていないと判断された場合は、FBKRS又はFBKGOVとTGTRS又はTGTGOVとの差が、徐々にゆっくりと減少するようにガバナーを制御してその動作位置を移動させる。
【0014】
図2から図4において、▲2▼に到った場合は、図5に示されるように、コントローラー10内に記録されていた前回の制御サイクルで読み込まれたSETRS’又はSETGOV’を、今回の制御サイクルで読み込まれたSETRS又はSETGOVに置き換えてコントローラー10内に記録する。その後、制御サイクルの始まりに戻る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による建設機械の構成を示す概略図。
【図2】本発明による建設機械の制御方法の一部を示すフローチャート。
【図3】本発明による建設機械の制御方法の一部を示すフローチャート。
【図4】本発明による建設機械の制御方法の一部を示すフローチャート。
【図5】本発明による建設機械の制御方法の一部を示すフローチャート。
【図6】時間経過とシリンダー動作速度を指令する信号(OPE)との関係を示す線図。
【図7】OPEMAXとTGTGOV又はTGTRSとの関係を示す線図。
【図8】ガバナー動作位置と無負荷時のエンジン回転数との関係を示す線図。
【符号の説明】
1 シリンダー
2 シリンダー
3 制御弁
4 制御弁
6 操作器
7 操作器
9 エンジン
10 コントローラー
Claims (5)
- 油圧アクチュエーターと、油圧アクチュエーターを駆動する油圧を発生する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動用エンジンと、油圧アクチュエーターの所望の動作速度を指令する制御信号を出力する操作器と、操作器の発生する制御信号に応じて油圧アクチュエーターに供給する油圧流量を制御し油圧アクチュエーターの動作速度を制御する弁装置とを有する建設機械における、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法であり、
所定時間中の操作器が出力する制御信号の変化を測定し、その時間中の最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号を検出する段階と、
検出された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する段階と、を有する油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。 - 請求項1に記載される、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法であり、検出された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の動作位置を決定し、前記ガバナーの所望の動作位置に向けてガバナーの実際の動作位置を移動させることにより、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。
- 請求項1に記載される、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法であり、検出された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度を決定し、前記油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度に向けて油圧ポンプ駆動用エンジンの実際の運転速度を変化させることにより、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。
- 請求項1に記載される、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法であり、操作器から出力される油圧アクチュエーターの所望の動作速度を指令する制御信号は、運転手が操作器を操作するために移動される操作部材の位置に応じて出力される、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。
- 請求項1に記載される、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法であり、操作器から出力される油圧アクチュエーターの所望の動作速度を指令する制御信号は、油圧の変化により出力され、その油圧の変化に応じて、弁装置は油圧アクチュエーターに供給する油圧流量を制御し油圧アクチュエーターの動作速度を制御する、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。
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JP11704392A JP3565871B2 (ja) | 1992-05-11 | 1992-05-11 | 油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH05312062A JPH05312062A (ja) | 1993-11-22 |
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Country | Link |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1992
- 1992-05-11 JP JP11704392A patent/JP3565871B2/ja not_active Expired - Fee Related
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